Captulo 1 Anlisis de sistemas con retroalimentacin

En ste curso, la expresin controlar un objeto deber interpretarse como la capacidad de inuir en el comportamiento de dicho objeto con el n de satisfacer un objetivo especco. Para implementar esta inuencia es necesario construir dispositivos denominados controladores o _______________, los cuales se denotarn como K().

1.1.

Deniciones bsicas

Denicin 1.1 Se denomina planta a cualquier objeto o sistema cuyo comportamiento se desee controlar. Otros nombres vlidos son: sistema controlado o proceso. Se le denotar como G(). Denicin 1.2 Un objetivo de control es un comportamiento preestablecido que se pide sea reproducido lo ms elmente posible por la planta. En el curso, los objetivos de control son representados en forma matemtica ya sea mediante especicaciones de desempeo en el tiempo, especicaciones en el dominio de la frecuencia, o bien, mediante una seal externa denominada seal de referencia, construida a partir de las especicaciones de desempeo. En el curso toda seal de referencia representar el comportamiento que se quiere sea reproducido o imitado por la seal de salida del sistema, por lo cual se le denominar salida deseada y se representar como yr (). Se debe mencionar que un objetivo de control puede ser denido no slo mediante seales deseadas de salida, sino a travs de un conjunto completo de variables de ___________ deseados, ello depender de las caractersticas del problema a resolver. Denicin 1.3 Una planta G() posee en general diversas seales de entrada y salida. Se denominar variable de control, u(), a aquella seal de entrada que es manipulable en forma directa o que pueda ser generada por un dispositivo controlador K() de libre diseo. 1

CAPTULO 1 ANLISIS DE SISTEMAS CON RETROALIMENTACIN

Denicin 1.4 Se denominar seal controlada a la seal de salida y() que se desea imite a la seal de referencia. Un sistema de control es un sistema dinmico construido con base en la planta y al menos un dispositivo de control, con el propsito de satisfacer lo ms elmente posible un objetivo de control. Se caracteriza por poseer como seal de salida a la seal de salida de la planta y como seal de entrada a la seal de referencia yr (); se le denotar como Gc() y su diagrama de bloques general es como sigue:

Denicin 1.5 Se conoce como error de seguimiento a la siguiente relacin: e() = yr () y() (1.1)

Denicin 1.6 Se denomina disturbio, perturbacin externa o ____________ a todas aquellas seales de entrada que no son manipulables. Denicin 1.7 Se denomina perturbacin interna a todo aquello que afecta negativamente el desempeo del sistema y cuyo origen se encuentre en el interior del mismo. Las perturbaciones internas ms comunes se deben a variaciones o incertidumbres en los parmetros fsicos de la planta y a dinmicas no modeladas de la planta.

1.1.1.

Objetivo de Control

El problema de control consiste en el diseo de un dispositivo controlador K() capaz de sintetizar una seal de control u() tal que, al ser sta aplicada a la planta G(), el error de seguimiento e() sea eventualmente cero, matemticamente
t

l (yr (t) y(t)) = 0 m

(1.2)

Observacin 1.1 Cuando en un problema de control la o las variables controladas resultan ser seales de posicin, velocidad o aceleracin (por hablar en trminos mecnicos) se dice entonces que el sistema de control Gc() resultante es un servosistema. Observacin 1.2 Si la seal de referencia es una constante, entonces el problema de control se denomina problema de regulacin (set-point). Observacin 1.3 Si la seal de referencia es variante en el tiempo, se habla entonces de un problema de control de seguimiento (Tracking).

1.1 DEFINICIONES BSICAS

1.1.2.

Conguraciones bsicas de la retroalimentacin

Sistemas de control en lazo abierto Un sistema de control en lazo abierto posee la siguiente estructura bsica:

Cuyas principales caractersticas son: 1. El controlador K() se encuentra conectado en cascada con la planta G(). 2. La seal de control u() es generada por K() a partir nicamente de la informacin dada por la referencia. 3. El desempeo del sistema de control Gc () depende de la exactitud del modelo G() para emular a la planta real, de un adecuado diseo del controlador K() y de una precisa implementacin fsica de dicho controlador. 4. Las dinmicas no modeladas, las variaciones paramtricas (que llegan a presentarse tanto en la planta como en el controlador) o la presencia inevitable de disturbios externos afectan sobremanera el desempeo de Gc (). Ademas de lo anterior, se hace notar lo siguiente: Idealmente, para que el objetivo de control (??) se satisfaga es necesario que K() = ___________, sin embargo esta consideracin, conocida como inversin del sistema, posee dos inconvenientes importantes: i. La F.T. de G() generalmente es estrictamente propia (n > m). Si es el caso, entonces la funcin G1 (s) es __________ y su realizacin fsica no es posible. Mediante la ayuda de microcontroladores sera posible aproximar el comportamiento de G1 (s), sin embargo como G1 (s) actuara como un ltro __________ su sensibilidad al ruido sera demasiado alta y bastante daina para el desempeo de Gc (). ii. Para que G1 () cancele a la dinmica G() es necesario que las condiciones iniciales de ambos sean iguales. Si esto no es as y, por ejemplo, si G(s) poseyera polos inestables, el controlador se ver imposibilitado de anular completamente al modo inestable a menos que la condicin inicial del controlador sea _______________ a la de la planta, lo cual es muy difcil de conseguir en la prctica.

CAPTULO 1 ANLISIS DE SISTEMAS CON RETROALIMENTACIN

Por todo lo anterior, el control en lazo bierto se utiliza bajo condiciones como las siguientes: 1. El modelo G() describe de forma sucientemente precisa al comportamiento de la planta fsica. 2. El proceso G() es estable y libre de perturbaciones de importancia 3. Si se tolera que el error de seguimiento sea cercano a cero, en algn sentido. 4. Cuando la seal de referencia es ja y conocida. 5. Cuando el objetivo de control puede ser satisfecho mediante la sola activacin o desactivacin de una secuencia de acciones especcas en tiempos diferentes (por ejemplo los sistemas operados por reloj). 6. Por razones de economa Ejercicio 1.1 Enliste tres sistemas presentes en la vida diaria cuyo desempeo sea controlado mediante un sistema de control en lazo abierto. Sistemas de control retroalimentados (en lazo cerrado) Cuando el desempeo de un sistema de control en lazo abierto no cumple con los objetivos de diseo que se establezcan, entonces es necesario que el controlador genere la adecuada variable de control u() tomando en cuenta no slo a la seal de referencia yr () sino tambin a la seal controlada y(). Denicin 1.8 Se denomina sistema de control por retroalimentacin, o en lazo cerrado, a todo aquel sistema de control Gc() en el cual el controlador K() utiliza una medicin de la seal controlada para sintetizar la variable de control u(), de manera tal que la seal controlada permanezca lo ms prxima posible (en algn sentido) a la seal de referencia a pesar de la presencia de disturbios o incertidumbres. Observacin 1.4 En la denicin anterior, el objetivo de control ya no consiste en garantizar que el error de seguimiento sea cero, sino ms bien tan pequeo como sea posible, ya que la presencia de disturbios tanto externos o internos impedir conseguir dicho objetivo. En forma esquemtica

1.1 DEFINICIONES BSICAS

Generalmente, en un control por retroalimentacin el controlador K() genera la variable de control a partir de informacin dada por el _____________ tal como se muestra en la siguiente gura

La conguracin anterior recibe el nombre genrico de Sistema con Retroalimentacin Negativa debido a que la seal controlada es realimentada a la entrada en forma negativa. En trminos prcticos un sistema de control por retroalimentacin satisface el siguiente formato

donde: F (): Se denomina preltro, controlador de ajuste o controlador directo. d1 (): Disturbio de entrada d2 (): Disturbio de acoplamiento o disturbio debido al actuador d3 (): Disturbio de salida N(): Ruido del sensor H(): Sensor de la variable controlada A(): Actuador Si en el esquema el bloque Ka () acta como el controlador, entonces Kb () 1 y Ka () se denomina controlador de va directa. Pero si Kb () acta como el controlador, entonces Ka () 1 y Kb () tomar el nombre de controlador de la va retroalimentada. Debido a que los temas relacionados a los actuadores y sensores de seal son competencia de otros cursos, el anlisis y diseo de controladores se centra en las siguientes congura-

CAPTULO 1 ANLISIS DE SISTEMAS CON RETROALIMENTACIN

ciones:

(a) Compensador en serie o cascada (b) Compensador en paralelo

Aunque debe mencionarse que en la prctica existen conguraciones de control como las siguientes:

(c) Compensador serie-paralelo

(d) Compensador con prealimentacin (feedforward)

Tarea: Complementar sta lectura mediante la investigacin de las ventajas y desventajas de las conguraciones anteriores, as como los casos en los cuales se recomienda el uso de cada una de ellas. Ejercicio 1.2 Determine cual de los siguientes sistemas constituyen un sistema de control por retroalimentacin y cuales son sistemas de control en lazo abierto. Una lavadora de ropa automtica Un tostador de pan elctrico Un sistema de calefaccin domstico Sistema de sealizacin por semforos Regulador de nivel de agua de un sanitario Ejercicio 1.3 Determine, para los sistemas de control en lazo abierto del ejercicio anterior, de que manera dichos sistemas pueden transformarse en sistemas de control por retroalimentacin.

1.2 ANLISIS BSICO DE SISTEMAS DE CONTROL RETROALIMENTADOS7

1.2.

Anlisis bsico de sistemas de control retroalimentados

En sta seccin se analizarn las caractersticas dinmicas de un sistema de control con retroalimentacin cuya planta y controlador poseen funciones de transferencia arbitrarias. Considere un sistema de control retroalimentado de la forma

cuya funcin de transferencia en lazo cerrado es Gc (s) = y cuya ecuacin caracterstica es 1 + Ka (s)G(s)H(s) = 0 Denicin 1.9 Se denomina Diferencia de Retorno al polinomio o funcin compleja P (s) = 1 + Ka (s)G(s)H(s) Denicin 1.10 Se denomina Funcin de Transferencia de Lazo Directo a la siguiente relacin GT (s) = Ka (s)G(s) La denicin de GT (s) nos permite expresar a Gc (s) de la siguiente manera Ka (s)G(s) 1______________

CAPTULO 1 ANLISIS DE SISTEMAS CON RETROALIMENTACIN

en consecuencia Gc (s) = GT (S) 1 + GT (S)H(S) P (s) = 1 + GT (S)H(S)

Observacin 1.5 Si H() = 1 la seal V () puede o no tener signicado fsico, ello depender de la naturaleza de H(). Observacin 1.6 En general V () se dene como el Error del Sistema de Control o Error de Control. Observacin 1.7 Ntese que V () es la seal actuante sobre GT () GT (s) = Observacin 1.8 Si H() = 1, entonces V () = yr (s) y(s) = e(s), es decir, V () ser igual al error de seguimiento siempre y cuando Gc() se componga de una retroalimentacin unitaria, grcamente y(s) V (s)

Denicin 1.11 Se denomina Funcin de Transferencia de Lazo Abierto a la relacin B(s) = GT (s)H(s). V (s) En las siguientes secciones, se analizarn las caractersticas dinmicas ms empleadas como condiciones o especicaciones de diseo en un sistema de control por retroalimentacin, stas son:

1.2 ANLISIS BSICO DE SISTEMAS DE CONTROL RETROALIMENTADOS9

1. Estabilidad 2. Respuesta transitoria, 3. Respuesta estacionaria, 4. Sensibilidad (con respecto a parmetros o con respecto a un subsistema), 5. Rechazo a perturbaciones, y 6. Respuesta a la frecuencia.