Cinemtica del

Robot Industrial
M.C. Miguel de J. Ramrez C., CMfgT
Automatizacin de Sistemas de Manufactura
Adaptacin: Gilberto Reynoso
Estructura Mecnica del Robot Industrial
Mecnicamente, un robot es una cadena cinemtica formada de
eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
La forma fsica de la mayora de los robots industriales es
similar a la de la anatoma del brazo humano.
Tipos de Articulaciones en un Robot
Existen varios tipos de articulaciones, pero en la prctica se
emplean mayoritariamente articulaciones prismticas y de
rotacin.
Articulacin Rotacional o Revoluta
(variable ) (1 Grado de libertad)
Articulacin Lineal o Prismtica
(variable d) (1 Grado de libertad)
La Matriz de Transformacin Homognea
Es una matriz T de 4 x 4 que representa la transformacin de un
vector de un sistema de coordenadas a otro.
Esta matriz esta compuesta por 4 submatrices:
SubMatriz de Rotacin
SubMatriz de Traslacin
SubMatriz de Perspectiva
SubMatriz de Escalado Global
(

=
1 1 3 1
1 3 3 3
x x
x x
E F
P R
T
1 3x
P
3 1x
F
1 1x
E
En robtica, generalmente se considera la submatriz de perspectiva
como nula y la submatriz de escalado global como uno.
Un vector Homogneo siempre tendr 4 dimensiones.
3 3x
R
La Matriz de Transformacin Homognea
La matriz de transformacin Homognea sirve para :
a) Conocer las coordenadas del vector r en el sistema OXYZ a
partir de sus coordenadas en el sistema OUVW.
z y x
r r r , ,
w v u
r r r , ,
(
(
(
(

=
(
(
(
(

1 1
w
v
u
z
y
x
r
r
r
T
r
r
r
b) Expresar las rotaciones y traslaciones de un vector con respecto a un
sistema fijo OXYZ.
(
(
(
(

=
(
(
(
(

'
'
'
1 1
z
y
x
z
y
x
r
r
r
T
r
r
r
(
(
(
(

=
1 0 0 0
P 1 0 0
P 0 1 0
P 0 0 1
z
y
x
) ( P T
Forma general
a)
(
(
(
(

+
+
+
=
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

1 1 0 0 0
z
y
x
z w
y v
x u
w
v
u
z
y
x
P r
P r
P r
r
r
r
P
P
P
r
r
r
1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
b)
(
(
(
(

+
+
+
=
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

'
'
'
1 1 0 0 0
z
y
x
z z
y y
x x
z
y
x
z
y
x
P r
P r
P r
r
r
r
P
P
P
r
r
r
1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
Matriz de Transformacin Homognea de la Traslacin
(
(
(
(

=
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
) , (
cos
sin
sin
cos
u z T
0 0
0 1 0 0
( , )
0 0
0 0 0 1
T y
| |
|
| |
(
(
(
=
(

(

cos sin
sin cos
1 0 0 0
0 0
( , )
0 0
0 0 0 1
T x
o o
o
o o
(
(

(
=
(
(

cos sin
sin cos
Rotacin en X
Rotacin en Z
Rotacin en Y
Matriz de Transformacin Homognea de la Rotacin
EJERCICIOS [ 1 ]
EJERCICIOS
EJERCICIOS [ 1 ]
Composicin de Matrices Homogneas
De manera general:
3. Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones
definidas con respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz homognea
que representa cada transformacin se deber PREMULTIPLICAR
sobre las matrices de las transformaciones previas.
5. Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones
definidas con respecto al sistema mvil, la matriz homognea que
representa cada transformacin se deber POSMULTIPLICAR
sobre las matrices de las transformaciones previas.
Por ejemplo, la transformacin:
Es igual a decir:
) , ( ) , ( ) , ( | u o y T z T x T T =
) , ( ) , ( ) , ( | u o v T w T u T T =
Se Premultiplica
Se Posmultiplica
TAREA
1. Demostrar que las operaciones de transformaciones no son
conmutativas, para ello encuentre las matrices de transformacin de :
( )
( )
( ) p z T
p y T
p x T
), , (
), , (
), , (
u
|
o
( )
( )
( ) ) , ( ,
) , ( ,
) , ( ,
u
|
o
z p T
y p T
x p T
2. Si tenemos que la matriz de transformacin homognea T es igual a:
(
(
(

=
1 0 0 0
P a o n
P a o n
P a o n
z z z z
y y y y
x x x x
T
TAREA (Cont)
Y si sabemos que es una matriz ortonormal con la propiedad
de:
Demostrar que la inversa de la matriz de transformacin homognea T
corresponde a la siguiente expresin:
(
(
(
(

1 0 0 0
P
P
P
x
xyz
T
z y x
xyz
T
z y x
xyz
T
z y
a a a a
o o o o
n n n n
T
1
Con lo anterior podemos tener que si:
| | a o n
| | | |
T
a o n a o n =
1
uvw xyz
r T r =
Entonces:
xyz uvw
r T r
1
=
EJERCICIOS
1. Se quiere obtener la matriz de transformacin que representa al
sistema OUVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante un
giro de ngulo de -90
o
alrededor del eje OX, de una traslacin de
vector Pxyz(5,5,10) y un giro de 90
o
sobre el eje OZ.
6. Se quiere obtener la matriz de transformacin que representa las
siguientes transformaciones al sistema fijo OXYZ: traslacin de
vector Pxyz(-3,10,10), giro de ngulo de -90
o
alrededor del eje OU
del sistema trasladado y giro de 90
o
sobre el eje OV del sistema
girado.
Representacin Geomtrica de la Matriz
Homognea
En un robot, el sistema coordenado final es referido como el sistema
coordenado de la herramienta etiquetado como . Los vectores
unitarios de ese sistema se denominan como respectivamente .
n
Z
n
Y
n
X
n
O
a o n
Es el vector en la direccin de aproximacin de la herramienta (approach).
Es la direccin de abrir y cerrar de la herramienta (open-close).
Es la direccin normal al plano formado por las direcciones y . = n
= o
= a
a o
Donde:
1 = = = a o n
Representacin Geomtrica de la Matriz
Homognea
La aplicacin de la matriz de transformacin total del robot, desde el
sistema coordenado de la base hasta el sistema coordenado de la
herramienta, se representa de la siguiente forma:
(
(
(
(

(
(
(
(

=
1
a
r
r
r
r
o
n
xyz
1 0 0 0
P a o n
P a o n
P a o n
z z z z
y y y y
x x x x
Representacin Geomtrica de la Matriz
Homognea
El vector columna de la matriz de tranformacin representa la posicin
del origen del sistema coordenado de la herramienta con respecto al
sistema coordenado de la base del robot. A este orgen tambin se le llama
Tool Center Point (TCP).
El vector columna de la matriz de tranformacin representa las
coordenadas del eje N del sistema coordenado de la herramienta con
respecto al sistema coordenado de la base.
El vector columna de la matriz de tranformacin representa las
coordenadas del eje O del sistema coordenado de la herramienta con
respecto al sistema coordenado de la base.
El vector columna de la matriz de tranformacin representa las
coordenadas del eje A del sistema coordenado de la herramienta con
respecto al sistema coordenado de la base.
P
n
o
a
El problema Cinemtico
A) Cinemtica Directa. Consiste en determinar la posicin y orientacin del
extremo final del robot con respecto al sistema de la base del robot a
partir de conocer los valores de las articulaciones y los parmetros
geomtricos.
B) Cinemtica Inversa. Resuelve la configuracin que debe adoptar el robot
para una posicin y orientacin conocidas del extremo.
La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un
sistema de referencia. La cinemtica se interesa por la descripcin analtica del
movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular
por las relaciones entre la posicin y la orientacin de la herramienta del robot
con los valores que toman sus coordenadas de sus articulaciones.
Existen dos problemas fundamentales a resolver con respecto a la cinemtica
del robot:
Cinemtica Directa (ngulos para encontrar posicin):
Se conoce a) La longitud de cada eslabn.
b) El ngulo de cada articulacin.
Se busca La posicin de cualquier punto
(coordenadas con respecto a la base)
Cinemtica Inversa (posicin para encontrar ngulos):
Se conoce a) La longitud de cada eslabn.
b) La posicin de cualquier punto
(coordenadas con respecto a la base).
Se busca El ngulo de cada articulacin necesitados para
obtener la posicin.
El problema Cinemtico
Cinemtica Directa
El problema cinmtico directo se reduce a encontrar la matriz de
transformacin homognea (T) que relacione la posicin y orientacin
del extremo del robot respecto a su sistema de referencia fijo (base del
robot). La matriz T est en funcin de los parmetros de las
articulaciones del robot. Para un robot de n grados de libertad tenemos:
) , , , , , (
) , , , , , (
) , , , , , (
) , , , , , (
) , , , , , (
) , , , , , (
5 4 3 2 1
5 4 3 2 1
5 4 3 2 1
5 4 3 2 1
5 4 3 2 1
5 4 3 2 1
n
n
n
n z
n y
n x
q q q q q q f
q q q q q q f
q q q q q q f
q q q q q q f z
q q q q q q f y
q q q q q q f x

|
o

|
o
=
=
=
=
=
=
Donde:
n
q
1
= Son las variables de las articulaciones.
Para articulaciones revolutas las variables son ngulos.
Para articulaciones prismticas las variables son distancias.
z y x , ,
= Coordenadas de la posicin del extremo del robot.
| o , ,
= ngulos de la orientacin del extremo del robot.
El problema Cinemtico Directo
Las funciones mencionadas pueden ser encontradas mediante mtodos
geomtricos para el caso de robots de 2 grados de libertad (cada
relacin articulacin-eslabn constituye un grado de libertad:
Mtodo Geomtrico
) (
) cos( cos
2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
u u u
u u u
+ + =
+ + =
sen l sen l y
l l x
Mtodo de las matrices de transformacin homogneas
Para robots de ms de 2 grados de libertad es difcil aplicar mtodos
geomtricos para la solucin de su cinemtica directa.
A cada eslabn se le asocia un sistema coordenado y utilizando
transformaciones homogneas es posible representar las rotaciones y
traslaciones relativas entre los diferentes eslabones que componen el robot.
Siendo la matriz :
i
i
A
1
La matriz de transformacin homognea que representa la posicin y
orientacin relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones
consecutivos del robot.
Se puede representar de forma parcial o total la cadena cinemtica que
forma el robot:
1
1
0
n
n
i
i
A A
i
=
=

[
i = nmero de eslabn
Mtodo de las matrices de transformacin homogneas
Para el caso de un robot de 6 ejes, su cadena cinemtica queda
representada por la siguiente matriz de transformacin homognea:
6
5
5
4
4
3
3
2
2
1
1
0
6
0
A A A A A A A T - - - - - = =
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
En 1955 Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo matricial que permite
establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas. La
representacin de Denavit-Hartenberg (D-H) establece que seleccionndose
adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabn, ser
posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que
dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn.
Reducindose al siguiente patrn de transformaciones que permiten
relacionar el sistema de referencia del elemento i con respecto al sistema del
elemento i-1:
Rotacin alrededor del eje un ngulo
Traslacin a lo largo de una distancia
Traslacin a lo largo de una distancia

Rotacin alrededor del eje un ngulo
1 i
Z
i
u
1 i
Z
i
d
i
X
i
a
i
X
i
o
) , ( ) 0 , 0 , ( ) , 0 , 0 ( ) , (
1 i i i i
i
i
x T a T d T z T A o u =

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

1
0
0
0
0
cos
0
0
cos
0
0
0
0
1
1
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
1
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
cos
0
0
cos
1
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
sen
sen
a
d
sen
sen
A
o
o
o
o u
u
u
u
(
(
(
(

1
cos
0
cos
cos
0
cos cos
cos
0
0
cos
1
i
i i
i i
i
i i
i i
i
i i
i i
i
i
i
i
d
sen a
a
sen
sen sen
sen
sen
sen
A
u
u
o
u o
u o
o
u o
u o
u
u
Desarrollando la expresin:
Obtenemos la expresin general de DH, donde son los parmetros
DH del eslabn i :
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
i i
a
i
d
i
o u , , ,
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Para que la matriz relacione los sistemas coordenados es
necesario que los sistemas coordenados se determinen mediante los
siguientes pasos:
3. Numerar y etiquetar el eslabn fijo (base) como 0.
4. Numerar y etiquetar los eslabones mviles desde 1 hasta el n eslabn
mvil.
5. Localizar y numerar el eje de cada articulacin y etiquetarla
comenzando desde hasta . Si la articulacin es rotativa, el eje
ser su propio eje de giro. Si la articulacin es prismtica, el eje ser a
lo largo del cual se produce el desplazamiento.
Establecimiento del sistema coordenado de la base:
4. Establecer el sistema coordenado de la base estableciendo el origen
como en cualquier punto del eje . Arbitrariamente establecer los
ejes respetando la regla de la mano derecha.
i
i
A
1
1 i
O y
i
O
0
Z
1 n
Z
0
O
0
Z
0 0
Y y X
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Establecimiento de los sistemas coordenados de las dems articulaciones:
5. Localizar el origen :
a) En la interseccin del eje con la lnea normal comn a la
interseccin de .
b) En la interseccin de , si es que se intersectan.
c) En la articulacin i, si son paralelos.
6. Establecer :
a) A lo largo de la lnea normal comn entre los ejes que pasa
por .
b) En la direccin normal al plano formado por , si es que estos
dos ejes se intersectan.
7. Establecer de acuerdo a la regla de la mano derecha.
i
Z
1 i
Z y
i
Z
i
O
1 i
Z y
i
Z
1 i
Z y
i
Z
1 i
Z y
i
Z
i
X
i
O
1 i
Z y
i
Z
1 i
Z y
i
Z
i
Y
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Establecimiento del sistema coordenado de la herramienta:
3. Localizar el sistema coordenado n-simo en el extremo del robot. Si es una
articulacin rotacional, establecer a lo largo de la direccin y
establecer el origen de la manera que ms convenga a lo largo de ,
preferente en el centro de la pinza o la punta de cualquier herramienta que
el robot tenga montada.
5. Establecer de acuerdo a la regla de la mano derecha. Si la
herramienta es una pinza, es comn establecer el eje entre los dedos
de la pinza y ser ortonormal a .
Obtener las Matrices de Transformacin Homogneas
10. Crear una tabla con los parmetros D-H de los eslabones:
n
Z
n
O
n
Y y
n
X
n
Y y
n
Z
n
Y
1 n
Z
n
Z
n
X
Eslabn
i
u
i
d
i
a
i
o i
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Donde:
= Es el ngulo formado por los ejes medido en un plano
perpendicular a utilizando la regla de la mano derecha. Este es
un parmetro variable en articulaciones rotatorias.
= Es la distancia a lo largo del eje desde el origen hasta la
interseccin del eje con el eje . Este es un parmetro variable
en articulaciones prismticas.
= Para articulaciones rotatorias: es la distancia a lo largo del eje
desde el origen hasta la interseccin del eje con el eje
.
Para articulaciones prismticas: es la distancia ms corta entre los ejes
.
= Es el ngulo formado por los ejes medido en un plano
perpendicular al eje utilizando la regla de la mano derecha.
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
i
X y
i
X
1
1 i
Z
i
u
1 i
O
i
d
i
a
i
o
1 i
Z
i
X
1 i
Z
i
X
i
O
i
X
1 i
Z
1 i
Z y
i
Z
i
X
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
3. Realizar la matriz D-H de transformacin homognea para cada
eslabn de acuerdo a los datos de la tabla del punto anterior.
12. Obtener la matriz de transformacin que relacione el sistema coordenado
de la base con el sistema coordenado del extremo del robot, resultando en
la posicin y orientacin del sistema coordenado de la herramienta
expresado en coordenadas de la base.
i
i
A
1
1
1
0
n
n
i
i
T A A
i
=
= =

[
Ejemplo
Robot Cilndrico
Ejemplo
Robot Esfrico Completo
Desacoplo Cinemtico
La estructura de los robots modernos determina que los tres primeros
ejes definan la posicin del extremo del robot (mueca) y que los tres
ejes secundarios intersecten en un solo orgen que est situado en el
extremo del robot definiendo la orientacin de la herramienta. A este
tipo de mueca se le conoce como mueca esfrica.

Desacoplo Cinemtico
Esto permite desacoplar cinemticamente la cadena para su anlisis:
6
3
3
0
6
0
A A A T - = =
6
3
A
3
0
A = Matriz que determina la posicin de la mueca
= Matriz que determina la orientacin de la mueca
Donde:
-90
90
0
0
0
0
0
0
4
5
6
Eslabn
i
u
i
d
i
a
i
o i
6
d
4
u
5
u
6
u
Tabla de parmetros D-H para una mueca esfrica
Desacoplo Cinemtico
(
(
(

=
1
0
0
0
0
0
cos
0
1
0
0
0
0
cos
4
4
4
4
4
3
u
u
u
u sen
sen
A
(
(
(

=
1
0
0
0
0
0
cos
0
1
0
0
0
0
cos
5
5
5
5
5
4
u
u
u
u sen
sen
A
(
(
(
(

=
1
0
0
0
1
0
0
0
0
cos
0
0
cos
6
6
6
6
6
6
5
d
sen
sen
A
u
u
u
u
(
(
(

=
1
cos
cos
0
cos
cos
0
cos
cos cos cos
cos cos cos
0
cos cos cos
cos cos cos
6 5
6 5 4
6 5 4
5
5 4
5 4
6 5
6 4 6 5 4
6 4 6 5 4
6 5
6 4 6 5 4
6 4 6 5 4
6
3
d
d sen sen
d sen
sen sen
sen
sen
sen sen
sen sen
sen sen
sen sen
sen sen
A
u
u u
u u
u
u u
u u
u u
u u u u u
u u u u u
u u
u u u u u
u u u u u
Cinemtica Inversa
El problema Cinemtico Inverso
El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar los
valores que deben tomar las variables articulares del robot para que su
extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin
espacial. La ecuacin matemtica que representa lo anterior es:
n k
z y x f q
k k
1
) , , , , , (
=
= | o
Donde:
n
q
1
= Son las variables de las articulaciones.
Para articulaciones revolutas las variables son ngulos.
Para articulaciones prismticas las variables son distancias.
z y x , ,
= Coordenadas de la posicin del extremo del robot.
| o , ,
= ngulos de la orientacin del extremo del robot.
n = Nmero de grados de libertad
A diferencia del problema cinemtico directo donde de una manera
sistemtica sistemtica e independiente de la configuracin del robot se
llega a una solucin, en el problema cinemtico inverso el mecanismo de
solucin es fuertemente dependiente de la configuracin y con frecuencia
la solucin no es nica.
Normalmente los mtodos geomtricos nos permiten obtener
normalmente los valores de las primeras variables, que son las que
consiguen posicionar el extremo del robot en un punto determinado.
Tambin es posible recurrir a manipular directamente a la ecuaciones
obtenidas del problema cinemtico directo.
En muchos robots de 6 grados de libertad es posible aplicar acoplamiento
cinemtico, para que los ejes dedicados al posicionamiento y los ejes
dedicados a la orientacin, sean tratados como dos problemas
independientes.
El problema Cinemtico Inverso
Mtodo Geomtrico
Se basa en encontrar un nmero suficiente de relaciones geomtricas en
las que intervendrn las coordenadas del extremo del robot, las variables
de las articulaciones y las dimenciones fsicas del robot. El dato de
partida son las coordenadas .
El siguiente robot tiene una estructura planar, quedando este plano
definido por el ngulo .
1
u
z
p
y
p
x
p , ,
Mtodo Geomtrico
El valor de se obtiene de la siguiente manera:
1
u
|
|
.
|

\
|
=
y
x
p
p
arctg
1
u
Si se toma solamente en cuenta el segundo y tercer eslabn y utilizando el
teorema del coseno
y :
1
( )
3 3
cos 180 cos u u = ) cos 2 (
3
2 2 2
u ab b a c + =
Mtodo Geomtrico
) cos( 2
3 3 2
2
3
2
2
2 2
2 2 2
u l l l l p r
p p r
z
y x
+ + = +
+ =
3 2
2
3
2
2
2 2 2
3
2
cos
l l
l l p p p
z y x
+ +
= u
Sustituyendo 2 en 3:
. 2
. 3
..... 4
Utilizando arcotangente en lugar de arcocoseno (por razones de
ventajas computacionales):
|
|
.
|

\
|

=
3
3
2
3
cos
cos 1
u
u
u arctg
Utilizando:
3
2
3
cos 1 u u = sen
5
El signo demuestra que existen 2 posibles soluciones.
Mtodo Geomtrico
El clculo de se realiza a partir de:
o | u =
2
2
u
Donde:
|
|
.
|

\
|
+
=
|
.
|

\
|
=
2 2
y x
z z
p p
p
arctg
r
p
arctg |
|
|
.
|

\
|
+
=
3 3 2
3 3
cosu
u
o
l l
sen l
arctg
Entonces:
|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+
=
3 3 2
3 3
2 2
2
cosu
u
u
l l
sen l
arctg
p p
p
arctg
y x
z
6
7
Las ecuaciones 1, 5 y 7 resuelven el problema cinemtico inverso.
Algoritmo para resolver la Cinemtica Inversa
En un sistema cinemtico desacoplado de 6 grados de libertad el punto
central de la mueca del robot corresponde al origen del sistema .
El punto final del robot es el origen . Por lo que se generan 2
vectores con respecto a la base: .
herr m
p p y
5
o
6
o
doC=Pmueca
don=PHerr
La determinacin de la cinemtica inversa de los manipuladores desacoplados
puede seguir los siguientes pasos:
1. Encontrar las variables articuladas tal que el centro de la
mueca sea localizado en:
El vector unitario indica la direccin de la distancia entre los orgenes
.Mediante mtodos geomtricos es posible obtener los
valores de las tres primeras coordenadas articulares. Tambin es posible
encontrarlos mediante la matrices de transformacin homognea de cada
par de eslabones.
3 2 1
, , u u u
a d p p
herr m 6
=
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
|
.
|

\
|
z herrz
y herry
x herrx
mz
my
mx
a d p
a d p
a d p
p
p
p
6
6
6
a
6
d
6 5
o o
Algoritmo para resolver la Cinemtica Inversa
2. Usando las variables obtenidas en el paso 1, determinar:
3. Tomando en cuenta el desacoplo cinemtico del robot, es decir:
3
2
2
1
1
0
3
0
R R R R =
| |
6
3
3
0
6
0
R R R a o n = =
Encontrar las variables articuladas a partir de:
( ) ( ) | | | |
ij
T
r a o n R R R R = = =

3
0
6
0
1
3
0
6
3
Donde tienen valores completamente conocidos y
por lo tanto podemos despejar las variables articuladas de las ecuaciones
obtenidas de igualar ambos lados de la ecuacin.
6 5 4
, , u u u
( ) | | a o n y R
T
3
0
Algoritmo para resolver la Cinemtica Inversa
Por lo tanto:
| |
ij
r
sen sen
sen
sen sen
sen sen
sen sen
sen
sen sen
sen sen
R =
(
(
(

=
5
5 4
5 4
6 5
6 4 6 5 4
6 4 6 5 4
6 5
6 4 6 5 4
6 4 6 5 4
6
3
cos
cos
cos cos cos
cos cos cos
cos
cos cos cos
cos cos cos
u
u u
u u
u u
u u u u u
u u u u u
u u
u u u u u
u u u u u
Podemos concluir que:
|
|
.
|

\
|
=
13
23
4
r
r
Tan u
|
|
.
|

\
|

=
33
2
33
5
1
r
r
Tan u
|
|
.
|

\
|
=
31
32
6
r
r
Tan u
Algoritmo para resolver la Cinemtica Inversa
Bibliografa Sugerida
[ 1 ] Barrientos, Pen et. al. Fundamentos
de Robtica. Ed. McGrawHill
[ 2 ] Lung-Wen Tsai. Robot Analysis: the
mechanics of serial and parallel
manipulators. Ed. Wiley Interscience.
[ 3 ] Murray, Li & Sastry. A mathematical
introduction to robotic manipulation. Ed.
CRC.