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ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO PARA SISTEMAS CON RETROALIMENTACION DIFERENTES A 1.

Amoroso Ordoez Milton Santiago (mamoroso@est.ups.edu.ec) Universidad Politcnica Salesiana

Las formulas anteriores son para el caso K H =1.

Abstract En el siguiente documento, analizaremos los sistemas en I. INTRODUCCIN

Suponemos que M (s ) no tiene polos en s=0 y es de la forma

M ( s) !
El

No siempre vamos a tener sistemas con retroalimentacin unitaria, por esta razn realizaremos un anlisis de los sistemas con retroalimentacin diferentes a uno donde haciendo algunas suposiciones y imponindonos adecuadas llegaremos a nuevas ecuaciones, diferentes a las obtenidas para sistemas con retroalimentacin unitaria. Tambin se analizara con los tres tipos bsicos de entradas, escaln, rampa y parbola. II. SISTEMAS CON RETROALIMENTACION UNITARIA Y NO UNITARIA

Y ( s ) bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0 ! n R( s) s  an 1s n 1  ...  a1s  a0

en estado estable se escribe

n"m
como

error

1 ess ! lim sE ( s ) ! lim ?  K H M ( s)AsR(s) 1 s p0 s p0 K H e Sustituyendo la ecuacin de M (s ) por la de ss se obtiene: ess ! 1 s n  ...  (a1  b1 K H ) s  (a0  b0 K H ) lim sR (s ) K H sp0 s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0

Para los tres tipos de entradas: Entrada escaln: R ( s ) ! R / s

Normalmente la funcin de transferencia en lazo cerrado se obtiene de un proceso de anlisis, esta se puede emplear para obtener el error en estado estable en sistemas con retroalimentacin unitaria y no unitaria. Para nuestro anlisis se impondr la siguiente condicin ya que la seal que es realimentada para ser comparada con la entrada en estado estable es K H veces la salida en estado estable. La seal de referencia seria r (t ) / K H y la seal de error como:

ess !

1 KH

b0 K H 1  a0

R b0 1 ! a0 K H

Y el error en estado estable puede ser cero si

a0  b0 K H ! 0 M (0) !

lim H ( S ) ! H (0) ! K H ! constante

sp0

2 Entrada rampa: R ( s ) ! R / s

s n  ...  (a1  b1 K H ) s  (a0  b0 K H ) 1 R lim K H sp0 s ( s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0 ) e Los siguientes valores de ss ess !
son posibles
ess ! 0 a b K ess ! 1 1 H R ! constante a0 K H ess ! g
3 Entrada parbola: R ( s ) ! R / s

si a0  b0 K H ! 0 y a1  b1 K H ! 0 si a0  b0 K H ! 0 y a1  b1 K H { 0 si a0  b0 K H { 0

e(t ) !
O

1 r (t )  y (t ) KH
el dominio de la transformada

en

E (s ) !

1 1 R(s )  Y (s ) ! ?  K H M ( s)AR( s) 1 KH KH

M (s ) =Funcin de transferencia en lazo cerrado

2 s n  ...  (a2  b2 K H ) s 2  (a1  b1 K H ) s  (a0  b0 K H ) 1 R lim K H sp0 s 2 (s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0 )

ess !

V.

Referencias

Los siguientes valores de

ess ! 0 ess !

ess

son posibles
si ai  bi K H ! 0 para i ! 0, 1 y 2 si ai  bi K H ! 0 para i ! 0 y 1 si ai  bi K H { 0 para i ! 0 1

1. Documento de cmo hacer un ensayo IEEE. 2. Sistemas de Control Automtico /Benjamn C. Kuo /Sptima Edicin

a2  b2 K H R ! constante a0 K H

ess ! g

III.

Error en estado estable de retroalimentacin no unitaria: H(s) tiene un cero de N-simo orden en s=0 La seal de referencia sera R ( s ) / K H s y la seal de error en el dominio de la transformada seria
N

E (s) !

1 H ( s) R( s )  Y ( s ) en donde K H ! lim N N s p0 s KH s

Asumiendo N=1 tenemos

ess !

s n 1  ...  (a2  b1K H ) s  (a1  b0 K H ) 1 lim sR ( s ) ( s n  an 1s n 1  ...  a1 s ) K H s p0

Para una entrada escaln R seria

s n 1  ...  (a2  b1K H ) s  (a1  b0 K H ) 1 ess ! lim R K H sp0 ( s n  an 1s n 1  ...  a1s )
Por lo que el error en estado estable es

ess ! 0 ess ! a2  b1 K H R ! constante a1 K H

si a2  b1 K H ! 0

a1  b0 K H ! 0

si a1  b0 K H ! 0 pero a2  b1 K H { 0 si a1  b0 K H { 0

ess ! g
IV. Conclusiones

No siempre vamos a tener sistemas con retroalimentacin unitaria y como las constantes de error no se definen para sistemas con retroalimentacin no unitaria, para determinar el error en estado estable en estos sistemas con retroalimentacin diferente de uno se basa en la funcin de transferencia en lazo cerrado. De este anlisis se dedujeron varias formulas tiles para estos tipos de sistemas con sus diferentes tipos de entradas, escaln rampa y parbola.