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Laboratorio No 2 Electrnica EIII , Abril 02 de 2008 o

FORMA CANONICA CONTROLABLE (DISENO)


Jhonatan Castro Camacho Cod:2006134947 Eliana Cristina Cerquera Cod:2006135498 Lina Maria Charry Cod:2006134989
Resumen Con los Amplicadores Operacionales, se ha podido encontrar una aplicacin ms, como lo es la repreo a sentacin de funciones de transferencia. Durante el desaro rollo de esta prctica y a travs de los cr a e terios de dise o y n de estabilidad de funciones de transferencia es posible implementar dicha aplicacin. o

Y (s) =transformada de Laplace de la variable de salida. X(s) =transformada de Laplace de la funcin de forzao miento o variable de entrada. K,aes y bes=constantes. En la ec.(1) se muestra la mejor manera de escribir la Palabras clavesfuncin de transferencia,diagrama de bloques funcin de transferencia; cuando se escribe de esta manera, o o funcin cannica controlable, integrador. o o K representa la ganancia del sistema y tiene como unidades las de Y(s) sobre las unidades de X(s). Las otras constantes, las em a y las em b, tienen como unidades (tiempo), I. OBJETIVOS donde em i es la potencia de la variable de Laplace, s, que A. GENERAL se asocia con la constante particular, lo que da como resulHacer una visualizacin del proceso de diseo implemen- tado un trmino sin dimensiones dentro del parntesis, ya o n e e tado, a travs de la prctica. e a que la unidad de s el 1/tiempo. Nota: En general, la unidad de s es el rec proco de la unidad de la variable independiente que se usa en la denicin de la transformada de Laplace, ec.(2) o B. ESPECIFICOS Adicionar un polo a un sistema de segundo orden, buscando que ste no se vea afectado signicativamente. e

F (s) = [f (t)] =
0

f (t)e st dt

(2)

Implementar lo planteado anteriormente a travs de ame plicadores operacionales, resistores y capacitores comerciales.

II. MARCO TEORICO A. Funcin de Transferencia o El concepto funci`n de transferencia es uno de los ms o a importantes en el estudio de la dinmica de proceso y del a control automtico de proceso, por lo que es recomenda able considerar aqu algunas de sus propiedades y carac ter sticas. La funcin de transferencia ya se deni como o o la relacin de la transformada de Laplace de la variable de o salida sobre la transformada de Laplace de la variable de entrada. La funcin de transferencia se representa generalo mente por: G(s) = K (am s m + am1 s m1 + ... + a1 s + 1 ) Y (s) = X (s) (bn s n + bn1 s n1 + ... + b1 s + 1 ) (1)

donde: G(s) =representacin general de una funcin de transfero o encia.

. En la dinmica y control del proceso la variable indepena diente es el tiempo y, en consecuencia, la unidad de s es 1/tiempo. Ntese que el coeciente de so es 1. o La funcin de transferencia dene completamente las caro acter sticas de estado estacionario y dinmico, es decir, la a respuesta total de un sistema que se describe mediante una ` em ecuacin diferencial l o neal. Esta es caracter stica del sistema, y sus trminos determinan si el sistema es estable o e inestable y si su respuesta a una entrada no oscilatoria es oscilatoria o no. Se dice que el sistema o proceso es estable cuando su salida se mantiene limitada (nita) para una entrada limitada. Las siguientes son algunas propiedades importantes de las funciones de transferencia: 1. En las funciones de transferencia de los sistemas f sicos reales, la potencia ms alta de s en el numerador nunca es mayor a a la del denominador; en otras palabras, n m. 2. La funcin de transferencia relaciona las transformadas o de las variables de entrada con las de salida, a partir de algn estado inicial estacionario; de lo contrario, las u condiciones iniciales que no son cero originan trminos adie cionales en la transformada de la variable de salida. 3. Para los sistemas estables, la relacin de estado estao cionario entre el cambio en la variable de entrada y el cambio en la variable de salida se obtiene con: lims0 G(s)

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A.1 Diagrama de Bloques

Fig. 1. Elementos de un diagrama de bloques.

La representacin grca de las funciones de transfereno a cia por medio de diagramas de bloques es una herramienta muy util en el control de proceso. James Watt intro dujo por primera vez estos diagramas de bloques cuando aplic el concepto de control por em retroalimentacin a o o la mquina de vapor. La mquina de vapor constaba de a a varios acoplamientos y otros dispositivos mecnicos lo sua cientemente complejos como que Watt decidiera ilustrar grcamente en su esquema de control la interaccin de a o todos esos dispositivos. En esta seccin se presenta una ino troduccin a los diagramas y al lgebra de bloques. En geno a eral, los diagramas de bloques constan de cuatro elementos bsicos: echas, puntos de sumatoria, puntos de derivacin a o y bloques; en la g.1 se ilustran estos elementos, de cuya combinacin se forman todos los diagramas de bloques. Las o echas indican, en general, el ujo de informacin; repreo sentan las variables del proceso o las seales de control; n cada punta de echa indica la direccin del ujo de ino formacin. Los puntos de sumatoria representan la suma o algebraica de las echas que entran (E(s) = R(s) C(s)). El punto de bifurcacin es la posicin sobre una echa, en o o la cual la informacin sale y va de manera concurrente a o otros puntos de sumatoria o bloques. los bloques representan la operacin matemtica, en forma de funcin de o a o transferencia, por ejemplo, Gc (s), que se realiza sobre la seal de entrada (echa) para producir la seal de salida. n n Las echas y los bloques de la g.1 representan la siguiente expresin matemtica: o a M (s) = Gc (s)E(s) = Gc (s)(R(s) C(s)) Cualquier diagrama de bloques se puede tratar o manejar de manera algebraica; en la g.2 se muestran algunas reglas del `lgebra de los diagramas a bloques, las cuales son ima portantes siempre que se requiere simplicar los diagramas de bloques. B. Funcin Cannica Controlable o o Se utiliza, para hallar de una funcin de transferencia, o las ecuaciones que se necesitan para montar el sistema que conlleva la funcin de transferencia, y as poder adicionar o polos; ahora veamos como llegamos a esto: 1. para hallar la funcin de transferencia: o

Fig. 2. Reglas del lgebra de los diagramas de bloques. a

: Coef icientedeamortiguamiento Wn : F recuencianaturaldelsistema 2 Wn H(s) = s2 +2Wn s+W 2


n

teniendo en cuenta: p = e
( W ) d

=e

1 2

(3)

ts =

4 4 = Wn

(4)

2. ahora si aplicamos lo de F.C. Controlable: y(s) b0 s n + b1 s n1 + ... + bn1 s + bn = n u(s) s + a1 s n1 + ... + an1 s + an

(5)

x1 x2 . . . xn

0 0 0 . . . an

1... 0 0 1... 0 0... . . . . . . an1 ... a1

x1 x2 x3 . . . xn

0 0 0 . u . . 1 (6)

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y=

bn

b0

bn1

b0

x1 x2 x3 . . . xn

+ b0 u

Escogiendo un tiempo de establecimiento ts = 15mS, tenemos: 4 4 ts = n n = 0.0150.345 n = 772.69rad/seg (7) De acuerdo a la forma canonica controlable: 2 772.692 Hs = s2 +2n s+2 Hs = s2 2(0.345)(772.69)s+772.692 n Por lo tanto: Hs =
597050.75 s2 +533.33s+597050.75

Aplicacion del tercer polo Hs =


597050.75 (s+266.67725.217i)(s+2666.67+725.217i)

De acuerdo a las simulaciones y calculos realizados se ha decidido aplicar el polo en 7500: Hs = Hs =


597050.757500 (s2 +533.33s+597050.75)(s+7500) 4.478109 s3 +8033s2 4.597106 s+4.478109

Fig. 3. Estabilidad del polo.

3. para el montaje del circuito se debe tener encuenta el Amplicador-integrador g4 y su s mbolo respectivo.

Segun lo anterior ,tenemos: b0 = 0, b1 = 0, b2 = 0, b3 = 4.478 109 a0 = 1, a1 = 8033, a2 = 4.597 106 , a3 = 4.478 109 X1 0 1 0 X1 X2 = X2 0 0 1 9 6 4.48 10 4.6 10 8033 X3 X 3 0 + 0 u 1 X1 y = 4.478 109 0 0 X2 X3 De acuedo a lo anterior, tenemos: X1 = X2 X2 = X3 X3 = 4.478 109 X1 4.597 106 X2 8033X3 + u y = 4.478 109 X1 Para implementar el circuito que nos realice lo anterior se tiene el diagrama:(ver gura) Como es posible observar, se le ha dado una ganancia de 1000 a cada integrador, esto con el n de hacer que disminuyan las otras ganancias que se deben implementar. Para cada integrador Miller: A = 1000 SiR = 100 C = Para la expresion:
2 1001000

Fig. 4. El Integrador y su s mbolo.

III. ANALISIS TEORICO En nuestro caso, implementamos: p = 1.5(a + b + c) p = 1.5(7 + 9 + 5) = 1.5 21 = 31.5 p = e 12 0.315 = e 12 Ln(0.315) = 2 1.15518264 = 2 1.334447(1 ) = 2 2 1.334447 1.334447 2 = 2 2 1.334447 = 2 2 + 1.334447 2 1.334447 = 2 ( 2 + 1.334447) 1.334447 = 11.2041 2 2 = 0.1191 = 0.345
1 2 1

C = 20F

X3 = 8.033Va 4.58Vb 4.48Vc + u A = 1, B = 8.033 + 4.58 + 4.48 B = 17.091 AT = A B 1 AT = 17.091 AT < 0 = max[1, 18.091, 17.091] = 18.091 Asumiendo Zi = 20K, se tiene: Rf = Zi = 18.091 20K Rf = 361.82K

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Fig. 6. Respuesta del Sistema en el Osciloscopio Fig. 5. Cto implementado en el laboratorio

comercialmente Ra = Rb = Rc = Ru =
Rf 8.033 Rf 4.58

360K = 45K 43K 82K 82K 360K


Fig. 7. Visualizacin de Ciclos Positivo y Negativo. o

361.82K 8.033

361.82K 4.58

= 79K = 80.8K

Rf 4.478 Rf 1

361.82K 4.478

361.82K 1

= 361.82K

R0 R0 =
Rf AT

361.82K 18.091

= 21.2K

22K

V. ANALISIS DE RESULTADOS Con relacin al anlisis terico y a la simulacin realo a o o izada, es necesario establecer diferencias entre las parte predictiva y terica, por lo tanto es adecuado establecer o mrgenes de error. a ERROR (Teorico-Simulacion) E(T S) = Abs( Datoteorico Datosimulado ) 100 Datoteorico Para ts : E(T S) = Abs( 15mS23.23mS ) 100 15mS E(T S) = 54.9 porciento Para p E(T S) = Abs( 31.533.51 ) 100 31.5 E(T S) = 6.4 porciento

y = 4.478V c A = 4.478, B = 0, AT = A B 1 = 3.478 = max[4.478, 1, 3.478] = 4.478 Rf = Zi = 4.478 20K Rf = 89.6K comercialmente 91K R1 = R0 =
Rf 4.478 Rf AT

89.6K 4.478

= 20.04K

20K 24K

89.6K 3.478

= 25.7K

R0 De acuerdo a los calculos realizados anteriormente se tiene el circuito:(ver g5) IV. RESULTADOS OBTENIDOS Implementando el circuito obtenido mediante el anlisis a teorico, fue posible visualizar a traves del osciloscopio las siguientes gracas: La escala TIME/DIV = 5mS Por lo tanto mediante la gura 6 se deduce que ts = 16mS De acuerdo a la gura 7 es posible observar que p = 33.3 porciento

Fig. 8. Simulacion . Se observa que p = 33.51

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Referencias
[1] C.J. Savant Jr., Diseo Electrnico: Circuitos Y Sistemas, Pearn o son Educacin,Mxico 2000. o e [2] Luis E. Avendao Sistemas Electrnicos Lineales: Un enfoque n o matricial, Universidad Tecnolgica de Pereira,Colombia 2003. o [3] Carlos A. Smith, Armando B. Corripo Control Automtico de a Procesos, Editorial Limusa, Mxico 1991. e

Fig. 9. Simulacion . Se observa que ts = 23.23mS

ERROR (Teorico-Practico) Datoteorico Datopractico ) 100 E(T P ) = Abs( Datoteorico Para ts : E(T P ) = Abs( 15mS16mS ) 100 15mS E(T P ) = 6.7 porciento Para p E(T P ) = Abs( 31.533.3 ) 100 31.5 E(T P ) = 5.7 porciento VI. CONCLUSIONES Con relacin a la prctica, pudimos comprobar que coloo a cando un tercer polo en la distancia hallada, hacemos que el sistema siga siendo lo ms estable posible a como era a inicialmente. Pero como consecuencia se observa el aumento de los valores en las Resistencias, donde usamos integradores tipo Miller para compensar este aumento, mediante ganancias ms altas en dichos integradores. a

En el laboratorio demostramos que los valores de diseo n dieren muy poco comparados con los hallados en la prctica, por lo que se asume que se ubico en el tercer a polo adecuadamente.

Para lograr la visualizacin de la funcin de transfereno o cia en el osciloscopio y lograr tomar medidas en el diseo, n se tubo que manejar un tiempo de establecimiento en el orden de los milisegundos, debido a que mientras el tiempo de transicin aumenta la resistencias del sistema dismino uyen, y viceversa.

Gracias al proceso de diseo fue posible utilizar una aplin cacin de los amplicadores operacionales, en este caso la o representacin de la funcin de transferencia, donde pudio o mos aplicar los conocimientos adquiridos en clase.