ROBOTICA ORIGEN Y ANTECEDENTES HISTORICOS

ANTECEDENTES HISTORICOS

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A lo largo de la historia el hombre se a fascinado por maquinas que imitan el movimiento del hombre. A estas maquinas los griegos las denominaban automatos. De esta palabra deriva la palabra autmata: Maquina que imita la figura y los movimientos de un ser animado. Hern de Alejandra (85 d.C.) Tenia mecanismos animados que se movan a travs de dispositivos hidrulicos, poleas y palancas, y tenan fines eminentemente ldicos. La cultura rabe ( siglos VIII a XV) hered y difundi los conocimientos griegos, utilizndolos no slo para mecanismos aplicados a la diversin, sino que le dio una aplicacin prctica, introducindolos en la vida cotidiana de la realeza. Ejemplo de estos son diversos sistemas dispensadores automticos de agua para beber a lavarse. Tambin de este periodo son otros autmatas, de los que hasta la actualidad no han llegado ms que referencias no suficientemente documentadas , como el Hombre de hierro de Alberto Magno (1204-1282) o la cabeza parlante de Roger Bacon (1214-1294).Otro ejemplo relevante de aquella poca fue el Gallo de Estrasburgo (1352). Este que es el autmata mas antiguo que se conserva en la actualidad, formaba parte del reloj de la torre y la catedral de Estrasburgo y al dar la hora mova las alas y el pico. Durante los siglo XV y XVI algunos de los mas relevantes representantes del renacimiento se interesan tambin por los ingenios descritos y desarrollado por los griegos. Es conocido el Len mecnico construido por Leonardo Da Vinci (14521519)para el rey Luis XII de Francia, que se abra el pecho con su garra y mostraba el escudo de armas del rey. En Espaa es conocido el Hombre de palo, construido por Juanelo Turriano en siglo XVI para el emperador Carlos V. Este autmata con forma de monje, andaba y mova la cabeza, ojos, boca y brazos. Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecnicos que tenan algunas de las caractersticas de los robots actuales. Estos dispositivos fueron creado en su gran mayora por artesanos del gremio de la relojera. Su misin principal era la de entretener a las gentes de la corte y servir de atraccin en las ferias. Estos autmatas representaban figuras humanas, animales o pueblos enteros. Son destacables entre otros el pato de Vaucanson y los muecos de la familia Droz y de Mailladert. Jacques Vaucanson (1709-1782), autor del primer telar mecnico, construy varios muecos animados, entere los que se destacan un flautista capas de tocar varias melodas y un pato (1738) capaz de graznar, beber, comer, digerir y evacuar la comida. El relojero suizo Pierre Jaquet Droz (1721-1790) y sus hijos Jaquet y Henri-Louis construyeron muecos capaces de escribir (1770), dibujar (1772) y tocar diversas melodas en un rgano (1773). Estos an se conservan en el museo de Arte e Historia de Neuchastel, Suiza. Contemporneo de los relojeros franceses y suizos fue Henry Maillardet, quien construy , entre otros, una mueca capas de dibujar y que aun se conserva en Filadelfia.

A finales del siglo XVIII y principios del XIX se desarrollaron algunas ingeniosas invenciones mecnicas utilizadas gene4ralmente en la industria textil, entre las que se destacan la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Crompton (1779), el telar mecnico de Cartwright (1785) y el telar de Jacquard (1801). Este ltimo utilizaba una cinta de papel perforada como un programa para las acciones de la mquina . Es a partir de este momento cuando se empiezan a utilizar dispositivos automticos en la produccin, dando paso a la automatizacin industrial. Ao 1352 1499 1525 1738 Autor Desconocido L. Da Vinci J. Turriano J. de Vaucanson Autmata Gallo de la catedral de Estrasburgo. Len mecnico Hombre de palo Flautista, tamborilero, pato, muecas mecnicas de tamao humano. Jugador de ajedrez. Escriba, dibujante. organista,

1769 1770 1805

W. Von Kempelen Familia Droz H. Maillardet

Mueca mecnica capaz de dibujar.

ORIGEN Y DESARROLLO DE LA ROBOTICA La palabra robot fue utilizada por primera vez en el ao1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossums Universal Robot (R.U.R). Su origen es la palabra eslava Robota, que se refiere al trabajo trabajo realizado de manera forzada. Los robots de R.U.R eran maquinas androides fabricadas a partir de la "formula" obtenida por un brillante cientifico llamado Rossum. Estos robots servan a sus dueos humanos desarrollando todos los trabajos forzados, hasta que finalmente se revelaban contra sus dueos, destruyendo toda la vida humana, a excepcin de sus creadores, con la frustrada esperanza de que les enseen a reproducirse. El robot como maquina lleva un desarrollo independiente del termino robot. Tras los primeros autmatas casi todos de aspecto humano los progenitores ms directos fueron los telemanipuladores. En 1948 R.C Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo, con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer telemanipulador. ste consista en un dispositivo maestro en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. Aos ms tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servocontrol sustituyendo la transmisin mecnica por otra elctrica y desarrollando as el primer telemanipulador con servocontrol bilateral. en 1958 el ing. Raph Mosher de la general electric, desarrollo el Handy-Man, consista en 2 brazos mecnicos teleoperados mediante un maestro mediante un maestro del tipo denominado exoesqueleto.

Las sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos de la manipulador dio paso al concepto del robot. La primera licencia de un robot fue solicitada en 1954 por el inventor britnico C.W. Kenward, esta patente fue omitida por el reino unido en 1957 con el numero 781465. Sin embargo, el estadounidense George C. Devol haba establecido las bases para fabricar el robot industrial moderno en 1954, esto fue patentado en 1961 con el numero 2988237. En 1968 J.F Engelberger, director de ing. de la divisin aeroespacial de la empresa Mannig Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut, firmo un acuerdo con Kawasaki para la construccin de robots tipo Unimate, Nissan fue quien ayudo al Japn a aventajar a Estados Unidos en el crecimiento de la robtica, que formo la Asociacin de Robtica Industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos aos mas tarde se formo el instituto de robtica de Amrica (RIA).Por su parte Europa tuvo un despertar tardo . En 1973La firma Sueca ASEA Construyo el primer robot totalmente elctrico, el robot IRb6, seguido un ao mas tarde por el IRb60. En 1980 se fundo la Federacin Internacional de Robtica con sede en Estocolmo Suecia. Los primeros Robot respondan a las configuraciones esfricas y antropomrficas. En 1982 el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn, desarrolla en concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), que busca un Robot con un numero reducido de grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una configuracin dedicada al ensamblado de piezas. Los Robot en 30 aos de desarrollo han permitido que los robot tomen posicin en todas las reas de productivas y tipos de industrias. Los futuros desarrollo de la robtica apunta aumentar su movilidad, destreza y autonoma de sus acciones. Existen otros tipos de aplicaciones que han hecho evolucionar en gran medida tanto la concepcin de los Robots como su propia morfologa. Entre estos robot dedicados a las aplicaciones no industriales destacan los robots espaciales (brazos para lanzamiento y recuperacin de satlites, vehculos de exploracin lunar, robots para construccin y mantenimiento de hardware en el espacio)

TIPOS DE ROBOTS
Ningn autor se pone de acuerdo en cuntos y cules son los tipos de robots y sus caractersticas esenciales. Las clasificaciones ms comn son las que continuacin se presentan: EN FUNCIN DEL MEDIO: Terrestres (vehculos, robots con patas, manipuladores industriales) Areos (dirigibles) Acuticos (nadadores, submarinos) Hbridos (trepadores)

EN FUNCIN DEL CONTROL DE MOVIMIENTO: Autnomos Teleoperados. Robots fijos: automatizacin de procesos industriales, asistencia mdica, etc. Robots mviles: exploracin, transporte. Reproducir ciertas capacidades de los organismos vivos. Otros: entretenimiento EN FUNCION DE SU APLICACIN: Industriales y manipuladores. Mviles o vehculos robot. Prtesis para uso humano. Didcticos o experimentales. Manos teledirigidas o telechirs. Instalaciones inteligente. Microrrobots o nanorobots. Industriales o manipuladores Suelen tener forma de brazo articulado, en cuyo extremo incorporan elementos de sujecin o herramientas. Realizan tareas repetitivas en industrias de automocin, fabricacin mecnica o electrnica en las que se emplean para montar y mover piezas o componentes, soldar, pintar

Moviles o vehiculos robot Se desplazan empleando ruedas, orugas o patas articuladas, y se utilizan par suministrar herramientas o materiales a los manipuladores, para transportar materiales peligrosos, para construir tneles

Prtesis para uso humano Son dispositivos electromecnicos que realizan el trabajo de las manos, los dedos o las piernas de los seres humanos.

Didacticos o experimentales Se utilizan para la enseanza y el aprendizaje de la robtica.

Manos teledirigidas o telechirs Se destinan a manipular productos reactivos o peligrosos y a colaborar en operaciones quirrgicas controladas de forma remota por cirujanos expertos.

Instalaciones inteligentes Sirven para controlar de manera automatizada las mercancas de almacenes o los libros de bibliotecas, entre otras aplicaciones.

Microrrobots y nanorobots Dispositivos de un tamao de centmetros o milmetros con los que se acta, por ejemplo, en el cuerpo humano para realizar intervenciones.

ARQUITECTURA DE UN ROBOT En un robot se pueden distinguir cuatro elementos bien diferenciados: La estructura Los actuadores Los sensores (comunicacin, percepcin visin, etc.) El sistema de control (servocontrol, generacin de trayectorias, planificacin) LA ESTRUCTURA Es el esqueleto del robot y est constituido por los mecanismos y articulaciones que permiten su movimiento

LOS ACTUADORES

Son los elementos que a modo de msculos se encargan de suministrar la fuerza necesaria para mover la estructura del robot. Actuadores elctricos. Actuadores neumticos. Actuadores hidrulicos. LOS SENSORES Son los sentidos del robot, es decir constituyen un conjunto de elementos que le permiten conocer el estado del mundo que le rodea y la posicin exacta de sus componentes. Algunos tipos de sensores electrnicos: Sensores de temperatura. Sensores de deformacin. Sensores de acidez. Sensores de luz. Sensores de contacto. Sensores de proximidad. LOS SISTEMAS DE CONTROL Es el cerebro del robot. En funcin de las tareas que desempea el robot, es ms o menos complejo. Existen diferentes sistemas para controlar los robots, los ms importantes son: - Controladores de secuencia fija o variable a lazo abierto. - Controladores de secuencia variable por realimentacin interna. - Controladores inteligentes o de realimentacin externa. ESQUEMA GENERAL DE UN ROBOT

Componentes de un robot
Los robots constan de dos partes diferenciadas:

Sistema mecnico: est constituido por una estructura ms o menos compleja formada por un conjunto de piezas rgidas, llamadas eslabones, que se unen entre si mediante articulaciones. Esta estructura se mueve gracias a los actuadores, elementos mecnicos que transmiten los movimientos a las articulaciones del robot. El accionamiento del sistema mecnico puede ser, segn el tipo de energa que emplee: Neumtico: utiliza aire comprimido. Los actuadores son cilindros neumticos. Hidrulico: utiliza un lquido, normalmente algn tipo de aceite. los actuadores son cilindros y motores hidrulicos. Elctrico: utiliza la energa elctrica para alimentar motores u otro tipo de dispositivos elctricos.

El movimiento combinado de las articulaciones permite situar el elemento final o manipulador, que realiza las tareas, y que puede, en funcin de la tarea, adoptar diversas formas.

Sistema de control: est formado por los sistemas electrnicos complejos que controlan las acciones del robot, incluido un ordenador, a travs del cual se introduce el programa, que describe las acciones que debe realizar cada elemento y que se almacena en la memoria. Algunos robots utilizan lenguajes especficos, aunque tambin se emplean lenguajes de mbito general: Logo, Visual Basic o C++. Disponen de sensores que les informan de las condiciones del entorno (temperatura, presin, posicin, iluminacin... para adaptar su funcionamiento a dichas condiciones.

GEOMETRIA DEL BRAZO ROBOT

La configuracin mecnica bsica del robot manipulador est categorizado en Cartesiano, Cilindrico, Esfrico y Articulado. Robot Cartesiano

- Presenta un volumen de trabajo cbico. - Los actuadores de posicin y orientacin son accionados por fuentes hidrulicas, neumaticas, o elctricas. Robot Cilindrico

- El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360) Robot Esfrico

- El tipo esfrico a veces se llama polar. - Requiere el movimiento coordinado en cada eje de colocacin (dos rotacionales y una lineal) para un movimiento en las direcciones de X, Y, o Z. - Las mquinas de geometra esfricas utilizan son impulsados hidrulica o elctricamente Robot Articulado

- Poseen una configuracin especialmente indicada para acceder a zonas con obstculos, haciendo uso de su configuracin adaptable. - Varian la posicin y orientacin, gracias a su elevado nmero de grados de libertad (usualmente 5 o 6), son idneos en un amplio y variado abanico de aplicaciones industriales, desde la soldadura por puntos, hasta aplicaciones de pintado y sellado.

Tipos de robot
Desde un punto de vista muy general los robots pueden ser de los siguientes tipos: Androides

Una visin ampliamente compartida es que todos los robots son "androides". Los androides son artilugios que se parecen y actan como seres humanos. Los robots de hoy en da vienen en todas las formas y tamaos, pero a excepcin de los robots que aparecen en las ferias y espectculos, no se parecen a las personas y por tanto no son androides. Actualmente, los androides reales slo existen en la imaginacin y en las pelculas de ficcin.

Mviles Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para desplazarse de acuerdo a su programacin. Elaboran la informacin que reciben a travs de sus propios sistemas de sensores y se emplean en determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo para el transporte de mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin se utilizan robots de este tipo para la investigacin en lugares de difcil acceso o muy distantes, como es el caso de la exploracin espacial y de las investigaciones o rescates submarinos.

Industriales Los robots industriales son artilugios mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin. Tambin reciben el nombre de robots algunos electrodomsticos capaces de realizar varias operaciones distintas de forma simultnea o consecutiva, sin necesidad de intervencin humana, como los tambin llamados procesadores, que trocean los alimentos y los someten a las oportunas operaciones de coccin hasta elaborar un plato completo a partir de la simple introduccin de los productos bsicos.

Los robots industriales, en la actualidad, son con mucho los ms frecuentemente encontrados. Japn y Estados Unidos lideran la fabricacin y consumo de robots industriales siendo Japn el nmero uno. Es curioso ver cmo estos dos pases han definido al robot industrial: La Asociacin Japonesa de Robtica Industrial (JIRA): Los robots son "dispositivos capaces de moverse de modo flexible anlogo al que poseen los organismos vivos, con o sin funciones intelectuales, permitiendo operaciones en respuesta a las rdenes humanas". El Instituto de Robtica de Amrica (RIA): Un robot industrial es "un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para desplazar materiales, componentes, herramientas o dispositivos especializados por medio de movimientos programados variables con el fin de realizar tareas diversas".

La definicin japonesa es muy amplia, mientras que la definicin americana es ms concreta. Por ejemplo, un robot manipulador que requiere un operador "mecnicamente enlazado" a l se considera como un robot en Japn, pero no encajara en la definicin americana. Asimismo, una mquina automtica que no es programable entrara en la definicin japonesa y no en la americana. Una ventaja de la amplia definicin japonesa es que a muchos de los dispositivos automticos cotidianos se les llama "robots" en Japn. Como resultado, los japoneses han aceptado al robot en su cultura mucho ms fcilmente que los pases occidentales, puesto que la definicin americana es la que es internacionalmente aceptada.

Mdicos Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis para disminuidos fsicos que se adaptan al cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar con precisin los movimientos y funciones de los rganos o extremidades que suplen.

Teleoperadores Hay muchos "parientes de los robots" que no encajan exactamente en la definicin precisa. Un ejemplo son los teleoperadores. Dependiendo de cmo se defina un robot, los teleoperadores pueden o no clasificarse como robots. Los teleoperadores se controlan remotamente por un operador humano. Cuando pueden ser considerados robots se les llama "telerobots". Cualquiera que sea su clase, los teleoperadores son generalmente muy sofisticados y extremadamente tiles en entornos peligrosos tales como residuos qumicos y desactivacin de bombas. Se puede concretar ms, atendiendo a la arquitectura de los robots. La arquitectura, definida por el tipo de configuracin general del robot, puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a travs del cambio de su configuracin por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales -cambio de herramienta o de efector terminal-, hasta los ms complejos como el cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin de los robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Mviles, Androides, Zoomrficos e Hbridos. Poliarticulados Bajo este grupo estn los robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios -aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados- y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los manipuladores y algunos robots industriales, y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en la base. Mviles

Cuentan con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. Las tortugas motorizadas diseadas en los aos cincuenta, fueron las precursoras y sirvieron de base a los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad de Stanford. Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.

Androides Estos intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtico del ser humano. Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los aspectos ms complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del robot . Zoomrficos Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Cabe destacar, entre otros, los experimentados efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo de rotacin. En cambio, los robots zoomrficos caminadores multpedos son muy numerosos y estn siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos

terrenos, pilotados o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos robots sern interesante en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes.

Hbridos Estos robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado, articulado y con ruedas, tiene al mismo tiempo uno de los atributos de los robots mviles y de los robots zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los robots industriales. En parecida situacin se encuentran algunos robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los robots personales.
Ejemplos Kuka

KR 30-3
El KR 30-3 es un artista del movimiento que abarca un espacio de trabajo esfrico y resulta ideal para aquellos conceptos de instalacin en los que se busca un ahorro de espacio y de costes.

CARGAS Carga Carga adicional

30 kg 35 kg

ZONA DE TRABAJO Mx. alcance

2033 mm

OTROS DATOS Y MODELOS Nmero de ejes Repetibilidad Peso Posiciones de montaje Unidades de control

6 <0,06 mm 665 kg Suelo, techo KR C2

Adecuado para la aplicacin en este ramo Manipulacin y carga/descarga Pintura, tratamiento de las superficies Aplicacin de pegamento y sellantes Fijacin Instalaciones de forjas Embalado y expedicin Mquinas de fundicin a presin de metales y de instalaciones de fundicin Otros tipos de revestimiento Cargar, alimentar Mquinas herramientas de desbaste Otras operaciones de manipulacin Pintura, esmaltado

Montaje Otras aplicaciones Manipulacin de otras mquinas

Medicin, testado y control

Trs consulta con KUKA Procesado Mquinas transformadoras de plsticos

abb

IRB 4400
Robot industrial rpido, compacto y verstil
El IRB 4400 es un robot compacto con capacidad de carga de hasta 60 kg. La excepcional capacidad de trabajo hace que el IRB 4400 se adapte perfectamente a una diversidad de aplicaciones donde la precisin, la velocidad y la flexibilidad sean importantes. Alta Velocidad y aceleracin rpida: Tiempos de ciclo reducidos Preciso: Calidad uniforme de las piezas producidas Verstil: Integracin flexible Robusto: Protegido hasta IP67 para trabajar en ambientes exigentes Versin FoundryPlus - Puede lavarse con vapor a alta temperatura. Versin FoundryPrime - Para la limpieza por chorro de agua a presin de piezas de fundicin o mecanizadas.

Aplicaciones Corte/Desbarbado Limpieza/Sprayado Afilado/Pulido Asistencia a mquinas Manipulacin materiales

Adept

Parallel Robot (Delta Robot): Adept Quattro s650H Paralelo Robot (Robot Delta): s650H Adept Quattro El robot Adept Quattro s650H paralela est especficamente diseado para aplicaciones de alta velocidad en el embalaje, fabricacin, montaje y manejo de materiales. El robot Adept Quattro es el nico robot paralelo (o "robot delta") en el mundo que cuenta con un patentado diseo de cuatro brazos, los algoritmos avanzados de control, y gran rea de trabajo que el Adept Quattro los ideales generales de montaje del robot se mueva con facilidad, aplicaciones de alto rendimiento. El Adept Quattro es alimentado por ultra-compacto controles y amplificadores integrados, lo que reduce el tiempo de ciclo y mejora la eficiencia de la huella. Adepto Quattro s650H y s650HS
Adept Cycle (Extd.) - Sustained Ciclo de Adept (Extd.) - Sostenido

Extended Cycle: 25/700/25 (mm)

Extendido para el ciclo: 25/700/25 (mm)

0.1 kg - 0.46 sec 0,1 1.0 kg - 0.47 sec 1,0 2.0 kg - 0.52 sec 2,0 4.0 kg - 0.58 sec 4,0 6.0 kg - 0.61 sec 6,0 (at 20C ambient) (A

kg - 0.46 seg kg - 0.47 seg kg - 0.52 seg kg - 0.58 seg kg - 0.61 seg 20 C de

temperatura)
Adept Cycle (Std.) - Sustained Ciclo de Adept (Estndar) - Sostenido

Standard Cycle: 25/305/25 (mm)

Ciclo estndar: 25/305/25 (mm) 0.1 kg - 0.30 sec 0,1 kg - 0.30 seg 1.0 kg - 0.36 sec 1,0 kg - 0.36 seg 2.0 kg - 0.37 sec 2,0 kg - 0.37 seg 4.0 kg - 0.41 sec 4,0 kg - 0.41 seg 6.0 kg - 0.43 sec 6,0 kg - 0.43 seg (at 20C ambient) (A 20 C de temperatura)
Mounting Montaje

Inverted

Invertid a
Number of Axes Nmero de ejes

44
Payload Carga til

6.0 kg max., 2.0 kg rated

6,0 kg mx., 2.0 kg clasificado

Power Requirements Requisitos de energa

24 VDC: 5 A - Adept SmartController 24 VDC: 5 A -

SmartController Adepto 24 VDC: 6 A - AIB 24 VDC: 6 A AIB

200 to 240 VAC: 10 A, singlephase 200 a 240 VCA: 10 A,

monofsico
Repeatability Repetibilidad

0.1 mm (Unidirectional) 0,1 mm

(unidireccional)
Speed - Max. Velocidad - Max.

10 m/s 10 m /

s
Weight Peso

117 kg 117

kg
Work Envelope Sobre el trabajo

Diameter (cylinder): 1300 mm De dimetro (cilindro): 1300 mm Z stroke: 215/500 mm Z tiempos: 215/500 mm Rotation: 0, 46.25, 92.5 or 185 Rotacin: 0 , 46,25 ,

92.5 o 185 Denso

HOME

4-Eje Robots SCARA

HS-SERIES 4-AXIS SCARA ROBOTS HS-SERIE 4-EJE ROBOTS SCARA

Standard model Modelo estndar

Cleanroom model Salas Blancas modelo

Outstanding speed and repeatability Excelente velocidad y capacidad de repeticin Compact, space-saving design Compacto, que ahorra espacio High payload capacity (max 5 kg) Capacidad de carga alta (un mximo de 5 kg) High maximum moment of inertia (0.1 kgm ) allows wide range of end effectors and applications Mximo momento de inercia (0,1 kgm ) permite gran variedad de efectores finales y las aplicaciones

Basic cycle Arm Ciclo bsico Brazo Position repeatability length time* * El Posicin de longitud tiempo de repetibilidad 350 mm 350 mm 450 mm 450 mm 550 mm 550 mm 0.35 sec. 0.35 seg. 0.35 sec. 0.35 seg. 0.35 sec. 0.35 seg. 0.015 mm 0,015 mm 0.020 mm 0,020 mm 0.020 mm 0,020 mm

*With 2 kg payload * Con capacidad de carga de 2 kg The HS-Series compact, four-axis SCARA robots offer the highest speed and repeatability in their class. El compacto HSSeries, de cuatro ejes robots SCARA ofrece la mayor velocidad y capacidad de repeticin de su clase. Although these small industrial robots have a compact, space-saving design, they have a large load-handling capability, with a maximum payload of 5 kg. A pesar de estos pequeos robots industriales tienen un diseo compacto, ahorra espacio, tienen una gran capacidad de manejo de carga, con una carga mxima de 5 kg. In addition, their large, 0.1 kgm maximum allowable moment of inertia enables a wide range of end effectors and applications. Adems, sus grandes, 0,1 kgm momento mximo admisible de inercia permite una amplia gama de efectores finales y las aplicaciones. All HS Series robots are available in dust- and mistproof (IP65) or cleanroom class 10 configurations. Todos los robots de la serie SA, estn disponibles en 10 de polvo y mistproof (IP65) o clase de sala blanca configuraciones. ANSI and CE compliance allows global deployment. ANSI y CE permite el despliegue global. UL-listed models are available for both the US and Canada. Aprobados por UL modelos estn disponibles tanto para los EE.UU. y Canad.

Staubli TX200 6 ejes de robots industriales

TX200 robot TX200 robot

TX200L robot TX200L robot The TX200 series industrial robots feature unique benefits to fit in all environments providing the best possible process quality and increased productivity. El TX200 robots industriales de la serie cuentan con beneficios nicos para caber en todos los ambientes que proporcionan la calidad del proceso mejor y mayor productividad. A TX200PV version was designed specifically for the photovoltaic market. Una versin TX200PV fue diseado especficamente para el mercado fotovoltaico. Features Caractersticas Benefits Beneficios

Controlled by the new CS8C HP One unique range of controllers for all robots Una gama controller Controlado por el nica de los controladores para todos los robots nuevo controlador de HP CS8C Rigid structure Estructura rgida Better dynamic performance Mejor rendimiento dinmico Precision, reliability and speed for cycle time optimization Precisin, fiabilidad y velocidad para optimizar el tiempo de ciclo

Mechanical design Diseo mecnico

Large working envelope Sobre grande de trabajo

Optimum use of the work area. Un uso ptimo del rea de trabajo. The short robot base enables it to work shelf mounted La base del robot corto le permite trabajar montado en estante

Main characteristics Principales caractersticas

TX200PV robot TX200PV robot Model Modelo TX 200 TX 200 66 TX 200L TX 200L 66

Number of degrees of freedom Nmero de grados de libertad Nominal load capacity Capacidad de carga nominal Maximum load capacity* * La capacidad de carga mxima Reach Alcanzar

100 kg 100 kg 130 kg 130 kg 2194 mm 2194 mm 0,06 mm 0,06 mm IP65 (67) IP65 (67)

60 kg 60 kg

80 kg 80 kg

2594 mm 2594 mm 0,1 mm 0,1 mm IP65 (67) IP65 (67)

Repeatability Repetibilidad

Protection class (wrist) Clase de proteccin (mueca)

Attachment methods Mtodos de fijacin Stubli CS8 series controller Stubli CS8 serie de controladores

Floor, ceiling Floor, ceiling Suelo, techo Suelo, techo CS8 C HP CS8 C HP CS8 C HP CS8 C HP

* Under specific configuration, consult Stubli. * Segn la configuracin especfica, consulte Stubli. For ceiling version payloads, consult us. Para cargas tiles versin de techo, consulte con nosotros.