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Equipos para la automatizacin industrial Autmatas Programables

Historia de los Autmatas Programables (II)


En 1968, GM Hydramatic realiza un concurso para la propuesta de un controlador electrnico que sustituya a las soluciones de control cableado utilizadas hasta ese momento. La propuesta ganadora corresponde a la consultora Bedford Associates, que propone un Controlador Lgico Programable (PLC). El primer PLC comercial, denominado MODICON 084, fue presentado por esta empresa. Uno de sus componentes, Richard E. Morley, es considerado en la actualidad el padre del PLC.

Richard E. Morley

Arquitectura PLC

PLC Modicon 084

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Historia de los Autmatas Programables (III)
Quien patent, en 1974, el trmino PLC fue la marca ALLENBRADLEY (hoy Rockwell Automation). El Dr. Odo J. Struger, fallecido en 1998, es considerado el padre de sus PLCs. El Dr. Struger, de origen Austriaco, trabaj para la empresa A & B durante 40 aos y colabor activamente en el desarrollo del estndar IEC 1131-3.

Odo J. Struger

Evolucin de los PLCs de A&B

Patente PLC

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Evolucin de los Autmatas Programables

Evolucin de los Autmatas Programables basados en microprocesador en Europa


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Estructura lgica de un A.P.

CPU
Unidad de control. ROM sistema operativo. Memoria de programa. Acumulador. Imgenes de proceso de entradas y salidas. Temporizadores, contadores y marcas.

Periferia Comunicaciones
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Procesamiento cclico del programa

Concepto de ciclo de programa. Perro guardin. Actualizacin PAE (imagen entradas). Instrucciones. Transferencia PAA (imagen salidas).

Perro Guardin Actualizacin PAE ... Programa usuario ... Transferencia PAA
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Lenguajes de Programacin bsicos (IEC 61131-3) LD FBD IL
Diagrama de contactos Diagrama de funciones
I 0.0

Lista de instrucciones AND I I 0.0 0.1

&
I 0.1 I 0.0 I 0.1 Q 4.0

AND 1 OR
Q 4.0

I 0.2 I 0.2 I 0.3 I 0.3

&

AND AND ST

I I Q

0.2 0.3 4.0


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Lenguajes de Programacin avanzados (IEC 61131-3) SFC
Diagrama de funciones secuenciales
(*Programa en SFC con simple divergencia y convergencia*)

ST
Texto estructurado
FUNCTION_BLOCK HYSTERISIS VAR_INPUT XIN1, XIN2 : REAL; EPS : REAL;(*Hysterisis band*) END_VAR VAR_OUTPUT Q : BOOL := 0 END_VAR IF Q THEN IF XIN1 < (XIN2-EPS) THEN Q := 0 (*XIN1 decreasing*) END_IF; ELSIF XIN1 > (XIN2 + EPS ) THEN Q := 1; (*XIN1 increasing*) END_IF; END_FUNCTION_BLOCK

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Familia de Autmatas Programables (SIMATIC S7)

S7-400
(autmata de altas prestaciones)

S7-300
(mini autmata)

S7-200
(micro autmata)
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Configuracin Modular de los A.P. (SIMATIC S7-300)

PS (opcional)

CPU

IM SM: (opcional) DI

SM: DO

SM: AI

SM: AO

CP: - Punto-a-Punto - PROFIBUS - Ethernet Industrial

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Configuracin Modular de los A.P. (SIMATIC S7-300)
Bastidor (perfil DIN)

Fuente de Alimentacin CPU Mdulos de seales de E/S Conectores de bus


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Gama de Mdulos Perifricos (SIMATIC S7-300)

Entradas digitales (SM-DI). Salidas digitales (SM-DO). Entradas analgicas (SM-AI). Salidas analgicas (SM-AO). Mdulos de aplicacin especfica (FM,CP).
Reguladores PID. Encoders. Buses de campo. Comunicaciones industriales.
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Estructura lgica de un A.P. (SIMATIC S7)
CPU
Memoria ROM del S.O.

Memoria de Programa (RAM)

(EPROM EEPROM) CANAL MPI

Unidad de Control
Registros (ACU1,ACU2, VKE...)

Temporizadores internos Contadores internos

Imagen de proceso entradas (PAE) y salidas (PAA)

Marcas

Bus
Entradas digitales y analgicas Mdulos de temporizadores, contadores y comparadores Salidas digitales y analgicas Otros mdulos funcionales

Periferia

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Datos tcnicos de la familia de CPUs S7-300

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Equipos para la automatizacin industrial Computadores Industriales


Los Computadores Industriales son sistemas electrnicos de control constituidos por un computador de propsito general adecuadamente diseado y montado para poder trabajar en el entorno de un proceso industrial continuo o discreto y soportar las condiciones ambientales adversas (polvo, temperatura, interferencias EM, ). Aquellos cuyo sistema fsico (hardware) es equivalente al del computador personal conocido como PC (IBM, 1981) han gozado en los ltimos aos de una gran aceptacin.

Diferentes formatos de Computadores Industriales

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Historia de los Computadores Industriales (I)
Histricamente, la utilizacin del computador en aplicaciones industriales se inici (de forma casi coincidente con la comercializacin del PC en 1980) para llevar a cabo las tareas IHM (visualizacin,) y CAD (edicin, puesta en marcha y depuracin) de los programas de control asociados a los sistemas electrnicos de control de procesos, como los PLC, DCS, CNC,

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Equipos para la automatizacin industrial Computadores Industriales


Historia de los Computadores Industriales (II)

Autmata Programable conectado a una unidad Programadora (PC)

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Historia de los Computadores Industriales (III)

STEP 5 (Siemens)

STEP 7 (Siemens)

RSLogix 5000 (Rockwell)

UNITY (Schneider Electric)

CX PROGRAMMER (Omron)

CODESYS (3-S Software)

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Historia de los Computadores Industriales (IV)
El aumento de su capacidad de memoria y velocidad de operacin, unido a su disminucin de coste, est propiciando actualmente su utilizacin como sistemas de control. Se inici esta tendencia a comienzos de 1990 tanto en sectores industriales muy especficos y tecnolgicamente punteros (aeroespacial, ) como en investigacin (universidades, )

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Equipos para la automatizacin industrial Computadores Industriales


Historia de los Computadores Industriales (V)
Actualmente, su aplicacin se est trasladando de forma paulatina a las plantas industriales ms tradicionales para llevar a cabo la integracin de los procesos de gestin con las tareas de control realizadas tradicionalmente por otros sistemas electrnicos de control.

KUKA Robot Controller (PC)

BECKHOFF CNC Controller (PC)

PHOENIX PLC Controller (PC) 46

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Aplicaciones Industriales tpicas del PC
Este tipo de aplicaciones nacen cuando se desarrollan programas informticos denominados SCADA (Supervisory Control and Data Adquisition) que permiten, interconectando el computador a uno o varios equipos de control, llevar a cabo tareas avanzadas de IHM y/o gestin de procesos.

Computador Industrial y Autmata Programable 47 (PC-PLC)

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Aplicaciones Industriales tpicas del PC
Computador (PC) + Soft. SCADA Autmata Programable (Slot-PLC)

Canal o Red de comunicaciones

Autmata Programable (PLC)

Computador Industrial (PC)

Computador Industrial y Autmata Programable 48 (PC-PLC): Versiones

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Aplicaciones Industriales tpicas del PC
La aplicacin del computador industrial en sectores tecnolgicamente punteros (aeroespacial, robtica, visin artificial,) motiv el desarrollo de este tipo de sistemas de control, que consiste en utilizar el propio equipo como el equipo en el que se implantan, simultneamente, el control en tiempo real y la gestin de los procesos de produccin. Diversas empresas especializadas han desarrollado RTOS (Real Time Operating Systems) que posibilitan el desarrollo de los procesos de control y, adems, ejecutar otras aplicaciones como las de desarrollo y gestin, a travs de su interfaz grfica de usuario.

Computador Industrial y Sistema Operativo de Tiempo Real

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Equipos para la automatizacin industrial Computadores Industriales


Aplicaciones Industriales tpicas del PC

Computador Industrial y Sistema Operativo de Tiempo Real

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Equipos para la automatizacin industrial Computadores Industriales


Aplicaciones Industriales tpicas del PC
La limitada utilizacin actual del computador industrial como sistema de control de procesos est relacionada, en buena medida, con la tradicional resistencia al cambio, con cierta fama de falta de inestabilidad de ciertos S.O. del mbito ofimtico y con la falta de conocimientos que el personal de automatizacin tiene de lenguajes de programacin de alto nivel. Para paliar este problema, algunos fabricantes proponen (como solucin de compromiso) la combinacin de un RTOS con programas Soft-PLC que emulan por software el comportamiento de un PLC.

Computador Industrial y Software de Autmata Programable (Soft-PLC)

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Equipos para la automatizacin industrial Computadores Industriales


Aplicaciones Industriales tpicas del PC

MatPLC

Computador Industrial y Software de Autmata Programable (Soft-PLC)

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Equipos para la automatizacin industrial Computadores Industriales


Aplicaciones Industriales tpicas del PC
Otra posibilidad de encontrar un computador industrial en control de procesos es aquella en la que ste, que incluye un S.O., queda empotrado dentro de otro tipo de sistemas, entre los cuales cabe citar interfaces usuario-mquina, PDAs, etc. A este tipo de computadores se les suele denominar embedded computers.

Computador Empotrado (Embedded)


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Aplicaciones Industriales tpicas del PC

Computador Empotrado (Embedded)


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