AADECA 2010 - Semana del Control Autom tico - XXIIo Congreso Argentino de Control Autom tico a a

31 de Agosto al 2 de Septiembre de 2010 - Buenos Aires, Argentina

Combinaci n no coherente de correlaciones en adquisici n de senales o o GPS

Javier Smidt

y Carlos H. Muravchik

Laboratorio de Electr nica Industrial Control e Instrumentaci n (LEICI) o o Dto. Electrotecnia, Fac. de Ing. UNLP, CC. 91, 1900 La Plata, Argentina Tel-Fax: +54 - 221 - 425-9306 http://www.ing.unlp.edu.ar/leici javier.smidt@ing.unlp.edu.ar carlosm@ing.unlp.edu.ar Resumen: La sincronizaci n inicial o adquisici n, es una de las funciones crticas de un o o receptor de GPS. Este proceso es el que provee los primeros estimados de retardo de la se al y desviaci n de frecuencia de la portadora que luego ser n renados por la etapa de n o a seguimiento. Varios esquemas de adquisici n existen para los casos en que la relaci n se al o o n a ruido de la se al recibida es demasiado baja. En este trabajo se analizan tres de dichos n esquemas y se extraen conclusiones respecto al desempe o en distintos escenarios. n Palabras clave: GPS, Adquisici n, Detecci n, Correlaci n no coherente o o o

1.

INTRODUCCION

El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) es esencialmente un sistema de comunicaciones de acceso m ltiple por divisi n de c digo (CDMA) que utiliza u o o t cnicas de espectro expandido por secuencia directa e (DS-SS). En dichos sistemas, la se al digital de datos n que se desea transmitir es modulada en una portadora y su espectro es expandido al multiplicarla por una secuencia binaria de tasa m s elevada conocida como sea cuencia de c digo o secuencia de rma. En particular, el o GPS utiliza dos portadoras, L1 en 1575.42 MHz y L2 en 1227.6 MHz, de las cuales s lo L1 se usa para transmitir o se ales para usuarios civiles (por el momento). La menn cionada se al civil, conocida como C/A, utiliza secuenn cias de c digo de tipo Gold con tasa de chip de 1.023 o MHz y perodo de 1 ms. Para poder operar, un receptor de GPS debe poder sincronizarse con la se al proveniente de los distintos n sat lites y luego demodular la se al de datos. Esta sine n cronizaci n se realiza en dos dimensiones: frecuencia y o retardo. Para realizar la demodulaci n de los datos es neo cesario por un lado sincronizarse con la frecuencia de la portadora, compensando los efectos del corrimiento por Doppler y los errores de los relojes. Por otro lado, es necesario estrechar el espectro y para ello se debe multiplicar por una r plica local del c digo alineada con el e o c digo recibido. o
Becario Investigador

En un receptor moderno esta doble sincronizaci n se reao liza en forma simult nea, con se ales digitales y, para a n reducir la complejidad, se implementa en dos pasos: adquisici n y seguimiento. En la etapa de adquisici n se o o obtienen los primeros estimados de retardo y frecuencia con un grado de incerteza moderado y luego en la etapa de seguimiento se renan dichas estimaciones (Kaplan, 1996). En este trabajo s lo se tratar la etapa de adquisio a ci n. o Para hacer factible la adquisici n, el espacio de b squeo u da de la frecuencia y el retardo se discretiza con alg n u paso elegido seg n distintos criterios. En la dimensi n u o de retardo el paso es tpicamente de media duraci n de o chip, para lograr un buen compromiso entre resoluci n y o tama o del espacio de b squeda. En la dimensi n de fren u o cuencia el paso debe elegirse de forma que el estimado obtenido tenga un error menor al valor de pull-in de los lazos de seguimiento (en realidad, en este trabajo el paso de frecuencia est jado por la t cnica de adquisici n a e o elegida, como se explicar m s adelante). a a El m todo m s difundido para realizar la adquisici n e a o consiste en calcular la correlaci n entre la se al recibida o n y una r plica de la misma generada localmente con dise tintos valores de retardo y frecuencia. Existen una gran variedad de t cnicas para calcular las correlaciones necee sarias as como para elegir el mejor estimador del retardo y la frecuencia (Kaplan, 1996; Bao y Tsui, 2005; Borio et al., 2008). En particular, para este trabajo se utilizar el a m todo de adquisici n con FFT (Nee y Coenen, 1991) e o y el criterio del m ximo para decidir entre los posibles a

CONICET y Docente UNLP. Superior CIC-PBA y Docente UNLP.

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valores. Este criterio de decisi n consiste en calcular los o valores de correlaci n para todo el espacio de b squeo u da, ubicar el m ximo de estos valores y compararlo con a un umbral predenido. Si el m ximo supera el umbral, a se declara el sat lite presente y la ubicaci n de este pico e o en el plano retardo-frecuencia se elige como estimador de dichos valores. Caso contrario, se considera que el sat lite no est presente y se prosigue con la b squeda. e a u Puede mostrarse que este detector es el de m xima veroa similitud generalizado (Kay, 1993). En general, la adquisici n por simple correlaci n funo o ciona bien bajo condiciones de alta relaci n se al ruido o n (m s de 35 dB de C/N0 ). Para se ales d biles es nea n e cesario utilizar tiempos de correlaci n m s largos y/o o a combinar de alguna forma varias mediciones de correlaci n sucesivas para lograr una adquisici n exitosa. La o o extensi n de los tiempos de correlaci n (o tiempos de o o integraci n coherentes) est limitada por la presencia de o a la modulaci n con bits de datos, que pueden invertir los o resultados de la correlaci n, dando lugar a una p rdida o e de relaci n se al a ruido. Por ello es necesario recurrir a o n m todos de integraci n no coherentes, es decir, combie o nar de forma no coherente los resultados de integraciones coherentes sucesivas. Existen en la literatura varios esquemas de combinaci n y en este trabajo se analizar n o a tres de estos: el combinador no coherente cuadr tico, el a combinador diferencial con valor absoluto y el combinador diferencial con parte real (Zarrabizadeh y Sousa, 1997; Villanti et al., 2007). En particular se estudiar el a comportamiento de dichos esquemas aplicados a la adquisici n de se ales de GPS en condiciones realistas de o n funcionamiento. Tambi n se comparar su desempe o e a n procesando se ales reales. n El resto de este trabajo est organizado de la siguiente a manera: En la secci n 2 se plantea un modelo para la o se al recibida y el an lisis del esquema de adquisici n. n a o En la secci n 3 se muestra un an lisis de las distintas o a t cnicas de combinaci n no coherentes. Luego en la sece o ci n 4 se muestran algunos resultados de simulaci n o o para caracterizar el desempe o de los detectores en disn tintas condiciones de funcionamiento. En la secci n 5 se o presentan los resultados de adquisiciones hechas sobre una se al real de GPS obtenida con un receptor desarron llado en la UNLP. Por ultimo, en la secci n 6 se exponen o las conclusiones del trabajo. 2. ESTRUCTURA DE LA SENAL Y ESQUEMA DE ADQUISICION

corrimiento Doppler y los errores de reloj, i es el error de fase de portadora y n(t) es ruido blanco gaussiano de densidad espectral bilateral N0 /2. Durante la adquisici n se obtienen estimados del retaro do y desviaci n de frecuencia de cada sat lite presente. o e Entonces puede considerarse a la adquisici n como un o proceso de detecci n de se ales con par metros descoo n a nocidos (retardo, frecuencia, fase y amplitud). Del planteo de un detector de cociente de m xima verosimilitud a generalizado, surge como detector la b squeda del m xiu a mo valor de correlaci n (Kay, 1993) o D = mx{} a
,f

(2)

donde
t0 +T

=
t0

r(t)c(t )ej2f t dt

(3)

El valor D es entonces comparado con un umbral para decidir la presencia o no del sat lite buscado. e En realidad, al tener en cuenta la fase desconocida de la portadora, el detector no es estrictamente el mostrado. En este caso la soluci n usual es tomar el m dulo cuao o drado del valor de correlaci n, pero como se ver m s o a a adelante existen otras opciones. Como fue mencionado, la se al de entrada de un receptor n es digitalizada y las correlaciones necesarias se calculan en forma digital. Aprovechando la periodicidad del c dio go, las correlaciones pueden hacerse con desplazamientos circulares (Porat, 1997) y entonces es natural realizarlas en el dominio de la frecuencia para aprovechar las virtudes del algoritmo de la FFT en cuanto a reducci n o del n mero de operaciones. Concretamente, se calcula u la transformada discreta de Fourier (TDF) de un n mero u entero de perodos de c digo de la se al de entrada me o n diante la FFT, se la multiplica por la transformada conjugada de la se al local (que puede estar almacenada en n memoria) y el producto obtenido se antitransforma con el mismo algoritmo. De esta manera se generan las correlaciones con todos los retardos correspondientes a un valor de frecuencia, es decir, se obtiene un rengl n como pleto de frecuencia del plano de b squeda. Es posible u conseguir un ahorro a n mayor de operaciones si se utiu liza la t cnica conocida en la literatura como shifting e replica (Akopian, 2005; Smidt et al., 2008). La misma consiste en reemplazar las multiplicaciones de la se al n de entrada con exponenciales complejas por desplazamientos circulares de la transformada de la se al local, n invocando la propiedad de desplazamiento en frecuencia de la TDF. De esta manera, s lo es necesario calcular o la transformada de las se ales de entrada y locales una n vez, mientras que las antitransformadas del producto de estas ultimas a n debe realizarse para cada rengl n de u o frecuencia. Este esquema se sintetiza en el diagrama de la Fig. 1. Una limitaci n del m todo shifting replica o e es que los desplazamientos de la transformada deben hacerse en un n mero entero de muestras. Esto restringe u

La se al de GPS C/A en la banda L1 recibida por un n receptor puede modelarse en banda base como
Ns

r(t) =
i=1

Ai di (t i )ci (t i )ej(2fi t+i ) + n(t)

(1) donde Ns es la cantidad de sat lites en vista, Ai es la e amplitud de la se al recibida del i- simo sat lite, di (t) n e e es su modulaci n de datos, ci (t) es su se al de c digo, o n o i es el retardo, fi es la modulaci n residual debida al o

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El detector diferencial valor absoluto ZDA = 1 K 1

K

k1 k
k=2

(6)

El detector diferencial parte real ZDR Figura 1: Esquema del sistema de adquisici n utilizado o 1 = Real K 1
K

k1 k
k=2

(7)

los valores de frecuencia en los que se realiza la b squeu da a m ltiplos de la inversa del tiempo de integraci n u o coherente (Smidt et al., 2008). Si se utilizan integraciones de 1 ms, la resoluci n resultante de 1 kHz no suele o ser suciente para pasar a la etapa de seguimiento. En estos casos es posible implementar t cnicas que mejoren e la resoluci n, como lo sugerido en (Akopian, 2005). o 3. COMBINACIONES NO COHERENTES

Observar que en el caso de ambos detectores diferenciales la cantidad de integraciones promediada se reduce en uno respecto al no coherente. Para analizar con un poco m s de detalle los detectores, a se calcularon los valores medios y las varianzas de las variables que aparecen como sumandos en cada expresi n. Usando (4), se obtienen los valores medios o E{|k |2 } = P + 2 E{k1 } = P ejf T k donde se llam P = A2 T 2 R2 ( ) sinc (f T ). o Y las varianzas V ar{|k |2 } = 2P 2 + 4 V ar{k1 } = 2P 2 + 4 k (10) (11)
2

(8) (9)

En la secci n anterior se explic c mo se calculan las o o o correlaciones necesarias para realizar la adquisici n. El o m todo explicado puede realizar correlaciones coherene tes de largo te ricamente arbitrario, siempre y cuando el o mismo sea un m ltiplo del perodo del c digo, debido al u o uso de correlaci n circular. Sin embargo, se explic en la o o Introducci n, cuando son necesarios tiempos de integrao ci n muy largos la duraci n de las correlaciones coheo o rentes est limitada por la presencia de la modulaci n a o con bits de datos. Surge entonces la necesidad de combinar de forma no coherente los resultados de correlaciones sucesivas, como se explica a continuaci n. o Supongamos que realizamos K correlaciones sucesivas para el mismo valor de retardo y frecuencia y sean k , k = 1...K, los resultados de cada una de esas correlaciones. Puede mostrarse que una expresi n aproximada o para estas es (Roncagliolo, 2009; Parkinson y Spilker, 1996) k = AT dR( ) sinc(f T )e(j) e(jf kT ) + k (4) donde T es el tiempo de integraci n, d es el valor del o bit de datos (1), R( ) es la autocorrelaci n del c dio o go, es el error de sincronismo del c digo, f es el o error de frecuencia de portadora, es el error de fase al comienzo de las correlaciones y k es un proceso aleatorio discreto iid, complejo gaussiano, de media nula y varianza 2 = 2N0 T . Las tres combinaciones post-integraci n que se analio zar n son (Villanti et al., 2007): a El detector no coherente cuadr tico a ZN C = 1 K
K

De la expresi n (8) puede verse que el detector no coheo rente cuadr tico ZN C , que es un estimador de este valor a medio, resulta ser un estimador de la potencia de correlaci n P sesgado. De la expresi n (9) se ve que el detector o o diferencial de valor absoluto estima directamente P , sin sesgo, pero conservando la misma varianza que el detec tor no coherente cuadr tico. Por ultimo, el detector de a parte real estima P cos(f T ). Claramente, este detector sufrir una degradaci n si la frecuencia residual de a o la se al de entrada no coincide con un punto de la grilla n (porque esto generara que f no sea cero en el m xi a mo). Podemos deducir entonces que el uso del detector de parte real estar limitado a aquellos casos en que la a resoluci n en la direcci n de frecuencia sea lo sucieno o temente peque a como para que la atenuaci n promedio n o no sea signicativa. La idea detr s del proceso de adquisici n es comparar el a o valor de las variables ZN C , ZDA y ZDR contra un umbral para tomar una decisi n. Por la expresi n para la poo o tencia de correlaci n P podemos ver que esta tendr un o a m ximo cuando la alineaci n en retardo y frecuencia sea a o perfecta ( = f = 0). La adquisici n exitosa se loo gra cuando este m ximo se destaca por sobre el piso de a ruido (dado por 2 ). 3.1 . Modulaci n con datos o

|k |2
k=1

(5)

La modulaci n con bits de datos superimpuesta sobre la o se al de GPS es el motivo por el cual las correlaciones n

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coherentes demasiado largas no arrojan resultados de adquisici n satisfactorios. En el peor caso, si la transici n o o de bit ocurre a mitad del intervalo de correlaci n, el reo sultado de la misma ser s lo ruido. La se al de datos a o n posee a una tasa de 50 bps, con transiciones alineadas al comienzo de un perodo de c digo. De esta manera, s lo o o puede haber una transici n cada 20 perodos de c digo. o o En el detector no coherente cuadr tico, s lo una de las a o correlaciones coherentes es afectada por cada transici n o de bit de datos y si la cantidad de correlaciones promediadas es alta, este efecto indeseado se ve reducido. En ambos detectores diferenciales en cambio, cada transici n de bit de datos afecta dos t rminos de la suma (en o e las que interviene la correlaci n degradada). Recordeo mos adem s que estos detectores promedian una intea graci n menos que el cuadr tico para la misma duraci n o a o del registro de datos. Por estos motivos, es de esperar que los detectores diferenciales se vean m s perjudicaa dos por las transiciones de bit datos que el no coherente, como ser conrmado en las simulaciones. a 4. RESULTADOS DE SIMULACION

Figura 2: Probabilidad de detecci n versus C/N0 con o tiempo de correlaci n coherente 1 ms o

En esta secci n se presentan simulaciones que permiten o caracterizar el desempe o de los detectores bajo distintas n condiciones de funcionamiento. En todos los casos las correlaciones fueron calculadas usando el m todo r pie a do de FFT que fue descripto y el criterio del m ximo se a us para seleccionar el estimador de retardo frecuencia. o Como factor de m rito en las distintas simulaciones se e us la probabilidad de detecci n estimada como la fraco o ci n de n mero de detecciones exitosas sobre total de o u repeticiones. Para los prop sitos de este trabajo, se cono sider que una detecci n es exitosa cuando la ubicaci n o o o del m ximo pico de correlaci n coincidi con la esperaa o o da para la se al simulada. En todos los casos el sat lite n e buscado es el 1 y se agregan cuatro se ales de otros tann tos sat lites distintos para simular la interferencia multie usuario. Las guras 2 a 5 muestran la probabilidad de detecci n o en funci n de C/N0 para distintos tiempos de correlao ci n coherente (1, 2, 4 y 5 ms). En todos los casos el o largo total del registro es de 40 ms, la desviaci n Dopo pler es de -10 kHz y no hay modulaci n de datos. Pueo de notarse como mejora el desempe o a medida que aun menta el tiempo de correlaci n coherente de 1 a 4 ms. o Sin embargo, al utilizar tiempos de correlaci n cohereno tes de 5 ms vemos que en relaciones se al a ruido m s n a bajas, la probabilidad de detecci n es menor que para 4 o ms. Esto puede explicarse si consideramos que el largo del registro es el mismo en ambos casos y, si bien las integraciones de 5 ms mejoran la relaci n se al a ruido o n postdetecci n respecto de las de 4 ms, esta mejora no es o suciente para compensar la menor cantidad de integraciones promediadas. De estas simulaciones surge que los detectores diferenciales siempre superan al cuadr tico. En realidad, el dea tector de parte real presenta problemas cuando la desviaci n Doppler no coincide con un punto de la grilla, o

Figura 3: Probabilidad de detecci n versus C/N0 con o tiempo de correlaci n coherente 2 ms o como fue explicado con anterioridad y como ser veria cado m s adelante. Centrando la atenci n entonces en a o el detector diferencial de valor absoluto, se aprecia que la mejora respecto al cuadr tico es m s marcada en los a a casos de correlaciones coherentes de 1 y 2 ms. En este sentido es importante destacar que la mayora de los re ceptores usan estos valores, ya que las correlaciones m s a largas implican una grilla de b squeda en frecuencia m s u a densa. Si bien esto ultimo podra paracer deseable desde el punto de vista de la precisi n del estimado de frecueno cia, tambi n es necesario considerar el incremento del e tiempo de b squeda promedio. u La Fig. 6 muestra la probabilidad de detecci n en funo ci n del tiempo de correlaci n coherente para el detector o o no coherente cuadr tico (NCC), el diferencial de valor a absoluto (DA) y el diferencial de parte real (DR). Se utiliz un registro de 40 ms, con C/N0 de 30 dB. Se simuo lan dos casos: la se al buscada con y sin modulaci n de n o datos. En el primer caso, se incluyeron 2 transiciones de bits de datos, que es el m ximo posible en 40 ms. Puede a apreciarse claramente que el deterioro en el desempe o n al incluir modulaci n con datos es mucho peor en el caso o de los detectores diferenciales, conrmando las especu-

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Figura 4: Probabilidad detecci n versus C/N0 con tiemo po de correlaci n coherente 4 ms o

Figura 6: Probabilidad de detecci n versus tiempo de ado quisici n coherente para 40 ms de se al y C/N0 = 30dB o n

Figura 5: Probabilidad detecci n versus C/N0 con tiemo po de correlaci n coherente 5 ms o laciones de la secci n anterior. Para los casos simulados, o el desempe o empeora al aumentar el tiempo de corren laci n coherente m s all de 2 ms, ya que la cantidad de o a a integraciones promediadas en forma no coherente disminuye y no es suciente para compensar las p rdidas ine troducidas por las transiciones. Para estas simulaciones el sat lite buscado se simul con una desviaci n Dope o o pler de -10 kHz (la m xima desviaci n en aplicaciones a o terrestres suele tomarse entre m s y menos 10 kHz de la a frecuencia central). La Fig. 7 muestra la probabilidad de detecci n de los tres o esquemas para 40 ms de duraci n de se al, C/N0 de 30 o n dB y sin modulaci n de datos. Las curvas de lnea llena o representan la probabilidad de detecci n para un sat lite o e con desviaci n Doppler de -10 kHz, un punto de la grilla o de b squeda para cualquier largo de integraci n coheu o rente. En lnea punteada se muestran las curvas corres pondientes a adquisiciones de un sat lite con desviaci n e o Doppler fuera de la grilla de b squeda. En particular, se u eligi un corrimiento de un 20 % del paso de b squeda o u respecto de -10 kHz. De esta manera, el corrimiento para integraciones coherentes de 1 ms es de 200 Hz, para 2 ms es 100 Hz, para 4 ms es 50 Hz y para 5 ms es 40 Hz.

Figura 7: Probabilidad de detecci n versus tiempo de o correlaci n coherente para 40 ms de se al y C/N0 = o n 30dB. Distintos valores de desviaci n Doppler o Puede observarse claramente que el m todo diferencial e de parte real se degrada al punto de ser inservible, como haba sido observado en la secci n previa. o 5. PRUEBAS CON DATOS REALES

Como ultimo paso para la vericaci n de la factibilidad o de implementaci n de las t cnicas de adquisici n moso e o tradas se utilizaron las mismas para realizar la adquisici n de sat lites visibles sobre datos reales obtenidos con o e un receptor de GPS desarrollado en la UNLP (L pez La o Valle et al., 2010). La adquisici n se hizo sobre 13 ms de datos muestreao dos a 20 MHz. El tiempo de integraci n coherente utilio zado fue de 1 ms. Se intent la adquisici n de todos los o o sat lites visibles en el momento de la toma de datos y se e tuvo exito en los sat lites con elevaci n superior a unos e o 10o sobre el horizonte. Los sat lites por debajo de este e valor poseen una relaci n se al a ruido demasiado baja o n para lograr una adquisici n exitosa con un registro tan o corto. Las guras 8 y 9 muestran el caso particular del sat lite 15. Puede apreciarse que el detector diferencial e

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super al no coherente cuadr tico en todas las pruebas o a realizadas, en especial para los valores pr cticos de tiema po de correlaci n de 1 y 2 ms. La implementaci n de este o o detector es similar en complejidad a la del no coherente cuadr tico, por lo que se concluye que el uso del primero a debera preferirse al del segundo. AGRADECIMIENTOS Este trabajo se realiz con el aporte de las siguientes inso tituciones: UNLP, CONICET, CIC-PBA y ANPCyT. REFERENCIAS Figura 8: B squeda del sat lite 15 con el detector no u e coherente cuadr tico a Akopian, D. Fast FFT based GPS satellite acquisition methods. IEE Proc. Radar Sonar Navig., 152(4):277286 (2005). Bao, J. y Y. Tsui. Fundamentals of Global Positioning System: A Software Approach. John Willey & Sons (2005). Borio, D., L. Camoriano, y L. Lo Presti. Impact of GPS acquisition strategy on decision probabilities. IEEE Trans. on Aer. and Elec. Sys., 44(3):9961011 (2008). Kaplan, E. D. Understanding GPS: Principles & Applications. Artech House (1996). Figura 9: B squeda del sat lite 15 con el detector difeu e rencial valor absoluto valor absoluto muestra un claro pico de se al en el plano n de b squeda mientras que para el detector no coherenu te cuadr tico aparece un pico secundario casi tan grande a como el de se al, lo que podra conducir a una falsa adn quisici n. o 6. CONCLUSIONES Kay, S. M. Fundamentals of Statistical Signal Processing, Volume I: Estimation Theory, tomo 1. Prentice Hall (1993). L pez La Valle, J. G. Garca, A. P. Roncagliolo, y C. H. o Muravchik. Receptor de Altas Prestaciones para Se ales GNSS n L1. En Anales XXII Congreso Argentino de Control Autom tico (2010). a Nee, D. J. R. V. y A. J. R. M. Coenen. New Fast GPS Code-Acquisition Technique using FFT. Electronic Letters, 27(2):158160 (1991). Parkinson, B. W. y J. J. Spilker. Global Positioning System: Theory and Applications, tomo 1. American Institute of Aeronautics and Astronautics (AIAA) (1996). Porat, B. A Course in Digital Signal Processing. John Willey & Sons (1997). Roncagliolo, P. A.

Se present la comparaci n entre distintos esquemas o o de combinaci n no coherente para la sincronizaci n de o o se ales de espectro expandido y se estudi su desempe o n o n aplicados a la adquisici n de se ales de GPS, combinano n do sincronizaci n en tiempo y en frecuencia. El esquema o de c lculo de correlaciones y de toma de decisiones fue a el mismo para los tres casos analizados, la adquisici n o r pida por FFT y el criterio del m ximo respectivamena a te. Se encontr que el detector diferencial de parte real preo senta una gran degradaci n cuando la desviaci n de freo o cuencia de la se al recibida no coincide con un punto de n la grilla de b squeda, por lo que su aplicaci n pr ctica u o a no parece posible. Por otro lado, el detector diferencial de valor absoluto

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Procesamiento de Se ales de Espectro Expandido: n Seguimiento en Alta Din mica y Estimaci n de la a o Orientaci n. o Tesis Doctoral, Fac. Ingeniera - UNLP (2009). Smidt, J. A., J. G. Garca, y C. H. Muravchik. Fast GPS Signal Acquisition on FPGA. En Anales 37 Jornadas Argentinas de Inform tica, a p gs. 95106 (2008). a Villanti, M., P. Salmi, y G. E. Corazza. Differential post detection integration techniques for robust code acquisition. IEEE Trans. on Comm., 55(11):21722184 (2007). Zarrabizadeh, M. H. y E. S. Sousa. A differentially coherent PN code acquisition receiver for CDMA systems. IEEE Trans. on Comm., 45(11):14561465 (1997).