Compensación de las aceleraciones centrífugas y de coriolis

Simulación de la compensación de las aceleraciones centrífugas y de coriolis
23/01/2011 Manex Barrenetxea Unai Vila

...............1..........................................................................2 Índice general.. CONCLUSIONES.......................5 2.. INTRODUCIÓN............Simulaciones en Simulink.....................................................................2 Índice de figuras.........ÍNDICE ____________________________________________________________________ ÍNDICE Índice general ÍNDICE........12 2 ......................................................................................................................................................................................................5 3....... DESARROLLO...................................................................................3 1............................................................................4 2.............................................................

..........................................................11 3 ...............10 Figura 2:8 Velocidad angular del brazo con compensación..4 Figura 2:2 Diagrama de bloques del robot.........................................7 Figura 2:5 Posición angular del brazo sin compensación................................9 Figura 2:7 Velocidad del radio del brazo con compensación.............................................5 Figura 2:3 Posición del radio del brazo sin compensación.........................................ÍNDICE ____________________________________________________________________ Índice de figuras Figura 1:1 Diagrama estructural del robot........6 Figura 2:4 Velocidad del brazo del radio sin compensación.8 Figura 2:6 Velocidad angular del brazo sin compensación..

r y ε. Las siguientes a esta pequeña explicación son el desarrollo de la simulación y las conclusiones posteriores. de forma simplificada.INTRODUCIÓN ________________________________________________________________ 1. . un robot en coordenadas polares. En la siguiente figura 1:1 se muestra. Figura 1:1 Diagrama estructural del robot El compendio está dividido en varias partes. INTRODUCIÓN El objetivo de este ejercicio es compensar las aceleraciones centrifuga y de coriolis de un robot.

2. velocidad.DESARROLLO ________________________________________________________________ 2.1 Resultados sin la compensación de aceleraciones centrífugas y de coriolis . El sistema está preparado para utilizar el control anticipativo.2. Figura 2:2 Diagrama de bloques del robot Se han hecho tres tipos de simulaciones diferentes que se analizarán a continuación. En este diagrama se contempla la compensación de las aceleraciones centrifuga.1. En él se pueden observar los lazos de posición. Simulaciones en Simulink La siguiente figura 2:1 se muestra el diagrama estructural del sistema de control del robot. y la de Coriolis. por un lado el radial. en los lazos de posición. y fuerza o par. para cada uno de los accionamientos. o feedforward. y por otro el angular. DESARROLLO 2.

5 1 0.5 -1 -1.3 0.1 0.1 0.DESARROLLO ________________________________________________________________ La primera de las pruebas que se le ha realizado al sistema ha sido sin compensación centrifuga y sin compensación de coriolis.5 0 -0. En la siguiente figura 2:3 se puede ver la velocidad que tiene el radio.2 0.4 0.2 0.45 0.5 0.5 0 0.3 0. ante una consigna de diente de sierra. debido a que al actuador le cuesta un tiempo desde que se le aplica la consigna hasta que comienza a moverse.05 0. Se ve claramente que la posición sigue correctamente a la consigna.25 Time 0.15 0. Se observa que la velocidad real no sigue correctamente a la consigna.5 0 0 0. son los resultados de la posición y velocidad de los parámetros del robot.35 0. Esto es debido a que no tiene compensación centrifuga ni de coriolis.15 0. y también se ve que tiene un error estático permanente. solo tiene un ligero error al principio. En esta primera figura 2:2 se puede ver la evolución de la posición del radio del brazo del robot sin compensación.35 0.45 0. r ref / r real 1.25 Error r 0.5 Figura 2:3 Posición del radio del brazo sin compensación . radio y ángulo. Las siguientes gráficas. .05 0.4 0.

35 0.5 1 0.15 0.3 0.5 0 -0.5 0 0. ante una consigna de posición en rampa. en las siguiente dos gráficas se pueden ver la evolución de la posición y velocidad del ángulo del brazo del robot.05 0.4 0.45 0. Como en el caso del radio (figura 2:4).25 Error r 0.2 0.05 0.4 0.35 0.45 0.DESARROLLO ________________________________________________________________ r ref / r real 3 2 1 0 -1 0 0.25 Time 0.1 0.3 0.5 Figura 2:4 Velocidad del brazo del radio sin compensación Sin embargo. .5 -1 -1.1 0. aquí también se ve que la posición sigue correctamente a la consigna con un ligero error al principio.15 0.2 0.

con un ligero error al principio. no es posible. la planta es diferente al caso anterior y el PI puede regular.05 0.2 0.5 20 0 -20 -40 -60 -80 0 0. pero el error estático desaparece. no aparece el error estático.3 0.15 0. En este caso.DESARROLLO ________________________________________________________________ e ref / e real 80 60 40 20 0 0 0.35 0.45 0.45 0.25 Time 0. le cuesta un rato en regular.1 0. Esto es debido a que en este caso.4 0.2 0.15 0.4 0.3 0. .35 0.25 Error e 0. se puede ver (figura 2:5) que la velocidad real sigue correctamente a la consigna.1 0. mientras en el caso del radio.05 0.5 Figura 2:5 Posición angular del brazo sin compensación En cuanto a la velocidad del ángulo del brazo.

15 0.25 Time 0.4 0.2 Resultados centrífugas y de coriolis En este caso.5 Figura 2:6 Velocidad angular del brazo sin compensación Por la aparición del error estático. no varían mucho respecto a los resultados sin compensación. Se ha visto que los resultados con compensación de la posición del radio y del ángulo. 2. los resultados obtenidos ya son con la compensación de coriolis y centrifuga.15 0. En cuanto a los resultados de la velocidad del radio (figura 2:6) y del ángulo (figura 2:7) con compensación. existe la necesidad de compensar las fuerzas de coriolis y centrifuga.2.35 0.25 Error r 0.DESARROLLO ________________________________________________________________ r ref / r real 200 150 100 50 0 0 4 0.2 0.4 0.45 0.1 0. se puede ver en la siguiente figura.35 0.5 5 4 3 2 1 0 -1 x 10 0 0.05 0. son casi idénticos.2 0. que al incluir la compensación.3 0.1 0. el error estático desaparece en la regulación de la con la compensación de aceleraciones .05 0.45 0.3 0.

05 0. no aparece el error estático.4 0.25 Time 0. r ref / r real 2.5 Figura 2:7 Velocidad del radio del brazo con compensación En cuanto a la regulación de la velocidad del ángulo. Se ve claramente que con la compensación el sistema regula mejor. y este regula mejor que el de sin compensación. .4 0.45 0.15 0.2 0.15 0.3 0.45 0.DESARROLLO ________________________________________________________________ velocidad del radio.1 0.5 0 -0. En este caso se ve claramente que el PI regula correctamente el sistema.2 0.05 0. mejor que en la regulación sin compensación.35 0.35 0.5 0 0.5 2 1.25 Error r 0.5 1 0.5 0 0.1 0.5 0.5 0 -0.3 0.

45 0.1 0.25 Error r 0.25 Time 0.15 0.3 0.5 4 3 2 1 0 -1 x 10 0 0.4 0.05 0.3 0.35 0.2 0.2 0.5 Figura 2:8 Velocidad angular del brazo con compensación .45 0.35 0.4 0.15 0.1 0.DESARROLLO ________________________________________________________________ r ref / r real 200 150 100 50 0 0 4 0.05 0.

Otra conclusión que se ha obtenido. ha sido que según qué modelo de la planta se utilice. Con esto se consigue eliminar el error estático que pueda llegar a tener algún parámetro. . CONCLUSIONES La principal conclusión que se ha sacado en este trabajo ha sido que. Esto se debe a la complejidad del modelo de la planta. es necesario compensar las aceleraciones centrifuga y de coriolis.CONCLUSIONES ________________________________________________________________ 3. en sistemas que al cambiar algún grado de libertad. el corrector PI regula correctamente o no. Para finalizar he de decir que una vez más ha quedado clara la versatilidad y potencia del software llamado MatLab. inercia variable. cambia también la inercia. como en este caso puede ser el radio del brazo del robot. apareciendo un error estático o no.

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