Compensación de las aceleraciones centrífugas y de coriolis

Simulación de la compensación de las aceleraciones centrífugas y de coriolis
23/01/2011 Manex Barrenetxea Unai Vila

.................................................... CONCLUSIONES...................................................................................................................Simulaciones en Simulink..........................................................2 Índice de figuras..............................................................................5 3.5 2................... INTRODUCIÓN............3 1.........................2 Índice general....................................... DESARROLLO....................................................................ÍNDICE ____________________________________________________________________ ÍNDICE Índice general ÍNDICE..................................................................................................................................12 2 .............4 2.......1......................

......................................................10 Figura 2:8 Velocidad angular del brazo con compensación.......7 Figura 2:5 Posición angular del brazo sin compensación..........4 Figura 2:2 Diagrama de bloques del robot................................9 Figura 2:7 Velocidad del radio del brazo con compensación.............................................8 Figura 2:6 Velocidad angular del brazo sin compensación................ÍNDICE ____________________________________________________________________ Índice de figuras Figura 1:1 Diagrama estructural del robot.....................................11 3 .....................6 Figura 2:4 Velocidad del brazo del radio sin compensación............5 Figura 2:3 Posición del radio del brazo sin compensación...........

INTRODUCIÓN El objetivo de este ejercicio es compensar las aceleraciones centrifuga y de coriolis de un robot. . Figura 1:1 Diagrama estructural del robot El compendio está dividido en varias partes.INTRODUCIÓN ________________________________________________________________ 1. En la siguiente figura 1:1 se muestra. r y ε. de forma simplificada. Las siguientes a esta pequeña explicación son el desarrollo de la simulación y las conclusiones posteriores. un robot en coordenadas polares.

para cada uno de los accionamientos. y fuerza o par. El sistema está preparado para utilizar el control anticipativo. velocidad. por un lado el radial. y por otro el angular.1. o feedforward. Figura 2:2 Diagrama de bloques del robot Se han hecho tres tipos de simulaciones diferentes que se analizarán a continuación. DESARROLLO 2. en los lazos de posición. 2.1 Resultados sin la compensación de aceleraciones centrífugas y de coriolis .DESARROLLO ________________________________________________________________ 2. y la de Coriolis. En él se pueden observar los lazos de posición. Simulaciones en Simulink La siguiente figura 2:1 se muestra el diagrama estructural del sistema de control del robot. En este diagrama se contempla la compensación de las aceleraciones centrifuga.2.

25 Error r 0.5 Figura 2:3 Posición del radio del brazo sin compensación . Se ve claramente que la posición sigue correctamente a la consigna. y también se ve que tiene un error estático permanente.05 0.05 0. En esta primera figura 2:2 se puede ver la evolución de la posición del radio del brazo del robot sin compensación. solo tiene un ligero error al principio. En la siguiente figura 2:3 se puede ver la velocidad que tiene el radio.2 0.35 0.5 0 0 0. debido a que al actuador le cuesta un tiempo desde que se le aplica la consigna hasta que comienza a moverse.45 0.DESARROLLO ________________________________________________________________ La primera de las pruebas que se le ha realizado al sistema ha sido sin compensación centrifuga y sin compensación de coriolis.4 0.4 0.2 0.1 0. Esto es debido a que no tiene compensación centrifuga ni de coriolis.1 0.35 0.5 0 -0. r ref / r real 1.5 0. ante una consigna de diente de sierra.15 0.5 1 0.25 Time 0.5 0 0.3 0. radio y ángulo. son los resultados de la posición y velocidad de los parámetros del robot. Las siguientes gráficas. .15 0.5 -1 -1.45 0.3 0. Se observa que la velocidad real no sigue correctamente a la consigna.

5 Figura 2:4 Velocidad del brazo del radio sin compensación Sin embargo.2 0.35 0.35 0.1 0.5 0 -0.2 0.5 1 0.45 0. Como en el caso del radio (figura 2:4).3 0. en las siguiente dos gráficas se pueden ver la evolución de la posición y velocidad del ángulo del brazo del robot.05 0.3 0.15 0.25 Error r 0.45 0. .05 0.4 0.4 0. ante una consigna de posición en rampa.1 0.5 0 0. aquí también se ve que la posición sigue correctamente a la consigna con un ligero error al principio.15 0.DESARROLLO ________________________________________________________________ r ref / r real 3 2 1 0 -1 0 0.25 Time 0.5 -1 -1.

3 0.5 Figura 2:5 Posición angular del brazo sin compensación En cuanto a la velocidad del ángulo del brazo. Esto es debido a que en este caso. .45 0.05 0.2 0.3 0. pero el error estático desaparece. la planta es diferente al caso anterior y el PI puede regular.2 0. se puede ver (figura 2:5) que la velocidad real sigue correctamente a la consigna.15 0.25 Time 0. mientras en el caso del radio.15 0.35 0. con un ligero error al principio.4 0.35 0. En este caso.4 0.25 Error e 0.45 0.05 0.1 0. no es posible.1 0.DESARROLLO ________________________________________________________________ e ref / e real 80 60 40 20 0 0 0.5 20 0 -20 -40 -60 -80 0 0. no aparece el error estático. le cuesta un rato en regular.

2 Resultados centrífugas y de coriolis En este caso.5 5 4 3 2 1 0 -1 x 10 0 0.2.1 0.3 0.DESARROLLO ________________________________________________________________ r ref / r real 200 150 100 50 0 0 4 0. Se ha visto que los resultados con compensación de la posición del radio y del ángulo. los resultados obtenidos ya son con la compensación de coriolis y centrifuga.15 0. son casi idénticos. que al incluir la compensación.35 0. no varían mucho respecto a los resultados sin compensación.4 0.45 0.3 0. En cuanto a los resultados de la velocidad del radio (figura 2:6) y del ángulo (figura 2:7) con compensación.45 0.25 Error r 0.05 0.15 0. se puede ver en la siguiente figura.35 0.2 0. 2.4 0.1 0.2 0. el error estático desaparece en la regulación de la con la compensación de aceleraciones .25 Time 0. existe la necesidad de compensar las fuerzas de coriolis y centrifuga.05 0.5 Figura 2:6 Velocidad angular del brazo sin compensación Por la aparición del error estático.

Se ve claramente que con la compensación el sistema regula mejor.45 0.5 0 0.3 0.45 0.1 0.25 Error r 0.5 Figura 2:7 Velocidad del radio del brazo con compensación En cuanto a la regulación de la velocidad del ángulo.5 1 0.5 2 1.05 0. y este regula mejor que el de sin compensación. .1 0.35 0.3 0.DESARROLLO ________________________________________________________________ velocidad del radio. r ref / r real 2.05 0. mejor que en la regulación sin compensación.15 0.4 0. no aparece el error estático.4 0.5 0.15 0.5 0 -0.5 0 -0. En este caso se ve claramente que el PI regula correctamente el sistema.2 0.5 0 0.25 Time 0.35 0.2 0.

15 0.2 0.4 0.DESARROLLO ________________________________________________________________ r ref / r real 200 150 100 50 0 0 4 0.1 0.3 0.3 0.4 0.5 4 3 2 1 0 -1 x 10 0 0.05 0.45 0.05 0.15 0.35 0.35 0.45 0.2 0.5 Figura 2:8 Velocidad angular del brazo con compensación .25 Error r 0.1 0.25 Time 0.

es necesario compensar las aceleraciones centrifuga y de coriolis. Para finalizar he de decir que una vez más ha quedado clara la versatilidad y potencia del software llamado MatLab. Otra conclusión que se ha obtenido. en sistemas que al cambiar algún grado de libertad. Esto se debe a la complejidad del modelo de la planta. ha sido que según qué modelo de la planta se utilice. como en este caso puede ser el radio del brazo del robot. apareciendo un error estático o no. el corrector PI regula correctamente o no.CONCLUSIONES ________________________________________________________________ 3. cambia también la inercia. Con esto se consigue eliminar el error estático que pueda llegar a tener algún parámetro. CONCLUSIONES La principal conclusión que se ha sacado en este trabajo ha sido que. . inercia variable.

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