CONTROL DISCRETO

CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

Universidad Catolica Santa Maria

Facultad de ciencias fisicas y formales
Programa Profesional de Ingeniera Electrnica

Tema:
SEGUNDA PRCTICA DE LABORATORIO
Conversion de Sistemas Continuos a Discretos

Curso:
Control Discreto

Elaborado por:
Rodriguez Mollinedo Luis Gustavo

VIII SEMESTRE

Arequipa Peru
2008

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

SEGUNDA PRCTICA DE LABORATORIO

CONVERSIN DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

I. OBJETIVOS

Analizar el proceso de conversin de sistemas continuos a discretos

utilizando MATLAB.

II. TEMAS

Conversin de sistemas continuos a discretos

III. MARCO TEORICO

1.. MATLAB
MATLAB es un sofisticado lenguaje de programacin codificado en C, basado en
matrices para clculos cientficos y de ingeniera. El nombre MATLAB es una
abreviatura para MATrix LABoratory.
MATLAB trabaja esencialmente con matrices numricas rectangulares (que
pueden tener elementos complejos), lo cual implica el uso de vectores fila o
columna. Por esta razn este paquete tiene una proyeccin hacia el control
moderno (descrito a variables de estado) y es til para ilustrar las relaciones
existentes entre las tcnicas clsicas y modernas de anlisis. Para ello,
contiene un conjunto de rutinas de propsito general que permiten modelar,
analizar y simular cualquier tipo de sistema dinmico. Muchas libreras
(Toolboxes) de propsito especfico han sido desarrolladas, as por ejemplo:
Sistemas de Control, Procesamiento de Seales, Optimizacin, Identificacin de
Sistemas, Lgica Fuzzy, Redes Neuronales.
MATLAB es un sistema abierto ya que el usuario puede editar sus propias
funciones especficas, las mismas que son guardadas a manera de macros o
programas denominados archivos.m porque son almacenados en las libreras
de MATLAB mediante archivos ASCII con la extensin .m.
MATLAB posee una variedad de funciones que permiten hacer el anlisis de
sistemas de control. Las principales funciones que se emplean se muestran a
continuacin:
Creacin de modelos:
tf
funcin de transferencia
feedback
realimenta el sistema con otra funcin

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

pade
residue
ss2tf
tf2ss
obsv
ctrb
poly
roots
parallel
series

aproximacin de Pad para retardo de tiempo

desarrollo en fracciones parciales
conversin de espacio de estado a funcin de transferencia
conversin de funcin de transferencia a espacio de estado
matriz de observabilidad
matriz de controlabilidad
polinomio caracterstico
races de polinomios
conecta un sistema en paralelo
conecta un sistema en serie

Respuesta en el tiempo:
step
respuesta paso
impulse
respuesta impulso
initial
condicin inicial para respuesta continua
lsim
simulacin continua para entradas arbitrarias
Lugar geomtrico de las races:
rlocus
dibuja el LGR
sgrid
grilla sobre el LGR
rlocfind
determina los polos y la ganancia de un punto en el LGR
rltool
para compensacin de sistemas usando LGR
Respuesta de frecuencia:
bode
diagramas de Bode
nichols
diagrama de Nichols
nyquist
diagrama de Nyquist
margin
margen de fase y ganancia
ngrid
grilla en el diagrama de Nyquist
Sistemas Discretos:
c2d
transforma un sistema continuo a un discreto
d2c
transforma un sistema discreto a un continuo
d2d
cambia el tiempo de muestreo de un sistema discreto
dstep
respuesta paso de un sistema discreto
dbode
diagramas de Bode de un sistema discreto

2 Sistemas de Datos Muestreados

Los sistemas de datos muestreados son aquellos en los que se tienen seales
continuas y discretas. El caso que se ilustra en la figura 1 es el de un sistema
de control digital directo (DDC) en el cual se muestrea el error continuo e(t) a
travs de una conversin anloga a digital A/D, con lo que se obtiene la seal
discreta e(kT), para con esa informacin calcular la ley de control u(kT)
mediante el computador (PC) conectado en lnea (on-line). Para aplicar a la
planta la seal de control ha de utilizarse un dispositivo de retencin de orden
cero (ZOH) que constituye un conversor de digital a anlogo D/A.

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

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CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

Figura 1. Sistema de control digital directo.

Mediante la funcin de transferencia se puede modelar al sistema de datos
muestreados segn el diagrama de bloques de la figura 2, la cual, utilizando la
transformada z se reduce al diagrama de la figura 3, en el cual se tiene el
modelo de un sistema discreto.

Figura 2. Diagrama de bloques del sistema de la figura 1.

Utilizando la transformada z:

Figura 3. Diagrama de bloques discreto.

Donde:

G (z) = (1 z 1 ).Z[ Gp (s) / s ]

Gc(z) = Funcin de transferencia del control.

En esta temtica de sistemas de datos muestreados se pueden considerar tres
aspectos fundamentales:

Discretizacin de sistemas continuos y la simulacin de sistemas discretos,

analizada anteriormente.
Adquisicin de datos (muestreo).
Salida de datos ( del computador hacia la planta).

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CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

1. Adquisicin y Salida de Datos

La figura 1 muestra el esquema de una unidad de control en tiempo real. Entre
el computador y el proceso se tiene el sistema de adquisicin y salida de datos,
que para el presente caso est conformado por una tarjeta de conversin
analgica a digital A/D y conversin digital a analgica D/A. El computador ms
el interface de adquisicin y salida de datos; y, ms el software necesario
conforman la unidad de control en tiempo real.
Una vez que se adquieren los datos requeridos, el procesamiento de
informacin puede hacerse en lnea o fuera de lnea, para:

Instrumentacin inteligente (monitoreo de la planta).

Procesamiento digital de seales.
Identificacin de sistemas.
Control en tiempo real.

1. Conversin con c2dm

Existe una funcin en Matlab, denominada c2dm, que convierte un sistema
continuo dado (ya en la forma funcin de transferencia o en la forma espacio
de estado) al sistema discreto usando la operacin de retencin de orden cero
explicada arriba. El comando bsico para este comando c2dm es alguno de los
siguientes.
[numDz,denDz] = c2dm (num,den,Ts,'zoh')
Para variables de estado
[F,G,H,J] = c2dm (A,B,C,D,Ts,'zoh')
El tiempo de muestreo (Ts en seg/muestra) debera ser menor que 1/(30*BW),
donde BW es el ancho de banda a lazo cerrado .
suponga que tiene la siguiente funcin de transferencia continua

M = 1 kg
b = 10 N.s/m
k = 20 N/m
F(s) = 1

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

Asumiendo que el ancho de banda a lazo cerrado es mayor que 1 rad/seg.,

elegiremos el tiempo de muestreo (Ts) igual a 1/100 seg. Ahora, cree un
archivo-m nuevo e ingrese los siguientes comandos.
M=1;
b=10;
k=20;
num=[1];
den=[M b k];
Ts=1/100;
[numDz,denDz]=c2dm(num,den,Ts,'zoh')
Luego de correr este archivo-m en la ventana de comandos le debera dar las
siguientes matrices numDz y denDz.
>>

numDz =
1.0e-04 *
0

0.4837

0.4678

denDz =
1.0000
-1.9029
0.9048
De estas matrices, la funcin de transferencia discreta puede escribirse como

IV. ACTIVIDADES

1. Empleando los comandos tf y step, grafique la respuesta transitoria

contnua en lazo abierto y en lazo cerrado de los sistemas dados por las
siguientes funciones de transferencia:

a)Gs=1s
Open Loop

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

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CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Time (sec)

t(s)
0.0000
0.1000
0.2000
0.3000
0.4000
0.5000
0.6000
0.7000
0.8000
0.9000
1.0000

G(s)
0.0000
0.1000
0.2000
0.3000
0.4000
0.5000
0.6000
0.7000
0.8000
0.9000
1.0000

Close Loop
Step Response
1
0.9
0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

Time (sec)

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

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CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

t
0
0.1000
0.2000
0.3000
0.4000
0.5000
0.6000
0.7000
0.8000
0.9000
1.0000
1.1000
1.2000
1.3000
1.4000
1.5000
1.6000
1.7000
1.8000
1.9000
2.0000
2.1000
2.2000
2.3000
2.4000
2.5000
2.6000
2.7000
2.8000
2.9000
3.0000
3.1000
3.2000
3.3000
3.4000
3.5000
3.6000
3.7000
3.8000
3.9000
4.0000
4.1000
4.2000
4.3000
4.4000
4.5000
4.6000

W(s)
0
0.0952
0.1813
0.2592
0.3297
0.3935
0.4512
0.5034
0.5507
0.5934
0.6321
0.6671
0.6988
0.7275
0.7534
0.7769
0.7981
0.8173
0.8347
0.8504
0.8647
0.8775
0.8892
0.8997
0.9093
0.9179
0.9257
0.9328
0.9392
0.9450
0.9502
0.9550
0.9592
0.9631
0.9666
0.9698
0.9727
0.9753
0.9776
0.9798
0.9817
0.9834
0.9850
0.9864
0.9877
0.9889
0.9899

4.7000
4.8000
4.9000
5.0000
5.1000
5.2000
5.3000
5.4000
5.5000
5.6000
5.7000
5.8000
5.9000
6.0000
6.1000
6.2000
6.3000
6.4000
6.5000
6.6000
6.7000
6.8000
6.9000
7.0000
7.1000
7.2000
7.3000
7.4000
7.5000
7.6000
7.7000
7.8000
7.9000
8.0000
8.1000
8.2000
8.3000
8.4000
8.5000
8.6000
8.7000
8.8000
8.9000
9.0000
9.1000
9.2000
9.3000
9.4000

0.9909
0.9918
0.9926
0.9933
0.9939
0.9945
0.9950
0.9955
0.9959
0.9963
0.9967
0.9970
0.9973
0.9975
0.9978
0.9980
0.9982
0.9983
0.9985
0.9986
0.9988
0.9989
0.9990
0.9991
0.9992
0.9993
0.9993
0.9994
0.9994
0.9995
0.9995
0.9996
0.9996
0.9997
0.9997
0.9997
0.9998
0.9998
0.9998
0.9998
0.9998
0.9998
0.9999
0.9999
0.9999
0.9999
0.9999
0.9999

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

9.5000
9.6000
9.7000
9.8000

0.9999
0.9999
0.9999
0.9999

b)
OpenLoop
t
0
0.1000
0.2000
0.3000
0.4000
0.5000
0.6000
0.7000
0.8000
0.9000
1.0000
1.1000
1.2000
1.3000
1.4000
1.5000
1.6000
1.7000
1.8000
1.9000
2.0000
2.1000
2.2000
2.3000
2.4000
2.5000
2.6000
2.7000
2.8000
2.9000
3.0000
3.1000
3.2000
3.3000
3.4000
3.5000
3.6000
3.7000

9.9000
10.0000

0.9999
1.0000

Gs=2s2

G(s)
0
0.0001
0.0004
0.0009
0.0016
0.0025
0.0036
0.0049
0.0064
0.0081
0.0100
0.0121
0.0144
0.0169
0.0196
0.0225
0.0256
0.0289
0.0324
0.0361
0.0400
0.0441
0.0484
0.0529
0.0576
0.0625
0.0676
0.0729
0.0784
0.0841
0.0900
0.0961
0.1024
0.1089
0.1156
0.1225
0.1296
0.1369

3.8000
3.9000
4.0000
4.1000
4.2000
4.3000
4.4000
4.5000
4.6000
4.7000
4.8000
4.9000
5.0000
5.1000
5.2000
5.3000
5.4000
5.5000
5.6000
5.7000
5.8000
5.9000
6.0000
6.1000
6.2000
6.3000
6.4000
6.5000
6.6000
6.7000
6.8000
6.9000
7.0000
7.1000
7.2000
7.3000
7.4000
7.5000
7.6000

0.1444
0.1521
0.1600
0.1681
0.1764
0.1849
0.1936
0.2025
0.2116
0.2209
0.2304
0.2401
0.2500
0.2601
0.2704
0.2809
0.2916
0.3025
0.3136
0.3249
0.3364
0.3481
0.3600
0.3721
0.3844
0.3969
0.4096
0.4225
0.4356
0.4489
0.4624
0.4761
0.4900
0.5041
0.5184
0.5329
0.5476
0.5625
0.5776

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

7.7000
7.8000
7.9000
8.0000
8.1000
8.2000
8.3000
8.4000
8.5000
8.6000
8.7000
8.8000
8.9000

0.5929
0.6084
0.6241
0.6400
0.6561
0.6724
0.6889
0.7056
0.7225
0.7396
0.7569
0.7744
0.7921

9.0000
9.1000
9.2000
9.3000
9.4000
9.5000
9.6000
9.7000
9.8000
9.9000
10.0000

0.8100
0.8281
0.8464
0.8649
0.8836
0.9025
0.9216
0.9409
0.9604
0.9801
1.0000

Step Response
1
0.9
0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Time (sec)

CloseLoop

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

S te p Re s p o n s e
2
1 .8
1 .6
1 .4

Amplitude

1 .2
1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0

10

15

20

25

30

35

Time ( s e c )

t
0
0.1000
0.2000
0.3000
0.4000
0.5000
0.6000
0.7000
0.8000
0.9000
1.0000
1.1000
1.2000
1.3000
1.4000
1.5000
1.6000
1.7000
1.8000
1.9000
2.0000
2.1000
2.2000
2.3000
2.4000
2.5000
2.6000
2.7000
2.8000
2.9000
3.0000
3.1000
3.2000
3.3000
3.4000
3.5000
3.6000
3.7000
3.8000

W(s)
0
0.0100
0.0397
0.0887
0.1558
0.2398
0.3389
0.4513
0.5746
0.7064
0.8441
0.9848
1.1259
1.2645
1.3978
1.5231
1.6380
1.7402
1.8276
1.8984
1.9514
1.9853
1.9995
1.9938
1.9683
1.9234
1.8601
1.7796
1.6835
1.5738
1.4527
1.3225
1.1858
1.0455
0.9042
0.7649
0.6302
0.5029
0.3856

3.9000
4.0000
4.1000
4.2000
4.3000
4.4000
4.5000
4.6000
4.7000
4.8000
4.9000
5.0000
5.1000
5.2000
5.3000
5.4000
5.5000
5.6000
5.7000
5.8000
5.9000
6.0000
6.1000
6.2000
6.3000
6.4000
6.5000
6.6000
6.7000
6.8000
6.9000
7.0000
7.1000
7.2000
7.3000
7.4000
7.5000
7.6000
7.7000
7.8000

0.2805
0.1898
0.1153
0.0584
0.0203
0.0018
0.0033
0.0246
0.0654
0.1248
0.2018
0.2947
0.4016
0.5205
0.6490
0.7845
0.9243
1.0656
1.2056
1.3414
1.4705
1.5902
1.6981
1.7920
1.8702
1.9309
1.9731
1.9959
1.9987
1.9816
1.9450
1.8894
1.8161
1.7265
1.6224
1.5059
1.3792
1.2450
1.1059
0.9647

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS
7.9000
8.0000
8.1000
8.2000
8.3000
8.4000
8.5000
8.6000
8.7000
8.8000
8.9000
9.0000

0.8242
0.6872
0.5565
0.4346
0.3239
0.2268
0.1452
0.0806
0.0343
0.0073
0.0002
0.0130

9.1000
9.2000
9.3000
9.4000
9.5000
9.6000
9.7000
9.8000
9.9000
10.0000

0.0455
0.0971
0.1667
0.2530
0.3541
0.4682
0.5929
0.7257
0.8640
1.0050

Gs=10(s+1)s2+3s+2
OpenLoop
Step Response
5
4.5
4
3.5

Amplitude

3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

0.5

1.5

2.5

Time (sec)

t
0
0.1000
0.2000
0.3000
0.4000
0.5000
0.6000
0.7000
0.8000
0.9000
1.0000
1.1000
1.2000
1.3000
1.4000
1.5000
1.6000
1.7000
1.8000
1.9000
2.0000
2.1000

W(s)
0
0.9063
1.6484
2.2559
2.7534
3.1606
3.4940
3.7670
3.9905
4.1735
4.3233
4.4460
4.5464
4.6286
4.6959
4.7511
4.7962
4.8331
4.8634
4.8881
4.9084
4.9250

2.2000
2.3000
2.4000
2.5000
2.6000
2.7000
2.8000
2.9000
3.0000
3.1000
3.2000
3.3000
3.4000
3.5000
3.6000
3.7000
3.8000
3.9000
4.0000
4.1000
4.2000
4.3000
4.4000

4.9386
4.9497
4.9589
4.9663
4.9724
4.9774
4.9815
4.9849
4.9876
4.9899
4.9917
4.9932
4.9944
4.9954
4.9963
4.9969
4.9975
4.9980
4.9983
4.9986
4.9989
4.9991
4.9992

4.5000
4.6000
4.7000
4.8000
4.9000
5.0000
5.1000
5.2000
5.3000
5.4000
5.5000
5.6000
5.7000
5.8000
5.9000
6.0000
6.1000
6.2000
6.3000
6.4000
6.5000
6.6000
6.7000

4.9994
4.9995
4.9996
4.9997
4.9997
4.9998
4.9998
4.9998
4.9999
4.9999
4.9999
4.9999
4.9999
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS
6.8000
6.9000
7.0000
7.1000
7.2000
7.3000
7.4000
7.5000
7.6000
7.7000
7.8000
7.9000

5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000

8.0000
8.1000
8.2000
8.3000
8.4000
8.5000
8.6000
8.7000
8.8000
8.9000
9.0000
9.1000

5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000

9.2000
9.3000
9.4000
9.5000
9.6000
9.7000
9.8000
9.9000
10.0000

5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000
5.0000

CloseLoop
t
0
0.1000
0.2000
0.3000
0.4000
0.5000
0.6000
0.7000
0.8000
0.9000
1.0000
1.1000
1.2000
1.3000
1.4000
1.5000
1.6000
1.7000
1.8000
1.9000
2.0000
2.1000
2.2000
2.3000
2.4000
2.5000
2.6000
2.7000
2.8000
2.9000
3.0000
3.1000
3.2000
3.3000
3.4000
3.5000
3.6000
3.7000
3.8000
3.9000
4.0000
4.1000
4.2000
4.3000
4.4000
4.5000
4.6000
4.7000
4.8000
4.9000
5.0000

W(s)
0
0.5823
0.7577
0.8106
0.8265
0.8313
0.8327
0.8331
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333

5.1000
5.2000
5.3000
5.4000
5.5000
5.6000
5.7000
5.8000
5.9000
6.0000
6.1000
6.2000
6.3000
6.4000
6.5000
6.6000
6.7000
6.8000
6.9000
7.0000
7.1000
7.2000
7.3000
7.4000
7.5000
7.6000
7.7000
7.8000
7.9000
8.0000
8.1000
8.2000
8.3000
8.4000
8.5000
8.6000
8.7000
8.8000
8.9000
9.0000
9.1000
9.2000
9.3000
9.4000
9.5000
9.6000
9.7000
9.8000
9.9000
10.0000

0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

Step Response
0.9
0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

Time (sec)

1. Encontrar el equivalente discreto de cada uno de los sistemas del paso

anterior utilizando el comando c2dm

Gs=1sGs=1s

Gs=2s2

1
----z-1
z+1
----------z^2 - z + 2

Gs=10(s+1)s2+3s+2

0.9063 z - 0.8201
-----------------------z^2 - 0.8172 z - 0.07928

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

1. Para los sistemas del paso 1, encontrar la respuesta a un escaln en lazo

cerrado para 25 periodos de muestreo. Utilizar el comando DSTEP.

Gs=1sGs=1s

Step Response
10
9
8
7

Amplitude

6
5
4
3
2
1
0

10

20

30

40

50

60

Time (sec)

W(z)

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49

0
0.1000
0.1900
0.2710
0.3439
0.4095
0.4686
0.5217
0.5695
0.6126
0.6513
0.6862
0.7176
0.7458
0.7712
0.7941
0.8147
0.8332
0.8499
0.8649
0.8784
0.8906
0.9015
0.9114
0.9202
0.9282
0.9354
0.9419
0.9477
0.9529
0.9576
0.9618
0.9657
0.9691
0.9722
0.9750
0.9775
0.9797
0.9818
0.9836
0.9852
0.9867
0.9880
0.9892
0.9903
0.9913
0.9921
0.9929
0.9936
0.9943

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

50
51
52
53
54
55
56

0.9948
0.9954
0.9958
0.9962
0.9966
0.9970

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

Gs=2s2
Step Response
2

1.8

1.6

1.4

Amplitude

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

Time (sec)

T
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

W(z)
0
0.8441
1.9514
1.4527
0.1898
0.2947
1.5902
1.8894
0.6872
0.0130
1.0050
1.9885
1.3033

13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25

0.1061
0.4179
1.7124
1.8043
0.5385
0.0517
1.1658
2.0000
1.1461
0.0456
0.5562
1.8160
1.6983

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

Gs=10(s+1)s2+3s+2
Step Response
1

0.9

0.8

0.7

Amplitude

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

10

12

14

16

18

20

Time (sec)

SampleTime=0.1
T
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20

W(z)
0
0.9063
0.8269
0.8339
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333
0.8333

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

1. Obtener la misma respuesta del numeral anterior, pero utilizar esta vez el
comando DLSIM.
Se ultilizo el siente programa para obtener la seal en el plano discreto usando
DLSIM
TM=1;
G=tf([1],[1 0]);
W=feedback(G,1);
[nw,dw]=tfdata(W,'vo');
[nwz,dwz]=c2dm(nw,dw,TM,'zoh');
WZ=tf(nwz,dwz,1);
t=-10:20;
U=zeros(size(t));
U(11:31)=ones(21,1);
dlsim(nwz,dwz,U)

a)Gs=1s
Linear Simulation Results
1

0.9

0.8

0.7

Amplitude

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

10

15

20

25

30

Time (sec)

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

Gs=2s2

t
-10
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20

W(Z)
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0.6321
0.8647
0.9502
0.9817
0.9933
0.9975
0.9991
0.9997
0.9999
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

Linear Simulation Results

2

1.5

Amplitude

0.5

-0.5

-1

-1.5

10

15

20

25

30

35

Time (sec)

t
-10
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14

W(Z)
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0.84
41
1.95
14
1.45
27
0.18
98
0.29
47
1.59
02
1.88
94

15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25

0.68
72
0.01
30
1.00
50
1.98
85
1.30
33
0.10
61
0.41
79
1.71
24
1.80
43
0.53
85
0.05
17
1.16
58
2.00
00

RODRIGUEZ MOLLINEDO LUIS GUSTAVO

CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

1.14
61
-0.79
84
-1.39
51

0.36
33
1.50
85

Gs=10(s+1)s2+3s+2
Linear Simulation Results
1

0.9

0.8

0.7

Amplitude

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Time (sec)

t
-10
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7

W(Z)
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0.83
33
0.83
33
0.83
33

8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
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CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

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CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

V CONCLUSIONES
Un sistema puede pasar de la estabilidad a la inestabilidad
dependiendo de tiempo de muestreo
Matlab es una herramienta adecuada para el anlisis de
sistemas en tiempo discreto
El Tiempo de muestreo tambin influye en la resolucin de
la seal obtenida.
La ecuaciones en diferencias necesitan de la transformada
Z para su anlisis mientras que la ecuaciones diferenciales
necesitan de la transformada de Laplace
Laplace trabaja en tiempo continuo, Z trabaja en tiempo
discreto
El orden de retenedor usado es por lo general de orden 0, y
sirve para asegurar que el dato de la seal sea capaz de ser
procesado.

VI CUESTIONARIO/EJERCICIOS
1. Elija tres comandos del toolbox de control de naturaleza discreta, explique
su uso y ejemplifique.

DSTEP: El comando dstep se utiliza de manera anloga al

comando step, teniendo una respuesta igual pero en el

plano discreto

DIMPULSE Respuesta al impulso de sistemas lineales de

tiempo discreto

BODE: Puede trabajar en tiempo discreto, con muestras en

TS, utilizando Z = exp(j*W*Ts)

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CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

Bode Diagram
-1.5836

-1.5837
-1.5837
-1.5837
-1.5837
-1.5837
0

Phase (deg)

-45

-90

-135

-180
10

-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

RLOCUS: De manera anloga puede trabajar en tiempo

discreto, mapeando los seros y polos en una circunferencia
Root Locus
1
0.6/T
0.8

0.5/T

0.4/T
0.1
0.3/T
0.2

0.7/T

0.6

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8

0.8/T

0.4
0.9/T
0.2
Imaginary Axis

Magnitude (dB)

-1.5836

0.2/T

0.1/T

0.9
/T
/T

-0.2
0.9/T

0.1/T

-0.4
0.8/T

-0.6

0.2/T

0.7/T

-0.8

0.3/T
0.6/T

-1
-2

-1.5

-1

-0.5

0.5/T
0

0.4/T
0.5

1.5

Real Axis

DLQR Diseo de reguladores LQR lineales cuadrticos para

sistemas de tiempo discreto

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CONTROL DISCRETO
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

1. De ejemplos de sistemas o elementos que trabajen como controladores

discretos

uControladores
PLC, DCS
Tarjeta de adquision de datos
FPGAS con Conversores A/D
Tarjetas DSP

1. Cul es la relacin que existe entre la transformada Z y la transformada L?

Z=ejWTs
2. Cul es la relacin que existe entre una ecuacin diferencial y una
ecuacin en diferencias?

Una ecuacin en diferencias es una expresin que

relaciona distintas sucesiones, siendo una de ellas una
sucesin desconocida. Para su resolucin suele utilizarse el
mtodo de la transformada Z, ambos llevan una ecuacin
a polinomios

Una ecuacin diferencial es una ecuacin en la que

intervienen derivadas de una o ms funciones.

Dependiendo del nmero de variables independientes
respecto de las que se deriva.
La resolucin de ecuaciones diferenciales es un tipo de problema
matemtico que consiste en buscar una funcin que cumpla una
determinada ecuacin diferencial. Se puede llevar a cabo mediante un
mtodo especfico para la ecuacin diferencial en cuestin o mediante una
transformada de Laplace, ambos llevan una ecuacin a polinomios

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