DISEO DE COMPENSADORES EN ATRASO-ADELANTO. Primero examinaremos las caractersticas de respuesta del compensador de atraso-adelanto.

Despus presentaremos la tcnica de compensacin de atraso-adelanto basada en el enfoque de la respuesta en frecuencia. Caracterstica del compensador de atraso-adelanto. compensador de atraso-adelanto obtenido mediante Considere el

En donde y>ly/3>1.El trmino

produce el efecto de una red de adelanto, y el trmino

Al disear un compensador de atraso-adelanto, es comn seleccionar y = j3. (Esto, por Supuesto, no es necesario, ya que podemos elegir A continuacin, considere el caso en el que . La traza polar del compensador de atrasoadelanto con K, = 1 y y = j3 se convierte en la que aparece en la figura 9-21. Observe que, para 0 < w c 01, el compensador funciona como

Las tcnicas de compensacin, son una buena herramienta para ajustar las ganancias de un sistema de control para poder cumplir con las especificaciones dadas. Existen dos tipos de compensacin, una en serie y otra en paralelo, la primera es sencilla en comparacin con la otra, pero con la otra, generalmente, podemos ahorrarnos los amplificadores en el sistema. Existen tres tcnicas para calcular la compensacin en un sistema de control, las cuales son, compensacin en atraso, compensacin en adelanto y compensacin en adelanto - atraso. Existen dos maneras de calcular dichas tcnicas son: el diseo de sistemas de control mediante el lugar geomtrico de las races y el diseo de sistemas de control mediante la respuesta en frecuencia. y Mtodo del lugar de las races.

Una de las ventajas de compensar as un sistema es que los polos y ceros adicionales se pueden agregar en el extremo de baja potencia del sistema antes de la planta. Aunque una posible desventaja es que el orden del sistema puede aumentar con un subsiguiente efecto sobre la respuesta deseada. No solo se usa la compensacin para mejorar la respuesta transitoria de un sistema, sino tambin se usa independientemente para mejorar las caractersticas en estado estable. La respuesta transitoria y la constante de error en estado estable estn relacionadas con la ganancia, cuando mayor es la ganancia, menor es el error en estado estable, pero mayor el sobrepaso en porcentaje. Por otra parte reducir la ganancia para disminuir el sobrepaso aumenta el error en estado estable. En resumen, entonces, la respuesta transitoria se mejora con la adiccin de diferenciacin, y el error en estado estable, con la adiccion de integracion en la trayectoria directa. para compensar en "error en estado estable "usamos dos tcnicas: 1) Controlador Proporcional-Integral (PI), 2) Compensador de atraso de fase, para mejorar la "respuesta transitoria" tambien utilizamos dos tecnicas: 1)Control Proporcional-Derivativo (PD), y 2)Compenzador de adelanto de fase.

A continuacion se hace una descripcion breve de algunos de ellos. Despues se combinan las dos tecnicas anteriores, para obtener una mejoria en el error en estado estable y en la respuesta transitoria independientemente para ello se construye un Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) La respuesta transitoria de un sistema se puede seleccionar si se escoje su ubicacion apropiada del polo en lazo cerrado en el plano s.Si este punto esta sobre el Lugar Geomtrico de las Raices. entonces un simple ajuste de ganancia es todo lo que necesita para satisfacer la especificacion de respuesta transitoria. Si la ubicacion del polo en lazo cerrado no esta sobr el LGR. entonces debe cambiarse la forma de LGR. para que el nuevo LGR. (compensado) pase por la ubicacin seleccionada del polo en lazo cerrado. Para lograr esto ultimo se pueden agregar polos y ceros en la trayectoria directa para producir una nueva funcin en lazo abierto cuyo LGR. pasa por el punto de diseo sobre el plano s. Una forma de acelerar el sistema original, que generalmente trabaja, es agregar un solo cero ala trayectoria directa.

Mtodo de respuesta en frecuencia.

A menudo han sido utilizados los mtodos de respuesta en frecuencia en el diseo de compensadores. La razn bsica es la sencillez de los mtodos. Al llevar a cabo pruebas de respuesta en frecuencia sobre un sistema muestreado, es importante que el sistema continuo tenga un filtro de paso bajo

(generalmente un mantenedor de orden cero) antes del muestreador, de tal manera que las bandas laterales estn filtradas. De esta forma dado un sistema lineal e invariante en el tiempo y dada una entrada senoidal, el sistema conserva la frecuencia y modifica solamente la amplitud y la fase de la seal de entrada. Por lo tanto, las dos nicas cantidades que debern ser manejadas, sern la amplitud y la fase. Una compensacin de atraso-adelanto basada en el enfoque de la respuesta en frecuencia. El diseo de un compensador de atraso-adelanto mediante el enfoque de la respuesta en frecuencia se basa en la combinacin de las tcnicas de diseo analizadas en la compensacin de adelanto y la compensacin de atraso. Supongamos que el compensador de atraso-adelanto tiene la forma siguiente:

en donde > 1. La parte de adelanto de fase del compensador de atraso-adelanto (la parte que contiene TI) altera la curva de respuesta en frecuencia aadiendo un ngulo de adelanto de fase e incrementando el margen de fase en la frecuencia de cruce de ganancia. La parte de atraso de fase (la parte que contiene T2) proporciona una atenuacin cercana y por arriba de la frecuencia de cruce de ganancia y, por tanto, permite un incremento de la ganancia en el rango de frecuencias bajas a fin de mejorar el desempeo en estado estable. Ilustraremos los detalles de los procedimientos para disear un compensador de atrasoadelanto mediante un ejemplo.

Figura 9-22 Trazas de Bode de un compensador de atraso-adelanto obtenido mediante la ecuacin

EJEMPLO DEL DISEO DE UN COMPENSADOR EN ADELANTO-ATRASO. Un sistema tiene la siguiente funcin de transferencia:

Se quiere que el sistema de lazo cerrado con retroalimentacin unitaria tenga: 1.- Coeficiente de error de velocidad: K = 15.
v

2.- MF 50. 3.- MG 10 db. Del requisito de coeficiente de velocidad

Se dibuja el diagrama de Bode del sistema. Margen de fase = -15. Margen de ganancia = -6db. El prximo paso en el diseo de un compensador Adelanto-Atraso es la eleccin de la nueva frecuencia de transicin de ganancia.

De la curva de ngulo de fase de G(jw) vemos que

G(jw)=-180 es en W =
c

6rad/seg. Es conveniente elegir la nueva frecuencia de transicin en 6rad/seg para que el ngulo de fase requerido en W=6rad /seg sea mas o menos 50. EJEMPLO 2: Considere el sistema con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es

Se quiere que la constante de error esttico de velocidad sea de 10 seg-1, que el margen de fase sea de 50 y que el margen de ganancia sea de 10 dB o ms. Suponga que usamos el compensador de atraso-adelanto obtenido mediante la ecuacin (9-4). La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es G,(s)G(s). Dado que la ganancia K de la planta es ajustable, suponemos que Kc = 1. En este caso, lm+o G,(s) = 1. A partir del requerimiento en la constante de error esttico de velocidad, obtenemos

Por tanto, K = 20 A continuacin dibujamos las trazas de Bode del sistema no compensado con K = 20, como se observa en la figura 9-23. El margen de fase del sistema no compensado es de -32, lo cual indica que el sistema es inestable. El paso siguiente en el diseo de un compensador de atraso-adelanto es seleccionar una nueva frecuencia de cruce de ganancia. A partir de la curva del ngulo de fase para G(jw), observamos que /G(h) = -180 en w = 1.5 radlseg. Es conveniente elegir la nueva frecuencia de cruce de ganancia como de 1.5 radheg, a fin de que el adelanto de ngulo de fase requerido en w = 1.5 radheg sea de alrededor de 50, lo cual es muy posible mediante una sola red de atraso-adelanto. Una vez que seleccionamos la frecuencia de cruce de ganancia como de 1.5 radlseg determinamos la frecuencia de esquina de la parte de atraso de fase del compensador de atraso-adelanto. Seleccionamos la frecuencia de esquina w = UT2 (que corresponde al cero de la parte de atraso de fase del compensador) que se encuentra una dcada abajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia, o en w = 0.15 radlseg. Recuerde que,

para el compensador de adelanto, el mximo adelanto de ngulo de fase m se obtiene mediante la ecuacin (9-l), donde la Q de la ecuacin (9-1) es l/B en el caso actual. Sustituyendo a por 118 en la ecuacin (9-l), tenemos que

cuencia, de cruce de ganancia es la que se busca. A partir de este requerimiento, es posible dibujar una recta con una pendiente de 20 dBldcada y que pase por el punto (-13 dB, 1.5 radkeg). Las intersecciones de esta lnea y la lnea 0 dB con la lnea -20 dB determinan las frecuencias de esquina. Por tanto, las frecuencias de esquina para la parte de adelanto son o = 0.7 radkeg y o = 7 radlseg.