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Tema 3: Modelado y Simulacin

Explicndolo todo..

Introduccin
Modelo: conjunto de ecuaciones matemticas que representan el comportamiento de un sistema fsico. Siempre existen diferencias entre el comportamiento del sistema real y el del modelo
Diferencias entre sistema y modelo: INCERTIDUMBRES

Fundamentos de Control Automtico

Clasificacin de modelos

Diferentes tipos de modelos dependiendo de las fuentes de informacin que se consideren para crearlos: Basados en leyes fsicas (este tema) tema Modelos empricos tipo caja negra

Fundamentos de Control Automtico

Clasificacin de modelos
Los modelos basados en leyes fsicas utilizan leyes bsicas de la fsica, qumica, termodinmica, biologa, etc., para desarrollar una serie de ecuaciones diferenciales no lineales que describan el comportamiento del sistema.
FT T0 Fex T1 T3

Requieren un buen conocimiento del fenmeno fsico por el que se rige el sistema.

T3 Fby

Tcin Fc

Fundamentos de Control Automtico

Modelos basados en leyes fsicas


Sistemas mecnicos: Seal control: fuerzas, pares, ... Salida: posiciones, velocidades, Sistemas hidrulicos: Seal control: caudales, Salidas: niveles, volmenes, caudales, Sistemas elctricos: Seal control: voltajes, intensidades, Salida: intensidades, voltajes, cargas, Sistemas trmicos: Seal control: potencia calorfica, Salida: temperaturas,

Fundamentos de Control Automtico

Modelado de sistema mecnico


Ejemplo 1: Robot de 1 g.d.l.
I d (t ) d 2 (t ) +B + m.g.lc sen( (t )) = T (t ) + T p (t ) 2 dt dt

Sistema de segundo orden Salida: ngulo (t) Seal de control: par del motor T(t) Perturbacin: par adicional Tp(t)
Fundamentos de Control Automtico

Linealizacin
Ejemplo 1: Robot de 1 g.d.l.
d (t ) d 2 (t ) +B + m.g.lc sen( (t )) = T (t ) + Tp (t ) I dt dt 2

1. Definicin de f():
f (, , , T , T p ) = I + B + m.g.lc sen( (t )) T (t ) Tp (t ) = 0
.. . .. .

2. Ecuacin de equilibrio:
f (0,0, eq , Teq , T p eq ) = m.g.lc sen( eq ) Teq Tp eq = 0 m.g.lc sen( eq ) = Teq + Tp eq

Fundamentos de Control Automtico

Linealizacin
3. Definicin de variables incrementales:
(t ) = eq + (t ) T (t ) = Teq + (t ) T p (t ) = T p eq + p (t )
=I 68 7 =0 644 7444 4 8 f .. . .. f (, , , T , T p ) = 0 = f (0,0, eq , Teq , Tp eq ) + .. (t ) + eq + f eq 13 2 =B
.

4. Desarrollo de Taylor:

(t ) +

f f f (t ) + (t ) + p (t ) + ... Tp T eq eq 13 2 13 2 13 2 eq = 1 = m.g .lc . cos( eq ) = 1

Fundamentos de Control Automtico

Linealizacin
T

5. Extraccin equilibrio y despreciar trminos de orden superior:


I (t ) + B (t ) + m.g.lc . cos( eq ) (t ) = (t ) + p (t )
4 3

..

CARACTERSTICA ESTTICA

lc=0.5 m m= 1 Kg g=9.8 m/s2

Los coeficientes de la ecuacin diferencial lineal pueden depender del punto de operacin

eq (rad)

1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5

Tp=0 N.m

Teq (N.m)

Fundamentos de Control Automtico

Funcin de transferencia del modelo


Ejemplo 1: Robot de 1 g.d.l.
I (t ) + B (t ) + m.g.lc . cos( eq ) (t ) = (t ) + p (t )
.. .

L 2 Is ( s ) + Bs ( s ) + m.g .lc . cos( eq ) ( s ) = ( s) + p ( s)

( s )(Is 2 + Bs + m.g.lc . cos( eq ) ) = ( s) + p ( s)


(s) =
1 ( (s) + p (s)) 2 Is + Bs + m.g .lc . cos( eq )
donde

p (s)

Gp (s)
(s )

G(s)

+ +

(s )

( s ) = G ( s ) ( s ) + G p ( s ) p ( s)

G ( s) = G p ( s) =

1 Is + Bs + m.g.lc . cos( eq )
2

Fundamentos de Control Automtico

Modelado de sistema hidrulico


Ejemplo 2: Depsito de agua
A dH (t ) + K H (t ) = Qe (t ) + Qr (t ) dt
Qr (t )

Qe (t )

Sistema de primer orden

H (t )
Qs (t ) = K H (t )

Salida: nivel del depsito H(t) Seal de control: caudal de entrada Qe(t) Perturbacin: caudal residual Qr(t)

Fundamentos de Control Automtico

Linealizacin
Ejemplo 2: Depsito de agua
A dH (t ) + K H (t ) = Q (t ) + Q (t ) e r dt
. .

Qr (t )

Qe (t )

H (t )
Qs (t )

1. Definicin de f():
f ( H , H , Q , Q ) = A H (t ) + K H (t ) Q (t ) Q (t ) = 0 e r e r

2. Ecuacin de equilibrio:
f (0, H eq , Qeeq , Qreq ) = K H eq Qeeq Qreq = 0

K H eq = Qeeq + Qreq

Fundamentos de Control Automtico

Linealizacin
3. Definicin de variables incrementales:
H (t ) = H eq + h(t ) Q (t ) = Q + q (t ) e e eq e Q (t ) = Q + q (t ) r r eq r
Qe (t )
Qr (t )

H (t )
Qs (t )

4. Desarrollo de Taylor:
=0 644 7444 f . 4 8 f f (H, H, Q , Q ) = 0 = f (0, Heq, Q , Q ) + . h(t) + h(t) + e r eeq req H eq H eq 13 2 13 2 K f f =A = + q (t ) + ... q (t ) + r e 2 Heq Q Q
.

e eq 123 = 1

r eq 123 = 1

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Linealizacin
5. Extraccin equilibrio y despreciar trminos de orden superior:
A h(t ) +
.
Qr (t )

Qe (t )

K h(t ) = q (t ) + q (t ) e r 2 H eq
100

H (t )
Qs (t )

CARACTERSTICA ESTTICA K=1

Los coeficientes de la ecuacin diferencial lineal pueden depender del punto de operacin

80

Heq (m)

60

40

20

T =0 N.m
p

0 0

6
eq

10

(m3/s)

Fundamentos de Control Automtico

Funcin de transferencia del modelo


Ejemplo 2: Depsito de agua
A h(t ) +
.

Qr (t )

Qe (t )

K h(t ) = q (t ) + q (t ) e r 2 H eq K 2 H eq
L h( s ) = q ( s ) + q ( s ) e r

H (t )
Qs (t )

Ash( s) +

q (s) r

K h( s ) As + 2 H eq
h( s ) = 1 K As + 2 H eq

= q (s) + q ( s) e r

Gp (s)
q (s) e

G(s)

+ +

h(s )

(qe (s) + qr (s))

G ( s) = G p ( s) =

1 As + K 2 H eq

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Modelado de sistema hidrulico


Ejemplo 3: Depsitos interconectados
Qe (t )

Sistema de segundo orden


A2

A1

H1 (t )

H 2 (t )

Qs (t ) = K 2 H 2 (t )

QI (t ) = K1 H 1 (t ) H 2 (t )

Salida: nivel del depsito H2(t) Seal de control: caudal de entrada Qe(t)
Fundamentos de Control Automtico

Modelado de sistema hidrulico


Ejemplo 3: Depsitos interconectados
Depsito 1: Depsito 2:
Qe (t )
dH1 (t ) = Qe (t ) K1 H1 (t ) H 2 (t ) dt dH 2 (t ) A2 = K1 H1 (t ) H 2 (t ) K 2 H 2 (t ) dt A1

A1

H1 (t )
A2

H 2 (t )

Qs (t ) = K 2 H 2 (t )

QI (t ) = K1 H 1 (t ) H 2 (t )
Fundamentos de Control Automtico

Linealizacin
Ejemplo 3: Depsitos interconectados
A1 dH1 (t ) = Qe (t ) K1 H1 (t ) H 2 (t ) dt
A2 dH 2 (t ) = K1 H1 (t ) H 2 (t ) K 2 H 2 (t ) dt

1. Definiciones de f():
f1 ( H1 , H1 , H 2 , Q ) = A1 H1 (t ) Q (t ) + Q (t ) K1 H1 (t ) H 2 (t ) = 0 e e r
. .

f 2 ( H 2 , H1 , H 2 ) = A2 H 2 (t ) K1 H1 (t ) H 2 (t ) + K 2 H 2 (t ) = 0

2. Ecuaciones de equilibrio:
f1 (0, H1eq , H 2 eq , Qeeq ) = Qeeq + K1 H1eq H 2 eq = 0

K 2 H 2 eq = Qeeq

f 2 (0, H1eq , H 2 eq ) = K1 H1eq H 2 eq + K 2 H 2 eq = 0

Fundamentos de Control Automtico

Linealizacin
3. Definicin de variables incrementales:
H1 (t ) = H1eq + h1 (t ) H 2 (t ) = H 2 eq + h2 (t ) Q (t ) = Q + q (t ) e e eq e
A1
H1 (t )
A2 H 2 (t )

Qe (t )

4. Desarrollo de Taylor:
. . K1 (h1 (t ) h2 (t ) ) qe (t ) + ... = 0 f1 ( H1 , H1 , H 2 , Q ) = f1 (eq ) + A1 h1 (t ) + e 2 H1eq H 2 eq

f 2 ( H 2 , H1 , H 2 ) = f 2 (eq ) + A2 h2 (t )

K1 h1 (t ) 2 H1eq H 2 eq K1 K1 + + 2 H H 2 H 2 eq 1eq 2 eq

h (t ) + ... = 0 2

Fundamentos de Control Automtico

Linealizacin
5. Extraccin equilibrio y despreciar trminos de orden superior: a
A1 h1 (t ) +
.

Qe (t )

K1 (h1 (t ) h2 (t ) ) = qe (t ) 2 H1eq H 2 eq

A1

H1 (t )
A2

H 2 (t )

K1 K1 K1 A2 h2 (t ) h1 (t ) + + 2 H H 2 H1eq H 2 eq 2 H 2 eq 1eq 2 eq
.

h (t ) = 0 2

Los coeficientes de las ecuaciones diferenciales lineales dependen del punto de operacin
Fundamentos de Control Automtico

Funcin de transferencia del modelo


Ejemplo 3: Depsitos interconectados
A1 h1 (t ) + a(h1 (t ) h2 (t ) ) = q (t ) e
.

A1sh1 ( s ) + a(h1 ( s ) h2 ( s ) ) = q ( s ) e h1 ( s)( A1s + a ) = q ( s) + ah2 ( s ) e


a 1 h2 ( s ) h1 ( s ) = q (s) + A1s + a A1s + a e 123 123 G2 ( s ) G1 ( s )
Fundamentos de Control Automtico

Depsito 1
h2 ( s )

G2 (s)

q (s) e

G1 (s)

+ +

h1 ( s )

Funcin de transferencia del modelo


Ejemplo 3: Depsitos interconectados
A2 h2 (t ) ah1 (t ) + bh2 (t ) = 0
L
.

A2 sh2 ( s ) ah1 ( s ) + bh2 ( s ) = 0 h2 ( s )( A2 s + b ) = ah1 ( s )

a h1 ( s ) h2 ( s ) = A2 s + b 123 G3 ( s )
Fundamentos de Control Automtico

Depsito 2

h1 ( s )

G3 (s)

h2 ( s )

Funcin de transferencia del modelo


Ejemplo 3: Depsitos interconectados
Depsito 1
q (s) e
h2 ( s )

Depsito 2
h1 ( s ) h1 ( s )

G2 (s)
G1 (s)
+ +

G3 (s)

h2 ( s )

Interconexin
G ( s) =
G2 (s)
q (s) e
h2 ( s )
+ +

h2 ( s ) G3 ( s )G1 ( s ) = qe ( s ) 1 G2 ( s )G3 ( s )

G1 (s)

h1 ( s )

G3 (s)

h2 ( s )

Fundamentos de Control Automtico

Modelado de sistema hidrulico


Ejemplo 4: Depsito de geometra variable (Propuesto)
Sistema de primer orden
Qe (t )

Qr (t )

dV (t ) + K H (t ) = Q (t ) + Q (t ) e r dt
V (t ) = 1 H (t ) A(t ) 3 2 A(t ) = (tan( ) H (t ) )

Pistas:
dH 3 (t ) dH 3 (t ) dH (t ) = dt dH dt

A(H ) H (t )

Salida: nivel del depsito H(t) (probar tambin con caudal de salida Qs(t) ) Seal de control: caudal de entrada Qe(t) Perturbacin: caudal residual Qr(t)
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Qs (t )

Modelado de sistema trmico


Ejemplo 5: Temperatura de una habitacin (Propuesto)
CV V
dT (t ) = Q(t ) (t )(T (t ) To (t ) ) dt
Capacidad calorfica Cv [J/K] T [K] [W/K] Q [K] V [m3] INTERIOR To [K] EXTERIOR Prdidas de calor

Sistema de primer orden

Salida: temperatura de la habitacin T(t) Seal de control: potencia calorfica Qe(t) Perturbacin: temperatura exterior, To(t), y coef. de transmisin de calor, (t).
Fundamentos de Control Automtico

Modelado de sistema elctrico


Ejemplo 6: Circuito RLC (Propuesto)
dV (t ) d 2VC (t ) + RC C + VC (t ) = E (t ) LC dt dt 2

Sistema de segundo orden


Salida: tensin en el condensador Vc(t) Seal de control: tensin de alimentacin E(t)

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Modelado de sistema elctricomecnico


Ejemplo 7: Motor de corriente continua (Propuesto)
+

Ra

La

ii (t )
+

Pm (t )

m(t)
Bm

R
Jm
BL

L(t) L(t)
JL

ui (t )

fcem(t )

ie (t )

Salida: posicin L(t) o velocidad angular L(t) de la carga Seal de control: tensin de alimentacin ui(t)
Fundamentos de Control Automtico

Modelado de sistema elctricomecnico


Ejemplo 7: Motor de corriente continua
Ra: resistencia de armadura La: inductancia de armadura ii: intensidad de inducido ie: intensidad de excitacin fcem: fuerza contraelectromotriz Pm: par del motor Jm, Bm : inercia y friccin viscosa del motor JL, BL : inercia y friccin viscosa de la carga R: factor de reduccin
Fundamentos de Control Automtico

Modelado de sistema elctricomecnico


Ejemplo 7: Motor de corriente continua Subsistema elctrico:
Intensidad de inducido:

ui (t ) = La

dii (t ) + Ra ii (t ) + fcem(t ) dt fcem(t ) = K bm (t )

Par motor:

Pm (t ) = K mii (t ) K eie = K a ii (t )

(ie = cte)

Fundamentos de Control Automtico

Modelado de sistema elctricomecnico


Ejemplo 7: Motor de corriente continua Subsistema mecnico:
Equilibrio de pares:

Pm (t ) = J m
Reductora:

dm (t ) + Bmm (t ) + PL eq (t ) dt PL eq (t ) 1 d L (t ) + BL L (t ) PL pert (t ) JL R dt

m (t ) = R L (t )

Relacin posicin-velocidad:

L (t ) =

d L (t ) dt

Fundamentos de Control Automtico

Simulacin
Implementacin de ecuaciones de los modelos para ser integradas numricamente. Utilizar mdulos integradores, evitando los mdulos de derivacin numrica. Simulador para este curso: Simulink bajo Matlab.

Fundamentos de Control Automtico

Simulacin
Ejemplo 1: Robot de 1 g.d.l.

Fundamentos de Control Automtico

Resumen
Dos enfoques de modelado: basado en leyes fsicas y modelos de tipo caja negra. El modelado basado en leyes fsicas requiere conocimiento del funcionamiento del sistema. La implementacin de los modelos para la simulacin de realiza utilizando integradores. Hay que conocer la bondad de un modelo, contrastando su comportamiento con resultados experimentales.

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