CIE2007

CALIBRACIN DEL CICLO DE TRABAJO DE UN INSTRUMENTO MODULADO POR ANCHURA DE PULSOS (PWM).
Octavio Chiman Amador, J. Ulises Flores Fregoso, Sergio A. Oceguera lvarez, G. Garca-Torales, Emilio Francisco Gonzlez Rodrguez, Juan Gilberto Mateos Surez. .

Universidad de Guadalajara, Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingenieras Divisin de Electrnica y Computacin, Departamento de Electrnica
Blvd. Marcelino Garca Barragn No. 1421 y Calzada Olmpica Telfono/FAX; (++52) 3619-8471, Guadalajara Jal. Mxico C.P. 44420 EMAIL: jmateos@proton.ucting.udg.mx Resumen El modulador por ancho de pulsos, pulse width modulator (PWM), permite obtener informacin de las armnicas que estn presentes sobre una seal elctrica. La modulacin PWM se aplica implantando circuitos electrnicos que analizan el comportamiento de seales en sistemas de comunicaciones y procesos de automatizacin. Las tcnicas de modulacin digital con circuitos de control que incluyen el lazo de retroalimentacin, se enfocan en obtener el comportamiento a partir de modelos matemticos, de ah surgen modelos de sistemas y seales moduladas. Entre las mltiples aplicaciones que utilizan la modulacin PWM estn los convertidores conmutados, adems, resulta til para realizar control de potencia, control de la amplitud de seales, para hacer una conversin DC-DC y para efectuar conversiones de seal digital a analgica y de analgica a digital. En ste trabajo se usa para realizar la calibracin del ciclo de trabajo de un instrumento modulado por ancho de pulsos (PWM), que controla la velocidad de un motor en baja potencia. La tcnica PWM contiene naturaleza inherentemente no lineal, se aplica con la finalidad de obtener la calibracin y control de un motor de tensin de directa, con ayuda de circuitos digitales se aplican seales moduladas PWM a travs del micro controlador ATmega16L, se controla un inversor con fuente de tensin (VSI) y con transistores MOSFETs, se emplea un esquema de modulacin que reduce el nmero de conmutaciones, se propone un modulador PWM elaborado en lenguaje ensamblador que realiza las modulaciones clsicas y un modo especial de inyeccin de armnicos PWM. Mediante la tabla de calibracin se ajusta el ciclo de trabajo (Ciclo Duty) de la seal PWM a diferentes porcentajes de trabajo. Palabras Claves Modulacin, PWM, ciclo de trabajo, AVR.

INTRODUCCIN Las tcnicas digitales de modulacin son: modulacin PAM (Pulse Amplitude Modulation), modulacin PWM (Pulse Width Modulation), modulacin PPM (Pulse Position Modulation), modulacin PCM (Pulse Code Modulation), modulacin TDM (Time Division Modulation) y modulacin Delta. El mtodo ms frecuente para realizar el control con semiconductores de un circuito inversor de potencia es la conmutacin basada en la modulacin por ancho de pulsos [1, 2]. Esta tcnica se basa en la comparacin entre dos seales: Una seal de referencia, seal moduladora; y una segunda seal repetitiva seal portadora, en este caso triangular (vase la Fig.1). De la comparacin, se obtiene una seal cuadrada de ancho de pulsos variable, (Fig. 1) su anchura est en funcin de las dos seales que se comparan. La seal cuadrada representa un nivel alto si la seal moduladora es mayor que la onda triangular seal portadora y nivel bajo, en caso contrario. Como la seal cuadrada PWM, contiene una gran cantidad de frecuencias armnicas, es necesario usar un filtro adecuado, para eliminar las armnicas y obtener una seal con una nica frecuencia (alta tensin, alta corriente) como tpica seal de salida con circuito inversor de potencia para polarizar la carga del motor. [3] El filtro y la seal PWM se implementan aprovechando la arquitectura interna del AVR ATmega16. Se calibra el ciclo de trabajo del motor a travs del circuito electrnico modulado por anchura de pulsos (PWM), ste se ajusta con la ayuda de una tabla de calibracin, en la tabla se establece un estndar desde 4 hasta 20 mA correspondiendo de 0.25 a 1.25 V de entrada (Vase la Tabla 1).

Figura 1. Tipos de Seales; Senoidal moduladora, triangular portadora y PWM

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Tabla 1. Tabla de calibracin para la modulacin.

II- ANLISIS MATEMTICO PWM. Enseguida se elabora un anlisis matemtico para demostrar cmo obtener las seales PWM, se emplean propiedades interesantes que aportan la transformada de Laplace y la funcin Pulso Unitario Heaviside. El punto de partida para crear el modelo del modulador PWM, es establecer cules son las seales de entrada necesarias, y que seales de salida genera el modulador PWM. Para la obtencin de una seal modulada con ancho de pulso, se necesitan dos seales; la portadora y la referencia, esto equivale a decir que la seal modulada contiene la misma informacin que la seal de referencia, adems es condicin indispensable que la frecuencia de la portadora sea mayor que la seal de referencia. En los procesos de conversin de energa mediante interruptores controlados la portadora tiene forma triangular, simtrica, asimtrica (diente de sierra). La seal modulada se le denomina de dos formas, modulada normal y funcin complementaria de la normal. En las grficas de la Fig 3, se definen las variables; La seal modulada se define como un tren de pulsos que tiene valor mnimo cero y mximo igual a uno. Los valores mximo y mnimo se modifican al aadir dos variables: el valor mnimo que toma la seal, que se denota por uemin (t ) , que toma el valor cero; y el valor mximo, que se denota por. uemax (t ) . El ancho del pulso de la seal modulada, que se

% 00 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Volts 0.25 0.35 0.45 0.55 0.65 0.75 0.85 0.95 1.05 1.15 1.25

mA 4.00 5.60 7.20 8.80 10.4 12.0 13.6 15.2 16.8 18.4 20.0

Duty Cycle 00 % 10 % 20 % 30 % 40 % 50 % 60 % 70 % 80% 90 % 100 %

I. MODULACIN POR ANCHURA DE PULSOS La modulacin por anchura de pulsos PWM, es una forma de codificar la informacin con pulsos de anchura variable; es decir, en lugar de una seal que expresa la informacin a travs de su amplitud con variaciones de tensin, se utilizan pulsos de amplitud fija cuya anchura duracin de pulsos es variable y proporcional al valor de la seal moduladora. [Fig.2]

Figura 2. Comparacin entre MCA y PWM

t delta = t 2 t1 . La frecuencia constante de la seal portadora, que se denomina f p y su perodo T p .

denomina

El teorema de muestreo de Shannon-Nyquist garantiza que La informacin contenida en los pulsos de anchura modulada es la misma que transmite la amplitud de la seal, si la frecuencia de los pulsos es superior al doble de la mxima frecuencia de dicha seal moduladora. [4] En PWM la seal f(t) se muestrea peridicamente a una razn de rapidez que satisface los requisitos del teorema del muestreo. En cada instante de muestreo se genera un pulso de amplitud fija y con un ancho proporcional a los valores muestreados de f(t), se asigna un ancho mnimo del pulso, la variacin del ancho ya modulado es proporcional a la seal f(t), definindose una constante de proporcionalidad. Tanto la PWM como la PPM son mtodos de modulacin no lineales, por lo cual, no es posible aplicar directamente el anlisis de Fourier. En la relacin de amplitudes entre la seal portadora y la moduladora, es recomendable que la seal moduladora no supere el valor pico de la portadora y que est centrada en el valor medio geomtrico de sta. La relacin de frecuencias que se recomienda entre la frecuencia de la portadora y la de seal es de 10 a 1.

Fig. 3. Seales de la modulacin PWM

Por sencillez se define:

t delta = t 2 t1 t phi = t1

(2.1) (2.2)

CIE2007 La funcin de duracin

n umodulada (t ) en la Fig. 3 se define en subintervalos
Tp t1 t2 Tp

T p como:

Fc (s) =
(2.3)

f (t) e
c 0

st

dt =

0 e
0

st

dt + 1 e dt + 0 est dt
st t1 t2

0 < t < t1 t1 < t < t 2

t2 < t < Tp
La funcin

uemax (t ) U emin
n u modulada (t ) = U emin

1 e

st

1 e
(2.11)

st

uemax (t ) U emin
u
n modulada

Se obtiene la seal resultante

(t ) en la Fig 3, se define en sub intervalos T p como:

e st1 e st2 Fc ( s ) = s 1 e st

(2.12)

de duracin peridica

Que se descompone en dos partes:

0 < t < t1
t2 < t < Tp
Si

U emin U emin

t1 < t < t 2
(2.4)

Fc ( s ) =

e st1 e st2 s 1 e st s 1 e st

) (

(2.13)

n umodulada (t ) = uemax (t ) U emin

Al aplicar la transformada inversa de Laplace para regresar al dominio del tiempo, se obtiene la funcin Pulso Unitario de Heaviside, que se describe por:

uemax (t ) = 1 y U emin = 0 , entonces se definen las

1

funciones moduladas unitarias.

f n (t ) = u
y

n unitaria modulada

(t ) =

0 1 0

0 < t < t1 t1 < t < t 2

t2 < t < Tp

u (t t r ) =
(2.5) Donde

t < tr
(2.14)

t > tr

t r es el instante en que el pulso cambia a valor uno. Luego, la seal modulada en ancho de pulso f c (t ) se expresa
como:

c unitaria f c (t ) = umodulada (t ) =

1 0

0 < t < t1 t1 < t < t 2

t2 < t < Tp

f c (t ) = U (t t1 ) U (t t2 )
(2.6) La seal modulada en ancho de pulso como:

f n (t ) se expresa
(2.16)

(2.15)

f n (t ) = 1 U (t t1 ) + U (t t2 )

Por lo tanto, se vuelven a definir las Ecs. 2.3 y 2.4 como:

n u modulada (t ) = U emin + (uemax (t ) U emin ) f n (t ) c u modulada (t ) = U emin + (uemax (t ) U emin ) f c (t )

Las seales que definen a la seal modulada se representan en la figura 4.

(2.7) (2.8)

Para obtener una mejor comprensin de las funciones de modulacin se aplica la trasformada de Laplace:

F ( s ) = f (t ) e s t dt
0

(2.9)

La transformacin de una funcin peridica se lleva a cabo con [5]:

T

F ( s) =

f (t ) e
0

s t

dt
(2.10)

1 e s t

Aplicando la propiedad de la Ec. 2.10 a la seal en la Ec. 2.6 Se obtiene la Ec. 2.11
Figura 4: Seales PWM unitarias y funciones Pulso Unitario de Heaviside

CIE2007 Para obtener un modelo matemtico ms genrico, las Ec. 2.15 y Ec. 2.16 se formulan al usar el lgebra en mdulos:

Con un perodo igual a la mitad del perodo de las seales pulsantes u par y u impar . II.1 Aplicaciones PWM En la actualidad existen circuitos integrados que integran la funcin PWM, adems otros chips logran circuitos funcionales que controlan fuentes conmutadas, control de motores, control de elementos termoelctricos, choppers para sensores en ambientes ruidosos y otras aplicaciones. Los microcircuitos los fabrican compaas como Texas Instruments, National Semiconductor, Maxim y Analog Device. II.2 En Relacin A Los Motores: La Modulacin por Ancho de Pulsos (MAP PWM) es una tcnica frecuente que se utiliza para regular la velocidad de giro de motores elctricos. Mantiene el par-motor constante y no supone un desaprovechamiento de la energa elctrica. Se utiliza tanto en corriente continua como en alterna, como su nombre lo indica, controla por un momento alto (encendido) y por un momento bajo (apagado), la potencia en el devanado del motor, para el control se usan normalmente relevadores para operar en baja frecuencia con MOSFET`s para trabajar en alta frecuencia. Otros tipos de circuitos con modulacin analgica que se usan para regular la velocidad, modifican la tensin, con lo que disminuye el par-motor; interponen una resistencia elctrica, con lo que se pierde energa en forma de calor. Otra forma de regular el giro del motor es variando el tiempo entre pulsos, modulacin por frecuencia de pulsos de duracin constante. En los motores de corriente alterna tambin se utiliza la variacin de frecuencia. [7, 8] II.3 Materiales y Mtodos El mtodo utilizado para obtener PWM requiri de un microcontrolador para simplificar el armado, contiene posibilidad de reprogramarlo, su eleccin se justifica por la integracin de un ADC y un PWM en su interior. Se utiliza adems un amplificador de instrumentacin NTE2571 para convertir los 4-20 mA en 0.25-1.25 V. Como buffers, se usan amplificadores operacionales para polarizar la base del MOSFET y para aislar la entrada al microcontrolador AVR, con el encendido de ocho leds se indican los estados lgicos del ADC interno del ATmega16, se utiliza al mismo tiempo un DArsonval como indicador del ciclo de trabajo. En el AVR se programan en ensamblador un par de algoritmos, el del ADC y el del PWM y con la Tabla 1 se calibra el ciclo de trabajo. II.4 El MICROCONTROLADOR AVR ATmega16. El ATmega16 tiene arquitectura RISC con 131 instrucciones, la mayora son de un simple ciclo de reloj de ejecucin, cuenta con 32X8 registros de trabajo de propsito general, su capacidad de procesamiento es de 16 MIPS a 16 MHz, con funcionamiento esttico con multiplicador On-Chip de 2 ciclos. Posee memorias de programa y de datos no voltiles, la capacidad es de 16K bytes de flash auto programable en sistema, resiste 1.000 ciclos de escritura/borrado, tiene 512 bytes de EEPROM, que resisten 100.000 ciclos de escritura /

fn (t ) = 1 [U (t t1 ) U (t t2 )] = 1 [U (t t2 ) U (t t1 )]
(2.17)

f c (t ) = [U (t t1 ) U (t t 2 )] = [U (t t 2 ) U (t t1 )]
(2.18) Por la naturaleza Booleana de las seales, tambin se formulan con ayuda de la funcin or-exclusiva:

f n (t ) = U (t t1 ) U (t t2 )) f c (t ) = U (t t1 ) U (t t2 )

(2.19) (2.20)

La simulacin de un sistema dinmico con lazo de control requiere un tren con pulsos modulados. Esta secuencia de pulsos se expresa como la suma ordenada de pulsos en distintos instantes de tiempo. Basndose en el teorema del muestreo de Shannon-Nyquist se realizan las siguientes suposiciones para efectos prcticos:

t2 t1 t4 t3
Para el ancho de pulso

(t delta )

t 4 t3 t 6 t5 t1 Tc t3

t 6 t 5 t8 t 7
Para el atraso del pulso

(t phi )

Tc t3 2Tc t5 2Tc t5 3Tc t7

Dos seales pulsantes, compuestas de una suma en serie de funciones Pulso Unitario Heaviside, se definen como:

U impar (t ) = U t1 U t 3 + U t 5 U t 7 + U t ( 2 n +1) U t ( 2 n + 3) ...

Para

n = 4, 6, 8, 10 .. (Ec. 2.21)

U par (t ) = U t 2 U t 4 + U t 6 U t 8 + U t ( 2 n + 2) U t ( 2 n + 4) ...
O bien por:

U impar (t ) = (1)
n =1

n +1

U (t t2 n 1 )

(2.22)

U par (t ) = (1) n +1 U (t t2 n )
n =1

(2.23)

Y la funcin modulada

f c (t ) queda definida por: f c (t ) = U par (t ) U impar (t )

(2.24)

CIE2007 borrado, 1Kbytes de SRAM interna, con bloqueo programable para seguridad del software. Los perifricos internos son: Dos Timer/Contadores de 8 bits con pre escala separada y modo de comparacin, un Timer/Contador de 16 bits con modo de comparacin y modo de captura, un comparador analgico, watchdog programable con oscilador, un USART serie programable, un ADC de 10 bits 8 canales de terminacin simple y 2 canales diferenciales con ganancia programable a 1x, 10x 200x, 4 canales de PWM y una interface serie de dos hilos orientada a bytes [6]. III. CONFIGURACIN DEL PWM En los microcontroladores AVR, los timer/counters se utilizan para generar seales PWM. La frecuencia base, la frecuencia de reloj y el valor del top counter (TOP) son los valores que se manipulan. Los parmetros establecen una frecuencia base de 126 Hz para ptimo funcionamiento del Motor de DC. (Vase la Fig. 5.) Alterando el valor de los registros comparadores de salida (OCR) se cambia el ciclo de trabajo; al incrementar los valores de los OCR se incrementa el ciclo de trabajo. La salida del PWM est en estado alto hasta que el valor de OCR se alcanza, y permanece ah hasta que el temporizador alcanza el valor top value (TOP) y despus retorna a un estado cero (0). Este modo de operacin se selecciona en el microcircuito y se denomina Fast PWM (Vase la Fig. 6.). La resolucin PWM se ajusta a 8, 9 10 bits, y se define en los registros ICR1 & OCR1A. La resolucin mnima que se permite es de 2 bits y la mxima es de 16 bits. La resolucin PWM en bits se calcula usando la siguiente ecuacin:
Registros de trabajo conversin Datos de
configuracin del ADC

El ADC interno del ATmega16 con resolucin de 10 bits se utiliza para modular el ancho de pulso del 0 al 100 %. El PWM se configura para una resolucin de 10 bits al igual que el ADC, de tal manera que el valor TOP de comparacin sea 3FFh. Los valores digitales de conversin que se obtienen en los registros del ADC, se escriben sobre el puerto de salida del microcontrolador y posteriormente se dirigen a los registros OCR para alterar el ciclo de trabajo del motor. IV. DESCRIPCIN DE LA OPERACIN PWM: Se configura el microcontrolador para trabajarlo a una frecuencia de 8.0 M Hz. Enseguida se activa el stack pointer (apuntador de pila) ya que en el programa se desea llamar a la interrupcin interna del ADC una vez que una conversin se finaliza.
incio

Interrupcin_ADC

configuracin stack pointer

Leds(puerto B)

Registros de trabajo

Puerto B = Salida (ADC)

Puerto D5 = Salida PWM

Registros de comparacin del PWM Registros de trabajo

Modo de operacin PWM y Frecuencia base

RFPWM =

log(TOP + 1) log( 2)

Habilitador global de interrupciones

(4.1)
retorno

ciclar:

ciclar

El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte positiva en relacin al perodo total, expresado en %, matemticamente se tiene:

Fig.6 Diagrama de flujo para la operacin del PWM.

D=
D: t: T:

% T

(4.2)

Es el ciclo de trabajo Es el tiempo en que la funcin es positiva Es el perodo de la funcin

El apuntador de pila permite guardar el programa principal, en tanto que el micro controlador atiende una interrupcin y cuando sta termina, indica el punto exacto donde se queda. El apuntador de pila consta de 2 registros (SPH, SPL) los cuales se cargan con los valores de la ltima localidad de memoria. A. ADC Se configura ADMUX para seleccionar el canal 1, se habilita la interrupcin interna del ADC, Se configura una preescala de 128 para lograr una frecuencia del ADC equivalente a 62.5 KHz y se selecciona el modo de operacin carrera libre. Se configura el puerto B como salida, con el propsito de monitorear la conversin del ADC. Se configura la terminal 5 del puerto D como salida, ya que esta terminal es por default el canal 1 de salida (OC1A) PWM.

Figura 5. Salida del PWM y valor del contador.

CIE2007 B. PWM Se establece un valor TOP=3FFh para el comparador, se selecciona el modo Fast PWM a 10 bits de resolucin, se escribe en el registro TCCR1A el dato 83h (bi7: canal A PWM, bit1: WGM11= 1, bit0: WGM10 = 0). En este bloque tambin se establece una prescala de 64 a la frecuencia del micro para obtener una frecuencia de PWM de 126 Hz. Se escribe en el registro TCCR1B el dato 0Bh; bit4: WGM13 = 0, bit3: WGM12 =1, prescala = 64 (bit2=0,bit1=1,bit0=1). Se activa el habilitador global de interrupciones con la instruccin SEI. Despus de la configuracin anterior, el programa principal se queda en espera de la interrupcin de conversin finalizada del ADC, se retroalimenta en bucle. C. INTERRUPCION ADC Al llamar la interrupcin interna del ADC al finalizar la conversin, se ejecuta una subrutina que carga los datos que se obtienen de la conversin, los almacena en los registros I/O (ADCH, ADCL) los registros de trabajo posteriormente se cargan al puerto B de salida y a su vez esos mismos datos actualizan el valor de los registros de comparacin del PWM, OCR1AH Y OCR1AL. D. RETORNO Se borra la bandera de estado del registro ADMUX, que indica que la conversin se finaliza y a su vez regresa al programa principal. Posterior al microcontrolador como etapa de potencia se le incorpora un buffer construido con un LM741 con la nica finalidad de garantizar la activacin del MOSFET de Canal P (NTE2371) se utiliza como interruptor inversor para el control de la velocidad del motor. [9] El circuito dispone de ocho leds con la finalidad de monitorear el ADC en cdigo binario. V. RESULTADOS Y DISCUSIN Las ventajas que tiene este procedimiento son: Mxima variacin del ciclo de trabajo: del 0 al 100%, frente al rango 15-85% tpico de los moduladores PWM analgicos. Fcil interfaz con el microcontrolador AVR. Flexibilidad: Permite ajustar el tiempo muerto, la frecuencia de modulacin, y el control de la tensin de alimentacin del puente. El valor medio de la tensin de salida del puente, es decir, la tensin que se aplica al devanado de armadura del motor, mantiene una relacin lineal con el ciclo de trabajo del PWM, y por tanto con la tensin de salida del controlador, se considera que la cada de tensin en el transistor de la etapa de potencia es nula. El principal inconveniente que tiene es su fuerte limitacin con la relacin binomio, frecuencia de modulacin-nmero de bits de resolucin. A medida que aumenta el nmero de bits de resolucin, la frecuencia del reloj del sistema debe de ser ms alta.

Interpretando las imgenes del osciloscopio cuya eleccin de los extremos, as como la lectura central por razones de calibracin, tanto para la frecuencia como para la tensin del motor son constantes, mientras que el cambio que se presenta es el Duty Cycle esperado, se comprueba as la calibracin y modulacin PWM. (Fig. 7)

VI.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] Jim R. Clemenger, James C. DeBruin, Application of highpower, pulse width modulated hybrid motor controllers to stabilized gimbal systems, Part of the SPIE Conference on Acquisition, Tracking. and Pointing XIII Orlando, Florida Proc. SPIE Vol. 3692, p. 84-93, (1999) [2] P. Gutierrez, Standardization of direct drives servos in telescope applications, Large Ground-based Telescopes; Jacobus M. Oschmann, Larry M. Stepp; Eds., Proc. SPIE Vol. 4837, p. 325-335, (2003) [3] Strembler, Sistemas de Comunicacin (Ed. Alfaomega, 1989). [4] Len W. Couch II, Sistemas de Comunicacin Digitales y Analgicos (Ed. Prentice Hall, Mxico, 1997). [5] James G. Holbrook, Transformadas de Laplace para Ingenieros en Electrnica. (Ed. Limusa Wiley, Mxico 1972). [6] www.atmel.com [7] Gene F. Franklin, J. David Powell, Michael L. Workman Digital Control of Dynamic Systems, (Ed. Adison Wesley, 1992). [8] Manuel Torres Portero, Microprocesadores y micro controladores aplicados a la industria. (Ed. Paraninfo, Mxico 1991). [9] B. M. Weedy, Sistemas Elctricos de gran potencia. (Ed. Revert, Mxico 1998).

Fig. 7a Modulacin al 50% (Duty cycle 50%)

Fig. 7b Modulacin al 50% (Duty cycle 50%)

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Figura 7. Control de velocidad controlado con un modulador PWM con el microcontrolador AVR ATmega16.