Ley del seno y coseno

El tringulo ABC es un tringulo rectngulo y lo usaremos para definir las funciones seno y coseno. En un tringulo rectngulo, el seno (abreviado como sen o sin) es la razn entre el cateto opuesto y la hipotenusa. sen = cos = |BC| / |AB| = |BC| / 1 = |BC| = a

Para cualquier triangulo se verifica el Teorema del seno que demuestra que: Los lados de un tringulo son proporcionales a los senos de los ngulos opuestos:

El coseno (abreviado como cos) es la razn entre el cateto adyacente y la hipotenusa. Si usamos una circunferencia unitaria (con radio igual a uno), entonces la hipotenusa, AB, del tringulo se hace 1, por lo que las relaciones quedan cos = sen = |AC| / |AB| = |AC| / 1 = |AC| = b

Para cualquier triangulo se verifica el Teorema del coseno que demuestra que: El cuadrado de un lado es igual a la suma de los cuadrados de los otros lados menos el doble del producto de estos lados por el coseno del ngulo comprendido:

a2 = b2 + c2 2bc * cos(A)

b2 = a2 + c2 2ac * cos(B)

c2 = a2 + b2 2ab * cos(C)
Cinemtica es la descripcin del movimiento. Uno de los objetivos de los rudimentarios mecnica es identificar las fuerzas en un objeto de punto y luego aplicar la cinemtica para determinar el movimiento del objeto. Lo ideal sera que la posicin del objeto en todo momento se puede determinar. Para que un objeto extenso, (cuerpo rgido u otros), junto con la cinemtica lineal, movimiento de rotacin se pueden aplicar para lograr el mismo objetivo: Identificar las fuerzas, desarrollar las ecuaciones de movimiento, encontrar la posicin de centro de masa y la orientacin del objeto en todo momento.

'Cinemtica inversa se aplica a los objetos extensos, pero en este caso el movimiento de uno (o ms) partes de un objeto se conocen, pero las fuerzas (tal vez) no lo son. 'Cinemtica inversa le permite determinar el movimiento de todas las partes de los objetos. Un ejemplo sencillo es el siguiente: Supongamos que estamos en un cruce y estn detrs de un camin de remolque y el camin quiere girar a la derecha. Cuando se enciende la luz verde del conductor del camin se mueve a lo largo de un camino, r (t), pero es evidente que las ruedas del remolque se mueven a lo largo de otra ruta de accesor '(t). Cinemtica inversa puede ser utilizada para determinarr '(t)det r (), ms la restriccin de que la longitud del remolque es una constante, y el proceso no requiere ningn conocimiento de las fuerzas entre los objetos . 'Cinemtica inversa' es el proceso de determinacin de los parmetros de un articulado objeto flexible (un cadena cinemtica) a fin de lograr un resultado deseado plantear. Cinemtica inversa es un tipo de la planificacin de movimiento. Cinemtica inversa tambin son relevantes para programacin de juegos y animacin 3D, donde un uso comn es asegurarse de que personajes del juego conectar fsicamente el mundo, tales como patas de aterrizaje firmemente en la parte superior del terreno. Cinemtica inversa es la rama de la robtica, que se ocupa del estudio y la aplicacin del proceso de determinacin de los parmetros de un objeto flexible a fin de lograr un deseado plantear. Se denomina cinemtica directa a una tcnica usada en grficos 3D por computadora, para calcular la posicin de partes de una estructura articulada a partir de sus componentes fijas y las transformaciones inducidas por las articulaciones de la estructura. Un ejemplo tpico de estructura jerrquica sobre el que realizar stos clculos es un robot, formado por cuerpos rgidos enlazados por articulaciones. Se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot, y describir la localizacin de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. Una pieza rgida A depende jerrquicamente de otra B si, para alcanzar la parte fija de la estructura (base del robot) desde A, se debe pasar por B. Para calcular la posicin de una pieza rgida de la estructura se deben calcular las posiciones de todas las piezas de las que depende. Bibliotecas grficas de uso generalizado, como OpenGL, estn diseadas para facilitar estos clculos y llevarlos a cabo eficientemente mediante pilas de matrices. La denominacin de esta tcnica se adopta en contraposicin a otra tcnica relacionada, la cinemtica inversa, que consiste en calcular las transformaciones necesarias en las articulaciones de una estructura, de modo que su extremo se coloque en una posicin determinada.