Fundamentos de Vibraciones Mecnicas. a Deniciones y Terminolog a.

Jos Mar Rico Mart e a nez Departamento de Ingenier Mecnica a a Facultad de Ingenier Mecnica Elctrica y Electrnica a a e o Universidad de Guanajuato Salamanca, Gto. 38730, Mxico e email: jrico@salamanca.ugto.mx

Introduccin o

Estas notas tienen como objetivo proporcionar al lector las deniciones, clasicacin y resultados fundamentales de vibraciones mecnicas. El propsito es ago a o ilizar el aprendizaje de estos temas que, usualmente, no requieren de conocimientos muy profundos de otras materias.

Vibracin: Denicin y Clasicacin. o o o

En esta seccin se denirn las vibraciones mecnicas y se clasicarn en base o a a a a sus caracter sticas fundamentales. Denicin 1: Vibracin. Es la variacin con respecto al tiempo, de la o o o magnitud de un parmetro que dene, totalmente o parcialmente, el estado de a un sistema mecnico, elctrico, econmico, biolgico, respecto a una referena e o o cia espec ca, cuando la magnitud del parmetro es alternativamente mayor y a menor que la de referencia. Una vibracin es, simplemente, una funcin no montonica del tiempo, f (t); o o o as pues, en sentido estricto, las funciones constantes; es decir aquellas que f (t) = c t Id , (1)

donde Id es el intervalo de denicin de la funcin, no satisfacen denicin 1.1 o o o Existen ejemplos muy variados de vibraciones: 1. El voltaje de un circuito de corriente alterna.
el resto de estas notas, el lector puede emplear como sinnimos las palabras vibracin o o y funcin. o
1 En

2. La presin dentro de un tanque de almacenamiento de una compresora o durante su llenado y descargado. 3. La presin interna de la cabina de un avin durante un viaje. o o 4. La distancia que se comprime un resorte en los amortiguadores de la suspensin de un automvil durante el viaje a travs de una carretera o o e llena de baches. 5. El valor relativo de la moneda de un pa con respecto a la moneda de s otro. 6. La temperatura de un paciente afectado de paludismo. A n cuando muchos de las deniciones y resultados obtenidos en este curso u son aplicables a cualquier tipo de sistema frecuentemente denominado sistema dinmico, el nfasis en este curso es el estudio de los sistemas mecnicos. a e a La denicin 1 es demasiado amplia y es posible, y conveniente, restringir o la denicin a clases particulares de vibraciones. o Denicin 2: Vibraciones Determinist o cas y Probabil sticas o Estocsticas. Una vibracin se denomina determin a o stica si es posible conocer la funcin, f (t), que describe la funcin. En contraste, una vibracin se denomina o o o probabil stica o estocstica si lo unico a lo que es posible aspirar es conocer una a funcin de probabilidad de la amplitud del parmetro descrito por la funcin. o a o En un curso introductorio de vibraciones mecnicas, las unicas vibraciones a que se estudian son las determin sticas. Las vibraciones probabil ticas o estocsticas han encontrado un campo de aplicacin importante en el estudio de a o las vibraciones producidas por la interaccin de uidos y slidos, por ejemplo o o en las vibraciones de aviones supersnicos y cohetes. o Denicin 3: Vibraciones Peridicas y Aperidicas. Las vibracines o o o o determin sticas se clasican en vibraciones peridicas y aperidicas. Una vio o bracin peridica es aquella que se repite con todas sus caracter o o sticas despus e de un intervalo de tiempo concido como Periodo de la Vibracin y represeno tado por T . Matemticamente, la funcin que describe la vibracin o funcin a o o o pridica debe satisfacer la condicin o o f (t + T ) = f (t) t Id . (2)

Si la vibracin o funcin no satisface la ecuacin 2, la vibracin o funcin se o o o o o denomina aperidica. o En la prctica de la ingenier mecnica, la gran mayoria de las vibraciones a a a son aperidicas; sin embargo, en un curso introductorio de vibraciones mecnicas o a las que se estudian a mayor profundidad son las vibraciones peridicas. Las o razones de esta aparente contradiccin son: o El estudio de las vibraciones peridicas es mucho mas simple que las vio braciones aperidicas. o 2

 Frecuentemente, las vibraciones aperidicas estn constituidas por una o a componente peridica y una componente aleatoria2. De manera que los o problemas que ocasionan las vibraciones aperidicas pueden resolverse meo diante el anlisis de la componente peridica, eliminando de alguna mana o era, por ejemplo promediando, la componente aleatoria. La gura 1 muestra un ejemplo de una vibracin peridica. Note que la o o vibracin se repite con todas sus caracteristicas despus de un intervalo de o e tiempo.
Ejemplo de Vibracion Periodica 2.5

1.5

1
Desplazamiento, u.l.

0.5

0.5

1.5

2.5

10

20

30

40 50 60 Tiempo, segundos

70

80

90

100

Figure 1: Ejemplo de Vibracin Peridica. o o La gura 2 muestra un ejemplo de una vibracin aperidica. o o

Propiedades de Vibraciones Peridicas. o

En esta seccin se analizarn, con mayor profundidad, las caracter o a sticas de las vibraciones peridicas. En primer lugar puede observarse que si T es un o intervalo de tiempo que satisface la ecuacin 2, entonces o f (t + 2T ) = f ((t + T ) + T ) = f (t + T ) = f (t). (3)

2 En sentido estricto estas vibraciones deberian caracterizarse como probabil sticas o estocsticas. a

Comparacion de los Desplazamiento en un Sistema Bajo un Pulso Cuadrado de 10 seg.y Bajo Condiciones Iniciales 100

80

Condicion Inicial

60

40
Desplazamiento, u.l.

20 Pulso

20

40

60

80

10

15 Tiempo, segundos

20

25

30

Figure 2: Ejemplo de Vibracin Aperidica. o o Mediante induccin es fcil probar que si o a f (t + T ) = f (t) Entonces, para cualquier valor de entero n, f (t + n T ) = f (t). (4)

La conclusin es que si T es un periodo de la vibracin, entonces todo n T es o o tambin un periodo de la vibracin. As pues, es necesario diferenciar uno de e o esos periodos. Denicin 4. Periodo Fundamental. El intervalo de tiempo mas peque o o n que satisface la ecuacin 2, es decir f (t + T ) = f (t), se conoce como el perio odo fundamental. En el resto del curso y a menos que se diga lo contrario, siempre que se reera a un periodo deber entenderse que se reere al periodo a fundamental. Una vez denido el periodo fundamental, es posible determinar la frecuencia de una vibracin peridica. o o Denicin 5. Frecuencia. La frecuencia de una vibracin peridica, f , o o o se dene como el n mero de veces que una vibracin se repite en un intervalo u o de tiempo. 1 (5) f= . T 4

Las unidades de la frecuencia son ciclos/segundo, tambin denominados Hertz, e o ciclos por minuto. Existen dos parmetros importantes en el estudio de las vibraciones peridicas, a o que son el valor promedio y el valor cuadrtico medio de una vibracin. a o Denicin 6. Valor Promedio y Valor Cuadrtico Medio de una o a Vibracin Peridica. Sea y = f (t) una vibracin peridica de periodo T . o o o o a Entonces, el valor promedio3 y el valor cuadrtico medio, root mean square, de la vibracin se denen respectivamente como o y= y
2 yr.m.s =

1 T

a+T a

| f (t) | dt.

(6)

1 T

a+T a

(f (t)) dt.

(7)

El valor promedio se emplea en la teoria de comunicacin mediante redes y o no encuentra mucha aplicacin en el campo de las vibraciones mecnicas. Por o a el contrario, el valor cuadrtico medio tiene una aplicacin importante en el a o campo de las vibraciones mecnicas, pues se asocia al contenido de energ de a a una vibracin. o Considere el sistema mostrado en la gura 3. Incidentalmente, el sistema es un sistema vibratorio de un grado de libertad. Suponga que el resorte es lineal y de constante k y que la masa del sistema, m, es constante. Adems suponga que a en la posicin mostrada la longitud del resorte es su longitud libre; es decir, en o esa posicin la deformacin del resorte es nula. Sea x(t) el movimiento peridico o o o de la masa y T su periodo, entonces en un momento dado la energ potencial a de deformacin del resorte est dada por o a Ep = 1 k x(t)2 . 2

Si se desea obtener el valor promedio de la energ potencial del resorte durante a el movimiento peridico se tiene que o 1 Ep = T
t+T

Ep dt =
t

1 T

t+T t

1 1 1 k x(t)2 dt = k 2 2 T

t+T t

x(t)2 dx =

1 2 kx 2 r.m.s.

De manera similar, la energ cintica de la masa del sistema est dada por a e a Ec = 1 m x2 . 2
t+T t

Si se desea obtener el valor promedio de la energ cintica de la masa del sistema a e 1 Ec = T

3 No

t+T

Ec dt =
t

1 T

t+T t

1 1 1 m x(t)2 dt = m 2 2 T

x(t)2 dx =

1 m x2 r.m.s. 2

debe confundirse el valor promedio con el promedio de una funcin o

Figure 3: Sistema Vibratorio Para Mostrar el Signicado del Valor Cuadrtico a Medio.

Vibraciones Armnicas o

Dentro de las vibraciones peridicas existe una clase muy importante de vio braciones denominadas armnicas, posteriormente se mostrar que cualquier o a vibracin peridica puede escribirse como una serie de vibraciones armon o o cas, de manera que, el estudio de las vibraciones armnicas constituye la piedra o fundamental para el estudio de vibraciones peridicas. Es importante se alar o n que hasta este punto, no se ha expresado la funcin, f (t), que describe la vio bracin. En el estudio de las vibraciones armnicas, por primera vez, la funcin o o o se describe de manera expl cita. Denicin 7: Vibracin Armnica. Una vibracin se denomina armnica o o o o o si la relacin entre el parmetro de la vibracin y el tiempo est dada por o a o a x(t) = x0 Sen( t + ), (8)

donde, por convencin, el valor de x0 es siempre positivo. La gura 4 muestra o una vibracin armnica o o Existen muchas propiedades y deniciones acerca de las vibraciones armnicas. o Trataremos de indicarlas de una manera lgica y sistemtica. o a 1. Una vibracin armnica es peridica. De la trigonometr se tiene o o o a, que Sen( + 2 ) = Sen() Cos(2 ) + Cos() Sen(2 ) = Sen() (9)

Adems, 2 es el ngulo mas pequeo que satisface esta identidad. Por a a n 6

Desplazamiento Versus Tiempo en un Sistema No Amortiguado 2

1.5

Desplazamiento, u.l.

0.5

0.5

1.5

5 6 Tiempo, segundos

10

Figure 4: Vibracin Armnica. o o lo tanto, x(t + 2 ) = = x0 Sen( (t + 2 2 ) + ) = x0 Sen( t + + ) x0 Sen(( t + ) + 2 ) = x0 Sen( t + ). (10)

Este resultado indica que el periodo fundamental de una vibracin o armnica est dado por o a 2 . (11) T = Como consecuencia, la frecuencia de una vibracin armnica est o o a dada por 1 1 = 2 = . (12) f= T 2 La ecuacin 11 indica que y f representan la misma dimensin. De aqu o o que se denomine frecuencia circular. Sin embargo, las unidades de son rad./seg. 2. Amplitud de una vibracin peridica. De la trigonometr se sabe o o a que los valores mximos y m a nimos de la funcin Seno estn dados por o a M ax Sen() = +1, 7 y M in Sen() = 1.

Por lo tanto, el mayor valor absoluto que el parmetro de una vibracin a o armnica puede tener est dado por o a M ax | x(t) |= M ax | x0 Sen( t + ) |= x0 | Sen( t + ) |= x0 . (13)

o o La magnitud x0 se denomina la amplitud de la vibracin armnica. Adems, la magnitud 2 x0 , que es la distancia entre un mximo y un a a m nimo de la vibracin se denomina amplitud pico a pico de la vio bracin armnica. o o 3. Forma polar y algebraica de una vibracin armnica. Aplicando o o la ecuacin (8), se tiene que o x(t) = x0 Sen( t + ) = x0 (Sen( t) Cos + Cos( t) Sen) = (x0 Cos)Sen( t) + (x0 Sen)Cos( t) = b0 Sen( t) + a0 Cos( t) (14)

Esta expresin de la funcin de una vibracin armnica se denomina o o o o forma algebraica de una vibracin armnica, en contraste la exo o presin original de la vibracin armnica, dada por la ecuacin (8), se o o o o denomina forma polar de una vibracin armnica. o o Es fcil observar que para pasar de la forma algebraica a la forma polar, a b0 = x0 Cos, y a0 = x0 Sen. (15)

En sentido contrario, para pasar de la forma algebraica a la forma polar, se tiene que elevando al cuadrado y sumando estas dos ultimas ecuaciones, se tiene que a2 + b2 = x2 (Sen2 + Cos2 ) = x2 , 0 0 0 0 por lo tanto x0 = Adems, a T an = por lo tanto x0 Sen a0 Sen = = Cos x0 Cos b0 = T an1 a2 + b 2 0 0

a0 . (16) b0 El angulo se denomina el ngulo de fase de una vibracin armnica. a o o

La gura 5 muestra dos vibraciones de la misma frecuencia que estn desa fazadas un cierto angulo de fase. Puede observarse como una de las grcas a de la gura cruza la l nea x = 0, llega a su mximo, de nuevo cruza la l a nea x = 0 y llega a su m nimo con el mismo adelanto o retraso respecto a la segunda grca. Debe notarse que para que esta caracter a stica se presente la frecuencia circular de ambas funciones, , debe ser la misma. De otra manera, el adelanto o retraso de una vibracin respecto a la otra variar a travs del tiempo y se o a e har imposible hablar de un angulo de fase. a 8

Dos Funciones Armonicas Desfazadas 1.5

0.5
Funciones Armonicas.

0.5

1.5

10 Tiempo, seg.

12

14

16

18

20

Figure 5: Dos Vibracin Armnicas Desfazadas. o o

Derivadas de una Vibracin Armnica. o o

En esta seccin se analizarn las derivadas de una vibracin armnica. Suponga o a o o que una vibracin armnica est dada por o o a x(t) = x0 Sen( t + ), Entonces la primera derivada de esta vibracin, es otra vibracin cuya ecuacin o o o est dada por a x(t) = d x(t) = x0 Cos( t + ) = x0 Sen( t + + ), dt 2 (17)

donde, aplicando identidades trigonomtricas, se ha transformado la funcin e o Coseno en funcin Seno. La segunda derivada de la vibracin estar dada por o o a x(t) = d x(t) = x0 2 Sen( t + ) = x0 2 Sen( t + + ), dt (18)

donde, aplicando identidades trigonomtricas, se ha incluido el signo menos, e incrementando el ngulo de fase. a Debe notarse que la segunda derivada de la funcin armnica puede escribirse o o en trminos de la misma funcin armnica como se muestra a continuacin e o o o x(t) = x0 2 Sen( t + ) = 2 x0 Sen( t + ) = 2 x(t). 9

Por lo tanto

x(t) + 2 x(t) = 0.

(19)

La ecuacin 19 es la ecuacin diferencial mas simple que una funcin armnica o o o o debe satisfacer. La ecuacin diferencial es ordinaria, lineal, de coecientes cono stantes, homogenea y de segundo orden. Este resultado es la primera indicacin o de la importancia del conocimiento de las ecuaciones diferenciales para el estudio de las vibraciones mecnicas. a Finalmente, mostraremos como las vibraciones armnicas pueden represeno tarse como vectores rotatorios o fasores. Considere la vibracin armnica y o o sus derivadas introducidos en esta seccin. En particular, la vibracin armnica o o o puede representarse mediante un vector vibratorio de longitud igual a su magnitud, x0 , y tal que en un instante arbitrario, el vector forma con el eje horizontal un angulo t + , vea la Figura 6. Es fcil mostrar que la componente vertical a del vector est dada en el mismo instante arbitrario por a x0 Sen( t + ). De aqu que, el vector rotatorio o fasor represente la vibracin. El mismo o argumento puede aplicarse a la primera y segunda derivada de la vibracin.4 o

Figure 6: Representacin de una Vibracin Armnica y sus Derivadas. o o o

4 En

este caso, se seleccion un valor de > 1. o

10