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TEORiA DE LOS MECANISMOS yMAQUINAS

EDITORIAL 1I1nt

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WJtJ;A'L'MLC~':OO.BhlCIDA.ll lllROJL\, MOCRIlII

V. ZINOVIEV

TEORIA DE LOS MECANISMOS


Y MAQUINAS

Traducid»

del ruso per S. K alashnik

EDITORIAL

MID •

196~

MOSel]

COD

621.01(075.8)·60

Impreso en la URSS Dereelios reservados

INTRODUCCION

JAIS obras ticnicas creadas por el hombre para d tstin tas finalidades so pusden dividir en dos gTUpOS principales. Al primer grupo pertenecen Jas obras cuyas partes no pueden moverso una respecto a otra, haciendo caso omiso de movimientos insignificantes al deformorse hajo Is. accion de J'uenns; 61 segundo lncluye las cbras cuyas partes estan en movimiento una respecto a otra durante 5U Iuncionamiento. Las obras del primer grupo SOil de diversa Iinalidad y construcclon: cdificios, puentes, tanques para Iiquidos 0 gases, etc. La teoria de los mecanlsrnos y maqulnas estudia s61() las obras del segundo grupo. Los tipos principalas de las obras de este grupo, preclsatnente las de mayor apllcacirin e importancia en Ia weniCR contemporanea , son: 1) motores que estan destinados a tcanslormar di versas Iormas de energia en energia mecanica (maquinas de vapor, turhinas de vapor e h ldraullcas, motoras de combustion intern a, motores electrieos, etc.); 2) gencradores electrtcos que transforman la energia mecanica en elactrioa; 3) maquinas 0 instrumsntos para realizer dlsttntos trahajoe, pur cjemplo, maquinas herramienta y. maquinas para labrar madera. msqulnas agricclas, hiladoras, telares, maquinas de eoser, mezcladoras meednlcas en los aparatos quimicos, centrifugas, etc.; 4) equipos de transporte para matsrtales s6lidos, Iiquid os y gaseosos: 5) aparatos para diforentes finalidades: relojes, maquinas de calcular, etc. El organo de trabajo de la maquina as el que rsaliza la parte fundamental del trabajo. Por ejemplo, el organo de trahajo de la maqutna herramienta y de la maquina para Iabrar madera es la cuchilla que quita Ia vir-uta dill material; el de la maquina de cosor es la agllj~, el de Ia grua es el ganeho en el que se suspsnde la carga a eleva"i·:·- tc. e La maquina puede realizar un traba]o solo cuando so pone en movimlento POl' fuerzas exterjores: vapor, gas, energia electrica, agua, etc. Per eso uno de los 6rganos indispensables de toda maquina es el que reclhe Ja aeeien de las fuerzas exteriores.

En los motores de cmbolo (rniiquina de vapor 0 motor de combustion Interna), 01 cmbolo desemperia la Iuncion de tal 6I'gano; en ~l torno, Ia pclea; en la bicicleta, 01 pedal, etc. Los problemas acerca de las formas y dimensiones do los 6rganos fle traba]o y de los que reciben la aeclon de las fuerzas extertores, asi CI)IDO aque llos ace rca de las clases de mo v irn len Los mas convenlentas y las fueraas que acnian sobrs estos 6rganos, ]10 se exarnlnan en la teoria de los mecanisrnos y maquinas, sinn en asignaturas especiales de los cursos de energetica y tecnologia. En la teoria de los mscanismos y maquinas se examinan los problemas relacionados eon Ia proyecc ion y estudio de los disposittvos que constan de piez as movilss. destlnadas 11 unir los 6rganas que reciben Ia acci6n do las Iuerzas exterlores con los 6rgnnos de tcabajo. Al estudiar los problemas de In transrnislon de la ace inn y movimlentos no hace Ialta conocer las Iorrnas de construccinn y d imen.siones de t,odos los organos de Ia maquina, sino que es suficiente Jim i tarse al llamado esquema cinematico (esquelsto de In maqutna). La metcdologia para la construccien de estos esqusmas Y S\l aruilisis .se da en (\1curse de Ia teoria de los mecanlsmos y maqutnas. Una voz analizado el esquema clnemfitlco , se eligen las iOI'IDIlS y dimensionss prevlas de todos los org!lno:; de la maquina, Despues sa rsaltzu una inYcllLigacioll dinamlea COil (.'1 fin de dcterminar los datos necesarins para precisar los calculos provios. Los metodos do la. investigacicn diniirnioa de las mtiquinas so exponen tambien >CIl la teoria de los mecanisrnos y m iquinas. De este modo, la tcoria de los mccanismos Y rnaquinas, estrachamento relaclonada con las asignaturas de los curses de 8ner-g6tica y teenologia, basdndose ell los datOil proporcionados por Ta mecrinica teol'ica, as una de las asignaturas clentlfioas que estudian los metodos para dctermtnar l as Iorrnas de construcciou y dimensiomls las piozas (6rganos) de las rmiquinas.

no

d'

CAPITULOI

ANALISIS

ESTRUCTURAL

DE LOS MECANISMOS

PLANOS

t. PAR CINEMATICO El movimiento (>5 uno de los rasgos cnracterlsticos de In maquina, y III disttngue de Ill. obra que cumple su finolidnd sin moversc. Un instrumento dirigido pOI' III rnano del operador, por ejemplo, una aguja, un hacha, un martillo 0 un dostomillador, 0.1 cumplir su Iinalidad se encuentra en. movimiento. La dlferencin entre In

Fig. 1

Fig. 2,

maquina y 01 instrumento que puede realizar varies movtmientos, consiste en que Ills movimientos de los organo!! de III primera estan determinados: Ia aguja en las manes de. una costurera 0 01 martillo ell las de un hcrrero pusden realizer diversos movimlcntos, miontras que In aguja de 11.1 maqulna de easel' 0 el martineta a vapor realizan
m ovirn ientos

mov imiento de ua cuerpo qucdara determ inado solurnento cuando 5U movilidad sea Ilmltada POl' otros cuerpos. POI' ejemplo, una barra cilindrica libre puode rcal.iaar variados movirnientos; sin embargo, Ili esta barra Sf! coloca 011 un eilincl eo huecc, como so rnu estra ,en Ill. fig. 1, Ia harrn 1, con respccto III clllndro hueco 2, puedo girar alrededor del eje comun de ambos cllindros T. - z y desplnzarsa en In direccicn que coincide con e1 eje cormin de estos s: - z; Si In mtsma barra ctllndrtca, colocade en el clllndro hueeo, tiene rebordos (fig. 2) que se apoyan en las testas del cilindro hucco, la harra 1,

dctorrn Inados,

con rospecto al cillndro hueco 2, puode girar solamsnte alrededor del oje coman de ambos cilindros x-x. Si tomamos en vez de una barra cilindrlca una prtsmattca .y Ia meternos en unprlsma hueco (fig. 3), esta 'harra 1 puede moverse can respacto al prisma hueco 2 solamente en sentido rectflinen, a 10 largo del sje :J; - z, Puosto que 5610 Jimitando Ja movilidad con otros cuerpos sa puede Iograr que el mcvtmiento de cualquier cuerpo sea determinado, entenccs, al unallzar los movunisn tns do cualq II ier ol'gano 0 ptesa de la maqulua, es uecesarto estudiaria junto con el organo que Iimita mas (I rnenos su movilidad. Si e1 movim iento del organo que nos lnteresa do In mnquinu esta Iimttado no por una, SUlO par dos 0 va rias piezas, podemos obtsner una idea complsta 2 del movlmiento posible de esta pleFig. 1I za, s610 ten ian do en cuenta las restricciones que Ie imponen todas las demas ptezas de la maquina con las euales tione eODtacto. Bs decir, al estudiar el esquema cinematicQ de una maquina podcmos conocer complotamente los movhnlentos do todas Ias piezas de In rnaquina no examtnando cada pteza por separado, sino nnalizando los pares de p[~;;:as que Iimitan mutuamante el movhnlento de una con respecto a la otra, 0 sea, los pares cinematicos. Sa llama par ctnematico un acoplamiento m6vU de dos cuerpos s6lidos que est6n en eontacto. Los cuerpos que forman un pal', se Ilaman eslabones (I rniembros, De esta definicion results quo el pal' cinemdtlco no puede estar compuesto por cuerpos que no eston en contacto, 0 poi cuerpos que al estar en contacto TIOpuedan moverse uno respecto al otro. El grado de llmitacion del movimiento Iibro de un e,~lab6n del par cinematico respecto al otto puede depender s610 de las Iormas geometricas de los puntas de contacto de los eslabones. Cada eslabdn es un elemento del par cinenuitieo. La movilidad de un miamhro no depends del material de que este heche el segundo, ni de In forma de la parte de oste que no entra en contacto can 01 prlmero. Par esta razon, estas caracteristloas no son tratadas en Ia teoria de los mecanismos y maquinas.
2, CLASU'ICACION DE LOS PARES CJNEMATICOS

Los pares cinemil.ticos sa pueden olasificar a base de dist intus partlcularidades. Vamos a clastflcarlos solameuts segun 91 tipo do con tacto de los eslabones, Por esta caeacterfstica, podamos d ist inguir los pares de orden superior e inferior. Par interior es 01 par cuyos oslabones tienen contacto superficial. Par superior es cl par euyos sslahones tieuan contacto lineal 0 an un punta.
8

Algunos ejemplos de pares inferiores se muestran en las figs. 1, 2 y 3. Como ejemplos de pares supetiorea puede servir un cllindro colocado en un plano (contacto lineal de los eslabones), una osren insertada en un cilmdro hueco cuyo dlamctro es igual al ~e la esfera (contacto clrcunfercncial) Y UTIa bola sobra un plano (contacto ell un punto), Los pares inferiores tienen una vcntaja muy evidente en coruparacion con los pares superlores. Cuando UllOS Y otros pares tienen las mismas Jucrzas de reaccion e Iguales coeficientes de rozamiento y demas condiciones, el desgaste de los eslabones ell los puntas de eODtactp es mas leota en los pares infedol'es que en los suporiores. Sin embargo, los pares superiores dan la posibilidad de raal lzar movimientos dtficiles de cumpllr empleando solamente pares Inferlorcs. Si todos los puntos de uno de los eslabones del par lnferior pueden movsrse sola mente en sentido rectilineo can respecto al otro (como. p.ol-, en el pal' clnemdtico representado en la fig. 3), este par so llama de traslaci6n. Si todos los puntos de ambos eslabones del par inferior puedeu girar unicamente alrededor del eje geometelco de Ia superficie de contacto de los eslabones (por ejemplo, en al par representado ell Ia fig. 2) este pal' cincmatlco se llama gtratorto,
3. REPRESENTACION ESQUEMATlCA DE LOS PARES CrN~rATlf.OS

En las figs, 4-12 se m uestra le representacicn de los pares cinematicos de distintos tipos ell los esquemas clnematieos. En Ia fig. 4 ellta ropresentado un par girator1O COli eslabones que pusden desplazarse libremente entre los limites del plano. El circulo

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Fig. '" J!'ig. 5 Fig. 6 Fig. 7

---cJFj~, 8

que une los sslabones 1 y 2 indica esquematlcamente quo los eslabones pueden girar, uno con respecto 81 otro, alrededoe del eje geometrico del par. La estructura mas senctlla del par gtratorto puede representarse como on eje oilindrlco en que gira un casquil!o , La representacidn de la estructura de los eslnbcnes puede sor muy
variada.

En los esquemas, la inmovilidad de los eslabones en los pares so designa con somhreado. En las figs. 5 y 6 se muestran esquematicamente los pares gimtorios con un eslab6n inm6vil. En las figs. 7 y 8 se dan las reprssentaclones esquematlcas del Pill' de traslacion can eslabones Iibres, y en las figs. 9 y 10, a y b, con un eslabon inm6vil.

En las figs, 11 y 12 se ven los esquamas de los pares superlores <con aslabnnas Iibres y un eslaben inmuvil. E1 contacto de los sslahones, en linea (perpendicular al plano del dibujo) a en punto, se designa con linens curvas.

!J Fig. 9

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Fig. 10

f'ig. 11

Fig. 12

A1 emplear las representaciones esquemattcas de los pares cinematicos siempce hay que tener en cuenta que estas no reflejan de ningtin modo las formas constructtvas.
4. CADENA CrNEMATICA
'Oil

Se denomina cadena cinenuitica el slsterna do eslabonos unldos los pares einomaticos. Segun el genera do rnovimiento reallsado por Ios puntos de los eslabones, las cadenas cinematicas se suhd ividen en planas y espaciales. Las cadenas planas son aquellas cuyos eslabones se mueven -en pianos paralelos, Las cadenas espaciales son aquellas en las que los puntos de los eslabones se mueven POI' curvas espactales n POI' eurvas planes que estan en pianos TIO paralalos, LM cadenas cmematicas suelon ser cerradas y ahieetas, So llama cerrada, s i cada esla bon estn un ide en los pares ci .lema ticos COli los eslaboues contiguos. y no cerrada 0 abierta, si hay eslabcnos que filrmall 5<510 un pal' ctnernatlco.
5. ESQUEMAS CINEMATICOS

EI esquema cinematlco slrve de guia durante el auahsis cinematico de cualquier mecanisme existente 0 en pr oyecto (de un motor, maquina, etc.). Durante oste analists hay quo dotsrminar los cspacios rccorrldos. velocidades y nceleracioncs de los puntas de las pteaas roilviles. En el esquema oinemdtico se da s610 [0 que es nacesario para los cbjetivos dados. Por eso, todos los organo:;; del dispositive -sn ostudio deben sec representados en 91 esquema como eslabones de pares cmornaticos. Expliquemos con un ejemplo como hay que pasar del esquema estructural dol rnecanismo al cincmatlco. En Ia fig. 13,a se represents ol esquema estructural y en Ia fig. 13,0, 01 cinematioo de un motor de combustion interna, La finalidad de UTI motor de este tipo cousiste en transformer In energia quitnica del combustible (pstrriloc, kerosene, gasolioa, gas, etc.) en meca10

d'

nlca. Al trabajnr cl motor, el embolo 3 (i"ig.1.3,a) realiza un rnovimlento alterna Uvo en 101 ell indro 2. Ell cl 'esquema €.structural no sa debolt rep resen tax aquellas piesas del motor que no influyen en Ill. cinernatica del mecanisme, En 101 em bolo 3 esta Hj 0 sl eje de abrazado por Ia biola 5 . El 0 tro extreme de la hiolu abarca al eje 6 fijado en la pieza 7 que se J lama mnui vela. La mantvala e~ta rigidl)mente unlda con 61 arilOl 8, elcual gira en apoyos inm6vile~, El arbol 8, Io mantvsla 7 y el oje 6 2 ·forman una sola pieza y J consti tuyon el cigiiefia I. En la fig. 13,a estaspiesas ~ se muestran )10r separado para que la siguieute ex- 5-_irl'"""T ]llic,nci6n 8M rn lis clara, El cilind I"U es una parte inmavil del motor que tiene contactn xon la tapa y el embole. La tapti cstt1 unlda lijamente eon el eili ndro y, 5 por consigu ienta, no forma /J un pal' clnematlco con 61; ol ciltndrn Y la tapa se fabrican por separado pot ra- {j b zones teonole giCM. E I. 6mbo.I() pucde tener movimiento con r especto al cilindro, Fig. H siendo, por 10 tanto, e.~labones del par einematico de orden lnterlor, puesto que los esla bones tienen contacto superficial. Este par es de traslncion, piles In rotacion del l,mbolo en el cilindroes imposible: en case contrarto, gtraria "I eje 4 Imido con el embole: con 01. €lje girarla ]8 blela y todas las dem is partes del motor, incluso la bancada con el cilindro. EI (\tnbulo 3 es un esla b6n m6.' il del par de traslaci6n; el cil i ndro 2 tIS un eslabou i.nm6vi\ que orienta 031 movimiento del eslabcn movil. En 031 esquema clnematico (fig. is,b), el ciltndro so rspresenta PI)l" una linea recta con somhraado quo indica la inmovilidad (jet eslaben: 031 embole se represents p or unacorredcra, que as Ia t'epI:e· sentacion adm Itida del esla bon HlQV il dol par de traslacion, EI arbol 8 est& rigidamente imido a la pieza 7 y, por 10 tanto, no forma con ella un par. cinsmatico, sino un eslabon milv!!. E,[ urbol 8 gira en un apoyo cilfndrlco inrnovil, que 110 se muestra en Ia fig. i3,a, Iormando con este Ultimo un par giratorio A. En Ill. pnictica, el arhol se coloca sohre dos o varios apoyos, per"tcllccilimdo, on ests ease, todos los apovos a un eslabon inm6vil.

_-+-_~

En e1 esquema estructural, el eje geometrico del arbol 8 que as perpendicularal plano del dibu]o interseca en angulo recto la pro longaci6n del eje geClmetrico cormin del cilindro y del embole, Por 10 tanto, en el esquema clnematlco, el centro del par giratorio A debe estar en Ia pro longaclon de Ia recta quo rsprescnta el asia ben tnmo v il dol ]Jar de traslacion. . Las piezas 7 y 5 estan unidas en un par giratOl'io, En Ia fig, 13, b este par se designa con In letra B, En el esquema es tructural , la distancia entre los ejes gaometricos de las pieaas 6 y 8 es definida c invariable; los centres de los circnlos que representan los pares A y B en Ia fig, 13,b dsben encontrarse a una distancia (en la escala ~logida paraal esquema cinematico) igual a Ia de entre los ejes geometdcQs de las piezas 6 y 8 en el esquema estructural. De este modo, el arhol cigilefial del motor esta repressntado en el esquema cinema tieo por at eslo hon A B, La picza 3 (biela) esta unida con at embolo 3 y Ia pieza 7 formando pares giratorlos. En el esquema cmemutico, Ill. blela S9 repressnta por 031eslabon Be. En la escala eleglda para el esquema ctnemattco , la distancia outre los centres de los pares giratorios B y C, debe ser Igual a la distancla entre los ajes (l e eetos pares en 01 esquema estructural, El esquema cinematico del motor, representado en la fig. 13, b, es una cadena cinematica cerradacon un eslabon inmovil, tres moviles, un par de traslacion y tres glratorios,
6, GRADOS VB LIBERTAD EN LA CADENA CINEMATlCA PLANA

La posicion del aslahdn AB (fig, 14) en los Iimites del plano se dstermlna J)OI' tres par1i.metros: per las coordenadas de cualquier punto del eslabou dado y el lingulo de inclinacicn del eslabon con respecto a uno de los ejes de coordenadae. Al 11 camhiar tres parametres, un eslabon \ libra en el plano posae tres grades de \ II \ lib crt ad , Para alcanzar un resultado Bz final no tiene lmpor-tancia 51 durante un mevirniento complejo se emplean estos \ \ tees grades de Iibertad simultariea o \ altsmatlvamente tres Iibertad d urante el movimiento plano paralelo, el eslabou puede trasladarse de Ia posici6n AB 11 la posicion ab del modo sigulente: t) desplazaridoso horizontal y uniformemente en sentido dol cje x, hasta que el punto A coincida con Ia perpendicular bajada desde el punto a sohre 1.11je x; como resultado de esto dosplaaamlento el e eslabcn ocupani la posicion A ,E I;
Fig, 14 grades de
12

sian, o~------~-~~Utillzando

8:'------+---"· Bt

ul terna ttvarneute,

OJ!

cualquier

suce-

2) trasladandose vertical y uniformemante de la posicion A,B, ,_en seatldo del eje y basta que cotncidan los puutos At Y a; como resultado de este movimiento 01 eslabon ocupara In posiolun aB2; 3) girando alrededor dol punto a hasta que coinctdan los puntos B2 y b. Durante el movimiento plano paralelo, dos aslahones no unidos entre si tienen sets grades de Ilhertad que puedon ser empleados para desplazar estos oslabones de cualeequisra posiciones dadas a otras posictones iudtcadas, Dee eslaboues unidos en un par cinematlco, durante el movimiento plano paralelo, es dcclr, sin camhlar su posici6n rolativa, puedeu tener s610 los tres grades de Iibsrtad de que dispone un eslabon, Sin embargo, los eslabones unidos en un par cinematico no pierden Ia Iibertad de desplaaamtento relatlvo: los eslabones del pal' giratorio tienen un grado de Iihertad mas para Ia rotacion del eslabcn alrsdsdor del centro del par, y los eslabones del parde traslncton, para el desltzamlento de un eslabOn por 81 otro, A diferencia de los esla bones de los pares inleriores, los eslabones del pal: superlor pusden timer rlos grades rIe Iibsrtad durante su desplazamiento relativo: uno S8 utiliza para el desllsamlento y otro, para que un POI 10 tanto, el par inferior priva ados eslabones de dos grades de Iihertad 0, como susls doclrse, introduce dos enlaces; ei par superior introduce un {Inlace. Siendo un eomponente de la maquina, la cadena ctnernatica debe estar- unida rigidamente, por medio de uno de sus eslabones, con el cuerpo de la maqutna. Cuando hay un eslab6n tnmovil, llama do apcyo 0 soporte, Ia formula estructural de la cadena ctncmattca plana es Ja slguiente: 3n-2p-k=W, (1) donde n es el numero de eslahones mcviles 0 el ruimero de todos los eslabones, excepto el que hace de apoyo; p es el mimero de pares Infcttores; Ie es al mimaro do pares superiores; W es el numero de grades de libertad 0 e1 numero de panimetros Iibres. A diferencla del mirnsro de grados de Iihertad do la cadona cinemfitlca sin ningun eslabon inrn6vil, 01 numero de grades de Iihortnd de In cadena, con respecto al eslabon Inmovil, se llama grade de movilidad de la cadena cinematlca. En este Iibro no vamos a analizar Ius cadenas cinomaticas sin eslabones inrnoviles. Al deducir la formula (1) }IBmQS supuesro que carla eslabcn proporciona a In cadcna cinemat ica tres grades de libsrtad y que cada par inferior anula dos grados, Sin embargo, podomos suponer que exlsts una cadena sin pares Inferlores, cuyos eslabones no tienen
13 eslabon ruede por el otro.

JlosibiHdao de glrar, os decir, de camhiarsus parametres angulares. Tal cadsna es la Iormada aolamente per pares de traslaclcn. Biendo components de esta cadena, el eslabon aporta , en vez de tres, dos grades de llbertad; el par cincmatico inferior (en este caso €IS slempre de l,ra~laci6n) introduce un enlace, en vez do dos, POI'conslgulents, para detsrminar el numero de grades de Iibertad de la cadena clnemattca que consta s610 de pores de traslaelon, hay que hasarse en III fOrmula

W=2n-p,
d onde

(2)

p os el numero de pares. de traslacion, Las cadenas cinematlcas compuestos 5610 de pares de traslaciun se emplean muy poco en Ia prdctlca, La movilidad de la cadena cinematica se caracterlsa por el mrmero de gracias de movilidad. el que a SIt ves es igual al nIUUSl'O de paramatros Iibres, Cuando el grndo do movilidad es igual a cere, 1.0d08 los sslabones pueden estar solo en determi nadas poslc tones, de Ias cuales no se Iss puode sacar per Jalts de paJ'<imatros Iibres, es dec] r, porque es imposible poner en movimiento cualq uicr €slnbOIl. Cuando la cadena tlsne W grades de movtlirlad, la posiFig, 15 Fig, 16 cion determmad a Y reciproca de todos los oslabones se logra UIlO vez que uno 0 varius esla hones hay an rOil Iizado tales movim ientos en los cuales fuerou utilizados todcs los W par-imatros Iibres. 81 una parte de los esl abonos se rnueve segun leyes esta blectdas, util tsand 0 todos los parametres [ibras, los dernus eslabcnss so meveran de un modo doterminudo. Los eslabones cuyas leyes do movimleuto se suponen establec idas al estudlar 111.cadena , se Haman conductures, los dam:;s, condueidos. Hay I] ue d ist ingu] r los eslabonos COlid uctoros de los que se ponen ell movim iento mediante Iuerzas sxteriores. A diferoncla do los eslabones conductores, Gatos se Ilamanin matrices, El eslabon conductor puede ser mottiz 0 no. Para aclarar 10 anterior exam inemos var-ies ejemplos. En la fig, se da el esquema de una cadena de tl'€S aslabones cun lIU ,esbbon inmcvil (sopnrte) AC y tres pares gilutOriOS A,B,C, 81 n=2, p=3 y "=0, el numero de grades de movilidad, s.egCrnla f6t'muill (1) es igual II

'W es el numero de grados de Iihertad : n es 01 numero de sslabones moviles;

is

3·2-2,3-0=0.

Por 10 tanto, no Jlay parametres Iibres yes evidente que la cadena es lnmovtl, • Cambiando en In cadena cinernatica (fig. 15) el par glratorlo B por un par superior, obtcnomos Ill. cadena roprssentada en la fig. 16. El par superior permite a los eslabonss carnbiar su posicion reciproca , siondo poslhle que uno de los eslnbones giro un augulo determlnado eonservando el contaeto en al par B. Una vez ostablecldo el eslabon glrado en una posicion determinada, otro eslab6n DO podrji,

.y---"{ :L 10 d
Fig. 17 glrar:

8~

~
Fig. 18

el primer eslabon irnped ira su giro en una direccion. Si 81 giro Juese en dlreccion contraria a Ia anterior, saliendo del contacto con cl primer eslabon, esto Ilevaria a que desaparecieea el par superior y a que In cadena cinematica csrrada fuese ablerta , POI' conslguiente, el numero de grades de movilidad de Ia cadena es igual a uno, 10 que conflrma 1a fOrmula (1):

3·2-2·2-1=1.
En Ill. fig. 17 se musstra una cadena con tres aslabones movitos y cuatro pares giratorros. Segtm la formula (1) obtenemos:

3·3-2·4-0=1.
Al girar el oslabon AB un Angulo detenninado tod os los eslaboues. qnodan ell una posicion detcrm inada, puesto que os imposible cl rnovlmlento de cualquiera de los dermis eslabones sin el segundo camblo de Ia posicion del punto B. Se obtieno 01 mismo resultado cuando 01 eslahou CD - utiliza solo un pararnetro Iibro. Do aqui so deduce que el eslahon Be puede cambial" llbremente solo Iii poslcion do uno de sus puntos extremes, dependiendo por complete Ia posicion del segundo pU'II to de la del primero. POl" lo tanto, el resultado obtenido de Ia formula (1) ss correcto. En la jig. 18 so muestra una cadona con cuatro eslabones mO\'ilcsy cinco pares giratorios. Seglin Ia formula (1) obtenernos:

B·4-2·5-0=2.
Al g irar el esl ab611 AB, se em plea un grade de movilidad, deterrnlnandose III longlcud del lade imagiuario BE del cuadriingulo BeDE. Cuando Ius puntos ByE son inm6viles, los eslabones de Iii cadena BenE tionen un grado de movilidad, 10 cual fue determinado durante 81 estudio de In cadena rapressntada en la fig. 17. 'Sa obtlene
15.

un resultado analogo, st en vee del eslab6.n AB gira el eslabtin DE. Por cousiguiente, Ia cadena representada en la fig. 18 dispone de dos grades de movilidad, 10 que confrrma la justeza del resultado obtenido segun In f6rmula (1). En ls cadena menclonada cada uno de los eslaboncs AB y DE puede utilizar solo un para metro libre; eada uno de los eslabonss BC y CD, al pasar a otra posicion, posee dos parametros Ilbres, Par ejemplo, al cambial' la posicion del punta E, el eslabon BC nrlliza un parametro Ilbra, pues el punta B, rnoviendose por la ctrcuntersncia de radio AB, puede cambiar libremente s610 una coordenada; una vez estahlectdo 61 punto B en In nueva posici6n, 01 punta C, moviendose par la ctrcunferencia do radio BC, puede cambiar libremente tambien una sola coordenada. Por ('S0, todos los eslahones de la cadena raprssontada on la fig. 1-8 se moveran de un modo determinado, siendo conductores los dos eslabones AB y DE 0 uno de los eslabonss BC y CD. Habieudo determinado el mimero de grades de movilidad de Ia cadena clnematica plana podomos resolver de modo distinto el problema sabre 81 mimero de eslabones conductores en depandencia del numero de grad os de movilldad quo tienen los eslabones olegidos como conductores, En la practica, los eslabones con un grade de' movilidad siam pre sa eltgen como conductores. POI' 0..50, el numoro de grades de movilidad de III. cadena cinamatina plana puede ser conslderado igual al ruimero posihle de sus eslahones conductores, En este caso, uno de los eslabones de Ia cadsna cinemtitica S9 conviarto en soports y todos los demiis se musveu segim dercnnlnadas Ieyes, La f6rmula (1) pro-mite, incluso en case de una cadena compleja, resolver rapidamante 01 problema sobre el mimero de eslabones couductores. el cual es necesario para determinar los movimientos de todos los eslabones conducidos.
7.. EL MECANISII10Y LA MAQUINA

Se llama mecanisme el sistema de eslabones unidos reC1I)rOCamente y destinados a realizer 01 movimiento raquaeido. So llama maquina el mecanisme 0 el conjunto de mecanismos destinados a reallzar un trabajo litil, relacionado con Ill. produccion, trans(o-rmacion de snergia 0 transporte, La union de los eslabones se efectua, como sabemos, por mod io de In union en pares cinemattcns. EI tipo mas sencillo de mecantsmo pnodo SOl" nn sistema de des eslabones unidos on pal' ciuematico: un eslabon m6vil que puede realizer los movimientos raqucridos y otro inm6vil que se llama soporte. Un mecanisme mas complejo, teniendo un eslabon iumovll, dispone de varies eslsbones moviles unides en pares cinematic os, yes, por 10 tanto, una cadena cinematica cerrada. Todos los eslabones de esta cadena puedsn ponerso en movlmlento cuando uno 0 varios de los eslabonss conductores S9
11)

mueven segim leyes determlnadas, El mimero necesario de sslabones ebnductores para un movlmiento dcterminado, ynl de todos los conductdos, se puede determinar segtm Ill, formula (i), que es la formula estructnral del mecanisme plano yse dencmina f6rmula de CMbieshcv. Esta formula fue dsductda en 1869 por el acadernico P. 1:.. CMhieshev 0010 para los mecanismos con pares glratotios. Despues sa extendlo su apllcacicn a los mecanisrnos compuestos. adomas de los pares inferiores de ambos tipos, de pares superiores. En la mayoria de los casos, nos encontraremos con mecanisrnos quo tiencn solamcnte un esla bon conductor, raz6n por III eual dedlcarsmos nuestro estudio unicamente e. estes mecanismos. Para estes ultimos la fot'mula de Ch6bieshev adquisre la Iorma slgulentu: 3n-2p-k=1. (3)

Puesto que al deductr la formula (1) tomamos en conslderacton solo las cadeuas cinematicas planus, osta formula y Ill. Jormula (3), deducida de. ella, no so apltcan a las cadenas cinematicas espaciales,

8. CLASIF1CACION DE WS

MECAN1S1tfOS

A partir de finales dol slglo XVUI, los cientiftcos propusieron distrntos sistemas de claslfieacidu de los rnecanismos, pero ninguno de estos ejercl6 una influencta considerable en el desarrollo de Ill. elsnola de 105 misrnos, Fuaron prcpuestos sistemas de clastfiendon hasados en la division de los mecanismos segun el modo de transformacion de las velocidades y movitnientos (por ejemplo , del movimiento reetilineo en curvllineo, del continuo en ]leriodico), segun ol tipo de union de los eslahones de aquallos, etc. En todas estas clastftcaciones no se excluin la poslbiljdad de que so. unieran en unos mtsmos grupos mecanisrnos que se diferancian en S\I estructura y que por ssta rnz6n no pueden ser estudiados juntos. En 191.6, L. V. Assur, profesor dol Instituto Politecnico de Peter sb urgo , propuso una clasificaclon que ejerci6 una gran influencia en al desarrollo de la ciencla de los mecanismos, Esta claslficaci6n abarcaba s610 los mecanismos CIlYOS componentcs son pares inlenorcs. M.as tarde, sin embargo, en los trabajos de los clenttttcos sovietlcos la clasiflcaclon de Assur fuo extend ida a los mecanlsmos con pares superiores. La relaci6n entre los nitmeros de elementos mcviles y los do pares en los mccanismos que no ticnen pares superiores, so ex presa , segun 10. i6rIDula (3),del modo siguiente: 3n.=2p+1.
2-41U

(4)
17

SUS

Esta ecuaci6n 51) resuelve msdrante los slgutentes valores ric magnitudes variables, en este caso n y p son ruirneros enteros:

n=2t+1; } (5) p=3t+1, donde t es cualquier mimero entero, mayor 0 igual a cero, Atrlbuyendo a la variable independicnte t un valor que crece gradualmente a parttr de COI'O, obtendremos los m1meros posibles de elementos movtles Y pares inferiores del mecanlsmo,

j
Fig. t9 Fig, 20

.~~

AJ---___
Fig. 21

Si t = 0, cntouces n = p = 1, poe consiguicnte, ohtenemos esquemas de mecnnismus de amplia aphcacinn, rapresantadns en las figs, 19 y 20. Sogun la clasificaci6n de Assur, estes mecanlsmos, con un eslabon movll y un par que une los oslaboues m6vil o inmovll, son meeanisrnos de I clase de 1« ordsn. Si t = 1 tencmos n = 3, p = 4, EI mecanlsmo con este mimero de oslabones y pares puede obtenerse afiadiendo al mecanismn de 1 clsse de ie, ordsn un g!'UPO compuesto de dos eslabcnes que. son elernen Los de tres pares ctnemsttcos. Este grupo so llama grupo tlo I cla,'!" de 2" orden 0 grupo de do« organos accionadores. EI par cinematico de oste grupo consta de dos elementos en cuyas extrom ldades estan situados los cslahcnes de 108 pares einemliticos, cuvos eslabones se arttculan COn otros dos de cualquier mseanismo. Al introducir en e1 mecanismo un grupo de dns Qrgan()s accionadoras, cs declr, aumcntaudo 01 mimero de eslabones rn6viles del mecantsmo en 2 Y 01 nurnero de pares tnferlorss en 3, 01 nrimero de grades de movilidad no cambia, scgfin la i6rrnruu (i). Por 01 mimero de pares gil'alOl·ios Y de traslacion del grupo y su posloion mutua, los grupos pueden stir de dlsttntos tipos. Dos distintos tipos de pares inlericres puerlen situarse entre los eslabones y en los extremes de estes Iormando 23 = 8 distintas comhiuaciones, indicadas mas abajo. doude con G y T so designan los pares giratorios y do traslacion, respecti vamen to: j'J~ de ]a combiJ)l)cion 1 2 3 4 5 6 7 8 GGG GGT GTG GTT TGG TGT 1'TG TIT De estas ocho comhinaclones posibles bay quo exclulr las comhinaciones N! 5 y 7, porque leyendolus al roves, la com bi nacian M 5 es igual n Ia. ]I(! 2., y la M 7, ala.N1! 4. La comhinaeion M 8 no es convoulonto para fot'lJ1ar (II mecanisme con un grade do movilidad, uriiendola con
J'

1S

e) mecanisme principal de I claw de 1e, orden, puss contiene sol.o "pares de troslacicn; para las cadenas cinematicas que tienan s61~) pares de traslacion no hay que apllcar 10 fOl'll1ula (1), sino Ia (2), Por la formula (2) obtensmos ol mimero de grados de movilidad del grupo compuesto solo de pares de traslacion (Ia combinaclcn .N~8), W = 1. La introducoion de tal grupu en el mecanisme aumentarln 01 numeeo de grades de movilidad del mecanismo en una unldad . De ests modo, s610 cinco ttpos del grupo de des organos acclnnad orcs SOil convsnien tes para crear mecanlsmos con tres elementos rnov iles -y cuatro pares inferiores. Unicnilo cinco distintos grupos de

Fig. 22

Fig, 23

des orgallos acclonadores al mecauismo de I clase de J er orden pusdcn cbtenerso varios mccanismos con tres elementos moviles y cuauo pares lnfneiores. En las figs. 17 y 2"150 muostran 10's esquemss de dos rnccnnismos de esta indole, em pleados nmpllamcnts en la teenie,a moderna, Si t = 2, tanomos n = 5, p = 7. Se pucden ohtener varies meoanismos, cada uno con este numero de eslabones y pares, enlazando grupos de dos OrgllDoS accienadoras por separado con dlstintos mecanismos de tres eslahones mnv iles y cuatro pares. En Ins figs. 22 y 23 so {Jan dos mccanismos entre un gran grupo de 108 posihles, Aumontando cad a VCl. t en una untdad, obtendremos mecanismos cada V(lZ mas com plejos. Cada mecanisme siguiente, mas com plejo pOI' SIl estrnctura, so obtlene del anterior articulando a SIlS dos d istintos eslahones 1111 grupo de I class de 2" orden, Todos los mecanismos obtenidos a base del mecanismo de I clase de 10r ordun, artlculando sucesivamonto los gmpos de I claso de 2" orden, son mecanismos de I clasc de 2° orderl, seglin In claslficaclcn de ASSIll'. Los mecanismos del claso de 20 orden se utiltaan amjiliamente en la t-ecnica; ademas, anadicntlo gmpos d(l2° ordcn al mccanismo basico, podemos ohtuner un macanismo con gran numero de esla bones y po!'o.~ cinoinaticos. Para pasar del mecantsmo basico al sucesivo por 811 grad 0 de complejidad, es decir, al mecanisme con n = 3 y P = 4, seria necesar io articu 1ar al ill ecanism I) lnisico dos esla bon es con tras pares, perc como des eslahones con tras pares pueden Hgurar solamente en forma de grupo de dos organo!! accionadores, entonces, 01 mecanismo con n = ::I y p = 4 puedo sar formado de una sola manora. Perc al pasar al mecanlsmo sucesivo por SII grade de complejldad, es decir, al mecanismo can n = 5 y p = 7, surge una pregunta: ~se pueds
2· 19

obtencr oste mecanlsmo de otro modo, sin afiadir dos V(lGeS un grupo de des organos accionadores? El otro modo de formar 01 mecanisme con cinco eslabones y slste pares puede consistlr solamenta en la artlculaclcn del mecanismo 'blisico con un grupo de cuatro eslabones y sets pares quo sea imposible dlvldir en dos grupos do dos organos acclonadores. El grupo de tres 6rganos acctonadores (fig. 24) satisface a esta exigencla. El mecanisrno quo consta del mecanisme hasico y un grupo de tres 6rganos acolonad orcs, tendra una estruotura que Sf) diferencia de la del mscanlsmo de I claso de 2° orden, compuasto pot cinco oslabones moviles y siete pa res.

Fig. 21,

Fig. 25

EL grupo de tres 6rganos acoicnadores so llama. grupo de I clase de 30e ordsn. Todos los mecanismos quo constan de uno 0 vades grupos de tees 6rganos aeclonadores y cualquier mimero de grupos de I clase de 2° orden 0 sin ellos, se denominan mecanismos de I clase de 30' orden. EI grupo de I class de 3l'.l'orden, asi como el grupo de I class de 2~ orden puede toner varias formas en dspendencia del numero de pares gi-ratorios y do traslaci6n y de 8U posicion reciproca. En Ia fig. 2.') se muastra uno del gran numero de los mocanismos posihlss de I clase de 3"' orden can cinco eslabonos m6viles y slete )l8rCS (siendo c-onductor 01 eslabon Izquierdo illUmo). Del mlsmo modo podemos obtener grupos y mecanismos de ordenes superlores y, complicdndolos mas, de clasos superlores. No nos dedicaremos a examinar estes mecanlamos, puesto que la mayoria de los meeautsmos utilfzados en la tecniea moderns es de r clase de 1 y 2 orden, segiln Ia clastftcacion de Assur. De 051;e modo, aruculando sucesivamente al mecanisme Msico de class de ter orden grupos de dlsttntasctases ordelles, podemos formal' eualquier mecanlsmo, independientemente de su complejidad y estructura (segli.n Assur), Por e90, los annlisis cinemrit ico y dinamico de cualquier mecanismo, lndependieutemente de su complej idad y estruetura , Pueden ser rea Iizados separa udo sucesi vamente de este los grupos aruculados, empezando por el ultimo grupo agregado, y mediante III anal isis do los grupos separados,
0 0

9. SUSTITUCfON

DE LOS PARES

SUPERIORES

POR INFERIORES

At determinar la class y el orden del mecanlsmo rlores, estos duben sustituirse convencicnalmente 20

con pares supapor inferiores .


.P

Imaginemonos un mecanlsmo de tres eslabones con un par superior (fig. 26); los perfiles curv ilineos de los eslabones son circunfereuc ias, 1\1 rnovsrse los eslahones, eJ punto de contacto de los psrfllcs slempre estara en Ill. linea Be que une 11)5 centres de las clrcunferenctas. Cuando IU) eslabOn tisns un movimiento dado, el otro eslahon se movera como si no hubieso par superior y como si en lugar de 61 existiese el eslab6n BC can los pares giratoriOS B y C_ AI sustituir el par superior par un eslabon con dos pares giratortos, obtendremos, en vez del mecanisme de tres oslabones representado en Ill. fig. 26, el mecanisme de I clase de 2° ordcn, ya conocido par nosotros y reproSOl) tado en Ia fig. 17.

Fig. 26

Ai\
Fig . .27 Fig. 28

Los centres de las circunferencias en In fig. 26 son los centres do Ia curvatnra de los perfiles do los eslabones del par superior. EI modo de sustituir el par superior quoda sin alteraclon, si los perfiles no SOli c ireunfereneias, sino otras curvas, Las velocidades y aceleracioues no cambiau si Jas articulaciones B y C Elstan en el centro de Ill. curvatura, En este ease, elpunto cle contacto do los perfiles estani siempre en la linea que une los centres de Ill. curvature y, par consiguiente, resulta posihle Ill.sustrtuctcn del par superior per un eslab6n can dos pares giEatorios. Si los perfiles curvilineos de los sslahones del pal' superior no son circunferenolas, sino otras curvas, entonces resultaran distintos los radios de curvature de los perfiles en los puntas de contacto, siendn distlntas las posiciones de Jos eslabonss.Io cual no tieno importancia para detsrmlnar Ia claso y el orden del mecanismo. " Si el perfil de uno de los eslabonos del par superior es rect ilfnco (fig. 27), el radio de la curvatura de ests perfil en cl punto de contacto es Igual 411infinito. En este caso, un par giratorio se siLua ell 01 centro do In curvatura del perfil curvtllnso y al otro pasa a ser do traslacuin (fig. 28) .. Asi tendremos un meeanlsmo de J clase de 2" orden.
10. TlPOS DE LOS MECANISJlIOS MAS D!VULGADOS

Los mecanismos planes con pares inferiores mas divulgados en 10 tecnica modsrna son los de I clase de i y 2" orden. EI mecanlsmo de I clase de 1"' ordcn (que es e1 eslaben 1ll0vil aetlculado can e1 so porte en un par giratorio) se utilizaba ya en Ia
0

21

notiguedad (por ejomplo, Ia ruada cnlocada Btl el eie), 10 mtsmo que hoy diu y, sin duda alguna, sa util [zara ell el futuro. El motor eloctrico es un rnecanismo do oste tlpo. EI rotor del motor eluctrico es un eslab::'n movtl y esta rlgtdamente onlazudo COil 01 arbol q\JB se mueve libromente Oil los apoyos del cuerpo inmovil. La bomba centrifuga, representada esquematicamonte eu la fig. 29, es tam bien un mecanisme de este ttpo. El eslabeu movil es 01 arholl con las paletas Iijas 2, pOl' media de las cualos el liquido 3 se aspira en Ia homba durante 01 giro del arhol y se ompuja a la tuheria de lmpulshin 3 (Ia tuberia de asplracton no se muesu-a ell la Jig. 29, porque esta si tuada perpcndicularmente nl plano dol

~5

Fig. 29

Fig. 30

Fig. :~t

dihujo y puede representarso s610 mediante otra proyecclon). Las turbmas hidraulicas 0 de vapor pertonecen tamhlen a ostos mecanismos, En estas turhlnas, el eslabon rnovil es el arhol con las paletas que roctben la enorgia del agua 0 de vapor que se suministra a Ja turbina, Como ejemplo de mecauismo de I claso de 1"' orden (oslah6n rn6vil artlculad 0 con el soporte en un par de traslncion) puede servir el ruartinetc a vapor, representado csquematicnmontc en Ia fig. 30. El cilindro 1 de vapor y las guias 2 desempefian el papal de sopcrte: el 6mboio 8 con el vastago 4 que une el 6mholo con el martillo 5. forman e1 eslabon m6vil. Cuando el vapor so suminlstra en ill. parte inferior del cilindro, I.Jl embole y I.Jl martfllo, bajo 10 presion del vUllOr, se desplazan haeia urribn; cuando 01 vapor sale (pOl' un orincio que no so muestra en Ia fig. 30), 01 marti.llo, por la acci6n de SIl propio peso, arrastra al emholo y cae sobre la picza a trabajar 6. situada en el yunque. Otto ejemplo mas es Ia bnmba de e.mbolo a vapor, reprnsentuda en la fig. 31. Los cilindros de vapor 1 y de agua 3 SOil el sop orto, los iim\JCllos2 y 4, unldos entre 51, forman el eslabon movll. Cuando 01 vapor se sumlnistra en til parte Izquierda del cit intlro de vapor .1, 91 embolo 2 ernpuja, de In parte dcrecha del cllindro , III vapor trabajado durante Ia cancra anter-ior. Simultancaniente, 01 liquido es dusplazado de Ia parte dereeha del ctlludro de agua a In tuberia de impulsion y aspirado II In izqli ierda de 10 tuberia de aspiracuiu. Cuando I.Jlvapor so suminlstra II 10. parte dercchu dol cilindr~
22

1, el Iiqu ld 0 se aspira II. Ia parte doreoha del cillndro de agua y se ilUpulsa- d.e la i2.quierda. En Ia fig. 31 no so muestran las tuhcrlas lle vapor y de Iluldo ni los orificios de crerreautomatico mediante los cuales los oilindros eomunlca n con las tu berlss. Los maeanismos de 1 close de 1er orden se emplean ampllamente 110 solo en In tCellica. modema. sino en dispositi vos prim iti vos de uso domesttco con impulsi6n a mario. Ademas, el mecanlsmo d.e I clase de le,· orden, como mecauismo basico, forma parte de todos 109 meoautsmos de clascs y 6rdenes supeclores.

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De todos los mecan ism ns de 1 clase de 2° orden los TIl as ompleados dos: el mecanlsnio de cuatro miemiJrQs 0 barras arUcu!ada.s (v6ase la fig. 17) y cl mecanisme de biela y lna1!.ivela (v case la fig. 21). Cad a uno de los eslabonos '[1 miombros AB y CD del mecanisme de cuatro barras articuladas, !lcgiin Ins dimenslones rclatlvas de tcdos los ealaboues, puede dar una vuelta cernpluta alredcdor del eje del par gtratorlo 0 girar solamente cierta ptlcl;e de la vuelta, En 01 primer case, d eslabou lie llama man ioela , en elecgundo, ba.l"u1cin. El oslabon BC sa denomina lnela .. Ell latecnica, en distintas Iormas y dependiendo de Ins longitudes relatlvesde Iee eslabones, hay mecanlsmos de cua ~rO esla hnnes articulados con una 0 des mani "BIas y uno 0 dos balanclnes. En la mayoria de los cases, 01 oslaben motriz as UIlO ria 103 oslabones girlltorios. 131 sslabon que realiza traba]o util puede ser otro eslab6n giratcrio 0 Ia biela. En la fig. 32 sa da el esquema del mecanisme can balancin motriz que se apltca en distintas muqui!lQs acctonndes par pedal (torucs, maquinas de coser, etc.), En estes mecanismos, bajo la accidn dill pie del eperarle, el halanclu CD l'eulizu un movimlento oscilantc, d!.lsvilindose de la posicion media en pcqueiios .,I:llgulos. Para que 01 balancin rcalice cl movimlsnto de ascenso _por lnsrctn, ul i\rLol A sa aecpla l'igidamente una pieza pesada 1, pot intarmediode In cual, usando un cordon u 0'1.1'0 proccdimieuto, se puedu hacer girar 01 .firbol 2,. que neva 01 orguuo d~ 'Ll'ubuju.

En la fig. 33 sa muestra el esquema de una mezcladora COJ1 euatro miembros articulados: la manivela es el eslabcn motrlz, Ill. blela es 61 eslaMn que ooM unido con sl 6rgano dctrabajo. AI glrar la man ivela, el extreme de la pleaa 1, rigidamente unida con In biela Be. describe una curva cerrada en el interior del recipienta que contleno Ia sustancia a mezclar, EI recipiente adquiers un movimiento gbatorio mediante otro mecantsmo que no se dn en el esquema. EI mecanisme de cuatro mlembros aruculados con una manlvela tiene a veces 01 disofio del mecanisme de excentrica, ropresentadn en Ia fig. 34. En este mecanisme Ia manivola AB tiene forma de disco

Fig. M

Flg. 35

P;B. 36

cllindrico, 131 cuai gun alrededor del ejG A que so encucntra a una dlstancia AB del sje geomotrlco B de Ia superficia cilindrica del disco. La biola Be aln-aza al disco: el eje B es el eje del par giratorlo que nne In hiela y la manivela: Ia superficie cilindrica del disco es la superficie do contacto do los eslabonss de esto par. El mecanisme do cuatre mlembrcs artieulados COD. des mautvelas tleno n msnudo la lorma de meeanlsmo con des eslabones iguales, cpuestos (flg .. 35). Bste mecantsmo se llama paralelo 0 paralelogramo. EI mecanisme representado en la fig. 36 sec dsnomina antiparalelo o antiparalelogramo, Los mecanismos CI)Il des manivclas de distintas longitudes no se aplican mucho. EI mecanisme do biela y marilvela (figs. 13,b y 21) se construye de tal modo que eJ eje fijo A del par g irator!o se encuentre en la prolougacibn de la guia del eslab6n movll del par de rraslaclen. Este eslabon se llama corredera, El meesnlsmo do biela y manlvela por medio del cual el movimlento giratorlo SIl transiorma en el de traslacton y vlceversa, as ol mecanlsmo de cuateo miembros mas divulgado de todos los utilizados enIa teeniea moderna, Esta mecanismoes la base do todos los motores de 6mbolo (maquinas u vapor, motores de com.husticn Interne fijos, para automoviles, de aviacidn y otros), de las bombas y comptesores do 6mboll) y saemplea tamblen ampllamento on mecanfsmos para otros fines. En el motor de embolo, el eslahcn motria es la corredera (cruceta). En 01 esquema estructural (fig. 13, a), Ill. corredera es el embolo di.rigido por la pared del citindro. La suporficie cilindrlca del emboli,
24

se linea siempre de tal modo que pormlta el deslizam ien to libra \let <}mbol0 a 10 largo de In pared del cilindro sin dejar pasar ol gas. o vapor que so haya hajo presi6n a un lade del 6mholo. En las bornbas y comprssores de embolI) so usan mecan ism os dehiela y mauivela con manivela motrlz y corredura (eruceta) conducida: durante una carrara del embolo so nspira el liquido (en las bombas) o cl gas (on los compresores) y dursnte la carrcra de retrocesc se impul1)<1 a la tuberia de lmpulsiou. En las bombas y cornpresores trabajan a rnenudo las dos testas del ombo10: per un lado del embole tiene Iugar Ia asp iracion, por el otro, Ia impulsiun, Para esto, el par girat01"IO se articula no dii-ectamenta cou el ~mbolo, sino con una pieza especial 1 (fig. 37) rigidamento unida con el embolo por intermedio del vastago 3. Este pasa a traviis del prensaestopas 2, es declr,
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J

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Fig. 31 Fig. 38

a travfis de 111. ernpaquetadura en Ia tapa. E.I mecanisme de biela y manivela en la uniquiua a ;,apol' de doble efecto as del m ismo tipo deeonstmccion. . De 103 mecanismos con pares superlorea, 10. transmisitin. de engranajas quo consta de dos rued as dentadas en engrane (fig. 38.a,). sa smplea ampllamente, Al girar In rueda conductora, su dlente oprime ill diente de In rueda conducrda, obllgandela a gtrar hasta que ambos dientes no dejen de sngranar. La rctacton de las rusdas resulta continua, porqUIl antes de que un par de dlentes deja de engranar, otro par vinne ya a engranar, Este mecanisme es de tres eslabcnes eon des pares gtratorlcs y un par superior. El esquema elnematlco del menanismo dontado so muestra en la fig. 38,b . . En los motores y otros dispositivos mecanicos sa utllizan mucho los llamados mecanistnos de leva. EI mecantsmo de leva, cuyo 6sque.lllll so muestra en la fig. 39, consta do In leva 1y al smpujador 2. La levacon 61 soporte forma 01 par giratorio y con el empujador, el de traslaci6n 0 deslizamlentc. La leva y el empujador so. unen en un parsuperior,

En la conetrucclon se garantiza el contacto permanente de la leva con e1 empujador mediante un resorts. Para dlsmtnuir el desgasts de las superficies de rozamiento, el extreme del empujador que so apoya sobre la lava so hace ordinartnmeute en forma de rodi Ilo cilfndrico,

Fig. 39

Fig. 40

el cual gil'll librsrnente en su eje. El empujador puede cumplir d lstintos objetivos, POl"ejeulplo, en los motcres de embolo, el ernpujador pone en movimiento las valvulas que ahran y eterran los oriflcios a traves de los cuales antra el vapor, 0 la rnezcla del cornbustlhle con aire, en e1 cilindro y sale el vapor trahajado 0 productos do la combustion. La ventaja principal del meeantsmo representado en In fig. 39 consista en que, tell tendo una construccien ruuy senctlla, perm lte transformer facilmente el movimien Lo giratoriu en movimien to alternatl Vi). En la fig. 4Q S8 muestra e1 esquema del mecanlsmo de leva en el que 01 cmpujadoe e,sta sustltuldo por una palanca enlazarla con el soporte en par giratorio. En esto meoanismo tambicn hay que garant.izar e1 contncto continuo do los asla bones del par superior.

(;AP1TULO

IT

ANAJ..ISTS CINEi\lATICO DE LOS MECAN1Sl\lOS PLANOS

11. NOCIONES PREVIAS

DW1<nLe01 movimicnto del eslabon conductor, cada punto do los cslahones condueidos se mueve por una curva eerrada C(IO vclocidades y ancleraoiones detenninsdas en distintas posicionss dol rnecanismn. Al hacer el analisis cinemattco Be determlnan las velocidades y- aceleracionos de algunos de 105 pnntos del mecanismo y a veces (vease, por ojomplo, 01 mecantsmo en Ia fig. 33) las trayectorias de los puntos, Las velocidades y aceleraciones se determinan en varias poslciones (12~24) dol eslabon conductor, De resultas es posihle, scgun Ios puntos, trazar las curvas que expresan Ia depsndencla de las velocidades y aceloraciones de 18 posicion del eslabon conductor. Por las curvas trazadas SI;) puorlon determiner tambien las veloctdades y aceleraciones para otras poaiciones del eslabdn conductor que no se hayan sometido al analtsts, Para que sea poslble determlnar graficamente 18 velocldad y aceleraci6n do cualquier punto del mecanisme en una de las poslctones del eslaben conductor, os necesarlo trazar tambien en esta posicion las posiciones de todos los eslabones conducidos,
12. DETERMJNACION DE LA POSICION DEL MECANISMO

Como sahemos, podemos Iormar cualquier mecanisme de I clase de 2° orden sin pares superiores, tndependienternente de su comple[ldad, si almecanismo baalco do I clase de 2 orden se agregan sucesivamonte grupos de dos orgauos acclonadores. Para cualquier posicion dada del eslab6n conductor. las postciones do los eslabones en todos los grupos de des 6rganos acctouadores, comenzando par 01 peimero unido, pueden sec trazadas fiicilmento per madre de com pas y rcgla, Exphquemoslo con un ejomplo. En In fig. 4'l,a. se muestra 01 esquema del mecanisme de ocho eslahones de I clase de 2" orden , cuustttuido pOC 01 meoanlsrno IHIsi.co
0

27

do I clase de 1"r orden y tres grupos de dosdrgaucs acclcnadotes BCf), B,C,D, y B~CiX' SI el eslabon conductor AD OCU}Ja una posicion nueva (fig, 41,b), las posiciones de todos los dermis eslabones seran las'sigllientes, 1, La nueva posicion del jrunto C se determina poria tnterseccton de las circunlarencias con los radios Be v CD, trazadas desde los puntos B y D, De los dos puntos de in ters.eccion do estas elrcun-

o,r1 ...
C

t;

D,

~~%
,

b
Fig. 41

ferencias, el punta que determina la nueva postcion del punta C es aquel al cual el punto C pnede acercarse 51 el eslahon AB go muave eontinuamente de la posicion inicial. 2. La nueva posicion del punto B, so dstermina por sus dlstanctas ina ltorables de los pun tos C yD. 3. La nueva }losician del punto CI se determ ina por In intersecci6n de las circunferencias con radios BIC\ y CjD·I. 4. La nueva posicion del punta Bz so determina por sus distancias inalterables de los puntas Cj y D!. 5. La nueva posicion del punta C 2 so determina poria interseecion de la diroctriz rectilinea del par de traslacion con la cucunierancia de radio B2C~, Para determiner Ia posici6n de los eslabones del par superior, una vez cambiada la posicion de uno de ellos, so exigcn trazados mas compltcados, pues In posicion rcciproca de estes eslabonss depende de sus perfiles. Por ejemplo, si giramos el eslabon 1 del par superior ropresentado en 1a fig. 42 en eierto angulo alrsdedor del eje del pal'
28

giratorio A y trasamos el perm de E>.St0 eslabon en la posicion vuelta , necesitarnos doterminar el punta de contacto de los perfiles y, segun la posicion del punto de coutacto, datsrminar e1 angulo de rotncton del eslabon conducido 2 alrededor del ejo del par gL'iratoio B. La posicidn de los eslabones del par superior se pucds determinar utilizando patrones de los eslabonos. La construccion so simplifica, sl los perfiles so dan Fig. 1,2. como CUl'VlIS matematicas y son muy simples 0 si los perfiles 0 algunos de sus ssctoees son circunlcroncias 0 Iinaas rectas.
13. REPRESENTACION posiciones GRAFIC.A DE VELOClDADES

Las vsloctdades de los pun tos dados del mecanlsm 0 en d istln tas se pucde determinar trazando las representaciones g£.HiCIIs de valncidades para las posiciones correspondientes. Este metoda de determinacion de las velocidades consists en 10 slguiente. Supongamos que son conocidas In magnitud y dtrecclon de las velocidades absolutas de los puntos B y D del solido que realiza _

1\,

I" I',
/

',><1 \
/
I " I

,R

11
I

! I

'.,.1

B~----~
b
Fig. 43

1/1

mevtmisntos planes paralelos (fig. 43,0) y se extgo doterminar la magaltud y Ia direccion de la velocidad absoluta del punto M de esto s6Hdo. Acordemos en adelants: 1) deslgnac las velccidndss absolutes con la letra minuscula v, ind icando con letra mayuscula en el Ind ice el punto, cuya velocldad se desigua: por ejemplo, VB es Ia velocidad absoluta del punta B; 2) dssignar las velocidades relatives tamhidn con Ia Ietra mlniiscula u con el indice de dos tetras, la primera de las cuales significa 91 punto, cuya velocidad se designa, y In segunda, el punto en relaci6n can el cual se examina III vclccidad: POf ajamplo,
29

().lJ 1) ell la velocidad del PUDto B en relacion can el pun to D, (;u e es Ia velocidad del ponto D en relacien con 01 B; 3) marcar con un trazo sabre Ia letra v el hacho de quo la volocldad se consldera como vector, es decir, no s610 por 10.mo.gnitud. sino tambten por la direcclcn. Uniendo con una linea recta los puntas B y D reciblmos el esquema del sulldo en forma de un segmento do la recta BD. Ya que duranLa el cstudio clnematico la forma geomelrica no tiene importannia y la posicion del cuerpo solido, cualquiera qua sea su forma, se determiua par la posicion dol segmento de la recta en el s6lido, ell adelanee tendrem os on cuenta el esquema (fig. 43,b) BD del siJUdo Con el pu n to Af aituado, de los puntos B y D, a. dlseancfas B M y D M iguales a las do la fig. 43, II. Al rapresentar 611 In fig. 43,b el s6Hdo en forma lit' esquemu BD consideramos el punto M, qua e5ta fuera de la linea ED, como un punto que pertenccc al cuerpo solido BD, as dnci r , que esta rigidamente nnido con 61. En una escala eseogida, desde el punto arbitrario p, marcamos los vectores pb y pd de las velocidades absolutas ~ Y Uniendo los puntos II y d COli una recta recihimos la represent.acion gr8.fica de volocidades del cuerpo BD en forma de tri:inguIo phd. Las flechas en los extremes de los vectorss pb y pd que indican la dlreccton de las volocidades absolutas, son lnnecosartas puesto que la dtrocclen de Ius vectorss do las velocidudes absolutes, que parten del punta p, eSln clara sin Ilechas, El punto p so llama polo do la representacion gr.ifica de velocidades. £1 vector db (parttendo de d hacia b) es el vector il B"; e! vector Gd (partlendo do b hacln d) es el vector (; D Jl. Yo Que 61 punto B con J'IlSpOCtOal punta D (si el ultimo es con vellcionalmento inm6vil) y el punto Dean rsspecto a B pueden rnov~rse solo par las circunferenclas de radios ED, las velocidades VOl> Y CD" puedcn ser d irlgidas solo perpandicularmante 11J:JD. POl' eso el Iado bd del rrlangulo pbd 85 porpendicu 1M a ED. En (0] esquema del cusrpo ~lido, con las Ietras mayfrseulas B y D esuin mareadns las poalcienes de los puntos, cuyas velocldades a bsolutas SOil dadas; en La rspresentacicn grMicll de velecldades, can las Ietras mlniisculas correspondientes b Y d so deslgnan los extremes de los vectoros de las velocidndes absolutas y rolativas ,]0 astos puntas. El polo p de III rcpresentacicn gnifica es el punta de par+ida de los vectoros de las velocidades absolutas do todos los puntcs del cuerpo solido ED. El punto del solido BD, cuya velocidud absolute os nula, es el con tro tnstan ~ii eo de rotaci6n del s 6lido n BD. En la reprssentacien gn\.ficlI de volocidudes el puuto que represents Ia velocldad absolute del centro tnseantdnso de rotacion coincide can el polo p. Las velocidades DJl Y VD ostan dirigidas perpendtcularmente II los radios de rctacion do los puntos B y D alrededor del centro

vp.

30

ins1.anLanco, pm aso el centro instantanso P de rotacion so sncuentra en 01 punto de interseccion de las perpend iculares II los voctores de las velocidades V" Y Vn trazadcs desde los puntas B yD. El tl'iilngulo PED as scmejante al triangulo pbd y ticne una posicion seme[ante. La sernejanza de los truingulos se deriva de la perpendicular-idad reciproca de los lades (por ejempJo, 01 lad a PD as perpondlcular allado pd). La semejanza de 111. posicion consists en que 81 rocorrce los vortices de los angulos de ambos trtangulos en una misma direcciOll, los vertices, designadns can tetras identicas, se recorren con la m isma sucesion (par ejemplo, en 01 sentido de las agujas del relo] se recorren sucesivamente los vertices PDB P y pdbp). Ahora vamos II deterrn inar In velocidad UM' Con este Iin encontromos en In represontncten gl'liHca de velocidades cl punto m que as al extrema dol vector de In velocidad nbsoluta del punto M. El punto M 59 mueve junto Call el punta B y, por conslguiente, COD. la volocidad i)B de rete punta; ademas so mueve can respecto at punta B can la velocldad VMlJ' Pal' eso la veloctdad absoluta VM' es Ia suma geomctrica de las volootdades U,lt y VMB 10 que se expresa con Ia stgutentc ecuacicn vectorial;
v,u=VJi+VUD'

EJ segundo minmbro do In ecuacion indica que 51 queremos recibit el vector de velocidad quo os lu suma gaometric.a 1J y IlMB' hay que trazar el vector lie velocidad VB aiiadiendo al extreme de sste vector el vector de volocidad V_1.HI Y unir el crigen del primer vector can €IIextreme del segundo, Ya hsmos tra za do al vector d 8 velocidad V 11 que es el vector pb ric Ia representacion grafica de valoctdades, Falta nfiadir al extrema rle osto vector, cs decir, al punto b, el vee-lor de velocidad VArB' El punta M, can respccto al punta E, puede solo glrar: por Io tanto, 01 vector de velocidad iJ.'fB debe estar dirigido perpendlcularmente desde el punto b a In linea BJItI. Para recibir 01 punta m en Ia reprosentaclcn grii..iica hay que definir Ia Iongltud del vector bm y para esto se necesita saber la magnitud de 111. velocidad V'" B que es desccnocida en estc memento. Par eso truaamos desde el punta b no el vector 11m, sino la linea de accien de este vector. Como vemos no es sufieiente tener una ecuacidn para dstsrmlnar la velocldad del punta M. Para definir V"l podsmos esorihir tam hien In seguud a ecuacion vectorial:

v""

V.14'

= ~ + V.liD.

Teniendo en cuenta que el vector de veloctdad Vo, 01 vector pb, ya 10 bemos trascdo y que la velocidad V.VD puedo d irigirse s610 perpendicularmente a MD, LraZclIDOS desde el punto d in linea de
31

accidn de VMn perpendicularmente a MD. El punto In donde so unon los extremes de los vectores de las veloctdades absoluta y relativa del punto M, debe ostar en ambas linens de accidn ,/, por 950. so encuentra en 01 punta de intersecci6u. Uniendo 61 punto lit con 01 polo p reclhtmos el vector pm de la velocidad absoluta VM' Para hallar ul punta m en la representacton griflca de velocida.(Ies unimos en el esquema el punto M can los puntas B y D Y obtcDemos el triangulo BMD; en e1 vector btl de las velocidades relatives construimos el triangulo bmd; ssmojante al triangulo BMD y con posicion semsjante. AL determlnar las velocidadss absoluta y relativn de cualquier punto del s611do BD bay que hacer 10 mismo. En la representacion gr5fica de velocidades el tri;ingulo bmd. so obtiene si el punto M en el esquema csta Iuera de Ia linea BD. Si cl punto M se encuentra en el _segmento ED 0 en su prolongacien, ,entonces en la raprosentaclrin graliea de velociilades el punto In .se cncontrard en el segmento bd a en 5U prolongaci6n. En este caso los .segmentos bm. y dm seran proporclcnales a los scgmentos BM y DM. Si se da Ia veloeidad!lM y sa exigo hallar en el esq uema 01 pun to M que se mueve con esta veloctdad al encontrarse 01 solido en In posiei6n ropresentada en la fig. 43, entonces es necesarlo trazar .en In repressntacion grancII el vector pm, constrnir e1 trhingulo bmd y despues construir en el esquema el triangulo BIVID semejante .al trhingulo bmd y con semejante posicion. La esc ala de Ia representuclen grnfica de velocidades se determina trazando 01 primer vector: 11. = "Pb dcnde
~l.

"B

VB

es la escala de In represantaclcn en m/seg-rnm; es la magnitud de Ia velocldad


en 111!seg;

grHica absolute

de velocldades, del pun to B

pb es la Iongitud del vector de la voloctdad abscluta del punto B en mm. Para determinar l a magnitud de Ia velocidad de cualquier punto en In representaclon grlifiell de velocidades, hay que multiplicar la lOJlgitud del vector de esta vclocidad por In escala de Ia representaci6n. La velocidad angular Ol de rntacion del solido BD puede ser obtentda divldiendu In velocidad absolute de cualquler punto del solido per su distancla hasta el centro instantaneo de rotacion, por ejemplo:
(0)=

UJl PH'

donde
32

VB

se da en Dl/seg y PB t en m,

Para obtaner PB en m hay que medirla en el esquema en rom y multipllcarla por Ia escala del esquema J.l ( m/mm. Si el punto Pesta fuera del dibujo, a base de Ia semejanza de los "tl'hingulos PBD y pbd podemos sustituir PB por k-pb, don de k es Ia relaeion de las longitudes de los Iados semejantes, es decir, k =~~ De este modo obtenemos . cando Vn par 103 mm/m):
Q)=

(exprssando
I.

pb en mm y rnultipli-

103 10" .vB: k 'pu=-k-J.t".

Al trazar la representaclon grafica de velocidades disponiamos de cuatro datos: magnitudes y direcciones de ambas veloeidades va y lin. Se puede construir la representation gr:ifica de velocidades a base de tres datos cualesquiera de los euatro. POI' ejernplc, si Ia velocidad Iuese eonocida 5610 POl' su direcci6n, ontonces del polo p, en vez del vector pd, podriamos trazar s610 la linea de acci6n de este vector; la posici6n del punto d se determinarla, en esta caso, trazando In linea de accion del segundo sumando geom6trico UDB de In ecuacien vectorial VD = UDB' Ejemplo 1. Constmlr Ia rspresentaclon grafica de vslocidades para el mecanismo de I elase de 1er orden en In posicion representada

vn

va +

r.g

01';"/711
m~~a
h P
Fig. 45 Fig. 4.4

en 18 fig. 44,a y, utilizando In representacidn grafica, detarminar D.VN. considerando que los puntos M y N pertenecen a1 eslabon AB. La velocidad del punto B !lata dada por el vector Va.
3-.'176

33

A es lnmovil

Del polo p trazamos pb que es el vector y, per oonsigulente, e1 punto

u,!j (fig.
C/.

vector pa de la vslocidad A' coincide con al polo p. La linea pb as la repeesentacion graftca de veloeldades. Para definlr tiM construtmos en La linea pb el triaugulo pmb, scmsjante al tl'ianguIo AMB y de postcton semejante; la linea pIn es e1 vector buscado Procedieudo del mismo modo obtenemos en Ia representaci6n graiica la linea pn, 1'-5 decir, el vector Una VC2 Ilgados Ios puntos m. y n por una recta, tensmos Tim, as dacir, el vector UMN' Ejemplo 2. Los eslabones BC y CD estan unidos en el punto C en lID par gtratorto (fig. 45,a). Las velocidades de los pnntos B y D sa dan por los vectores 1)8 y VD' Dsterminar VC. El punto C, perteneciendo aleslabon BC, se musve con el puuto B y, per 10 tanto, con vclocidad VB; adem US, se mueve alrededor del punto B con vclocidad VcB' E1 punto C, perteneciendo al eslab6n CD. se muave COlI eJ punto D s. por constgulente, con valocldad vn; ademaa, se mueve alrededor del punto D con velocldad VCD' En ambos casos la velocidad se obtiene como una suma geometrica de- dos sumandos. Por eso , para determinar !le, tenemos dos ecuac iones vectorlales:

44,b). El punto que es el extremo def

v.v.

v:".

Vc

VO=UIl+VCJl; v»
= Vn

+ V"cw.

Gulandonos POl' Ia primera ecuacicn dehemos trazar en In representacton griifica de vslocidades (fig. 45, b) el vector pb de la velocidad !lB Y. despuss, aiiadir al punto b el vector de 111velocidad VeB' La velocidad Dell puede sex dirigida s610 psrpandicularmente aBC, pues 01 punto C con respecto al punto B puede seguir solo la circunlerencia can el radio Be, La magnitud vca no es conocida , por eso trazamos desdc el punto b la linea de accion DCB perpend iculacmente aBC. De acuerdo con In segunda ecuacion y hasandonos en las COD~.idcraeiones autedichas trazamos pd, que es al vector PD' y In linea de accion UCD. desde el punto d, perpendleularmente a CD. Como el punto c de In representaclon grHica de velocidades dehe estar en ambas linens de accion. uniendo el punto de su interseccldn y eJ polo obtenemcs pc. as dec it, al vector EjempJo 3. En In fig. 4S.a sa da el esquema de un mecanisme de cuatro eslabones con tres pares glratorios y tin par de traslacion. EI eslahon conductor 1 esta enlazado con Ia corredera 2 en un par df':

vc.

traslacion; el eslabon B est:i unldo CQn la corredera en un par giratorio B. La velocldad angular del eslaben 1 esta dirigida en ~.sentldo de las agujas del reloj, su magnitud es eonocida. Hay que

detsrmlnar

Marcamos en el eslahdn 1 el punto B", quo est:i debajo del punto B, as decir, a la distancia AB", del punto A, Igual a AB.

U.s.

Fig. 46

Fig. 47

Para. determiner

VB

podemos escrlhir dos ecuaclones

";;11 = ii;-/ l:

vsctoria les:

VIJ,S .:c ; .

[lB=VC+UllC'
De acuerdo con Ill. pruners ecuacion dsbemos trazar pbx., es decir, el vector Va." Y al extreme de este vector afiadir el vector b",b de Ia velocidad Vmk La longttud del vector pb" = --"_, . II. I~" donde lATh as Ill. longitud de AB,,; (1) 65 Ill. velocidad angular del eelabon 1; fl. as la escala de la rspresentacidn grafica de velocidades. POI' 131memento no podsmos determlnar la longitud del vector b~b. pues la magnitud de In velocidad U!;IlIx es desconoeida, Puesto quo el punta B con respccto al punto B" puedo deaplaaarse a In
3.- 35
-

=----=UB

I"B

-(I)

largo del eslab6n 1, trazando el vector pb" psrpendlcularments al eslabon 1, trazamos desde el pun to b", la lin sa de accidn del vector :;)BB", paralelamsnte al eslabon (fig. 46,b). De acuerdo eon Ill. segunda acuaclen ponemos el punta c en el polo, pues Va = 0, y trazamos desde 61 punto c la linea de accion ,del vector VBa perpendicularmente a Be, ya que 91 punto B puede desplazarse Call rcspecto al punta C s610 par Ia clrcunferancia con el radio BC. EI punto b de intersecci6n do los Iincas de accion determlna Ia magnitud y Is dtreccion de pb, es declr, del vector Un. EJemplo 4. En la fig. 47,a se represents la posicion de los eslabones 1 y 2 de un mecanisme de tros eslabones con un par superior, cuando el punto R del es1ab6n 1 y el pun to S del eslabou 2 estan ell. contacto. La velocidad angular (J) de rotacion del eslab6n conductor 1 os conoclda. Hay que determiner RB' Para contestar a Ill. pregunta tenemos los datos siguiantes: 1) In magnltudy direccicn de la velocldad V R: Ia magnitud de donde l"R as la longitud AR, la dlreccion ala derocha, R = lARCiJ, parpandicuhu-msnte a AR; 2) la direcci6n de Ia velocldad a la derecha, perpendicularmente a BS: Ia rnagnitud Us es desconoclda ya que es'desconocida Ia vslocidad angular de rotacton del eslab6n couducldo: 3) Ia linea de acc idn de Ia vulocidad VRS: por la tangente a los perfiles de los eslabones en el punto de contacto. EI punto S COD raspecto al punta R puede desplazarse solo por Ia tangents a los perfiles on 01 punto de contacto, en caso contrario el punto S se Jntroductria en 01 perfil del eslaben ccnductor a se aleja.ria de e1. A base de In ecuaclon vectorial

vs:

VS=(;iI+VSR

'trazamos el vector pr de Ia veloctdad igunl a pr = L'R:!Lv (donde p-" ea Ill. eseala de In representacion grafica do velocidades), y la linea de acci6n de VSll desde 01 pUDLO r, La velocidad Vs es conocida solo por su direocinn, por eso desde ol polo p traznmos la llnca de ace ion. de esta vslocldad (fig. 47, /.1). EJ punto de lnterseccion de las lineae de acctcn do VSiI Y v« determina In posicion del punto s en Is representacton graiiea de velocldades. El vector as el vector VIlS. Ejemplo 5. Construir In represElnLaci6n gratica oe velocidades y determinar las velocidades VeB Y !JeD, cuando 01 mecanismo de cuatro barras arficuladas esta en Ia posicion rcpresentada ell Ia fig. 125,a, a base de los datos que se dan en Ia pag. 11() (ejemplo :t;LUIIlCrico).

vn

sr

of

Ejemplo 6. Construir Ia representaclon grafica de velocidades y determiner Ill. vulocidad tlCI" cuando el mecanlsmo de biela y manivela esta eo In posicion reprasentada en Ill. fig. 126,a, a base de los datos q ue sa dan en 10. pag. 123 {ejemplo numerico]. Ejemplo 7. Construir la represontacuin gra-fica de velocidades y determinar Ill. velocidad 1l0B• !JED, VEF Y Ill. velootdad angular de rotaeion del eslab6n EF, cuando mecanisme de sets eslabones esta en Ill. posicion representada en Ia fig. 127,a, a base de los datos que se dan en Ia pag. 129 (cjemplo numerico].
14•. REPRESENTACION GRAFICA DE ACELERAClONES

Supongamos que a base de Ill. represnntacldn grafica de velocidades sabsmos las velocldades de todos los puntos pertenecientes a] sOlido BD (fig. 48,a) y las aceleraciones absolutas Us Y aD de los dos puntos B y D. Hay que determinar la aceleraclon tiM del punto M perteneciente al solido BD.

,
I

[M"--------(/»

JJ

,
U 6 -

-,

\.

\.

81<:....---~--------> a
,

",

Fig. 48

Fig. ;111

EI movimtento del solldo BD as oomplsio. Si 10 exam in amos como rnovimiento junto con el punto B y rotaelen alrededor del punto B, para Ia determinaclon de la aceleracion completa obtenemos la ecuaci6n vectorial o

uM=iiB+a:.m

31

.pues la aceleraci6n rela tiv a complete tiMB as 18 suma geomctrica de .la normal y tangencial. En 18 ultima ecuaci6n Ia aceleracion ii B es conocida por su magnitud y dirocci6n; la aceleraci6n normal estii dirigida desde 01 punto M haela el punto Byes igual a Il~MV: lBA!; Ia aceleraclcn tangential lii1B esta dirigida perpendlcularmente a BM, pero su magnltud es desconoclda. Si analizamos el movimiento del punta M como movimiento junto con 01 punto D y movimiento con respecto al punto D. ohtenemos

a~",

(1.JI,f=a.D+aMD+aJ,fD,

-'I

-"r

donde liD es conocida por SD magnitud y dlreccidn: a~fD = vim: : lMV y estii dirigida por DM desda M bacia D; a:im es dasconoctda POl' su magnitud y esta dirigida perpendicularmente a DM. Para dstermlnar la aceleractdn del punto M podemos coustruir Larepresentacion grafica de aceleractones analogs a la de valoctdadcs. El segundo miembro de cualqulera de las ecuaciones vectorlales antes citadas indica, que la aceleracton liM puede obtenerse como resnltado de la sIUDa gaometrica de tres aeeleraclones, Busandones en la prirnera ecuaci6n, desde 01 punto arbitrarlo n (fig. 48,b). al cual en adelanto 10 Ilamaremos polo de Ia reprosentacion grlifica de acaleraolones, trasamos el vector n.b del prlmer suman do geometl'ico. es decir, el vector aB' Al extreme de este vector auadirnos 01 vector bnMB del segundo sumando geomstrlco, es dectr, el vector de Ia aceleraeion a~I!~' En el esquema del solido In aceleracien a ~rB esta dirigida desds el pun to M hacta e1 punto B; por eso el vector bnMB debe dirigirse del punto b paralelamsnte a MB hacia ahajo, a la lzquierda. Hay que trazar el vector bnMB segun 1a escala escogida pal'S el vector nb. Despuss de trazar el vector :lib la escala de la rspresentacidn graJica de aeeleraclonss results igual a
r

".. .:!.!_ mlseg~ = nb

'mm,

per esc
on.'lf
! II

4~'D = -;t;;'"""

mTIL.

Al extreme del vector bn"'fS' es dcctr, al punto nM8' afiadirnos e1 vector del ultimo sumando; 0 sea, el vector de lc.. aceleraclon aMI). Ya que esta aceloracion solo es conoeida por su dlreociou, n~

.a 111Boa
d'

vernos cbligados a trazar su linea de accion pcrpendlcularmenie bnME, que es 10 mismo. De elite modo, valiendonos de la primera ecuacidn vectorial de las antedichas, se aclara que el punto m, que es el extreme del vector :T(Jn de Ia aceleracion absoluta ihr de -este punto, debe estar en Ia linea de aceion de In aceleraeien a~/lJ trazads por el punto nM B' De acuerdo con Ill. segunda ecuacion vectorial de las antedichas, trazamos desde el polo n. el vector nd de Ill.aceleracion liD. al extreme UI3 este vector afiadirnos el vector dn;'f D de la aceleracidn a~fD' La longi tud del vector dnMD es igual a a~D : fl~, sa d irecci6n es paralela a jH D d esde el pun to d bacia abajo, a Ill. derecha, es decir, como esta d irigida Ill. aceleracion en III esquema del solido. La aceleraclen Ojl.() solo es conocida por BU dtreccton, par eso desde el punto nM D trazamos la linea de accidn de ests aceJeraci6n perpendicularmente a M Do a dn M D, que as 10miemo. EI punta In que es el extreme' del veetor ru7< de la acsleracton incognita aM. se obtienc en la interseccion de lasdos lineas de accion , en cada una de las cuales debe estar este punto, Si en la fig. 48,b unimos el punto m mediante lineae rectas can Ios puntos b y d obtenemos el triangnlo bmd semsjante al triangulo EMD del esquema del s6lido y do posicion semejante al rnismo. POf esta raz6n. 18 posicion del punto m en la representucion graJica de aceleraciones se podrla doterminar tambieu como se muestra en Ia fig, 48,c, es decir. construyendo 9D el vector bd el triiingulo bmd semejante al trilinglllo EMD y de posici6n semejants a la de este ultimo. Los triangulos son semejantes, porque las longitudes bd, bm y de los vectores de Ins aceletactones relativas son proporctonalas a las longitudes de los segmentos ED, EM, DM, Los ultimos son radios de rotacton cuando los puntos extremos de estos segmentos se mueven uno ruspecto al otro. Ejemplo 1. Las velocidades y aceloraciones absolutes de los puntos B y D del s61ido BD on movimiento plano paralelo estan detarrnlnadas por los vcctores del esquema (fig, 49,a). Dntarminar In aceleraeiou del centro instantaneo de rotacton del cuerpo s6lido. Trazamos Ia representacicn grafica de volocidades pbd (fig. 49, b) y In ropresentacion griiHca de eceleraciones :rr.bd (fig. 49,c). Para detsrminar la posicion del centro instantaneo P de rotaci6n construlmos en Ia fig. 49,a al triiingnio BPD semejante al trlling-ulo bpd en la fig. 49,b e igualmento dispuesto. Para determinar en la representaoion grafica de aceleracionas Ia posicion del punto p, que ElS el extreme del vector np, de la aceleracion buscada up, construlmos en el vector bd 131 triilngulo bpd seme[ante al trilingulo BPD (fig. 49,a) y de posicion semejante. Los tres triangulos menctonados debsn ser semsjantes e lgualmente dispuestos, por eonstguients, as tnnseesarlo eonstruir el triangulo

a~w

am

BPD

en la fig. 4j:J,a: podemos Iimitarnos a oonstrnir en 131 vector bel de la reprcsentaclcn grafica de aceleraelones (fig. 49,c) 131tritingll10 bpd aemeiante al trlangulo bpd de la cepresentacton gr:Hica de voloctdades y de :posicioll semejante a la de este Ultimo. Al unix el punto peon el polo n obtenemos el vector '[(',p de Ia aceleracldn lip. Ejemplo 2.. Los eslabones BC y CD estan unidos en nn par giratorio C. Las valocidades V" Y VI) y las acaleraciones riB aD son cenocldas, Determiner iic (fig. 50,a).

Ii p~c d

d --___ C

...__ .... J
/1~

I J

a~7r

, ,

-,

"

o
"

<» nas

Fig. SO

Fig. 51

Para detsrm inar las velocldades OC.B Y D, que SOil lnd lspsnsahlas para traear la representacicn gr6fica de aceteraolones, construlmos la representaclou grafica de velocidades (fig. 5(),b). Si analizamos 61 movlmlento del punto C, primero, como movimtento junto con 131 punto B y como movimlento con respecto al punto By, despues, como movlmiento junto con el punto D y como movimiento con respecto al punto D, obtendramos des ecuactones,

va

vectoriales

para deterrninar
-

ac = aB + aeD + a.~R·;= aJ) + aCl) + acD'


~ -n, -"t

de:

ac

Basandonos en Ia prlmera ecuacicn trazamos :rtb, es deolr, cl vector aB (Iig. 50,e). La magnitud aau = 1l~8: IJJC = (he '1-4~)2: lBc. donde be es Ia longt tud del vector Vel! en Ia represen tacion grafiea de velocidades. es la escala de esta representaelon. La aceleracion aCJ! en la fig. SO,a estii dirigida del punto C hacla el punta B. Par eso, traaamos desde elpunto bel vector bnCB de esta ecelsraeien paralelamente a Be. Trazamos desde el punto nCR Ia linea de acclon de 18 aceleraci6n ii~lJ cuya magnitud es desconoclda. Esta linea de aecion es perpendicular 8 BC y, por consiguiente, a brIcn. De acuerdo can la segunda ecuacldn trazamos ltd, 0 sea, el vector aD; luego desde el extrema de este vector trazamos ala dorecha, paralelaments a CD, dnCD, es decir, el vector ii3D = V~D: 10D= (cd. f.l.v) ~: la D Y desde el punta nCD, la linea de acci6n lib perpendiculannente a CD. La interseccldn de las Ilneas de accion datarruina la magnitud y direeciou de a sea, del vector tic. Ejemplo 3. EI eslab6n Be esta unido en par gtratorio C can Ia corredora que sa mueve par la guia iija xx (fig. 51,a). En Ia posicion que se musstra en 18 Iig. 51.a, son conocidas 18 velocidad VB Y la aceleracion ti B' Hay que determinar lic. Prunero , trazamos Ia representacion gl'afica de velocidades que es necesaria para construir la representactcn grafica de aceleraclones (fig. 51,b). Si analizamos primero e1 movimiento del punto C como movimianto junto con el punta B Y movim iento con respecto al punta B y, despues, como movlmiento junto con el punta Cx que esta ealaaado rigidame.llte con Ill. guia, y mcviminnto con raspscto a este punta (pndemos admitir que el punta ex este en 18 guia dehajo del punta C)" tenemos dos ecuaclones vectoriales para detenninar lie:
~D

m:,

+ acll, --n--r Uc = ac", + ace", + acc,,:,


~

Ue

= u,r+

-n

aCH

-T,

Busfindonos ell Ia primera ecuacton trazamos desde el polo nb, eJ vector aB~(fig.~51,c).La magnitud aen u?:n : lllc = (be· ~~)2 : l sodonde be es la longitud del vector VCD en Ia representaclon griifica de vclocidades Y /-1-" es Ill. escala de la representacton grliIica de velocidades, La longitud bne B = a~lI : fl-a, donde bnc8 as el vector a3B y ~a lIS Ia esoala de Ia reprssentaclon gnHica de aceleraeicnes. En Ia fig. 51,a el vector t1CB esti dirigido del punta C bacia el punto B. For eso, en la representacldn grafica de acelemciones trazamos

41

0(']

vector bnc.a paralslamenta aBC, desde 131pnnto b hacia ahajo, a Ill. izquierda. La magnitud de a~B as dsseonccida; la direcci6n es perpendicular a BC y, por consigulente, a bna 11' En asta direccicn trazamos desde el pun to nC(I 111.. linea de accton de esta acelsracton. En 131 segundo miembro de In ssgunda ecuacten cada uno de 105 primeros dos surnandos geomiitr'icos es igual a cero: ac-x. 0, porque '131punto C", as inm6vil, y aac - obex: p, porque al radio p de curvatura de 1a traysctoria segun Ia cual 131 punto C se desplaza con respecto 11.1 punto C.~, as igua 1 a la infinldad, La aceleracion -ace", en In fig. 51,a esta d irigid.& It 10 largo de 111. uia xx, per eso, del g -polo 11: trazamos Ia linea de acciiin de esta aceleracidn paralelemente a 111.guia, El punto C de inter.'!ecci6n de las lineas de acclcn de lib y [if;0", determtna la magnlturl y Ia direccion de TIC, lOS dec lr, del vector iic. En Ia j-apresen taeion grMica de aeeleraclones el vector ;:c esta dirrgido a Ia lzq nierde; en Ia representaclcn gr:iflca de velocidades el vector pc, a la derecha; por eonslgulente, el punto C en Ia postcion representada en III.fig. 51 ,a, sa mueve desaceleradamente. Ejemplo 4. Hay que construir la representacicn grMica de aceleraclones riel mecanisme, cuyo esquema so do. en 111. fig" 52,a.

:;(:

Fig .. 52

AJ formal' las eeuaciones vectorialespara dsterminar las aeeleraclones a n hay que toner co. cuenta que, desplazandose por 91 eslabon ,giratorio, el punto B se mueve con aceleracion adiclonal (de Coriolts). Vamos a designar esta aceleraeion con la letra a con el indice supe...lor c. Para determinar iinso pueden sscrihir dos acuactones \'ectoriales
~ aJ:)

-(;Ill",

all=ac+anc+

+ aEE" + (/;nD" + aml".;


-'1\ -1:

'-c

~n

"""""1' a.!lC·

,42

Detennlnernos las magnitudes y dlrecctoues de los sumandos , geometricos en los segundos miemhros de las dos ecuacioMs:
D!t.ooI60

"Il"

u1,,: IA.lI" = (pb,,:fJ.o)~: IAli,,' dcude pb",es la long; tud del


vector;; B cion grlifica de velocidades que se ds en is: fig_ 52,b, represon tad 6n gd. fica
Y "'" as la escala de esta

-"

en la representa-

puntc B~ (fig. 52,11) hacia el puntu A, puas ,sial eslabdn 1 glra con velocidad uniforms, ia aeoleraci6n completa es igual n la normal Del

2m . "llfl" = 200 (bbx' ".), donds


bb" es In

So d otermi na por e I ve c tor de la vel ocidad

longitnd

del vee-

iinu

lor iIilIl~

o:

girii n-

en la rcpresenta-

<>ion g",,[ica de velocidndes

dolo 90" en sentido del giro del eslabon 1, es deeir,en ,,1 caso dado en ssntldo de las agujas M,l reloj, I.a v~J(Icidad

I!Il~

esta dirigida ha-

cla arriba. a 111 derscha (vsa"C 01 vector b.,ben la fig. 46, b) paralelamen Le al aslaMo 1, por eOD.!!iguienlo, In acalerac(,n psla d il'igida a la

a~B

,0:

derccn a,

per pendlcu 1.

lar rn en tu

al ealahdn Es dcseonocida Es lgual acero, punto C ss Inmovil pues el

A ]0 largo dol oslabon 1

;;'k

~:l:Ic: IBC={cd·"",)~-lpc,d{)nde od es La longiuud del vee-

D~l puuto D hacla 01 punto C

tor ;; Be en Is represeutacion grlili1;a de velocidades


Es dssonnccida

Bs pet pond icu lar al eala Mu d

13

Si dividimos las magnitudes de las aceleraciones por la escala flo do Ia representaclon grafica de aceleraciones, detarminamos las longitudes de los veetores, Tsnlendo en cuenta las direcciones antes indicadas do todos los vectores a base de In primera ecuaclcn de las antedichas, ttezamos sucesivamonte (fig. 52,b) el vector 1tb", de la acelorae ion abn~, el vector b",kDn", de la aecloraclon a~H., y la linea de accion de la aceleracicn liI.n",. De acuerdo con la scgunda ecnacidn trazamos el vector Cit BC de la aceleracion U8C desde el punta c que coincide can 01 polo :It y In linea do Ia aeelon do la aceleracldn lihc desde el extrema do est!! vector. El punta b de interseccion de las Hnaas de accion de las aceleraciones ii~.!I," y a~c determina el extremo del vector lCb de )8 aceleracion liBEjeroplo. 5 Construir la representacion gl'afica de aceleraclones cuando el mecanismo de cuatro barras articuladas esta on la posicion representada en la fig. 125,a, a base de los datos que se dan en Ia pag. U6 y determinar las aceleraciouss as" as. y aa (ejemplo numsrlco). Ejeroplo 6. Construir la representaolon gnlfica de aceleraciones para 01 mecanismo de btela y manivela en la posicion representada en la fig. 126,a, a base de los datos que se dan en Ia pag. 123 y determinar las aceleraciones asl• as, y ac (ojomplo numerico], Ejemplo 7. Construir la representaci6n grfi[ica de aceleractones para el mecanlsrno de sets eslabones que se encuentca en la posicion represantada ell Ia fig. 127,a, a base de los datos que sa dan en Ia pag. 129 y determinar las aeeleraciones as" as., aa. as. y ass -y la aceleraelrin angular del eslab6n EF.

is.

DIAGRAMAS CINEMATICOS

A base del aoalisis ciuematico S9 determlnan las velccldades y aceleracioues de algunos puntos en distintas postciones del mecanismo. Los dlagramas clnematicos en forma de curvas de las trayectorias, velocidades y acelcraciones dan una idea clara de Ia oiuematiea del meoaulsmo. Ademas de estas curvas, en algunos casas, hay que eonstruir las trayeetorias do algunos puntos. Conozcamos los procedimientos que se emplean cuando se CQ[JStruyan los diagramas ctnsmatlcos, llasandonos en el macanlsmo de cuatro harras articuladas que ss usa mucho en la tecnica. Como hsmos ssfialado antes, al mecanisme de biola y manivcla es la base do varlados motores de piston, bombas y compresores alternatives y muchos otros disposltivos mecanicos. En los motoros de ptston el eslab6n metriz del meeanismo es la corredera: en las bombas y compresores alternativos, la manivala, En la mayorta de los dispositivos. euyo oomponente as sl mecanisme de blela 'Y manivela,
-P

la manivela gira con una velocidad angular easl eonstante, En este ease, no tiene importanela sl la manivela 6S motriz 0 no. Por eso, durante 01 aniillsis cinematleo del mecanisme de biela y manivela es mas comodo elegir Ia manlvsla como eslabcn conductor (0 sea, eslabon con una ley determinada de movimiento) incluso cuando ~sta no es sslabon motriz. Si la velocidad angular es constante, los angulus do rotacion de Ia manivala, partiendo do clerta posicion intclal, Son ditectamente proporeionales a los intervalos de tiempo en el transcurso de los cuales la manivola reallsa los giros, Por eso,las curvas que expresan la dependencia entre las trayectorlas, Ius velocidades y acelcraciones de todos los puntos del mecanismo y el angulo as rotaclon de la mauivela, expresau tamhten In dependencia entre estas magnitudes y 01 tiempo. En la fig. 53,a., en escala, sa muestra el esquema de un mecanisme de biela y manlvela, La manivala AB es de 200 mm de Iongitud y Ia biela, de fiOO mm. La manivela gira con una velocidad angular constaute, lgual 11 240 r.p.m, Vamos a construir los diagramas de las trayectorias, vclocldades y aceleraciones del punto C, que es el nuis interesanta del mecanlsmo de hiela y manivela, En dependencia de 18 exactitud que. se exige en cada caso C()Ilcrete, para construir las curvas se determlnen las magnitudes de 12 .a 24 oedenadas de cada curva, Construimos 12 puntos de cada curva, E1 punta C ocupa 10.posici6n extrema izquierda. Considerernos esta posicion como inicial y deslgnomosle can 1&cifra 1 en la trayaotorla del punto B. Dividlendo 1a circunferencia que describe el punto B en 12 partes lguales, numoramos sucesi vamente d istintas posiciones del pnnto B en direccl6n del giro de 10.manivela, as dscir, en sentido de Jas agujas del reloj. Designemos tambien con las rnlsmas clfras las posiclcnes ccrrespondientes del punta C en la guia. En e1 sjs de absclsas (fig. 52,b) trazamos el segmento 1-1 y consideramos que su longitud exprssa graficamente el Iapso do tiempo lgual a 0,25 seg. Durante este espacio de tiernpo 10.manivela (a 240 r.p.m.) hace una revoluclon. Dividimos estesegmcnto en 12 partes igualas, () sea, en tautas partes iguales on cuantas estil di vidido. 10. travsctorta del punto B en 10. fig. 53 ,a.. Construimos prlrnero la curva s t (t), donde $ os la distancia del punto C, contanrlo hacta la derecha desu posicion lniclal (extrema lsquierda), y t es el lapse de tiempo calculado desde el memento inicial. Al ocupar el puneo B distintas posiciones, la ]losici61l del punto C en su trayectorla so detsrmlna POl' la dlstancla invariahle Be Oil tre estes puntos, Por eso es f<lcU cncontrar las ordenadas de la curva s t (t). Si trazamos en Ia fig. 53,b las ordanadas y las unimos COil una curva suave obtendremos la

,CUI'YIl S

=t

(t). 45

Pam construlr Ja curva v = (p (t), donde .e es Ia velocidad del pun to C y t tiene el mtsmo significado que para In curva anterior; [,ay q til} determiner velocidades del punto C en 12 d istintas poslciones
J ;I <1

--~-a

12 II

lil

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• f ... •

'.

)-------------lit • tlfXlW seg,rmm


10

tlZ5s

!J

11(('1 "1
11

(J

til

20

50

mm

Fjg. 53

dol punto B. 0 sen, h.ny que construlr Ia mtsma cantidad de representactones {n'aficas de valocldades. En el caso dado, cuando tenemos un mecanisme con disei"io sunatrico y, por 10 tanto, una posicion simetrioa de Ia curva s = f (t) con respacto a Ia ordenada media trazad a desds cl punto 7, Ias velocldades del punto Ceo las poslciones simetrlcas COD eespecto a esta ordenada tlensn lgual msgnltud e inverso .signo. Tenlendo esto en cuenta , podernos Iimitarnos a coustruir
46
,p

las representaclones graficas de vslocldad as solo para las stete primeras posiciones del punto B. Las dos camas alrnetricas de la curva v = lJl (t) estan construidas en Ia fig, 53,b, Las representaciones <I graficae de veIocidades que fueron construidas para determinar Ia velocidad del punto C no se dan para estas postclones del punto B. Cuando trazamos Ia eurva u= QJ (t), consideramos poslttva Ia direccion de Ia veiocidad del punto C a la dereeha. Para consrrutr la curva a = Ijl (t), d onds a es III aceleraclon del purrto C y t es el tiempo, hay que construir tantas representaciones griificas de aceleracionas, cuantas dlstlntas posiciones del punto B baya marcadas. Sin embargo, en aste caso, cuando las dos ramas de la CU1'va de velocidades son siwetricas can respecto a Ia ordenada media, se pueden cnnstruir las rspresentaciones gnificas s610 para las siete prlmeras postciones, La curva a. = '" (t) se da en ia fig. 53,b junto can las dos curvas antertores. Las representacionns gnificas de aceleraciones, construtdas para determ inar las ordenad as de 111 curva a = 'Ij> (t). no se muestran. Al construir la curva, la diracclon de Ia aceleracion a la dsrecha se consideraba posi tiva. Podemos construir las curvas de velocidades y acaleractones sin ayuda de las representaciones graficas. Puesto que la curva de velocidades as la primsra derlvada de la curva de trayectortas, podemos construirla par puntos, difcrenciando gdficamente la curva de la trayectoria. Del mismo modo puede ser construida la curva de aceleeactonss que es Ia primera derlvada de Ia curva de velocldades, Las escalas de la fig. 53,& sou las sigutentes: la escala de las ahscisas para todas los curvas es /-II = O,002~5 seg/mm (el trazo de 100 mm en Ja fig. 53,b express el Iapse de tiempo igual a 0,25 seg durante el cual Ill. manivela hace una revolucion]. Las ordana das de la cur va s = f (t) son tomadas directamente delu fig. 53,a y, pot consigulente, Ia escala de ordenadas de ssta curve as fL. = 10 mm rmm. Las ordenadas de la curva v = <p (t) S9 trazan 9JI escala i-L" = = 0,2 mlseg· mm; las ordenadas de lo curva a = W (t), en escala )la = 7 m/seg2• mm. Como hemos d icho antes, durante el analisls cinemafico de algunos mecanlsmos, adamas de los diagramas de las trayeetoriaa, vslccldades y aceleraclones, haca falta construtr por puntos las trayectorias de los puntos partsnecientes a distintos eslabones. Como eje.tllplo podemos eitar el mecanismo de Ill. mezcladora cuyo esquema se da err. Ill. fig. 33. Durante el analtsis clnematlco de estc meoanlsmo, es indispensuhle construir Ia trayectoria del punto extreme del organo de trabajo, unido rigidamente COil la biela, ya quo In Iorma de esta trayectoria determtna el rendimiento de la mezcladora, Cuando ann llzamos cinematicamente cl mecanlsmo de biela y manivala puede surgir Ia necesidad de construir solamente las trayector-ias de los puntos enlazados con la btela, puss las trayectorias de los puntos en lazados con los otros dos eslabones m6viles son, en un caso, cir-

eunjsrenclas, y en otro, lineae rectas. En 1'1Iig. 53!" sa da como ejemplo Ia trayectorfa ellpsoidal (que no es elipse) del punto de la hiela que esta en 1<1linea Be,. II iguales dlstancias de los puntas B y C.
tu, DETERMINACION ANALlTICA DE LAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES

Los miltodosl.'{ue acabamos de exponer para determlnar grMicarnente las velocldadcs y aceleraclones son sencillos, claros y pertnlten rlipid.tmeute: consegulr el fin. Sin embargo, por muy oonctenzudamente que se tracen las representaolones graficas slempre hay que tenere" cuenta los inconvenientes propios de los metodos graficos: es d iiicilestahlscer la exac ti tud de los resultados.

Pig. 54

Cuarido los' calculos deben ser muy exactos y su exac titud se da de antemann, las tcayectoriaa, volocidades y aceleraciones pueden ser determinadas analittcamenta. Siernpre es posible determinarlas de este modo, puesel mecantsmo, en cualquler posicion, es una figura cerrada y hay slempze bastantes datos para daterminar sus lades y angulos. Sin embargo, las ecuaciones obtenidas como resultado de Ia aplicucion de los m~todosanaliticos, rosultan Jrecueutemente complicadas e lncemodas para el uso practico, Incluso al analtzar IDS mecanlsrnos mas scnctllos. En el parrafoaoterior, aplicando los miitodos graficos, hemos recibidn tres curvas que expresaa las trayector ias, veloctdades y aceleraclones del punto C del mecanisme, cuyo esquema se da en Ia fig. 53,a, en funci6n del allgulo de rotaeleu de In mautvela 0 del tiempo de $11 rctaclnn desde Ia posicion inicial. Aplicando Ios mctodos annliticos, dehamos obtener en vez de curvas, las formulas que expcasan las mismas dependencias que las curvas. Para 131mecantsmc de blela y manivela representado Cilia fig .. 54 admltarnos las sigulentes destgnaciones: o:pes el lingulo do rotaclen de la manivela AB, calculado desde la posicion inicinl de la mauivela ABo en sentido de las agujas del raloj; tl es 11\ longltud de 10. man ivela A B; l2 es la longltud de la hiele BC;.
48

s = CoC es Ia trayectoria del punto C desde la posicion inicia 1 Coen el tiempo en que la manivela. tarda en girar el angulo !po Para obtenor la ecuacion de la curva de las trayectorias expresarnos s mediante La fnncldn qJ: s

= C oC = AC

- AC 0 = AC - (12 - [I);
= Vl;-lisen" tp-ljcos<jl.

AC=KC-KA

Ai designar obtcmlremos:

l2: 11 = p, despuds de las transformaclones s

simples,

= IJ

(1- cos 'Il

+ 11p'-sent

qJ-p).

En esta ecuacion Ia distancia recorrida por 01 punto C sa expresa por la funci6n del ang·tllo de rotaclon de Ia mantvela, Si Ia manivela gira a una vslocidad angular coustante con n revoluciones par minuto, 01 ungula rle rotacion de la manivela en rad ianes durante t sog
sent igual

a:

m --::'::"_t -r- _, 30

-,.,' -'Al~l

donde

OJ

es la velocidad angular

de rotacton

en seg ", citada obten-

Si ponemos este valor de !p eu la f6rmllla antes dreinos In curva de las trayectorias en 1a forma de

e = 11 (1- cos wt

+ 1/p·-se.u"

wt -]i).

Al difsronciar ost:(ccuaci6n, despucs de la simpHficacioll, obtendromos la formula para la velocidad en Iuncion del tlempo:

a. -=V= iu
obtendremos

I, ( SCIl l.i>t

AI difsrenciac In ultima eeuaelen, despues do la simpl ificacien, la formula para Ia llcBlel'acion en funci6n. del t lempo:
dp Tt=tt=ll ( C.OSliJt
(,OS

2(Ot

Como ejemplo, homos tornado uno de los mecanismos mas simples y eligido el punto para el cual es muy f6cil cornponer In ocuuchm sin tomar en conslderacion los puntas unidos Call la manivela. Y a pcsar de esto Ia ecuacitm resulto poco c6moda para el usc. Si tomamos dist.intos puntos unidos con In blela que so mnevsn po,' tcnyectorias que son curvas de quinto orden y de 6rdenes mas superiores, las ecuactones analogas para estes puntos resultaran mas cornplicadas, PHa evitar la necesldad de operar con ecuacicncs compl.icadas en los calculos practicos, se usan metod os nnalttlcos aproxlmados.
4-~7tl

Por cjemplo, es pueden simpliflear sigu iente:

las ecuaciones expuestas del modo

Vp2-sen2wt=p
~p

.[1- (~cneDt) ~ Jll = -'-pI

_ (1 -

..!. ( ----pr- _ sen2 wt 2

_!_ scn4
8

rot --pr- .. ) .

La serte converge rapidamente, pOt consigutento, podsmos omitir, sin gran error, todos los terminos a partir del tercsro. Ell este case tenemos:

CAP1TULO

HI

l'tiECANISi\10S PLANOS PAllA TRANSMITIR EL MOVll\UENTO GIRATOHIO

17. NOCIONES

GENERAl.ES

Las piezas que transmltsn 01 mcvlmiento giratorio, sa £linn en los arboles. Estes son barras quo giran en apoyos y, en Ia mayoria de los casos, tienen forma cflindrica. El at'bol desde el cual se transmite el movimionto se llama conductor: el arhol al cual so transmite c1 movimiento se llama conducido. So puede transmttlr el movlmlentc giratocio entre los a.rbole.s que estan sltuados en el espacle de cualquier modo: los ejes de los Ill'hoIes pueden ser paralelos, intecsecarse y cruzarse ha] o cualq trier lingulo, En la practica suclsn ser frecuentss los casos cuando los ejes de los arboles son pnralslos y menos frscuontes en los que los ejes de los arboles se intersecan 0 se cruzan en)ingulo recto. En adolante estudiaremos solo estes cases, pues los otros son muy raros. El movimiento giratorio entre los arboles cuyos ejes son paralelos se tl'allsmite por merlio de rnecanismos planos, en los dennis cases, mediante mecanismos espacrales. EI movimiento giratut'io se transm ita por uno de los procedimientos signientas: 1) mad iante e1 contacto directo de dos cuerpos uno de los cuales esta rigidamenle unido con e1 atbol conductor y cl ott-o, COil el COI1ducido; , 2) por lntermedio de euerpos flexibles enlazados con cuerpos uuidos rlgidamente con los arboles conductor y condueido. El primero de estes procedtmtantos tiene Ingar en las transmisiones de Iricci6n, de sngranajes y per tornillo sin fin; el segundo, en las transmisioues pOI' correa y de cadena. La transmision de 18 rotacion puede realizarse aumentando o disminuyendo la velocidad angular de rctacien, OOIDO sin co ru biarla. La relaclon de Ias velocidades angulares do rotaciun de los dos arboles sa Ilnma relacian. de engranaie. POI' eonsiguiente, esta puede

am

4· Sf

ser expresada por In relation entre Ill. velocidad angular de retaci6n del arhol conductnr y la velocidad angular de rotacicn del arbol conducldo 0 a 1a inversa. La rolacldn de eugranaje en sentido del Ilujo de fuersa. es declr, In relaclon entre Ia velocidad angular del arbol conduetor y Ill. del conducido se llama numero de velocidades", La relacion de cngranaje pnede varlar 0 quedar invariable durante una vuelta del arbol conductor. En la practlca hay pecos
,.---"---.

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Fig. 55

'----_
..

mecanismos para transmitir: 01 movimlento glratorio con relacion de cD.g'I'anaje que varia. durante una vuelta del arbol conductor. POl' eso OSt05 mecanismcs no se cstudtarjin en el libro. Cuando Ill. transmislon de Ill. rotacion entre arboles con ejes paralelos Be reali7.8, por tntermedio de dos cuerpos en contacto directo, uno de los cuales esta unido con UDO de los arboles y el otro con ol segundo, podernos imaginarnos dos ctlindros on contacto, unldos con los arboles. Estes cillndros girando airededor de los ejes A y B comunes con los arboles (1ig. 55,(1.) y encontrandose todo e1 tiempo en con ta cto no sa deslisan uno POl' 01 otro. Estes ellindros imagi IlBI i05 en ccntacto se Ilaman cilindros prirnltivos. Si cortamos los cllindros primitives con un plano perpond icular a los ejes de los ciltndros, obtenemes clrcunfeeenclas que sa Haman tambien primittv(l.s. A] girar los ciltndros prunitivos no se deslizaran uno pot 01 otco, si las vetoctdades lineales de los puntas que est lin en las superficies * Asi son las dot urmin aciones ordinarias do la ,elacion do engranje y dol nfuaero de veloctdades. En algunos manuales ompllamante propagados, como numero de veloctdades se entiande la tela.cion do engraJlajo, mayor 0 igual a 10 untdad,
J'

de Ios cilindros

son lguales, Ra

sea si:

-WA =Rn'Wll'

~ donde Ea y Rn son radios Y (DA Y UlB son las velocidades angulares de rotacion de Jos ciltndros prlmttivos. De esta Igualdad se deduce:
RI:l"'_,..
POI'

R.~="WB=I.
la rela.ci-6n de los radios

consrguiente. la relacidn. de engranaje puede ezpresarse por de los ciUndros primitivos. EI dlsefio de 10.ttansmisldn del movlmientogiratorlo entre ilrl)l)ies paralelos se empieza trazando Iss circunferencias ptlmitlvas. A base de la ralacion de engranaie y In distancia entre centres dados (es decir. la distancia L entre los centres de las circnnferencias prjmitivas) sa determinan 11)5 radios de las circunferenolas primitivas resolvieudo ell sistema de dos ecuactones:
RJj
l(A

=~.
r,

E...+RB=L.
De 10 expuesto mil.1l arriba se deduce que I'll punto de contacto de las circunferenclas primitivas, divide la linea de los centres (es declr, I'll segmento AB) en partes inversamente proporctonales a las valocidades angulares de rotaci6n de los arboles.
18. TRANSMISION DE FR[CCION

EI mecanismo plano mas sencillo para transmuir el movimiento giratorio se obtiena enlazando los arboles conductor y conducido con los cilindros cuyos radios son iguales a 11)5 radios de los cilindros prim itivos y apretandolos uno contra I'll otto, En la .fig_ 55,b se muestra una transmtsion de este tipo: A es I'll arbol quo gil'a en apoyos inmcviles; B' es el arbl)l que gira en apovos que puerlen desplazarse en sentido perpendicular a los ejes de los arboles; Q es la Iusrza que se apliea a. los apoyos del arhol B y que com prime los clltndros con radios R" y R B uno contra cl otro. Cuando los ctlindros estan apretados uno contra e.1 otro en Ia linea de contacto (mejor dicho, en una pequefia superflele que S8 forma a eonsecuencia de la deformacidn de los cilindros y que linda con Ia linea de contacto) surge la fuerza de rosamiento, mediante 18 cual In rotacion del arhol conductor se eomuntea al conduetdo. El movimiento giratorio puede transmttlrse sin que un cilindro 513 dcslice por el otro y, per consiguiente, con una relaci6nde engranaje igual a 10 relaoion de los radios de. los cHlnd_ros.si la Iuersa presionante Q asegura Ia suficiente fuerza do rozamiento necesaria

pM'1I este coso" Lo transmision de este genero se Uama de friocion, Sl sa utilfaa 1« Iuerza de rozamlento para engranar las ruedas un id as rig-idnmente con los :irhoJes (en la transmision de fricci6n estas ruedas so denominan l'odjUos) Ill. transmisi6n resulta senctlla y, por eSD, harata, cosa muy lmportante para las lnstalaciones industriales. La vantlljn de Ia transmision de friccl6n ccnslste en su funclonamiento sllenclcsc, asi como on que, si 10 carga scbre 01 arhol ccnducid 0 varia de golpe, es decir, cuand 0 Ia resistencla del arbol conducido a la rotllCi6n aumonta considerable y bruscamente, no puede tenor lugar la rotura de las plezas de transmlsidn, pnesto que en este caso surge sclamente un rosbalamiento de corta duracion de los rcdillos sin ningun perjuieio PUll estes. Sin embargo, I!! ultima parttcular ldad de Ia transrntslon de Iriccidn es, al misrno ttempo, su lnconveniente. EI heche de que lin 1'0(1[110 pucd a reshalar por el otro no perm lte eruplear la tra nsm ision de fricei6n en los casas en que Ia relacion de engranaje constaute es una condicion primord ial para el tl'abajo regular de Ill.Jl1aquina; estes cases son muy freeuentes en Ia practica. Cuando se analiza este lncorrvsmente de la transmisidn do friccion hay que tener on cnenta quo 01 l:esbalamiento de un rodrllo por el ctro puedo ocurrlr, no s610 cuando aumenta Ia reststencta del atbol conducido a In rotaclen, sino tambie.neuando disminuye la fuersa de rozamianto entre los rodlllos, Esta puede disminuir si disniinuye III fuerza presionan te de un rod illo contra 01 otro 0. 51 d ism inuye III eoeliciente de rozamlonto entre las Ilantas do los rodtllos, POI' ejemplo, cuando cal! Iubricanta en las Ila ntas , Otro d.. 108 Iuoonvenlentes de la transmtslen de Irtcclou as que exlste un dlsposltivo especial que aprleta un rodUlo con ted el otro, En este caso, los apoyos de los ,arholes reciben tarnbien Ill. fueraa presloaante, de resultas, lID los apoyos surgen fuerzas de rozamlento. 'Para vencerlas se gasta trabajo de las fuersas motrtoes, Se consigue Ilbrar los arboles de la acci6n de Ia fuersa que aprteta un rodUlo contra el otco, solo en las transmlstcnes do Irjccion ccmplejas que no analizaremos (pues son objeto de estudio del CUl'SO de ptezas do las maqutnas). En III transmisi6n de frieei6n slmple consistente on un pal' do ruedas, se puede solo disminuir este incon vanlente sin aliminarlo pot completo. Con esta fin las Ila D tas de los rodfllos rnetallcos (de hierro Iundldo) sa hacen fr(:)cuen~emontQ de matertales no metalicos (goma, cuero, madera, atc.). Este perrnite obtener la fuerza de rosamlanto necesarla con mener Iueraa prestonante y, per ccnsiguiente, con menores perdidas par rozumtcnto en los apoyos de loaarboles, A consecuenola de los lnconvenientss tndlcudos de 111,trausmi51011 do Iriccion, se emplaa can mils lrecuoncia Ill. tra nsmi,.i6n de engranajes para transmlth. el movimlnnto glratorlo entre iirboles parulelos.

(9. TRANSMISION

DE ENGRANAJES

a) Nocloncs generales La transmision de angranajes consta de un par de rusdas con d ientes situados en las superficies de UflOS ciltndros redondos, En Ill. fig. 56, en corte transversal, se muestra Ill. disposlcten reelproca de los dicntes de un par de ruedas conjugadas y estan trazadas

'j rt-tinea

p- pUllta primlfivo de eng17J1ie AB-langi/lld dQ engraM :.. • elJ-arca de engron(! t-paso circular I, a;- ringlllo d,e engrone I h - aftllroa~ fa caO(!ZUriel dienle I h"-a/fura del pie del dieote

I
.

.
/ ~

~
·'Cirr::llnferenc1a

i
/

::.._:'<Circl1nmreIlCia de Pie. I' -, Ctrcul1fcrencla de base,


-,<, Circ{jnmnmc!a

primifiva de cabezl]

t./ana
de centros

--1
~

+/
I

fig. 56

las circunfereuctas primitivas 0 circulos generadores con los csntros OJ Y O2, Cuando In rueda couductora gira, el diente de asta hace presion sobre cl dlents de In rueda conduclda oblrgandoln a dar vueltas, Antes de desencastrar un par de dlsntes, otro ya viene a engranar: per eso la rueda gira ininterrumpidamente. En las insta55

laclcues modsmas puedon engranar al mismo tismpo de uno a tres pares de dientes. En la fig. 56 eata rspresentada la dlsposlclen reciproca do un par de rued as dentadas eon engrane exterior cuando los centres de las circunierancias primitivas estan a distintcs lados de su punto de contacto, Se emplea tamhisn la transmisi6n de engranajes con engrane interior en Ia que los centres de las clrcunferenoias primltivas estan a un lado del punto de contacto (fig. 57). En In transmtsion con engrane exterior, 108 dientes de cada rueda cstan dlspuestos an el lado exterior de Ia llanta: en In transm!si6n COil engrane interior los dientes de In rucda grande, en. el lado interior de 10 llanta, En In transmtsion con engrane exterior, las rued as giran en sentidos opuestos; en la transmision con engrane interior, en 51 mismo sentido. En adelante tsndremos en cuonta s610 la transmision COD engrane exterior, porque la otra sa emplea raramente. Los Iados de los dientes son superficies curvas que aseguran la relacion de engrannje Fig. 57 constante durante e1 engrane del pat' de dientes. Sa nama perfil del diente 1a curva que sirve de guia para formar 1a supsrflole lateral del mismo. Al gira~ las ruedas dentadas es necesarlo que los dientes de Ia rueda conductors entren siempre en los lntervalos entre los dientes de la rueda conducida, Por eso, 18 distancia entre JI)S centros de los disntes contiguos de una de las ruedas, que se mide en la circunferancia prlmitiva, debe ser igual II la distancia respectiva de la otra, Esta distancin se llama paso circular y se designa con la letrn mimiseula t. El paso circular puede tambien medirse en la clrcunierancia primitiva entre los perfiles de los dientes conttguos dirigidos en un mlsmo scntido. Si designamos el mimero de dientes de la rueda con s, 131 diametro de la circunfarencia prlmitiva con d y expresamos Ill. longitud de la circunferencia primitiva med iante su diametro, por un lado, y mediante el nUmero de dientes, pOI' otro, obtandremos In igualdad 1!;·d=z·t, de donde

d=z..!..... ;t
Esta igualdad demuestra que no S6 puede cxpresar el diametro y el paso con numeros conmensurables, La relacien ..!.... se elige de tal modo que sea un mimero entero n o un niimero entero con fracci6n decimal, con. pequefia cantldad de
5G

cifras despues de Ia coma. Entonces Ia relacion result a comoda para emplearla en In fabricaci6n de las rusdas dentadas, 11 La relacicn ~ se llama m6dnlo de engranaje 0 paso diametral y sa designa con la letra minuscula m. Para que las fabrioas productoras de rued as dentadas DO tengan gran nfitnero de juegos de herramientas cortantes, las Ncrmas Estatales de Ia URSS (GOST) dan dos series de modules hasta lascuales deb en redondearse los mddulos obtenidos a base del calculo. En Ia prlmara serie, que ss mas preferible, se dan los modules siguientes, en mm: 0,05, 0,06; 0,08; 0,1; 0,12; 0,15; 0,2; 0,25; 0,3; 0,4; 0,5; 0,6; 0,8; 1,0; 1,25; '1,5; 2; 2:5; 3; 4; 5; 6; 8; 10; 12; 15; 20; 25; 32' 40· 50' 60' 80· 100 'En 'la s~gunda s~rie s~ encuentran los mfidulos intermedios con respecto a los medulos de Iii prlmera serie; por ejemplo, 3,5; 4,5; p,5; 7; 9; 11 mill Y otros; IV!a:; adelante voremos que si los perfiles de los dientes estan hechos oorrectamente se puede camblar un poco la distancia O,oz cuke los centres ('lease Ia fig. 56), durante el montaja de las ruedas, sin cambial' Ia relaclon de engranaje. En este case, cambian los radios de las clrcunferenclas primttivas. Por conslguiente, un mlsmo par de ruodas dentadas puede ser instalado de modo dlstiuto; las ruadas trabajariin COil distintas circunferanc ias primitivas y, por ego, con distintas relaciones ~ Es evldente que los miidulos lI(]rmalizados perteneeen solo a uno de todos los postbles pares de circunierencias prlmitivas, Se refieren a las Ilamadas circunferencias de division. Se denomina circunjerencta de division una circunferencta lmaginarta con dianlctro igual a zm, donde z es el mimero de dientes de Ia rueda y m as el m6dulo uormalizado. De 10 antedicho se deduce quo Ia circunfereneia de division pucde coinctdlr COil Ia primitiva (10 que suele ocurrir muy frecuentemente), sin embargo, hay cases cuando so diferencia de esta, La nocidn sobre la circunferencia de division es neeesarla no solo porque su diametro se tomal en consideration durante In fabrlcacion de las ruedas dsntadas, sino porque el termino de «circunferencia prun itiva» no tiene sentido referiendose a una rueda, puss las circunferencias primitivas aparecen s610 al engranar dos ruedas, Para los ealculos sa smplea 01 diamatro de Ia eircunfercncia de division. Esta ctrcunferencla divide al diente en dos partes: In parte del diento que a~ta fuera de la cirounferen:eia de division en las rued as con engrane exterior (y dentro de la circunferencia de division de la rueda exterior en III transmisi6n con engrane interior) sa llama cabeza de diente h' (sallente): la otra parte del diente que se sncuentra entre la circunfereucia de division y el cuerpo deIa rueda so llama pie de diente h" (hueco). Cuaudo las ci.rcunferen57

~.

cias prlmitiva y de di vision no coinciden, la quo divide el d ie.nte -en cabeza y pie as la primitiva y no 18 de division. Las dirnensiones de lOB dientes corrientes son las sigulentes: Ia altura de la cabeza (addendum) es igual al modulo; la altura del pie (dedcndum], a 1,25 del modulo. A veces se utilizan ruedas COl) -dlentes cortes, es decir, can addendum igual a 0,8 del modulo Y COIl dedendum igual al modulo. El espasor del diente medido en la elrcunferencia de division as igual a Ia mttad del paso circular. El m6dulo de un engranaje se determlna a base de los calculos de In resistencla y dasgaste que sa exponen en III curse de plesas de las maqutuas. La eircunferencia descrita alrededor del centro de Ia rueda y que Iimita las cabezas de los dientes sa llama otrcuniereneia de EI espactc entre los perfiles de los dientss conttguos, por In circunfarancia de cabeza y el cnerpo de la rueda hueco, La circunferoncia descrlta alrededor dol centro de y que Iimita estos hnecos par el lado del cuerpo de Ia Iiama circunjerencia. de pie. b) 'I'ransmisiones complejas

cabeza.

limitado se llama Ia rueda rueda, se

La transmlslen de engranajes mas sencllla represeuta una rueda ·cooduetota en engraue can otra condueida, enlazadas rigidamente -cada una con su lirhol que gira alrededor de un eia inmovil.

Fig. 58

Fig, 59

Las transrnisiones ocmplejas SOIl necesartas Quando GS lmposible 'pr;\cticamente gaeantlzar' la relacion de engranaje con un par de ruedas den tad as. En este caso se utiltzan trenes do sngranajes, es declr, un conjunto do ruedas: entre los arboles conductor Y COIlducldo se interponen uno 0 varios arboles Intermedlos (fig. 58) y 01 movimiento giratorio sa transmite succslvamente de un arbol .. I otro. En las transmisi(lnes de esto tipo en cada arb01 lntermsdje (los arboles Bye en Ia fig. 58) se montan dos ruodas; una de elIas
;3S

-es conducida, que rscibe 131movimiento del arbol antecedante, y la -otra €,s conductora, puas transmiteel movimiento al lithol siguiente. ICon tales transmiaionas pcdomos recibir grandee relaciones de
-engranaje.

Deslgnemos las velocidades angulares de rotacien de los arholes con la letra (J) con el indice corraspondieuto, 131numero de vnlocidades COD. III Istra icon dos indices (91 primer- ind ice designa el athol "Conductor; el segundo, 01 conducido), el niimero de dientss de las ruedas COD 111. letta ;; can los indices ind icados en la fig. 58. Consi-derando el arhol A como conductor y 01 arbol D como conducide y teniendo Em cuents que Em la transmlsirin do engranajes 01 mimer • .de velocidadas puede expresarse mediante Ia relacien do los mimeros de dientes do las ruedas, yu qua el diatnetro de In ruedn es iguaL al producto del mOdulo POt 01 ntimero de dientes, cbtendremos:
iAB=~=
!1lC="'ll .(!)B.

Z: ;
Zj

We

= "';.
"3
Zb

iCD=~=~'
wD

Al inult ipliear mtembro a miemhro .Iicar 01 resul tado, obtanemos:


iAD'
illO.ioIl

estas lgualdadas

y simplt-

A W :CUD

= iAD= i

=' Z1·:l3~.b~ ..

··.·~e.

Por consiguienta, en Ia transmi.si6nlcoll arboles intermed ios cada uno do los cuales tiene una rueda conducida y otra conductora. el mimero de velocldades total i ss lgual el preduetc de los numol'OS de vslocirlades intermedios 0 a la relacion entre el producto de los mrmeros de d ientes de las rued as conducidas y el producto dcIos mrmeros de dientes de las ruedas eondnctoras (en la fig. 38 los indices pares deeignan 103 numeros de dientes de los engranaies conduerdos; los impares, los de los conduetores). Ell la fig'. 58 estan representados solamente dos arboles interrnedios, sin embargo, la deducci6n antes obtsnlda as justa para cualquier munero de arboles tntermedtoa. Cuando se tiene un mnnero de velocrdades pequeiio, obtenido con avuda do un par de engranajss, hay que recurrrr a las transmislones cemplelas, sl el m ovimianto glratorio debe transmitirse sin camhiar el sentido de rotacion, Si <13 neoeaarto que lu rueda conductora y la conducida giren en el mismo sentido , hay que colocar -entre elIas una rueda intermedia (Ioca) que engrune COli las ruedas conductors y conductda (fig. 59). Las ruedas mtermedlas se eolocan tam bien ell los cases (luanda Ia d istancia entre los ejes de las rued as conductora y ccuduclda dabo sor gran do y las rued as con gran diametro no puedeu lnsta-

la1'80 por conslderaciones de su construcclon (fig. 60). Considerando Ia rueda con el numero de dientes XJ como conductora y 10.rueda con al ruimero de dienros z~ como eonducida , obtendremos el mimero de velocidades total igual a ~, ell decir, igunl al mimero que so obtsndria el movimiento se tran;inities(l sin rued as lntermedias. Par 10 tanto, Ias transmlsiones con ruedas intermedias ni Ia cantldad de estas su numero de dientes tnfluye en la magnitud del mimero total veloeidades. La cuntldsd de rue, das intermcdtus se tenia lmpar, SI la p rueda conducida debe g irar en 10'1 mismo sentido que la con ductora, y pur en ./' r :': '-..-....c el casu contratlo. ,,~ -, si en ni de

:~-'r"'"'

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z, .

{t~~±K;)' --T (-I


z'; z,.· z;, ............. 1 _/
~ 1h?".;J»"')q) .... m»%Y//7I)')))..·,i)/»;).r

Fig .. 60

FlS, tit

Hasta ahora hemos considerade los ejes de las ruedas conducida yconductora tnmevlles, Sin embargo, a menudo, sa emplean meeanlsmcs de engranajes en los cuales los cjes de algunas de las ruedas son moviles. En la fig. 61 so daul esquema del mceanismo mas sencillo de esta tipo que consta de las ruadas S y Pyla palanca C llamada conductor. Si la rueda S as inm6vil, durante una vuelta del conductor C, Ia rueda P haee alrededor de su eie~ revoluctcnes, donde Zs Y Zp son los mimeros de dientes de las rusdas S y P,. y, ademas, una revolncidn mas alrededor del eje del conductor. La ralaclcn de sngra naje entre 81 oonduc tor C y Ia rueda P sera igual a
=p

..:£+
0]>

I.

Este mecanisme se aplica frecuentemento en los disposittvos an los enales deben mezclarse energicamente las snstanclas reacttvas. En los dispositi 1'08 desste tipo los organ os de trabajo (paletas de las. mezclad oras 0 h.llices) que actuan directamente sobrc (II matorlal a elahorar est:in fijados en los arboles de varias ruedas P (corrlentemante trim). si Ia rueda S es inmovil, 01 meeanismo represeutado en la fig. 61 so llama planetariOj Ill. ruada S, solar; bIrueaa P, planetaria 0 ;;atclite. Es faeil calcular que este mecanisme tiene un grade de Iihertad (des eslabones movlles C y P, dospares glratortos y un par superior),
60

En Ia Iig, 62 se da el esquema de Ull mecaulsmo planetaetn mjis complejo, eonstltuido per tres rusdas 1, 2, 3 y el conductor C. La rueda 1 est;\. unida rigidamente con el montante, [a rueda 2 engrana dcon las ruedasZ y 9. Las ruedas 2 y 3 giran an los ejes del conductor. El mecantsmo tlenc tres eslabones m6viles (las ruedas 2 y S y el conductor C), tres pares giratorios y dos pares superiores (las ruedas 1 y 2; 2 y 3). Por consiguiente, el mecanisme tiene 3·3 -2·3-1 = 1 grado de movilidad. Si el conductor da una vuelta alrededor del eje de In ruedu .1 en sentido de las agujas del reloj, la rueda 2 Ilace!Q vueltas on 01
%;2

Fig. 62

Flg.

ea

mlsmo sentido, donde Zj y Z2 son los ntimeros de dientes de Ias ruedas 1 y 2. Adsmas, al dar una vuelta alrededor del eie de Ia rueda 1, la rueda 2 hace una vuelta complemcntacia alrededor de su propio cje en el mismo sontido. Una vez hechas ~~ + 1
':2 33 :13

revolucio-

nes, 1a rueda 2 obliga a girar a Ia rueda 3.:J... Zz =.:J.. revuluciones ~n sentido ccntrario a las agujas del reloj. La vuelta que da Ia rucda 2 girando alrsdedor del eje d~ la rnsda 1, no lnfluye on In rotacion de Ill. ruada 3. Es facit oerclorarse de esto. Despues de eliminar Ia ruoda 1 y unir rigidamente el conductor con la rucda 2 hacemos que Ia ultima de $010 una vuelta. Dospues de hacor una vuelta alrededor del eje junto con el conductor, las ruedas 1, 2 y 3 dan, cada una, una vuolta alrcdcdor de SD cje sin cambial' In .dlspostcton reciproca, Cuando el conductor da una vuslta alredador del ejo de In ruoda 1 ell seutido de. las agujas del relo], la ruoda 3 haee..:!. 1'1)\'0'3 Iuciones en sentido contrario y una vuclta on cl mismo sentldo, en total, !!. - 1 =~ vueltas. E[ numero de velocidades dol COD'=:,1

ductor

a In rueda 1 resul ta i gual a ic 3_=

Za

"1- ~\

'J

Siando ZL - Za « Z3. el nfimero de velocldades de la ruada if a 1 conductor pued e ser muy grande, Los mecanismos planetarios tienen una gran ventaja: la apticaci6n de cstQS permite eonsegulr grandee numsros de veloeldados slendo pequefioel mimero de rusdas y arboles. El disairo del meeanismo planetaria mprosantado en 19. fig. 62 noes comedo para su reallaaolen pniotloa, puas M imposihle uuir dtrec tamen to la rued a 3 con el a~bol del motor. En In. fig. 63 se dan dos esquemas de los mecanlsmos planetarios q,lC se aplican mucho en lao tccnica: en la fig. 63, a In. lzqulsrda, el mecanismo con engranes exterior e interior; a III derecha, con des engranosextertores, En las figs. 62 y 63 una de las rusdasss inm6vH. 5i Itt rnsda 1 es m6vil el mecanisme tiene, en todos ]08 casos, dos grades de movilidad. Estes mecanismos Be Haman ditfrendales. c) Teoria de engrane El Iunclonnmtauta de las ruedas dentadas (sngranajos) dependemueho de Ia mtnuciostdad con la eual estan hechos los perflles de los cl ien tes. An le todo, aclarames quo rsqu islto fundamental deben sa tisfacer las curves por las que S6 trazan los perfiles. Sabemos que durante el giro de las ruedas que estnn en engrane las eircunfsrencias primitivas dehen rodar una sobre la osra sin dssllzamiento. Esta condieitin pucde cumplirse solo si durante sl sngrane e1 perfil del dlents de Ja rueda conductora esta encontacto pcrmancnte con e1 perfil del disnte de In moda conducida. Ssan los puntos OJ Y O2 (fig. 64) loscenuos dn las circunferencias primitivas de las ruedas prtmera y segunda, respectivamente; P fOS 01 punto de contacto de las ctrcunferenclas prlmitivas, Ilarnado punto primitive 0 punto iinico dl' rig. M engrane: ~l es el perfil del diente de 111. primera rueda; ~~ es el perfil del dlente de Ia soguudn ruada; Mos at punto de contacto de los perfiles en el momenta que corresponds a SIl disposloion reciprcoa, representada en el esquema. Analicemos el movimiento de una rueda, por ejemplo, de ln sogunda con respecto a In primera. Cuando In clrcunfersncla COil el centro O2 rued a sobre la ctrcunfereucfa con el centro OJ, entonces la circul1-fereDcia con el centro O2 y al perfil 62, unido rigidamente con ella. gtrun en el momenta dado alrededor del punto prlmltlvo P que es el centro lnstantanso de rotaclon, ED el punto M estan err

Cuando la rueda 3 as conductora,

iaa=~.J_.

Zt~"'3

contacto el punta M unido call e1 perfil ~,' ye1 punto lf12, unldo" can el perfil ~2' Cuando el perfil ~2 gira alredcdor del punta P, y si las ruedas funcionan bien, In veloctdad del punta M 2 con respecto at punto Aft puede estar solo dirigida POt la tangente a los ddos perfUes en el punta M. En caso contra rio, at perfil ~2 se alejaria del perfil ~t a se hendiria en el. El vector de velocidad del punto ivI z C(lD respecto al punto Mi, dirigido par Ia tangente de ambos perfiles, es perpendicular a In linea PM, como at radio de rotacton. De nqui sa deduce un requisite importants que deben settstacerlos perfiles de los dlentas que engranan: la normal ai punta de contecto de los perfiles debe pasar per el punta primitiio aft engrane. Para cualquier caso dado se puedsn trazar muchos perfiles quesatisfagan este requisite, tomando un perfil casi arbitrario del dlente de una rueda y trazando el perfil conjugado del dlente de la otra. En 131 diseflado de las transmisiones de engranajes nunca recurren a este procedtmiento, sino que trazan los perfiles pOI: las curvas matematicas, Par eso no analizaremos el disefiado de los perfiles ccniugados a base de los perfiles arbitrarios dados. Las primeras cnrvas matenuiticas, por las cuales se trazahan los perfiles de los dientes, eran cicltcas (clcloide, epicicloide, hipoclckilde, perlcicloide). Teoricamente los perfiles cicllcos tienen grandes ventajas; SiD embargo, results muy dificil fahrtcar los dientes de perfiles cicloidales can la precisi6n necesur!a y, par esc, hubo qua renunelar de los dicntes de sstc tipo. Hoy dJ!l. sa fabriean 5610 d len tes de perfiles evol ventes, Para apreciar debidamente las ventajas del perm evolveute hay que aclarar primero las peopisdadee de las evolventes que se emplean en la transmislon de engranajes. Sa llama eooluerue de una circunforcncia Ia curva descrita por un punta de Ia recta quo rueda sobre la circunferencia sin deslizamiento. Esta clrcunlerencla se denomina circunjerencia de base; Ia recta que rueda por esta circunfereneia, recta generadora. Una de las pecullartdadea mas importantes de In evolvente as la siguiente: La recta generndoro: es la normal a la eoolvente. Es UeH cereiorarse de esta tesis examinando Ia fig. 65. El punto A de la generadora AB es el centro inatannineo de rotaeion y 61 segmsnto AB as el radio lnstantaneo de rotaci6n para el punLo B que describe Is evolvente. EI segmento AB es In normal a la evolvente en este punto, pueses perpendicular al vector de Ia veloctdad de este pun to; el vector cstii. d irigido par la tangen te a La curve. Figutemcnos (fig. (6) l a evolvente CAB enlazada rigidamentc COlI 10 circunlerencia de base, y la tangents TT a esta circunleraneia que interseca la evolvsute en el punto A. Designemos en Ia evolvente el punto B; el segmento BB, as un segmento de la recta generadora.
63

De Ia definicion dela evelvonre se desprundo _5ue Ill. longitud del segmeuto AAj es igual II Ia longitud del arco CA 1 Y La del segmente BB" a Ia del arco GE" Dejemo$ inmQvil Ia linea TT y giremos un ungula 0; la olrcunIerencia de bass junto con la svolvsnte, untda l'lgidamente con (Oata, en sentido contrario a las agujas del relo] hasta que el punta B coincida con el punta Ai' En 05tO caso, Ia avolvente ocupara la posteton C,B2 y elssgmento BB" la posici6n B2A, ell In linea TT.

F'ig. 65

Fig. 66

Antes de girar la circunferencia de base junto con In cvulvente, el punta de interseccicn do la evolvente con Ia linea TT se encontraba en el punta A; durante el giro se desplazo por la linea l'T, recorriendo 18 distancia AB2• La distancia AB2 recorrida ])0\' ol punto de intersecoton de la avolvente con la Iinea TT durante al giro de Ia circunlcrcncia de base, os igual a Ia longitud por el cual se desplaso e1 punto Bj, pues AB~ del arco B jA ,

---

= A,Bz

AA,

= BB

1-

AAI = GE, - CAj = B~1'

De aqui sa deduce que, si la ci rcunierencla de base gil'a iun to coo Ia ovclven ta alrededor del ean tro de la c ireunferenoia de base, Ill. veloctdad lineal del punto de Interseccton de la evolvents con cualqulsr tangente de Ia clrcunfsreacla de bose (en dlrecclon de esta tangent e) resulta igual a la velocidad lineal de los puntas que estrin en 1a circun ferencia de base. Esta particularidad de 13. evolvente permite translormar el movimisntc giratorio con velocidad angular constante eo movlmlento de traslacidn con velocidad lineal constante, y viceversa. Can este fin se puedaemplear un mecanismo senotllo de levas, con Is. leva trazada segun In evolvente, En Ill. f[g, 67 esM espressntado 01 esquema do este mecanisme en el que tl es 01 perfil evolvente de la leva que gira alrededor del centra

ucla ctrcunlerencia de base; K es 111 cirdunfercncia de base de Ia evolvente ~i E es el empujador dirigido POL' el casquillo C por I,ll recta tangents a Ia circnnfurcncia de base. Cuando la leva girl) tOil una velocidad angular constante en senttdo contrario II las <lgujas del reloj, 01 perfil evol vente cl esplazu a I empujad or haciu arriba COil una vclocldad lineal constance y, <11 l"llVe_~, cuando 01 empujador desclcnde con una velocidad lineal constante, In leva gira en ssnttdo de las agujas del relo] con UM velocidad angular constants. De 10 antedtcho so dod uce que Ia velocida d lineal del empujador cstii Iigada COil la velocidad angular de rotaeion de T

Fig.

()7

Fig. 68

la leva mediante la sencilla depcndencia slgulents: v = ro ow, donne u es 10 valocida d llncal dol ernpuja dor, til es La veloelda d angu lar de l'otacion de ill leva y rQ es el radio de Ia clreunferencia lie base, Irnugiusmonos (fig, 68) dos Ievas con perfiles evolven tes ~I y ~2 ell contacto y que giran alredcdor de los centres inmovlles 01 y O2, La tangente comtin T'T II las ctrcunferencias de base. es Ill. gCllcradora de los dos perflles. POI' esc, sora perpendicular il cadu nn 0 do .I os perfiles y pasara por su pun to de ccntacto. Hagn mcs girar el perfil ~ I con una' velocl dad angular cnnstante (»1 en senti do ccntrario a las agujas. del reloj. EI perfil ~I crnpujara al perfil fl z hacumdolo giral' (junto COil la oircunferancia do base) alrededor del centro 0, en sentido de las agujas del relo]. Mientras los perfiles estjin intsracclouandc, el punto de contacto de 6stos esta en Ia linea TT, El punto de Intersecclen del perfil ~! con In Iiuea l'T se desplazara por esta linea con una velocidad Iineal (J)jFOl; 01 punto de interseeciondelporfil~2cQnlalinea TT,oon una veloetdad W~O" donde rOl Y r02 son radios de las clrcunterenclas
.-476

65

de base. Como ambas velocidades deben ser iguales (en caso COIltrarto, los perfiles se alejarian 0 se apretarlan uno contra otro) obtenemos In igualdad de donde

P<!I' conslgnicnte, In riHacion de los radios de las circunjerencias de base ss igual a. La. relacion. de engranaie, C irando can una velocidad angular constante, In leva conductora con perfil evolvente hace que la leva conducida de perfil a II1llogo gil-e uutcamsn te una parte pequeii a de Ill. v uelta ill ien tras las dos levas se encuentran en contacte. Pero, si alrededor de los njes de rotaci6n de amhas Ievas sa colocan varlas levas de tal modo que ~al dejar de engranar un par de est.1S el 0 teo par que Ie sigue vlene a engranar, entonces el rnovirn ieuto glratcrio se teansmttlra sin cesar. Dn este modo, obtenemos un pal' de rued as dentndas conjugadas. La interaction do sus dicntes no se diferencia de It! de las lavas conjugadas representadas en la fig. 68. Hemos constatado antes que st los dlentes tienen perfiles evolvontes, el perfil del d iente conductor hace presion sabre al perm del diento condncido an sentido do la tangcnte comiin a las clrcunIerenclas de base de los dosperilles eon una velocidad lineal igulI] a la velocldad lineal de los puntas de ambas circunferencias de base. A oonsecucncia de esto 10.relacien de engranaje sera igual fl la relacion de los radios de Ias oircunferencias de base. Homos definido tambien que Ia tangents cormin a 1,a5 cil'C.UIlferencias de base es el Iagar geometrico de los puntos de contacto de los perfiles avolvontes y In normal comun a 105 perfiles en su punto de contacto. Nos falta dernostrar que esta normal cormin a los perfiles ell -,"U pun to de coon tacto pasa por el pu n to prlmi ti \'0, 0 sen, siondo ovolventes los perfiles, se satialace III exlgeuola Iuudamental imprescind ible para el funcionamiento normal de las ruedas dontadas, como bemos constatado mas arriba. Trazamos en In rig. 68 los radios O,T! y 021'2. doude T, y T2 son los puntos de contacto de 111linea. TT COli las circunferencias de base, y marcamos el PUIlW P de Interseccidn de Ia linea TT C,OIl la linea 0102• El segmento 0,02 se llama linea de los centros. De III semejanza, de los trilingu}os DIP1'! Y 02PT2 56 deduce que la I'elacton entre los segmentos OIP Y 02P es igual a Ia relaclon entre los radios O,T, y 02T2 de las clrcunferencias de base e igual a Ja relacion de angranaje. Por consiguiente, alP Y 02P SOD radios de las circunferencias pcimtttvas, y el punto P por el cual pasa In normal comun a los 66

perfiles en su pun to de contacto, 05 01 punto primttlvo (0 punta unico) de engrans. La tangente comun TT a las circunlerencias do base que cs el lugar geometricn do los puntas de contacto de los perfiles do los dientes coniugados, se llama linea de engrane. Guillndose por 10 expuesto mas arriha, a base de la distaucia 0,02 entre los centres y los numeros do dientea z, y Z2, podemos trazer los dientes do cada una de las ruedas p:rocediendo del modo slguiente: 1) dividimos mediante e1 punto P (vease Ia fig. 5erel segmento

0,02 en relaci6n":!',

y 02P de las etreunfereneias primit.ivas; 2) calculamos 01 modulo de un engranaje (tsuiendo on cuentn la resistencia}; 3) .tt·a2amos las cireunferenclas de caheza y de pie teniendo ell cuenta que el radio de la primera es igual al radio de In clrcunferencia primitrva mas un modulo, y e1 radio de la segunda, al radio de Ia circunferencia primitiva monos 1,25 del modulo; 4) por el punto prlmlcivo P trazamos In linea de engrane hajl) cierto (lllgulo con respecto a Ia linea da centres 0102; 5) desde el centro de Ia circunlerencia primltlva bajamos unaperpendicular a la linea de engrane, determinandn el radio de In circunferencia de base y trazamos esta; 6) haciendo rodar sin desltzam iento Ia linea de engrane sobre Ia circunferencia de base -en am bas direeciones, describimos coo el punto P la parte evolvento del perm desde Ia circunferencia de base hasta In clrcunferencia de eabesa; la otra parte del perlil ue lItilizada durante 01 engrane pucde ser trazada por una curva casi
arbitraria;

'2

determinando

de cste modo

los radios

alP

7) marcando la anchura del diente en la circuulerencia prlmltlva, trazamos el perfil que limita el diente por el otro lado; este perhl debe ser In imagen especular del otro; 8) partiendo del punto P dividimcs 10 ctrcunterencia primitiva en partes equivalentes al mnnero do dientes y trazamos los perfiles do los demas dlentes de Ia rueda, AI proyectar los engranajas hay que tsner en cuenta cl lingulo bajo al cual estii dirigida la lines de engrane con respccto a Ia linea de centres. Este angulo no tiene un nombre especial, mientras que el angulo que 10 complete, es decir, el angulo entre la linea de engrane y Ia perpendicular a la linea de centres, se llama: iingul4} de engrane (vease Ia 1ig. 56). Una vez calculadcs los dicntes segun 111realstsncla mecanica -y el desgaste (los metcdos de estos calculus se exponen en el curse de ptezas de las maquinas), se cbtiene el valor del modulo do un engranaje. Teniendo un modulo determinado a veces es dsseable y en algunos cases necesarto, que las ruedas tengan el menor numero

posible de dtentes, La transm i~i6lJ de esto lipo tend!'ii psquaflas dimensiones Y su Iubricacldn costara men os. Sin embargo, cuanto menor es el "tumero de d ientes de In rneda, tanto rmis dHicil es Este consistc en que autos de que deje de cngwn3.l' uu par de dicntes, 01 otro ya engrano. E~la condicion fie cumplo ill el area de engrane, 0 SM. In distanci« recorrida por ella lquicr punto de 111 cit'CUIIIcrc neia prim itiva du ra lite el engrane de un plll' de d icntes, us igual al paso circulnr. En estc CaS(I, es cvldcnto que cl momenro do salida dol engrano do un par de rlientes y el rio entrada en eugraue dul ntro colncid iran. Al proyectar \111 engranajc hay que lograr que elida par subsiguientc do diN'Ites no vcnga a ungranar cuaudo cl par anterior dejll de ongranar, sino antos. 0 sea, que el arco de ongrane sea mayor que el paso. La relaclon entre el nucu de engrans y el PIlSO se llama coejicienie de retltbrimiento y se desigua con Ia Ictra muniscula g. Estc coohctente earacterlaa Ia suavldad de engrane: cuanto mayor sea dste, tanto rn.is suave Iuncicn« Ia transmisuin a lgunldad de 0 tras coud ic tones. Al aumcntar sl iillgulo de engrane dismlnuye cl arco de eugranc Y. IIOI' conslguiente, el coettciente de recubrimleuto, Para que el Iunciouaruiento de Ia transrn isicu sea Trias Suave, 01 tlngulo de engrane debe set' 10 mii,~ pequelio posible, Sin embargo, al di~minuir el ungnlo de engrane, Mm011ta ol meuoe mimero nacesacio de dicntes de la rucda pequefia, Por eso, COil 01 fin de ceducir las d imeusiones do los sngranujss y, pOI' consiguiente, hacer mfis barata .lu
transOlisi6u, as necesar!o eieglr el unglllo ric eT.granc Iu mas grande curnpllr el req 1IiSi tl.i necesariu pam q lie las ]'ll(!dl!.~ fllllcionell lrleu.

poslhle. A base de estos razonemlentos contradictories os necesar io estableeec tal lingu 10 dc engrane que no im pida obtoner uu (lng-co ne con el coeliuientc de recubrunicnto sausfactorio, pOI' un 'Iado, y 110 obligue a adoptar graudes mimeros do disntes, poe otro Iado. Las Normas Estatales de III URSS (COST) establceen el valor del tingnlo de engrane igual a 2.0°, pam ~l enal sa Iahrlcan J!I~ herrnrnioutas En la fig . .'56 se rnuestrn como iniluye ol anglllo de engraue sobre In longitud del arco de engranc, Cuando Iu rueda conductora con el centro 0, gira ell sontido contrnrio a las agujas del l'eloi. Ell -engrane ompieza en el punto B y el arco de: eugrane, on el pnoto.D, -en el que 01 perfil. del rliente de Ill. rucda conductora interseca In ciceunferancia primltlva en el memento de engranar. gl engrane emptesa en cl punta B porque en aste punto el perm del dicnte conductor se pone en coutacto con al punto extreme del perfil del diente de Ia ruada ccnduclda. 'Eate 6Himo se encuentra Ill! Ia circuuferencia de cabeza de asta rueda (en Ia rig. 56 el punto B coincide con el perfil de Ia derecha del d icuto de In- rueda conductora: esta coincldencia es casual). El engrane terrnina en 61 punto A
qua liB para cortar ongranajss.

cunfereucia

as el punto

de cabeza del engranajc

de interseccidn

de la linea

conductor.

de cngrano

EI

COli la cir-

MCO

de sngrane

termina on 01 punto Cell eJ que 01 perfil dol dicnto conductor, trazado con Iinea puntcada, cruza Ia eircunferencla prjmttiva on cl {Jhimo memento de angrane. EI. trnmo (h.l trabajo A.B do la linea de e.ngrane, O~ d ecu , su tramo en tre el prlnct p io y III rinal del contae 1.0 real de los perfil es con tiguos de los d icntes, se llama long i tl(d de engrane. Si S(J dlsminuye 01 allgu.io de ongrnnc c, entoncos la linea do engrano 1'1' girar<t en Ia fig. 5tl alredsdor del punto prlmittvo P On .sentido con trarto a Ins agujas ill'/. reloj, Como consccucnciu, 01 puuto B, que es al punto de in terseccion no la linea de engrano con Ia circuu te-cnc: a de cabeza del l:mgrana.ifl co n el con tro 02; se d esplaza a Ja derecha, y eJ punto A, que ss el punta de lnterseccirin do In linea. de. engrane eon III circunferencta de cabeza del -(mg-l'~llflje. con el centro OJ, S(l desplsaa a la izquierda; en este caso , 01 arco de engralie uumen la , ya que el ongrane smpieza antes y termtnn mils tarde, Sill embargo, los d iUDltl.tros de los clrcunfercncins de base aumontarjin un poco; pOl' conslguiente, los perfiles camhlanin y los puntOH C y D se aprnxunanin. Ssti'. a prox imaclou resultara InsigniJicante Em cornparacion con ol aumento del arco de ongrane. Vamos a prccrsar el mSIlOI' mimcro de dientes de Ia rueda pequeiia que pnrmita raal iznr Ia transmision ole angranajes slendo dllerentes los tingulos de engrane. Teudremos en cuenta los dientes de ultu1"11 norma 1, (I sea, con la nltv ra d c cahezn igual al modulo. Hoy que tenor presents q ue dura n to ol funcionam ton tn de las I'll cdas, los perm es evo Ivcntss pusden CS~H (' en contacto solo en cl tram () deIa Ii Ilea lIe engl'alle si triad 0 en I.I'C J os pu n tos T j y T 2 IIe tangencla de esta JillC~ con las clrcunlerencins de base (fig. 68), Fuera de este -tramc. los perfiles ovol veutes no pueden tener con'lac to, sino que pueden intersecarse, Los perfiles en cont acto pueden ser 'trazados por cualqutcr punto situado en el tramo TJT~ de la Iinea -d,e engrane mediante Ia rodndura do In linea de engrane, al principia por una circunlcroncia de base, dcspues per la otra. POI' ejamplc. el punta K (fig. 68) puede trazar los perfiles 1\'1 y liz. Ell esto ease, los perfiles ]]0 pusden intersocarse, porque en el puuto de contacto los 'ceneros de curvatura de ambos perfiles (el punto de eontacto de la linea generndo.l'a COli Ias circunlerencias de base) se oncucntran par dlstlntos lados do ambos perfiles, Los perfiles trazndos do oste modo resultan dirlgtdos l11l0 respecto al utro por sus Iados convexos, Si el punto K con eL <mal so trazan los perfiles estll Iuara dol tramo TJTz de la linea 110 engrano (fig. mn, los eentcos de curvaLUl'1l de Ins perfiles en su punto de contacto so siLuaran pal' unIadn respocto a ambos perfiles, por eso, no podemos obtener perHles quo ()Ston dirig idos uno respecto nl otro por sus Iados convexos. La CUl~ vatura nel 'l1!JI'fn ~1 traando per e1 punto K, a la dorecha de i'stu, dlsminuye porque el radio do CU1'VllI,UJ'o. .aumenta: Ia eurvntura del perh l B2 a 11UJen til , yll que durante In rodaduru de la llnea de
(\(1

engcaue POl' In. circunferencla con el centro O2 ai_radio de curvature disminuye poco a poco, A cousecuencta ae esto, a la dsrecha del punta K el perfil ~! esta mas arriba quo el perfil ~2' A In isquierda del punto .K la curvatura del perfil 132disrnlnuye y Ia curvature del perfil ~l numenta, debido a 10 cual el perfil ~! esta mas abajo que el perfil II~. De aqui se deduce que es imposible trazar con ayuda de oualquier punto, que se encuea tra fuera del tramo T 1 T 2 de Ia linea de engrane, dos per. files evclventes, no cruzados entre si, mediante la rodadura, P, si n d esliz am iento, de 10.linea de engrane, primaro por una circun .• ferenda debase,despu~s por la otra, Trazamos (fig. 70) las clrcunferenciasprlmtttvas con los cen-

F[g. 69

Fig. 70

tros 0, Y O2 y los radios Tj y TZ' Ia llnea de engrans a 90° -(1 respecto a la linea de oentros, las r,j:rcunfel'eneias de eabeza can los radios r, In Y In. Bajamos las perpendlculares O,TI Y O~T2 de los centros 0, y O~ sobre III Iinea de engrane. Los scgmentos O,T, y 02.T~ son radios TO, Y To.. de las clrcunferencias de base .. Vamos a considerar como conductora la rueda con 81 centro 0, y que 6sta gil'a. en senti do contrario a las agujas del reloj, Cnanto antes entre en engrane el disnte de Ia rueda conductora, tanto mayor sera el trasno utiltsado de Ia Urrea de engrane. En este caso, durante el engrane de un par de dientes, Ia rueda conductora girara un ongul() mas grande y, por oonsigulente, puede tener menor numerode dlontes. Como hemos aclarado, siendo normales los dien· tes, el engrane no puede tener Iugar antes del punta T ,de Ia linea. de ongrane, Por eso, obtendrernos al menor numero de dlsntss si supcnemos quo el engrane empteza en el punto T,. Trazamos desde at punta TJ I'll radio 02T, = Tz In de In citcunteconeta de cabeza de 10. rucda mayor, es declr, de la rueda con el centro O2, La Iongitud del segmento P1\ de la linea de engrnne

'2 +

70

pnene stir expresaua

\let

lllUU.U

.otl:;.lJ..10.u.uo.

~
o tambien:

PT! =T1T2-TzP=

V(rz+ m)'-rb.-rz

sell ce,

Obtencmos la ecuacion: "seno:= V (r.+m)~-'b:.-rzsell ct_ Ponemos en esta ecuacion r2= tr, donde t > 1, m = 2r1 : z (e as el Ilumero de dientes de III rueda menor): ro, = rzeos a: ir, coso:,. Deapulis de Ill. reduccion de todos los mlembros en r, y las simp lifieaclones obtenemos: (1 2i)seo2 a,·Z2 -4iz - 4 = 0, fie donde Z = 2 i+ YiZ+{t.+2i)sen2 '"

(1+2i) "BnOtt

En Ia fig. 71 se dan las curvas construidas seg-un. esta ecuacion que expresan las dspedeneias entre el men or mimero poslhle de dientes y el Angulo de angrane, aiendo dlstintas las relaciones constantes de engranaje.

Zmn
6Q

t-s
(-2
i"'l

50

40

3D 2 f()-.

0
Fig. 71

Para i = 00 obtenemos una cremallera en vez de 111 rneda mayor, Dividiendo por i el numerador y el denominadordelsegundo miembro
71

(lela OOUadOJl que acabamos do recibir y conslderando z = 00 ohtendremos la siguiente dependencla dol mimero menor posible du dientes de la ruedn en engrano eon la cremallera
:: ==

scn"£ ex. "

hiarse uu poco durante 01 montaje de las ruedas sin alterar Ia relacion de engranajs. Ahora sabernns que en cste C3liO S6 tienen en cnsnta los perfiles evolvcntas. Si cambia la d istancia entre 10.~centros, 100sperfi ies no cam bian y, POl' cousee uencia, quedan sin v (II' la I' los duimotros de las circunferenclas de hase, Sill embargo, Ill. direccion de Ia tangsuto cornua (es dectr, de la linea do engrane) con respecto a las clrcunlerencias de base cambia, debido a 10 cual cambia Ia posicinn del punto primitivo en Ia linea de los cerru-os. Si antes de camhiar 1a dlstancia entre los centres las circunferencias de .-l ivision coineldlan can· las prim tttvas, ahara, 01]110(10 e1 pH n to primttl vo OCU po un punto nuevo en Ia linea de los centres y, POI; cnnslgulente, cauihiaron los dlametros de las circunferencias primiLivas, no tendui lugar Iacoincidencia de estas circunierenclas. El cambio del aoguiu de engrane (a cousccucncta del camhlo de Ia diroccion de la Iinea de eng-rane) y del modulo de un engranaje (a cousecuencin del camhio de los duimetros de las circunferencins pclmit.ivas) lnlluyc sohre 01 fuucionamiento de las ruodas, en parttcular, scbro Ia magnitud del coeficiente de recuhrunieuto. Si las circuntercncias do divisi61l no eoluciden eon las primttivas, el rnovlm ieuto giratorio so transm itt' COli los dlentes de perfiles evol ,ell tes de modo currecto y con Ill, misma relacicn de engranajc quo cuando ostas eireunIerenc ias coiuc idan, d) Fabrrcaclon de ruedas dentadas

En la pug. 57 ya hemos ssfialado que '1I1a vez hechos eorrectamen to i os perfiles de los d ientes, la distancia en tre los centres puedo cam-

Las ru edas den ta das pued en trabajar bien solo cuando los d icutcs catiin hechos con precision: sisudo grandca las velocidades perife.dcas (25 m fseg y ill,ls) la inexactitud de 0,005 11I1n influye mucho en el Iunciouamionto del engranaje, Cuando se tallan los diontcs sa obttenen buenos resultados apllcando ol peocedhnlonto de rodamiento . Para cornprender mcjur este ptocedimiento haea Iulta aclarar previnmente como ti("ne Iugar el angrane de In rued a denta cia con la crem allera, q tie es una rueda dentada CUll UII radio luflnitamente graudo y que real.izu , por COJlsignlente, movimiente recttliueo. Tracernos 11\circu II lerencia prim it. iva de 1a rucda can el con ,]'0 0 'J 01 radio OP ("('ase Ia fig. 72). Siendo P el punta prtmtttvo, 111. recta SS es la ctrcuntereucla pl'imitiva de Ill, cromallera eon un radio infinitamenta grande, La linea SS sa llama recta del modulo de In eremnllers.
72

Los perfiles en oontacto pueden tener cualquier dlsposiclon reciproca y In linen de engrane, como fue estahlecido antes, debe ser D01:,lIJai a ambos perfiles eu cl puntu de contacto, Para que estll condicldn sicmpre se curnpla cuando los perfiles de los dientea conjugados de la rueda y la eramallera se mueven, cl perfil del diente de Ia rueda que gira alrededor del centro de la f circunlcrencia de base debe ser trazadn por Ja ' ...... . P S evolveute. El perfil del d iante .de la cremallara S /""-'~ (,IUe se m,ueve on Iineu j'cctll sigue sien,do perpcnI' T dicular a In Iinca do engrane.. si se trnza como -~. 7)perpand icular a Ia lluea de engrane, pues slendo " iTlfjJlit~l1lell'I.G grande e1 radio d~ III circunfereucta de 'base, In ovoIvo n L~ so transforma en recta. La rectitud del perfil riel diente de 1<1 cremePig. 72 Ilera tisne gran .importancia para Ill. fabricaei6n de rusdas deutadas: los dientes de perff] eecttlineo pueden ser hechos COIl alto grado de precision sin grandes (lifiGu!tades. La heeramienta cortante de preciston se puedo utilizar para .meoanlzur COil exacut ud los dten tes de pm'til evol vente inde pend ientomen te del mnnero de dientcs quo tsnga la rueda a fllllde;]!'.

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-1'' '

"'--'-J.----/

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c

Fig. 7S

Para comprender como so obtiene e1 perfil evolvente del dionto de Ill. rucda pOI' medic de Ia cremalle ra (con dientes de seccion trapezoidal), imaginemonos primcro un diente de la crernallera hecho de un material duro y un disco cllludrico hsoho de UII plustico que sa moditica facilmenLe de iO[IDIl. bajo presion. Colcquemos el d.icnte tie In cromallera y el diSCI) del modo iudicado en Ia fig, 73.a: el iingulo inferior lzqulerdo del dlento est,u en contacto con In superficie exterior del disco. EI radio del dlsco es igual a r m, d onde r es e1 radio de Ia circunferencia de division de Ia ruerla y mo, el modulo, Cuando la rueda y la crernallera Iunclonsn. In ctrcunferencia prim itiva de It{ rusda y In recta del modulo ruedan uua sohre otra

+-

73

sin dlsllzamiento. Dejemos inmovil 61 dtente y hagamos roda.r siu deslizamien to Ia circunferencta de d iv isiendel d iSM sobre' la rscta del modulo, Como resultado de esta rodadnra el diente se hunde poco a poco en 61 material" del disco hacienda cavidades entre los dientes contiguos, En Ia fig .. 73,b se represents Ja dlsposlclon reelproca del diente de la crsmallera y el disco en una posicion intermedia, y en la fig. 73,c se dan el diente y la cavidad obtenida a consecuencia de Is. rodadura, limUada por las superficies Iaterales de los dientescontiguoe de perfil evolvente. Claro esta que en la prsettca es imposible Iabricar de este modo 'Una rueda dentada de una pleza bruta cilindrica. Este ejemplo se da para ilustrar el prineiplo de tallado de los dientes por el procedimlentoda rodamisnto. Siendo de acero el dieDte de Ia cremallera y de metal la plaza brute, el d.i.ente corta poco a poco el metal de la pieza bruta sn vsz de penetrar la eremallera en esta ultima. Para este easo, Ia cremallera se hace en forma de herramienta cortante cuyos perfiles rectilineos son perfiles de los hordes cortantes, En este, easo, la eremallera realiza movlmtento alternattvo perpenrlieularmente al plano de la pieza a trabajar que parmaneee inmovil durante 61 movimientode trabajo de la cremaUera. EI procedimisutc de rodamiento, de variadas formas, se utilizl\ en las maqulnas de tallar engranajos; no estudi arem os estes casas. Aplicando 61 procedimiento de rodamisnto los perfiles de los d [entes result-an evolventes desde la circunferencla de caheza hasta la circunferencia de base 5610 en el caso st el mimero de dientes a tallar no es menor queel mimero que se chtlene a base de la for~ mula antes citada para dstarminar el menon mimero pcsihie de dlantes. St el mimero de dlsntes se elige zaenor quael obtenido por Ill. formula, la forma del perfil sa altera: la caheea dol diente de Ia herramlentaoremalleea corte una parte del perfil evolvente desde Ia etrc unlerenc ia de base; a demas se COI'to 61 Jl ie d el d ie Dte, as dec lr , Ia parte entre Ia ctrcnnferencla de base y la clrcunfcreneia de pie. Como rssnltado de estc, el diente adquiere Ia forma rapresuntada aproximadaments en la fig .. 74. Tales dientes se Haman cortes, 0 de evolvente fruncado. Hay que tener en cuenta que, si el dlente ss corto, dtsminuye su resistuncia a Ia ilexicn; esto se revola ouando el numero de d ientes se reduce demasiado. Por ennsiguiente, el mellor njimero posiblade dlentes tieno un significado convenclcnal. Por ejemplo, segun Ia f6rmulil. se cbtiene que, slendo a = 20°, f=oo, ~ = 17, los dientes seran cortes. Pero sin disminuir Ill. resistencia mecanic(!., 61 mimero de drentes puede ser igual a 14, 10 que a menudo se hace, Antes hero as supuesto que al tallar los dientes la recta del mildu[0 SS (vease la fig. 72) eats. dtrtglds per Ia tangente a Ia clrcunlerencia de division. De tal modo se fabrican las ruedaaeorrlentes fl uulas (:0.0 corregid as). Sin embargo, durante 01 talla do 1a recta del modulo puede alajarsa un poco del cje de la pioza bruta (despla-

..

zamlsntc positivo) 0, al reves, aproxtmarse al eje (desplnzamiento asgatlvo) .. En este caso se obtienen las ruedas JlO nules (corregtdas). d,AI desplazarse la recta del modulo del eje de la pieza bruta, los dientes rssultan no cortes: si su numero es menor de 17 los dientss ti!'menpies mb gruesos y cabezas mas finas que los de las ruedas nulas, Al dssplazarse Ill. recta hacla 01 eje de 1a pieza bruta, 10.s d ientes se cortan mas que los de las ruedas nulas. A consecuancia

t
t
~
Fig. 74.

ng .. 75

de esto, estes dientes son menos s6lidosj por eso 01 desplazamiento ell sentid.o del eje de Ia plsza bruta S9 emplsa raras vsees, solaments euando es imposihle mantsner Ia distancia dada entre los centros. Los dientes de la rueda pueden tallarsa pelf el procedimtonto de plan.tUlado que sa Ileva a cabo por medio de una hncramtsnta cortaute cnyos hordes cortantes tlonen forma de cavidad (fig. 75,a). Colocando Ia herramienta cortaute can respecto a la pieaa bruta de till modo que e1 eie de simetria de los bordes eortantes estl'l dirigido segun el radio de Ill. ptesa bruta, SEl puede obtener Ia cavldad haciendo mover Ill. herramienta perpendlcularmente a Ja superftcle de la pieza hruta y ecercando Ia t'iltima a Ill. herramicnta en dil"eccion radial, a medida que sa va alejando el material. Apltcando este mCtodo se emplca 18 herramienta girat()rio cuyos bordes eortautes sa situan como lie muestra en Ill. lig. 75,b. La herramtunta se llama fresa y Ill. acciou, fresado, Las ell.vidades se Iresan una por una giranrio Ia plaza hruta 01 lingulo 2" , dondo z es 01 mimero de dientes. La forma del perfil evclventc SIl deterlllio:-t par e1 lingula de engrane, (II m6d:ulo y el numero do diantes de Ia rueda, Por consiguiente, cuando las ruedas dentadas se Iabeican pili" 01 procedimianto de plantillado siendo estandard 91 angulo de engrane, hay que tener Una fresa iespecial para cad a modulo y cada mimero de dientes, Debldc a que las fabrica.s no pusden disponer de gran mimere de
75

cnnjuntos de fresas, lie ticno qus trabnjar con lin numero rcducldo de estas ernpleando una misma Iresa para fabticilt niedas con dtstlutos nurneros de dientes, Asl, teniendo un coniunto de echo Iresas se ernplea una mlsmn Irosa para tallar engranajes con .26-M~ dientes. otrn, para ,tal1ar engranajes con 35·54 dicntes, ctc., obteniendo med iunte cada Iresa los perfiles exactos solo con un numero determ inndo de d loutns y los perfiles no bHS tn n \.C! exactos en los dcwd\,~ cases. POI' oso, el procedimlcnto de plantiltado no se apl ica cuando so Jnb-ican engranajes desunadoe .a Iuucionar a altas velocidades Jlneales ell las clrcunlerencias -prunttlvus, pues I()~ dientps de tales C'ngt'tllllljel' deben 56" moen n iza dos ~.IJH part icul ar ex ac l.i tud, c) Ruedas dc rlicntes obllcuos y bihctienidales S i ccrta 1"11os la ruedn d on.to da con 1111 pla n o parpcnd lculnr al ej n· de estll en d05 partes iguales y las uuirnos dgidamclILc entre si ullnttl1ndolas una con respecto a Ia o tra en un angulo manor de -z y, si hacemos 10 mismo con Ia otra rueda que trahaja en engrano COil In pr imsra. ohtcndeemos dos ruedas con dientes oscalonados, La ventaja de esta rueda complicada cnnsiste en que en calla momeuto esnin en Iuncionam iento distin tos sectoras del p(\rIil del dlcnto cuyas partes ('stan desplazadas una con respecto II In otra. A consecuoncia de .esto, Ias ruedas trahajaran mris suavemonto y con mayor cooflc lente de rccu brim i en to: Ja pelmera parte desa ncastra, pasa uri area de accicn lgual al que pasaria el dientc no cortado; In scgunda parte continua engranaudo ciarto lapse de tiempo, Pel mismo modo se puedou obtcner ruedas con d isutes de escatones multiples, Sin embargo, teniendo las vcntajas indtcadns, las, ruedas escalonadns no han recibldo gran aplicaclrin f\ causa de In Iabrlcaclcn muy complicada on comparacinn con las ruedas ordinarius de dicntes rectos. So puedc consegu if que el eouiiclente de recubrim lento aumcn L('· y In suavidad del fuucinnnmiento sea mas grande, orientando las superficies latera les de los rl iEm ees de tal modo que Ias lin eas de"! pun to prlmltivo t'stGn situadas en el cilindro do division por las Iineas heltcoldales. Las ruedas de sstc t ipo se Haman de dientl's' oblicuos. En la fig. 76 se da un cili ad 1'0 de d; visia n cnn 1a linea AB .qlie ropresenta la linea dol punto prlmitivo del disnte recto: la [Ineu helicoidal .lie es la Ilnea del pnnto primittvo del diente ohlicuo. Si ell til. rusda con d ientes rectos que gira on sent.ido de las agujns ,10] relo], 01 dicnto desencastra cuando Ia linea AB ocupa In postcion roprosentada en la fig. 76, en 113. rueda d~. dientes oblicuos, NI este memento, el diente s610 empioza n desencastrar, el ongrano term ina por complete una vez que e1 punto B pasa el arco Be .
76
"n

..

Desarrollando en el plano Ia parte de In ~uperncii:) dOll cl.liudre de dlvisi6n, limitada par las Ilnaas AB, AC y @l arco BC, obtenemos ",,1 trU.llgulo ABC (fig. 77)., donds ~ us at ungula de incltnactnn de Ia linea del punta primlttvo con respecto n In generatriz , que es complcmcntarlc al ungulo de la hflici:) del punto prirn it i vo y 01 arco Be -es 01 area com plernentarro de ongrane.

A Fig. 713 Fig. 71 Fig. 78

Si 1[1longitud del d iente recto es AB -'-- b y 01 grade de reel! brimiento de las ruedas de dicnws rectos as e, eutonces 01 grado de rocnbrjmieutc de las rued as de d ien tes obljc !lOS es i gual a

e+ If' ,... e+ t tg B·

En Ia fig. 78 c~tli ropresentada la parte del cifindro do division carr hdlices de [Junto prtmttivc desarrollada en ('1 plano . I'ura e~ta f.igora se ternan las algulerrtse deslgnaclones: t. es el paso de soccuin frontal, a sea, la distancla en Ja elrcunfCI'eucia de division en tre los perfiles, d irigidos en un sentido, de ·dlentes couttguos en Ia seecton frontal; Ia relacidn t.: IT = m, se Ilama m6dulo Irontal de un engranaje; tn. es el PIISO normal, 0 sea, la dtstanc!a mas corta entru los porfiles, dirlgidos en un aentldo , do dlentes contlguos en el ctltndco ·de di vision: 10. relaclcn to. :.:n: _;_ m,. se llama mod ulo normal de un sea, Ia rl lstaneia , en d h'cccioT1 paralela los perfiles, dirigidos en un sentido, do dientes contiguos en el ci lindro de division. En comparacion con las ruedas de dicntes rectos, las de dientes obltcuos ttenen 18.3 ventajas sigllientes: 1) ell cada momenta, hacon contacto d lstintos puntos del perm del diente obltcuo, por eso los dientes obhcuos se desgastan ITlji~ :uniformemente que los d ientes rectos;
cngranajer

at

ejll de Ia rueda,

ta- es el paso

axial,

entre

77

2) los dientes obl icuos no engranan a la vez por toda su largura, sino gradualmente y, por consiguiente., son menos sensibles a los golpes que. los rectos; 3) el menor mimero poslble de dientes oblicuos e.s menor que el de dientes rectos, a consecuencta de quo 01 grado de recubrlm il))J ~I) es mayor sieudo igualss las demas condiciones.

Fig, 79

Fig. 80

EI inconveulcnte de las ruedas de dientes oblicuos consiste en Io siguiente: el dlente de una rueda haec prsston-sobre el d iente de Ia otra POl' 111normal comun a las Mlices (en Ia fig, 79 la Mlice se musstra desarrollada III 61 plano) con una fuerza P, Esta se descompcne en Ia fuerza P, que aclua en 61 plano de giro de las ruedas y la fllena P2 dil'igida perpendiculaemonte al planu de giro de las ruedas. La Iuerza Pz ejerce presion ax ial sobre los apoyos, 10 cual estii rolacionado coo perdldas complementarias por rozamlento en los apoyos, ademas de que surge la necesidad de complicarel diseiio de los apoyos. La presion axial sobre los a poyos se puede eliminar colocando en un arbol dos ruedas cuyos d ientes obl icuos estan incl in ados en Fig, 8! disttntas direcciones 0, aun mas simple, pon tendo en Ja llanta de la ruedn dos mas de dieutes inelinados en distintas direcciones. En la fig, 80 se muestra, desarrolfada en 01 plano, una parte de snperficie del cilindro de division de una ruoda de este tipo con las Mlices (espiras) Iaterales de los dlsutes en 01 cilindro de division, Para que In l'abricaci6n de rued as sea mas comcda (para la salida de la herramienta de corte), entre dos Jilas de dientes oblicuos a menud o se deja una ranura de poca anchura, Estas rued as llamadas bihelicoulales, sa emplean para transmitir grandas potenctas a grandee velocidades lineales en las clrcuaferenetas primlt.ivas de las rued as, En los afios 1954-t955 A, N6vlliov propuso un angranaje absolutamentu nuevo para la transm isi6n COli dlentes ohllcuos, diferente del engranaie de evolventes de circulo que hoy dia se va aplicaudo
.P

78

con exilo. En el engranaje de N6vikov los dientes de una rueda son convexos, los de Ia otra, concavos: los perfiles testales de Ius ~' dientes se dan en Ia fig. 81. Los dientes de ambas ruedas estan en las helices de tal moilo, que en cualquier disposicion mutua de las, ruedas los dienles t ienen contacto en uu punto. Durante el Iuncionamiento de ]0 transmisicn, el punto de contacto se desplaza par la linea recta, paralsla a los ejes de las ruedas, que es la linea de, engrane en esta transmision. Te6ricamente los dientes sa ponen en. contacto en un punto; en la practica, en una pequeiia superficie que aparecs como resultado de Ia deformaci6n. Despues de un funcionamianto no prolongado, el engrane results lineal: las Iineas de eentacto se disponen transversalmente al diente por toda su altura, y durante el Iuncionamiento sa desplazan a ]0 largo del d iente. Las ruedas de dientes oblicuos can engrane de Nevikov permiten transmrtir esfuerzos circunferenciales dos 0 tres veces mayores que las ruedas de dientos obltcuos con engrane en evolvento siendo igualss las dtmenslones y el material.
20. TRANS:r.:I1SION DEL
FL'EXIBLES

MOVIJIHENTO

GIRATOBIO

POR CUERPOS-

Los cuerpos Ile~.ibles transmiten el movimiento giratoL"io del modo slguiente: en los arboles conductor Y conducido se man tan. fijas las ruedas euyas Ilantas estan snvneltas por los cuerpos f1exihies; cuando el arbol conductor glra , junto con til gin 1a ruedo que arrastra al cuerpo flexible, a consecuancia do 10 cual la meda conducida as arrastrada por el cuerpo flexible. Como cuerpos Ilex ihles. se emplsan correas de distintos materiales, cables y cadenas, 10 que determtna el nombre de las trensmlsionas por correa, cable y de cadena. La transm isien pOI" correa es la mas empleada para transmitir el movlmiento giratorto. Desds 91 punta de vista de la cinematlcu, 1as tranemlslones por correa y de cable no se distingue»: la dlfersncia entre estes doll. tipos de transmlsiones consiste en Ill. construecien de las piezas y se determine por las propiedades de ]05 cables, y correas. Antes, la transmlsion POl' cable se empleaha principalmente para transmttir grandes potencias; sin embargo, a medlda que Ia maquinaria de las fiibricas iba electrificandose, aquella 51! aplteaha cada vez menos y ahora cast no sa usa. Tanto en la transIII isi6n pee correa COUlO en In de cable, In rueda conductora arrasll'Q, al euerpo flexible que a su vez hace girar la rueda conducida debldc. a Ia Iuersa de rozamiento. Por esta razon, estes dos ripos de transmlslen no se pueden aplicar cuando hay que obtener una relacion de engranaje muy exacta. La transmision de cadena consta de las ruedas dentadas (que so Haman de estrella) a bare ad as per in cadena que engrana con )w,;. dien tes estas.

Las trnnsmisiones por COl'J't'U y de cable S{' d iferencian de la transmision POl" oadsna en 10 siguiente: en la ultima Ia relacidn de engrannje. qUIl es igual a la rclacion de los nurneros ill~ dientes de las cucdas, quean invariable y no depends de Ins varlaciones de la potcncia que se transmite. La transmisnin par cadena tiene dos inconveniontes ssrlosr III cadana as de gran peso (en comparacuin COil la correa) y sa alarga poco a poco, POl' cunsiguianta, hay que ecortarln de vcz en cuanrlo, sacando uno do los eslabonee . Estas lmparfecclones exeluyen Ia pcsibil ldad deem jll ear la transmisidn pOl' cadona en los r,IIS0S de gran des d istanc tas entre los ejcs de los arboles conductor y conducido. Siendo pequefias estas distancias, en a algunos mecanismos es convenients emplear Ia transmlslon POl' cadena cuando las pequefias distancias entre los ejes ,]0 los arboles son rlemasiado grandes para Ia transmlslon de ongranajcs.

C Fl.g, 8:1

Fig. 8:l

La transrnision por correa plana, as dec'ir, In transmlslon entre los arboles con ejes paralelos, con la mils Ireeuencia t iene forma de tra nsmision ahierta. Su esquema S~ da en la fig, 82,a, dondo E, 'y E2 son los ejes de Ius arboles, Pi y P2 son las poleas y C os la correa que envuelve las dos POlflDS, COIliO ya se Ita d icho antes, 1.'1movimiento de In polsa conductors a la correa y de la correa a la polea cond ucida sa transmite debido a la fuersa de rozam iento. A ignaldad de otras condiciones, Ia iuerza de rozamlento 1Oel'II mayor y Ia transm isi6n tra bajaril, mejor, cuaneo mas grande sea cl iingulo u abrazado por Ia correa sobre la polca, Por 10 tanto, al dtsefiar las transmislones de este tipo as conveniente, sl as posible, disponer ahajo la parte conductora, 0 sea, Ia mas teusa de Ia correa, puss encontrandose arriba In parte conducida mas combada, aumenta el lingulo abrazado pOI' la correa (Ia fig. 82,b) y encoun'andose abajo , 10 dlsmtnuye (In rig. 82,c).
80

La distancia entre los cjes de los 8,1'boles en In transmision por corroa D hierta puede ser bastan te grande y "lean zar 15 m en de pend un ci a de In anchnra de J a corrsa y algunas ctrascond ioiones. d Si la distancia es demasiado grande la correa em]liezlI a pulsar, o BNI, cmpleza a hacer oscilactones en dirocci6n perpendicular a Ill. do su movlmiento; en este ease, se gasta una partede In potencta tra nsmitida pot" 1(1 polea con duetora y ejerce Tina tntluencta desIavorable en 10. duracuin de Iuncinuarnlen to. Sl In distnncta enlrc los ejesde los arboles conductor y condncido !J.S demasiado paqusfia, el resbalatniento de la corrsa por las poleas es mas grande <! ue el adm Islblo para ol Iunc: onnm iento sa tisfac torlo de III transm ision. J~1\ In transmision a biorta, am bas nolens giran en 11'1 lsm a tl i I:CCm co(,n. 8ies 11 ecesa r i 0 tra nsm 1!.i r rno v im ionto cam bland o I,~ d il'ecci6n del giro, se ornplea la transmisicn con tamales cruzados Cll}'O esquema sc da en la fig .. 83. Siend 0 Igualss las dIstanclas entre los ejes de las pclsas y los di.imeteos do cstns, los lingulas abrazados por la cerrsa sobre las polcas son mas grandee en III.transmlslcn cruzada que en la abierta, 10 que €IS una ventaja de In tl"ansmisi6Jicrn:zaila. Sin embargo, si las dlstaucias autre los ojos de los al"I)().lcsson peq uoii as, 01 anglJlo d.e dcslizamtentc de 10. correa desde lapolea rosultn fiUY obltcuo, debido a 10 cual In correa no se emplsa pur complete, Ademas, en la transmision crueada la correa se encorva ell des planes y se desgasta en el Ingar en que se cruzan los ramalas conductor y eonducldo entre las -pOIMS que so IIIueven en sen tides contrar ios. Estas d esventajas de la tT."a~TD isi6n cruzada SC, revelan con ta nta mris n elarldad cuanto mas ancha sea la correa y mns grande 10. volocldad lineal. Si fuese posih lc qll~ cuesta transm is iOn In. correa no rcsbalase por Ius poleas, Ia rclacuin de engranajo so dctcrminarta de Ia igualdad de donde
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es declr, In rclacion de engtanaje seria igual a Ia relaci6n de. los rad ios de las poleas, Sin embargo, durante eI Iunctonamtento Ia correa rosbala ohligatoriamente por la polea, aunque la transm isiun.cstii hucha con esrnero, puos Ia parte can ductora de Ia correa se alarga mas que la eondueida. La practica mucstra que dshido al rosbalamiento inevitable de Ja eorraa por las polsas, el mimero de revoluctones de la poloa conduclda, aunque ssa sa.ti5factorio el funclenamlento, results t ,5-2,5% mcnor que el debido, sl no hubiese reshalnmtcnto. A lgualdad de otras condiciones, nl rosbalamisnto crece a mcdida quo
81

aumenta III potencta transm itida. La Imposihilrdad do ohtener una relaciou de engranajs exacta es un lnconveniente de la transmision POf oorrea. Sin embargo, hay que tener en cuenta que en much os casos esta imperfecci6n no tiene ninguna importaneia para los fines practlcos. Cuando la relacien de engranaje es demasiado grande y la distancia entre los ejes do los arboles conductor y condueido muy pequefia, el rssbalsmlento sobrepasa 01 Iim ite admisi.blo y 01 funcionamiento de Iii transmision resulta insatisfactorio ya que debldo

Fig. 84

Fig. 85

a cada una de estes dos condiciones desfavorahles, el angulo ahrazado por la correa SObl'O la polea mellor es insuficiente. Ell estes CUBOS, la transmision por corren se dotn de rodiUo tensor 0 contratirbol. En la fig. 84 se da el esquema de Ia transmision con rodillo tensor. En sste transm ision, eJ rod illo tensor R, q uc gira loco 011 el eje de Ill. palanca de dos brazos P, haee presion con cierta Iuerza sohre 01 ramal conducido de la correa apartandola y aumentando de este modo eJ angulo abrazadc por in corrca sobre Ill. pulea menor, La palanea P va montada loca en el eje de Ill. polea manor y se encuentra bajo Ill. accion de Ill. carga Code un muelle. La fuerza con Ja cual el rodillo tensor haec presion sobro Ia correa, se regula f6cilmente camblando Ia magnitud de Ill. carga o III tensi6n del mueHe. La transmlsien can rodillo tensor pusds funcionar bien siondo grandes las relaotones de sngranaje y pequefias las distanclas entre los ejes de los arholes conductor y conducido, P
82

La transmislon con contraarbol (fig. 85) es una transmlsion con arbol inter.medio, en III cual la relacion de engranaje total desds el arboi conductor 1 hasta el cenducldo 3 se realiza en dos etapas:

Fig. 85

Fig. 87

el movimiento se transmits de Ia polea A hacia la polea B montada en el arbol 2 y do III polea C unida rigidamente con 61 mismo 6rbol 2 hacia la polea D. En cada uno de los escalones, que es una transm tsi6n abierta ordinaria, la relaclen de engranaje no debe sobrepasar

-[--43Fig. 86
Fig. 8~l

el lim ite tolerable para ev itar el rasbalamien to. POI' 10 18n to, sl In relacion de angrauaje es may grande, hay Q,16 colocar dos arboles lntermod ios 0 mas. A veccs se recurre a la transm islnn con contraarbol sill la necesldad de dividir 111. relacien de engranaje grande en dos manures: el contraarhol pucde ser impresclndlble cuando por 'las condiciones locales es imposlhle realizar la transmisicn dlrecta dude e1 5rbol conductor al conducido (fig. 86), A menudo hay qua transmitir el movimiento a los tomos con distintas ralaciones de engraoaje, 10 que sa logra por medio de 6- 83

poleas oscalonadas (fig, 87). Los diametros de las polcas de escalones sa escogen de tal modo que la longitud necesarra de la correa sea igual en todos los escalones, Aplicando poleas c6nieas tfig. 88) sa puede carnbiar la relacion de cngranaje prcgresivamente ell clarlos Jimitss que dependen de los diamOLt'os maximos y minimos de Ias poleas. Este eambio so rcaliza sin Interrum.pir el Iunclonamiento de in transm isi6n, Si de un arbol conductor so poneu on movlmiento Jas poleas do vartos tornos 0 instalaciones y hay necesidad de CeSHl' in transmislen del rnovimiento giratorio a uno do eUos sin interrumpir la trunsrnisiou a los otros, entorices OIl 01 arhol conducido de cada tnrno 0 instalacion., junto con la polca de trahajo PI (fig. 89), uuida rigidameuto con el arbol cond uc itlo, sa iustala Ia polea loca P tEn el arhol conductor T se instala una polea de doblc aneho 10 que permite, durante sl giro Inintcrrumpido del arbol conductor, ponee en movuniento 0 parar cl acbol conducido transponicnrlo In oortea de la pclea locu a Ia de trabajo, y vicevorsa, mediante un disposltivo especial simple, Hamado desviador de correa,

1...I.M.

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.., U

MECANISMOS ES}'ACIALES PARA EL MOVIMIENTO GIRATOR10

TBANSMITIll

21. TRANSMISION

POR FIUCCION

La transmisicn espacial por friccion se realiaa entre los arboles con ejes cruzados bajo distintos angu]os, pero en Ia practica sc apllca entre los arboles COD fljes d lspuestcs en angulo recto. Mas adelante estudlaremos s610 la tl"Rll.Sooisi6n de este tipo. Si 01 movimianto girat.orio so transmits entre arboles con ejes paralelos (siendo eonstante la relacton de engranaje) los ciltndros iniciales ruedan sill deslizamienI------,Z/? to, uno scbre otro. Tal transmlsien so llama cilindrica. Si el movimiento se transmlte entro arboles con ejes cruzados (slendo

fig. 90

Fig. 9t

constante Ia relaclon de engranaje) ruedan uno sobre' otro los conos iniciales (fig. 90). La transmlsion de este tlpo se denomina eoniea. En Ia transmisiou cillndrica la relacidn de engranaje puede axpresarsa por Ia relaci6n de los rad ios de los c ilin dros prim itivos; en Ia c6nica, par la de los radios de las bases de los cones primitives, de 10 cual es facil convencerse del modo sigulente. Si 01 cono gira alrededor del eje OB, la velocidad lineal del punto A (fig. 90) que perteneco a uno do los cones, es igual a Ij}jl1 b dcnde rot y H.I son la velocidad angular de rotaci6n y e1 radio de la base del cono, respcctivamente; la velocldnd angular del punto A que pertonece al otro C01l0, es igual a (s)2R2, donde ro~ y R2 son Ia 85

velocidad angular de rotacien y el rad io de Ia base de este cono, l'cspecti "omenta. Cuando un COlla rueda sabre al ctro sin deshzamlento se cum pIe la igualdad de donde
!Iii

"'2=L=7f;'

R2

En la transmision crinica In relaclon de engranaje puede expresarse de otro modo. Daslguando las m itados de Ios angulos eo los vertices de los cones con 6, y B2 obteuemos
~~ tgb~= cot 6" =

es declr, Ja relacuin de ongranaje de In tr'8nsmisi6n cornea pnede expresarse mediante In tangente de 1a mitad del abgulo en eL vfrtice de uno de los cones prirnitivos 0 mediante la cotangento de Ja III itad dol anguJo en eJ vertice del otro cono, En la transmisicn cilindrfca POI' Iricci6n, las superficies de los clllndros primitlvos son las superficies exterlores de los rodillos. Analogernente, en 11l transmisicn conica por friccion, las superficies de los conos prtmitlvos son las superficies exteriores de los rodillos contcos que deben estar apretados uno contra otro con fuena suficiente com 0 esto tiane luga r en 10 tra nsmisidn ctlindrica. Para que on Ia transmision ctlindriee un rodl.llo aste apretado contra el otro , 61 arhol de uno de los rod illos {'sta colocad 0 eu npoyos movlles en direccien radial. En este caso, Ios vapoyos se mueven junto Con e1 arhal y el rodillo, en direcci6n radial. En la transmisidn c6nica par friccton los arboles se instalan en apoyos inm6viles y 1H1 rodtllo se aprleta contra el otrn con Ia Iuerxa (orlginada comunmente par muello) dirigida a 10 largo del eje de uno de los rodiflos. Ell la tcansmlsion conica por frlcciun, ordinaria. Ia relaci6n de engrannje es constante. En Ia transmislon par discos cuyo esquerna sa 0 Il en la fig. 91, 1..'1. relaci6n do engrauajo puedo camhlar en tre ciertos Hmites 0.1varlar la distancia k desde el eje del disco B hasta ol plano mcdio del rodillo A. Para variar esta distancia so [natal a un d ispositrvo simple que permite fiiar el rodiUo A en cualquier lugar de su arbol, La trnnsmisidn par discos BS un tipo de los llamados variadoros, Sa llaman variadores los mecanismos para regular gradualmente, sin escalones, las veloctdades angulares del arbol conducido slendo constanto Ill. velccidad dol arhol conductor, En la transrnlskin c6nica por friccion, ]0.'1 arboles ejarcen pre-, sion sohre los apoyos no solo en sentido radial, como tiona lugar

en In tranSDlision cllindrlca, sino lambicn en ssntldo axial. En 10 demss, las ventajas e lncouvenlantes de la transmtsiou conica por fdcci6n, que detorminan la eslnra de BU apltcaclon, son an9.logas a "las de Ia cilindrica.
22. TRANSMISION DE ENGRANAJES

La transmisien de sngranajes espacial, asi COmo Ia transmisuin por friccion espaclal, se reallza entre arboles con ejes cruzados y, 10 mismo que Ia trausmlsldn por £riccl6n, en Ia mayoria de los cases, sa emplea entre arboles con ejes dispuestos en !ngulo recto. Estudlaremos sMo la transmlsion de esta tipo. LOB cones prlmltivos de la transmlsion de engranajes conica son imaginarios, 10 mismo que los cilindros primitivos de Ia transmision de engranajas cllindrica. La altura y 01 espesor de los dtcntos, el paso y 01 modulo del engranaje centco camhlan proporclonalmente a In dtstancia desde el v6r~iee del cono de division. El modu10 de Ia base mayor del cono de division es el m6dulo del engranaje conlco, que debe redondearse hasta 01 valor normalizado al diseiiar In La ralacicn de engranaje en In transmisidn de engranajes centcos, asi como on In conica por fricei6n, puede sxpresarse por Ia relncion de los radios de las bases de los cones prtmitivos 0 por Ia tangente de la mitad del angulo en el vertice de uno de los conos primittvos (0 cotangents de la mitad del lingulo en 01 vert ice del otro), En. In trnnSJl1isi6n etlindrlca los pares de perfiles conjugados engranan en un plano, por eso ambos perfiles pueden ser trazudos en un plano con la exactitud nsoesarla (en la practica se obtlensn en las maquinas de taIlar engranajcs Sin trazado previo}, En la tmnsmlsicn contea los pares de perfiles conjugados engranan en una supedicie esfe:rica; Ia superficie esfcrica no so desarro1111 en un plano, y pOl' 10 tanto, £IS lmposible trazar los perfiles de los engranajes conicos en eL rnismo. Para que los dientes ds los sugranajes ccnlcos SB cumplan con precision, sus perfiles t ienen que see evolvontes esfericas; sin emil argo , es difiei] fabricar angranajes con perfiles de este tlpo on las rnaquinas herrarnicnta que hoy din existen. lTIlproced lmientc del disefiado aproximado del engranaje centce f\1 e propuesto mas de toO aries a tras, Segun este proced im ten to, los pcritles de los engranajes coutcos se trasan en 91 plano del modo sigruentc (fig. 92): 1) se construyen los conos primitivos; 2) del punto A de la generatriz comun de los cones prunittvos se ]QVUl1ta In. perpendicular a esta generatrtz; los puntos Or Y O2 de tnterseccton de esta perpendicular con los ejes d [) los conos prim it.ivos SOIl los vortices de Ins conos complementarios; 81
tra TI.Sm isi6 n.

3) los segmentos OrA y 02A son gsneratrices do los conos complomentnrios: los areas de las circunferencias con radios OIA y 02A son desarrollos de Jus bases de los cones complementarios; 4) en los desarrollos do 1M bases de los cones complementacios. como Oil oircunferenoias prlmit.ivas , se trazan los perfiles de los diontes amilogamente a como ticno lugar en la transm isidn cilindrica. Del mismo modo so ohtionen los arc as de las circuuferene.las con radios O~A' y O;A' ell los cuales, como ell las circunferencias prim i Li vas, se construye n los perfiles de los d ion Los para las lmses men ores de los COrLo.'! pl'imitivos. El desarrollo del cone earnplsmantarto en el plano no es un circulo entero, sino parte de 61, conos prlmittvo y complemontario. En esto arco SIl construyen tantos perfiles como se necesiten C010CIlf en la circunferoncia de base del cone prim iti Yo, Ell La , 11 ClfCUl1 f' ercncia con ra diW CO!; II d 05'crtta
complementario, lim itad a pOl' el arco igllaJ II 2,,11, donde It as el radio de base de los

perfiles, dcnde z os el de disntes do] engranajeFig, 92 couioo Y Ii es 1;1 mitad dsl J.\ng"lli() en el ve.rtice del cono primtt.ivo. Por esta ra7;60, II igualdad de otras condictones de fuucionamlsnto, 61 par de engrauajes c6r1icos COil numero z de dlentes del cngl'ilnajo rnenor tieno un coeficiente de recubrimiento igual que e.l par de llngrallaj()s cllindrtcos con un numoro de dtentes del engrauaje rnenor igual a_!___,., El numero ~ so llama mimero ficticio [rcducos o cos ctdo) do dientes del engrana]e conico, Hoy dia en las maquinas de tallar dientes sa obtieMn perfilesde los d lentes de engranajes conicos que se drstiuguen de las evolvan tos esf~rioits y de los perfiles obtentdos segu n el procod imi unto descrito anterrormente.
II

car numero

c~: a

POl'

la gsneratr iz del cono


so puadOOl colo-

23. 'l'RANSMlSLON POR TORNILLO SIN FIN

La transmision por tornillo sin Iin es una variacion del par cinemattco ospacial turnlllc - tuerca. Si dejamos e1 tornillo sin movuniento hacia adelants (fig, 03,a) y la tuerca sin rnovim iento glratorto y hacemos gira., e1 torniilo,

Ia tuerca se moved. hacia adelantc. El movlmiento de Ia tuerca DOcamblara si se POllO en contacto con el tornillo no toda la tuerca, ~ sino una parte de "sLa (fig. 9il,b). En Ia tuerca cortada como se muestra en Ia fig. 93,b quedan s610 las partes de las espiras de la rose a. hcllcoldal, que tlenen forma do d ientes oblicuos.

Fig. 93 Girando el torni llo, desplazamos las espiras de la tuerca cortada hacia adelante; este movimiento pusde conslderarse como de rotacion en una clrcunlerencia can radio inflnltamente grande. Si las esplras de la tnerca se situau en la Ilauta de la rueda, entonces,

!lig. 94

Fig. 95

Fig. 96

cambiando correspondlentemente SII forma, so obtienc la transmisi6n par tornillo sin fin 0 helicoidal (vease la fig. 94.); en este caso el torntllo sa Ilama helicoidal 0 sin fin, y Ia rueda, helicoidal 0 de tornillo sin fin. S i curt am os la tra nsmis i heltco idal con un pia n 0 p erp end icuJar al eje de Ia rueda y que pasa por el cja del tornillo Sill fin ohtenemos, como se ve en b. fig. 95, 10 mismo que cuando cortamos con un plano perpendicular al eje 111 rueda de dientes rectos en engrane con una cremallera. EI perfil del diente de Ia cremallcra, como homos aclarndo an tcs, as rectilineo , por eso 11). eccicn longitudinal s de Ia espira del tornillo represonta un trapecio. So smplean tamhien los tornlllos sin fin con perfiles evolventes.

on

La dlstancla entre los puntos contiguos de intersecctdn de In nGlieo en el cil ina ro de d tv ision del tornillo con Is. generatriz del -ciltndro se llama paso de helice. Este paso se designa con Is. lotra minuscula s, La hellce de In espira del tornillo en el ctllndro de division se llama h6lice media. • Si desarrollamos en un plano 01 cilindro de division del tornlllo, junto can In helice media obten~emos d?s, :';Ctns; una de .estas es el desarrollo de In ctrcunlerencla de divislen y Ia otra,

Fig.

\17

el de la Mlice. El lingulo )., entre estas lineas es igual al angula do espira del tornillo par el cilindro de division (fig. 96), Se llama angulo de esplra por el cllindrc de division el lingula agudo outre la tangents a la helic~ media y la tangente a Ia circunfsrencia de division ell el mtsmo puntn. Trasando del punto A (fig, 96) Ia Iongitud AB lgual a la longiLud de Ia circunfarencia de dlvlsldn y, en la perpendicular a la linea AB, Ia longitud BC igual at paso s de la hellce media, ohtenomos del tl'hlngulo ABC In sigulente relacion entre el angulo )." -el paso s de helice y el diametro dl< del cllindro de division del tornlllo sin fin:
tg'-=-d
S •

n ee

En el tornillo sin fin pueden disponerso varios metes distancia.dos igualmente uno del ctro. En la fig, 97 se representa 91 tornillo de filate triple. Si el tornillo tiene Z!8 filstes, se nama de ZI8 filetes. Se llama mimero de Zt. metes del tornillo el mimsro de esptras -del tornillo cortadas por el plano perpendicular al eje de este. La d istancla entre Jos Ilancos de las espiras contlguas, diri,gidas en un sentido, se mide paralalamente al eje del tornillo sin f(n y se llama paso axial de 6ste. El paso axial se designa siempra con la Ietra mimisculta t. En In fig. 9S sa da Ia seceien longitudinal del tornlllo Sill fin de filete triple; las cifras 1,2,3 slgnifiean distintos filctes, s es el :paso de la Mlicll media y t; el paso axial. De 10 expuesto se dsd lice In relaciou entre s y t:

s=z,.·t.

d'

Teniando

en cusnta

esta igualdad
"dis

obtenemos

tg~,=-'-=

n.d,.

Z",I

:t.,nm

n<it.

=.:.!.!.,
q

donde m es e1 modulo do un engranajo y q=d,.: m es el numsro de m6d,ulos en el diametro del cilindro de division del tornillo
sin fin. tamar al diseiiar

Las norm as estatalss recomlendan los n(lmoros q que eonviena Ia t.ransmisi6n POl' tornillo sin fin. rvUs abajo siguen los modules y rnimeros q para. distintos m6dulos, qua son ndmlslbles, pero las normas no los recomiendan:
In

= 3 4 568 12 16 20 mm q = 12 1110 9 8 8 8 9 8.

to

Para z" igual II desde 1 hasta 1" y q, des de 12 basta 8, el <lng-ulo A cambia entre arcot = 4'>23'55" Y arcot = ~ = 26~33'54". El lingulo de engrane a = 20° es normalizado para 1& ssecton frontal de Ia rueda, cs decir, para la seccirin POl' el plano perpsndlcular al eje de 10,rueda. Para. el angalo normalizado de engrane, el numero manor posible de dientes as igual a 14,; sin embargo, para que la transrnision Iunclone satislactortamento no se recomicnda tornar el niimero de d ientes de Ill. rued a mellor de 26. La velocidad lineal en la circunlerencla prim itiva de Ill. rueda es

:h

vr=~,

:;td .. nr

dunde d; es al diametro de la circunferencia primitiva y n, el numero de vueltas de In rueda por minute. La velocida d lineal de Ill. tuerca, unida con el toru Hlo sin fin y que se musve progresivamente 11.1 girar el tornillo, seria igual a

V" ="6iJ'
Puesto
que
Vr

snUI

= Vu

se tlene "'den, = snt.,


i es igual

de donde la relacion

de engranaje

es decir, i as igual a Ill. relaci6n del mimero de dientes de Ill. rueda al mimero de metes del tornillo sin lin. Los numeros de velocldades i que se aplican en Is constmceien de maquinaria pesada para las transmisiones por tornillo sin fin alcanaen 50; en las transmisiones del poco. potencia que se emplean en Ill. mecanica de precision ,estos son 300 y mas.
!ll

Las dimoasiones de los dientes do Ia rueda helicoidal, en Ia seccion por 01 plano perpendicular a su eje, son anil]ogas a Iss de In. trausmlsidn dentada. Las dlmensiones de las esptras del tornillo sl I] fin en In seccieu por e1 plano que pasa por su eje, son sllluejantes a las do Ia transmisi6ndentada. Scgun las volocldades angnlarss dol tornillo, las transmistones per tornillo sin fill pueden SOl' IIl.pidas (I lentas. Las transmtstones riipidas so empleau prolerentemento para transmttir las potenclas de J os m otores e16ctricos. En este case, 01 tirh III del tornillQ so UIlO" mediante un embrngue con e1 i'irbol d..l motoreI6ctric,) que gi1'3 COl) gran vslocidnd angular, y el arbol de 10.rueda, concl urhol del mecantsmo opsradot Ql1C gIl'fI eon psquefin veloclda d angular. Las transmisiones lentes se empl ean, generalmente, en las instalacinnes con maudo a mano para ganar fuorza, por ejemplc, en los mocanlsmos de levanramiento a manu, En In transmisidn por tornillo sin fin el eslabdn conductor 9S cas! stempre el tornillo sin fin. La transmision de estc tipo con rueda conductors se apl ica raras voces, solamente en las instalaciones de poco. potencia,
24. TRANSl\USION FOR connEA

En 13 practica , la transmision pur correa espacial se emplaa menos en eomparachin con la transmisidn POI' correa plana. La transm isi6n entre los arboles cuyos ejes estan sl tuados en distiutos pianos y so cruzan on angulo recto tiene forma de transmisiflll' semicruzada Ia cual se muestra nn la fig. 99. Al disofiar Ia tronsmisicn de este tipo hay quo observer las siguientcscondicicnes: 111 correa tlone que antral.' diractamente en la poloa, es doeir,de tal modo que el eje del ramal de Ia -col'l'ea que entra en 10. pclca se mueva ('on La d ireccidn quacolncida con el plano med io de la polea: 01 ramal de In correa que sale de In polea no dehe desviarse en un Angulo que sobrepase los 25 POl' eso , Ia trausmialon semicrueada funciona solo cuando la correa se mueve en una d ireccidnjas d..air, cst;l as irre verslhle. Fig. 99 La transmlsicn por correa Sil roaliza en tro los :l,rholes cuya disposicidn en el espacio pusde ser arbttrarla utilizando rodillos guias qne giran locos ell sus ejos. Los ejes de IQs redlllos guias, asi como Ius de las poleas condnctora y couducida tienen .que dispouorse de tal modo quo sa cumplan las condiciones, arriba citadas. Hoy dla S6 puode eonsiderar que las transmisioncs de este gfulcro pertenecen yo. al pasado.
Q ,

92

(;AFTTULO

l\IECANISrt'IOS DE LEV A

25. DISENADO DE LOS MECANISJlIOS DE LEVA

El mocan ismo de leva, en su forma mas sene illa , es un In eeanlsmo de trcs eslabonss con un par superior; se emplsa on la mayoria de los QUSOlj para transformar el movimicnto giratorio del eslabon conductor en movimiento del eslabon conducido segiin la ley dada. Los t.ipos de estes mecanismos son muy variables, y se aplican mucho; sin embargo, en ests capitulo no considoraremos todos los tipos qnc han obtenido gral) aplicaclou. En las figs. 39 y 40 se dan Ies esquemas cinematlcos de dos mecnnrsmos de leva, En 131 mecanisme representado on Ia fig. 39, al glrar el eslabiiu conductor 1 de perfil mas (J manes comphcado, llamado leva, el eslahon conducido 2 Ilamado empujador realiaa movimiento alternativo. En el otro mecanismo (fig. 40) ol eslabon conducido gin alredodor del sjo inmovil a unos iingulos pequefios tamhien alternativamento en ambas dtrocclones, En estes mccanismos el oierre de los esla bones del par superior, es decir, su con tacto constanre, se garantiza por un muallo que 11 prieta el eslaben eonduoido call Lra el conductor. Al disefiat un mecanisme do leva as convsnlents. ante todo, determinar Ia Jey del movlmiento del eslabon conducido, teniendo en cusnta 01 papal que debe cumplir este meeanismo en la instaladon. Convione aelaesr can un ejemplo los razonamteutos por los que debe glliarse uno al d isefiar eJ mecanisme de leva, Imaginsmoncs el mecanisme de leva coustruido poe 01 esquema que se da ell l a fig. 39. I<~lfin de este consisue en que 01 girar Ia leva con una velocidad angular unlforme, durante una cuarta vuelta de In leva, quede abierto el orificio que comunica los espacios A y B (fig. 100) y durante el resto de la vuelta , cerrado, El mecanismo do leva de los motores de combustion Intorna cumple esta tarea: a traves del orificio que S9 cierra con un mecanlsmc del leva, del espaeto A al espacio B (canal) cntra In mazda de vnporas de henclna 93

con aire; a travlls del ol"ifieio dispnesto en otro .h'gnr del motor Y que so cierra COli otro mecanismo de leva, los productos de combusti6n salen del espacio B a Ia atmosfera. La valvula sa levsnta por medio de la leva que no sa muestra en 01 dibujo. EI perfil de la leva no 5610 debe asegurar el Ievantamiento y ajuste de la valvula en 61 asiento, en los mementos e&tr.ictame[lte determinados. sino mantener el orlficlo 10 mas abierto poslble para que la valvula' oponga Ia menor resistencia a 1a corricnte do gases. Ademds, el perm de la leva tione que ascgurar que In y;jJvula so muova suavements sin golpes para evitar un r!i.pldo desgaste de las superficies de contacto de Ia vAlvula con el astento y del empujador con In leva. EJ cumphmiento de las condiciones antes. citadas depende de la ley del movlmiento del empujador segiin In cual est! d isefiado e1 perfil de Ia leva. s

Fig. '100

Fig. 101

Si tomamos en consideration sdlo el fin de la valvula, recibiel grAnco ideal del movlmlento del empujador. En este grAfico que so muestra en la fig. 101, en el eje de ahscisas se traza el intervalo de tiempo t dividido en cuatro partes igua les durante el cual Ia Jovn d a una vuelta; en el eje de ordsnadas, Ill.d istancia de III val vula desde In posicion inferior 101) la que estn clerra pot complsto 101 orificio. EI grafico pravs que 1\1 comienzo de Ia primers euarta parte de vuelta de Ia leva, la vjilvulapasa momcntanoamenta de Ia posicion inierio[· a la superior, quede en esta posici6n durante la prirnera cuarta parte de vuelta, despues pase a Ill. posicion inferior y quede en esta posicion durante el tiempo t2 ts es decir, hasta el ecmienzo de Ia siguiente vuelta de la leva. Este gnifico as ideal porque desde el comlenzo hasta al find de Ia prtmera cuarta parte de vuelta el oriflcio csta ahtsrto poe complete, oponlendo la menor resistencia posihle a Ill. corrients de los gases. Sin embargo, este grafico as inaceptable en Ill. practiea porqua los pasos muy rapidos (sin mencionar los momentaneos) de las valvulas y masas correspondientes, de una posicion a otra, estarian relactonados con acaleraciones muy grandes y, por cousiguiente, con fuersas de inercla y golpes rsdundantaa.
mQS

+ + t".

04

,P

d'

Tomando esto en conaideracion ies con vanien te prever el paso gradual del eslaben couducido de Is posicidn infector a la suporlor, y v lceversa , y trazar un griifico parecldn al que so rnusstrn en til fig. t02,.a. En cste estan representadns cuatro fases: 1) fase del ale·, jamiento (linea ab); 2) fase de In psrmanencia superior (linea lie); 3) Iase de Ia aproxunacien (linea cd); 4) fase de In permanencla inf~rior (linea de). Sin embargo, un grafico de ests tipo que represents las distancias. recorrtdas del eslabon couducido y quo consta de cuatro segmcntes rectos no puede servir de base para el mecanisme de leva, Es faC-iL

Fig. 102

convencerse de esto trazando por este graiico, el grafteo de \'e10cidades (fig .. 102,b). Del grifico de velocidades se deduce quo en los puntos It, b, c, d del grlifiw de dlstancias eecerrldaa, In velecldad cambia su magnltud momentaueamente yO' por consiguiente, te6ricnmente a aceleraciones lnhnltamanta grandos, Para evltar golpes duros, es decle, golpes a aceleneclcnee Influltamsnta grandes, 131 grllJico de distarrcias recorridas tiene queadquirir aproxtmadamente In forma que se da en la fig. '102,c,. o· sea, es con ven tents prevsr 131 paso gradual de una Iass a la slgulen teo Entences 131 grafico de velocidndes adquiere elaspecto reprosentado en la Iig. 102,d, y el grlificQ de aceleraciones, en Ia fig. 102,0. Los golpes son muy indeseablss en los mementos de comloneo del levantamiento y ajuste de Ill. valvula en el usianto. Del gr.:iiico ropresontado en la fig. 102,e so vs· que el movlmionto del oslabdn condnetdo del tnecanismo DO sa acompaiial'o con golpes duros, Sin embargo, cuanto mas suaves sean los golpes en los mementos del paso de una fase a la siguiente, tanto mas grande sera In reslstencla media cuaudo los gases pusan a jraves del orifieio lnsuficientemente abiert;.o por Ill. valvula. A base de est os raaonamleutos sa ellge Ia ley convenleuta de movimlento del empujador,

mas

Para ev itar 01 desgaste riipido do los lug-ares de coutacto del cmpujador y de la leva, al extrema del empujador 5B Ic dn la forma -de rodillo (Inc gira loco on 131eje. I~:l iarnctJ.·o dol ejl) del rodillo d y 01 diametro del mismo rodillo se detorrninan a base de calcnlos de la rosistencin mecanica y razouamlentos constructivos que no examinaremos on sste Iibro. Al diseflar el mecanisme de leva JUl.Y que toner en cuenta 111extsteucia del rodillo, pues en el esquema ctncmatlco en vez del perfil tu6rico do In leva, por ol cua 1 SIJ· rnuovo cl em puiador con respecto !I 111 leva, tendromos el perfil practice por 01 cual sa rnueve el rodillo. Ana.licemos (,I ]J rccad iIII ion to para (Iisefiar el perfil praejico de la leva, P ara eso hay que tener cl grafic(l de drstanctas recorrldas por el ompujador: edemas, Ia distancla recorrida por ('L empujudo~ debe expresarse 011 [11l)oion del dugulo de rotacion de la leva. Si tenemos un grafico dcnde Ia dlstancia recorrida por el empuja£101: se expresa en Iunci6n del tlempo, antonees, siendo uni lorme 1" volocldad angular Fig. 103 de rotacion de Ia leva, podernos utilizer este grulic!) despues de calcular II!,oscala por el <eje de ahscisas. Si La velocldad angular de rotacion de la leva es variable, es facil camhlar el gdlfico taninndo en cuenta quo In vctoctdad angular de rotf(cion de la leva dcpcndc del tiempo. hnnginemonos el empujador con rodrllo en In Iase de la pennanencia inferior y sea el punto a el centro de rotacion del perfil de in lova (fig. 103). Supongamos que 130 leva gira en sentido contrnrio a las agnjas del relo]. Dcscrlhamos del centro a una circunferencia tangents al rodillo del empujador. Por osta circunfereucia sa traza La parte del perfil de la leva contra la eual debe apllcarse eL rodillo ell la fallc de la permanencia inferior. Gil~crnos la leva Uri angulo 'I' 011 ssntido coutrario a las agujas del relo]. Durante esto giro, cl centro A del perfil del rodillo sa desplaza hecla arrlha a una distancla s que conccomos del gl'iifico de distanctas recorridns, y al rodillo ocupu, con respccto 0. 10. leva girada, la posicion representnda en la fig. 103 con linea punteada , La leva y el rodlllo ocupardn la misma dispuslciou reciproca s; girurnos o] empujador con 01 rcdillu alrcdodor del pun to a on un ungu10 (p en sentido do las agujas del rolo], quodaudo inmnv il In ]OVII. Estn po~ic[6n del rcdtllo e8t6. representada ell Ia fig. 10:::1con Ia ctrcunfercncla continua. En esta posicion, as! como ell otra posi-eton cualquiera (que se obtendra II base del gr:Hico de distancias rocorrldas II.! giral' 81 empujador con al rodillo distintos angulos en sentldo contrario al giro de la leva) el rod illo debe toea!' 01 perfil de La leva. Trazando un numero suiiciente de posiciones del rodtllo para distlntos 6.nglllos de rotacion del ompujador, obtendrep

96

mos"el perfil de Ia leva en forma de una curva que envuelve distintas poslclones del perfil del rodillo obtenldas por el proeedimiento anted icho, En Ia fig. 104 se muestra el grafieo dado de distancias recorri(; das POt el empujador y en In fig. 105, el perfil practico de In leva 0. Cl disefiado a base de este .grafieo. Si €IIrodillo sa mueve por la le "a con tal perfil, €IIcentro del perfil del rodilJo se mnveni por Ia curva j:S - ~. Si 01 perfil de Ia leva fuese trazado segun In curva ~ - ~ a~ y 01 empujador sin rodillo se aplicase contra tal perfil, €II empujador jJ_j1 se moveria del mismo modo como si existlese €IIrodillo que so apoyase contra el perfil practice a. - (1. La curva Il - ~se llama perfil te6rico. Los perfiles te6rico Y practlco SOil eurvas equidistantes, as decir,
111m

~~~

o:

«1'

ar
Fig. 104

180'

O'

Fig. 105

curvas que e.stan a igual distancia una de 10. otra en todos los puntos situados on las normales comunes a las dos curves. La dtstancia ontre cstos perfiles es lgual, evidentemente, al radto del rodillo. Tomando esto en cuenta podemos obtener 01 porfil practice de 10. leva trazando una serte de eircunfcrenclas de radio igual al rad io del rod illo, y con los centres d ispuestos en al perfil te61'ico. La evolvente de todaa cstas clrcunferenclas sera el perfil practlco. A veces el extreme del empujador no tiene forma de rodillo stno de plato (fig. 106). Puesto que 01 plato es un elemento construet.ivo y cinematico, el perfil de 10. leva en forma de una curve que envuelvs el plano en dtstlntas posicloues con respecto a la leva, es tanto tool'ico como practico. Para disefinr el perfil practico de la leva del mecanismo con €II aslabon conducido giratorio AB (fig. 107), es necesar lo disponer del grafieo en el que el ungulo !p de rntacinn de la barra AB se expresa en hmci6n del lingulo <p de rotaci6n de la Ieva. En este caso 0] grilieD debe prever que 01 eslabon conducido se mueva de tal modo que las aeeleruciones no sean dcmasiado grandee. En osto caso, aSI como en el anterior, el perfil praotieo de In leva se poede coustruir utiIizando el proeedimiento de movlmianto
7-416

97

reversible. Sea el punto 0 91 centro de rotacldn del perfil de In leva (Jig. 107); el punto A, el centro de rotaci6n de In harra AB; el PUIIto B, el centro del perfil del rodillo cilindrico y ,\" til lingulo eutre dos liueas OA y AB ell In posicion inicial de la barra AB. Supongam os que In leva gira en sentido contrario a las agujas del reloj. Cunndo In leva gira un angulo o:r>l en sentido contrarto a las agujas del reloj, antonces, en ccrrespondencta con el grafico (que no se da a qui) , la barra AB debe glrar alredador del csntro A el bgulo !PI y, por consiguiente, situarse bajo el angulo l' <PI COTI respecto a In linea OA; el rodillo ocupara la posicion indtcada en

Fig.

1
roe

Fig. 107

la'lfig. 107 con linea punteada, EI. rodillo ocupara la rnlsma posici6n respccto a la leva si dejando inm6vil In leva girarnos III linea OA en un angulo <Pi en sentido de las agujas dol reloj Ilevandola hasta que ocupe la posicion OA I Y Iuego, ponemos la barra AB con el rcdtllo en un :ingulo y <PI con respecto a la linea OA I; en cste caso 01 centro del perfil del rcdillo ocupani la posicien B I. Girarido la linea OA a distmtos allgulos en sentido de las agujas del ralo], o sea, en sentido contrarlo al giro de In leva, obtendremos d Istintas pcsic iones de'! perfil del rod illo con respecto al perfil practlco de la leva. El perfil pl'iICtiCO de la leva tendra In forma de una curva que nnvuolve el perfil del rodfllo en sus dlstintas posiciones. £1 psrlil teorico del mecanlsmo citado, as! como el del mecanisme con empujador rosulta ser una curva equidistante; la dtstancia entre los per[iles teol'ico Y prdetico es tgual al radio del rodtllo. AI diseilal' los mecanismos de leva hay guo prestar atancteu a quo el rad 10 del rodillo no sobrepase el rail io rl e Ia curvn tura en cualquier punto del perfil teonco, cnyo lade couvexo eSla dirigido hacia rodilln, puesto que ell caso contrarlo os imposlble obtcner el perfil practtco. Es filcil convsucamos de esto imaginaudonos Ia parte convexa ~ - ~ del perfil te6rico como un arco de la circunferencla con radio r mayor que al radio p del rodUlo (fig. 108); con radio r igua] a () (fig. 109) Y con radio r menor que p (fig. 110). Ell el prl- "

98