UNIVERSIDAD DE NAVARRA

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS

SAN SEBASTIÁN



Generaci ón, mani pul aci ón y vi sual i zaci ón de
est ruct uras t ensadas en t i empo real


M E M O R I A
que para opt ar al Grado de Doct or I ngeniero I ndust rial
present a

JAVIER SÁNCHEZ SIERRA

baj o la dirección de

Dr. Miguel Ángel Serna
Dra. Paz Morer Camo


San Sebast ián, abril de 2006











a Maite, mi madre y a Manuel, mi padre





i

AGRADECI MI ENTOS
Son muchas las personas que han estado cerca, de manera directa o indirecta, durante el
tiempo que he dedicado a esta tesis y a los que me gustaría agradecer.

Voy a comenzar agradeciendo a mi director de tesis, Miguel Ángel quien, a mediados
de 2002, me sugería la posibilidad de abrir una nueva línea de trabajo relacionada con
las estructuras tensadas. Por aquel entonces él quizás no conocía mi debilidad por la
arquitectura, las estructuras y los gráficos por ordenador, buena elección. No mucho
más tarde Paz se unió a Miguel Ángel en la labor de dirección de esta tesis, aportando
ideas frescas.

Quiero agradecer a esta Escuela de Ingenieros, a Tecnun, por permitirme llevar a cabo
mis inquietudes en diferentes campos. Espero seguir teniendo la oportunidad de aportar
con la misma ilusión.

Me gustaría agradecer también a los profesionales de empresas relacionadas con la ar-
quitectura textil y a aquellos otros con los que he coincidido en diferentes conferencias
y encuentros relacionados con el mundo de las estructuras tensadas. Gracias a ellos por
sus aportaciones, comentarios y sugerencias.

Agradeco a mis compañeros de trabajo, con los que he compartido momentos técnicos y
otros menos técnicos. Animo a los futuros doctores del departamento, para que comien-
cen a escribir cuanto antes y puedan seguir agradeciendo.

No me olvido de agradecer a los alumnos, sin los cuales lo que hacemos no tendría mu-
cho sentido, y que transmiten su alegría y ganas de hacer en mayor o menor medida.

Y también a todas aquellas personas fuera del entorno de trabajo, para los que el térmi-
no “tesis doctoral” siempre ha supuesto un gran enigma en mi vida. Ellos han sido de
manera anónima una gran fuente de inspiración.

A mi familia, y a mi madre en particular, que se pondrá muy contenta cuando le diga
que he acabado con todo esto, aunque aún tenga otras “tesis” pendientes.
i i Agradecimient os
Y quiero acabar agradeciendo a amigos, amigas, compañeros de cada día, vecinas, y a la
gente que está para lo bueno y para lo mejor, para seguir abordando con ellos todas las
tesis que vayan surgiendo en la vida: iñigo, glenfi, noémi, berta, richard, manuela, mi-
kel, maite, jorge, aitziber, jordi, dani, edu, joan, carla, jack, monica, laura, isa, fernan-
do, maria, iosune, xabi, estrella, lauren, diego, patxi, benito, izaro, jimena, carlos, cristi-
na, jako, igor, jaime, cinta, lilian, miguel ángel, rafaela, óscar, kelly, rous, mauro,
alexandra, emilio, gwen, kerstin, antonio, jose agustín, walker, marta, arkaitz, sergio,
rober, kiara, justino, itziar, vanesa, guillaume, leo, ana, elena, javi, asier, inma, carolina,
franklin, mark, manolo, ekimov, jj, beppe, nuria, federica, paola, juan, felix… y alguno
otro más, que seguramente habré olvidado.

javi, abril de 2006




iii

RESUMEN
Las estructuras tensadas se utilizan para fines muy diversos, bien como elemen-
tos ornamentales, como estructuras ligeras para cubrir recintos de tamaño me-
dio, o bien como cubiertas de grandes infraestructuras deportivas o estadios.
Su uso está cada vez más extendido debido a su ligereza y sencillez, lo cual
otorga a éstas un atractivo especial como solución arquitectónica tanto a nivel
estético como funcional. La combinación de telas tensadas con otros materiales
como el acero, la madera laminada, el hormigón o el vidrio, permite crear for-
mas complejas y sofisticadas.
A pesar de todo, el diseño y construcción de este tipo de estructuras sigue
estando limitado a unos pocos profesionales y fabricantes debido al gran núme-
ro de técnicas que combinan. A raíz de esta problemática se plantean posibles
soluciones que podrían facilitar el uso de este tipo de estructuras o bien acercar-
lo a un mayor número de profesionales.
El principal problema con que se encuentra el diseñador consiste en la ge-
neración de la forma de la tela, la cual depende de la tensión a la que está some-
tida. Existen aplicaciones que permiten obtener dichas formas de equilibrio pe-
ro, la mayoría de ellas, son complicadas de manejar y se centran en la fase de
análisis del modelo, siendo la interacción con el usuario muy deficiente.
Por este motivo es necesario intervenir en la fase inicial del diseño de es-
tructuras tensadas, de modo que el diseñador pueda plantear fácilmente dife-
rentes alternativas de diseño de manera rápida y eficaz.
La presente tesis pretende cubrir esta necesidad mediante la introducción
de técnicas computacionales que faciliten la generación y manipulación de este
tipo de formas complejas de manera ágil y sencilla. Se propone un método que
combina técnicas estructurales con técnicas basadas en el ajuste de superficies
paramétricas para la representación de las mismas en tiempo real.

v

A BS T RA CT
Tensile structures are used for many different purposes, as ornamental ele-
ments, as lightweight structures to cover medium size areas or as wide span
enclosures to cover big spaces as stadium roofs.
Due to its lightweight and simplicity, the use of these kinds of structures is
increasing, as they are appropriate architecture solutions that cover aesthetic
and functionally aspects. The combination of coated woven fabric with other
materials as steel, wood, concrete or glass offers the possibility to the designer
to create complex and sophisticated shapes.
Unfortunately, the design and construction of this kind of structures is still
limited to a small number of people and manufacturers, due to the large num-
ber of techniques used. For this reason, some solutions are described which
would facilitate the use of this kind of structures, or bring them to a large num-
ber of people.
The main handicap for the tensile structure designers consists on finding
the equilibrium shape of a membrane, which depend on its given pre-stress.
Many applications can be used to obtain these equilibrium shapes, but most of
them are difficult to control or are more focused on the analysis stage, being the
interface with the user quite deficient.
Due to this, it is clearly necessary to act in the initial stages of the tensile
structures design process, to offer the designer the opportunity of create differ-
ent design alternatives in an easy and effective way.
This dissertation introduces some computational techniques to generate
and manipulate these kinds of complex shapes easily and quickly. A method is
proposed which combines structural and surface fitting techniques to represent
efficiently these kinds of shapes in real time.

vii

Í NDI CE DE CONTENI DOS
AGRADECI MI ENTOS _______________________________________________I
RESUMEN_________________________________________________________ I I I
A BS T RA CT _________________________________________________________ V
Í NDI CE DE CONTENI DOS _______________________________________ VI I
LI STA DE FI GURAS_______________________________________________ XI
LI STA DE TABLAS ______________________________________________XVI I
GLOSARI O _______________________________________________________XI X
1 I NTRODUCCI ÓN ________________________________________________1
1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ________________________________ 1
1.2 OBJETIVOS ___________________________________________________ 4
1.3 ESQUEMA DE LA MEMORIA______________________________________ 5
2 ES T RUCT URA S T ENS A DA S _____________________________________7
2.1 INTRODUCCIÓN _______________________________________________ 7
2.2 ANTECEDENTES HISTÓRICOS ____________________________________ 8
2.3 TIPOLOGIA__________________________________________________ 13
2.3.1 Clasificación atendiendo a su forma___________________________ 13
2.3.1.1 Membranas _________________________________________________ 14
2.3.1.2 Estructuras reticulares de cables._______________________________ 15
2.3.1.3 Neumáticas _________________________________________________ 15
2.3.2 Clasificación atendiendo a su uso ____________________________ 16
2.4 CONSIDERACIONES DE DISEÑO __________________________________ 17
v i i i Í ndice de Cont enidos
2.4.1 Consideraciones estéticas y visuales ___________________________17
2.4.2 Consideraciones climáticas __________________________________18
2.4.3 Aislamiento acústico _______________________________________20
2.4.4 Cargas __________________________________________________21
2.4.4.1 Cargas de viento_____________________________________________ 21
2.4.4.2 Cargas de nieve _____________________________________________ 22
2.4.4.3 Cargas térmicas _____________________________________________ 22
2.4.4.4 Cargas sísmicas _____________________________________________ 22
2.5 MATERIALES _________________________________________________22
2.5.1 Fibras y recubrimientos_____________________________________23
2.5.2 Clasificación de materiales textiles para uso estructural _____________23
2.5.2.1 Fibra de poliéster recubierta de PVC____________________________ 23
2.5.2.2 Fibra de vidrio recubierta de PTFE (teflón) ______________________ 24
2.5.2.3 Fibra de vidrio recubierta de Silicona ___________________________ 24
2.5.2.4 Fibra de PTFE recubierta de PTFE______________________________ 24
2.5.2.5 Fibra de aramida, recubierta de PVC, PTFE o silicona _____________ 24
2.5.2.6 Fibras de PVDF______________________________________________ 24
2.5.2.7 Láminas de ETFE ____________________________________________ 24
2.5.3 Resistencia al fuego ________________________________________25
2.6 FABRICACIÓN, MONTAJE Y MANTENIMIENTO _______________________26
2.6.1 Patrones, corte y sellado ____________________________________26
2.6.2 Inspección, empaquetado y transporte__________________________27
2.6.3 Montaje _________________________________________________28
2.6.4 Mantenimiento ___________________________________________28
2.6.4.1 Limpieza y corrosión _________________________________________ 29
2.6.4.2 Reparación y sustitución de la estructura tensada ________________ 29
2.7 DETALLES CONSTRUCTIVOS _____________________________________30
2.7.1 Uniones de telas___________________________________________30
2.7.2 Bordes __________________________________________________31
2.7.2.1 Bordes flexibles _____________________________________________ 31
2.7.2.2 Bordes rígidos_______________________________________________ 32
2.7.3 Vértices _________________________________________________33
2.7.4 Bases de mástiles y cables ___________________________________35
2.8 CONCLUSIONES_______________________________________________36
3 CURVAS Y SUP ERFI CI ES P ARAMÉTRI CAS __________________37
3.1 INTRODUCCIÓN_______________________________________________37
3.2 EVOLUCIÓN HISTÓRICA ________________________________________38
3.3 CURVAS PARAMÉTRICAS _______________________________________39
3.3.1 Generalidades ____________________________________________39
3.3.2 Curvas de Bézier __________________________________________42
3.3.3 Curvas B-Splines__________________________________________45
3.3.3.1 Dominio convexo ____________________________________________ 46
3.3.3.2 Vectores nodales y funciones base______________________________ 47
3.3.4 Curvas B-Spline Racionales ( NURBS ) ________________________51
Í ndice de Cont enidos i x
3.4 SUPERFICIES PARAMÉTRICAS____________________________________ 53
3.4.1 Generalidades____________________________________________ 53
3.4.2 Superficies de Bézier ______________________________________ 55
3.4.3 Superficies B-Spline_______________________________________ 57
3.4.4 Superficies B-Spline racionales (NURBS)______________________ 60
3.5 CONTINUIDAD EN CURVAS Y SUPERFICIES PARAMÉTRICAS ____________ 63
3.5.1 Continuidad geométrica____________________________________ 63
3.5.2 Continuidad paramétrica___________________________________ 63
3.6 CONCLUSIONES______________________________________________ 64
4 MÉTODO P ROP UESTO P ARA EL DI SEÑO DE ESTRUCTURAS
TENSADAS ________________________________________________________ 65
4.1 INTRODUCCIÓN ______________________________________________ 65
4.2 PROCESO DE DISEÑO__________________________________________ 66
4.3 FASE DE CONCEPCIÓN DE IDEAS_________________________________ 69
4.4 HERRAMIENTAS INFORMÁTICAS_________________________________ 71
4.5 MÉTODO PARA LA MANIPULACIÓN Y VISUALIZACIÓN DE ESTRUCTURAS
TENSADAS EN TIEMPO REAL __________________________________________ 74
4.6 CONCLUSIONES______________________________________________ 76
5 MÉTODO DE DENSI DAD DE FUERZA CON CORRECCI ÓN DE
FUERZA Y TENSI ÓN ______________________________________________ 79
5.1 INTRODUCCIÓN ______________________________________________ 79
5.2 MÉTODOS DE BÚSQUEDA DE FORMA DE ESTRUCTURAS TENSADAS.______ 79
5.2.1 Método de densidad de Fuerza_______________________________ 81
5.2.2 Método de relajación dinámica ______________________________ 85
5.2.3 Método de matriz de rigidez no lineal _________________________ 87
5.3 MÉTODO DE DENSIDAD DE FUERZA CON CORRECCIÓN DE FUERZA _____ 88
5.3.1 Planteamiento teórico del método ____________________________ 88
5.3.2 Resultados ______________________________________________ 90
5.4 MÉTODO DE DENSIDAD DE FUERZA CON CORRECCIÓN DE TENSIÓN _____ 92
5.4.1 Planteamiento teórico del método ____________________________ 92
5.4.2 Resultados ______________________________________________ 94
5.5 CONCLUSIONES______________________________________________ 98
6 AJ USTE DE SUP ERFI CI ES A FORMAS DE EQUI LI BRI O DE
ESTRUCTURAS TENSADAS ______________________________________ 99
6.1 INTRODUCCIÓN ______________________________________________ 99
6.2 AJUSTE DE CURVAS PARAMÉTRICAS ______________________________ 99
6.2.1 Parametrización de la curva. _______________________________ 103
6.2.2 Estimación del vector nodal. _______________________________ 104
6.3 AJUSTE DE SUPERFICIES PARAMÉTRICAS__________________________ 105
6.3.1 Ecuaciones de forma. _____________________________________ 107
x Í ndice de Cont enidos
6.4 AJUSTE DE CURVAS Y SUPERFICIES EN ESTRUCTURAS TENSADAS________110
6.4.1 Ajuste de superficies a formas de estructuras tensadas ____________112
6.4.1.1 Parametrización de la superficie ______________________________ 112
6.4.1.2 Vector nodal de la superficie _________________________________ 113
6.4.1.3 Malla de control de la superficie ______________________________ 113
6.4.1.4 Ejemplos de ajuste de superficie a formas de equilibrio___________ 115
6.4.2 Ajuste de curvas a los bordes de la estructura tensada.____________116
6.4.3 Recorte de superficies paramétricas ___________________________118
6.5 CONCLUSIONES______________________________________________120
7 I MP LEMENTACI ÓN DEL MÉTODO P ROP UESTO __________ 123
7.1 INTRODUCCIÓN______________________________________________123
7.2 APLICACIONES AUXILIARES IMPLEMENTADAS______________________124
7.2.1 Representación de curvas paramétricas. _______________________124
7.2.2 Representación de superficies paramétricas_____________________126
7.3 IMPLEMENTACIÓN DEL MÉTODO PROPUESTO PARA EL DISEÑO DE
ESTRUCTURAS TENSADAS ____________________________________________128
7.4 EJEMPLOS DEL MÉTODO PROPUESTO PARA EL DISEÑO DE ESTRUCTURAS
TENSADAS. _______________________________________________________130
7.5 APLICACIÓN DEL METODO PROPUESTO A OTRAS CAMPOS ____________133
7.5.1 Técnicas existentes para el modelado de superficies ______________133
7.5.2 Aplicación del método propuesto al modelado de superficies________137
7.6 PROYECTO DE DISEÑO DE ESTRUCTURA TENSADA. __________________140
7.7 CONCLUSIONES______________________________________________143
8 CONCLUSI ONES GENERALES Y FUTURAS LÍ NEAS DE
I NVESTI GACI ÓN ________________________________________________ 145
8.1 CONCLUSIONES GENERALES ___________________________________145
8.2 FUTURAS LÍNEAS DE INVESTIGACIÓN ____________________________148
A ARTÍ CULOS Y COMUNI CACI ONES GENERADOS __________ 151
B SOFTWARE P ARA EL DI SEÑO DE ESTRUCTURAS TENSADAS
153
B.1 TECHNET (EASY)_____________________________________________153
B.2 FORTEN 32, TENSOCAD (BAKOGROUP) ___________________________155
B.3 PATTERNER _________________________________________________156
B.4 SURFACE FORM (HORST BERGER) _____________________________157
B.5 SOFISTIK ___________________________________________________158
B.6 KURVENBAU (ERIK MONTCRIEFF) _______________________________159
REFERENCI AS BI BLI OGRÁFI CAS ______________________________ 161
Í NDI CE ___________________________________________________________ 171

xi

LI STA DE FI GURAS
Figura 1.1 Instituto ILEK, Frei Otto, Stuttgart, Alemania, 1967-1993. .......................... 1
Figura 1.2 Instituto ILEK, Stuttgart, Alemania, 1967-1993. ........................................... 2
Figura 1.3 Estructura tensada. Dynamic Earth. Edimburgo, Escocia (UK) 2000. ......... 3
Figura 1.4 Esquema de la memoria................................................................................. 5
Figura 2.1 Tiendas con forma de cono. ........................................................................... 8
Figura 2.2 Tienda india americana. Tipi......................................................................... 9
Figura 2.3 Tienda negra.................................................................................................. 9
Figura 2.4 Tienda rusa, Yurta. ...................................................................................... 10
Figura 2.5 Utilización de telas tensadas en otros campos. ........................................... 10
Figura 2.6 Estructura retráctil. ..................................................................................... 10
Figura 2.7 Carpas de circo............................................................................................ 11
Figura 2.8 Raileigh Liverstock Arena, North Carolina, USA, 1952.............................. 11
Figura 2.9 Frei Otto. ..................................................................................................... 12
Figura 2.10 Estructuras tensadas de Frei Otto: (a) Pabellón Alemán para la Exposición
universal de Montreal, 1967, (b) Estadio olímpico de Munich, 1972. .......................... 12
Figura 2.11 (a) superficie anticlástica, (b) equilibrio de fuerzas en un punto P de la
tela. ................................................................................................................................ 13
Figura 2.12 Formas generadas con de membranas de jabón. ...................................... 14
Figura 2.13 Formas básicas de estructuras tipo membrana: (a) cono, (b) silla de montar. 14
Figura 2.14 Formas de estructuras tensadas. ............................................................... 15
Figura 2.15 Estadio olímpico de Munich, 1972. ........................................................... 15
Figura 2.16 Estructuras neumáticas: (a) Superficie sinclástica, (b) pabellón en
exposición universal de Nueva York 1964, (c) cubierta de estadio. .............................. 15
Figura 2.17 Clasificación de estructuras tensadas atendiendo a su uso....................... 16
Figura 2.18 Utilización de tela tensada en elementos de fachada: (a) Allianz Arena,
Munich, (b) Hotel Dubai, Emiratos Árabes. .................................................................. 17
Figura 2.19 Estructuras tensadas con luz artificial. ..................................................... 18
Figura 2.20 Características térmicas de las estructuras tensadas cerradas................. 19
Figura 2.21 Cerramientos de doble capa: (a) Estructura tensada en Leonberg,
Alemania, (b) Pabellón de Portugal de la Expo 2000 de Hannover, Alemania (Álvaro
Siza). .............................................................................................................................. 20
Figura 2.22 Generación automática de patrones a partir de las líneas geodésicas. .... 27
x i i List a de Figuras
Figura 2.23 Unión de tejidos textiles mediante soldadura: (a) máquina de soldar para
fibra de vidrio con PTFE, (b) máquina para soldar fibra de poliéster con PVC, (c)
Tipos de uniones en telas mediante soldadura. .............................................................. 27
Figura 2.24 Unión de telas mediante cables. ................................................................. 31
Figura 2.25 Uniones de tela con elementos mecánicos. Tipo Keder.............................. 31
Figura 2.26 Detalles constructivos de bordes flexibles.................................................. 32
Figura 2.27 Detalles constructivos de bordes rígidos.................................................... 33
Figura 2.28 Detalles constructivos de conexiones de telas en vértices.......................... 34
Figura 2.29 Unión del elemento de sujeción del vértice al mástil. ................................ 35
Figura 2.30 Tipos de base de mástil. ............................................................................. 35
Figura 2.31 Tipos de unión entre cable y elementos fijos. ............................................. 36
Figura 3.1 Pierre Ettiene Bézier, ingeniero francés (1910-1999).................................. 38
Figura 3.2 Representación paramétrica de una línea mediante el parámetro t............. 40
Figura 3.3 Representación paramétrica de una hélice mediante un parámetro t. ......... 41
Figura 3.4 Curva de Bézier con su polígono de control. ............................................... 42
Figura 3.5 Función base o Base de Bernstein para curva Bézier con 4 puntos de
control. ........................................................................................................................... 43
Figura 3.6 Curvas y dominio convexos del polígono de control.................................... 44
Figura 3.7 La curva sigue la forma del polígono de control. ........................................ 44
Figura 3.8 Funciones base/Bernstein para distintos polígonos de control: (a) 3 puntos
de control, (b) 4 puntos de control, (c) 5 puntos de control, (d) 6 puntos de control..... 45
Figura 3.9 Dominio convexo de las curvas tipo B-Spline. ............................................. 47
Figura 3.10 Funciones base B-Spline para k=3, n+1=4: (a) vector nodal tipo abierto,
uniforme [X] = [0 0 0 1 2 2 2], (b) vector periódico, uniforme [X] = [0 1 2 3 4 5 6]. .. 48
Figura 3.11 Funciones base abiertas no uniformes comparadas con función base
abierta uniforme mostrada en (a), n+1=5,k=3: (a) [X]=[0 0 0 1 2 3 3 3], (b) [X]=[0 0 0 0.4 2.6
3 3 3], (c) [X]=[0 0 0 1.8 2.2 3 3 3], (d) [X]=[0 0 0 1 1 3 3 3], (e) [X]=[0 0 0 2 2 3 3 3]..................... 49
Figura 3.12 Control de curvas B-Splines. ...................................................................... 50
Figura 3.13 Funciones base NURBS para n+1=5, k=3, [X]=[0 0 0 1 2 3 3 3], [H]=[1 1
h
3
1 1]: (a) h
3
=0, (b) h
3
=1/4, (c) h
3
=1 , (d) h
3
=5.......................................................... 52
Figura 3.14 Curvas NURBS para n+1=5, k=3, [X]=[0 0 0 1 2 3 3 3], [H]=[1 1 h
3
1 1].
........................................................................................................................................ 53
Figura 3.15 Superficie paramétrica. .............................................................................. 54
Figura 3.16 Mapeo de superficie: (a) Espacio paramétrico uw, (b) Espacio del objeto
xyz................................................................................................................................... 55
Figura 3.17 Superficie de Bézier: (a) Malla de control, (b) Superficie y malla de
control. ........................................................................................................................... 56
Figura 3.18 Superficie de Bézier con malla de control de 5x4: (a) Superficie base, (b)
Efecto al cambiar uno de los puntos de la malla de control. ......................................... 57
Figura 3.19 Superficie B-Splines con vectores nodales periódicos y abiertos............... 58
Figura 3.20 Control local en superficies B-Spline. ........................................................ 59
Figura 3.21 Superficies B-Splines con vectores nodales periódicos y abiertos. ............ 60
Figura 3.22 Superficie NURBS de orden k=l=4: (a) malla de control de 5 x4 vértices,
(b) h1,3
=h
2,3
=0, (c) h
1,3
=h
2,3
=1, (d) h
1,3
=h
2,3
=5.............................................................. 61
List a de Figuras x i i i
Figura 3.23 Superficie NURBS. Efecto al mover un vértice de la malla de control y
variar el factor de peso: (a)malla de control, (b) superficie con h4,3=1, (c) superficie
con h4,3=5, (d) superficie con h4,3=50............................................................................ 62
Figura 3.24 Superficie NURBS de revolución: (a) Curva generatriz y polígono de
control, (b) Círculo de revolución, (c) Malla de control, (d) Superficie de revolución. 62
Figura 3.25 Comparación entre continuidad C
1
y G
1
. .................................................. 64
Figura 4.1 Proceso de diseño y construcción de estructuras tensadas. ........................ 66
Figura 4.2 Herramientas de análisis y generación de patrones.................................... 67
Figura 4.3 Detalles de diferentes conexiones. ............................................................... 68
Figura 4.4 Fase de montaje........................................................................................... 68
Figura 4.5 Boceto inicial y estructura tensada.............................................................. 69
Figura 4.6 Generación de bocetos................................................................................. 69
Figura 4.7 Generación de formas utilizando membranas de jabón. ............................. 70
Figura 4.8 Forma generada mediante jabón y mediante programa CAD..................... 70
Figura 4.9 Modelos físicos generados mediante Rapid Prototyping............................. 71
Figura 4.10 Herramientas de diseño y análisis. ............................................................ 72
Figura 4.11 Diferentes alternativas de diseño para un mismo espacio utilizando
estructuras tensadas: (a) mediante 3 telas, (b) mediante 4 telas................................... 72
Figura 4.12 Método propuesto para la creación, manipulación y visualización de
estructuras tensadas en tiempo real. ............................................................................. 75
Figura 4.13 Ajuste de curva suave con continuidad en curvatura: (a) mediante 3
puntos, (b) mediante 7 puntos........................................................................................ 76
Figura 5.1 Nudo i de la malla........................................................................................ 82
Figura 5.2 Método de densidad de fuerza, con corrección de fuerza............................ 89
Figura 5.3 Estructura tensada con 7 puntos fijos.......................................................... 90
Figura 5.4 Fuerzas obtenidas en la tela mediante el método de densidad de fuerza con
corrección de fuerza en las diferentes iteraciones......................................................... 91
Figura 5.5 Formas de equilibrio obtenidas en la tela: (a) después de 1 iteración, (b)
después de 2 iteraciones, (c) después de 9 iteraciones. ................................................. 92
Figura 5.6 Área utilizada para el cálculo de la tensión de un elemento de la malla. ... 92
Figura 5.7 Método de densidad de fuerza, con corrección de tensión. ......................... 93
Figura 5.8 Tensiones obtenidas en la tela mediante el método de densidad de fuerza con
corrección de tensión en las diferentes iteraciones. ...................................................... 95
Figura 5.9 Comparación de la forma de equilibrio obtenida en la estructura tensada
después de 15 iteraciones: (a) vista en planta; (b) vista en perspectiva. ...................... 96
Figura 5.10 Tiempos de cálculo para el método de Densidades de Fuerza con
corrección de tensión, para diferentes tamaños de malla y diferentes iteraciones. ...... 97
Figura 5.11 Modelo de estructura tensada con diferentes tamaños de malla: (a) 30
nodos, (b) 38 nodos, (c) 51 nodos, (d) 68 nodos, (e) 87 nodos, (f) 103 nodos, (g)111 nodos,
(h) 133 nodos, (i) 157 nodos, (j) 182 nodos. ..................................................................... 98
Figura 6.1 Ajuste de curva a una serie de puntos: (a) interpolación, (b) aproximación.
..................................................................................................................................... 100
Figura 6.2 Ajuste de curvas paramétricas................................................................... 101
Figura 6.3 Determinación del polígono de control para una serie de puntos dados. . 102
x i v List a de Figuras
Figura 6.4 Ajuste de curva a serie de 6 puntos, con diferentes parametrizaciones
exponenciales y tipos de vector nodal: (a) vector nodal no uniforme, (b) vector nodal uniforme.
...................................................................................................................................... 105
Figura 6.5 Ecuaciones de forma: (a) nube de puntos a ajustar, (b) superficie ajustada,
(c) superficie ajustada con polígono de control. (d) superficie ajustada en perspectiva.
...................................................................................................................................... 107
Figura 6.6 Ecuaciones de forma para la malla de control. ......................................... 108
Figura 6.7 Factor de forma a: (a) a =0.001, (b) a =0.005, (c) a =0.010, (d) a =0.015,
(e) a =0.020.................................................................................................................. 109
Figura 6.8 Factor de forma a: (a) a =0.001, (b) a =0.005, (c) a =0.010.................... 110
Figura 6.9 Método propuesto para la creación, manipulación y visualización de
estructuras tensadas en tiempo real. ............................................................................ 110
Figura 6.10 Proceso de ajuste de superficie a forma de equilibrio. ............................ 111
Figura 6.11 Parametrización de la superficie.............................................................. 112
Figura 6.12 Ajuste de superficies con diferentes tamaños de mallas de control: (a) malla de
6x6, 108 ecuaciones, (b) malla de 10x10,300 ecuaciones, (c) malla de 15x15, 675 ecuaciones.
...................................................................................................................................... 114
Figura 6.13 Ajuste de superficies paramétricas a formas de equilibrio con diferentes
tamaños de malla estructural: (a) 30 nodos, (b) 87 nodos, (c) 111 nodos, (d) 182 nodos, (e) 297
nodos. ............................................................................................................................ 115
Figura 6.14 Ajuste de curva. Curvatura: (a) 4 puntos de paso, (b) 11 puntos de paso.
...................................................................................................................................... 116
Figura 6.15 Ajuste de curvas paramétricas: (a) malla estructural utilizada para el
formfinding, (b) curvas ajustadas a los puntos del borde de la malla. ........................ 117
Figura 6.16 Recorte y visualización de superficies: (a) 30 nodos, (b) 87 nodos, (c) 111
nodos, (d) 182 nodos, (e) 297 nodos.................................................................................... 118
Figura 6.17 Tiempos de cálculo para cada fase del método propuesto para la
representación de estructuras tensadas en tiempo real. .............................................. 119
Figura 7.1 Herramienta para la representación y manipulación de curvas
paramétricas................................................................................................................. 124
Figura 7.2 Herramienta para la representación y manipulación de superficies
paramétricas.................................................................................................................. 126
Figura 7.3 Herramienta para la representación de estructuras tensadas. .................. 128
Figura 7.4 Herramienta para la representación de estructuras tensadas. .................. 130
Figura 7.5 Ejemplo de estructura tensada con tres puntos fijos: (a) forma de equilibrio
después del formfinding, (b) superficie ajustada, (c) superficie final. ......................... 131
Figura 7.6 Ejemplo de estructura tensada con siete puntos fijos: (a) forma de equilibrio
después del formfinding, (b) superficie ajustada, (c) superficie final. ......................... 131
Figura 7.7 Ejemplo de estructura tensada con doce puntos fijos: (a) forma de equilibrio
después del formfinding, (b) superficie ajustada, (c) superficie final. ......................... 132
Figura 7.8 Carga externa puntual aplicada: (a) malla inicial, (b) forma de equilibrio,
(c) superficie obtenida, (d) modo sombreado............................................................... 132
Figura 7.9 Secuencia de carga distribuida aplicada a estructura tensada.................. 132
Figura 7.10 Carga distribuida aplicada a la estructura en diferentes direcciones. .... 133
Figura 7.11 Control remoto modelado mediante superficies. ...................................... 134
Figura 7.12 Operaciones comunes de modelado de superficies. ................................. 134
List a de Figuras x v
Figura 7.13 Malla de control de superficie que permite su manipulación.................. 135
Figura 7.14 Técnicas de ingeniería inversa y reconstrucción..................................... 135
Figura 7.15 Modelado virtual FreeForm: (a) dispositivo háptico Phamtom Desktop, (b)
modelo 3D esculpido digitalmente. ............................................................................. 136
Figura 7.16 Técnicas de modelado de telas (cloth modelling). ................................... 137
Figura 7.17 Aplicación del método propuesto al diseño de velas de embarcaciones. 138
Figura 7.18 Representación de una cometa mediante el método propuesto. .............. 139
Figura 7.19 Representación de una tienda de campaña mediante el método propuesto.
..................................................................................................................................... 139
Figura 7.20 Representación de un paraguas mediante la técnica propuesta.............. 140
Figura 7.21 Dimensiones exteriores de pistas de tenis dependiendo de su uso. ......... 141
Figura 7.22 Propuesta para la cubrición de tres pistas de tenis. ................................ 142
Figura 7.23 Propuesta para la cubrición de tres pistas de tenis. ................................ 142
Figura 7.24 Alzado de la estructura tensada propuesta para la cubrición de 3 pistas de
tenis. ............................................................................................................................. 143
Figura 7.25 Maqueta realizada mediante técnicas de rápido prototipado de la
propuesta realizada para la cubrición de tres pistas de tenis. .................................... 143
Figura 8.1 Technet, Easy and Cadisi .......................................................................... 153
Figura 8.2 Cadisi......................................................................................................... 154
Figura 8.3 EasyForm y EasySan................................................................................. 154
Figura 8.4 EasyCut. Generación de patrones de corte. .............................................. 155
Figura 8.5 EasyBeam y EasyVol ................................................................................. 155
Figura 8.6 Forten32 y Tensocad ................................................................................. 156
Figura 8.7 Patterner 3.0. ............................................................................................. 157
Figura 8.8 Surface Form. ............................................................................................ 157
Figura 8.9 Analisis estructural de membranas. Sofistik. ............................................. 158
Figura 8.10 Generación de patrones de corte. ............................................................ 158
Figura 8.11 Kurvenbau. .............................................................................................. 159


xvii

LI STA DE TABLAS
Tabla 2.1 Propiedades ópticas de materiales textiles para uso estructural. ................. 20
Tabla 2.2 Propiedades mecánicas de las fibras textiles. ............................................... 23
Tabla 2.3 Propiedades mecánicas de materiales textiles. ............................................. 25
Tabla 5.1 Fuerzas obtenidas en la tela mediante el método de densidad de fuerza con
corrección de fuerza en las diferentes iteraciones......................................................... 90
Tabla 5.2 Tensiones obtenidas en la tela mediante el método de densidad de fuerza con
corrección de tensión en las diferentes iteraciones. ...................................................... 95
Tabla 6.1 Tiempos de cálculo para cada etapa del método propuesto para la
representación de estructuras tensadas en tiempo real............................................... 120
Tabla 7.1 Alturas libres mínimas sobre la pista de tenis. ............................................ 141


xix

GLOSARI O
Métodos estructurales de búsqueda de forma (formfinding)
Fi Fu e rza a p lic a d a so b re e l n o d o i
xi Po sic ió n d e l n o d o i d e la m a lla
Lj Lo n g itu d d e e le m e n to j d e la m a lla
qj De n sid a d d e f u e rza d e l e le m e n to j
s j Te n sió n d e l e le m e n to j d e la m a lla
Fj Fu e rza in te rn a d e l e le m e n to j d e la m a lla
Aj Áre a d e l e le m e n to j d e la m a lla
E M ó d u lo d e e la stic id a d d e l m a te ria l
Lj0 Lo n g itu d in ic ia l d e l e le m e n to j d e la m a lla
C M a triz c o n to p o lo g ía d e la m a lla .
Ri Fu e rza re sid u a l
Pi Fu e rza s a p lic a d a s so b re e l n u d o i
Mi M a sa d e la p a rtíc u la i d e la m a lla
Ki C o e fic ie n te d e a m o rtig u a m ie n to visc o so a so c ia d o a l n o d o i.
Vi Ve lo c id a d d e l n o d o i
K M a triz d e rig id e z d e l siste m a
fi C o e f ic ie n te d e c o rre c c ió n d e fu e rza
ki C o e fic ie n te d e c o rre c c ió n d e te n sió n

Curvas y Superficies
P(t) C o o rd e n a d a s d e u n p u n to p e rte n e c ie n te a c u rva p a ra m é tric a s
t Pa rá m e tro q u e c o n tro la la p o sic ió n d e u n p u n to e n la c u rva p a ra m é tric a
B
i
Pu n to d e l p o líg o n o d e c o n tro l d e la c u rva
J
n,i
(t) Fu n c ió n b a se d e Be rn ste in d e c u rva o su p e rf ic ie d e Be zie r
n Nú m e ro d e p u n to s d e l p o líg o n o d e c o n tro l
N
i,k
(t) Fu n c ió n b a se d e c u rva o su p e rfic ie B- Sp lin e
M
i,k
(t) Fu n c ió n b a se d e su p e rf ic ie B- Sp lin e .
[?] Ve c to r n o d a l d e la c u rva p a ra m é tric a
x x Glosario
k o rd e n d e la c u rva
R
i,k
(t) Fu n c ió n b a se p a ra c u rva NURBS
S
i,k
(t) Fu n c ió n b a se p a ra su p e rf ic ie NURBS
hi C o o rd e n a d a s h o m o g é n e a s o f a c to re s d e p e so d e c u rva s NURBS
hi,j C o o rd e n a d a s h o m o g é n e a s o fa c to re s d e p e so d e su p e rfic ie s NURBS
Q(u,w) C o o rd e n a d a d e u n p u n to p e rte n e c ie nte a u n a su p e rf ic ie p a ra m é tric a
Bi,j Pu n to d e la m a lla d e c o n tro l
G
0
C o n tin u id a d e n p o sic ió n e n tre c u rva s o su p e rf ic ie s p a ra m é tric a s
G
1
C o n tin u id a d e n ta n g e n c ia e n tre c u rva s o su p e rf ic ie s p a ra m é tric a s. So lo d ire c c ió n
G
2
C o n tin u id a d e n c u rva tu ra e n tre c u rva s o su p e rf ic ie s p a ra m é tric a s. So lo d ire c c ió n
C
0
C o n tin u id a d e n p o sic ió n e n tre c u rva s o su p e rf ic ie s p a ra m é tric a s
C
1
C o n tin u id a d e n ta n g e n c ia e n tre c u rva s o su p e rf ic ie s p a ra m é tric a s. Dire c c ió n y m a g n itu d
C
2
C o n tin u id a d e n c u rva tu ra e n tre c u rva s o su p e rf ic ie s p a ra m é tric a s. Dire c c ió n y m a g nitu d
Di(t) Pu n to a a ju sta r e n c u rva s p a ra m é tric a s
Di(u,w) Pu n to a a ju sta r e n su p e rf ic ie s p a ra m é tric a s
a Fa c to r d e f o rm a p a ra e l a ju ste d e la m a lla d e c o n tro l

Siglas
ILEK In stitu t fü r Le ic h tb a u En twe rf e rn u n d Ko n stru ie re n
CAD C o m p u t e r Aid e d De sig n
CAM C o m p u te r Aid e d M a n u fa c tu rin g
CAGD C o m p u te r Aid e d G e o m e tric De sig n
CFD C o m p u te r Flu id Dyn a m ic s
DTM Dyn a m ic Th e rm a l M o d e llin g
PVC Po lyvin ylc h lo rid e
PTFE Po lyte tra f lu o ro e th yle n e (Te f ló n )
ETFE Eth yle n e - te tra flu o ro e th yle n e c o p o lym e r
IGES In itia l G ra p h ic s Exc h a n g e Sp e c if ic a tio n
NURBS No n Un if o rm Ra tio n a l Be ta Sp lin e s


1
Capít ulo 1
1 I NTRODUCCI ÓN
1.1 PLANT EAMIENT O DEL PROBLEMA
El uso de estructuras tensadas está cada vez más extendido dada su ligereza y
simplicidad, lo que le confiere sin duda un atractivo especial frente a otros tipos
de soluciones estructurales.
Las estructuras tensadas permiten cubrir o cerrar grandes espacios consi-
guiendo grandes luces mediante el uso de elementos estructurales sencillos, en
los que se sustenta la tela tensada como elemento de cierre.
Un atractivo de este tipo de estructuras es la posibilidad de combinar las
telas con diferentes materiales como pueden ser la madera, el acero, hormigón,
vidrio u otros. Las soluciones que se ofrecen son muy variadas, pudiendo crear-
se formas complejas de acuerdo con las propuestas del diseñador.
La Figura 1.1 muestra unos bocetos del Instituto para la construcción y de-
sarrollo de estructuras ligeras (ILEK), situado en Stuttgart, y que fue uno de los
centros pioneros en el uso de este tipo de formas.


Figura 1.1 I nst it ut o I LEK, Frei Ot t o, St ut t gart , Alemania, 1967-1993.
Dicho instituto estaba encabezado por el arquitecto alemán Frei Otto,
quien marcó un punto de inflexión en la historia de la arquitectura moderna,
especialmente en el campo de la arquitectura textil. Muchas de sus obras han
2 Capít ulo 1: I nt roducción
servido como referencia a otras, y términos como ‘paraboloides hiperbólicos’,
‘conoides’, ‘nudos’, ‘anclajes’, ‘fibras’ o ‘tensores’, forman ahora parte del voca-
bulario propio de este campo.
La Figura 1.2 muestra imágenes del instituto ILEK, pudiéndose apreciar la
calidez interior y el amplio espacio disponible. La falta de sofisticados medios
informáticos obligó a una aproximación a la forma del edificio mediante una
serie de modelos a escala. Cada detalle constructivo, fijación o cerramiento ha
requerido un estudio detallado del mismo, ya que dichos elementos son ‘parte
vista’ dentro del conjunto de la estructura.

Figura 1.2 I nst it ut o I LEK, St ut t gart , Alemania, 1967-1993.
Este instituto ha promovido durante más de 30 años el uso de las estructu-
ras tensadas. Asimismo, en el año 2001, se crea la red europea Tensinet en torno
al diseño y construcción de estructuras tensadas, cuyo objetivo es promover la
utilización de las mismas. A través del intercambio de información técnica, pre-
sentación de proyectos realizados y otras actividades, es posible difundir el co-
nocimiento requerido para poder abordar este tipo de construcciones.
A pesar de todo, el diseño y construcción de estructuras tensadas sigue es-
tando limitado a unos pocos profesionales y fabricantes debido al gran número
de técnicas que combinan, la complejidad de las formas generadas y la gran
cantidad de detalles y materiales que se utilizan. Como consecuencia de esto,
muchos arquitectos, diseñadores, urbanistas o constructores no se encuentran
capacitados para poder llevar a cabo proyectos de este tipo de estructuras.
Existen numerosas consideraciones de diseño, tanto estéticas como fun-
cionales, que hacen que las estructuras tensadas requieran de la intervención de
diferentes especialistas. Entre ellas cabe señalar la elección del material adecua-
do, la utilización de aplicaciones que permitan generar formas tensadas y vali-
dar éstas a nivel estructural, calcular los patrones adecuados para el corte de la
tela, el diseño de los detalles constructivos y otras tantas consideraciones deri-
vadas de la propia ejecución de la estructura.
Se observa por lo tanto una cierta problemática en el diseño y construcción
de estructuras tensadas y sé plantean posibles soluciones que podrían facilitar
el uso de éstas o acercarlas a un mayor número de profesionales.
1.1 Plant eamient o del Problema 3
Uno de los principales problemas con que se encuentra el diseñador con-
siste en la generación de formas. Las formas que adoptan las superficies tensa-
das tienen la peculiaridad de depender de la tensión de la tela. Por lo tanto los
acercamientos puramente geométricos para generar formas y superficies, no
son suficientes para obtener formas de equilibrio.
Existen aplicaciones informáticas que permiten obtener formas de equili-
brio de estructuras tensadas pero, la mayoría de ellas, son complicadas de ma-
nejar y se centran en la fase de análisis del modelo. Hay que añadir a esto que la
interacción con el usuario es muy deficiente, careciendo de la flexibilidad nece-
saria que se ha de tener en la fase de diseño para poder plantear diferentes al-
ternativas de manera sencilla y ágil.
La Figura 1.3 muestra un ejemplo muy ilustrativo en el que aparecen for-
mas de estructuras tensadas con doble curvatura, mezcladas con elementos me-
tálicos de sujeción, tensores, cierres de vidrio y numerosos detalles de conexio-
nes entre todos ellos. A pesar de la dificultad que entraña el diseño de todos los
elementos que interaccionan entre sí en la estructura lo más importante, sin lu-
gar a dudas, es el diseño de la forma que adopta la tela tensada. La obtención de
esta forma es el primer paso en el diseño de la estructura, quedando el diseño
del resto de los elementos condicionado en mayor o menor medida a la forma
de equilibrio de la tela tensada.

Figura 1.3 Est ruct ura t ensada. Dynamic Eart h. Edimburgo, Escocia ( UK) 2000.
Por este motivo es necesario intervenir en la fase inicial del diseño de es-
tructuras tensadas, de modo que el diseñador pueda plantear fácilmente dife-
rentes alternativas de diseño de manera rápida y eficaz. Esto ayudará así a la
difusión de este tipo de estructuras, ya que el obstáculo principal que encuen-
4 Capít ulo 1: I nt roducción
tran arquitectos, ingenieros y diseñadores, es el no poder generar formas de
equilibrio de manera ágil de acuerdo con sus ideas y criterios de diseño.
La presente tesis pretende cubrir ésta necesidad existente mediante la in-
troducción de técnicas computacionales, que faciliten la generación y manipula-
ción de formas complejas de manera rápida y sencilla.
La observación de las formas que adoptan las estructuras tensadas hace
que se empleen técnicas basadas en el ajuste de superficies paramétricas para la
representación de las mismas. El hecho de que las estructuras tensadas adopten
formas de equilibrio tiene, como ventaja, que las superficies no presentan dis-
continuidades en su curvatura, lo que las hace ideales para poder ser fácilmente
representadas mediante superficies paramétricas.
De esta manera se pueden combinar aspectos geométricos con aspectos es-
tructurales para llegar, así, a la forma de equilibrio deseada.
1.2 OBJ ET IV OS
Como consecuencia de todo esto se plantea una serie de objetivos a desarrollar
en la presente tesis.
1.
Conocimiento del proceso de diseño y construcción de estructuras ten-
sadas en cada una de sus fases, desde la concepción de éstas hasta la
ejecución de las mismas. Esta síntesis es necesaria para acercar la meto-
dología de diseño y construcción de estructuras tensadas a diferentes
profesionales, difundiendo así su uso. Asimismo, se podrán identificar
las problemáticas y necesidades existentes en cada una de dichas fases.
2.
Estudio en profundidad de técnicas de generación de curvas y superfi-
cies paramétricas para poder hacer uso de ellas y agilizar de esta mane-
ra la representación de formas de estructuras tensadas.
3.
Estudio de los métodos estructurales existentes para la búsqueda de
formas de equilibrio de estructuras tensadas. Destacar ventajas e incon-
venientes de ellos desde el punto de vista del diseñador.
4.
Desarrollo de una solución al problema de generación de formas de es-
tructuras tensadas que permita la representación y manipulación de es-
tructuras tensadas de manera rápida y sencilla, de acuerdo a una serie
de criterios de diseño.
5.
Validación de las herramientas desarrolladas para la obtención de for-
mas de equilibrio de estructuras tensadas, de manera que sean eficaces
en la fase de diseño.
1.3 Esquema de la Memoria 5
1.3 ES QUEMA DE LA MEMORIA
Con objeto de facilitar la lectura de la memoria y situar al lector, la Figura
1.4 muestra de manera gráfica un esquema del contenido de la tesis.
En el capítulo 2 se ha realizado una labor de síntesis sobre el diseño y eje-
cución de estructuras tensadas. Se ha intentado enumerar todos los detalles a
considerar en cada una de las etapas de diseño, desde la concepción de la idea
hasta su ejecución.

Figura 1.4 Esquema de la memoria.
El capitulo 3 tiene por objeto introducir de manera teórica las curvas y su-
perficies paramétricas. Se ha realizado un resumen que pretende ser práctico a
pesar del alto contenido matemático unido a este tipo de entidades. Es funda-
mental conocer los parámetros que rigen estas curvas y superficies para poder
utilizarlas de una manera adecuada.
4. Método propuesto para
el diseño de estructuras
tensadas
3. Curvas y Superficies paramétricas
5. Método de densidad de
fuerza con corrección de
fuerza y tensión
6. Ajuste de superficies a
formas de equilibrio de
estructuras tensadas
7. Ejemplos y aplicaciones del método propuesto
8. Conclusiones
2. Estructuras tensadas
1. Introducción
6 Capít ulo 1: I nt roducción
El capítulo 4 plantea el problema de generación de formas de equilibrio y
lo sitúa dentro del proceso de diseño de estructuras tensadas. En el se propone
un nuevo método para la generación y manipulación de formas de equilibrio de
estructuras tensadas. Dicho método combina técnicas geométricas con técnicas
estructurales para obtener las formas de equilibrio.
En el capítulo 5 se describen los diferentes métodos estructurales existentes
para la obtención de formas de equilibrio de estructuras tensadas y se proponen
dos nuevos métodos que permiten obtener formas de equilibrio con control de
las fuerzas y tensiones internas de la estructura.
El capítulo 6 presenta de manera teórica la metodología de ajuste de curvas
y superficies y su aplicación al método propuesto en el capítulo 4 para la gene-
ración de formas de equilibrio. Se describen resultados de éste método con
tiempos de cálculo que permiten la manipulación de las formas de equilibrio en
tiempo real.
En el capítulo 7 se describen las aplicaciones implementadas para el con-
trol de curvas, superficies, y la generación de formas de equilibrio en tiempo
real. Se muestran una serie de ejemplos de estructuras tensadas generadas me-
diante el método propuesto. Se plantea, asimismo, la posibilidad de utilizar el
método de generación de formas de equilibrio para otros campos diferentes al
de las estructuras tensadas, presentándose numerosos ejemplos. Finalmente se
muestra una propuesta realiazada para la cubrición de tres pistas de tenis utili-
zando estructuras tensadas.
El capítulo 8 enumera las conclusiones obtenidas tras el trabajo realizado y
plantea posibles futuras líneas de investigación.


7
Capít ulo 2
2 ES T RUCT URAS
T ENS A DA S
2.1 INT RODUCCIÓN
El uso de estructuras tensadas está cada vez más extendido debido a su ligereza
y sencillez, lo que les otorga un especial atractivo. Un gran número de publica-
ciones técnicas y conferencias dedicadas exclusivamente al campo de las estruc-
turas tensadas han sido llevadas a cabo en las tres últimas décadas (Otto 1967,
Shaeffer et al. 1996, Mollaert y Forster 2004).
En los últimos 15 años, el número de profesionales dedicados al diseño y
construcción de estructuras tensadas ha aumentado significativamente, lo cual
hace predecir un claro crecimiento futuro con estructuras cada vez más comple-
jas y sofisticadas.
A pesar de todo esto, el conocimiento de cómo diseñar y construir este tipo
de estructuras sigue limitado a unos pocos diseñadores y fabricantes, lo cual
hace que arquitectos, ingenieros y urbanistas sigan aún en manos de especialis-
tas para diseñar o plantear soluciones que impliquen el uso de telas.
Por este motivo, en el presente capítulo se describen de manera inteligible
los numerosos aspectos, elementos y componentes relacionados con las estruc-
turas tensadas. Se comienza con una breve introducción histórica del uso de
este tipo de estructuras. A continuación, se clasifican las estructuras depen-
diendo del uso y se enumeran diversas consideraciones a tener en cuenta du-
rante su diseño, a nivel estético, visual, climático, acústico y otras muchas que
se han de tener en cuenta para un diseño adecuado.
Asimismo, se hace referencia a los diferentes tipos de materiales que es ne-
cesario conocer para poder hacer un buen uso de ellos dependiendo de cada
8 Capít ulo 2: Est ruct uras t ensadas
aplicación. Es preciso también conocer las técnicas existentes para el corte, se-
llado y ensamblaje de la tela.
Finalmente, se citan una serie de consideraciones para una correcta ejecu-
ción y dimensionado de las estructuras tensadas. Los detalles constructivos re-
ferentes a apoyos, uniones, mástiles o anclajes han de cuidarse al extremo, ya
que son elementos que cumplen una doble función, tanto estructural como esté-
tica.
2.2 ANT ECEDENT ES HIS T ÓRICOS
Arquitectura Textil es un término moderno que se utiliza para denominar aque-
llas estructuras cuyo elemento principal es una tela flexible que se sustenta me-
diante soportes rígidos o mástiles al suelo. Numerosos autores describen acerca
de los antecedentes históricos de las estructuras tensadas (Schlaich 2000, Forster
2003).
Según la definición anterior, las tiendas forradas de piel son posiblemente
el más antiguo y sencillo ejemplo de arquitectura textil (Hatton 1979). Estas
tiendas se utilizaban cuando se requería una continua movilidad, gracias a su
sencillez de construcción. Las tiendas más antiguas conocidas provienen de Li-
beria, Laponia, Islandia y Alaska, y se utilizaban como escudos contra el viento
helado. Los cazadores nómadas ya utilizaban pieles de animales colgadas de
huesos largos o de ramas. Aunque las primeras evidencias del uso de este tipo
de tiendas datan de hace 40.000 años, hasta hace 10.000 años no se incorpora la
tela como elemento cobertor de las mismas.


Figura 2.1 Tiendas con forma de cono.
La forma ideal para la tienda es el cono, ya que permite soportar vientos
extremos y facilita su ventilación interior (Hatton 1979). Este tipo de tiendas se
encuentran en todo el hemisferio norte. Para su construcción se disponían ra-
mas verticalmente formando un cono, uniéndose entre sí en la parte superior.
La parte inferior se cubría con la tela, dejando abierta la parte superior para
permitir la salida de humo (Figura 2.1).
2.2 Ant ecedent es Hist óricos 9
La tienda india americana, también llamada Tipi, se considera una referen-
cia en diseño estructural. El diseño anterior se mejoraba mediante la incorpora-
ción de unas láminas textiles en la parte superior, que podían orientarse para
aprovechar la dirección del viento y facilitar así la ventilación (Figura 2.2). Otra
mejora fue la incorporación de un forro interior y una tela exterior, creando una
zona intermedia que servía de aislante. La parte interior cierra contra el suelo y
la parte exterior queda abierta en la zona inferior. De este modo, se crea una
corriente de aire frío que entra desde la parte inferior arrastrando el humo, que
sale por la parte superior a través de las láminas orientables.

Figura 2.2 Tienda india americana. Tipi.
Mientras los nativos americanos perfeccionaban el diseño en forma de co-
no, los habitantes del desierto, como beduinos o bereberes, utilizaban las tien-
das negras (Figura 2.3 ). Su nombre proviene del pelo negro de cabra que utili-
zaban para confeccionar las telas. Este tejido permite el paso de aire a través de
ellas, a la vez que ofrece sombra en climas extremadamente calidos y áridos.

Figura 2.3 Tienda negra.
Las tiendas negras utilizan las mismas características que se utilizan hoy en
día en las estructuras tensadas. La tela es tensada mediante cables que pueden
amarrarse al suelo o bien a mástiles que transmiten las cargas a los anclajes.
10 Capít ulo 2: Est ruct uras t ensadas
Puede decirse que la tienda rusa, conocida como yurta (Figura 2.4), es la
más lujosa de las construcciones de las tribus nómadas, dando calor y confort
en uno de los lugares más fríos del planeta, como es la estepa Siberiana. Emplea
una estructura rígida vertical en las paredes, siendo la parte superior cónica y
abierta para facilitar la salida de humo y recubierta, posteriormente, con telas.

Figura 2.4 Tienda rusa, Yurt a.
Evidentemente, las telas tensadas no se utilizan solamente para llevar a ca-
bo estructuras tensadas. Existen otros campos que hacen uso de telas tensadas,
como pueden ser las velas de embarcaciones, los globos aerostáticos o los pri-
meros aeroplanos, que se podrían incluir también en los orígenes de la arquitec-
tura textil (Figura 2.5).

Figura 2.5 Ut ilización de t elas t ensadas en ot ros campos.
Los primeros principios de la arquitectura textil provienen de la transfe-
rencia de la tecnología de navegación a vela. Los coliseos romanos y anfiteatros
se cubrían a menudo con estructuras de tela retráctiles (Figura 2.6), sujetas me-
diante mástiles y cables, que asemejaban las velas de los barcos.

Figura 2.6 Est ruct ura ret ráct il.
2.2 Ant ecedent es Hist óricos 11
A finales del siglo XIX, y gracias al desarrollo industrial, fue posible fabri-
car fibras y telas de mayores dimensiones que podían ser plegadas y traslada-
das fácilmente. Un claro ejemplo de aplicación de estas telas fueron las carpas
de circo. La carpa del “Chapiteau” (Figura 2.7a), con 50 metros de diámetro, se
apoyaba en dos mástiles centrales en torno al centro de la pista. La tela caía so-
bre el borde perimetral, formado por soportes que transmitían la tensión me-
diante cables al suelo. Entre estos soportes perimetrales y los 2 mástiles centra-
les existía otra zona de soportes intermedios que rodeaba la carpa, cuya función
era evitar la alta pretensión de la tela así como disminuir el movimiento de ésta
por el viento.
Otras carpas para circo llegaron a cubrir superficies de hasta 8.000 m
2
y al-
bergar hasta 10.000 espectadores, como es el caso del famoso circo de las 3 pis-
tas (Figura 2.7b).

( a) ( b)
Figura 2.7 Carpas de circo.
Se considera que la arquitectura textil contemporánea comienza después
de la segunda guerra mundial. En 1952 se construye el Raileigh Livestock Are-
na, en North Carolina, USA. El edificio (Figura 2.8) está formado por un par de
arcos cruzados que forman 20º sobre la horizontal. Los 95 metros que separan
dichos arcos están cubiertos mediante cables tensados que se entrecruzan entre
si, formando una superficie con doble curvatura en su interior.

Figura 2.8 Raileigh Liverst ock Arena, Nort h Carolina, USA, 1952.
12 Capít ulo 2: Est ruct uras t ensadas
A partir de esta construcción comienza a extenderse el uso de estas formas
singulares, siendo las exposiciones universales los espacios que servían de
prueba para llevar a la práctica nuevas ideas y técnicas.
El arquitecto alemán Frei Otto (Figura 2.9) comenzó a desarrollar y cons-
truir un gran número de formas libres con doble curvatura entre 1955 y 1965. Su
primera gran obra fue el Pabellón Alemán de la Exposición Universal de Mon-
treal de 1967 (Figura 2.10a), lo cual supuso una ruptura radical a nivel estructu-
ral y de formas con cualquier construcción anterior. 10.000 metros cuadrados de
fibra de poliéster y mástiles a diferentes alturas fueron utilizados para recrear
formas irregulares a lo largo de un lago. Numerosas maquetas y modelos a es-
cala fueron construidos hasta llegar a conseguir las formas deseadas, que de-
penden del comportamiento estructural del material.

Figura 2.9 Frei Ot t o.
Unos años más tarde, en 1972, se construía el estadio olímpico de Munich
en Alemania (Figura 2.10b). Este proyecto significó un nuevo reto de diseño, ya
que las maquetas y modelos físicos empezaron a ser sustituidos por modelos
computacionales para poder justificar el comportamiento estructural. Modelos
no-lineales se utilizaron para simular el comportamiento de las telas tensadas y
generar los patrones de corte de las superficies.

( a) ( b)
Figura 2.10 Est ruct uras t ensadas de Frei Ot t o: ( a) Pabellón Alemán para la Exposición
universal de Mont real, 1967, ( b) Est adio olímpico de Munich, 1972.
2.3 Tipologia 13
2.3 T IPOLOGIA
El número de configuraciones que se puede adoptar en una estructura tensada
es muy variado, lo cual le confiere un especial atractivo a la hora de generar
formas libres y combinar elementos estructurales rígidos y flexibles hasta llegar
a la solución deseada. Aun así, se pueden realizar clasificaciones de las estruc-
turas tensadas, atendiendo a su forma y uso.
2.3.1 Cla si fi ca ci ón a t en d i en d o a su for ma
La forma y comportamiento físico de las estructuras tensadas es muy diferente
de las estructuras espaciales convencionales formadas por barras rígidas, utili-
zadas en numerosas construcciones.
Una característica común de las estructuras tensadas es el estado de pre-
tensión interna de la tela y su doble curvatura. Esta pretensión confiere una ri-
gidez a la estructura que le hace capaz de soportar cargas externas aplicadas
sobre ella.
La forma que adopta la tela tensada es la de una superficie anticlástica. La
tela tensada tiene doble curvatura y los centros de curvatura de cualquier punto
de su superficie están en lados opuestos de ésta (Figura 2.11a). De este modo
una posible carga vertical de nieve se contrarrestaría con la tensión superior
existente en las direcciones PA y PB. Asimismo, una carga de viento vertical
proveniente del inferior se compensaría con la tensión existente en la dirección
PC y PD (Figura 2.11b).


( a) ( b)
Figura 2.11 ( a) superficie ant iclást ica, ( b) equilibrio de fuerzas en un punt o P de la t ela.
Por lo tanto se deduce que la forma que adopta una estructura tensada no
viene dada por consideraciones geométricas como pueden ser, las superficies
regladas o matemáticas. La configuración final está basada en la posición de
equilibrio alcanzada por la tela tensada como resultado de sus tensiones inter-
nas, las cargas externas a ésta, como viento y nieve, y las restricciones de borde
14 Capít ulo 2: Est ruct uras t ensadas
dadas por los mástiles y anclajes de la estructura. El proceso mediante el cual se
determina la forma de equilibrio de la tela tensada se denomina formfinding. En
el capítulo 5 de esta memoria se presentan diversos métodos numéricos que
permiten obtener esta forma de equilibrio.
Existen otras alternativas que permiten obtener formas de equilibrio. La
más común se basa en una analogía física con las membranas de jabón (Figura
2.12). Esta técnica se utilizaba en los comienzos de la arquitectura textil y aún se
sigue utilizando, en ocasiones, para obtener formas geométricas con jabón a
partir de unos contornos determinados que se pueden construir con alambres.



Figura 2.12 Formas generadas con de membranas de j abón.
La pretensión existente en el interior de la tela ha de elegirse de tal manera
que no suponga un inconveniente para el pretensado de los elementos estructu-
rales durante la ejecución de la obra. A su vez tiene que ser lo suficientemente
alta para poder absorber las cargas para las que está dimensionada, evitando así
pérdidas de tensión en zonas de la estructura al aplicar cargas externas.
A continuación se citan, a modo de ejemplo, diferentes tipos de estructuras
tensadas atendiendo a su forma.
2.3.1.1 Membr a n a s
Las estructuras tensadas de tipo membrana son aquellas que utilizan telas
flexibles formando superficies anticlásticas, uniéndose al suelo mediante ele-
mentos rígidos como mástiles o arcos. Los dos tipos de formas básicas son la
forma de cono (Figura 2.13a) y la forma de silla de montar (Figura 2.13b).


( a) ( b)
Figura 2.13 Formas básicas de est ruct uras t ipo membrana: (a) cono, (b) silla de montar.

2.3 Tipologia 15
La mayor parte de las estructuras de membrana combinan estos dos tipos
de formas básicas, pudiéndose utilizar elementos rígidos dispuestos de diferen-
tes maneras dando lugar así a multitud de formas (Figura 2.14).



Figura 2.14 Formas de est ruct uras t ensadas.
2.3.1.2 Est r u ct u r a s r et i cu la r es d e ca b les.
Como su nombre indica, este tipo de estructuras están formadas por cables que
se entrecruzan formando retículas que confieren rigidez al conjunto de la es-
tructura. Como ejemplo de este tipo de retículas podemos encontrar el estadio
olímpico de Munich, construido en 1972 (Figura 2.15).

Figura 2.15 Est adio olímpico de Munich, 1972.
2.3.1.3 Neu má t i ca s
Las estructuras neumáticas se caracterizan porque sus superficies son sinclásti-
cas. Esto significa que los centros de curvatura de cualquier punto de la superfi-
cie de la tela tensada están siempre en el mismo lado de la tela. La superficie se
estabiliza al equilibrarse las fuerzas internas, debidas a la pretensión, con las
fuerzas externas aplicadas sobre la tela tensada (Figura 2.16a).

Figura 2.16 Est ruct uras neumát icas: ( a) Superficie sinclást ica, ( b) pabellón en exposi-
ción universal de Nueva York 1964, ( c) cubiert a de est adio.
16 Capít ulo 2: Est ruct uras t ensadas
2.3.2 Cla si fi ca ci ón a t en d i en d o a su u so
La forma de las estructuras tensadas se puede clasificar de acuerdo a otros crite-
rios. En la clasificación de la Figura 2.17 (Mollaert 2003, Bradatsch et al. 2004) se
describen diferentes formas atendiendo a su uso.
Cerradas Abat ibles Abiert as
Text iles
Piel Ext erior
Piel I nt erior
Cubiert as
Fachada


Figura 2.17 Clasif icación de est ruct uras t ensadas at endiendo a su uso.
Como puede verse, de acuerdo a esta clasificación las estructuras se pue-
den dividir en:
<
Cerradas: este tipo de estructuras aseguran un cierre total entre el
interior y el exterior. Estas soluciones no son muy habituales, ex-
cepto cuando se utilizan como cubiertas. Las estructuras neumá-
ticas se podrían incluir en este grupo.
<
Abiertas: Este tipo de soluciones son muy habituales, utilizándose
la tela tensada para proteger zonas de la acción de la lluvia o el
sol.
<
Abatibles: este tipo de estructuras se caracterizan por su adaptabi-
lidad, de manera que la tela tensada puede adoptar diferentes
configuraciones dependiendo del uso. Estas estructuras retrácti-
les son más complicadas de diseñar al disponer de elementos
móviles y tener que asegurar la tensión de la tela en la posición
abierta.
A su vez, dependiendo de su función dentro del edificio, las estructuras se
pueden dividir en:
2.4 Consideraciones de diseño 17
<
Construcciones textiles: este tipo de construcciones están forma-
das exclusivamente por las telas y los elementos soporte de éstas.
<
Piel exterior: la estructura se utiliza para proteger un edificio o
espacio cerrado, que se albergaría en su interior.
<
Piel interior: la estructura se encuentra situada dentro de un es-
pacio cerrado, siendo su uso en la mayoría de las ocasiones to-
talmente ornamental o como regulador de luz.
<
Cubiertas: este tipo de soluciones se puede utilizar para cerrar
patios, zonas interiores de edificio o estadios.
<
Fachada: en estas estructuras, la tela es una extensión del edificio
que se puede utilizar para proteger éste de la lluvia o el sol. Tam-
bién se puede utilizar en la fachada, como cierre de ésta (Figura
2.18).




Figura 2.18 Ut ilización de t ela t ensada en element os de fachada: ( a) Allianz
Arena, Munich, ( b) Hot el Dubai, Emirat os Árabes.
2.4 CONS IDERACIONES DE DIS EÑO
A continuación se enumeran una serie de consideraciones que se han de tener
en cuenta a la hora de diseñar estructuras tensadas.
2.4.1 Con si d er a ci on es est ét i ca s y vi su a les
Las múltiples formas que pueden adoptar las estructuras tensadas confieren a
éstas cualidades especiales que las hacen más atractivas respecto a otro tipo de
construcciones tradicionales (Berger 1999, Bahamon 2004, Forster y Mollaert
2004).
La ligereza y sencillez de este tipo de estructuras es una característica a te-
ner en cuenta, ya que permiten cubrir grandes superficies con poco peso. La
estabilidad de la estructura se mantiene con la pretensión existente en la tela,
requiriendo para ello pocos elementos de soporte (Otto 1967, Vanderbeg 1988,
Schock 1997).
18 Capít ulo 2: Est ruct uras t ensadas
La luminosidad que confiere el alto índice de transparencia de las telas ten-
sadas es otra de las cualidades de este tipo de construcciones. En la mayoría de
construcciones tensadas los requerimientos de luz son cubiertos durante el día,
con el subsiguiente ahorro energético.


Figura 2.19 Est ruct uras t ensadas con luz art ificial.
La gran luminosidad que aportan las estructuras tensadas ofrece numero-
sas posibilidades estéticas de diseño arquitectónico al combinar la luz natural
del día con la luz artificial de la noche, lo que hace que en ocasiones estas cons-
trucciones se conviertan en esculturas de luz (Figura 2.19). Una práctica habi-
tual consiste en dirigir la luz artificial hacia el material desde el interior. El alto
índice de reflexión de la luz en este tipo de materiales permite crear efectos de
luz indirecta sobre el espacio interior.
El nivel de transparencia de las estructuras tensadas varía entre el 10% y el
40%, frente al 3% de la mayor parte de las construcciones convencionales. Este
nivel de transparencia puede ajustarse mediante la utilización de pigmentos o
recubrimientos en las telas tensadas.
La ubicación y el entorno juegan también un papel muy importante a la
hora de elegir la forma, creando en ocasiones interesantes paisajes urbanos que
atraen la vida hacia ellos. La elección de estructuras tensadas puede estar con-
dicionada en ocasiones por ser visualmente menos agresivas que otras solucio-
nes tradicionales (Otto y Rash 1995, Berger 2005).
Finalmente, es preciso asegurar la correcta pretensión de la tela para evitar
la aparición de arrugas. Las complicadas geometrías de la tela tensada hacen
necesario que la ejecución haya de ser muy precisa, para lo cual se ha de garan-
tizar la inspección de la tela para evitar situaciones no deseadas.
2.4.2 Con si d er a ci on es cli má t i ca s
Las estructuras tensadas se pueden encontrar en la mayoría de las zonas climá-
ticas del planeta. Sus principales funciones son crear espacios confortables, ser-
vir de protección contra el sol, lluvia, viento o nieve, y reducir el consumo ener-
gético de la construcción (Chilton y Blum 2004).
Cuando se trata de espacios cerrados sin ventilación natural es importante
asegurar unas condiciones térmicas adecuadas que aseguren un confort sufi-
ciente. Actualmente, los desarrollos de recubrimientos superficiales y nuevas
2.4 Consideraciones de diseño 19
fibras ayudan a esto. En ocasiones, la predicción del comportamiento térmico
requiere herramientas computacionales de análisis específicas, de tipo DTM
(Dynamic Termal Modelling) o CFD (Computer Fluid Dynamics), obligando al
diseñador a buscar consejo en las primeras fases del diseño a consultores espe-
cialistas en estos campos (Chilton 2003, Schuler 2003).

Figura 2.20 Caract eríst icas t érmicas de las est ruct uras t ensadas cerradas.
En contraposición a las construcciones tradicionales, en las estructuras ten-
sadas la influencia de las condiciones climáticas exteriores es muy importante,
lo cual hace que cualquier cambio térmico exterior en la tela se transmita casi
instantáneamente al interior (Figura 2.20). La diferencia de temperaturas entre
el exterior y el interior de la tela tensada es de 1º C aproximadamente. El coefi-
ciente de transmisión térmica es muy pequeño comparado con el de construc-
ciones tradicionales, y los efectos de la transmisión por convección y radiación
han de tenerse también en cuenta.
Los materiales utilizados comúnmente reflejan aproximadamente el 75%
de la energía solar incidente, absorben el 15% y transmiten el 10% de dicha
energía (Tabla 2.1). La transmisión de luz de las telas se encuentra entre un 10-
15%. Esta propiedad hace que las estructuras tensadas sean efectivas como pro-
tección solar en zonas tropicales y áridas, aportando a la vez ventilación natural
cuando se trata de estructuras abiertas.
Pro p ie d a d e s ó p t ic a s (% )
M a t e ria le s
Esp e so r
(Ble t zin g e r y
Ra m m )
Tra n sm isió n
d e lu z
Ab so rc ió n
so la r
Re f le c t a n c ia
so la r
Tra n sm it a n c ia
so la r
Em isivid a d ,
ra d ia c ió n
Po lié st e r/ PVC 0 . 6 1 2 1 5 7 5 1 0 8 6
0 . 8 1 0 1 8 7 7 5 8 6
1 . 2 8 1 9 7 7 4 8 6
Fib ra v id rio / PTFE 0 . 6 1 7 1 1 7 2 1 7 8 8
0 . 9 1 0 2 0 7 0 1 0 8 8
Po lié st e r/ Silve r PVC 0 . 7 3 2 5 7 2 3 3 5
non uni f orm ai r
t emperat ure di st ri bu-
t i on
doubl e curved surf aces
l arge i nt ernal vol umne
cont rast i ng i nt ernal
surf ace t emperat ures
di f f usi ng
t rasl ucent ski n
subst anci al i nt ernal hei ght s
l ow t ermal mass envel ope
20 Capít ulo 2: Est ruct uras t ensadas
Tabla 2.1 Propiedades ópt icas de mat eriales t ext iles para uso est ruct ural.
Un problema de las estructuras tensadas es que se pueden crear condicio-
nes térmicas internas no uniformes cuando los volúmenes a cubrir y las alturas
son elevados, lo que dificulta la predicción de las condiciones térmicas en las
zonas cercanas a la altura humana. La diferencia de temperatura interior entre
los puntos más elevados y el nivel de suelo puede ser superior a los 10º C.
Por lo tanto, para asegurar un control térmico adecuado en el interior, es
necesaria la utilización de cerramientos de doble capa (Figura 2.21) que mejoran
el aislamiento del conjunto. De esta manera se reduce la transmisión térmica, se
mejoran las condiciones acústicas y aumenta la protección contra el fuego. En
ocasiones, la temperatura del colchón de aire interior puede ser controlada, lo
cual permite controlar las condiciones de aislamiento del espacio interior de la
estructura según sea necesario.

Figura 2.21 Cerramient os de doble capa: ( a) Est ruct ura t ensada en Leonberg, Alema-
nia, ( b) Pabellón de Port ugal de la Expo 2000 de Hannover, Alemania ( Álvaro Siza) .
2.4.3 Ai sla mi en t o a cú st i co
El aislamiento acústico de las estructuras tensadas puede ser una tarea compli-
cada. Existen dos factores acústicos importantes a tener en cuenta:
<
la existencia de numerosos ruidos externos provenientes de au-
topistas, estaciones de tren, aeropuertos, la propia lluvia al gol-
pear la tela tensada o los sistemas internos de aire acondicionado.
<
la cualidad acústica del volumen interior se puede mejorar en
función de la geometría y los materiales utilizados en la construc-
ción.
La naturaleza propia de este tipo de estructuras ligeras hace que sea difícil
el aporte de masa en los cerramientos para contrarrestar los efectos del ruido,
como se hace tradicionalmente con otro tipo de materiales.
Se comprueba que las estructuras de doble capa mejoran el aislamiento
acústico, aunque no más de 5 a 10 dB. Actualmente el conocimiento acerca de la
2.4 Consideraciones de diseño 21
transmisión acústica es muy limitado, por lo que las únicas recomendaciones
que se podrían ofrecer son externas a la construcción, pudiéndose así disponer
elementos que absorban ruidos en los alrededores de la estructura.
Los análisis computacionales tampoco ofrecen resultados interesantes, ya
que el conocimiento de las características acústicas de las telas tensadas es aun
muy limitado.
2.4.4 Ca r ga s
Dada la ligereza que caracteriza las estructuras tensadas, el ratio entre las cargas
aplicadas y el peso propio es mucho mayor que en otro tipo de construcciones.
Esto hace que el impacto de las cargas de viento o nieve sea mayor en las estruc-
turas tensadas.
Por lo tanto la selección de un patrón adecuado de cargas ha de ser consi-
derado con sumo cuidado. Los códigos existentes son válidos para edificaciones
tradicionales, lo que hace difícil su aplicación a este tipo de estructuras, siendo
necesario invertir más tiempo y esfuerzo en la definición de las hipótesis de
carga hasta obtener un dimensionado correcto de la estructura (Balz y Dencher
2004).
Como se ha comentado anteriormente (sección 2.3.1), la forma que adopta
la estructura tensada viene dada por el equilibrio entre la pretensión interna de
la tela y las cargas aplicadas sobre ésta. La doble curvatura de las estructuras
tensadas hace que la tela pueda contrarrestar fuerzas en direcciones opuestas.
A continuación se enumeran los tipos de carga más habituales.
2.4.4.1 Ca r ga s d e vi en t o
La carga de viento es la que origina casos críticos durante el dimensionado de
estructuras tensadas. Se considera como una carga estática, definida por una
presión dinámica multiplicada por un coeficiente aerodinámico, cp (Balz y Bar-
nes 2004, Dencher y Balz 2004).
Puede ocurrir que la carga de viento afecte a ambos lados de la superficie
simultáneamente. Otra posibilidad es que la carga de viento afecte solamente a
la parte exterior de la estructura, pero que sea necesario considerar la succión
en la parte interior.
Los valores de los coeficientes aerodinámicos indicados en los códigos no
suelen ser válidos para las formas de las estructuras tensadas. Para estructuras
con formas complicadas e irregulares o de gran envergadura es necesario efec-
tuar ensayos en túneles de viento para obtener los coeficientes aerodinámicos,
ya que una aproximación conservativa puede llevar a soluciones muy costosas.
22 Capít ulo 2: Est ruct uras t ensadas
Investigaciones recientes incorporan el uso de técnicas numéricas como
CFD o FEM para llevar a cabo este tipo de análisis, aunque todavía su uso es
prematuro (Balz 2003, Haug 2003).
Los efectos dinámicos de las cargas de viento son sustituidos habitualmen-
te por cargas estáticas equivalentes.
2.4.4.2 Ca r ga s d e n i eve
Las cargas de nieve se determinan de acuerdo con los códigos. Para estructuras
de grandes dimensiones se recomienda investigar las condiciones climáticas
localmente ya que puede suponer un sobrepeso importante.
Ha de analizarse con detenimiento el diseño de estructuras tensadas con
zonas poco inclinadas o de tipo valle, ya que estas formas pueden ayudar a que
la nieve quede acumulada y se retenga agua quedando encharcadas.
Asimismo han de tenerse en cuenta los efectos de la nieve deslizando por
tela tensada, ya que pueden dañar a gente que se encuentre en los alrededores o
a otros elementos adyacentes.
Se han de considerar procedimientos para remover nieve en caso de ser ex-
cesiva. Los más prácticos consisten en aplicar agua sobre la superficie exterior, o
bien calentar la superficie con aire desde el interior.
2.4.4.3 Ca r ga s t é r mi ca s
Los efectos térmicos no son importantes en las estructuras tensadas en compa-
ración con estructuras tradicionales. Los cambios térmicos originan muy pe-
queñas variaciones en la pretensión de la tela. Los efectos térmicos son más im-
portantes en los elementos metálicos, como mástiles o cables.
2.4.4.4 Ca r ga s sí smi ca s
Por lo general, las cargas sísmicas no representan un problema para las estruc-
turas tensadas dado que su masa es insignificante.
2.5 MAT ERIALES
Las telas utilizadas en la fabricación de estructuras tensadas están constituidas
generalmente por una serie de fibras entrecruzadas en las dos direcciones prin-
cipales, que aportan las características mecánicas a la tela, recubiertas con resi-
nas que protegen dichas fibras (Houtman 2003, Blum et al. 2004).
2.5 mat eriales 23
2.5.1 Fi br a s y r ecu br i mi en t os
Las fibras pueden ser de algodón, poliamida, poliéster, fibra de vidrio, aramida,
PTFE (Politetrafluoroetileno o Teflón) o fibras de carbono. Las más utilizadas en
arquitectura textil son la fibra de poliéster y la fibra de vidrio. En la Tabla 2.2
aparecen las propiedades mecánicas de cada una de las fibras citadas.
Ma t e ria l De nsi d a d
(g r/c m
3
)
Re sist e nc i a
a t ra c c ió n
(N/m m
2
)
De fo rm a c i ó n (%) Mo d ul o
e la st ic o (N/m m
2
)
Alg o d ó n 1 . 5 - 1 . 5 4 3 5 0 - 7 0 0 6 - 1 5 4 5 0 0 - 9 0 0 0
Po lia m id a
(n ylo n )
1 . 1 4 Ha st a 1 0 0 0 1 5 - 2 0 5 0 0 0 - 6 0 0 0
Fib ra d e Po liést e r
(Tre vira , Te ryle n e ,
Da c ro n , Vio le n )

1 . 3 8 - 1 . 4 1

1 0 0 0 - 1 3 0 0

1 0 - 1 8

1 0 0 0 0 - 1 5 0 0 0
Fib ra d e vid rio 2 . 5 5 Ha st a 3 5 0 0 2 . 0 - 3 . 5 7 0 0 0 0 - 9 0 0 0 0
Fib ra d e a ra m i d a 1 . 4 5 Ha st a 2 7 0 0 2 - 4 1 3 0 0 0 0 - 1 5 0 0 0 0
Po lit e t ra fluo re t i l e no
(Te f ló n , Ho st a f lo n ,
Po lif lo n , To yo f lo n , e t c )

2 . 1 - 2 . 3

1 6 0 - 3 8 0

1 3 - 3 2

7 0 0 - 4 0 0 0
Fib ra d e c a rb o no 1 . 7 - 2 . 0 2 0 0 0 - 3 0 0 0 < 1 2 0 0 0 0 0 - 5 0 0 0 0 0
Tabla 2.2 Propiedades mecánicas de las fibras t ext iles.
Estas fibras se encuentran recubiertas por diferentes capas de resinas poli-
méricas cuya función es:
<
proteger las fibras interiores contra posibles daños (UV, abrasión,
atmosféricos),
<
estabilizar la geometría de las fibras.
<
permitir el sellado térmico entre diferentes telas.
<
pintar la tela si fuese necesario.
Las fibras utilizadas comúnmente son PVC, PTFE (teflón) y silicona.
2.5.2 Cla sifica ción d e ma t er ia les t ext iles p a r a u so est r u ct u r a l
Mediante la combinación de las fibras y recubrimientos enumerados anterior-
mente se pueden obtener diferentes materiales:
2.5.2.1 F i br a d e p oli ést er r ecu b i er t a d e P VC
Este tipo de material es el más extendido en las estructuras tensadas. Se utiliza
para estructuras permanentes, siendo su vida de 15 a 20 años.
24 Capít ulo 2: Est ruct uras t ensadas
2.5.2.2 F i br a d e vi d r i o r ecu bi e r t a d e P TF E (t eflón )
Su uso está también extendido para estructuras permanentes, siendo su vida de
unos 30 años. Se considera no combustible. Los niveles de transmisión de luz
pueden llegar al 25%. Se ha de manipular con cuidado, evitando doblar. Esta
fibra ha sido utilizada en proyectos de gran envergadura como el Georgia Do-
me, el aeropuerto de Denver o el Millenium Dome.
2.5.2.3 F i br a d e vi d r i o r ecu bi e r t a d e Si li con a
Este recubrimiento es más flexible que el teflón por lo que es más sencilla su
manipulación y transporte. Su transparencia varía del 25% al 40%. El uso de la
silicona como recubrimiento ocasionaba problemas de uniones entre telas en los
comienzos y se considera un recubrimiento que puede atraer la suciedad.
2.5.2.4 F i br a d e P TF E r ecu b i er t a d e P TF E
Es completamente resistente a UV y a la acción de ácidos. La textura recuerda a
una seda fina, siendo extremadamente flexible y utilizada frecuentemente como
material para estructuras retráctiles. La transparencia es del 40%, pudiendo
disminuirse si fuese necesario.
2.5.2.5 Fi br a d e a r a mi d a , r ecu b i er t a d e P VC, P TF E o si li con a
Dada su gran resistencia, se utiliza para aplicaciones especiales. Su poca resis-
tencia a UV hace que haya que protegerla, disminuyendo su transparencia. Se
ha utilizado recubierta de PVC en la cubierta del estadio olímpico de Montreal,
por las elevadas tensiones que ha de soportar debido a las cargas de nieve.
2.5.2.6 F i br a s d e P VDF
Es un material relativamente nuevo, que puede ser recubierto con Fluoropolí-
meros o Poliuretano. El nivel de transparencia llega al 95%. Está disponible
también en blanco con un nivel de transparencia del 40%. Se utiliza como mate-
rial retardante para el fuego. Resistente a ácidos, es fácil de colorear y reciclable.
2.5.2.7 Lá mi n a s d e ETF E
Este material no está compuesto de fibras, sino que se utiliza en láminas de 50 a
250 micras de espesor, por lo que no es un elemento estructural. Se utiliza como
material de cierre en paneles de aire y su transparencia es del 95%. Su resisten-
cia al fuego es buena. La principal ventaja es su bajo peso comparado con el vi-
drio y la posibilidad de ser adaptable a formas. Por lo tanto, es un material ideal
para aquellas soluciones que requieran alta transparencia y libertad en formas
2.5 mat eriales 25
(Lehnert 2003). Como ejemplos representativos de uso podemos encontrar el
Allianz Arena (Munich, Alemania) y Eden Project (Cornwall, UK).
En la Tabla 2.3 se muestran las propiedades mecánicas de los materiales
descritos anteriormente.



Fib ra /re c ub rim ie nt o

Pe so
g /m
2

Re sist e nc ia a
t ra c c ió n
Wa rp /we f t
N/50m m
DIN 53354
De fo rm a c ió n
Wa rp /we f t
%
DIN 53354
Re sist e nc ia
a l ra sg a d o
N
DIN 53363

Ca p a c id a d
d e d o b l a d o
Alg o d ó n -Po l i e st e r/- 3 5 0
5 2 0
1 7 0 0 / 1 0 0 0
2 5 0 0 / 2 0 0 0
3 5 / 1 8
3 8 / 2 0
6 0
8 0
M u y b u e n o
Po lié st e r/PVC
Tip o 1
Tip o 2
Tip o 3
Tip o 4
Tip o 5

7 5 0
1 0 5 0
1 0 5 0
1 3 5 0
1 5 0 0

3 0 0 0 / 2 8 0 0
4 2 0 0 / 4 0 0 0
5 6 0 0 / 5 6 0 0
8 0 0 0 / 7 0 0 0
1 0 0 0 0 / 8 0 0 0

1 5 / 2 0
1 5 / 2 0
1 5 / 2 5
1 5 / 3 0
2 0 / 3 0

3 0 0 / 2 8 0
5 5 0 / 5 0 0
8 0 0 / 6 5 0
1 2 0 0 / 1 1 0 0
1 6 0 0 / 1 4 0 0


M u y b u e n o
Fib ra d e vid rio /PTFE 8 0 0
1 2 7 0
3 5 0 0 / 3 0 0 0
6 6 0 0 / 6 0 0 0
7 / 1 0
7 / 1 0
3 0 0
5 7 0
Su f ic ie n t e
Fib ra d e vid rio /Si 3 5 0
1 1 5 0
2 0 0 0 / 2 0 0 0
5 0 0 0 / 5 0 0 0

Bu e n o
Fib ra d e a ra m i d a /PVC 7 5 0
1 0 5 0
2 0 2 0
7 5 0 0 / 7 5 0 0
8 0 0 0 / 6 5 0 0
2 4 5 0 0 / 2 4 5 0 0
5 / 6
5 / 6
5 / 6
5 0 0 / 5 0 0
6 0 0 / 6 0 0
4 4 5 0
Bu e n a
PTFE/-
PTFE/PVDF
PTFE/PVDF
3 0 0
6 3 0
8 3 0
2 3 9 0 / 2 2 1 0
3 0 0 0 / 2 9 0 0
4 2 0 0 / 4 0 0 0
1 1 / 1 0
1 1 / 1 0
1 8 / 9
5 0 0
8 1 8 / 8 5 4
9 2 5 / 9 2 5
M u y b u e n o
PVDF/PVDF 2 0 0
2 6 0
1 4 0 0 / 1 3 0 0
1 6 0 0 / 1 5 0 0
3 4 / 2 5
3 9 / 3 0

Lá m ina d e ETFE
Esp e so r µm
5 0 µm
8 0 µm
1 0 0 µm
1 5 0 µm
2 0 0 µm
2 5 0 µm


8 7 . 5
1 4 0
1 7 5
2 6 2
2 5 0
4 3 7
N/ m m 2
(DIN 5 3 4 5 5 )
6 4 / 5 6
5 8 / 5 4
5 8 / 5 7
5 8 / 5 7
5 2 / 5 2
> 4 0 / > 4 0


4 5 0 / 5 0 0
5 0 0 / 6 0 0
5 5 0 / 6 0 0
6 0 0 / 6 5 0
6 0 0 / 6 0 0
> 3 0 0 / > 3 0 0


4 5 0 / 5 0 0
4 5 0 / 4 5 0
4 3 0 / 4 4 0
4 5 0 / 4 3 0
4 3 0 / 4 3 0
> 3 0 0 / > 3 0 0




Su f ic ie n t e
Tabla 2.3 Propiedades mecánicas de mat eriales t ext iles.
2.5.3 Resi st en ci a a l fu ego
Los materiales de poliéster recubiertos de PVC han de pasar ensayos de fuego.
Fenómenos tipo creep ocurren a partir de los 70º C y los sellados entre los pane-
les se despegan a partir de los 100º C, fundiéndose el material a los 250º C.
La mayoría de los materiales basados en fibras de vidrio se clasifican como
no combustibles, pudiendo llegar a soportar temperaturas de 1.000º C. Los se-
llados entre paneles se despegan a una temperatura de 250º C.
La elección de material depende de las normativas, del tipo de ocupación
de la estructura, y también del riesgo de propagación de fuego externo en la
26 Capít ulo 2: Est ruct uras t ensadas
zona de la tela. Es posible utilizar una capa adicional de tela de bajo índice de
combustión en el interior de la estructura, que puede proteger la fibra exterior
del fuego.
2.6 FABRICACIÓN, MONT AJ E Y MANT ENIMIENT O
Los métodos que se utilizan para la fabricación de estructuras textiles son muy
específicos y son menos conocidos que otras tecnologías de construcción, por lo
que requieren del asesoramiento y control de especialistas en la materia
(Gipperich et al. 2004).
La empresa constructora deberá emplear técnicos cualificados en la mani-
pulación de este tipo de telas y contar con el equipamiento necesario para poder
llevar a cabo todos los pasos requeridos en la fabricación:
<
Generación de patrones.
<
Corte de la tela.
<
Sellado.
<
Empaquetado y transporte.
<
Elevación y ajuste.
<
Control de calidad.
2.6.1 P a t r on es , cor t e y sella d o
Las complicadas formas que pueden adoptan las telas tensadas y las múltiples
curvaturas de éstas hacen que no sea posible desarrollar su forma en un plano.
Por otro lado, la anchura del material que se utiliza está limitada por moti-
vos de fabricación. Esto lleva a realizar patrones de las superficies, de manera
que ésta queda dividida en diferentes tiras longitudinales como se puede ver en
los ejemplos de la Figura 2.22.
Existen numerosas técnicas computacionales que utilizan las líneas geodé-
sicas de la superficie como referencia para obtener automáticamente los patro-
nes de corte (Moncrieff y Topping 1990, Gründig y Bäuerle 1992, Ishii 1999,
Maurin y Motro 1999).



2.6 Fabricación, mont aj e y mant enimient o 27
Figura 2.22 Generación aut omát ica de pat rones a part ir de las líneas geodésicas.
Una vez que el corte ha sido llevado a cabo, se ha de proceder a soldar en-
tre si las diferentes tiras que componen la tela (Figura 2.23a). Se recomienda
marcar la posición y orientación de cada uno de los trozos de material antes de
proceder a su soldadura.
La anchura de las juntas depende de la adhesión entre el recubrimiento y
las fibras del material, pudiendo variar la misma entre 40 y 100 mm. Las telas
pueden soldarse de manera que queden solapadas una encima de otra, o bien
disponerse de forma alineada reforzándose en uno o en los dos lados con telas
adicionales (Figura 2.23c).



( a) ( b) ( c)
Figura 2.23 Unión de t ej idos t ext iles mediant e soldadura: ( a) máquina de soldar para
fibra de vidrio con PTFE, ( b) máquina para soldar fibra de poliést er con PVC, ( c) Tipos
de uniones en t elas mediant e soldadura.
No solamente se han de soldar los tramos que conforman la tela tensada,
sino que se han de incluir también todos aquellos detalles que completan la es-
tructura. Se ha de tener en cuenta la curvatura de la tela y documentar los dife-
rentes detalles de la estructura tensada:
<
refuerzos en zonas con concentración de tensiones, como esqui-
nas.
<
alojamientos para los cables en los bordes de la estructura tensa-
da.
<
correas para amarrar diversos elementos.
<
guías para el agua.
<
agujeros y otros detalles.
2.6.2 I n sp ecci ón , emp a qu et a d o y t r a n sp or t e
No hay que olvidar de realizar las inspecciones necesarias al recibir el material
y tras cada uno de los procesos citados anteriormente, especialmente para veri-
ficar posibles irregularidades en las uniones soldadas.
Es necesario controlar también las tolerancias de fabricación ya que, duran-
te la manipulación y soldadura, el material sufre expansiones y contracciones.
28 Capít ulo 2: Est ruct uras t ensadas
Ha de cuidarse la manipulación y plegado el material, especialmente las fi-
bras de vidrio recubiertas con PTFE por ser muy sensibles a los pliegues y pue-
den dañarse durante el transporte o la posterior manipulación.
Para el transporte del material se recomienda envolver cada trozo de la tela
de manera independiente con PVC para evitar la fricción que pudiera deteriorar
el recubrimiento de la superficie de la tela. También ha de marcarse adecuada-
mente el material para su posterior montaje.
2.6.3 Mon t a je
Se ha de establecer un plan de montaje de la estructura, de manera que asegure
la estabilidad de ésta durante la ejecución y la correcta manipulación del mate-
rial y accesorios por personal cualificado con experiencia en este tipo de cons-
trucciones.
Por lo tanto debe ser necesario conocer la magnitud de las fuerzas que se-
rán aplicadas en cada fase del montaje de la estructura, no olvidando tomar las
precauciones de seguridad necesarias.
Antes de montar la estructura se han de verificar la posición de los siste-
mas de anclaje, como pueden ser las cimentaciones o las zapatas. A diferencia
de otras construcciones tradicionales, en este tipo de estructuras, la orientación
y precisión de los puntos fijos de anclaje es crítica para el correcto montaje de la
estructura y su posición final.
Se ha de cuidar el desembalaje de la tela y su manipulación para evitar el
contacto de ésta con elementos punzantes que pudieran dañarla. La zona de
trabajo ha de estar limpia para actuar correctamente.
Hay que evitar condiciones metereológicas adversas como lluvia, viento o
temperaturas por debajo de 5º C. La elevación y amarre de la tela ha de llevarse
a cabo con rapidez para evitar posibles daños por el contacto con el suelo. La
tela comenzará a tensarse poco a poco de manera uniforme desde los diferentes
puntos de amarre hasta llegar a la tensión necesaria.
Es preciso revisar todas las especificaciones técnicas tales como pares de
apriete de pernos, asegurar tuercas, alineamientos de cables, sellado de juntas y
controlar las posibles apariciones de arrugas por mal tensado de la tela.
2.6.4 Ma n t en imi en t o
El grado de mantenimiento requerido por una estructura tensada depende de
numerosos factores que hacen que, en ocasiones, sea necesario un mantenimien-
to más regular que en otras. Por regla general, es necesaria una inspección vi-
sual anual o bien después de posibles condiciones climatológicas adversas.
2.6 Fabricación, mont aj e y mant enimient o 29
2.6.4.1 Li mp i eza y cor r osi ón
La acumulación de suciedad depende de las condiciones ambientales de la zo-
na, del tipo de material y de la forma de la propia tela tensada. Desde un punto
de vista técnico la suciedad no afecta a la vida del material, pero una limpieza
incorrecta puede deteriorarlo.
Durante el diseño de la estructura es necesario tener en cuenta una serie de
factores que pueden afectar a la suciedad de la estructura, como los niveles de
pluviosidad de la zona, proximidad a árboles o vegetación que pueda causar la
caída de hojas o acumulación de polen. Asimismo, es conveniente evitar pen-
dientes poco pronunciadas que puedan hacer que el agua quede estancada. La
suciedad también puede adherirse a los recubrimientos de la tela tensada, de-
pendiendo de sus propiedades.
Se ha de prever el acceso de personal para limpiar las diferentes zonas de
la tela, procurando no dañar la fina capa protectora que recubre las fibras texti-
les. Se evitará así el uso de materiales abrasivos, disolventes o la aplicación de
agua a presión.
Los materiales anticorrosión serán elegidos de acuerdo con las condiciones
ambientales de la zona, especialmente en zonas cercanas al mar. Los elementos
de soporte, cables, pernos y conexiones, se inspeccionarán periódicamente para
evitar dicha corrosión. En caso de aparecer corrosión, se eliminará y se aplica-
rán tratamientos anticorrosivos. Si la corrosión afectase a pernos y conexiones,
estos se reemplazarán.
Puede existir un riesgo de encharcamiento en zonas de la estructura con
poca inclinación, debido a la posible deformación de la tela. Se recomienda ins-
peccionar visualmente la tela después de grandes lluvias para eliminar las posi-
bles zonas encharcadas.
2.6.4.2 Rep a r a ci ón y su st i t u ci ón d e la est r u ct u r a t en sa d a
Es necesario asegurar un nivel de pretensión en la tela de acuerdo a los cálculos
realizados en la fase de diseño. Dado que los materiales utilizados pueden lle-
gar a situaciones de relajación o estiramiento bajo cargas constantes, la preten-
sión de la tela podría variar durante la vida de la misma.
Se han de determinar los niveles de pretensión mínimos para poder asegu-
rar la estabilidad de la estructura e indicar los procedimientos con los que me-
dir periódicamente los valores de esta pretensión. En caso de tener que tensar
de nuevo la estructura, ésta ha de disponer de pretensores en los cables u otros
elementos que faciliten esta labor.
Los daños locales que puedan ocurrir en la tela tensada por accidentes,
vandalismos o durante la instalación, pueden ser reparados in situ. Los agujeros
30 Capít ulo 2: Est ruct uras t ensadas
o rasgados de hasta 5cm se solucionarán parcheando directamente la zona exte-
rior de la tela. Los procedimientos varían según el tipo de material o recubri-
miento.
Cuando sea necesario reemplazar la tela es posible que las características
de los nuevos materiales se hayan modificado con el paso del tiempo y que
haya que generar nuevos patrones de corte. Se recomienda inspeccionar el resto
de elementos tales como uniones, pernos, cables, por si fuese necesario reem-
plazarlos también.
2.7 DET ALLES CONS T RUCT IV OS
El desarrollo de una estructura tensada es un proceso iterativo que conlleva el
diseño de cada detalle de la estructura de manera simultánea. Estos detalles
pueden estar condicionados por el presupuesto de la obra o por la experiencia
del diseñador, y son vitales para el correcto funcionamiento y la estabilidad de
la estructura (Llorens 2003, Houtman y Werkman 2004).
Los elementos de conexión permiten unir las telas tensadas a los anclajes
mediante cables, siguiendo en la mayoría de ocasiones orientaciones que hacen
que los detalles tengan formas complejas. A diferencia de otro tipo de construc-
ciones, las estructuras tensadas pueden admitir desplazamientos al actuar fuer-
zas externas. Esto obliga a diseñar detalles que permitan los giros o desplaza-
mientos de diferentes elementos de la estructura.
Es necesario introducir elementos auxiliares cuya misión es asegurar la po-
sición de los elementos estructurales, como mástiles o arcos, en caso de colapso
de la estructura por accidentes o vandalismo. Asimismo, conviene utilizar ele-
mentos que permitan ajustar las tensiones de los cables durante su montaje.
A continuación se describen brevemente los tipos de elementos que se uti-
lizan comúnmente en una estructura tensada.
2.7.1 Un i on es d e t ela s
Como se ha comentado anteriormente, el método más común para unir mate-
riales textiles es la soldadura. Al aplicar calor, las capas de recubrimiento se
funden entre si, garantizando la unión entre las telas y asegurando la estan-
queidad y hermeticidad de la misma.
Es posible utilizar otros tipos de uniones. En la Figura 2.24 se muestra el
detalle de una unión entre dos telas mediante cables, lo cual facilita el montaje y
desmontaje de ésta. La capacidad de carga de este tipo de conexión depende del
refuerzo de los agujeros utilizados para pasar el cable.
2.7 Det alles const ruct ivos 31

Figura 2.24 Unión de t elas mediant e cables.
Se pueden emplear también conexiones de tipo mecánico, como se mues-
tran en la Figura 2.25. Las pequeñas placas metálicas permiten amarrar las telas
entre sí y, a la vez, seguir la curvatura de la tela tensada. La función de estas
placas metálicas no es aplastar una tela contra otra, sino que las telas han de
poder deslizarse entre si. En el borde de cada una de las telas hay un cable enro-
llado, que es el que impide que las telas se separen entre si, como se aprecia en
la Figura 2.25a. Esta solución con cables en los bordes de las telas se utiliza en el
sector náutico y se denomina perfil keder.


( a) ( b)
Figura 2.25 Uniones de t ela con element os mecánicos. Tipo Keder .
2.7.2 Bor d es
Se pueden diferenciar dos tipos de bordes en las telas: flexibles o rígidos. En
ambos casos puede ser necesario transmitir fuerzas normales o tangenciales
desde la tela tensada al elemento del borde.
2.7.2.1 Bor d es flexi bles
Este tipo de bordes permiten el pretensado de la tela como resultado de una
fuerza aplicada en el cable que recorre el borde. Se pueden identificar diferentes
configuraciones:
<
Cable interior: es la configuración más habitual. Se realiza una ca-
jera a lo largo del borde y se introduce en ella el cable, que será
32 Capít ulo 2: Est ruct uras t ensadas
tensado posteriormente (Figura 2.26a). Cuando las fuerzas tan-
genciales son elevadas o la longitud del borde es considerable, la
concentración de tensiones se hace crítica en las esquinas y es ne-
cesario utilizar otras soluciones.
<
Cable exterior: el cable se situa fuera de la tela y se une a ésta
mediante pequeñas placas amarradas a la tela (Figura 2.26b). Esta
opción se utiliza cuando la concentración de tensiones en los
bordes es elevada, como se ha comentado anteriormente. Se utili-
za comúnmente en fibras de vidrio con PTFE o en fibras de po-
liéster recubiertas de PVC, cuando la dimensión del borde excede
los 20 metros.
<
Cinta: se puede coser o soldar una cinta a lo largo del perímetro
(Figura 2.26c). Esta opción se utiliza para pequeñas estructuras o
estructuras retráctiles. No se utiliza para fibras de vidrio con re-
cubrimiento de PTFE.
<


( a) ( b) ( c)
Figura 2.26 Det alles const ruct ivos de bordes flexibles.
2.7.2.2 Bor d es r í gi d os
En este tipo de bordes rígidos, la tela está sujeta de manera continua a una es-
tructura soporte rígida. Podemos adoptar diferentes soluciones:
<
Tubo rígido: se inserta un tubo rígido en una cajera a lo largo del
borde de la tela y se sujeta dicho tubo a algún soporte rígido en
una serie de puntos a lo largo del borde (Figura 2.27a).
<
Perfil exterior: se disponer un perfil rígido al que se amarra la te-
la por medio de un cable que pasa a través de diversos agujeros
realizados en la tela (Figura 2.27b).
<
Cierre mecánico: Se utilizan fijaciones directas a amarres rígidos
que aprisionan la tela a lo largo de todo el borde (Figura 2.27c).
2.7 Det alles const ruct ivos 33

( a) ( b) ( c)
Figura 2.27 Det alles const ruct ivos de bordes rígidos.
2.7.3 Vér t i ces
Las tensiones internas de la tela fluyen hacia los cables de los bordes y se
transmiten a los vértices o puntos fijos de la estructura. El detalle constructivo
de este tipo de unión se puede llevar a cabo de diferentes maneras.
La función de este tipo de elementos varía durante el montaje de la estruc-
tura tensada y una vez que ha sido instalada.
Las funciones que requeridas durante el montaje son:
<
Soportar el peso de la tela durante el montaje. En esta fase los ca-
bles no han empezado a actuar.
<
Asegurar la flexibilidad de las uniones de los vértices, introdu-
ciendo los grados de libertad necesarios para soportar los giros y
movimientos producidos durante el montaje de la tela.
<
Prever elementos de conexión entre las uniones de los vértices y
los dispositivos de montaje, elevación y pretensado de la tela.
Una vez que la estructura está montada, las funciones de este tipo de unio-
nes son otras:
<
Absorber fuerzas provenientes de los cables.
<
Absorber fuerzas tangenciales.
<
Ser geométricamente compatibles con la forma que adopta la tela
y las direcciones de las fuerzas de los cables. La precisión es ne-
cesaria.
<
Permitir el ajuste fino para poder realizar los reglajes oportunos o
pretensar la tela si fuese necesario.
Según estos requisitos, se describen 5 tipos de elementos de sujeción para
los vértices:
<
Elemento de sujeción separado de la tela y de los cables. Esta so-
lución permite ajustar los cables mediante pretensores (Figura
2.28a).
34 Capít ulo 2: Est ruct uras t ensadas
<
Elemento metálico unido a la tela y separado de los cables. Este
elemento permite también el ajuste de los cables mediante pre-
tensores (Figura 2.28b).
<
Elemento metálico unido a la tela mediante un perfil tipo keder
(Figura 2.25a) y separado de los cables. La tensión de los cables
de los bordes de la tela se puede ajustar mediante pretensores
(Figura 2.28c).
<
Elemento metálico unido a la tela. El cable perimetral no está
unido a este elemento sino que se apoya en el. Esta solución se
utiliza para cables continuos (Figura 2.28d).
<
Tela unida a elemento de sujeción mediante correas (Figura
2.28e).




A su vez existen diferentes formas de unir los vértices de la tela a la estruc-
tura soporte (Figura 2.29), dependiendo de los grados de libertad necesarios en
cada diseño.


( a) ( b)

( c) ( d) ( e)
Figura 2.28 Det alles const ruct ivos de conexiones de t elas en vért ices.
2.7 Det alles const ruct ivos 35

Figura 2.29 Unión del element o de suj eción del vért ice al mást il.
2.7.4 Ba ses d e má st i les y ca bles
Los mástiles se encargan de transmitir las cargas de la estructura a la cimenta-
ción. Dependiendo del tipo de estructura habrá ocasiones en las que sea necesa-
rio fijar completamente el mástil o bien permitir uno o varios giros. La Figura
2.30 muestra diferentes soluciones constructivas.

Figura 2.30 Tipos de base de mást il.
En el caso de fijaciones de cables a los elementos de cimentación, se puede
también dejar libre uno o varios giros según consideraciones de diseño como
por ejemplo, se ve en la Figura 2.31.
36 Capít ulo 2: Est ruct uras t ensadas

Figura 2.31 Tipos de unión ent re cable y element os fij os.
2.8 CONCLUS IONES
En este capítulo se han presentado diversas y muy variadas consideraciones a
tener en cuenta durante el diseño de estructuras tensadas. Es necesario por lo
tanto tener una visión global de todas ellas para llegar a un diseño adecuado.
Muchas de las consideraciones citadas están basadas en la lógica, el sentido
común y la experiencia. Otras decisiones son puramente técnicas y requieren de
especialistas concretos para llevarlas a cabo.
Durante el diseño de una estructura tensada es igual de importante la for-
ma y la función de la tela tensada, como los detalles constructivos de cada una
de las conexiones de la estructura. Muchas veces son estos detalles los que le
confieren atractivo a la estructura.
La incorporación de nuevos tipos de materiales, así como la continua in-
troducción de nuevos métodos numéricos para el análisis estructural, térmico o
acústico y la realización de detalles, hace que el diseño de este tipo de estructu-
ras esté aún en manos de unos pocos especialistas.
Ciertamente no es fácil condensar todo el conocimiento acerca de este tipo
de estructuras en unas pocas páginas. En este capítulo se ha realizado una labor
de síntesis que intenta al menos enumerar todos los detalles a considerar en la
fase de diseño, aunque no se haya abordado en profundidad muchos de ellos.

37
Capít ulo 3
3 CURVAS Y
SUP ERFI CI ES
P ARAMÉTRI CAS
3.1 INT RODUCCIÓN
Las curvas y superficies paramétricas tipo NURBS (Non-Uniform Racional B-
Splines) son, hoy en día, un estándar en el modelado de superficies en diseño
asistido por computador y en el campo de los gráficos por ordenador. La mayo-
ría de aplicaciones de CAD están basadas en este tipo de curvas y superficies. El
usuario final de estas apliaciones podrá tener un mayor control sobre lo que
está representando si conoce las propiedades de las curvas y superficies.
La matemática desarrollada en la definición de las superficies paramétricas
está ampliamente documentada.
El propósito de este capítulo es describir el comportamiento de las curvas y
superficies paramétricas y enumerar las diferentes propiedades de éstas. Lograr
entender el comportamiento de este tipo de curvas y superficies es fundamental
para poder manipularlas de una manera adecuada desde cualquier aplicación
de CAD.
Se comenzará con una breve descripción histórica de la evolución de las
curvas y superficies. Posteriormente se describirá la teoría básica de curvas pa-
ramétricas, enumerándose los tipos de curva existentes y sus propiedades. Fi-
nalmente se presentará la teoría referente a superficies paramétricas, como ex-
tensión de las curvas paramétricas, y se enumerarán de nuevo los tipos de su-
perficies que se pueden encontrar así como sus propiedades.
38 Capít ulo 3: Curvas y superficies paramét ricas
3.2 EV OLUCIÓN HIS T ÓRICA
Se entiende que CAGD (Computer Aided Geometric Design) es la disciplina
que trata de los aspectos computacionales para la construcción y representación
de objetos geométricos. Una visión histórica puede ayudar a entender este tér-
mino.
Los primeros usos de curvas datan de la época del Renacimiento Italiano,
donde los arquitectos navales utilizaban técnicas en las que hacían uso de sec-
ciones cónicas para el trazado del casco de los barcos.
Mas tarde, a principios del siglo XX, los aeroplanos hicieron su aparición
utilizándose también secciones cónicas para el diseño del fuselaje.
A finales de los años 50, en la industria del automóvil comenzaron a surgir
máquinas que mecanizaban formas tridimensionales en madera o metal, que se
utilizarían como troqueles para la estampación de piezas como los capós de ve-
hículos. El gran problema con que se encontraban era la falta de modelos con
los que se describiesen las formas o trayectorias a mecanizar. Los primeros in-
tentos se hicieron utilizando superficies paramétricas, pero su uso no era senci-
llo en aquella época. Este proceso ha evolucionado hasta llegar a lo que hoy en
día conocemos como CAM (Computer Aided Manufacturing)
El mayor avance en CAGD fue la teoría de Bézier acerca de las curvas y
superficies paramétricas que, más tarde, desembocaron en las llamadas B-
Splines. Curiosamente este tipo de curvas y superficies paramétricas fueron
desarrolladas al mismo tiempo por P.de Casteljau, que trabajaba en Citroen y
P.Bézier, que trabajaba en Renault. Los desarrollos de De Casteljau fueron un
poco anteriores a los de Bézier pero nunca fueron publicados, por lo que toda la
teoría de curvas y superficies se conoce con el nombre de Bézier.

Figura 3.1 Pierre Et t iene Bézier, ingeniero francés ( 1910- 1999) .
3.3 Curvas Paramét ricas 39
Pierre Ettiene Bézier (1910-1999) hizo numerosas contribuciones al campo
del CAD y del CAM, desarrollando su conocida teoría de curvas y superficies.
Hijo y nieto de ingenieros, padre de ingenieros, 5 generaciones de ingenieros.
Trabajó durante 42 años en Renault hasta su retiro en 1975. Es célebre una afir-
mación hecha por uno de los directivos de Renault después de una conferencia
de Bezier en la que decía: “Si su sistema fuese tan bueno, los americanos lo
hubiesen inventado primero…”. La historia demuestra que no fue así.
El sector aeronáutico desempeñó también un papel decisivo en el desarro-
llo de las curvas y superficies paramétricas durante la decadas de los 60 y los
70. Las empresas McDonnell Douglas, Boeing y Pratt&Whitney Aircraft comen-
zarón a utilizar estas técnicas para el diseño de fuselajes, perfiles de alas y la
visualización de los motores durante la fase de diseño.
Como puede verse, el uso de curvas y superficies paramétricas es relati-
vamente reciente. Como aplicaciones de éstas, se pueden señalar la visualiza-
ción de imágenes médicas, sistemas de información geográfica, juegos por or-
denador, y muchos otros usos de tipo científico que puedan requerir visualiza-
ción de datos.
Es fácil encontrar numerosa bibliografía que trate el tema de curvas y su-
perficies paramétricas (Farin 1992, Piegl y Tiller 1995, Farin y Hansford 2000,
Rogers 2001, Farin et al. 2002) y un gran número de artículos (entre los que se
destacan (Piegl 1986, Piegl y Tiller 1987, Piegl 1991).
3.3 CURV AS PARAMÉT RICAS
Como introducción a las curvas paramétricas se comentarán una serie de gene-
ralidades para después describir las curvas tipo Bézier, las curvas tipo B-Spline
y las curvas tipo NURBS.
3.3.1 Gen er a li d a d es
Las curvas y superficies matemáticas se pueden representar explícitamente
(3.2), implícitamente (3.2) o de manera paramétrica (3.3). Las representaciones
explicitas e implícitas son dependientes de los ejes y las representaciones expli-
citas no pueden representar funciones con múltiples valores.
) (x f y · ( 3.1)
0 ) , ( · y x f ( 3.2)
1 0 ) ( ) ( ≤ ≤ · · t t g y t f x ( 3.3)
40 Capít ulo 3: Curvas y superficies paramét ricas
Las curvas paramétricas se caracterizan porque es posible localizar cual-
quier punto en dicha curva por medio de un parámetro. Este tipo de formula-
ción permite representar fácilmente funciones de múltiples valores y tiene más
grados de libertad, si se compara con representaciones explícitas o implícitas.
Una curva paramétrica se representa de la siguiente forma:
) (
) (
) (
t h z
t g y
t f x
·
·
·
, siendo t el parámet ro que cont rola la curva ( 3.4)
La curva paramétrica más sencilla es la línea recta y su representación ge-
neral viene dada por la ecuación:
1 0 ) ( ) (
1 2 1
≤ ≤ ⋅ − + · t t P P P t P ( 3.5)
Siendo P1 y P2 los vectores que indican los extremos de la línea y t el pa-
rámetro que controla la curva. La misma línea puede expresarse de manera par-
ticular para cada coordenada de la curva
t z z z t z
t t y y y t y
t x x x t x
⋅ − + ·
≤ ≤ ⋅ − + ·
⋅ − + ·
) ( ) (
1 0 ) ( ) (
) ( ) (
1 2 1
1 2 1
1 2 1
( 3.6)
En la figura Figura 3.2 se puede ver la representación paramétrica de dicha
línea, y cómo puede obtenerse la posición de cualquier punto de ella variando
simplemente el parámetro t de 0 a 1.








Figura 3.2 Represent ación paramét rica de una línea mediant e el parámet ro t .
t 1 0
P1
P2
P(t)
3.3 Curvas Paramét ricas 41
Otro ejemplo de aplicación de curva paramétrica es la representación de la
hélice de la Figura 3.3. Dicha curva se representa mediante las siguientes ecua-
ciones paramétricas
t b t z
t t r t y
t r t x
⋅ ·
∞ ≤ ≤ ∞ − ⋅ ·
⋅ ·
) (
) sin( ) (
) cos( ) (
( 3.7)
Ésta se haya contenida en un cilindro de radio r. El parámetro t puede va-
riar de manera libre repitiéndose la posición de x e y cada 360º. El valor de la
constante b permite modificar el paso de la hélice.

Figura 3.3 Represent ación paramét rica de una hélice mediant e un parámet ro t .
Se podría expresar esa misma ecuación de manera matricial, quedando es-
crita de la siguiente forma
[ ] [ ] t b t r t r t z t y t x t P ⋅ ⋅ ⋅ · · ) sin( ) cos( ) ( ) ( ) ( ) ( ( 3.8)
A pesar de las muchas posibilidades que ofrecen las curvas paramétricas
hay operaciones que resultan más complicadas como por ejemplo, la determi-
nación de la intersección entre dos curvas paramétricas, o como encontrar la
distancia de un punto a una curva paramétrica.
A continuación se describirán los 3 tipos de curvas paramétricas mas utili-
zadas: Bézier, B-Spline y Nurbs.

42 Capít ulo 3: Curvas y superficies paramét ricas
3.3.2 Cu r va s d e Bézi er
Las curvas de Bézier se comenzaron a utilizar en el sector de la automoción,
utilizándose posteriormente en la industria aeronáutica para el diseño de perfi-
les de alas de aviones, fuselajes y para el diseño de cascos de barcos.
La forma de la curva de Bézier, caso concreto de la curva tipo NURBS que
se describirá mas adelante, está determinada por un polígono de control, como se
puede ver en la Figura 3.4. Dicho polígono está formado por una serie de puntos
de control (b0,b1,…,bn) que determinan la forma de la curva. La relación que exis-
te entre el polígono de control y la curva viene dada por una función base, de-
nominada base de Bernstein.








Figura 3.4 Curva de Bézier con su polígono de cont rol.
Matemáticamente, una curva paramétrica P(t) de tipo Bézier queda defini-
da en función del parámetro t por la siguiente expresión

·
≤ ≤ ⋅ ·
n
i
i n i
t t J B t P
0
,
1 0 ) ( ) ( ( 3.9)
La función base que relaciona el polígono de control con la curva es

i n i
i n
t t
i
n
t J

− ⋅ ⋅

,
_

¸
¸
· ) 1 ( ) (
,
( 3.10)
siendo
)! ( !
!
i n i
n
i
n

·

,
_

¸
¸
( 3.11)

B
0

B
1

B
2

B
3

t
P(t)
3.3 Curvas Paramét ricas 43
De acuerdo a la expresión (3.9), n representa el número de puntos del polí-
gono de control Bi de la curva, existiendo una función base Jn,i(t) para cada uno
de los puntos de control.
La Figura 3.5 muestra las funciones base para la curva de Bézier de la figu-
ra anterior (Figura 3.4). Dicha figura tiene 4 puntos de control, a cada uno de los
cuales le corresponde una función base. Como se puede apreciar en la Figura
3.5, las curvas base están representadas en función del parámetro t, cuyo valor
varía de 0 a 1. Asimismo, el valor de cada una de estas curvas está comprendido
entre 0 y 1.

Figura 3.5 Función base o Base de Bernst ein para curva Bézier con 4 punt os de cont rol.
Se pueden deducir algunas propiedades de las curvas de Bézier a partir de
las curvas o funciones base:
<
Los valores de las curvas base son números reales y están com-
prendidos entre 0 y 1.
<
El grado del polinomio, k, que define la curva es uno menos que
el número de puntos de control.
<
La curva está contenida dentro del dominio convexo del polígono
de control, que es la región delimitada por la unión de todos sus
vértices (Figura 3.6).
<
La curva sigue la forma del polígono de control (Figura 3.7).
<
El primer y último punto de la curva coinciden con el primer y
ultimo punto del polígono de control respectivamente.
<
Los vectores tangentes a la curva en sus extremos tienen la mis-
ma dirección que los tramos del polígono de control adyacentes a
dichos extremos.
<
Para cualquier valor de t, la suma de los valores de las funciones
base ha de ser igual a 1.
1
1
t
J3,0
J3,1 J3,2
J3,3
44 Capít ulo 3: Curvas y superficies paramét ricas
Las funciones base se puede interpretar fácilmente de manera gráfica, ya
que cada punto del polígono de control tiene asociada una curva base que indi-
ca, para cualquier valor de t, la influencia de dicho punto de control en la forma
de la curva paramétrica (Figura 3.5). Por ejemplo, en t=0 el único punto de con-
trol cuya función base es distinta de 0 es el punto b0, lo cual quiere decir que en
t=0 la curva de Bézier coincide con el punto de control. Para t=0.5 se aprecia que
los puntos b0 y b3 tienen la misma influencia sobre la curva, pero es menor que
la influencia de los puntos b1 y b2 .

Figura 3.6 Curvas y dominio convexos del polígono de cont rol.
Según se deduce de la ecuación (3.10), las funciones base solamente de-
penden del numero de puntos del polígono de control. Las dos curvas de la
Figura 3.7 tendrán, por lo tanto, las mismas funciones base al tener el mismo
número de puntos de control.

Figura 3.7 La curva sigue la forma del polígono de cont rol.
En la Figura 3.8 se pueden ver las gráficas de las funciones base para dife-
rentes polígonos de control. De dichas figuras se puede deducir que cuantos
más puntos tenga el polígono de control de una curva, la influencia de cada
punto de control sobre la forma de la curva final será más pequeña.
b2
bo
b1
b3
bo
bo
bo
b1
b1
b1
b2
b2
b2
b3
b3
b3
b4
b5
3.3 Curvas Paramét ricas 45

(a) (b)

( c) ( d)
Figura 3.8 Funciones base/ Bernst ein para dist int os polígonos de cont rol: ( a) 3 punt os
de cont rol, ( b) 4 punt os de cont rol, ( c) 5 punt os de cont rol, ( d) 6 punt os de cont rol.
3.3.3 Cu r va s B-Sp li n es
A continuación se citan dos características de las funciones bases de Bernstein/
Bezier que limitan la flexibilidad de las curvas resultantes.
<
El número de puntos de control del polígono limita el grado del
polinomio de la curva, ya que éste es igual al número de puntos
del polígono de control menos uno. La única manera, por tanto,
de variar el grado del polinomio es aumentando o disminuyendo
el número de puntos del polígono de control.
<
La segunda limitación radica en que el valor de las funciones ba-
se es siempre diferente de cero, excepto para los extremos de la
curva. Esto hace que cualquier variación de uno de los puntos de
control pueda afectar a la forma de toda la curva, lo cual elimina
la posibilidad de producir un cambio local en la forma de curva.
Esto conlleva a definir una nueva función base, denominada Base B-Spline
que tiene las siguientes características:
<
Contiene a la base de Bernstein o base de Bezier como caso particu-
lar.
<
Se considerada no global, lo cual quiere decir que cada punto de
control tiene asociada una función base cuyos valores pueden ser
cero en algún rango de la curva. Esto permite modificar local-
mente la forma de la curva sin que se altere la forma del resto de
la curva.
1

1

1

1

1

1

1

1

t

t

t

t

J2,0

J2,1

J2,2

J3,0

J3,1

J3,2

J3,3

J4,0

J4,2

J4,2
J4,3

J4,4

J5,0

J5,1
J5,2

J5,3

J5,4

J5,5

46 Capít ulo 3: Curvas y superficies paramét ricas
<
El orden de la función base puede cambiarse sin necesidad de va-
riar el número de puntos de control de la curva.
Matemáticamente, la curva paramétrica de tipo B-Spline queda definida
por la siguiente expresión
¹
'
¹
+ ≤ ≤
≤ ≤
·

+
·
1 2
) ( ) (
max min
1
1
,
n k
t t t
t N B t P
n
i
k i i
( 3.12)
Las funciones base Ni,k(t) quedan definidas de acuerdo a las fórmulas re-
cursivas descubiertas de manera independiente por Cox y de Boor (Cox 1972,
de Boor 1972).
1
1 , 1
1
1 ,
,
1
1 ,
) ( ) ( ) ( ) (
) (
0
1
) (
+ +
− + +
− +

+


+


·
¹
'
¹ ≤ ≤
·
i k i
k i k i
i k i
k i i
k i
i i
i
x x
t N t x
x x
t N x t
t N
resto
x t x if
t N
( 3.13)
Bi indica la posición de los n+1 puntos de polígono de control, siendo k el
orden de las funciones base. Los valores de xi son elementos de un vector de-
nominado vector nodal cuya utilidad se describe más adelante. El grado del po-
linomio que define la curva es k-1.
Las propiedades de las curvas con base B-Spline serían:
<
La suma de las funciones base B-Splines para cualquier paráme-
tro t es igual a 1.
<
La función base es siempre positiva o cero para todos los paráme-
tros.
<
Cada función base tiene un valor máximo.
<
La curva sigue la forma del polígono de control.
<
La curva está contenida dentro del dominio convexo del polígono
de control.
<
El valor máximo del orden k de la curva, coincide con el número
de puntos del polígono de control.
<
El grado de la curva es el orden menos uno (k-1).
3.3.3.1 Domi n i o con vexo
El concepto de dominio convexo de la curvas B-Splines difiere del dado an-
teriormente para las curvas de Bézier, ya que en las curvas B-Splines el dominio
de control depende del orden k de las funciones base. Por lo tanto, se define el
dominio convexo de una curva tipo B-Spline como la unión de todos los sub-
dominios convexos formados por k puntos sucesivos del polígono de control.
3.3 Curvas Paramét ricas 47
La Figura 3.9 ayuda a aclarar esta definición. En dicha figura se muestran 5
dominios convexos diferentes para un mismo polígono de control formado por
9 puntos de control. Cada uno de estos 5 dominios corresponde a un orden di-
ferente, desde k=2 hasta k=8. Se aprecia como, a medida que el orden de la cur-
va aumenta, aumenta también el tamaño del dominio convexo que contiene a la
curva. Según esto a una curva de orden k=2 le correspondería un polinomio de
grado k-1, por lo que la curva estaría formada por segmentos o líneas rectas
(polinomio de grado 1).

Figura 3.9 Dominio convexo de las curvas t ipo B- Spline.
3.3.3.2 Vect or es n od a les y fu n ci on es b a se
El vector nodal Xi permite variar la forma de las funciones base Ni,k(t), de
acuerdo a la ecuación (3.13). De esta manera, se pueden obtener diferentes cur-
vas para un mismo polígono de control y un orden k. La única condición que ha
de cumplir el vector nodal es que sus elementos formen una serie monótona
ascendente (xi=xi+1). El número de elementos de estos es n+1+k. Existen dos ti-
pos de vectores nodales:
<
Abiertos: Tienen una multiplicidad de valores al comienzo y final
del mismo igual al orden k de las funciones base.
k=2 [0 0 1 2 3 4 4 ] abierto, uniforme
48 Capít ulo 3: Curvas y superficies paramét ricas
k=3 [0 0 0 1 2 3 3 3] abierto, uniforme
k=4 [0 0 0 0 1 2 2 2 2] abierto, uniforme
k=2 [0 0 0.5 1 2 4 4] abierto, no uniforme
<
Periódicos: no requieren multiplicidad de valores al comienzo o
final.
[1 2 3 4 5 6 7 ] periódico, uniforme
[1 1.5 3 4.5 5 7 ] periódico, no uniforme
[0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5] periódico, uniforme
Los vectores nodales pueden ser a su vez:
<
Uniformes: los valores están espaciados de manera uniforme. En
muchas ocasiones comienzan por cero incrementándose su valor
de manera unitaria. En otras ocasiones se encuentran normaliza-
dos siendo su rango entre 0 y 1. Algunos ejemplos de vectores
uniformes:
[0 1 2 3 4] uniforme, periódico
[-0.2 -0.1 0 0.1 0.2] uniforme, periódico
[0 0.25 0.50 0.75 1.00] uniforme, periódico
<
No uniformes: sus valores están espaciados de manera no unifor-
me.
[0 0 0 1 1.2 2 2 2] no uniforme, abierto
[0 0.24 0.5 0.83 1] no uniforme, periódico

De acuerdo a esta clasificación las funciones base pueden adoptar formas
diferentes, al depender éstas del número de puntos del polígono de control y
del vector nodal.
En la Figura 3.10a podemos ver las funciones base B-Spline correspondien-
tes a un polígono de control formado por 4 puntos (n+1=4), siendo el orden
k=3. El vector nodal es de tipo abierto y uniforme, [X]= [ 0 0 0 1 2 2 2 ]

( a) ( b)
Figura 3.10 Funciones base B-Spline para k= 3, n+ 1= 4: ( a) vect or nodal t ipo abiert o,
3.3 Curvas Paramét ricas 49
uniforme [ X] = [ 0 0 0 1 2 2 2] , ( b) vect or periódico, uniforme [ X] = [ 0 1 2 3 4 5 6] .
Asimismo la Figura 3.10b muestra las funciones base B-Spline para el mis-
mo polígono de control y el mismo orden, en el caso de vector nodal tipo perió-
dico y uniforme.
En la figura 3.11 se comparan una serie de funciones base con diferentes
vectores nodales. Todas ellas tienen polígonos con 5 puntos de control (n+1=5)
y orden k=3. El vector nodal de la Figura 3.11a es uniforme, siendo todos los
demás no uniformes. Se aprecia claramente la influencia de la no uniformidad
del vector nodal en las formas de las funciones base.


(a) (b)

(c) (d)

( e)
Figura 3.11 Funciones base abiert as no uniformes comparadas con función base abiert a
uniforme most rada en ( a) , n+ 1= 5,k= 3: (a) [ X] =[ 0 0 0 1 2 3 3 3] , (b) [ X] =[ 0 0 0 0.4 2.6 3 3 3] ,
(c) [ X] =[ 0 0 0 1.8 2.2 3 3 3] , (d) [ X] =[ 0 0 0 1 1 3 3 3] , (e) [ X] =[ 0 0 0 2 2 3 3 3].
t

t

t

t

t

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

N1,3

N4,3

N3,3
N2,3

N5,3

N1,3

N4,3

N3,3

N2,3

N5,3

N1,3

N4,3

N3,3

N2,3

N5,3

N1,3

N4,3

N3,3

N2,3

N5,3

N1,3

N4,3

N3,3

N2,3

N5,3

50 Capít ulo 3: Curvas y superficies paramét ricas
Con todo lo dicho hasta ahora se aprecia la flexibilidad que aportan las
funciones base B-Splines al control de la curva resultante al:
<
cambiar el tipo de vector nodal, abierto, periódico, uniforme o no
uniforme.
<
cambiar el orden k de las funciones base.
<
modificar el número o la posición de los puntos del polígono de
control.
<
utilizar multiplicidad de puntos de control.
<
utilizar multiplicidad de valores en el vector nodal.
La Figura 3.12 muestra los efectos que producen en la curva la variación de
alguno de los parámetros que acabamos de citar. En la Figura 3.12 se observa el
efecto que se produce al modificar la posición del punto b4 del polígono de con-
trol. Se aprecia que el desplazar dicho punto de control afecta de manera local a
la curva, no produciendose cambios en las partes de la curva más distantes del
punto de control b4.
En la Figura 3.12b se aprecia el efecto que tiene en la curva la modificación
del orden de ésta. Como se comentó anteriormente al definir el dominio con-
vexo, a medida que el orden de las funciones base disminuye, la curva se acerca
al polígono de control.

Figura 3.12 Cont rol de curvas B- Splines.
(a)
(b)
(c)
3.3 Curvas Paramét ricas 51
En la Figura 3.12c se puede ver el efecto que produce en la curva la multi-
plicidad de alguno de los valores del vector nodal.
Como se ha comentado al comienzo de esta sección las curvas de Bézier
son un caso particular de las curvas B-Splines, cuando el orden k de las funcio-
nes base coincide con el número de puntos del polígono de control.
3.3.4 Cu r va s B-Sp li n e Ra ci on a les ( NURBS )
Con las curvas B-Spline Racionales es posible representar de manera precisa las
formas más comunes como pueden ser líneas, planos, cónicas, círculos, formas
libres, cuadráticas y otras curvas. Actualmente, las curvas y superficies NURBS
(NonUniform Rational B-Spline) son un estándar para la representación de cur-
vas y superficies en diseño asistido por ordenador y parte del standard IGES
desde 1983.
Versprille (Versprille 1975) hizo la primera aproximación a este tipo de
curvas, aunque fue más tarde cuando Tiller y Piegl definieron la base actual de
las curvas NURBS (Tiller 1983, Piegl y Tiller 1987).
Las curvas B-Splines racionales están dadas por la siguiente expresión

+
·
·
1
1
,
) ( ) (
n
i
k i i
t R B t P ( 3.14)
siendo

+
·
·
1
1
,
,
,
) (
) (
) (
n
i
k i i
k i i
k i
t N h
t N h
t R ( 3.15)
Como en las curvas B-Splines Bi indica la posición de los n+1 puntos de po-
lígono de control, siendo k el orden de las funciones base Ni,k(t), cuya expresión
es la misma que en las curvas B-Splines (ec. 3.13).
Las curvas y funciones base NURBS son una generalización de las curvas y
funciones base B-Splines con las siguientes características:
<
La función base Ri,k(t) es siempre positiva o cero para todos los
parámetros.
<
La suma de las funciones base NURBS para cualquier parámetro
t es igual a uno.
<
El máximo orden de la curva iguala al número de puntos del po-
lígono de control.
<
Cada función base tiene un valor máximo.
<
La curva NURBS sigue la forma del polígono de control.
52 Capít ulo 3: Curvas y superficies paramét ricas
<
La curva está contenida dentro del dominio convexo del polígono
de control como en las curvas B-Splines.
<
El grado de la curva es el orden k, menos uno.
Se deduce que cuando hi=1, Ri,k(t)= Ni,k(t) y las curvas NURBS se convier-
ten en B-Splines, al ser éstas un caso particular de curvas NURBS. Del mismo
modo, si el número de puntos del polígono de control coincide con el orden de
la función base y hi=1, la curva NURBS se convierte en una curva de Bézier.
La característica que diferencia las curvas NURBS de las curvas B-Splines
es la introducción de las coordenadas homogéneas, hi, también denominadas
factores de peso, lo cual aporta a las curvas NURBS un grado de libertad más.
El efecto de las coordenadas homogéneas sobre las funciones base se puede
observar en la Figura 3.13. Dicha figura muestras funciones base para una curva
de orden k=3, con un polígono formado por 5 puntos de control. El vector nodal
es el mismo para todas las funciones base de la figura, [X]=[0 0 0 1 2 3 3 3], sien-
do h3 el único parámetro que queda libre [H]=[ 1 1 h3 1 1]. La Figura 3.13c, con
h3=1, coincidiría con las funciones base tipo B-Splines.
(a) (b)
( c) (d)
Figura 3.13 Funciones base NURBS para n+ 1= 5, k= 3, [ X] = [ 0 0 0 1 2 3 3
3] , [ H] = [ 1 1 h3 1 1] : ( a) h3= 0, ( b) h3= 1/ 4, ( c) h3= 1 , ( d) h3= 5.
La Figura 3.14 muestra la curva NURBS correspondiente a las funciones
base de la Figura 3.13. Cuando h3=1, la curva NURBS es igual que la curva B-
Spline correspondiente. Cuando h3=0, el punto B3 no tiene influencia sobre la
curva NURBS, quedando los puntos B2 y B4 unidos por una línea recta.
t

t

t
t
1
1
1
1
3
3
3
3
R1,3
R2,3
R4,3
R3,3
R5,3
R1,3
R2,3
R4,3
R3,3
R5,3
R1,3
R2,3
R4,3
R3,3
R5,3
R1,3
R2,3
R4,3
R3,3
R5,3
3.4 Superficies paramét ricas 53
Al aumentar h3 se aprecia como aumenta también R3,3 disminuyendo R2,3 y
R4,3 como consecuencia de esto (Figura 3.13d). Del mismo modo, al disminuir h3
disminuye R3,3 aumentando R2,3 y R4,3.(Figura 3.13b). Los efectos de esta última
variación se aprecian claramente en la Figura 3.14. Al aumentar el valor de h3 la
curva se acerca al punto de control b3, y al disminuir dicho valor se aleja de di-
cho punto.

Figura 3.14 Curvas NURBS para n+ 1= 5, k= 3, [ X] = [ 0 0 0 1 2 3 3 3] , [ H] = [ 1 1 h3 1 1] .
3.4 S UPERFICIES PARAMÉT RICAS
3.4.1 Gen er a li d a d es
Las superficies paramétricas se caracterizan porque es posible localizar
cualquier punto de dicha superficie mediante un par de parámetros. Una super-
ficie paramétrica se representa de la siguiente forma
) , (
) , (
) , (
w u z z
w u y y
w u x x
·
·
·
( 3.16)
siendo u , w los parámetros que definen la superficie.
La Figura 3.15 muestra un ejemplo de superficie paramétrica. Si uno de los
parámetros se mantiene constante mientras el otro varía se pueden obtener cur-
vas isoparamétricas. Los bordes de la superficie se obtienen dejando uno de los
54 Capít ulo 3: Curvas y superficies paramét ricas
parámetros fijo en su valor mínimo o máximo, mientras se varía el otro. Fijando
el valor de un parámetro en función del otro, u=1-w, podemos obtener curvas
dentro de la superficie paramétrica.

Figura 3.15 Superficie paramét rica.
La mejor manera de describir una superficie paramétrica es mediante el
mapeo de una superficie planar desde el espacio paramétrico uw al espacio tri-
dimensional xyz del objeto.
3.4 Superficies paramét ricas 55
La superficie de la Figura
3.16 esta descrita en función
de los parámetros u,w

0
3 2
3
·
⋅ + ⋅ + ⋅ ·
+ ⋅ ·
z
w u w u y
w u x

siendo

1 0
1 0
≤ ≤
≤ ≤
w
u

Figura 3.16 Mapeo de superficie: ( a) Espacio paramét rico uw, ( b) Espacio del obj et o xyz.
3.4.2 Su p er fi ci es d e Bézi er
La expresión matemática de una superficie de Bezier está dada por
) ( ) ( ) , (
0 0
, , ,
w K u J B w u Q
n
i
m
j
j m i n j i ∑∑
· ·
⋅ ⋅ · ( 3.17)
Siendo Jn,i(u) y Km,j(w) las funciones base de Bernstein en las direcciones u
y w de la superficie, definidas por las expresiones
i n i
i n
u u
i
n
u J

− ⋅ ⋅

,
_

¸
¸
· ) 1 ( ) (
,
( 3.18)
j m j
j m
w w
j
m
t J

− ⋅ ⋅

,
_

¸
¸
· ) 1 ( ) (
,
( 3.19)
siendo
)! ( !
!
;
)! ( !
!
j m j
m
j
m
i n i
n
i
n

·

,
_

¸
¸

·

,
_

¸
¸
( 3.20)
56 Capít ulo 3: Curvas y superficies paramét ricas
Los puntos Bi,j son los vértices de la malla de control. Los valores n y m re-
presentan el número de puntos de control menos uno de la malla de control en
las direcciones u y w. La figura Figura 3.17 muestra una malla de control y su
correspondiente superficie de Bézier.


Figura 3.17 Superficie de Bézier: ( a) Malla de cont rol, ( b) Superficie y malla de cont rol.

A continuación se enumeran las propiedades de las superficies de Bézier:
<
El grado de la superficie en cada una de las dos direcciones es
igual al número de vértices de control en dicha dirección menos
uno.
<
La superficie sigue la forma de la malla de control.
<
La malla de control coincide con la superficie solamente en los
puntos de control de las esquinas.
<
La superficie está contenida dentro del dominio convexo de la
malla de control.
<
Cada una de las curvas borde de la superficie de Bézier es a su
vez una curva de Bezier.
La Figura 3.18 muestra la variación de la forma de una superficie de Bézier
al modificar la posición de uno de los puntos de su malla de control.

3.4 Superficies paramét ricas 57
Figura 3.18 Superficie de Bézier con malla de cont rol de 5x4: ( a) Superficie base,
( b) Efect o al cambiar uno de los punt os de la malla de cont rol.
3.4.3 Su p er fi ci es B-Sp li n e
Análogamente a lo que sucede en las curvas paramétricas, las superficies B-
Splines tienen más grados de libertad que las superficies de Bézier. Las superfi-
cies tipo B-Spline se pueden utilizar para describir formas variadas como carro-
cerías de automóviles, fuselajes de aviones, cascos de buques y otras superficies
que requieran un control más preciso.
La ecuación biparamétrica que controla la superficie B-Spline está dada
por la siguiente expresión
) ( ) ( ) , (
1
1
1
1
, , ,
w M u N B w u Q
n
i
m
j
l j k i j i ∑∑
+
·
+
·
⋅ ⋅ · ( 3.21)
Siendo Ni,k(u) y Mj,l(w) las funciones base en las direcciones u,w respecti-
vamente, cuyas expresiones son
1
1 , 1
1
1 ,
,
1
1 ,
) ( ) ( ) ( ) (
) (
0
1
) (
+ +
− + +
− +

+


+


·
¹
'
¹ ≤ ≤
·
i k i
k i k i
i k i
k i i
k i
i i
i
x x
u N u x
x x
u N x u
u N
resto
x u x if
u N
(3.22)
1
1 , 1
1
1 ,
,
1
1 ,
) ( ) ( ) ( ) (
) (
0
1
) (
+ +
− + +
− +

+


+


·
¹
'
¹ ≤ ≤
·
j l j
l j l j
j l j
k i i
l j
j j
j
y y
w M w y
y y
w M y w
w M
resto
x w y if
w M
( 3.23)
Las superficies paramétricas tienen un vector nodal asociado a cada una de
las direcciones u, w, siendo ?i y ?j los elementos de dichos vectores nodales. Los
índices n+1 y m+1 representan el número de vértices de la malla de control en
las direcciones u y w respectivamente. Asimismo, los valores k y l indican el
orden de las funciones base B-Splines en cada una de las dos direcciones de la
superficie.
Al tener las mismas funciones base que las curvas paramétricas, las pro-
piedades de las superficies B-Splines son muy similares a las de éstas:
58 Capít ulo 3: Curvas y superficies paramét ricas
<
El orden máximo en cada dirección paramétrica, k, l, está dado
por el número de vértices de control en dicha dirección.
<
Si el número de puntos de control es igual al orden en cada direc-
ción paramétrica, la superficie B-Spline se reduce a una superficie
de Bézier.
<
La superficie está contenida en un dominio convexo formado por
la unión de todos los subdominios convexos formados por k, l
vértices adyacentes de la malla de control.
<
El grado de la superficie en cada dirección paramétrica es el or-
den menos uno.
Como ocurría en el caso de las curvas paramétricas, la forma de las super-
ficies B-Splines está influida por los valores de los vectores nodales en cada di-
rección. Aunque es habitual utilizar el mismo tipo de vector nodal en cada di-
rección paramétrica, es posible utilizar, por ejemplo, un vector nodal periódico
en una dirección y un vector nodal abierto en otra. La Figura 3.19 muestra la
superficie resultante al combinar curvas abiertas con curvas periódicas con ma-
lla de control cerrada en dicha dirección.

Figura 3.19 Superficie B-Splines con vectores nodales periódicos y abiertos.
Del mismo modo que las curvas paramétricas B-Splines tenían la propie-
dad de poder modificar de manera local el polígono de control sin que esto
afectase a toda la curva, en las superficies paramétricas ocurre lo mismo. La
Figura 3.20 muestra la variación de la malla de control en la zona central y la
influencia de esto en la superficie resultante.
3.4 Superficies paramét ricas 59

Figura 3.20 Cont rol local en superficies B- Spline.
La Figura 3.21 muestra más ejemplos de superficies B-Splines con vectores
nodales diferentes en cada una de las direcciones paramétricas de la superficie.
Se aprecia el cambio de la superficie al mover los puntos de la malla de control
de la misma.

60 Capít ulo 3: Curvas y superficies paramét ricas
Figura 3.21 Superficies B- Splines con vect ores nodales periódicos y abiert os.
3.4.4 Su p er fi ci es B-Sp li n e r a ci on a les (NURBS)
Análogamente a las curvas NURBS, las superficies NURBS son generalizaciones
de las superficies B-Splines. Su ecuación matemática viene dada por
∑∑
+
·
+
·
⋅ ·
1
1
1
1
, ,
) , ( ) , (
n
i
m
j
j i j i
w u S B w u Q ( 3.24)
∑∑
+
·
+
·

·
1
1 1
1
1 1
, 1 , 1 1 , 1
, ,
,
) ( ) (
) ( ) (
) , (
n
i
m
j
l j k i j i
l j k i i
j i
w M u N h
w M u N h
w u S siendo ( 3.25)
Las propiedades de las superficies NURBS son las siguientes:
<
La suma de los valores de las funciones base racionales para cual-
quier valor de u, w es siempre uno.
<
El valor de la función base racional es positivo y mayor que cero
para cualquier parámetro u, w.
<
El máximo orden de la superficie NURBS en cada dirección es
igual al número de vértices de la malla de control en dicha direc-
ción.
<
Para valores de hi,j=0, la superficie está contenida en un dominio
convexo formado por la unión de todos los subdominios con-
vexos formados por k, l vértices adyacentes de la malla de con-
trol.
<
Si el número de vértices de control es igual al orden en cada una
de las direcciones paramétricas y los vectores nodales son uni-
formes y abiertos, la superficie B-Splines coincide con la superfi-
cie de Bézier.
Al igual que en las curvas NURBS, las superficies NURBS incorporan las
coordenadas homogéneas o factores de peso que aportan un grado de libertad
más respecto a las superficies B-Spline no racionales. En la Figura 3.22 se obser-
va la variación de las superficie NURBS al modificar los valores de las coorde-
nadas homogéneas h1,3 y h2,3 de la misma.
3.4 Superficies paramét ricas 61

Figura 3.22 Superficie NURBS de orden k= l= 4: ( a) malla de cont rol de 5 x4 vért ices,
( b) h1,3= h2,3= 0, ( c) h1,3= h2,3= 1, ( d) h1,3= h2,3= 5.
En la Figura 3.23 se aprecia el efecto en la superficie paramétrica al mover uno
de los vértices de la malla de control y variar, a su vez, el valor del factor de
peso de ese vértice.
62 Capít ulo 3: Curvas y superficies paramét ricas

Figura 3.23 Superficie NURBS. Efect o al mover un vért ice de la malla de cont rol y va-
riar el fact or de peso: ( a) malla de cont rol, ( b) superficie con h4,3= 1, ( c) superficie con
h4,3= 5, ( d) superficie con h4,3= 50.
Las superficies NURBS pueden utilizarse para generar otros tipos de for-
mas como pueden ser las superficies regladas, barridos, acuerdos o superficies
de revolución, como toroides o esferas. La Figura 3.24 muestra un ejemplo de
superficie de revolución generada con superficies NURBS.

Figura 3.24 Superficie NURBS de revolución: ( a) Curva generat r iz y polígono de cont rol,
( b) Círculo de revolución, ( c) Malla de cont rol, ( d) Superficie de revolución.
3.5 Cont inuidad en curvas y superficies paramét ricas 63
3.5 CONT INUIDAD EN CURV AS Y S UPERFICIES PA-
RAMÉT RICAS
En esta sección se describen brevemente conceptos referentes a continui-
dad entre curvas y superficies, al ser ésta una propiedad importante cuando se
combinan este tipo de entidades.
Existen dos tipos de continuidad asociados a las curvas y superficies pa-
ramétricas, continuidad geométrica y continuidad paramétrica. Para simplificar
se podría pensar en continuidad geométrica como algo físicamente tangible, y
en continuidad paramétrica como una condición matemática.
3.5.1 Con t i n u i d a d geomét r i ca
Si se juntan dos curvas compartiendo la posición de uno de sus extremos se dice
que la curva resultante tiene continuidad G
0
en ese punto de unión.
Si los vectores tangentes en los extremos de ambas curvas en dicho punto
de unión tienen la misma dirección, existirá continuidad tipo G
1
en dicha unión.
Esta condición no obliga a que las magnitudes de dichos vectores sean las mis-
mas.
3.5.2 Con t i n u i d a d p a r a mét r i ca
Como en el caso de continuidad geométrica, si dos curvas comparten uno de
sus extremos, la curva resultante tiene continuidad C
0
. Claramente, C
0
implica
G
0
y viceversa.
Si los vectores tangentes tienen la misma magnitud y la misma dirección
entonces la curva tiene continuidad C
1
. Esta condición es más restrictiva que la
definida anteriormente G
1
.
La tangente en un punto de la curva se obtiene derivando la ecuación de
posición de la curva y evaluando dicha derivada en ese punto. La curvatura de
un punto de la curva es función de la inversa de la derivada segunda de la
ecuación de la curva en dicho punto.
Se podría decir que una curva tiene continuidad de tipo C
n
si las magnitu-
des y direcciones de la derivada n-ésima de ambas curvas coinciden.
La Figura 3.25 muestra un ejemplo en el que se aprecia la gran diferencia
existente entre la continuidad geométrica G
1
y paramétrica C
1
de una curva. El
vector indica la magnitud del vector tangente en la unión de dichas curvas.
Aunque muchas aplicaciones encuentran que la continuidad de tipo G
0
es
adecuada, hay aplicaciones en las que la superficie requiere una suavidad de-
terminada, especialmente aquéllas en las que el reflejo de la luz pueda hacer
64 Capít ulo 3: Curvas y superficies paramét ricas
que se vean las discontinuidades de ésta. Es el caso del sector del automóvil,
donde cualquier superficie vista ha de tener al menos una continuidad de tipo
C
2
, es decir, continuidad paramétrica en curvatura. Este tipo de superficies se
conoce también como superficies clase A y requiere la utilización de aplicacio-
nes de CAD que permitan al usuario controlar muchos de los parámetros cita-
dos en las secciones anteriores, que definen curvas y superficies paramétricas.

Figura 3.25 Comparación ent re cont inuidad C
1
y G
1
.
3.6 CONCLUS IONES
En esta sección se ha hecho una síntesis de los parámetros más representa-
tivos que definen las curvas y superficies paramétricas. No se han podido reco-
ger todos los conceptos teóricos de las mismas dada la amplia bibliografía exis-
tente.
En el capítulo 6 de esta memoria se describen diferentes métodos para el
ajuste de curvas y superficies paramétricas que, combinados con los métodos
estructurales descritos en el capítulo 5, suponen la principal aportación de esta
tesis.
Es clara la importancia de conocer los conceptos de curvas y superficies
paramétricas para poder utilizarlas posteriormente con criterio. La mayoría de
las aplicaciones de CAD esconden estos conceptos, de manera que el usuario es
capaz de generar curvas y formas libres de forma transparente sin preocuparse
de ellos.
Como se ha comentado anteriormente, existen aplicaciones en las que sí es
necesario un amplio conocimiento teórico de las mismas para poder actuar y
manipularlas de manera correcta.

65
Capít ulo 4
4 MÉTODO P ROP UESTO
P ARA EL DI SEÑO DE
ESTRUCTURAS
TENSADAS
4.1 INT RODUCCIÓN
En el capítulo 2 de esta memoria se clasificaban los tipos de estructuras tensa-
das y se enumeraban una serie de consideraciones a tener en cuenta durante su
diseño y la ejecución.
Este capítulo, como complemento a lo dicho anteriormente pretende dar
una visión del proceso de diseño de una estructura tensada, desde la concep-
ción de la idea hasta que la estructura está construida. De esta manera se po-
drán ubicar todos los conceptos tratados anteriormente dentro del proceso de
diseño.
A continuación se destacará la importancia de la fase conceptual dentro del
proceso de diseño, ya que todas las fases posteriores dependen de las decisiones
que se tomen en la fase de concepción.
Dentro de esta fase conceptual, y dada la complejidad de formas que pue-
den adoptar las estructuras tensadas, se expone la importancia del uso de las
herramientas de diseño adecuadas.
Se citan las funcionalidades y carencias de las herramientas de diseño exis-
tentes y se enumerarán las necesidades y mejoras a incorporar con el fin de que
estas herramientas puedan facilitar el diseño de estructuras tensadas.
66 Capít ulo 4: Mét odo propuest o para el diseño de est ruct uras t ensadas
Finalmente se expone un nuevo método para la generación, manipulación
y visualización de estructuras tensadas en tiempo real. El método propuesto
combina conceptos estructurales y geométricos para llevar a cabo su objetivo,
siendo el desarrollo de este método una de las principales aportaciones de esta
tesis.
4.2 PROCES O DE DIS EÑO
Dada la variedad de técnicas que se utilizan para la realización de estructuras
tensadas, son muchas las personas que están implicadas e intervienen en cada
una de las fases del proceso de diseño y construcción.
En el diagrama de la Figura 4.1 se muestra dicho proceso. A continuación
se comentarán aspectos de interés de cada una de las diferentes fases, desde la
concepción de la idea hasta la ejecución de la estructura.

Figura 4.1 Proceso de diseño y const rucción de est ruct uras t ensadas.
La primera fase del proceso consiste en la recogida de datos de partida pa-
ra poder abordar el problema. El cliente o promotor es el que planteará las ne-
cesidades al arquitecto o al responsable del proyecto. Se ha de conocer el tipo de
uso para el que se pretende destinar la construcción y los datos del entorno con
el fin de ubicar la estructura, accesos y llegar a soluciones coherentes.
Se han de conocer las restricciones debidas a planes urbanísticos para po-
der dimensionar el volumen de la estructura, soportes, etc. Asimismo las condi-
ciones climáticas de la zona, como puede ser la existencia de elevadas cargas de
nieve, son importantes a la hora de dimensionar la tela.
Otra serie de condicionantes de tipo económico, técnicos, plazos de ejecu-
ción, normativas, etc. ayudarán en posteriores fases del proceso.
Una vez recogidos todos los datos de partida se comenzará con la fase más
importante del proceso, que es en la que se define la forma de la estructura de
Crit erios de part ida:
§ necesidades
§ t ipo de uso
§ ent orno
§ aspect os climát icos
§ dimensionales
§ cost e
§ plazo
§ ot ros
Concepción
Form Finding
Análisis
Generación de
pat rones de cort e
Det alles const ruct ivos
Mont aj e, aj ust e y verificación
Const ruct or, ot ros
I ngenieros, t écnicos cualificados
( herramient as de analisi)
Carencia de herramient as
de diseño
Cort e de mat erial,
soldado, fabricación
Arquit ect o, diseñador
4.2 Proceso de Diseño 67
acuerdo a todos los condicionantes citados. Esta fase se abordará de forma más
profunda en la sección 4.3 de este capítulo.
Existen herramientas informáticas que son de ayuda en esta fase del proce-
so ya que permiten encontrar formas de equilibrio de la tela. El proceso de bús-
queda de forma de equilibrio se conoce como formfinding y será tratado con de-
talle más adelante, en el capítulo 5.
Una vez que se ha llegado a una forma de equilibrio de acuerdo a los crite-
rios de partida, se ha de validar la viabilidad estructural de dicha forma me-
diante técnicas de análisis estructural. De esta manera se podrá verificar si el
material y la geometría elegida es capaz de soportar las tensiones generadas, de
acuerdo a las condiciones de carga establecidas.
Existen numerosas herramientas para llevar a cabo este tipo de análisis
(Figura 4.2). Al ser herramientas de análisis estructural tan específicas para el
campo de las estructuras tensadas, la mayoría de ellas son difíciles de utilizar y
requieren personal cualificado. En la sección 4.4 se citan los tipos de herramien-
tas que se utilizan y sus funcionalidades más comunes. En el apéndice B se de-
tallan las herramientas comerciales existentes.


Figura 4.2 Herramient as de análisis y generación de pat rones.
Una vez que la forma propuesta ha sido validada, se procede a la genera-
ción de los patrones de corte. Para ello se utilizan técnicas numéricas basadas en
las líneas geodésicas de la superficie generada. Conocido el ancho de los rollos
de material, se podrá calcular la forma de cada una de las tiras que componen la
tela. Es necesario conocer la orientación que tendrá la tela dentro de la superfi-
cie, y si su distribución es de tipo radial o lineal. Se numerarán y se añadirán las
creces que sean necesarias en cada tira para poder realizar posteriormente la
soldadura de éstas.
En la siguiente etapa del proceso de diseño se llevan a cabo los detalles
constructivos como, por ejemplo, las uniones. Estos detalles se pueden haber
previsto con anterioridad en fases previas ya que, en muchas ocasiones, son
detalles vistos que están ligados a la forma de la estructura y han de concebirse
a la vez que ésta.
68 Capít ulo 4: Mét odo propuest o para el diseño de est ruct uras t ensadas
En la mayoría de las estructuras tensadas, las orientaciones y la compleji-
dad de los elementos de conexión obligan a trabajar con software que permita
modelar en 3 dimensiones. Detalles de bordes de la tela, amarres de la tela a los
mástiles, conexiones entre cables y otros, que habitualmente se fabrican en ace-
ro a partir de perfiles o chapas que se cortan y se sueldan hasta llegar a la forma
deseada. En la Figura 4.3 puede verse algún ejemplo.

Figura 4.3 Det alles de diferent es conexiones.
Asimismo se han de dimensionar las zapatas que sirven de apoyo a los di-
ferentes elementos táles como mástiles, soportes, anclajes y otros elementos fi-
jos.
La tela se cortará de acuerdo a los patrones generados anteriormente sol-
dandose posteriormente. Se ha de cuidar su manipulación, embalaje y transpor-
te con el fin de no dañar la capa de recubrimiento que protege las fibras textiles.





Figura 4.4 Fase de mont aj e.
La ejecución de la obra civil y cimentaciones para soportes, anclajes, másti-
les o elementos fijos se ha de realizar con precisión ya que, cualquier excentrici-
dad o desplazamiento en dichos elementos, puede hacer variar la forma de la
estructura tensada (Figura 4.4). Finalmente se procede al montaje de la estructu-
ra, tal y como se describía en la sección 2.6.3.
4.3 Fase de Concepción de ideas 69
4.3 FAS E DE CONCEPCIÓN DE IDEAS
Como se ha comentado anteriormente en esta sección se describe la fase en la
que se define la forma de la estructura. Ha de señalarse de nuevo que esta fase
es la más importante del proceso ya que condiciona a las etapas posteriores.
Una vez recogidas todas las necesidades de partida es cuando el arquitecto
o el equipo de diseñadores ha de comenzar a proponer soluciones. Este proceso
de generación de ideas es iterativo de tal manera que, poco a poco, la forma fi-
nal de la estructura queda definida.


Figura 4.5 Bocet o inicial y est ruct ura t ensada.
En esta fase de concepción de ideas se puede diferenciar una primera etapa
creativa de una segunda en la que se utilizan herramientas para transmitir
ideas.
En el proceso creativo intervienen numerosos factores y es muy difícil de
caracterizar debido a la subjetividad del mismo. Entre dichos factores podemos
destacar la experiencia en el uso de estructuras tensadas, el conocimiento técni-
co acerca de éllas, visión espacial, inquietud artística y muchos otros. Una vez
que el arquitecto tiene en su poder los datos de partida, diferentes ideas y alter-
nativas comienzan a aparecer en su cabeza.
El siguiente paso consiste, por lo tanto, en transmitir las ideas generadas en
el proceso creativo mediante diferentes herramientas o técnicas, como pueden
ser la utilización de bocetos (Figura 4.5), la construcción de modelos físicos a
escala como las membranas de jabón, o la utilización de herramientas informá-
ticas 3D para visualizar dichas ideas.




Figura 4.6 Generación de bocet os.
En esa etapa creativa se tendrán en cuenta aspectos formales y aspectos
funcionales para dotar así a la estructura de atractivo y que al mismo tiempo
70 Capít ulo 4: Mét odo propuest o para el diseño de est ruct uras t ensadas
tenga utilidad. Las herramientas de diseño pueden ayudar a visualizar las dife-
rentes alternativas que van apareciendo en la mente del diseñador y hacen que
éstas vayan tomando forma o bien deriven en otras.
Para que la herramienta de diseño sea eficaz es necesario que ésta sea sen-
cilla de utilizar y el diseñador pueda manejarla con destreza para así generar
múltiples alternativas de manera sencilla. De no ser así esa herramienta dejará
de ser útil, ya que el usuario no podrá interactuar por medio de ella con las
ideas que va generando.
Se puede pensar en la utilización de bocetos (Figura 4.6) para transmitir
ideas y generar diferentes propuestas de manera sencilla. También se pueden
utilizar técnicas basadas en el uso de jabón para generar formas de equilibrio a
partir de contornos rígidos (Figura 4.7). Estos modelos físicos ayudan a percibir
mejor las formas y los volúmenes que los bocetos hechos a mano pero, a su vez,
los modelos físicos requieren un mayor costo en tiempo y en ocasiones, las for-
mas complicadas no pueden resolverse.

Figura 4.7 Generación de formas ut ilizando membranas de j abón.
Con el paso del tiempo y la aparición de nuevas tecnologías las herramien-
tas de CAD (Figura 4.8) han servido de complemento a los modelos físicos, sus-
tituyéndolos en ocasiones. Este tipo de herramientas permite visualizar de ma-
nera virtual formas y superficies complejas, pero exigen a su vez que los usua-
rios estén suficientemente capacitados para poder interactuar con ellas en la
fase de generación de ideas. La sección siguiente (sección 4.4) de este capítulo se
centrará en las herramientas informáticas utilizadas y hacia dónde han de ten-
der para que sean útiles en el proceso de diseño.

Figura 4.8 Forma generada mediant e j abón y mediant e programa CAD.
4.4 Herramient as informát icas 71
Otra tecnología reciente utilizada en la creación de modelos físicos es el
Rapid Prototyping (Figura 4.9). Esta tecnología permite construir modelos a esca-
la a partir de modelos sólidos en 3D. Aunque su uso está muy extendido en el
campo del diseño industrial, su utilización en el campo de la arquitectura aún
no está consolidada ya que exige que los modelos estén generados en 3D
(Sánchez et al. 2005).

Figura 4.9 Modelos físicos generados mediant e Rapid Prot ot yping.
Como resumen podría señalarse que las herramientas de diseño son un
buen complemento en la fase creativa durante el proceso de generación de for-
mas, siempre y cuando su uso sea sencillo y el usuario pueda interactuar fácil-
mente con ellas para generar nuevas alternativas de manera ágil. Si la herra-
mienta es un obstáculo debido a su dificultad de uso, ésta dejará de ser eficaz
por si misma.
4.4 HERRAMIENT AS INFORMÁT ICAS
Dado que las herramientas informáticas pueden ser un complemento ideal du-
rante la fase de diseño de estructuras tensadas, en esta sección se recogen las
funcionalidades y requisitos que han de tener este tipo de herramientas para
que sean realmente eficaces. En el apéndice B se citan las herramientas comer-
ciales utilizadas para las fases de diseño con sus características principales.
Las herramientas informáticas utilizadas para el diseño y análisis (Figura
4.10) de estructuras tensadas se pueden dividir en 4 grupos diferenciados:
<
Formfinding: en este grupo se incluyen aquellas herramientas que
permiten generar formas de equilibrio y son las que se utilizan
durante la fase de diseño.
<
Análisis: estas herramientas permiten verificar si la forma a la que
se ha llegado en la fase anterior, con las condiciones de carga de
uso, está dentro de los límites de tensión que permite el material.
<
Generación de patrones de corte: una vez que la forma ha sido vali-
dada a nivel estructural, estas herramientas permiten generar los
patrones de corte de la tela.
<
Elementos rígidos: en el caso de incluir elementos rígidos en la es-
tructura como pueden ser mástiles, arcos o vigas, estas aplicacio-
72 Capít ulo 4: Mét odo propuest o para el diseño de est ruct uras t ensadas
nes permiten calcular sus deformaciones, diagramas de momen-
tos, axiles y cortantes para así poder dimensionarlos.

Figura 4.10 Herramient as de diseño y análisis.
De los 4 grupos citados hay que destacar el primero de ellos, que permite
generar formas. Desde el punto de vista del usuario bastará con definir el con-
torno de la estructura tensada, restringir la posición de los vértices o bordes de
ésta, asignar valores a la tensión en los bordes y ajustar la rigidez de la tela ten-
sada en cada una de las dos direcciones principales. Estos datos son suficientes
para poder llegar a la posición de equilibrio de la estructura tensada de acuer-
do a las restricciones dadas.
Aunque a priori parece un problema sencillo, no existen herramientas que
sean lo suficientemente ágiles para ayudar al diseñador en la concepción de
formas. En la mayoría de herramientas comerciales, el interface entre el usuario
y la aplicación no es lo suficientemente flexible como para poder interactuar con
rapidez y generar así diferentes alternativas. Muchas de ellas requieren incluso
personal cualificado para poder llevar a cabo ciertas operaciones.

Figura 4.11 Diferent es alt ernat ivas de diseño para un mismo espacio ut ilizando est ruc-
t uras t ensadas: ( a) mediant e 3 t elas, ( b) mediant e 4 t elas.
4.4 Herramient as informát icas 73
A continuación se presentan un conjunto de funcionalidades o especificaciones
que deberían incluir las herramientas de diseño para ser realmente válidas en la
fase de concepción de formas. Para su determinación, basta con ponerse en el
lugar del usuario que interactua con la aplicación, y citar sus necesidades:
<
Interface sencilla: el usuario ha de sentirse cómodo con el entorno
de trabajo. Para ello es necesario que pueda realizar operaciones
de giro, zoom, traslación, etc. directamente con el ratón.
<
Entrada de datos: la entrada de datos ha de ser sencilla, de manera
que el usuario pueda variar el contorno de la tela tensada de mo-
do intuitivo, añadiendo o eliminando vértices o elementos fijos
mediante simples movimientos de ratón.
<
Manipulación de la forma: la aplicación ha de permitir al usuario
interactuar en tiempo real con la estructura que está generando.
Para ello ha de permitir variar los grados de libertad de la tela
arrastrando cada vértice y obtener directamente la nueva forma
de equilibrio.
<
Estado tensional: el usuario ha de poder modificar de manera sen-
cilla los valores asignados a las tensiones de los cables en los bor-
des o a las tensiones internas de la tela y obtener así la nueva
forma de la estructura tensada en tiempo real mientras modifica
dichos valores.
<
Entorno: para dimensionar y ajustar la forma de la tela tensada es
necesario disponer del entorno que rodea a la estructura, como
puede ser edificios, paisaje, trazados de suelo o volúmenes colin-
dantes representados de manera esquemática. En todo momento
se tendrán referencias para situar y dimensionar la estructura
respetando las proporciones y la escala. La Figura 4.11 muestra
un espacio común en el que se disponen una serie de telas. Sería
muy difícil lograr situar y dimensionar dichas telas sin tener co-
mo referencia el entorno que las rodea.
<
Boceto 3D: el diseñador ha de encontrar la herramienta ágil para
crear bocetos 3D y representar la idea que tiene en la cabeza de
manera rápida y sencilla.
<
Formato de ficheros: se ha de destacar la importancia de que la
aplicación pueda exportar la geometría generada a formatos neu-
tros como DXF, IGES o STEP, para poder utilizarlos posterior-
mente en otras aplicaciones.
<
Plug-ins: una propiedad interesante de la aplicación sería su ca-
pacidad de formar parte de alguna ya existente de las que se uti-
lizan habitualmente para diseño arquitectónico (Autocad, Rhino,
etc…). De este modo se podría incorporar en forma de plug-in,
pudiendo disponer de todas las funcionalidades que se acaban de
citar dentro de un entorno de trabajo que sea familiar al usuario.
74 Capít ulo 4: Mét odo propuest o para el diseño de est ruct uras t ensadas
En la medida en que una herramienta incorpore estos requisitos, podría
decirse que la aplicación es eficaz.
La realidad es que muchos arquitectos no utilizan estructuras tensadas por
no tener conocimiento y experiencia en dicho campo. Esto les lleva a delegar en
manos de profesionales o consultores especializados dichas labores. Es preciso,
por lo tanto, acercar este tipo de herramientas al arquitecto o diseñador de ma-
nera que puedan generar de modo sencillo las formas de la estructura tensada.
4.5 MÉT ODO PARA LA MANIPULACIÓN Y V IS UALI-
ZACIÓN DE ES T RUCT URAS T ENS ADAS EN T IEMPO
REAL
Una vez visto el papel que desempeñan las herramientas de diseño en la
fase de generación de ideas y citadas las especificaciones que deberían cumplir
para ser eficaces, se propone un nuevo y sencillo método que permite crear,
manipular y visualizar estructuras tensadas en tiempo real. Este método surge
como unión natural de dos campos como son el estructural y el geométrico.
Todo comienza con la observación de las superficies y formas que adoptan
las estructuras tensadas desde un punto de vista puramente geométrico, olvi-
dándo su contenido estructural que es abordado a continuación. Desde ese pun-
to de vista geométrico o matemático, las formas de una estructura tensada se
pueden representar por medio de superficies paramétricas, utilizándose para
ello las técnicas que se han citado en el capitulo 3. Las formas de las estructuras
tensadas se caracterizan por su suavidad, al ser formas de equilibrio, no encon-
trándose discontinuidades de curvatura en ellas.
Una vez clara la idea de que la forma de la estructura es representable me-
diante superficies paramétricas, quedaría añadir el componente estructural. Las
estructuras tensadas tienen la peculiaridad de estar en una posición de equili-
brio que resulta de las diferentes fuerzas que actúan en el sistema, como son la
pretensión interna de la tela, las fuerzas de los cables en los bordes y las restric-
ciones de contorno.
En el método que se propone en esta tesis se distinguen dos etapas:
1. Estructural: En la primera etapa se obtiene una forma de equilibrio de la
estructura tensada utilizando un método lineal de analisis estructural
(formfinding). La malla utilizada para realizar este cálculo no necesita ser
muy densa, lo cual reduce considerablemente los tiempos de cálculo.
2. Geométrica: Posteriormente se utilizan técnicas de ajuste de superficies para
encontrar una superficie paramétrica que se aproxime a la forma de equili-
brio obtenida anteriormente en el análisis estructural.
4.5 Mét odo para la manipulación y visualización de est ruct uras t ensadas en t iempo real75
A pesar de que en la etapa de análisis se obtienen las posiciones de equili-
brio de los puntos de la malla (modelo discreto), una vez que se ha obtenido la
matemática de la superficie paramétrica es posible obtener la posición de cual-
quier punto de dicha superficie (modelo continuo). Esta es la principal ventaja
del método propuesto ya que permite obtener un modelo continuo a partir de
los datos de un análisis estructural discreto. Dicho análisis estructural se lleva a
cabo con mallas pequeñas, lo cual hace que el tiempo de cálculo se reduzca de
manera considerable.
En la Figura 4.12 se muestra paso a paso el método propuesto, que combi-
na técnicas estructurales y geométricas, para llegar a la forma final de la estruc-
tura. A continuación se describe dicho método:
<
Generación de la malla: para resolver el problema de encontrar la
forma de equilibrio de la estructura tensada se genera una malla
(Figura 4.12a) formada por nodos y elementos, que se utiliza pos-
teriormente en el calculo.
<
Form-Finding: en esta fase de búsqueda de forma o formfinding
(Figura 4.12b) se realiza un análisis de tipo lineal, obtiéndose la
forma de equilibrio de manera rápida. En el siguiente capítulo se
citarán las técnicas más comunes de formfinding y las aportacio-
nes realizadas en la presente en este campo.
<
Ajuste de superficies: una vez encontrada la posición de equilibrio
se procede a la búsqueda de una superficie paramétrica (Figura
4.12c) que se ajuste a dicha posición de equilibrio. Las técnicas
empleadas para el ajuste de superficies se tratan en el capitulo 6 y
permiten obtener las superficies ajustadas ágilmente mediante
métodos lineales.
<
Recorte de superficies: la superficie obtenida se recorta utilizando,
como referencia, las curvas ajustadas a los bordes de la tela
(Figura 4.12d). En el capitulo 6 se describe la técnica de recorte de
superficies.
<
Visualización: pudiendo visualizarse en modo alámbrico o som-
breado (Figura 4.12e).

Figura 4.12 Mét odo propuest o para la creación, manipulación y visualización de est ruc-
t uras t ensadas en t iempo real.
Gener aci ón de
l a mal l a
For m- f i ndi ng
Aj ust e de
Super f i ci e
Recor t e de
Super f i ci e
Repr esent aci ón
76 Capít ulo 4: Mét odo propuest o para el diseño de est ruct uras t ensadas
La ventaja principal del método propueso radica en la posibilidad de gene-
rar la forma de la estructura tensada en tiempo real. Esto es debido a que las
formas de las superficies que se utilizan en estructuras tensadas no presentan
grandes irregularidades, ni discontinuidades, ni saltos bruscos de curvatura. La
suavidad que caracteriza a estas superficies hace que no sea necesario disponer
de muchos puntos para poder ajustarlas mediante superficies paramétricas.
Con lo que la malla de los modelos utilizados en la fase estructural para obtener
la forma de equilibrio no necesita ser muy densa, con el subsiguiente ahorro en
tiempo de cálculo.

( a) ( b)
Figura 4.13 Aj ust e de curva suave con cont inuidad en curvat ura: ( a) mediant e 3
punt os, ( b) mediant e 7 punt os.
En la figura Figura 4.13 se puede ver un ejemplo aplicado a una curva pa-
ramétrica para ilustrar lo que se acaba de comentar. Gracias a la suavidad de la
curva y su continuidad en curvatura es posible crear la curva, utilizando sola-
mente 3 puntos de paso (Figura 4.13a). El hecho de utilizar más puntos para su
definición (Figura 4.13b) no añade nada a la definición de la curva, y puede in-
cluso crear distorsiones o ruidos en la curva obtenida si los puntos utilizados no
estuviesen en la ubicación adecuada.
Como se ha tratado anteriormente otra ventaja de la utilización de superfi-
cies paramétricas es obtener la posición de cualquier punto de la superficie al
conocerse la matemática de la superficie, variando los parámetros de la misma.
Asimismo de igual modo que se ha creado una tela, será posible modificarla
posteriormente con la misma agilidad, lo cual trae consigo la facilidad en la
creación de diferentes propuestas estructurales.
El método propuesto ha sido utilizado como núcleo de una aplicación
orientada al diseño de estructuras tensadas, de manera que dicha aplicación
cumpla las especificaciones citadas anteriormente.
4.6 CONCLUS IONES
En este capítulo se ha abordado el proceso de diseño de estructuras tensadas,
citándose cada una de sus diferentes fases desde la concepción de la forma ini-
cial hasta la ejecución final de la estructura.
Posteriormente se ha tratado de manera concreta la importancia de la fase
de concepción dentro del proceso de diseño de estucturas tensadas, al ser esta
fase donde se define la forma de la estructura. Al tratarse de una fase temprana
4.6 Conclusiones 77
del proceso, cualquier modificación hecha en esta fase afectará al resto del pro-
yecto.
La importancia de la fase conceptual obliga a disponer de herramientas de
diseño adecuadas para que el arquitecto o la persona que esté a cargo del dise-
ño pueda transmitir y visualizar sus ideas. Se han planteado, por ello, una serie
de especificaciones que ha de cumplir una buena herramienta para ser eficaz en
la fase de diseño. En el apéndice B se citan las herramientas comerciales dispo-
nibles con las que abordar la fase de diseño.
Finalmente se ha expuesto un nuevo método para la creación, manipula-
ción y visualización de estructuras tensadas, cuya principal ventaja radica en la
posibilidad de poder obtener y manipular dichas formas en tiempo real.
El método propuesto es una de las principales aportaciones de esta tesis.
En los siguientes capítulos se detallarán las diferentes fases de dicho método,
que combina técnicas estructurales y geométricas, presentándose, a su vez, re-
sultados y aplicaciones del mismo.
s

79
Capít ulo 5
5 MÉTODO DE
DENSI DAD DE FUERZA
CON CORRECCI ÓN DE
FUERZA Y TENSI ÓN
5.1 INT RODUCCIÓN
En el presente capítulo se exponen los diferentes métodos existentes para en-
contrar formas de equilibrio de estructuras tensadas. El proceso de búsqueda de
forma de equilibrio se conoce con el nombre de formfinding.
Después de describir los métodos existente se exponen dos nuevos méto-
dos basados en el método de densidades de fuerza, que permiten tener control
sobre la distribución interna de las fuerzas y tensiones de la malla.
5.2 MÉT ODOS DE BÚS QUEDA DE FORMA DE ES -
T RUCT URAS T ENS ADAS .
Dada la relación existente entre la forma y la distribución interna de la tensión
en la estructura, se ha de llegar a una solución de compromiso entre la forma
que se desea adoptar y aquello que es posible a nivel estructural.
Los métodos de análisis de estructuras tensadas y formfinding inicial su de-
sarrollo en la segunda mitad del siglo XX. A principios de los años 60 Frei Otto
había construido ya numerosas estructuras tensadas. Al finalizar su tesis en el
MIT en 1962 realizó numerosas publicaciones sobre diseño y cálculo de estruc-
turas tensadas (Otto 1967).
80 Capít ulo 5: Mét odo de densidad de fuerza con corrección de fuerza y t ensión
En 1965 (Day 1965) introdujo el método de relajación dinámica para el aná-
lisis de estructuras tensadas que, más tarde, fue revisado y ampliado (Barnes
1977, Wakefield 1980).
A finales de los 60 y comienzos de los 70 se desarrollaron los primeros aná-
lisis de estructuras tensadas mediante técnicas computacionales (Day y Bunce
1969). Como ejemplo de estos análisis señalamos el pabellón de EEUU en la Ex-
po de Osaka en 1970, el estudio del estadio olímpico de Munich, (Linkwitz 1971,
Schek y Linkwitz 1972) o la cubierta del estadio olímpico de Roma.
En 1971 aparece la primera publicación sobre métodos de formfinding para
telas pretensadas (Barnes 1971) y, pocos años más tarde, aparece el método de
densidades de fuerza (Scheck, 1974). Este método ha sido utilizado hasta nues-
tros días en multitud de aplicaciones comerciales para la obtención de formas
de estructuras tensadas.
Existe numerosa bibliografía que amplia las técnicas comentadas como son
el método de densidades de fuerza (Gründig 1988, Linkwitz 1999a, Linkwitz
1999b), el método de relajación dinámica (Barnes 1988, Barnes 1999), el método
de las densidades de superficie (Maurin y Motro 1998) (extensión del método
de densidades de fuerza para elementos de superficie triangulares), o el análisis
no lineal (Spillers et al. 1997, Spillers y Levy 1998)
En este contexto hay que destacar las publicaciones de la red Europea Ten-
sinet en al ámbito del diseño y análisis de estructuras tensadas (Mollaert et al.
2002, Mollaert et al. 2003, Mollaert y Forster 2004) y las de ASCE (Shaeffer et al.
1996).
Se añaden una serie de libros que completan lo anteriormente citado, como
pueden ser las publicaciones de Horst Berger (Berger 1999, Berger 2005) y otras
muchas de carácter divulgativo (Vanderbeg 1988, Broughton y Ndumbaro 1994,
Otto y Rash 1995, Schock 1997)
Hasta la aparición de computadores capaces de llevar a cabo análisis nu-
méricos con la suficiente rapidez, el diseño de estructuras tensadas se llevaba a
cabo mediante modelos físicos o de manera analítica. Los modelos físicos más
utilizados eran membranas de jabón o telas flexibles en modelos a escala. Los
métodos analíticos se utilizaban, sin embargo, sólo en estructuras sencillas dado
el elevado número de ecuaciones por resolver.
Como se ha visto en la sección 4.4, existen métodos numéricos que permi-
ten obtener la posición de equilibrio de la estructura tensada y otros métodos
cuyo objetivo es el análisis de la estructura ante cargas actuantes sobre ella. En
este capítulo abordaremos, únicamente, los primeros, que solucionan el pro-
blema de encontrar la forma de equilibrio de la superficie, denominados méto-
dos de búsqueda de forma (formfinding).
5.2 Mét odos de búsqueda de forma de est ruct uras t ensadas. 81
Estos métodos, en su mayoría lineales, permiten obtener ágilmente la posi-
ción de equilibrio de la estructura, por lo que son utilizados en la fase de dise-
ño. El estudio se centrará en estos métodos ya que son los utilizados en el mé-
todo propuesto en la sección 4.5 para la visualización y manipulación de estruc-
turas tensadas en tiempo real, que combina técnicas estructurales de formfinding
con técnicas de ajuste de superficies.
Actualmente la mayoría de las aplicaciones de software para el diseño de
estructuras tensadas discretiza la tela tensada, utilizando una malla con una
topología determinada para, posteriormente, asignar una pretensión a los ele-
mentos de la tela, ya sean interiores o de los bordes, restringir la posición de
aquellos puntos fijos, como vértices o bordes, y proceder así a la resolución del
problema de equilibrio o formfinding.
Este problema lo abordaremos mediante diferentes técnicas. Los métodos
más extendidos de formfinding son:
<
Método de densidad de fuerza.
<
Método de relajación dinámica.
<
Método de matriz de rigidez no lineal.
<
Métodos de elementos finitos.
A continuación se describen los tres primeros métodos citados.
5.2.1 Mét od o d e d en si d a d d e Fu er za
El método de densidad de fuerza (Force Density Method) es uno de los más
utilizados en el diseño de estructuras tensadas, siendo sus características más
importantes las siguientes:
<
Calidad de las formas de equilibrio obtenidas para el diseño de
superficies de estructuras tensadas.
<
Rapidez en la generación de configuraciones de equilibrio.
<
Fiabilidad, que garantiza solución para todo tipo de especificacio-
nes.
<
Flexibilidad, que permite realizar fácilmente modificaciones en el
estado tensional de la tela.
La idea esencial del método consiste en discretizar la tela tensada median-
te una malla formada por elementos articulados. La forma final se obtiene me-
diante el equilibrio de las fuerzas internas de los elementos de la malla y las
fuerzas externas aplicadas a ésta. El método permite resolver formas de equili-
brio para cualquier malla, independientemente de la posición inicial de los nu-
dos de dicha malla.

82 Capít ulo 5: Mét odo de densidad de fuerza con corrección de fuerza y t ensión
El equilibrio de fuerzas para un nudo i de la estructura (Figura 5.1) puede
expresarse mediante las siguientes ecuaciones
x
d
d i d
c
c i c
b
b i b
a
a i a
F
L
x x F
L
x x F
L
x x F
L
x x F
·
− ⋅
+
− ⋅
+
− ⋅
+
− ⋅ ) ( ) ( ) ( ) (

y
d
d i d
c
c i c
b
b i b
a
a i a
F
L
y y F
L
y y F
L
y y F
L
y y F
·
− ⋅
+
− ⋅
+
− ⋅
+
− ⋅ ) ( ) ( ) ( ) (
( 5.1)
z
d
d i d
c
c i c
b
b i b
a
a i a
F
L
z z F
L
z z F
L
z z F
L
z z F
·
− ⋅
+
− ⋅
+
− ⋅
+
− ⋅ ) ( ) ( ) ( ) (

siendo F la fuerza aplicada en el nudo i, Fa, Fb, Fc y Fd las fuerzas de tracción que
existen entre las barras que unen el nudo i con los nudos adyacentes y La, Lb, Lc
y Ld las longitudes de dichas barras, según se muestra a continuación en la
Figura 5.1.


Figura 5.1 Nudo i de la malla.

Según la ecuación (5.1) las longitudes de las barras son función de las co-
ordenadas de los nudos, por lo que la resolución del problema exige técnicas no
lineales. Las fuerzas externas pueden también depender de las distancias a los
nudos adyacentes, si la malla representa una tela tensada.
5.2 Mét odos de búsqueda de forma de est ruct uras t ensadas. 83
Para salvar esta no linealidad se introduce el concepto de densidad de
fuerza (que da nombre al método), que relaciona la fuerza de un elemento de la
malla con su longitud. De esta manera, la densidad de fuerza para el elemento j
de la malla vendría dada por la expresión
j
j
j
L
F
q · ( 5.2)
De acuerdo con esto la ecuación (5.1) quedaría expresada de la siguiente forma

x d i d c i c b i b a i a
F x x q x x q x x q x x q · − ⋅ + − ⋅ + − ⋅ + − ⋅ ) ( ) ( ) ( ) (
y d i d c i c b i b a i a
F y y q y y q y y q y y q · − ⋅ + − ⋅ + − ⋅ + − ⋅ ) ( ) ( ) ( ) ( ( 5.3)

z d i d c i c b i b a i a
F z z q z z q z z q z z q · − ⋅ + − ⋅ + − ⋅ + − ⋅ ) ( ) ( ) ( ) (
De esta manera, una vez fijados los valores de los términos de densidad de
fuerza para cada barra, el problema se reduce a la resolución de un sistema de
ecuaciones lineales, altamente disperso.
Una vez conocidas las posiciones de los nodos en la configuración de equi-
librio se obtienen las longitudes de cada barra y, a partir de la expresión (5.2), se
calcula directamente la fuerza interna en cada barra.
j j j
L q F ⋅ · ( 5.4)
Al linearizar el problema mediante la introducción del término de densi-
dad de fuerza, el método descrito es independiente del material. Conocido el
módulo de elasticidad del material (E) y el área de influencia (A) de cada barra,
se podría obtener la pretensión existente en cada barra y la longitud inicial de la
barra cuando la estructura no esta tensada mediante las expresiones
j
j
j
A
F
· σ ( 5.5)

,
_

¸
¸
− ⋅ ·
E A
F
L L
j
j
j j
1
0
( 5.6)

84 Capít ulo 5: Mét odo de densidad de fuerza con corrección de fuerza y t ensión

El problema se puede resolver fácilmente de manera matricial, mediante la
creación de una matriz (C) que describe la relación topológica entre los nudos y
las barras de la estructura que componen la malla. De esta manera la ecuación
(5.3) descrita se podría escribir en forma matricial de este modo
F X C Q C
T
· ⋅ ⋅ ⋅ ) ( ( 5.7)
Bastaría con resolver dicho sistema de ecuaciones lineares para obtener la
posición de los nudos (X) en la configuración de equilibrio.
El criterio de asignación de valores a los términos de densidad de fuerza
consiste en asignar un valor a los términos de densidad de fuerza correspon-
dientes a las barras interiores de la malla, y otro valor diferente a aquéllas que
se encuentran en los bordes de la misma.
Esta asignación de valores hace que la distribución interna de fuerzas re-
sultantes en la malla (5.4), o de tensiones (5.5), no sea continua, al ser diferentes
las longitudes de las barras en la posición de equilibrio. En las secciones 5.3 y
5.4 se plantea un método iterativo basado en el método descrito de densidad de
fuerzas, que permite un control sobre las fuerzas y tensiones internas resultan-
tes de la barras.
Asimismo, y para tener en cuenta la posible anisotropía del material, po-
drían asignarse valores diferentes de densidad de fuerza a las barras de acuerdo
a las dos direcciones principales de la malla. Dependiendo de la topología de la
malla esta operación no es siempre posible.
Dado que las ecuaciones no contienen parámetros de material, las configu-
raciones de equilibrio son independientes del material utilizado, lo que hace de
este método un recurso ideal para el proceso conceptual de creación de formas
de equilibrio. Mediante este método se puede estudiar tendencias o estudiar la
variación de la forma de la tela al aplicar diferentes valores de densidad de
fuerza en algún borde concreto de la malla o en su interior.
El método de densidad de fuerzas es un método exacto y consistente que,
en un simple paso, permite obtener posiciones de equilibrio. La selección del
material y estudiar el comportamiento de la tela ante cargas externas sería el
siguiente paso, requiriendo su estudio otras técnicas no lineales que no son ob-
jeto de estudio en la presente tesis.

5.2 Mét odos de búsqueda de forma de est ruct uras t ensadas. 85
5.2.2 Mét od o d e r ela ja ci ón d i n á mi ca
El método de relajación dinámica soluciona la no linealidad geométrica del
problema, utilizando técnicas de análisis dinámico para la resolución del mis-
mo.
La base del método consiste en seguir paso a paso para pequeños incre-
mentos de tiempo ?t el movimiento de cada nodo de la estructura hasta que el
amortiguamiento hace que la estructura llegue a su posición de equilibrio.
Si lo que se desea es encontrar la forma de equilibrio (formfinding) el mé-
todo comienza con el movimiento causado por la fuerza residual, no siendo
determinante la posición inicial de los nodos.
En caso de querer realizar un análisis con cargas externas el método ha de
comenzar desde la posición pretensada de equilibrio. Las cargas externas origi-
narán el movimiento de la malla hasta llegar a la configuración final.
La resultante de las fuerzas internas debidas a los nodos adyacentes (5.8) y
las fuerzas aplicadas que actúan sobre cada nudo (Pi) se denomina fuerza resi-
dual Ri (5.9), y vienen dadas por
i
i i i
i
L
A E L
F
⋅ ⋅
·
δ
( 5.8)
i i i
P F R − ·

( 5.9)
Dicha fuerza crea una aceleración para la masa de este nudo, haciendo que
se mueva hacia la dirección de equilibrio. El movimiento del nodo i está dado
por la siguiente expresión
i i i i i
V K V M R ⋅ + ⋅ ·
&
( 5.10)
siendo Ri la fuerza residual del nudo i que se hace coincidir con la obtenida an-
teriormente de manera geométrica (5.9). Mi es la masa equivalente del nudo i y
Ki el coeficiente de amortiguamiento viscoso asociado al nodo.
En cada instante de tiempo se recalcula la fuerza residual y la nueva posi-
ción de los nodos hasta que la fuerza residual sea suficientemente pequeña, lle-
gando al equilibrio.
La solución para la fuerza residual puede aproximarse utilizando diferen-
cia finitas
) (
2
) (
1 1 2 / 1 j j j j j
V V
k
V V
t
M
R + ⋅ + − ⋅

·
+ + +
( 5.11)
86 Capít ulo 5: Mét odo de densidad de fuerza con corrección de fuerza y t ensión
pudiéndose reagrupar dicha expresión, obteniendo así la velocidad

,
_

¸
¸
+

+

,
_

¸
¸
+

,
_

¸
¸


⋅ ·
+
+
2 2
2 2 / 1
1
k
t
M
R
k
t
M
k
t
M
V V
j
j j
( 5.12)
De acuerdo con la velocidad obtenida la nueva posición del nodo i sería
1 2 / 1
2 / 1 1
+ +
+
⋅ ∆ + ·
j j
j
V t x x ( 5.13)
Mediante las ecuaciones 5.12 y 5.13 se obtienen las posiciones actualizadas
de los diferentes nodos libres de la estructura en cada nuevo instante t. Estas
ecuaciones no están acopladas dado que las velocidades de los componentes
dependen únicamente de las velocidades en el instante anterior y de la fuerza
residual en dicho nodo.
Así, el proceso iterativo lo resumimos de la siguiente manera:
1.
Se fijan las velocidades de los componentes nodales a cero.
2.
Se calculan las componentes de las fuerzas aplicadas (Pi) y fuerzas in-
ternas (Fi), obteniéndose la fuerza residual (Ri) de manera geométrica en
cada nodo (5.8, 5.9).
3.
Mediante dicha fuerza residual se calcula la velocidad de cada nodo, de
acuerdo a la ecuación 5.12.
4.
Se obtiene la nueva posición de cada nodo mediante la ecuación 5.13.
5.
Se obtiene una nueva fuerza residual (5.9) y se verifica si es lo suficien-
temente pequeña para no producir perturbaciones. De ser así se da por
finalizado el proceso, llegando a la posición de equilibrio.
6.
Si la fuerza puede aún producir movimiento se vuelve al paso 3.
El método de relajación dinámica es extremadamente tolerante y permite
obtener la forma de equilibrio a pesar de que la forma inicial se encuentre lejos
de dicha posición.
El principal reto al implementar este método reside en la selección adecua-
da de los valores de la masa, en el coeficiente de amortiguamiento viscoso y en
los incrementos de tiempo. En caso de que estos valores no se elijan correcta-
mente puede provocar inestabilidad, siendo la convergencia lenta y llegando,
incluso, a no converger.
5.2 Mét odos de búsqueda de forma de est ruct uras t ensadas. 87
5.2.3 Mét od o d e ma t r i z d e r i gi d ez n o li n ea l
El método de rigidez es un método comúnmente utilizado para la resolución de
problemas estructurales aunque, en este caso, debido a la no linealidad geomé-
trica del sistema, se utilice de manera iterativa.
Como en los métodos anteriores la tela tensada se discretiza formando una
malla de nodos y elementos. Este método está basado en el análisis matricial de
estructuras, que viene formulado por la siguiente expresión
[ ] [ ] [ ] X K F ⋅ · ( 5.14)
donde el vector de fuerzas [F] recoge las cargas nodales [K] es la matriz de rigi-
dez y [X] el vector de los desplazamientos. [F] incluye las fuerzas externas apli-
cadas sobre cada nodo, y las tensiones internas existentes entre los nodos de la
malla dadas por la pretensión asignada inicialmente a la tela.
Los terminos de la matriz de rigidez [K] dependen de la geometría de la
malla (área A y longitud L de los elementos) y del módulo de elasticidad del
material (E). En caso de anisotropía del material se pueden asignar valores dife-
rentes de E a las barras, siempre y cuando éstas estén claramente orientadas en
las direcciones principales de la malla.
Una vez calculada [X] y obtenida la deformación de cada elemento dLi, se
calculan las fuerzas internas mediante la expresión
i
i i i
i
L
A E L
F
⋅ ⋅
·
δ
( 5.15)
Si las fuerzas internas obtenidas son compatibles con los valores de preten-
sión asignados inicialmente el problema quedaría resuelto. En caso contrario, y
debido a lo no linealidad geométrica del sistema, se recalculará la matriz de ri-
gidez del sistema repitiéndose de nuevo el proceso.
El método converge hasta llegar a la configuración de equilibrio de acuer-
do a los valores de pretensión asignados. Para agilizar la convergencia del mé-
todo los valores de las deformaciones se escalan en cada iteración, hasta que las
fuerzas internas coinciden con la pretensión deseada.
La no linealidad del método hace que sea menos utilizado como método de
buqueda de forma (formfinding) al tener que llevar a cabo diferentes iteraciones
hasta llegar a la posición final de equilibrio. El tamaño de la matriz de rigidez
aumenta de manera exponencial con el número de nodos. En términos compu-
tacionales el tiempo de llenado de dicha matriz puede llegar a ser igual que el
tiempo de resolución del sistema.
88 Capít ulo 5: Mét odo de densidad de fuerza con corrección de fuerza y t ensión
5.3 MÉT ODO DE DENS IDAD DE FUERZA CON CO-
RRECCIÓN DE FUERZA
5.3.1 P la n t ea mi en t o t eór i co d el mét od o
El método que se propone está basado en el método de densidad de fuerza
y permite la obtención de formas de equilibrio en las que la fuerza interna de
los elementos de la malla sea uniforme en toda la tela.
Como ya se ha apuntado en la sección 5.2.1 al describir el método de den-
sidad de fuerza, la asignación de valores a los términos de densidad de fuerza
(q=F/ L) se hace de tal manera que dichos valores son constantes para el interior
de la tela, pudiendo diferenciarse, en ocasiones, dos valores de densidad de
fuerza que corresponderían con las direcciones principales del material.
Dado que la fuerza resultante en cada barra ( Fi ) de la malla es proporcio-
nal al valor de la densidad de fuerza (qi ) y a la longitud (Li) de dicha barra (5.4),
los valores de esta fuerza resultante serán diferentes a lo largo de la tela tensada
al ser las longitudes de las barras obtenidas diferentes y los valores de la densi-
dad de fuerza constantes en la tela.
Por lo tanto, para que la fuerza resultante sea constante y uniforme a lo
largo de la tela habría que asignar valores diferentes a las densidades de fuerza
de cada barra. El método iterativo que se plantea permite llegar a la posición de
equilibrio, siendo las fuerzas internas (Fi) uniformes en toda la tela.
En la Figura 5.2 aparece un diagrama en el que se resume el método de
densidad de fuerza con corrección de fuerza. De acuerdo a la ecuación matricial
(5.7) el método de densidad de fuerza permite calcular las posiciones de los no-
dos de la estructura a partir de una serie de datos de partida como son las fuer-
zas externas aplicadas (R) a los nodos, la fuerza interna de tensión (F) deseada
en la tela, y los valores de los términos de densidad de fuerza (qi)
Una vez calculada la posición de equilibrio y obtenida la fuerza (Fi) de ca-
da elemento mediante la ecuación (5.4), es cuando comienza el proceso de co-
rrección de fuerza, que se indica en color gris en la Figura 5.2.
En el caso de que la distribución de fuerzas (Fi) obtenida en la tela no sea
uniforme, se recalcularán los nuevos valores de la densidad de fuerza (qi+1 ) de
todos los elementos de la malla de acuerdo al siguiente criterio
i i i
f q q ⋅ ·
+1
( 5.16)
siendo fi el coeficiente de corrección de fuerza que expresa, para cada elemento de
la malla, si la fuerza obtenida en cada elemento (Fi) después del análisis está por
encima o por debajo de la Fuerza (F) deseada.
5.3 Mét odo de densidad de fuerza con Corrección de fuerza 89
F
F
f
i
i
· ( 5.17)
Sustituyendo (5.17) en (5.16) se obtiene

F
F
q q
i
i i
⋅ ·
+1
( 5.18)
Este sencillo ajuste de las densidades de fuerza permite que el valor de las
fuerzas obtenidas (Fi) sea uniforme a lo largo de la tela después de una serie de
iteraciones.


Figura 5.2 Mét odo de densidad de fuerza, con corrección de fuerza.

La convergencia del método es rápida como puede verse en los resulta-
dos mostrados a continuación.
Creación de malla, Vector nodal X
Condiciones de contorno, Cargas externas, R
Matriz malla, C
Asignar valores de densidad de fuerza, qi=Fi/Li
Resolver sistema. (C
t
· Q · C )· X = R ? X
Calcular Longitud, Li y Fuerzas Fi=qi·Li
Calcular tensión s i =Fi/Ai
Calcular Longitud sin tensionar Lio =Li·(1-Fi/AiE)
Recalcular
Densidad de Fuerza, q


Método de densidad de fuerza, con correción de fuerza
Ajuste Fuerza
Si
No
90 Capít ulo 5: Mét odo de densidad de fuerza con corrección de fuerza y t ensión
5.3.2 Resu lt a d os
El ejemplo de la Figura 5.3 se emplea para mostrar los resultados de la forma de
equilibrio obtenida, utilizando el método de densidad de fuerza con corrección
de fuerza. Dicho ejemplo corresponde a una estructura tensada con 7 puntos
fijos y discretizada por medio de una malla formada por 54 nodos y 79 elemen-
tos. La forma de equilibrio de la Figura 5.3 ha sido obtenida mediante el método
de densidad de fuerza sin corrección de fuerza.

Figura 5.3 Est ruct ura t ensada con 7 punt os fij os.
La Figura 5.4 muestra de manera gráfica los resultados del método iterati-
vo de densidad de fuerza con corrección de fuerza. En el eje x aparecen los va-
lores de la fuerza interna de los elementos de la malla y en el eje, y se muestra la
frecuencia con que aparecen dichos valores en los elementos de la malla. Los
valores más significativos de esta figura se reflejan también en la Tabla 5.1.
Antes de la primera iteración los valores obtenidos de las fuerzas internas
dentro la malla eran muy dispersos, llegando a diferencias significativas y pu-
diéndose encontrar valores en zonas de la tela que eran 10 veces superiores a
otros valores de la misma.
Después de la primera iteración la diferencia entre la fuerza máxima en-
contrada y la fuerza mínima se ha reducido, apareciendo en la gráfica una zona
en la cual se empiezan a concentrar los valores de dichas fuerzas. Poco más del
11% de los valores de las fuerzas ha llegado a un valor de 505.
Número de elementos de la malla: 79 Fuerza obtenida

Fuerza
mínima
Fuerza
Máxima
Rango de
Fuerzas
Valor de
la Fuerza
Número de
elementos % del total
1 step 240 985 745 505 9 11.39%
2 step 330 550 220 480 30 37.97%
8 steps 350 485 135 430 69 87.34%
9 steps 425 425 0 425 79 100.00%
Tabla 5.1 Fuerzas obt enidas en la t ela mediant e el mét odo de densidad de fuerza
con corrección de fuerza en las diferent es it eraciones.
5.3 Mét odo de densidad de fuerza con Corrección de fuerza 91
Después de la segunda iteración el rango de valores donde se encuentran
las fuerzas se ha reducido un poco más de un tercio del valor anterior, quedan-
do en 220. Casi el 40% de las fuerzas tienen un valor uniforme de 480. En la grá-
fica correspondiente a la segunda iteración se aprecia una zona donde se em-
piezan a concentrar los valores de las fuerzas.

Método de Densidad de Fuerza con Corrección de fuerza
0
10
20
30
40
50
60
70
80
200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Fuerza
N
ú
m
e
r
o

d
e

B
a
r
r
a
s
1_step
2_steps
8_steps

Figura 5.4 Fuerzas obt enidas en la t ela mediant e el mét odo de densidad de fuerza con
corrección de fuerza en las diferent es it eraciones.
Después de 8 iteraciones la mayoría de elementos (87%) han alcanzado un
valor uniforme en la fuerza obtenida y tras 9 iteraciones se observa que el mé-
todo ha convergido, siendo la fuerza constante para todos los elementos de la
tela.
En la Figura 5.5 se pueden ver las configuraciones de equilibrio de la tela
tensada tras las sucesivas iteraciones hasta llegar a la forma de equilibrio final,
donde la fuerza es constante dentro de la tela.
A pesar de que el valor de la fuerza se mantiene constante para todos los
elementos de la tela, la forma final (Figura 5.5c) no parece del todo adecuada,
mostrando cierta distorsión respecto a configuraciones de equilibrio de otras
iteraciones anteriores. Esto es debido a que el criterio de igualdad de fuerzas
dentro de la estructura tensada no es adecuado para llegar a una forma de equi-
librio aceptable. El criterio válido sería la utilización de un método que asegura-
8 steps
2 steps
1 step
92 Capít ulo 5: Mét odo de densidad de fuerza con corrección de fuerza y t ensión
se la igualdad de los valores de las tensiones dentro de la malla (se mostrará en
la sección siguiente).
En cualquier caso el método descrito puede utilizarse localmente en zonas
de la estructura tensada donde se requiera un control de fuerza, como pueden
ser los bordes de la tela con una tensión constante debida al cable.

Figura 5.5 Formas de equilibrio obt enidas en la t ela: ( a) después de 1 it eración, ( b)
después de 2 it eraciones, ( c) después de 9 it eraciones.
5.4 MÉT ODO DE DENS IDAD DE FUERZA CON CO-
RRECCIÓN DE T ENS IÓN
5.4.1 P la n t ea mi en t o t eór i co d el mét od o
En esta sección se presenta el método de densidad de fuerza con corrección de
tensión, que permite obtener formas de equilibrio de estructuras tensadas con
una pretensión uniforme dentro de la tela.
Dado que la discretización utilizada divide la tela en elementos tipo cable,
es necesario asignar un área a cada uno de estos elementos para poder así obte-
ner el valor de la tensión de acuerdo a la ecuación 5.5. La Figura 5.6 muestra el
área utilizada para el cálculo de la tensión de un elemento de la malla.

Figura 5.6 Área ut ilizada para el cálculo de la t ensión de un element o de la malla.
5.4 Mét odo de densidad de fuerza con corrección de t ensión 93
La Figura 5.7 muestra el diagrama del método de densidad de fuerza con
corrección de tensión. Dicho esquema es muy similar al visto en la sección ante-
rior (Figura 5.2). Una vez calculada la posición de equilibrio y obtenida la fuer-
za (Fi) y la tensión (s i) de cada elemento de la malla mediante las ecuación 5.4 y
5.5 es cuando comienza el proceso de corrección de tensiones que se indica en
color gris en la Figura 5.7.

Figura 5.7 Mét odo de densidad de fuerza, con corrección de t ensión.
En el caso de que la distribución de tensiones (s i) obtenida en la tela no sea
constante se han de calcular de nuevo los valores de la densidad de fuerza (qi+1 )
de todos los elementos de la malla, de acuerdo al siguiente criterio
i i i
k q q ⋅ ·
+1
( 5.19)
siendo ki el coeficiente de corrección de tensión, que expresa para cada elemento de
la malla la relación entre la tensión de dicho elemento (s i) después del análisis y
la pretensión asignada inicialmente a la malla (s )
σ
σ
i
i
k · ( 5.20)
Creación de malla, Vector nodal X
Condiciones de contorno, Cargas externas, R
Matriz malla, C
Asignar valores de densidad de fuerza, qi=Fi/Li
Resolver sistema. (C
t
· Q · C )· X = R ? X
Calcular Longitud, Li y Fuerzas Fi=qi·Li
Calcular tensión s i =Fi/Ai
Calcular Longitud sin tensionar Lio =Li·(1-Fi/AiE)
Recalcular
Densidad de Fuerza, q
q i +1 = q i · s i /s

Método de densidad de fuerza, con corrección de tensión
Ajuste tensión
Si
No
94 Capít ulo 5: Mét odo de densidad de fuerza con corrección de fuerza y t ensión
sustituyendo (5.20) en (5.19)
σ
σ
i
i i
q q ⋅ ·
+1
( 5.21)
Este sencillo ajuste de las densidades de fuerza permite que el valor de las
tensiones obtenidas (s i) en cada elemento coincida con la pretensión asignada y
sea constante a lo largo de la estructura tensada después de una serie de itera-
ciones.
El método converge de manera rápida siendo posible hacer algunas varia-
ciones sobre él. Podría interesar asignar dos valores diferentes de tensión dentro
de la estructura, que coincidan con las direcciones principales de orientación de
la tela. En este caso se tendrían dos coeficiente de corrección de tensión diferentes:
ki1 y ki2. Dependiendo de la orientación del elemento se podrá utilizar el coefi-
ciente que interese, siendo s 1 y s 2 los valores de las pretensiones asignados a
cada una de las direcciones principales. Es decir
2
2
1
1
σ
σ
σ
σ
i
i
i
i
k k · · ( 5.22)
Otra posibilidad de este método es combinarlo con el método de densidad
de fuerza con corrección de fuerza descrito en la sección anterior (5.3). De esta
manera se podría tener un control de la tensión interna de los elementos de la
malla ajustando la tensión de estos con el método descrito en esta sección y un
control de la fuerza en los bordes, utilizando para ello el método anterior.
Así los valores de las densidades de fuerza son ajustados mediante una
combinación de los dos métodos descritos, obteniéndose una configuración de
equilibrio con una pretensión constante dada en el interior de la malla y unas
fuerzas constantes en cada borde de la misma.
5.4.2 Resu lt a d os
Con el fin de mostrar los resultados del método de densidad de fuerza con co-
rrección de tensión para el cálculo de la forma de equilibrio de la estructura ten-
sada se estudiará el mismo ejemplo que en la sección anterior (Figura 5.3), que
corresponde a una estructura tensada con 7 puntos fijos discretizada por medio
de una malla formada por 54 nodos y 79 elementos.
La Figura 5.8 muestra gráficamente cómo el método propuesto para la co-
rrección de tensiones converge después de una serie de iteraciones. La Tabla 5.2
muestra los valores más significativos obtenidos en las diferentes iteraciones
para este mismo ejemplo, cuyo objetivo es encontrar la forma de equilibrio de la
estructura manteniendo una pretensión determinada en la malla.
5.4 Mét odo de densidad de fuerza con corrección de t ensión 95
Después de la primera iteración los valores de las tensiones han mejorado,
pero después de la segunda iteración se aprecia considerablemente la mejora,
ya que casi el 40% de los elementos presentan un valor de tensión constante. En
la gráfica se aprecia un pequeño pico después de esta segunda iteración.
Número de elementos de la malla: 79 Tensión obtenida

Tensión
mínima
Tensión
máxima
Rango de
tensiones
Valor de la
tensión
Número de
elementos % del total
1 step 9 43 34 16 4 5.06%
2 step 14 27 13 21 30 37.97%
7 steps 18 22 4 20 42 53.16%
11 steps 19 21 2 20 64 81.00%
15 steps 20 20 0 20 79 100%
Tabla 5.2 Tensiones obt enidas en la t ela mediant e el mét odo de densidad de
fuerza con corrección de t ensión en las diferent es it eraciones.
Después de 7 iteraciones poco más del 50% de los elementos tiene un valor
constante de la tensión de 22, variando el rango de las tensiones desde 18 a 22.
Tras 11 iteraciones el 81% de los elementos presentan la misma tensión, dismi-
nuyendo el rango del resto desde valores de 18 a 21. El método converge des-
pués de 15 iteraciones, alcanzándose la posición de equilibrio en la estructura
con una pretensión constante en todos los elementos de la tela.
Método de Densidad de Fuerza con Corrección de Tensión
0
10
20
30
40
50
60
70
5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tensión
N
ú
m
e
r
o

d
e

B
a
r
r
a
s
1_step
2_steps
4_Steps
7_Steps
11_Steps

Figura 5.8 Tensiones obt enidas en la t ela mediant e el mét odo de densidad de fuerza con
corrección de t ensión en las diferent es it eraciones.
11 steps
7 steps
4 steps
2 steps
1 step
96 Capít ulo 5: Mét odo de densidad de fuerza con corrección de fuerza y t ensión
La Figura 5.9 muestra una vista en planta y una vista en perspectiva de las
configuraciones de equilibrio de la estructura estudiada. En color gris aparece la
configuración de equilibrio de la estructura utilizando el método de densidad
de fuerza. En color negro se representa la configuración de equilibrio de la es-
tructura empleando el método propuesto de densidad de fuerzas con corrección
de tensiones.

Figura 5.9 Comparación de la forma de equilibrio obt enida en la est ruct ura t ensada des-
pués de 15 it er aciones: ( a) vist a en plant a; ( b) vist a en perspect iva.

La Figura 5.10 muestra los tiempos de cálculo de la posición de equilibrio
utilizando el método de densidades de fuerza con corrección de tensión, para
diferentes tamaños de malla y diferentes iteraciones.
El tiempo de cálculo depende de dos parámetros: densidad de la malla y
número de iteraciones. Por lo tanto existe un compromiso entre el tiempo de
cálculo y la precisión, que el usuario tendrá que valorar. Este tipo de métodos se
utilizan en la fase de diseño para concebir la forma de equilibrio de la estructu-
ra, por lo que no es necesaria una corrección de tensiones tan precisa.
Respecto a la densidad de la malla utilizada para el análisis, la Figura 5.10
muestra también la influencia de ésta en el tiempo de cálculo. Es preciso tener
una idea del número de nodos necesarios para modelar una estructura tensada.
En la Figura 5.11 vemos un modelo de una estructura tensada con 5 puntos fijos
y 10 tipos diferentes de mallas, cuyo número de nodos varía desde 30 hasta 182
nodos. Se aprecia mediante estas figuras la importancia de decidir correctamen-
te el número de nodos utilizados para el análisis con el fin de ahorrar tiempo de
cálculo.
5.4 Mét odo de densidad de fuerza con corrección de t ensión 97
Tiempos de cálculo para el Método de Densidad de Fuerza con Corrección de Tensión
0.000
0.200
0.400
0.600
0.800
1.000
1.200
1.400
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Número de nodos
T
i
e
m
p
o

(
s
e
g
u
n
d
o
s
)
FD_1
FD_2
FD_3
FD_4
FD_5
FD_6
FD_7

Figura 5.10 Tiempos de cálculo para el mét odo de Densidades de Fuerza con correc-
ción de t ensión, para diferent es t amaños de malla y diferent es it eraciones.
Los modelos con un excesivo número de nodos no son apropiados si lo que
se desea es ahorrar tiempo en el análisis. Lo ideal sería poder optimizar este
proceso para llegar a una forma de equilibrio adecuada utilizando el menor
número de nodos posibles. En la Figura 5.11 se aprecia que el modelo (e) con 87
nodos es más que suficiente para representar la forma de equilibrio de la estruc-
tura.
El tiempo de cálculo para representar el modelo (j) con 182 nodos, es
aproximadamente 5 veces mayor que el necesario para calcular el modelo (e)
con 87 nodos.
En el próximo capítulo, mediante el ajuste de superficies paramétricas, se
completará el método propuesto en la sección 4.5 para la creación y manipula-
ción de estructuras tensadas en tiempo real. Dichas superficies se ajustarán a las
formas obtenidas mediante cualquiera de los métodos propuestos de búsqueda
de forma (formfinding).
Dado que el tiempo de cálculo será un factor importante sobre el tiempo
total del proceso, el tamaño de la malla utilizado en la fase de análisis será de-
terminante. Volviendo al ejemplo de la Figura 5.11, el tamaño de malla que se
98 Capít ulo 5: Mét odo de densidad de fuerza con corrección de fuerza y t ensión
utilizaría para el ajuste de superficies sería el de la figura (b), más que suficiente
para representar con exactitud la curvatura de la tela.

Figura 5.11 Modelo de est r uct ura t ensada con diferent es t amaños de malla: (a) 30 no-
dos, (b) 38 nodos, (c) 51 nodos, (d) 68 nodos, (e) 87 nodos, (f) 103 nodos, (g)111 nodos,
(h) 133 nodos, (i) 157 nodos, (j ) 182 nodos.
5.5 CONCLUS IONES
En este capítulo se han descrito las técnicas más habituales de búsqueda de
forma (formfinding) que se utilizan para el diseño de estructuras tensadas.
Se han planteado dos nuevos métodos basados en el método de densidad
de fuerza que permiten encontrar formas de equilibrio de estructuras tensadas,
controlando las fuerzas o pretensiones de los elementos de dichas estructuras.
Asimismo se han mostrado ejemplos que confirman la validez de los mé-
todos planteados.
Finalmente se ha hecho referencia a la importancia del tiempo de cálculo
de la forma de equilibrio, que dependerá del tamaño de malla utilizado para el
análisis. En el siguiente capítulo se mostrará que no es necesario utilizar malla-
dos con un excesivo número de nodos con los que obtener formas de equilibrio
precisas y adecuadas para la fase de concepción de formas del proceso de dise-
ño de estructuras tensadas.


99
Capít ulo 6
6 AJ USTE DE SUP ERFI CI ES
A FORMAS DE EQUI LI BRI O
DE ESTRUCTURAS
TENSADAS
6.1 INT RODUCCIÓN
En el presente capítulo se exponen los métodos utilizados para el ajuste de cur-
vas y superficies paramétricas a una serie de puntos dados.
Dicha técnica será utilizada para llevar a cabo la última etapa del método
propuesto para el diseño y la manipulación de estructuras tensadas en tiempo
real descrito anteriormente en la sección 4.5.
Al final de este capítulo se describirán ejemplos que ilustran los métodos
de ajuste de curvas y superficies utilizados. Los bordes de la tela serán ajusta-
dos mediante curvas paramétricas, y el interior de la tela mediante superficies
paramétricas.
6.2 AJ US T E DE CURV AS PARAMÉT RICAS
Ajustar una curva paramétrica a una serie de puntos consiste en encontrar la
ecuación de la curva que pase por dichos puntos. Para ello se ha de encontrar el
polígono de control adecuado para que la curva resultante pase por los puntos
dados, siendo necesario estimar los valores de los vectores nodales y de los pará-
metros a lo largo de la curva.
Se pueden distinguir dos tipos de ajuste de curvas, el ajuste por interpola-
ción y el ajuste por aproximación. En el ajuste por interpolación la curva obte-
100 Capít ulo 6: Aj ust e de superficies a formas de equilibrio de est ruct uras t ensadas
nida pasa por cada uno de los puntos dados. En el ajuste por aproximación la
curva no ha de pasar necesariamente por los puntos dados sino que se aproxi-
ma a ellos.
El uso de un tipo de técnica u otra depende de la aplicación y del origen de
los puntos o datos a ajustar. En muchas aplicaciones se recomienda utilizar téc-
nicas de aproximación, especialmente en aquellas en las que se requiere ajustar
una gran nube de puntos que pueden provenir de un escaneado o digitalizado
3D. En estos casos, debido a la tolerancia de medida, los puntos escaneados
pueden contener cierto ruido o irregularidades que hacen que una curva inter-
polada no sea la mejor solución, siendo necesario filtrar los datos o bien utilizar
técnicas de aproximación que suavizan notablemente la forma de la curva.
En ocasiones lo importante es que la curva se aproxime a los puntos dados
inicalmente en vez de forzar a la curva a pasar por todos ellos. La Figura 6.1
muestra el ajuste de una curva a una serie de puntos dados mediante las dos
técnicas citadas. La Figura 6.1a muestra la curva obtenida al interpolar la serie y
la Figura 6.1b muestra la curva obtenida al aproximar la misma serie de datos. Se
aprecia la suavidad de la curva aproximada respecto a la interpolada.

( a)

( b)
Figura 6.1 Aj ust e de curva a una serie de punt os: ( a) int erpolación, ( b) aproximación.
El término aproximación no indica que la curva obtenida no sea adecuada,
ya que es posible controlar el nivel de desviación de la curva mediante ciertos
valores o mediante restricciones.
6.2 Aj ust e de curvas paramét ricas 101
Aunque no siempre es posible, y menos aún cuando la aproximación se
hace a través de algoritmos automáticos, lo idóneo es poder elegir los puntos
que se utilizarán para el ajuste. Cada curva tiene una serie de puntos mínimos
con los que la curva ajustada queda representada. Por lo tanto, todos los puntos
que se añadan a estos no aportarán nada a la forma de la curva.
La Figura 6.2 muestra un ejemplo de lo señalado mediante dos curvas. La
curva de la parte superior puede ser representada por medio de los 6 puntos
dados como se muestra en la Figura 6.2a. La introducción de más puntos para
ajustar dicha curva (Figura 6.2b) no aportaría nada a la definición de la curva,
pudiendo incluso crearse discontinuidades en la curvatura de la curva si la po-
sición de los puntos a ajustar no es adecuada. Otro ejemplo de esto se puede
observar en la curva de la Figura 6.2c y la Figura 6.2d.


( a) ( b)


( c) ( d)
Figura 6.2 Aj ust e de curvas paramét ricas.
Numerosos autores han tratado el tema de ajuste de curvas paramétricas,
ya sea por interpolación o por aproximación de éstas. Destacada labor de Piegl
(Piegl y Tiller 2000a, Piegl y Tiller 2000b) , Park (Park et al. 2000, Park 2001b,
Park 2003), Farin (Farin 1992, Farin y Hansford 2000) , Hoppe (Hoppe y Eck
1996) y otros (Grossman 1971, Heidrich et al. 1996, Floater 1997, Floater 1998).
A continuación se describirán de manera teórica las técnicas de ajuste de
curvas paramétricas. El problema se resulve determinando el polígono de con-
trol (Bi) que genere la curva paramétrica a partir de una serie de puntos dados
(Di), como puede verse en la Figura 6.3. Se utilizará la teoría de curvas B-spline
para la explicación del método.
Se parte de una serie formada por j puntos a ajustar (D1, D2…Dj), para la
cual se desea encontrar un polígono de control formado por n+1 puntos (B1,
B2… Bn+1).
De acuerdo a la ecuación general (3.12) de una curva B-spline se puede es-
cribir el siguiente sistema de ecuaciones, formado por una ecuación para cada
uno de los puntos a ajustar
102 Capít ulo 6: Aj ust e de superficies a formas de equilibrio de est ruct uras t ensadas

1 1 , 1 2 1 , 2 1 1 , 1 1 1
) ( ) ( ) ( ) (
+ +
⋅ + ⋅ ⋅ ⋅ + ⋅ + ⋅ ·
n k n k k
B t N B t N B t N t D
1 2 , 1 2 2 , 2 1 2 , 1 2 2
) ( ) ( ) ( ) (
+ +
⋅ + ⋅ ⋅ ⋅ + ⋅ + ⋅ ·
n k n k k
B t N B t N B t N t D ( 6.1)


1 , 1 2 , 2 1 , 1
) ( ) ( ) ( ) (
+ +
⋅ + ⋅ ⋅ ⋅ + ⋅ + ⋅ ·
n j k n j k j k j j
B t N B t N B t N t D
j n k siendo ≤ + ≤ ≤ 1 2

Figura 6.3 Det erminación del polígono de cont rol para una serie de punt os dados.
Dicho sistema de ecuaciones puede ser escrito de manera matricial
[ ] [ ] [ ] B N D ⋅ · ( 6.2)
Si el número de puntos de control (n+1) coincide con el número de puntos
a ajustar (n+1=j), la matriz [N] es cuadrada y el polígono de control se puede
obtener directamente resolviendo el sistema
[ ] [ ] [ ] D N B ⋅ ·
−1
( 6.3)
En este caso el tipo de método utilizado para ajustar la curva B-Spline ha
sido la interpolación, de tal manera que la curva pasa a través de cada uno de los
puntos de la serie a ajustar. Dependiendo de la calidad de los puntos a ajustar la
curva podría tener ondulaciones o discontinuidades en su curvatura, no siendo
lo suficientemente suave. Por lo tanto, para interpolar una serie de datos el nú-
mero de puntos del polígono de control ha de ser igual al número de puntos a
ajustar. Independientemente de si la curva ha sido interpolada o aproximada, es
6.2 Aj ust e de curvas paramét ricas 103
necesario señalar que cuando una curva paramétrica tiene un número excesivo
de puntos de control es complicado ajustar la curvatura de ésta a lo largo de la
curva, ya que el sistema tiene más grados de libertad o parámetros a controlar.
Para obtener una curva más suave, es decir, con continuidad en curvatura
a lo largo de ésta, se han de especificar menos puntos (n+1) en el polígono de
control que puntos a ajustar (n+1<j). En este caso se está aproximando la serie de
puntos y la matriz [N] ya no es cuadrada. El sistema de ecuaciones dado estará
sobredeterminado. Se puede multiplicar dicha matriz por su transpuesta para
que sea cuadrada
[ ] [ ] [ ] B N D ⋅ ·
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] B N N D N
T T
⋅ ⋅ · ⋅
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] D N N N B
T T
⋅ ⋅ ⋅ ·
−1
( 6.4)
Ambas técnicas asumen que la matriz [N] es conocida, la cual depende del
orden k y del número de puntos de control (n+1) que se podrían fijar de manera
arbitraria.
La matriz [N] depende de los valores de los parámetros (tj) a lo largo de la
curva y de los valores de los vectores nodales. Se han de estimar adecuadamen-
te ambos valores para obtener una curva ajustada que sea adecuada.
6.2.1 P a r a met r i za ci ón d e la cu r va .
El valor del parámetro tj (ec. 6.1) que controla la curva, es una medida de la
posición de cada punto a ajustar a lo largo de la curva. Se denomina parametri-
zación de la curva, a la estimación del parámetro tj para cada punto a ajustar
dentro de la curva.
Dado que no conocemos la curva ni la longitud de ésta, los valores de los
parámetros tj han de estimarse. Diferentes valores de dichos parámetros pue-
den dar lugar a soluciones diferentes ya que el problema de ajuste de curvas no
tiene solución única. Si se intentasen trazar curvas a mano que pasasen por siete
puntos dados, habría infinitas curvas que pasarían por dichos puntos y sería
difícil ser capaz de dibujar dos veces la misma curva.
Existen técnicas de parametrización (Lee 1989, Ma y Kruth 1995, Piegl y Ti-
ller 1995) que permiten resolver este problema, asignando valores a los paráme-
tros tj de acuerdo a una serie de métodos. Los más comunes son:
<
Uniforme: los valores de los parámetros están distribuidos de ma-
nera uniforme de 0 a 1 independientemente de la posición de los
104 Capít ulo 6: Aj ust e de superficies a formas de equilibrio de est ruct uras t ensadas
puntos a ajustar. Este método no es recomendado, ya que puede
producir formas extrañas en la curva, como loops.
j i
j
i
t
i
≤ ≤


· 1
1
1
( 6.5)
<
Longitud de cuerda: éste es el método más comúnmente utilizado,
siendo generalmente el más adecuado.
j i
D D
D D
t t
j
k
k k
i i
i i
≤ ≤


+ ·


·
+


2
1
1
1
1
1
( 6.6)
<
Parametrización centrípeta: se obtienen mejores resultados que con
el método anterior, especialmente cuando hay zonas puntiagudas
en la curva.

j i
D D
D D
t t
j
k
k k
i i
i i
≤ ≤


+ ·


·
+


2
1
1
1
2 / 1
1
1
( 6.7)
<
Parametrización exponencial: es una generalización de los 3 anterio-
res según varíe el valor de e. Si e=0, es uniforme; si e=1, es arco
de cuerda y si e=0.5, es centrípeta. Estos dos últimos métodos
fueron definidos por Lee (Lee 1989)
j i
D D
D D
t t
e
j
k
k k
e
i i
i i
≤ ≤


+ ·


·
+


2
1
1
1
1
1
( 6.8)
6.2.2 Est i ma ci ón d el vect or n od a l.
El otro factor que afecta a la matriz [N] (ec. 6.4) es el vector nodal de la
curva. Éste puede ser uniforme o no uniforme (sección 3.3.3.2). Se recomienda
utilizar vectores nodales no uniformes, utilizando la técnica de averaging (de
Boor 1994)
1 ... 0 ...
2 2 1
· · · · · ·
+ + + k n n k
χ χ χ χ

− +
·
+
− + · ·
1
1 ,.., 1
1
.
k j
j i
i k j
k n j
k
χ χ ( 6.9)
6.3 Aj ust e de superficies paramét ricas 105
La Figura 6.4 muestra un ejemplo de ajuste de una curva paramétrica a una
serie de 6 puntos. Se han utilizado diferentes parametrizaciones y tipos de vector
nodal para apreciar la influencia de éstos en la curva resultante. La Figura 6.4a
utiliza un vector nodal no uniforme calculado por el método averaging y la
Figura 6.4b un vector nodal uniforme. Ambas curvas utilizan una parametriza-
ción de tipo exponencial, representándose para ambas figuras curvas con dife-
rentes valores de e, desde e=0 hasta e=1. Se observa que utilizando el vector
nodal no uniforme se obtienen mejores curvas que con el vector nodal unifor-
me.


( a) ( b)
Figura 6.4 Aj uste de curva a serie de 6 puntos, con diferentes parametrizaciones exponencia-
les y tipos de vector nodal: (a) vector nodal no uniforme, (b) vector nodal uniforme.
Por lo tanto, aunque el ajuste de una curva parece un problema trivial,
existen numerosos parámetros y factores que afectan a la forma de la misma. En
la sección 6.4 se utilizarán los métodos descritos de ajustes de curvas para la
obtención de las curvas de los bordes de la estructura tensada.
6.3 AJ US T E DE S UPERFICIES PARAMÉT RICAS
El problema de ajuste de superficies paramétricas a una serie de puntos se re-
suelve de manera similar al de las curvas paramétricas, teniendo ahora dos pa-
rámetros (u, w) para cada punto de la superficie.
Existe numerosa literatura sobre métodos de reconstrucción de superficies
a partir de nubes de puntos, destacando el trabajo llevado a cabo por Hoppe
(Hoppe y Derose 1992a, Hoppe y Derose 1992b, Hoppe 1994, Hoppe y Eck
1996), Horomann (Hormann y Greiner 1997, Hormann 2000, Hormann 2001),
Piegl (Piegl y Tiller 1996, Piegl y Tiller 2000c, Piegl y Tiller 2000d, Piegl y Tiller
2001, Piegl y Tiller 2002, Piegl y Tiller 2003), Park(Park 1995, Park y Kim 1995,
Park y Kim 1996, Park 2001a, Park 2003), Ma (Ma y He 1998, Ma y Kruth 1998) y
otros (Woodward 1988, Rogers y Fog 1989, Floater 1997, Farin y Razdan 1998)
106 Capít ulo 6: Aj ust e de superficies a formas de equilibrio de est ruct uras t ensadas
El problema de ajuste de superficies se reduce a encontrar una malla de
control formado por (n+1, m+1) puntos de control. (B1,1, B1,2… B1,m+1 . … Bn+1,1,
Bn+1,2… Bn+1,m+1) para una serie dada de j puntos a ajustar (D1, D2…Dj).
De acuerdo a la ecuación general (3.21) de una superficie B-spline, la ecua-
ción para cada uno de los puntos a ajustar sería del tipo:
[ ]
[ ]
1 , 1 , 1 2 , 1 , 2 1 , 1 , 1 , 1
1 , 1 , 1 2 , 1 , 2 1 , 1 , 1 , 1
) ( ) ( ) ( ) (
...
) ( ) ( ) ( ) ( ) , (
+ + + + + +
+ +
⋅ + ⋅ ⋅ ⋅ + ⋅ + ⋅
+ ⋅ + ⋅ ⋅ ⋅ + ⋅ + ⋅ ·
m n j l m n j k n j l i k n
m j l m j k j l i k j i s
B w M B w M B w M u N
B w M B w M B w M u N w u D
( 6.10)
Si representamos las ecuaciones para cada uno de los puntos a ajustar y las
escribimos de manera matricial, quedaría una expresión de la forma
[ ] [ ] [ ] B N D ⋅ · ( 6.11)
Al igual que en el caso del ajuste de curvas la matriz [D] contiene los pun-
tos a ajustar, la matriz [B] los puntos de la malla de control, y la matriz [N] las
funciones base.
Si el número de puntos de la malla de control coincide con el número de
puntos a ajustar el problema se resuelve por interpolación. La matriz [N] sería
cuadrada, siendo la malla de control
[ ] [ ] [ ] D N B ⋅ ·
−1
( 6.12)
Si el número de puntos a ajustar es mayor que el número de puntos de la
malla de control el problema se resuelve por aproximación. La matriz [N] no es
cuadrada y el sistema estará sobredeterminado ya que hay más ecuaciones que
incógnitas. Multiplicando ambos lados de la expresión (ec. 6.11) por la matriz
transpuesta de [N] podremos encontrar la malla de control.
[ ] [ ] [ ] B N D ⋅ ·
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] B N N D N
T T
⋅ ⋅ · ⋅
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] D N N N B
T T
⋅ ⋅ ⋅ ·
−1
( 6.13)
La matriz [N] depende del orden k, del número de puntos de control de la
malla, del tipo de parametrización elegida y del tipo de vectores nodales utili-
zados. Para obtener los valores de los parámetros de la superficie en ambas di-
recciones, en la sección 6.4.1.1 se describirá una técnica que permite estimar los
valores de los parámetros ui, wj para la serie de puntos a ajustar. Para la obten-
ción del vector nodal no uniforme se utilizará el método averaging (ec. 6.9).
6.3 Aj ust e de superficies paramét ricas 107
6.3.1 Ecu a ci on es d e for ma .
Si los puntos a ajustar no están distribuidos a lo largo de toda la superficie
paramétrica se puede producir algún tipo de distorsión o forma no deseada en
la superficie obtenida. Este fenómeno ocurre cuando hay una zona de la super-
ficie donde no existen puntos a ajustar como, por ejemplo, un agujero o una
forma hueca en la forma que deseamos ajustar, lo que hace que, en esa zona de
la superficie, no haya suficiente información para calcular los puntos de la ma-
lla de control.
Para entender el problema, en la Figura 6.5 se observa un ejemplo de su-
perficie donde es necesario hacer uso de las ecuaciones de forma para obtener
una superficie ajustada adecuada.
La Figura 6.5a muesta una serie de puntos a ajustar, provenientes de un
analisis estructural previo, que forman una superficie triangular. Dado que la
ecuación de una superficie paramétrica está gobernada por los parámetros u,w,
el contorno de la superficie ajustada es rectangular a pesar de que la nube de
puntos tenga una forma triangular (Figura 6.5b). En la zona superior derecha
del contorno rectangular se observa que no hay puntos a ajustar, por lo que no
hay suficiente información para obtener los puntos de la malla de control en
dicha zona (Figura 6.5c). La Figura 6.5d muestra una vista en perspectiva de la
superficie ajustada.



( a) ( b) ( c) ( d)
Figura 6.5 Ecuaciones de forma: ( a) nube de punt os a aj ust ar , ( b) superficie aj ust ada,
( c) superficie aj ust ada con polígono de cont r ol. ( d) superficie aj ust ada en perspect iva.
Por lo tanto, para resolver este problema es necesario añadir ecuaciones
adicionales al sistema, donde se formulan condiciones para la malla de control
en las zonas en las que no existen puntos a ajustar.
zona sin punt os
a aj ust ar
108 Capít ulo 6: Aj ust e de superficies a formas de equilibrio de est ruct uras t ensadas
Estas ecuaciones suavizan la forma de la malla de control en dichas zonas
y son llamadas ecuaciones de forma. El objeto de éstas es restringir geométrica-
mente la posición de los puntos de la malla de control, de manera que cada ca-
da cuadrilátero de la malla sea un paralelogramo. Se establece, por lo tanto, la
siguiente ecuación (Farin y Hansford 2000) para cada cuadrilátero de la malla
de control
0
1 , , 1 1 , 1 ,
· − − +
+ + + + j i j i j i j i
S S S S ( 6.14)
siendo sij las coordenadas de la malla de control a obtener (Figura 6.6).

Figura 6.6 Ecuaciones de forma para la malla de cont rol.
Dichas ecuaciones pueden expresarse de forma matricial para toda la malla
de control
[ ] [ ] [ ] 0 · ⋅ B S ( 6.15)
Si juntamos las ecuaciones 6.11 y 6.15 queda el siguiente sistema de ecua-
ciones
[ ]
1
]
1

¸

· ⋅
1
]
1

¸

0
D
B
S
N
( 6.16)
Premultiplicando ambos lados por
T
S
N
1
]
1

¸

quedaría
[ ]
1
]
1

¸


1
]
1

¸

· ⋅
1
]
1

¸


1
]
1

¸

0
D
S
N
B
S
N
S
N
T T
( 6.17)
Si + 1,j + 1
Si + 1, j
Si , j
Si ,j + 1
6.3 Aj ust e de superficies paramét ricas 109
Reagrupando la expresión
[ ] [ ] [ ]
1
]
1

¸

⋅ · ⋅
1
]
1

¸


0
D
S N B
S
N
S N
T T T T
( 6.18)
[ ] [ ] D N B S S N N
T T T
⋅ · ⋅ + ( 6.19)
La matriz de la malla de control [B] se obtiene resolviendo el sistema
[ ] [ ] D N S S N N B
T T T
⋅ ⋅ + ·
−1
( 6.20)
Para poder controlar la influencia de dichas ecuaciones de forma y darlas
el peso adecuado se introduce un parámetro a, llamado factor de forma. De esta
manera las ecuaciones de forma [S] se multiplican por dicho factor de forma a y
las ecuaciones de ajuste [N] se multiplican por (1- a). La ecuación (6.16) queda-
ría de la siguiente forma
( )
[ ]
( )
1
]
1

¸
⋅ −
· ⋅
1
]
1

¸


⋅ −
0
1 1 D
B
S
N α
α
α
( 6.21)
Para entender la influencia del factor de forma a la Figura 6.7 muestra un
ejemplo de superficie paramétrica ajustada a una forma triangular. Dado que la
forma triangular no cubre toda la superficie quedan zonas donde no hay puntos
a ajustar, no habiendo por lo tanto datos suficientes con los que hallar la malla
de control en dicha zona. Para resolver el problema se introducen las ecuacio-
nes de forma que se acaban de describir.
En la Figura 6.7 aparecen distintos valores del factor de forma a para la
misma superficie a ajustar. Su valor es muy pequeño, variando desde 0.001 has-
ta 0.020 en las imágenes de la figura. La superficie ajustada no varía en la zona
triangular donde tenemos los puntos a ajustar. Se aprecia el cambio en la zona
fuera de ese triángulo al variar el factor de forma a. Interesa, por lo tanto, un
valor del factor de forma lo más pequeño posible que permita que el sistema
tenga solución, pudiendo así obtener la malla de control de la superficie.

( a) ( b) ( c) ( d) ( e)
Figura 6.7 Fact or de forma a: ( a) a = 0. 001, ( b) a = 0. 005, ( c) a = 0. 010,
( d) a = 0. 015, ( e) a = 0. 020.
110 Capít ulo 6: Aj ust e de superficies a formas de equilibrio de est ruct uras t ensadas
La Figura 6.8 muestra otro ejemplo en el cual se utiliza una superficie para
ajustar una estructura con siete puntos fijos. En éste el factor de forma a varía
desde 0.001 hasta 0.010. La forma de la superficie dentro de la estructura es ade-
cuada en los tres casos. La parte que queda fuera de los contornos no interesa,
por lo que no se visualizará.

( a) ( b) ( c)
Figura 6.8 Fact or de forma a: ( a) a = 0. 001, ( b) a = 0. 005, ( c) a = 0.010.
El ajuste de superficies paramétricas a una nube de puntos es, por lo tanto,
un problema que obliga a ajustar numerosos parámetros y factores para llegar a
una solución adecuada. En la siguiente sección se utilizarán los métodos de
ajuste de superficies para obtener formas de estructuras tensadas.
6.4 AJ US T E DE CURV AS Y S UPERFICIES EN ES -
T RUCT URAS T ENS ADAS
De acuerdo con el método descrito en la sección 4.5 para la creación y manipu-
lación de estructuras tensadas, una vez que la forma de equilibrio de la estruc-
tura ha sido obtenida mediante técnicas de búsqueda de forma (formfinding), el
siguiente paso consiste en encontrar una superficie que se ajuste a dicha forma
de equilibrio utilizando, para ello, las técnicas de ajuste de curvas y superficies
paramétricas que se acaban de exponer (Figura 6.9).


( a) ( b) ( c) ( d) ( e)
Figura 6.9 Mét odo propuest o para la creación, manipulación y visualización de est ruc-
t uras t ensadas en t iempo real.
Gener aci ón de
l a mal l a
For m- f i ndi ng
Aj ust e de
Super f i ci e
Recor t e de
Super f i ci e
Repr esent aci ón
6.4 Aj ust e de curvas y superficies en est ruct uras t ensadas 111
En la presente sección se muestra el proceso seguido (Figura 6.10) para ob-
tener la forma final (superficie paramética) de la estructura a partir de la forma
de equilibrio conseguida con el método de búsqueda de forma (formfinding). Se
describen a continuación los pasos del proceso de ajuste de curvas y superficies.
1) El primer paso (Figura 6.10a) consiste en encontrar la serie de puntos
a ajustar para obtener una superficie paramétrica que pase por ellos.
Esta serie de puntos proviene de la forma de equilibrio obtenida
como consecuencia de la aplicación de los métodos estructurales de
formfinding descritos en el capítulo 5.
2) El siguiente paso consiste en la obtención de una malla de control
(Figura 6.10b) adecuada para la forma de equilibrio dada anterior-
mente (Figura 6.10a) en el calculo estructural. Para obtener dicha
malla se utilizan las técnicas de ajuste de superficies paramétricas
descritas en la sección 6.3 de este capítulo. En el ejemplo propuesto
la malla de control contiene 6x6 puntos.
3) Con esta malla de control se obtiene la ecuación paramétrica Q(u, w)
de la superficie (Figura 6.10c), lo cual permite tener la posición de
cualquier punto de la superficie. En la forma de equilibrio de la
Figura 6.10a solamente se disponía de la posición de una serie de
puntos finitos de la malla, por lo que se aprecia la ventaja de dispo-
ner de dicha ecuación de la superficie para obtener de manera conti-
nua puntos dentre de esta.
4) El siguiente paso consiste en el cálculo de las curvas que delimitan la
estructura tensada (Figura 6.10d). Para ello se utilizan las técnicas de
ajuste de curvas descritas en la sección 6.2 de este capítulo. Estas
curvas están ajustadas a los puntos de los bordes de la malla de la
forma de equilibrio inicial (Figura 6.10a) y se utilizan como referen-
cia para recortar la superficie.
5) Finalmente, se visualiza la superficie que queda dentro del contorno,
en modo alámbrico o sombreado.

( a) ( b) ( c) ( d) ( e)
Figura 6.10 Proceso de aj ust e de superficie a forma de equilibrio.
A continuación se describen los pasos mas importantes dentro del proceso
de ajuste de curvas y superficies paramétricas a formas de equilibrio de estruc-
turas tensadas, y todos aquellos parámetros y valores que se han de ajustar para
llegar así a la superficie deseada.
112 Capít ulo 6: Aj ust e de superficies a formas de equilibrio de est ruct uras t ensadas
6.4.1 Aju st e d e su p er fi ci es a for ma s d e est r u ct u r a s t en sa d a s
Como ya se ha comentado anteriormente la continuidad en curvatura y la sua-
vidad que caracteriza las formas de las estructuras tensadas, hace que sean for-
mas ideales para ser representadas mediante superficies paramétricas. Se des-
criben a continuación las etapas más importantes dentro del proceso de ajuste
de superficie.
6.4.1.1 P a r a met r i za ci ón d e la su p er fi ci e
La parametrización es la etapa más importante dentro del proceso de ajuste de
superficies, ya que es necesario estimar la posición de la serie inicial de puntos
dentro de la superficie a ajustar mediante la asignación de valores a los paráme-
tros ui y wj.
Dado que la forma de la superficie aún no es conocida, la técnica utiliza
como referencia la malla estructural usada en el análisis de busqueda de forma
(formfinding) para obtener los parámetros ui y wj de la superficie. La Figura
6.11 muestra esta técnica, que consiste en proyectar la malla utilizada en el cál-
culo estructural sobre una superficie base como se vé en la Figura 6.11a.



( a) ( b) ( c)



(d) (e) (f)
Figura 6.11 Paramet rización de la superficie.
superficie base
u
w
0
1
1
0
6.4 Aj ust e de curvas y superficies en est ruct uras t ensadas 113
La Figura 6.11b muestra los puntos de la malla proyectados sobre la super-
ficie base. Dado que la superficie paramétrica tiene dos direcciones u,w, se han
de añadir puntos en el exterior de dicha superficie base (Figura 6.11c) en las
direcciones u,w. De esta manera es posible obtener los valores de los paráme-
tros ui,wj de los puntos de paso de la superficie a ajustar, utilizando para ello las
coordenadas de los puntos proyectados sobre la superficie base, cuyos valores
estarán normalizados entre 0 y 1.
El proceso de ajuste de superficie finaliza con la obtención de la malla de
control (Figura 6.11d) de 6x6 puntos y la obtención de la superficie ajustada
(Figura 6.11e) y recortada (Figura 6.11f).
La técnica de parametrización propuesta para el ajuste de superficies pa-
ramétricas a estructuras tensadas está basada en otra técnica de proposito gene-
ral utilizada para el ajuste de superficies (Ma y Kruth 1995).
6.4.1.2 Vect or n od a l d e la su p er fi ci e
Para el ajuste de la superficie paramétrica se ha elegido un vector nodal no uni-
forme para ambas direcciones de la superficie (u,w). Se ha utilizado para ello la
técnica de averaging (de Boor 1994) descrita en la sección 6.2.2.
6.4.1.3 Ma lla d e con t r ol d e la su p er fi ci e
La técnica de ajuste de superficies consiste en encontrar una malla de control de
acuerdo a una serie de valores (vectores nodales, parametrización,etc). La forma
de la superficie obtenida está influenciada por esta malla de control.
Al ser la malla de control la incógnita a resolver en el sistema (ec. 6.20), es
necesario destacar la importancia del tamaño de ésta. Cuanto mayor sea el nú-
mero de puntos de control de la malla que se quiere obtener, mayor será el nú-
mero de incógnitas del sistema, aumentando de esta manera el tiempo de reso-
lución de este. Por lo tanto, es conveniente reducir el número de puntos de la
malla de control, ya que así se reduce el tiempo de cálculo.
A medida que aumenta el número de puntos de la malla de control de una
superficie, aumenta el número de grados de libertad de esta. Esto puede ser una
ventaja cuando se necesite controlar de manera local la forma y la curvatura de
una determinada zona de la superficie sin que afecte al resto de la misma. Hay
que tener en cuenta que cuantos más puntos tenga la malla de control, más difí-
cil es asegurar la continuidad en curvatura o la suavidad de la superficie, al ser
mayor el número de grados de libertad a ajustar.
Una ventaja de las estructuras tensadas es que no es necesario utilizar ma-
llas de control con un excesivo número de puntos, ya que estas estructuras no
presentan discontinuidades locales o cambios bruscos de curvatura.
114 Capít ulo 6: Aj ust e de superficies a formas de equilibrio de est ruct uras t ensadas
En la Figura 6.12 se puede apreciar la influencia del tamaño de la malla de
control en la forma de la superficie paramétrica ajustada, en una estructura ten-
sada con 7 vertices fijos. La superficie obtenida en la Figura 6.12a, con una malla
de control de 6x6 es la que mejor se ajusta a la serie de puntos iniciales. En la
Figura 6.10b y Figura 6.10c se aprecia cómo la superficie obtenida presenta irre-
gualidades en su curvatura, debido al elevado número de puntos de control de
las mismas.
El número de ecuaciones del sistema (ec. 6.20) para la malla de control de
6x6, formada por 36 puntos de control en R
3
, es de 108 ecuaciones. Una malla de
control de 10x10 requeriría resolver un sistema de 300 ecuaciones y la malla de
control de tamaño 15x15 exigiría calcular 675 ecuaciones.




( a) ( b) ( c)
Figura 6.12 Aj uste de superficies con diferentes tamaños de mallas de control: (a) malla de 6x6,
108 ecuaciones, (b) malla de 10x10,300 ecuaciones, (c) malla de 15x15, 675 ecuaciones.
Como se ha comentado, la continuidad en curvatura de la geometría de las
estructuras tensadas hace que éstas puedan ser representadas mediante superfi-
cies paramétricas con mallas de control de 5x5 o de 6x6 puntos.

6.4 Aj ust e de curvas y superficies en est ruct uras t ensadas 115
6.4.1.4 Ejemp los d e a ju st e d e su p er fi ci e a for ma s d e eq u i li b r i o
Una vez descritos los parámetros a ajustar dentro del proceso de ajuste de su-
perficies paramétricas a formas de equilibrio, se muestran ejemplos en los que
se observa las ventajas del método propuesto, presentándose tiempos de cálculo
de los mismos.
La Figura 6.13 muestra un ejemplo de estructura tensada con 5 puntos fijos.
Se han utilizado diferentes tamaños de malla en la fase de búsqueda de forma
(formfinding) para alcanzar la forma de equilibrio de la estructura, variando es-
tos desde 30 a 297 nodos (Figura 6.13a a Figura 6.13f respectivamente).
Se observa que las formas de las superficies paramétricas obtenidas son
muy similares en todas ellas, siendo cualquiera de ellas igualmente válida du-
rante la fase de concepción del proceso de diseño de estructuras tensadas.
Aunque en las figuras no aparece representada, la malla de control de la
superficie paramétrica está formada por 6x6 puntos de control. La forma de la
superficie fuera de los límites dados por la forma de equilibrio varía de una fi-
gura a otra debido a que no se dispone de puntos en dicha zona para poder
ajustar la superficie. En estas zonas de la superficie se han utilizado los factores
de forma a (ec. 6.21) para calcular los puntos de la malla de control.

Figura 6.13 Aj ust e de superficies paramét ricas a formas de equilibrio con diferent es t ama-
ños de malla est ruct ural: (a) 30 nodos, (b) 87 nodos, (c) 111 nodos, (d) 182 nodos, (e) 297 nodos.
116 Capít ulo 6: Aj ust e de superficies a formas de equilibrio de est ruct uras t ensadas
El tiempo necesario para completar la etapa de ajuste de superficies (Figura
6.9c) es el mismo para todas las formas de la Figura 6.13, siendo dicho tiempo
muy pequeño comparado con el necesario para calcular las formas de equilibrio
(Figura 6.9b). La Tabla 6.1 y la Figura 6.17 muestran los tiempos de cálculo para
cada etapa. El tiempo de ajuste depende del número de puntos de la malla de
control, siendo el mismo para todas las formas de la Figura 6.13. La malla de
control es la incógnita [B] en el problema de ajuste de superficies (ec. 6.20).
Se observa por tanto la necesidad de reducir el tamaño de malla utilizado
en la fase de búsqueda de forma de equilibrio (formfinding), para llevar a cabo
un estudio del problema en tiempo real, al ser el tiempo de calculo de la forma
de equilibrio el más significativo de todos (Figura 6.17). El tiempo requerido
para calcular la forma de equilibrio de la Figura 6.13e, con 297 nodos, es 400
veces superior al requerido para obtener la forma de equilibrio de la Figura
6.13a, con 30 nodos. Este tiempo aumenta de manera exponencial con el núme-
ro de nodos. La forma obtenida es suficiente adecuada en ambos casos para la
fase de diseño de estructuras tensadas.
6.4.2 Aju st e d e cu r va s a los bor d e s d e la est r u ct u r a t en sa d a .
El último paso consiste en el recorte de la superficie, utilizando para ello curvas
paramétricas ajustadas a los bordes de la estructura. Dichas curvas están basa-
das en los puntos contenidos en el contorno de la malla de equilibrio (Figura
6.10a).
Como se observaba en la Figura 6.2 de la sección anterior no son necesarios
muchos puntos de paso para obtener las curvas paramétricas que pasan por
ellos, siempre y cuando los puntos a ajustar sean los adecuados.


Figura 6.14 Aj ust e de curva. Curvat ura: ( a) 4 punt os de paso, ( b) 11 punt os de paso.
( a)
( b)
6.4 Aj ust e de curvas y superficies en est ruct uras t ensadas 117
La Figura 6.14 muestra el trazado de la curvatura de una misma curva
ajustada mediante distinto número de puntos de paso. Se observa que al au-
mentar el número de puntos a ajustar aumenta tambien el número de puntos
del polígono de control lo cual hace que el número de grados de libertad de la
curva aumente. Este excesivo aumento de los grados de libertad hace que sea
difícil asegurar la continuidad de su curvatura a lo largo de la curva. Se observa
claramente la diferencia de continuidad existente entre las curvas representadas
en la Figura 6.14a y en la Figura 6.14b, con 4 y 11 puntos de paso respectiva-
mente.
En la Figura 6.15 se utiliza un ejemplo de una estructura tensada con 7 ver-
tices fijos para mostrar el ajuste de las curvas de los bordes. La Figura 6.15a
muestra la malla utilizada en la etapa de análisis estructural para la búsqueda
de forma (formfinding). En la Figura 6.15b se pueden ver las 7 curvas ajustadas
a los puntos contenidos en los bordes de la malla estructural.


( a) ( b)
Figura 6.15 Aj ust e de curvas paramét ricas: ( a) malla est ruct ural ut ilizada para el
for mfinding, ( b) curvas aj ust adas a los punt os del borde de la malla.
Al igual que ocurría en la superficie de la estructura tensada, los bordes de
la misma presentan ventajas geométricas al no tener discontinuidades en su
curvatura ni puntos de inflexión. Esto supone una ventaja al realizar el ajuste de
las curvas ya que la curvatura es prácticamente constante a lo largo de las mis-
mas, lo cual facilita la obtención de la curva a partir de los puntos de paso.
Debido a esto, la parametrización y la elección de vector nodal para el
ajuste de estas curvas no son determinantes. En las aplicaciones implementadas
se ha utilizado la parametrización centrípeta (ec. 6.7) y un vector nodal no uni-
forme calculado mediante la técnica de averaging (ec. 6.9).
118 Capít ulo 6: Aj ust e de superficies a formas de equilibrio de est ruct uras t ensadas

6.4.3 Recor t e d e su p er fi ci es p a r a mét r i ca s
En esta sección se presenta un ejemplo en el que se aprecia la etapa de re-
corte de la superficie paramétrica, para el que se utilizan como referencia de
corte las curvas ajustadas a los bordes de la estructura.
La Figura 6.16 muestra el recorte y la visualización de las mismas superfi-
cies mostradas anteriormente en la Figura 6.13, correspondientes a una estruc-
tura con 5 puntos fijos. En todas ellas se ha eliminado la región de la superficie
paramétrica que quedaba fuera del contorno de la forma de equilibrio. Si se
compara la forma final obtenida en la Figura 6.16a con la de la Figura 6.16e,
apenas se encuentran diferencias. Si comparamos los tiempos totales necesarios
para obtener dichas formas de equilibrio, incluyendo todas las etapas del proce-
so, la Figura 6.16a se representará 40 veces mas rápida que la Figura 6.16e.

Figura 6.16 Recort e y visualización de superficies: (a) 30 nodos, (b) 87 nodos, (c) 111 no-
dos, (d) 182 nodos, (e) 297 nodos.
6.4 Aj ust e de curvas y superficies en est ruct uras t ensadas 119
Estos resultados confirman la aportación que supone el uso de superficies
parametricas para la representación y manipulación de estructuras tensadas en
tiempo real debido a la rapidez, exactitud y simplicidad del método.
La Figura 6.17 y la Tabla 6.1 muestran los tiempos necesarios para comple-
tar cada uno de los ejemplos vistos en las figuras anteriores (Figura 6.13 y
Figura 6.16). Se incluyen los tiempos para cada una de las etapas del método
propuesto para la representación de estructuras tensadas en tiempo real.
Tiempos de cálculo para el método propuesto para la representación de estructuras
tensadas en tiempo real
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
0 50 100 150 200 250 300 350
Número de nodos
T
i
e
m
p
o

(
s
e
g
u
n
d
o
s
)
Mesh
Form Finding
Surface Fitting
Surface Trimming

Figura 6.17 Tiempos de cálculo para cada fase del mét odo propuest o para la represen-
t ación de est ruct uras t ensadas en t iempo real.
Como se puede apreciar el tiempo de cálculo requerido para llevar a cabo
el análisis estructural mediante el método de búsqueda de forma (formfinding)
es el más significativo de todos, dependiendo dicho tiempo del número de no-
dos utilizados para llevar a cabo el análisis. Por lo tanto, el tiempo total depen-
derá fundamentalmente de esta etapa. De aquí la necesidad de utilizar modelos
estructurales con mallas formadas por pocos nodos, de manera que la superficie
ajustada permita obtener valores de forma continua dentro de ésta y represen-
tarla de manera rápida y eficaz.
120 Capít ulo 6: Aj ust e de superficies a formas de equilibrio de est ruct uras t ensadas
Número de
nodos
Mallado
(segundos)
Form finding
(segundos)
Ajuste de superficie
(segundos)
Recorte de superficie
(segundos)
Tiempo total
(segundos)
19 0.005 0.001 0.002 0.018 0.026
30 0.009 0.003 0.002 0.018 0.032
68 0.015 0.020 0.002 0.018 0.056
87 0.019 0.039 0.002 0.018 0.078
111 0.027 0.088 0.002 0.018 0.135
182 0.062 0.301 0.002 0.018 0.382
297 0.132 1.197 0.002 0.018 1.349
Tabla 6.1 Tiempos de cálculo para cada et apa del mét odo propuest o para la r e-
present ación de est ruct uras t ensadas en t iempo real.
El tiempo requerido para el ajuste y recorte de la superficie a la forma de
equilibrio se mantiene constante ya que depende, solamente, del número de
puntos de la malla de control de la superficie ajustada.
El tiempo de cálculo para crear la malla que se utilizará en el análisis es-
tructural es un poco mayor que el necesario para ajustar y recortar las superfi-
cies paramétricas, y aumenta con el número de nodos. Sería conveniente perfec-
cionar dicha etapa buscando otras técnicas de mallado, aunque no es el objetivo
de este estudio.
A partir de los resultados obtenidos, se puede concluir que el método pro-
puesto para la representación de estructuras tensadas en tiempo real es lo sufi-
cientemente eficaz para poder representar diferentes alternativas de diseño de
manera rápida y sencilla durante la fase de concepción de ideas del proceso de
diseño de estructuras tensadas.
6.5 CONCLUS IONES
Se ha de destacar la importancia del conocimiento de las técnicas de ajuste de
curvas y superficies para utilizarlas de manera adecuada en el método propues-
to. En dichos procesos se han de ajustar y elegir numerosos parámetros (vector
nodal, tipo de parametrización, malla de control,etc) para obtener curvas y su-
perficies apropiadas a la forma de equilibrio que se pretende ajustar.
Respecto al método propuesto para la representación de formas de equili-
brio mediante superficies paramétricas, señalamos la ventaja que representa la
utilización de modelos estructurales con tamaños de malla estructural reduci-
dos que permitan resolver en tiempo real el problema de búsqueda de forma.
La superficie ajustada recoge de manera precisa la forma de equilibrio para to-
dos los puntos de la misma.
Gracias a la continuidad en curvatura y a la suavidad que presentan las es-
tructuras tensadas, es posible representarlas de manera sencilla mediante su-
perficies paramétricas con mallas de control de pequeño tamaño. Esto hace que
el tiempo de cálculo correspondiente al ajuste de la superficie se reduzca de
manera considerable.
6.5 Conclusiones 121
Es posible por tanto crear y manipular este tipo de formas en tiempo real,
objetivo planteado al comienzo del trabajo.


123
Capít ulo 7
7 I MP LEMENTACI ÓN
DEL MÉTODO
P ROP UESTO
7.1 INT RODUCCIÓN
En los capítulos anteriores se han propuesto diferentes métodos que permiten
tanto el cálculo de formas de equilibrio de estructuras tensadas como la repre-
sentación y ajuste de curvas y superficies paramétricas estas formas.
En este capítulo se presenta la implementación del método propuesto, en el
que se combinan ambos grupos de aportaciones, con el objetivo de validar los
diferentes algoritmos llevados a cabo y probar así su eficacia.
Seguidamente se presentarán una serie de ejemplos llevados a cabo con es-
tas aplicaciones, que ilustran los resultados del método propuesto para la crea-
ción y manipulación de estructuras tensadas en tiempo real.
A continuación, se plantea la utilización del método propuesto en otras
aplicaciones, como es el modelado de superficies, el diseño de velas o el diseño
de producto en general.
Finalmente, se muestra un proyecto que consiste en la preparación de una
propuesta para la cubrición de tres pistas de tenis mediante una estructura ten-
sada. Las formas de equilibrio de dicha propuesta se han desarrollado utilizan-
do las herramientas de generación de estructuras tensadas desarrolladas en la
presente tesis.
124 Capít ulo 7: I mplement ación del mét odo propuest o
7.2 APLICACIONES AUXILIARES IMPLEMENT ADAS
Debido al número de métodos basados en técnicas computacionales presenta-
dos ha sido necesaria la creación de una serie de aplicaciones para poder reali-
zar pruebas de dichos métodos y validar la eficacia de los algoritmos utilizados
tanto a nivel estructural como geométrico.
El objetivo final de los desarrollos de la tesis es implementar una aplicación
dirigida a usuarios finales o diseñadores de estructuras tensadas. En esta fase,
se han implementado una serie de herramientas para la validación del método
propuesto debido al gran número de parámetros a controlar.
Todas las aplicaciones han sido desarrolladas en Visual C++ utilizando
como entorno de desarrollo Visual Studio 6.0 y las librerías MSDN. Se ha hecho
uso de la librería NEWMAT10 para la manipulación de matrices, y la librería
OPENGL para la representación del entorno grafico.
7.2.1 Rep r esen t a ci ón d e cu r va s p a r a mét r i ca s.
La primera de las aplicaciones ha sido creada con el fin de controlar los paráme-
tros que afectan a la representación y ajuste de curvas paramétricas (Figura 7.1).
La aplicación permite manipular y ajustar cualquiera de los parámetros que
gobiernan la forma de la curva y permite también visualizar la matemática de
dicha curva de manera directa.

Figura 7.1 Herramient a para la represent ación y manipulación de curvas paramét r icas.
7.2 Aplicaciones auxiliares implement adas 125
A continuación se detallan las funcionalidades de esta aplicación y las es-
pecificaciones técnicas para el control y ajuste de curvas paramétricas.
Funcionalidades:
<
Representación de curvas tipo Bézier, B-Splines y NURBS.
<
Creación de curvas paramétricas a partir de polígono de control.
<
Ajuste de curvas paramétricas a una serie de puntos dados.
<
Manipulación de entorno gráfico mediante movimientos de ra-
tón: zoom, traslación y giro.
<
Cálculo y visualización del vector tangente en cada punto de la
curva
<
Control dinámico, mediante el ratón, de la magnitud y dirección
de la tangente en los extremos de la curva.
<
Visualización de la función base de la curva y de cada una de sus
derivadas.
<
Cálculo y visualización de la curvatura de la curva paramétrica
en cualquier punto de ésta.
<
Visualización en cajas de texto de todos los parámetros y propie-
dades de la curva, coordenadas de puntos, etc.
<
Posibilidad de salvar los parámetros de la curva o los puntos de
ésta en fichero con el fin de visualizarlos en otras aplicaciones.
Especificaciones técnicas:
<
Posibilidad de modificar el vector nodal de manera automática o
manual en sus diferentes formas: uniforme, no uniforme, perió-
dico, no periódico.
<
Visualización y control independiente de las curvas correspon-
dientes a cada vector nodal con el fin de comparar las formas de
éstas.
<
Posibilidad de modificar el orden k de la curva y el número de
puntos utilizados para representar la curva.
<
Posibilidad de aumentar el número de polígonos de control de la
curva.
<
Visualización de los rangos efectivos de los parámetros ti de la
curva.
<
Elección del tipo de parametrización durante el ajuste de curvas.
uniforme, arco de cuerda, centrípeta o exponencial.
<
Variación manual del parámetro ti que controla la curva. Visuali-
zación de éste dentro de la curva.
<
Control del factor de peso o coordenadas homogéneas de las cur-
vas tipo NURBS.
<
Posibilidad de modificar la posición de los puntos de control me-
diante ratón o introduciendo los valores a través de caja de texto.
126 Capít ulo 7: I mplement ación del mét odo propuest o
Hay que resaltar la importancia que tiene una herramienta de estas carac-
terísticas para estudiar el efecto que produce en la forma de una curva paramé-
trica la variación de cualquier parámetro de la misma.
Asímismo la aplicación desarrollada ha permitido validar de manera gráfi-
ca los diferentes algoritmos que existen para el ajuste de curvas paramétricas a
series de puntos, de manera prácticamente inmediata.

7.2.2 Rep r esen t a ci ón d e su p er fi ci es p a r a mét r i ca s
La siguiente aplicación permite crear y manipular superficies paramétricas. La
Figura 7.2 muestra una captura de pantalla, en la que se aprecia el elevado nú-
mero de parámetros que se pueden modificar con el fin de estudiar su compor-
tamiento.

Figura 7.2 Herramient a para la represent ación y manipulación de superficies paramét ricas.
Las funcionalidades y las especificaciones técnicas de esta aplicación son
muy similares a las de las curvas paramétricas.

7.2 Aplicaciones auxiliares implement adas 127

Funcionalidades:
<
Representación de superficies de Bézier, B-Splines y NURBS.
<
Creación de superficies paramétricas a partir de la malla de con-
trol.
<
Ajuste de superficies paramétricas a una serie de puntos dados.
<
Cálculo y visualización del vector tangente en cada punto de la
superficie.
<
Visualización de la función base y de cada una de sus derivadas
para cada dirección de la superficie.
<
Manipulación de entorno gráfico mediante movimientos de ra-
tón: zoom, traslación y giro.
<
Posibilidad de modificar la posición de los puntos de la malla de
control mediante ratón o introduciendo valores a través de caja
de texto.
<
Visualización en cajas de texto de todos los parámetros y propie-
dades de la superficie, coordenadas de puntos, etc.
<
Posibilidad de salvar los parámetros de la superficie o puntos o
pertenecientes a ésta en fichero para visualizarlos en otras aplica-
ciones de modelado 3D.
Especificaciones técnicas:
<
Posibilidad de modificar los vectores nodales de manera automá-
tica o manual en cada dirección de la superficie, en sus diferentes
formas: uniforme, no uniforme, periódico, no periódico.
<
Visualización y control independiente de las superficies corres-
pondientes a cada vector nodal con el fin de comparar las formas
de éstas.
<
Posibilidad de modificar el orden k de la superficie en cada di-
rección paramétrica y el número de puntos a visualizar en cada
dirección de la superficie (n, m).
<
Posibilidad de aumentar el número de puntos de la malla de con-
trol de la superficie.
<
Elección del tipo de parametrización durante el ajuste de superfi-
cie. uniforme, arco de cuerda, centrípeta o exponencial.
<
Variación manual de los parámetros u, w que controlan la super-
ficie. Visualización de estos dentro de la superficie.
<
Control del factor de peso o coordenadas homogéneas de las su-
perficies tipo NURBS.
El uso de este tipo de herramientas ha sido fundamental para trabajar y en-
tender de manera gráfica la matemática asociada a estas superficies.
128 Capít ulo 7: I mplement ación del mét odo propuest o
7.3 IMPLEMENT ACIÓN DEL MÉT ODO PROPUES T O
PARA EL DIS EÑO DE ES T RUCT URAS T ENS ADAS
Una vez desarrolladas las aplicaciones que han permitido la validación de los
algoritmos para la representación de curvas y superficies paramétricas, se ha
implementado la aplicación final que permite validar el método propuesto para
la representación y manipulación de estructuras tensadas en tiempo real.
La aplicación implementada combina las técnicas de búsqueda de forma y
ajuste de superficies mostradas a lo largo de la presente tesis, permitiendo la
validación del método propuesto, mediante la variación de los parámetros que
controlan el proceso desde el punto de vista estructural y el geométrico. Esta
aplicación permite la representación de superficies en tiempo real y la manipu-
lación de éstas de una manera sencilla y ágil.
En la Figura 7.3 y en la Figura 7.4 se muestran imágenes de la aplicación.

Figura 7.3 Herramient a para la represent ación de est ruct uras t ensadas.
Esta herramienta recoge cada una de las etapas de que consta el método
propuesto de diseño para la creación, manipulación y visualización de estructu-
ras tensadas (Figura 4.12).
Las funcionalidades a destacar de esta aplicación son:
<
Creación de malla tipo poligonal, especificando el número de la-
dos del polígono y posición de los vértices.
<
Creación de malla tipo conoide, especificando el número de vér-
tices fijos, posición del centro del conoide y posición de los vérti-
ces.
<
Control de posición x, y, z de cualquier vértice de la malla de
manera dinámica con el ratón, variando la forma de equilibrio y
la superficie ajustada a ésta en tiempo real.
<
Manipulación dinámica de entorno gráfico mediante ratón,
zoom, traslación y giro.
7.3 I mplement ación del mét odo propuest o para el diseño de est ruct uras t ensadas 129
<
Posibilidad de modificar el tamaño de malla de manera sencilla
mediante controles.
<
Posibilidad de cambiar la orientación de la malla mediante con-
troles.
<
Posibilidad de salvar y recuperar formas, en diferentes formatos.

Funcionalidades estructurales:
<
Cálculo de la forma de equilibrio (formfinding) mediante: el mé-
todo de densidades de fuerza, el método de rigidez, el método de
densidad de fuerza con ajuste de fuerza o método de densidad de
fuerza con ajuste de tensión.
<
Asignación de valores de densidad de fuerza en las dos direccio-
nes principales de la malla de manera independiente mediante
controles tipo deslizadera.
<
Asignación de valores de densidad de fuerza de manera inde-
pendiente a cada borde de la malla.
<
Posibilidad de introducir cargas puntuales en los nudos de la ma-
lla.
<
Posibilidad de aplicar cargas uniformemente distribuidas en toda
la malla.
<
Asignación de propiedades del material. E
<
Visualización de las fuerzas y tensiones de los elementos de la
malla.
<
Utilización de Solver para matrices dispersas.
<
Visualización de la dirección y magnitud de las reacciones en los
apoyos.

Funcionalidades de ajuste de superficies:
<
Ajuste de superficie a la forma de equilibrio.
<
Control de los parámetros de ajuste de superficies como son el
número de puntos de la malla de control, el número de puntos
representados de la superficie y los bordes de ésta, y el valor del
factor de forma.
<
Visualización del polígono de control y las curvas isoparamétri-
cas de la superficie.
<
Visualización de la superficie en modo alámbrico o sombreado.
Además, esta aplicación es una herramienta de gran utilidad para realizar
pruebas de los diferentes métodos y algoritmos. El usuario tiene la posibilidad
de realizar cualquier tipo de modificación en la malla de manera dinámica y
obtener la nueva forma de equilibrio en tiempo real, siendo una gran ayuda
para obtener diferentes alternativas de diseño de una manera rápida y sencilla.
130 Capít ulo 7: I mplement ación del mét odo propuest o

Figura 7.4 Herramient a para la represent ación de est ruct uras t ensadas.

7.4 EJ EMPLOS DEL MÉT ODO PROPUES T O PARA EL
DIS EÑO DE ES T RUCT URAS T ENS ADAS .
En esta sección se van a mostrar una serie de ejemplos de estructuras tensadas
que han sido generadas mediante el método propuesto utilizando, para ello, las
herramientas descritas en la sección anterior.
En las tres siguientes figuras (Figura 7.5 a Figura 7.7) se muestran ejemplos
de diferentes estructuras tensadas con el objetivo de presentar los tiempos re-
queridos para la generación de las mismas.
En cada una de estas figuras se muestran tres vistas, la primera correspon-
de a la forma de equilibrio después del cálculo mediante el método de formfin-
ding, en la segunda se visualiza toda la superficie ajustada y en la tercera se vi-
sualiza la superficie una vez recortada.
La Figura 7.5 corresponde a una estructura tensada con 3 puntos fijos. El
tamaño de la malla utilizado para el cálculo de la posición de equilibrio es de 32
nodos, 21 de los cuales corresponden a puntos del interior de la tela y los otros
11 a nodos del contorno de ésta. El tiempo requerido para obtener la forma final
(Figura 7.5c) de la superficie recortada es de 0.037 segundos, por lo que es posi-
ble manipular dicha forma de manera dinámica con el ratón hasta llegar a la
forma deseada en tiempo real.
7.4 Ej emplos del mét odo propuest o para el diseño de est ruct uras t ensadas. 131

( a) ( b) ( c)
Figura 7.5 Ej emplo de est ruct ur a t ensada con t res punt os fij os: ( a) forma de equilibrio
después del formf inding, ( b) superficie aj ust ada, ( c) superficie final.
El ejemplo de la Figura 7.6 muestra otra estructura cuya malla está forma-
da por solamente 39 nodos, 18 de los cuales están dentro de la red y 21 en los
bordes. El tiempo total de cálculo para llegar a la forma final de la superficie es
de 0.044 segundos. Como se puede observar el número de puntos en el contor-
no es mayor que en el interior. Cada curva del contorno de la superficie requie-
re al menos de 3 puntos para obtener la curva ajustada. Si la superficie no pre-
senta grandes discontinuidades en su curvatura, es posible representar su inter-
ior con pocos puntos. En el caso analizado se ha llegado a la conclusión de que
18 puntos son suficientes para representar la superficie.

( a) ( b) ( c)
Figura 7.6 Ej emplo de est ruct ura t ensada con siet e punt os fij os: ( a) forma de equilibrio
después del formf inding, ( b) superficie aj ust ada, ( c) superficie final.
El siguiente ejemplo muestra una estructura con 12 puntos fijos. El tamaño
de la malla en este caso es un poco mayor. Se requieren 75 nodos correspon-
diendo 43 de ellos al contorno de la estructura y 32 al interior de la malla. El
tiempo empleado para realizar el cálculo y la visualización de la forma definiti-
va es de 0.120 segundos.
132 Capít ulo 7: I mplement ación del mét odo propuest o

( a) ( b) ( c)
Figura 7.7 Ej emplo de est ruct ur a t ensada con doce punt os fij os: ( a) forma de equilibrio
después del formf inding, ( b) superficie aj ust ada, ( c) superficie final.
Las tres figuras que se muestran a continuación corresponden a formas de
equilibrio obtenidas con cargas externas aplicadas.
En la Figura 7.8 se puede ver el proceso de representación de la forma de
equilibrio correspondiente a una estructura con 4 puntos fijos y una única carga
puntual aplicada sobre ella.

( a) ( b) ( c) ( d)
Figura 7.8 Carga ext erna punt ual aplicada: ( a) malla inicial, ( b) forma de equilibrio, ( c)
superficie obt enida, ( d) modo sombreado.
El ejemplo de la Figura 7.9 muestra las diferentes formas de equilibrio ob-
tenidas para una secuencia de cargas uniformemente distribuidas aplicadas so-
bre una estructura con 4 puntos fijos.


Figura 7.9 Secuencia de carga dist ribuida aplicada a est ruct ura t ensada.

7.5 Aplicación del met odo propuest o a ot ras campos 133
La Figura 7.10 muestra el último ejemplo de estructura tensada. Se trata de
una estructura con 10 puntos fijos para cuya modelización se han utilizado 42
nodos, siendo el tiempo total necesario en la representación de cada forma de
equilibrio de 0.045 segundos. La figura muestra el mismo ejemplo visualizado
en modo alámbrico y sombreado para una secuencia de diferentes cargas uni-
formemente distribuidas que varían en magnitud y dirección de aplicación.

Figura 7.10 Carga dist ribuida aplicada a la est ruct ura en diferent es direcciones.
Estos ejemplos permiten ilustrar la validez y eficacia del método propuesto
para la creación, manipulación y visualización de estructuras tensadas en tiem-
po real.
7.5 APLICACIÓN DEL MET ODO PROPUES T O A
OT RAS CAMPOS
Dada la flexibilidad del método propuesto para la generación de formas es po-
sible utilizarlo en otras aplicaciones diferentes al diseño de estructuras tensa-
das. Así, por ejemplo, se podría utilizar como modelador de superficies libres
para diseño de producto y también en el diseño de velas de embarcaciones o de
productos que tengan formas tensadas.
A continuación se describen las metodologías que se utilizan actualmente
en el modelado de superficies que están basadas en su mayoria en técnicas
geométricas. Mediante la utilización del método propuesto en el modelado de
superficies es posible generar formas libres o con cierto comportamiento físico,
lo cual hace posible llegar a formas complicadas de una manera sencilla, como
se verá en los ejemplos que se muestran..
7.5.1 Técn i ca s exi st en t es p a r a el mod ela d o d e su p er fi ci es
El uso de superficies está cada vez mas extendido. Bastaría con echar un vistazo
al entorno para darse cuenta de que la mayoría de productos tienen formas ba-
sadas en superficies. Un ejemplo muy habitual son las piezas de plástico utili-
zadas como carcasa de numerosos productos.
134 Capít ulo 7: I mplement ación del mét odo propuest o
Existen diferentes técnicas y aplicaciones que permiten modelar superficies
aunque, muchas de éstas, requieren usuarios lo suficientemente hábiles como
para poder interactuar con este tipo de modelos. A continuación se describirán
las técnicas utilizadas más habituales para apreciar las ventajas que aportaría el
uso del método propuesto de generación de formas a las técnicas tradicionales
de generación de formas.
Los modelos de superficies se utilizan habitualmente para representar la
‘piel’ del producto o forma exterior del mismo. Una vez validada dicha forma
se detalla cada uno de los componentes del producto, utilizando las superficies
obtenidas como referencia.
La Figura 7.11 muestra un control remoto de un TV modelado por medio
de superficies. Al jugar la estética un papel importante, los bocetos a mano se
utilizan en las primeras fases del diseño, obteniéndose diferentes vistas y sec-
ciones del producto. La mayoría de técnicas de modelado de superficie utilizan
estas curvas o secciones iniciales como esqueleto para construir el modelo.

( a) ( b) ( c)
Figura 7.11 Cont rol remot o modelado mediant e superficies.
Como ejemplos, en la Figura 7.12 aparecen una serie de operaciones comu-
nes que se pueden crear a partir de las curvas o secciones iniciales. Dichas ope-
raciones pueden ser extrusiones, figuras de revolución, barridos, acuerdos entre
superficies y otras muchas.
La Figura 7.12a muestra cómo el volumen principal del control remoto se
ha generado a partir de extrusiones de las curvas iniciales. Posteriormente es
posible utilizar otra serie de operaciones para unir, intersectar, recortar, exten-
der o copiar superficies entre sí (Figura 7.12b). Otras operaciones mas concretas
permiten crear detalles como redondeos constantes, variables o transiciones
más complejas entre superficies (Figura 7.12c).

( a) ( b) ( c)
Figura 7.12 Operaciones comunes de modelado de superficies.
7.5 Aplicación del met odo propuest o a ot ras campos 135
Como se ha expuesto en el capítulo 3, es posible manipular directamente
una superficie modificando los puntos de la malla de control de la misma. La
Figura 7.13 muestra una de las superficies del control remoto con la malla de
control.

Figura 7.13 Malla de cont rol de superficie que permit e su manipulación.
Otra alternativa común para la generación de superficies es el uso de técni-
cas de ingeniería inversa o reconstrucción para el escaneado de modelos físicos
o prototipos construidos a mano en diversos materiales como, por ejemplo, arci-
lla, foam, resina u otros.
Una vez escaneados dichos puntos se obtienen superficies a partir de estos
mediante técnicas de ajuste de tipo aproximación o interpolación (Figura 7.14).
La calidad de estas superficies depende de la calidad de los puntos escaneados
pero, por lo general, es complicado modificar las superficies obtenidas de ma-
nera automática mediante estas técnicas.

Figura 7.14 Técnicas de ingeniería inversa y reconst rucción.
136 Capít ulo 7: I mplement ación del mét odo propuest o
Otra técnica más reciente de creación de formas libres es el modelado vir-
tual mediante dispositivos hápticos con reflexión de fuerza, lo cual aporta el
sentido del tacto al usuario. Como ejemplo, el sistema FreeForm (Figura 7.15)
permite la creación de modelos 3D mediante operaciones básicas que permiten
añadir o eliminar material utilizando formas predefinidas, crear surcos y perfi-
lar detalles como si se tratase un modelo de arcilla convencional.
Estas técnicas se utilizan para la creación de formas libres, pues sería com-
plicado llegar a ellas mediante técnicas tradicionales de modelado de superfi-
cies. Los dispositivos hápticos se utilizan en multitud de aplicaciones (Savall
2005), siendo una de ellas la manipulación de superficies paramétricas compli-
cadas (Liua et al. 2005) ya que estos dispositivos aportan más grados de libertad
que un ratón convencional, lo que facilita la interacción del usuario con el mo-
delo.

Figura 7.15 Modelado virt ual FreeForm: ( a) disposit ivo hápt ico Phamt om Deskt op, ( b)
modelo 3D esculpido digit alment e.
Como se ha expuesto, todos los métodos para generar formas están basa-
dos exclusivamente en técnicas geométricas que permiten crear superficies o
volúmenes sólidos.
Existen otros métodos que permiten obtener modelos no solamente a tra-
vés de técnicas geométricas, sino que dichos modelos tienen cierto comporta-
miento físico. El modelado de telas (Weil 1986, Aono et al. 1996, Eberhardt et al.
1996, Hing y Grimsdale 1996, Meyer et al. 2001, Choi y Ko 2005) es una de estas
técnicas. Para ello se utilizan modelos dinámicos de telas basados en partículas
unidas entre si mediante elementos con propiedades mecánicas, pudiéndose, de
7.5 Aplicación del met odo propuest o a ot ras campos 137
esta manera, estudiar los efectos dinámicos o colisiones del modelo con otros
objetos del entorno.
El uso de este tipo de técnicas está muy extendido en el mundo de la ani-
mación por ordenador permitiendo a los usuarios visualizar telas en diferentes
situaciones tales como la caída libre de una tela sobre un objeto. La Figura 7.16
muestra un ejemplo en el cual se puede ver como una tela cae sobre un sillón y
una tetera. Estos modelos han sido generados por el grupo de David Breen
(Breen 1993, Breen et al. 1994, Breen y House 2000).

( a) ( b)
Figura 7.16 Técnicas de modelado de t elas ( clot h modelling) .
Una vez que se han enumerado y descrito de manera breve las metodolo-
gías más frecuentes para el modelado de superficies o formas complejas, se
aprecia cómo el método propuesto para la generación de estructuras tensadas
en tiempo real puede ser una metodología válida para modelar formas con
comportamiento mecánico o bien, simplemente, como una alternativa más para
generar formas libres.

7.5.2 Ap li ca ci ón d el mét od o p r op u est o a l mod ela d o d e su p e r -
fi ci es
Mediante el método propuesto para la generación de estructuras tensadas en
tiempo real es posible modelar otro tipo de formas que tengan un comporta-
miento físico, al margen de las estructuras tensadas.
Llegar a estas formas (de manera geométrica) mediante las técnicas de mo-
delado tradicionales citadas anteriormente es posible pero más complicado, y
requiere usuarios con cierta habilidad en el manejo de las aplicaciones de mode-
lado.
138 Capít ulo 7: I mplement ación del mét odo propuest o
Se muestran en esta sección una serie de ejemplos que han sido llevados a
cabo utilizando las herramientas implementadas descritas anteriormente, basa-
das en el método de generación de estructuras tensadas propuesto en esta tesis.
El primer ejemplo muestra el diseño de una vela de una embarcación. Se
podría dimensionar dicha vela en función de unas fuerzas máximas de viento
teniendo en cuenta el material de ésta. De esta manera, se llegaría a la forma de
equilibrio deseada.
Existen aplicaciones en la actualidad que utilizan técnicas de búsqueda de
forma para obtener las formas de las velas pero, al igual que ocurre en el caso
de las estructuras tensadas, su manejo es poco intuitivo y no son lo suficiente-
mente flexibles en la fase de diseño para generar formas de manera ágil.
La Figura 7.17 muestra diferentes posiciones de equilibrio para una vela
con 3 puntos fijos. La secuencia de imágenes muestra estados de equilibrio para
diferentes cargas distribuidas aplicadas sobre ésta y diferentes tensiones en los
bordes. El tiempo requerido para generar estas formas es de 0.023 segundos.

Figura 7.17 Aplicación del mét odo propuest o al diseño de velas de embarcaciones.
En la Figura 7.18 se ha representado una cometa utilizando las técnicas
propuestas. La Figura 7.18a muestra una imagen del boceto inicial. Dada la si-
metría del modelo basta con calcular la mitad de ésta. La Figura 7.18b muestra
la superficie obtenida y las curvas de borde.
El tiempo total necesario para obtener la forma es de 0.095 segundos, por lo
que el usuario puede cambiar la geometría de la cometa o cambiar las cargas
aplicadas obteniendo diferentes alternativas de manera rápida y sencilla. La
Figura 7.18d muestra las curvas isoparamétricas de la superficie obtenida.
7.5 Aplicación del met odo propuest o a ot ras campos 139

Figura 7.18 Represent ación de una comet a mediant e el mét odo propuest o.
El siguiente modelo consiste en la generación de una tienda de campaña
(Figura 7.19). Dicho modelo está formado por tres superficies claramente dife-
renciadas. En esté se puede apreciar la necesidad de disponer del modelo com-
pleto para conseguir dimensionar éste. De esta manera si se trabaja sobre la su-
perficie central de la tienda de campaña, se pueden tener las otras dos superfi-
cies como referencia y viceversa.
En la Figura 7.19b se muestran las curvas isoparamétricas de las diferentes
superficies y en la Figura 7.19c y Figura 7.19d aparecen los modelos acabados
en modo transparente y modo sombreado, respectivamente.

Figura 7.19 Represent ación de una t ienda de campaña mediant e el mét odo pr opuest o.
140 Capít ulo 7: I mplement ación del mét odo propuest o
El último ejemplo (Figura 7.20) muestra el modelado de un paraguas utili-
zando el método propuesto. Debido a la simetría de revolución, la forma de
equilibrio es generada una única vez y copiada 6 veces alrededor del eje central.
El tiempo requerido para calcular la posición de equilibrio de la tela es de 0.079
segundos. En La Figura 7.20c y Figura 7.20d se aprecia el paraguas completo en
modo alámbrico y sombreado.

Figura 7.20 Represent ación de un paraguas mediant e la t écnica propuest a.
Con los ejemplos mostrados queda clara la utilidad de este método fuera
del ámbito de la arquitectura textil y el gran potencial del método para ser utili-
zado en otros campos para el modelado basado en comportamiento.
7.6 PROY ECT O DE DIS EÑO DE ES T RUCT URA T EN-
S ADA.
En esta sección se describe de manera breve una propuesta que se ha llevado a
cabo de un proyecto consistente en la cubrición de tres pistas de tenis mediante
estructuras tensadas.
Para llevar a cabo esta propuesta se ha utilizado el método propuesto en la
presente tesis. Las formas de equilibrio de la estructura se han generado utili-
zando la aplicación informática desarrollada. Las formas obtenidas han sido
exportadas posteriormente a una aplicación de CAD comercial para completar
el resto de detalles de la estructura.
Las únicas restricciones en la fase de diseño eran las dimensiones del recin-
to a cubrir y las alturas mínimas sobre la zona de juego. De acuerdo a la norma-
tiva vigente y dependiendo del uso existen diferentes dimensiones para la zona
de juego (Figura 7.21).
Según esta norma las dimensiones totales a cubrir son de 54x36 metros, lo
que supone un área cercana a los 2000 metros cuadrados.

7.6 Proyect o de diseño de est ruct ura t ensada. 141

Figura 7.21 Dimensiones ext eriores de pist as de t enis dependiendo de su uso.
Respecto a la altura libre, y de acuerdo con la normativa (Tabla 7.1), se re-
quiere una altura de 9 metros sobre la red y de 7 metros en las líneas de fondo
de la pista de juego.
Al t ur as Li br es míni mas so-
br e l a pi st a de t eni s
Campeonat os Naci onal es y
Ni v el r ecr eat i v o ( m)
Campeonat os I nt er naci oa-
nes, Copa Dav i s ( m)
Sobre el campo de j uego 7 de 9 sobre la red y 7 en las
líneas de fondo
Sobre las bandas ext erior es De 7 sobre las líneas de fondo a 3 en los fondos
Tabla 7.1 Alt uras libres mínimas sobre la pist a de t enis.
Con estas restricciones se llega a la solución propuesta mostrada en la
Figura 7.22. Dada la gran superficie a cubrir es necesario el uso de arcos metáli-
cos encima de cada una de las pistas de juego para garantizar la altura exigida.
No se requiere cubrir los laterales de la zona de juego con elementos o pa-
neles rígidos, quedando esta zona totalmente abierta al paso de luz y viento. En
los extremos la tela queda sustentada por medio de postes atirantados por cable
de acero.
Dada la simetría del conjunto la propuesta requiere el cálculo de dos for-
mas de equilibrio mediante el método propuesto. La posición de las telas cen-
trales está condicionada a la curvatura de los arcos metálicos que las limitan, a
excepción de dos tirantes que unen éstas al suelo. Dada la curvatura propia de
la tela es necesario dimensionar la altura de los arcos de manera adecuada para
asegurar la altura exigida en la pista de juego, tanto en la parte central como en
los fondos de las pistas de juego.
142 Capít ulo 7: I mplement ación del mét odo propuest o

Figura 7.22 Propuest a para la cubrición de t res pist as de t enis.
La forma de las telas exteriores está condicionada por la curvatura del arco
metálico al que se unen por los tres mástiles y dos tirantes que unen la tela al
suelo. La posición de dichos mástiles depende de la dirección de la fuerza de
reacción en los puntos fijos de la tela. Dichos puntos fijos de la tela se posicio-
nan de manera arbitraria asegurando siempre la altura exigida en el interior del
área de juego.
Por motivos puramente estéticos los dos arcos exteriores de la estructura se
han colocado con una cierta inclinación. Dichos arcos estarán arriostrados entre
si mediante cables de acero para impedir el movimiento de estos en caso de ro-
tura de la tela.
Las Figura 7.24 y Figura 7.24 muestran una serie de imágenes de la propues-
ta realizada. En dicho modelo aparecen los elementos estructurales como arcos
y mástiles junto a las telas propiamente dichas.


Figura 7.23 Propuest a para la cubrición de t res pist as de t enis.
7.7 Conclusiones 143

Figura 7.24 Alzado de la est ruct ura t ensada propuest a para la cubrición de 3 pist as de t enis.
La Figura 7.25 muestra unas imágenes del prototipo generado mediante
Rapid Prototyping donde se aprecian los detalles y proporciones del mismo.


Figura 7.25 Maquet a realizada mediant e t écnicas de rápido prot ot ipado de la propuest a
realizada para la cubrición de t res pist as de t enis.
El tiempo total requerido para la concepción de la forma, la realización del
diseño 3D y la fabricación de la maqueta es de 2-3 días.
7.7 CONCLUS IONES
A lo largo de este capítulo se han mostrado numerosos ejemplos de mode-
los llevados a cabo mediante el método propuesto para la generación de estruc-
turas tensadas en tiempo real.
144 Capít ulo 7: I mplement ación del mét odo propuest o
Es de destacar la importancia de haber podido implementar herramientas
para la caracterización de curvas y superficies paramétricas para así conocer sus
propiedades, los parámetros que las controlan y ser capaces de ver la matemáti-
ca de éstas de manera física.
Del mismo modo la implementación de una herramienta para validar los
diferentes métodos existentes de búsqueda de forma de estructuras tensadas ha
sido fundamental. Asimismo, la integración en dicha aplicación de las técnicas
de ajuste de superficie ha permitido obtener y manipular modelos complicados
de formas tensadas en tiempo real.
Se ha de resaltar la aplicación del método propuesto a otros campos ajenos
a la arquitectura textil y su gran potencial para la obtención de formas libres y
formas de telas tensadas con comportamiento mecánico.
Asimismo, se destaca la aplicación de los métodos descritos a lo largo de la
presente tesis en la realización de la propuesta llevada a cabo en la cubrición de
tres pistas de tenis mediante estructuras tensadas. De esta manera, ha sido po-
sible ponerse en el lugar del diseñador para así predecir cuáles son las carencias
y las necesidades existentes en la fase de diseño de estructuras tensadas.



145
Capít ulo 8

8 CONCLUSI ONES
GENERALES Y
FUTURAS LÍ NEAS DE
I NVESTI GACI ÓN
8.1 CONCLUS IONES GENERALES
Como se indicaba al comienzo de esta memoria la utilización de estructuras
tensadas está cada vez más extendida, ya que aporta numerosas ventajas tanto a
nivel estético como funcional. En algunos casos su ligereza y simplicidad les
dota de un atractivo especial frente a otros tipos de soluciones estructurales.
A pesar de que el número de profesionales dedicados al diseño y construc-
ción de estructuras tensadas ha aumentado en los últimos años, el conocimiento
acerca de las estructuras tensadas está aún limitado a unos cuantos diseñadores
y fabricantes. Esto hace que, actualmente, muchos arquitectos, ingenieros, ur-
banistas o constructores no se ‘arriesguen’ a utilizar soluciones estructurales
que utilicen telas tensadas, siendo éstas complejas y sofisticadas.
En este contexto hay que resaltar los esfuerzos de la red europea Tensinet
para el intercambio de conocimiento en el campo de las estructuras tensadas
entre profesionales de la construcción y, asimismo, el grupo de trabajo de es-
tructuras tensadas de la Internacional Association for Shell and Spation Structures
(IASS).
Los objetivos de la tesis, descritos en la introducción de esta memoria, han
sido llevados a cabo de manera satisfactoria, habiendo sido posible el desarrollo
146 Capít ulo 8: Conclusiones generales y fut uras líneas de invest igación
de herramientas de diseño específicas que permiten la generación de formas de
estructuras tensadas en tiempo real.
Tras una presentación de los numerosos aspectos relacionados con el dise-
ño de estructuras tensadas y con las herramientas informáticas disponibles para
ello, en el capítulo 4 se ha descrito un nuevo método para la generación y ma-
nipulación en tiempo real de estructuras tensadas.
La observación de estructuras tensadas con formas complejas y la manipu-
lación día a día de superficies mediante aplicaciones de CAD ha sido el punto
de partida del método propuesto para el diseño de estructuras tensadas. La idea
inicial de poder utilizar superficies paramétricas para la representación de es-
tructuras tensadas ha sido llevada a la práctica.
Ha requerido un profundo estudio teórico de las metodologías existentes
para la construcción de curvas y superficies paramétricas, lo cual ha sido fun-
damental debido el elevado número de factores y parámetros a considerar en la
manipulación de este tipo de entidades.
Asimismo, se han estudiado los métodos estructurales que permiten obte-
ner formas de equilibrio de estructuras tensadas y realizar aportaciones en la
fase de diseño. Se ha descrito cada uno de dichos métodos, planteándose un
nuevo método basado en el método existente de densidades de fuerza. Este mé-
todo permite ajustar los valores de los coeficientes de densidad de fuerza de
manera iterativa para obtener así una tensión uniforme en el interior de la tela
tensada y una fuerza constante en los bordes de la misma. La convergencia del
método y los resultados obtenidos han sido positivos como se ha demostrado
con los resultados obtenidos.
Se ha de destacar la importancia de las aplicaciones informáticas que se
han desarrollado, las cuales permiten representar curvas y superficies paramé-
tricas. Estas herramientas han sido de gran ayuda para poder ‘ver’ la matemáti-
ca que hay detrás de las curvas y superficies paramétricas. Sin la ayuda de estas
aplicaciones hubiese sido muy complicado poder validar los métodos y algo-
ritmos utilizados en el ajuste de curvas paramétricas a formas de equilibrio de
estructuras tensadas. Estas aplicaciones son de gran útilidad para cualquier
usuario que intente acercarse al campo de las curvas y superficies paramétricas.
Del mismo modo, la aplicación informática generada para validar el méto-
do propuesto para la generación y manipulación de estructuras tensadas en
tiempo real ha sido decisiva. El ajuste de superficies paramétricas a dichas for-
mas de equilibrio ha permitido manipular estructuras tensadas en tiempo real,
dado que los modelos estructurales en los que se apoya no requieren de una
definición muy precisa para poder ser ajustados mediante superficies paramé-
tricas.
8.1 Conclusiones Generales 147
Se han generado numerosos resultados del método propuesto para la ma-
nipulación de estructuras tensadas, comprobándose la eficacia y rapidez del
mismo. Asimismo se ha aplicado el método propuesto a otros campos diferen-
tes al de las estructuras tensadas mostrándose varios ejemplos, tanto para la
modelización de productos que están formados por formas tensadas como para
la generación de formas libres.
Entre las aportaciones generales del trabajo desarrollado pueden citarse:
<
La realización de una labor de síntesis sobre el uso de las estruc-
turas tensadas y las diferentes consideraciones de diseño y cons-
trucción de éstas como los métodos de cálculo, materiales utili-
zados, detalles constructivos, etc.
<
La presentación de la teoría de representación de curvas y super-
ficies paramétricas para así utilizarlas, posteriormente, en el mé-
todo propuesto.
<
El análisis de la fase de concepción dentro del proceso de diseño
de estructuras tensadas y la enumeración de necesidades y caren-
cias de dicha fase.
<
El estudio en profundidad de los diferentes métodos para la bús-
queda de formas de equilibrio (formfinding).
<
La importancia del trabajo realizado para la divulgación y uso de
estructuras tensadas, ya que se conoce el proceso en detalle desde
su concepción hasta su realización
Como aportaciones específicas mas significativas de la tesis puede resalter-
se:
<
Propuesta de un nuevo método para la generación y manipula-
ción de estructuras tensadas en tiempo real.
<
Desarrollo del nuevo método de densidad de fuerza con correc-
ción de fuerza para obtener formas de equilibrio con distribución
de fuerzas uniforme en su interior.
<
Desarrollo de un nuevo método de densidad de fuerza con co-
rrección de tensión, para la obtención de formas de equilibrio con
distribución uniforme de tensiones en su interior.
<
Desarrollo de aplicaciones informáticas específicas para la mani-
pulación de curvas y superficies paramétricas. Posibilidad de
modificar todos los parámetros que definen éstas para así enten-
der su uso.
<
Desarrollo de aplicación informática para validar la propuesta de
generación y manipulación de estructuras tensadas en tiempo re-
al. Esta aplicación permite modificar una gran variedad de facto-
res que permiten ajustar resultados obtenidos mediante el méto-
do propuesto.
148 Capít ulo 8: Conclusiones generales y fut uras líneas de invest igación
<
Utilización del método propuesto en otras aplicaciones diferentes
al campo de las estructuras tensadas, como por ejemplo, el mode-
lado de superficies. Se plantean numerosos ejemplos en los que
se utiliza el método propuesto para generar formas de equilibrio
de diferentes productos.
El trabajo de esta tesis ha sido multidisciplinar ya que ha unido el campo
geométrico con el campo estructural permitiendo, así, llevar a cabo el método
planteado.
A partir de los resultados obtenidos se puede concluir que dicho método
para la representación de estructuras tensadas en tiempo real es lo suficiente-
mente eficaz como para representar, durante la fase de concepción de estructu-
ras tensadas, diferentes alternativas de diseño de manera rápida y sencilla.
8.2 FUT URAS LÍNEAS DE INV ES T IGACIÓN
Esta tesis ha abierto una nueva línea de investigación en el Instituto de Ingenie-
ría Civil de Tecnun, en el campo de la arquitectura textil.
Dada la gran cantidad de técnicas y métodos que se exponen en esta tesis,
no es difícil pensar en posibles líneas futuras de trabajo e investigación que am-
plíen estos. Se destacan las siguientes:
<
Desarrollo y mejora de las herramientas informáticas generadas
para la caracterización de curvas y superficies. Este tipo de
herramientas son un banco de pruebas indispensable para enten-
der la matemática de éstas de una manera gráfica y sencilla. De
esta manera se hará uso de estas entidades a nivel docente o con
fines de investigación. Estas herramientas agilizan, considera-
blemente, el acercamiento a los conceptos básicos para aquellos
que se incorporan a este campo o, incluso, para los usuarios habi-
tuales de aplicaciones de CAD que utilizan curvas y superficies.
<
Implementación de nuevas técnicas de parametrización para
ajustar superficies paramétricas a formas de equilibrio de estruc-
turas tipo conoides.
<
Estudio de una posible solución al ajuste de superficies a formas
de equilibrio de estructuras tipo conoide es el ajuste de superfi-
cies mediante técnicas tipo skinning, que permiten crear superfi-
cies a partir de diferentes secciones de paso (Park y Kim 1996,
Piegl y Tiller 1999, Piegl y Tiller 2002, Park 2003)
<
Reducción del tiempo de creación de malla mediante técnicas au-
tomáticas de generación de mallados más rápidos y eficaces. Esto
ayudaría a disminuir el tiempo total empleado en la generación
de formas de estructuras tensadas.
8.2 Fut uras Líneas de I nvest igación 149
<
Estudio de la influencia de la topología de la malla en la forma de
equilibrio resultante, diferenciando el interior de la tela de los
bordes de ésta.
<
Desarrollo de una aplicación informática destinada a usuarios fi-
nales y diseñadores de estructuras tensadas que incluya las fun-
cionalidades y especificaciones citadas en la sección 4.4.
<
Desarrollo de plug-ins del método propuesto para incluir en apli-
caciones estándar de modelado 3D. De esta manera el método
puede ser utilizado y evaluado por los usuarios habituales de es-
te tipo de herramientas en un entorno conocido para el diseña-
dor.
<
Posibilidad de interactuar con la estructura tensada mediante
dispositivos hápticos, que añaden reflexión de fuerza al usuario y
grados de libertad para la manipulación de éstas. Se podría crear
fácilmente un escenario virtual donde poder crear los modelos,
ya sea de manera activa o pasiva.
<
Instrumentación de elementos de estructuras tensadas para obte-
ner valores de cargas y tensiones reales de estos y contrastarlos
con estudios teóricos de las mismas. La instrumentación de las
estructuras tensadas podría ser interesante para estudiar los fe-
nómenos que producen una relajación de las tensiones de la es-
tructura tensada a lo largo del tiempo.



151
Apéndice A
A ARTÍ CULOS Y
COMUNI CACI ONES
GENERADOS
A continuación se enumeran las comunicaciones enviadas a congreso y los
artículos enviados a revista, fruto de los desarrollos llevados a cabo en el pre-
sente trabajo.
Comunicaciones en congreso:
Sanchez, J., Ser na, M . A. & M or er , P. (2004). " Sur f ace Fi t t i ng Appr oach f or Tensi l e M em-
br anes Desi gn," i n Pr oceedi ngs of t he I nt er nat i onal Associ at i on f or Shel l and Spa-
t i al St r uct ur es, I ASS 2005, M ont pel i er , Fr ance, Sept ember 20-24, 2004.
Sanchez, J., Ser na, M . A. & M or er , P. (2006c). " Usi ng N URBS Fi t t i ng Techni ques To Repr e-
sent Tensi l e St r uct ur es," i n Pr oceedi ngs of t he Adapt abl es 2006. I nt er nat i onal
Conf er ence On Adapt abl e Bui l di ng St r uct ur es, Ei ndhoven, The N et her l ands, 3-5
Jul y 2006.
Artículos enviados a revista:
Sanchez, J., Ser na, M . A. & M or er , P. (2006a). " A M ul t i -St ep For ce-Densi t y M et hod and
Sur f ace-Fi t t i ng Appr oach f or t he Desi gn of Tensi l e St r uct ur es," Engi neer i ng St r uc-
t ur es.
Sanchez, J., Ser na, M . A. & M or er , P. (2006b). " Sur f ace M odel l i ng Techni que t o Repr esent
Tensi oned M embr anes wi t h Physi cal Behavi our i n Real Ti me," Comput er Ai ded
Desi gn.
(Sanchez et al. 2004, Sanchez et al. 2006a, Sanchez et al. 2006b, Sanchez et al. 2006c)

153


Apéndice B
B SOFTWARE P ARA EL
DI SEÑO DE ESTRUCTURAS
TENSADAS
En esta sección se citan las herramientas informáticas que se utilizan más
comúnmente en el diseño y análisis de estructuras tensadas.
B.1 T ECHNET (EAS Y )
La empresa Technet
1
se crea en 1989, y tiene su sede en Berlín, Alemania. Tiene
sus orígenes en la Technische Universität Berlin y desarrolla herramientas de
software para el diseño y análisis de estructuras tensadas y fotogrametría entre
otras. Technet comercializa 2 productos, Cadisi y Easy, con diferentes módulos,
para el diseño y análisis de estructuras tensadas.

Figura 8.1 Technet , Easy and Cadisi

1
www.technet-gmbh.com
154 Capít ulo 8: Conclusiones generales y fut uras líneas de invest igación
Cadisi se distribuye de manera gratuita y permite visualizar formas de
equilibrio de estructuras tensadas. Utiliza el método de densidad de fuerza para
la obtención de la forma de equilibrio (formfinding). Aunque el entorno de tra-
bajo y la interacción con el usuario se podrían mejorar, Cadisi es una de las
herramientas actuales más sencillas de utilizar para obtener formas de equili-
brio. Las formas generadas no se pueden exportar a ningún formato neutro, de
manera que se puedan leer con otros sistemas de cad.


Figura 8.2 Cadisi.

Easy se distribuye en 5 módulos diferentes: EasyForm, EasySan, EasyCut,
EasyBeam, EasyVol. EasyForm es una extensión de Cadisi y permite obtener
formas de equilibrio de estructuras tensadas mediante el método de densidad
de fuerza, siendo posible exportar los modelos creados a DXF. EasySan permite
llevar a cabo un análisis tensional no-lineal de la forma de equilibrio obtenida
con EasyForm. Se obtiene un mapa tensional de la estructura tensada.

Figura 8.3 EasyForm y EasySan



Apéndice B: Soft ware para el diseño de est ruct uras t ensadas 155
Una vez que la forma de la estructura tensada ha sido validada desde el
punto de vista tensional, es necesario calcular los patrones de corte de la tela. El
módulo EasyCut permite generar dichos patrones de manera automática.


Figura 8.4 EasyCut . Generación de pat rones de cort e.
Mediante el modulo EasyBeam, es posible realizar un análisis estructural
de los elementos rígidos de la estructura (mástiles, apoyos, etc ) y dimensionar-
los a la vez que se analiza la tela tensada.
El modulo EasyVol se utiliza para el análisis de estructuras de tipo neumá-
tico y permite calcular posiciones de equilibrio cuando aparecen restricciones
volumétricas.

Figura 8.5 EasyBeam y EasyVol
B.2 FORT EN 32, T ENS OCAD (BAKOGROUP)
Forten
2
es una aplicación que permite llevar a cabo el diseño, análisis y ge-
neración de los patrones de corte de estructuras tensadas. Tensocad es una
herramienta que permite crear formas de equilibrio totalmente compatible con
Forten32. Ambas aplicaciones son comercializadas por la empresa italiana Bako
Group
3
.

2
www.forten32.com
3
www.bakugroup.it
156 Capít ulo 8: Conclusiones generales y fut uras líneas de invest igación




Figura 8.6 Fort en32 y Tensocad
B.3 PA T T ERNER
La aplicación Patterner
4
está distribuida por la compañía MKDoc Ltd, localiza-
da en Sheffield, UK. Esta aplicación permite trabajar con mallas de superficies
3D y generar patrones de corte de dichas superficies. Es posible exportar e im-
portar información a formato DXF.





4
http:/ / www.patterner.co.uk/
Apéndice B: Soft ware para el diseño de est ruct uras t ensadas 157


Figura 8.7 Pat t erner 3.0.
B.4 S URFACE FORM (HORS T BERGER)
Esta aplicación es muy reciente (Noviembre 2005), y ha sido desarrollada por
Horst Berger
5
, profesor de arquitectura e ingeniería del City College of New York.
El objetivo de esta aplicación es obtener de manera sencilla formas de equilibrio
de estructuras tensadas, por lo que se utiliza en la fase de diseño conceptual. No
realiza ningún tipo de análisis, ni genera patrones de la tela. La distribución y el
uso son gratuitos.

Figura 8.8 Surface Form.

5
http:/ / www.horstberger.com/
158 Capít ulo 8: Conclusiones generales y fut uras líneas de invest igación
B.5 S OFIS T IK
La aplicación Sofistik
6
, comercializada por Sofistig AG, empresa localizada en
Nuremberg, Alemania, es una herramienta de elementos finitos utilizada para
el análisis estructural. Dispone de varios módulos genéricos de análisis estruc-
tural, dinámico, térmico, CFD y módulos específicos para el diseño de estructu-
ras metálicas, puentes, túneles y membranas.
El módulo de membranas permite encontrar formas de equilibrio de es-
tructuras tensadas y obtener estados tensionales de la tela.



Figura 8.9 Analisis est ruct ural de membranas. Sofist ik.
Sofistik dispone de un modulo especifico para la generación de los patro-
nes de corte de telas a partir de la forma de equilibrio.


Figura 8.10 Generación de pat rones de cort e.

6
www.sofistik.com
Apéndice B: Soft ware para el diseño de est ruct uras t ensadas 159
B.6 KURV ENBAU (ERIK MONT CRIEFF)
La aplicación Kurvenbau
7
, desarrollada por el arquitecto Erik Moncrieff (Berlin,
Alemania) aun no se encuentra disponible. Es una herramienta orientada al di-
seño conceptual de estructuras tensadas que permite obtener formas de equili-
brio mediante el método de densidad de fuerza.
Es posible obtener una versión demo donde se describen las funcionalida-
des de esta aplicación. Dispone de un entorno de usuario aparentemente senci-
llo de utilizar y la salida gráfica es muy realista, permitiendo al usuario interac-
tuar fácilmente con la estructura.








Figura 8.11 Kurvenbau.





7
www.kurvenbau.com

161

REFERENCI AS
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171

Í NDI CE
A
Ajuste de curvas · 105, 107, 117, 124, 125,
131
Ajuste de superficies · 79, 105, 112, 119,
121, 123, 133
B
Base de Bernstein · 44, 45, 47, 48, 58
Berger, Horst · 84, 163
Bezier · 40, 41, 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49,
53, 54, 58, 59, 60, 63, 131, 132
B-Spline · 39, 40, 41, 43, 47, 48, 49, 50, 51,
52, 53, 54, 55, 59, 60, 61, 62, 63, 109,
131, 132
C
CAD · 39, 41, 66, 74, 152, 154
CAM · 40, 41
Curva
continuidad · 65, 66, 80, 109, 119, 120,
122, 124, 128
dominio convexo · 49
D
Diseño · 7, 17, 18, 32, 70
E
Ecuaciones de forma · 113, 114, 115
Estructuras tensadas · 7, 13, 18
F
Factor de forma · 116, 117
Form Finding · 75, 127
Función base · 45
H
Háptico · 142, 155
I
IASS · 151
ILEK · 1, 2
172 Í ndice

M
Materiales
fibra de vidrio · 24, 25, 26
Láminas de ETFE · 26, 27
PVDF · 25, 26, 27
N
NURBS · 43
factor de forma · 116, 117
O
Otto, Frei · 1, 12, 13, 83
P
Parametrización · 109, 110, 119
centrípeta · 110
exponencial · 110
Perfil tipo Keder · 33
poliester · 20, 24, 26
R
Rapid Prototyping · 75, 149
Recubrimiento
PTFE · 20, 23, 24, 25, 26, 29, 34
PVC · 20, 24, 25, 26, 27, 29, 30, 34
Silicona · 25
T
Tensinet · 2, 84, 151
Tiempo de cálculo · 101, 127
Tienda
Tipi · 9
Yurta · 10
V
Vector Nodal · 120
no uniforme · 50
uniforme · 110

a Maite, mi madre y a Manuel, mi padre

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i . con los que he compartido momentos técnicos y otros menos técnicos. para que comiencen a escribir cuanto antes y puedan seguir agradeciendo. por permitirme llevar a cabo mis inquietudes en diferentes campos. me sugería la posibilidad de abrir una nueva línea de trabajo relacionada con las estructuras tensadas. Voy a comenzar agradeciendo a mi director de tesis. comentarios y sugerencias. a Tecnun. Gracias a ellos por sus aportaciones. Me gustaría agradecer también a los profesionales de empresas relacionadas con la arquitectura textil y a aquellos otros con los que he coincidido en diferentes conferencias y encuentros relacionados con el mundo de las estructuras tensadas. durante el tiempo que he dedicado a esta tesis y a los que me gustaría agradecer. Quiero agradecer a esta Escuela de Ingenieros. de manera directa o indirecta. buena elección. que se pondrá muy contenta cuando le diga que he acabado con todo esto. Espero seguir teniendo la oportunidad de aportar con la misma ilusión. Miguel Ángel quien. Animo a los futuros doctores del departamento. Ellos han sido de manera anónima una gran fuente de inspiración. las estructuras y los gráficos por ordenador. aportando ideas frescas.AGRADECIMIENTOS Son muchas las personas que han estado cerca. No mucho más tarde Paz se unió a Miguel Ángel en la labor de dirección de esta tesis. Por aquel entonces él quizás no conocía mi debilidad por la arquitectura. A mi familia. para los que el término “tesis doctoral” siempre ha supuesto un gran enigma en mi vida. Y también a todas aquellas personas fuera del entorno de trabajo. sin los cuales lo que hacemos no tendría mucho sentido. No me olvido de agradecer a los alumnos. aunque aún tenga otras “tesis” pendientes. y a mi madre en particular. Agradeco a mis compañeros de trabajo. y que transmiten su alegría y ganas de hacer en mayor o menor medida. a mediados de 2002.

ekimov. beppe. noémi. joan. javi. maria. gwen. fernando. carlos. glenfi. laura. rober. franklin. mark. jorge. patxi. compañeros de cada día. vanesa. elena. xabi. federica. estrella. y a la gente que está para lo bueno y para lo mejor. carla. que seguramente habré olvidado. inma. kelly. berta. ana. mauro. alexandra. monica. maite. izaro. emilio. rafaela. walker. jaime. óscar. javi. cinta. antonio. aitziber. carolina.ii Agradecimientos Y quiero acabar agradeciendo a amigos. iosune. lilian. rous. jj. marta. arkaitz. paola. para seguir abordando con ellos todas las tesis que vayan surgiendo en la vida: iñigo. jordi. dani. lauren. miguel ángel. kiara. igor. justino. manuela. mikel. juan. jako. benito. cristina. isa. jimena. amigas. richard. abril de 2006 . manolo. nuria. guillaume. jose agustín. itziar. kerstin. jack. diego. leo. vecinas. edu. asier. felix… y alguno otro más. sergio.

bien como elementos ornamentales. Por este motivo es necesario intervenir en la fase inicial del diseño de estructuras tensadas. son complicadas de manejar y se centran en la fase de análisis del modelo. permite crear formas complejas y sofisticadas. lo cual otorga a éstas un atractivo especial como solución arquitectónica tanto a nivel estético como funcional. La presente tesis pretende cubrir esta necesidad mediante la introducción de técnicas computacionales que faciliten la generación y manipulación de este tipo de formas complejas de manera ágil y sencilla. la cual depende de la tensión a la que está sometida. el hormigón o el vidrio. la mayoría de ellas.RESUMEN Las estructuras tensadas se utilizan para fines muy diversos. Su uso está cada vez más extendido debido a su ligereza y sencillez. o bien como cubiertas de grandes infraestructuras deportivas o estadios. el diseño y construcción de este tipo de estructuras sigue estando limitado a unos pocos profesionales y fabricantes debido al gran número de técnicas que combinan. La combinación de telas tensadas con otros materiales como el acero. como estructuras ligeras para cubrir recintos de tamaño medio. El principal problema con que se encuentra el diseñador consiste en la generación de la forma de la tela. siendo la interacción con el usuario muy deficiente. A pesar de todo. la madera laminada. Se propone un método que combina técnicas estructurales con técnicas basadas en el ajuste de superficies paramétricas para la representación de las mismas en tiempo real. A raíz de esta problemática se plantean posibles soluciones que podrían facilitar el uso de este tipo de estructuras o bien acercarlo a un mayor número de profesionales. de modo que el diseñador pueda plantear fácilmente diferentes alternativas de diseño de manera rápida y eficaz. Existen aplicaciones que permiten obtener dichas formas de equilibrio pero. iii .

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v . it is clearly necessary to act in the initial stages of the tensile structures design process. or bring them to a large number of people. This dissertation introduces some computational techniques to generate and manipulate these kinds of complex shapes easily and quickly. Unfortunately. The combination of coated woven fabric with other materials as steel. the use of these kinds of structures is increasing. some solutions are described which would facilitate the use of this kind of structures. Many applications can be used to obtain these equilibrium shapes. due to the large number of techniques used. Due to this. The main handicap for the tensile structure designers consists on finding the equilibrium shape of a membrane. concrete or glass offers the possibility to the designer to create complex and sophisticated shapes. as ornamental elements. For this reason. as lightweight structures to cover medium size areas or as wide span enclosures to cover big spaces as stadium roofs. Due to its lightweight and simplicity. wood. which depend on its given pre-stress. but most of them are difficult to control or are more focused on the analysis stage. being the interface with the user quite deficient. as they are appropriate architecture solutions that cover aesthetic and functionally aspects. to offer the designer the opportunity of create different design alternatives in an easy and effective way.ABSTRACT Tensile structures are used for many different purposes. the design and construction of this kind of structures is still limited to a small number of people and manufacturers. A method is proposed which combines structural and surface fitting techniques to represent efficiently these kinds of shapes in real time.

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3.1 Clasificación atendiendo a su forma___________________________ 13 2.1.2 Clasificación atendiendo a su uso ____________________________ 16 2.3 ESQUEMA DE LA MEMORIA______________________________________ 5 ESTRUCTURAS TENSADAS_____________________________________7 2.2 ANTECEDENTES HISTÓRICOS ____________________________________ 8 2.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ________________________________ 1 1.ÍNDICE DE CONTENIDOS AGRADECIMIENTOS _______________________________________________ I RESUMEN_________________________________________________________ III ABSTRACT _________________________________________________________ V ÍNDICE DE CONTENIDOS _______________________________________ VII LISTA DE FIGURAS_______________________________________________ XI LISTA DE TABLAS ______________________________________________XVII GLOSARIO _______________________________________________________XIX 1 INTRODUCCIÓN ________________________________________________1 1.1 2.2 OBJETIVOS ___________________________________________________ 4 1.1 INTRODUCCIÓN _______________________________________________ 7 2.3.1.3.3 Membranas _________________________________________________ 14 Estructuras reticulares de cables.3.3.3 TIPOLOGIA __________________________________________________ 13 2.2 2._______________________________ 15 Neumáticas _________________________________________________ 15 2 2.4 CONSIDERACIONES DE DISEÑO __________________________________ 17 vii .1.

6 2.2.4.4.2 Curvas de Bézier __________________________________________42 3.2 Inspección.1 INTRODUCCIÓN_______________________________________________37 3.4. MONTAJE Y MANTENIMIENTO _______________________26 2.5.4 Consideraciones estéticas y visuales ___________________________17 Consideraciones climáticas __________________________________18 Aislamiento acústico _______________________________________20 Cargas __________________________________________________21 Cargas de viento_____________________________________________ 21 Cargas de nieve _____________________________________________ 22 Cargas térmicas _____________________________________________ 22 Cargas sísmicas _____________________________________________ 22 2.5.1 Patrones.6.2.3.7. corte y sellado ____________________________________26 2.4 2.3 Vértices _________________________________________________33 2.2 2.2 Limpieza y corrosión_________________________________________ 29 Reparación y sustitución de la estructura tensada ________________ 29 2.4.1 2.2 Dominio convexo ____________________________________________ 46 Vectores nodales y funciones base______________________________ 47 3.5.6.3.3.4 Mantenimiento ___________________________________________28 2.3 2.4.6.7 Fibra de poliéster recubierta de PVC____________________________ 23 Fibra de vidrio recubierta de PTFE (teflón) ______________________ 24 Fibra de vidrio recubierta de Silicona ___________________________ 24 Fibra de PTFE recubierta de PTFE ______________________________ 24 Fibra de aramida. recubierta de PVC.7.3 CURVAS PARAMÉTRICAS _______________________________________39 3.1 3.3.2 2.2 Clasificación de materiales textiles para uso estructural _____________23 2.4.6.7.4.7.1 Fibras y recubrimientos_____________________________________23 2.2.2 Bordes __________________________________________________31 2.2.1 2.2. empaquetado y transporte__________________________27 2.2 2.3.4.3 Montaje _________________________________________________28 2.2.3 2.4 2.7.2.4.5.4.1 2.5 2.8 CONCLUSIONES _______________________________________________36 3 CURVAS Y SUPERFICIES PARAMÉTRICAS__________________37 3.6.1 Generalidades ____________________________________________39 3.1 2.5.2.6.4.3.4 Curvas B-Spline Racionales ( NURBS ) ________________________51 .5.4 Bases de mástiles y cables ___________________________________35 2.5.6 FABRICACIÓN.2 Bordes flexibles _____________________________________________ 31 Bordes rígidos_______________________________________________ 32 2.1 2.2.3.5 MATERIALES _________________________________________________22 2.3 2.5.2 EVOLUCIÓN HISTÓRICA ________________________________________38 3.3 Resistencia al fuego ________________________________________25 2.4.1 Uniones de telas___________________________________________30 2.viii Índice de Contenidos 2.3 Curvas B-Splines__________________________________________45 3.7.3.5. PTFE o silicona _____________ 24 Fibras de PVDF______________________________________________ 24 Láminas de ETFE ____________________________________________ 24 2.5.4.7 DETALLES CONSTRUCTIVOS _____________________________________30 2.4.

2 PROCESO DE DISEÑO __________________________________________ 66 4.4 SUPERFICIES PARAMÉTRICAS____________________________________ 3.1 Método de densidad de Fuerza _______________________________ 81 5.2. _____________________________________ 107 .3 Superficies B-Spline_______________________________________ 3.4 Superficies B-Spline racionales (NURBS)______________________ 3.3 Método de matriz de rigidez no lineal _________________________ 87 5.2.4.1 INTRODUCCIÓN ______________________________________________ 99 6.6 CONCLUSIONES ______________________________________________ 53 53 55 57 60 63 63 63 64 4 MÉTODO PROPUESTO PARA EL DISEÑO DE ESTRUCTURAS TENSADAS ________________________________________________________ 65 4.______ 79 5.3 MÉTODO DE DENSIDAD DE FUERZA CON CORRECCIÓN DE FUERZA _____ 88 5.5 MÉTODO PARA LA MANIPULACIÓN Y VISUALIZACIÓN DE ESTRUCTURAS TENSADAS EN TIEMPO REAL __________________________________________ 74 4.1 INTRODUCCIÓN ______________________________________________ 65 4.1 Planteamiento teórico del método ____________________________ 92 5.3 AJUSTE DE SUPERFICIES PARAMÉTRICAS __________________________ 105 6.3.2 Continuidad paramétrica ___________________________________ 3.2 Resultados ______________________________________________ 90 5.4.Índice de Contenidos ix 3.6 CONCLUSIONES ______________________________________________ 76 5 MÉTODO DE DENSIDAD DE FUERZA CON CORRECCIÓN DE FUERZA Y TENSIÓN ______________________________________________ 79 5.4 HERRAMIENTAS INFORMÁTICAS _________________________________ 71 4.5 CONCLUSIONES ______________________________________________ 98 6 AJUSTE DE SUPERFICIES A FORMAS DE EQUILIBRIO DE ESTRUCTURAS TENSADAS ______________________________________ 99 6. _______________________________ 104 6.5.2.2 Estimación del vector nodal.1 Generalidades____________________________________________ 3.2.3.4 MÉTODO DE DENSIDAD DE FUERZA CON CORRECCIÓN DE TENSIÓN _____ 92 5.4.2.5 CONTINUIDAD EN CURVAS Y SUPERFICIES PARAMÉTRICAS ____________ 3.2 Resultados ______________________________________________ 94 5.3.1 Ecuaciones de forma. _______________________________ 103 6.4.2 Método de relajación dinámica ______________________________ 85 5.1 INTRODUCCIÓN ______________________________________________ 79 5.3 FASE DE CONCEPCIÓN DE IDEAS _________________________________ 69 4.1 Continuidad geométrica____________________________________ 3.1 Parametrización de la curva.4.5.4.2 MÉTODOS DE BÚSQUEDA DE FORMA DE ESTRUCTURAS TENSADAS.2 AJUSTE DE CURVAS PARAMÉTRICAS ______________________________ 99 6.2 Superficies de Bézier ______________________________________ 3.1 Planteamiento teórico del método ____________________________ 88 5.

4 AJUSTE DE CURVAS Y SUPERFICIES EN ESTRUCTURAS TENSADAS________110 6.1 INTRODUCCIÓN______________________________________________123 7.6 KURVENBAU (ERIK MONTCRIEFF) _______________________________159 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS______________________________ 161 ÍNDICE ___________________________________________________________ 171 .____________116 6.2.1 Representación de curvas paramétricas.4.1 TECHNET (EASY)_____________________________________________153 B.5.4 SURFACE FORM (HORST BERGER) _____________________________157 B.2 FORTEN 32. TENSOCAD (BAKOGROUP) ___________________________155 B.4 Parametrización de la superficie ______________________________ 112 Vector nodal de la superficie _________________________________ 113 Malla de control de la superficie ______________________________ 113 Ejemplos de ajuste de superficie a formas de equilibrio___________ 115 6.3 PATTERNER _________________________________________________156 B.x Índice de Contenidos 6.5 APLICACIÓN DEL METODO PROPUESTO A OTRAS CAMPOS ____________133 7.7 CONCLUSIONES ______________________________________________143 8 CONCLUSIONES GENERALES Y FUTURAS LÍNEAS DE INVESTIGACIÓN ________________________________________________ 145 8.4 EJEMPLOS DEL MÉTODO PROPUESTO PARA EL DISEÑO DE ESTRUCTURAS TENSADAS. __________________140 7.1 Técnicas existentes para el modelado de superficies ______________133 7.1.4.1.3 6.5 SOFISTIK ___________________________________________________158 B.1 6.1.4.2 APLICACIONES AUXILIARES IMPLEMENTADAS______________________124 7.4.2 6.2 Ajuste de curvas a los bordes de la estructura tensada. _______________________124 7. _______________________________________________________130 7.4.2.3 Recorte de superficies paramétricas ___________________________118 6.1 Ajuste de superficies a formas de estructuras tensadas ____________112 6.5 CONCLUSIONES ______________________________________________120 7 IMPLEMENTACIÓN DEL MÉTODO PROPUESTO __________ 123 7.2 Aplicación del método propuesto al modelado de superficies________137 7.1 CONCLUSIONES GENERALES ___________________________________145 8.1.2 Representación de superficies paramétricas_____________________126 7.2 FUTURAS LÍNEAS DE INVESTIGACIÓN ____________________________148 A B ARTÍCULOS Y COMUNICACIONES GENERADOS __________ 151 SOFTWARE PARA EL DISEÑO DE ESTRUCTURAS TENSADAS 153 B.6 PROYECTO DE DISEÑO DE ESTRUCTURA TENSADA.4.5.3 IMPLEMENTACIÓN DEL MÉTODO PROPUESTO PARA EL DISEÑO DE ESTRUCTURAS TENSADAS ____________________________________________128 7.4.

.................... (c) cubierta de estadio.................. 5 Figura 2......................4 Esquema de la memoria............. Escocia (UK) 2000....................................13 Formas básicas de estructuras tipo membrana: (a) cono.........3 Tienda negra.5 Utilización de telas tensadas en otros campos.2 Instituto ILEK.........................12 Formas generadas con de membranas de jabón............................... Munich.............................................................. 15 Figura 2....................4 Tienda rusa................10 Estructuras tensadas de Frei Otto: (a) Pabellón Alemán para la Exposición universal de Montreal. North Carolina.... 19 Figura 2........................................................ ....................... 12 Figura 2...6 Estructura retráctil.............................. 12 Figura 2..............21 Cerramientos de doble capa: (a) Estructura tensada en Leonberg....................................... 10 Figura 2....... Edimburgo........................ 1967-1993................. 27 xi .... ....... ...............11 (a) superficie anticlástica.... 18 Figura 2................. 9 Figura 2.............. .......... 11 Figura 2........................ 1 Figura 1............ 15 Figura 2.................. 8 Figura 2.............. .....20 Características térmicas de las estructuras tensadas cerradas........................ ............ 1967...........LISTA DE FIGURAS Figura 1............ ... Frei Otto................. 14 Figura 2................ ...................... ....... .... 9 Figura 2..................................22 Generación automática de patrones a partir de las líneas geodésicas........ (b) silla de montar....17 Clasificación de estructuras tensadas atendiendo a su uso..... (b) Hotel Dubai...... (b) Estadio olímpico de Munich..... 16 Figura 2....... ............................. Yurta....................... Alemania.............................7 Carpas de circo............... ................... ...................................15 Estadio olímpico de Munich. Tipi..................19 Estructuras tensadas con luz artificial.... 17 Figura 2.................. 2 Figura 1......... Alemania (Álvaro Siza)..9 Frei Otto..................... (b) equilibrio de fuerzas en un punto P de la tela...... Stuttgart. 1967-1993... Alemania..........2 Tienda india americana......... 3 Figura 1... (b) pabellón en exposición universal de Nueva York 1964...... 1972...................... 15 Figura 2..................................... 10 Figura 2.16 Estructuras neumáticas: (a) Superficie sinclástica............................ 10 Figura 2.14 Formas de estructuras tensadas...... 1952.............................. USA................... 14 Figura 2............ 13 Figura 2........................................3 Estructura tensada.................... 1972................ (b) Pabellón de Portugal de la Expo 2000 de Hannover...................................1 Instituto ILEK............................ Dynamic Earth... .. Stuttgart..... 20 Figura 2... Alemania........................................................... Emiratos Árabes.............................18 Utilización de tela tensada en elementos de fachada: (a) Allianz Arena.8 Raileigh Liverstock Arena...... 11 Figura 2.................1 Tiendas con forma de cono.......... ..........................

........33 Figura 2......... ..............44 Figura 3....... Tipo Keder........... (d) 6 puntos de control..... ..................................56 Figura 3...................................... ... (d) h3=5......27 Figura 2.........6 Curvas y dominio convexos del polígono de control................52 Figura 3.......31 Figura 2... (b) h1................... ..........16 Mapeo de superficie: (a) Espacio paramétrico uw... ingeniero francés (1910-1999)......................k=3: (a) [X]=[0 0 0 1 2 3 3 3]........................................................... (c) [X]=[0 0 0 1.2 3 3 3]...............36 Figura 3............26 Detalles constructivos de bordes flexibles..............60 Figura 3............24 Unión de telas mediante cables...........................3=h2............. (c) h3=1 ..........3 Representación paramétrica de una hélice mediante un parámetro t............................ (c) Tipos de uniones en telas mediante soldadura...1 Pierre Ettiene Bézier..59 Figura 3......... ...................31 Tipos de unión entre cable y elementos fijos........ ........31 Figura 2................10 Funciones base B-Spline para k=3..... ......................................... k=3................57 Figura 3..............8 2.......23 Unión de tejidos textiles mediante soldadura: (a) máquina de soldar para fibra de vidrio con PTFE. (b) h3=1/4...........15 Superficie paramétrica....................38 Figura 3.................................................4 Curva de Bézier con su polígono de control........ (d) h1....5 Función base o Base de Bernstein para curva Bézier con 4 puntos de control.47 Figura 3.. (b) Espacio del objeto xyz....20 Control local en superficies B-Spline............. uniforme [X] = [0 0 0 1 2 2 2]....11 Funciones base abiertas no uniformes comparadas con función base abierta uniforme mostrada en (a)............. (e) [X]=[0 0 0 2 2 3 3 3]...............................55 Figura 3.....28 Detalles constructivos de conexiones de telas en vértices....45 Figura 3.... (b) Superficie y malla de control....................35 Figura 2.............25 Uniones de tela con elementos mecánicos...............7 La curva sigue la forma del polígono de control...... (b) [X]=[0 0 0 0............13 Funciones base NURBS para n+1=5................61 .34 Figura 2....... [X]=[0 0 0 1 2 3 3 3].............. (b) vector periódico.....50 Figura 3..................................................... .........29 Unión del elemento de sujeción del vértice al mástil...54 Figura 3........................3=1.........18 Superficie de Bézier con malla de control de 5x4: (a) Superficie base............19 Superficie B-Splines con vectores nodales periódicos y abiertos.............................8 Funciones base/Bernstein para distintos polígonos de control: (a) 3 puntos de control..27 Detalles constructivos de bordes rígidos........................4 2...3=0.... (b) Efecto al cambiar uno de los puntos de la malla de control.....................6 3 3 3].............43 Figura 3..xii Lista de Figuras Figura 2....................... uniforme [X] = [0 1 2 3 4 5 6]....................2 Representación paramétrica de una línea mediante el parámetro t......... (b) máquina para soldar fibra de poliéster con PVC................... ...........................................................22 Superficie NURBS de orden k=l=4: (a) malla de control de 5 x4 vértices...30 Tipos de base de mástil... ......... n+1=4: (a) vector nodal tipo abierto.................. k=3.3=h2.....3=h2....48 Figura 3.......17 Superficie de Bézier: (a) Malla de control...9 Dominio convexo de las curvas tipo B-Spline.................. (c) h1...12 Control de curvas B-Splines...........................58 Figura 3.....................53 Figura 3...................................................................................32 Figura 2.......................................41 Figura 3.... (d) [X]=[0 0 0 1 1 3 3 3].....49 Figura 3................... [H]=[1 1 h3 1 1]............14 Curvas NURBS para n+1=5. (c) 5 puntos de control.. ..3=5..44 Figura 3......... [H]=[1 1 h3 1 1]: (a) h3=0..............................40 Figura 3....35 Figura 2. [X]=[0 0 0 1 2 3 3 3].............................................42 Figura 3........................ (b) 4 puntos de control...............21 Superficies B-Splines con vectores nodales periódicos y abiertos............................. n+1=5................................................ .. ......

.. 70 Figura 4.............2 Herramientas de análisis y generación de patrones................................................ (b) aproximación................9 Comparación de la forma de equilibrio obtenida en la estructura tensada después de 15 iteraciones: (a) vista en planta.3=1.....4 Fuerzas obtenidas en la tela mediante el método de densidad de fuerza con corrección de fuerza en las diferentes iteraciones.................... 96 Figura 5....... 69 Figura 4................Lista de Figuras xiii Figura 3............................. (c) superficie con h4.......... 92 Figura 5.............................. 75 Figura 4.... 70 Figura 4........3 Estructura tensada con 7 puntos fijos..................................... 100 Figura 6................................ (d) superficie con h4...............10 Tiempos de cálculo para el método de Densidades de Fuerza con corrección de tensión... (h) 133 nodos..........1 Proceso de diseño y construcción de estructuras tensadas................ ............. 68 Figura 4....... 66 Figura 4.......................3=50.................................................................................... 89 Figura 5............ 92 Figura 5.................3 Detalles de diferentes conexiones. (b) mediante 4 telas.................................................................5 Boceto inicial y estructura tensada..............12 Método propuesto para la creación.... manipulación y visualización de estructuras tensadas en tiempo real... 69 Figura 4..................... 91 Figura 5.................... ... Efecto al mover un vértice de la malla de control y variar el factor de peso: (a)malla de control.... 98 Figura 6................. ...7 Generación de formas utilizando membranas de jabón................... (c) después de 9 iteraciones..................6 Área utilizada para el cálculo de la tensión de un elemento de la malla.............................. 64 Figura 4........ ............ (b) 38 nodos..2 Ajuste de curvas paramétricas.............. 76 Figura 5.. 68 Figura 4....11 Modelo de estructura tensada con diferentes tamaños de malla: (a) 30 nodos.... 97 Figura 5.............................. para diferentes tamaños de malla y diferentes iteraciones................ ...............................10 Herramientas de diseño y análisis.. ..................... (d) 68 nodos..............5 Formas de equilibrio obtenidas en la tela: (a) después de 1 iteración..........25 Comparación entre continuidad C1 y G1.................9 Modelos físicos generados mediante Rapid Prototyping........................ 62 Figura 3.6 Generación de bocetos........... 95 Figura 5............... (d) Superficie de revolución.. ...........24 Superficie NURBS de revolución: (a) Curva generatriz y polígono de control.. (e) 87 nodos. (g)111 nodos......8 Tensiones obtenidas en la tela mediante el método de densidad de fuerza con corrección de tensión en las diferentes iteraciones.......... (b) después de 2 iteraciones. 67 Figura 4.................11 Diferentes alternativas de diseño para un mismo espacio utilizando estructuras tensadas: (a) mediante 3 telas..4 Fase de montaje..........................3=5..................................................8 Forma generada mediante jabón y mediante programa CAD.......... ........... ..........3 Determinación del polígono de control para una serie de puntos dados......1 Ajuste de curva a una serie de puntos: (a) interpolación...................... 72 Figura 4..............23 Superficie NURBS....... 102 ...........................13 Ajuste de curva suave con continuidad en curvatura: (a) mediante 3 puntos.. .... 62 Figura 3.... ..... (b) superficie con h4........ (b) Círculo de revolución........................... (b) vista en perspectiva.................................. 101 Figura 6................... con corrección de tensión........ (j) 182 nodos.......2 Método de densidad de fuerza.. (c) 51 nodos............................ (i) 157 nodos..1 Nudo i de la malla... con corrección de fuerza............ 72 Figura 4............................................................................ 93 Figura 5.................................. ......................... 90 Figura 5.... 71 Figura 4........................ 82 Figura 5............................... (b) mediante 7 puntos.....7 Método de densidad de fuerza...... (f) 103 nodos....... (c) Malla de control........

..............8 Carga externa puntual aplicada: (a) malla inicial. (e) 297 nodos................................................. (e) a =0.............................................16 Recorte y visualización de superficies: (a) 30 nodos............................107 Figura 6...................... (d) a =0..... (c) 111 nodos.......................... (c) superficie final...126 Figura 7......................................... ........... (c) a =0...128 Figura 7......................9 Secuencia de carga distribuida aplicada a estructura tensada..112 Figura 6...............3 Herramienta para la representación de estructuras tensadas.......117 Figura 6. (c) superficie final... ...............................005...... (c) superficie final.......................9 Método propuesto para la creación.........115 Figura 6..............105 Figura 6..108 Figura 6........................ .......2 Herramienta para la representación y manipulación de superficies paramétricas......124 Figura 7.......109 Figura 6...................14 Ajuste de curva.................. (b) curvas ajustadas a los puntos del borde de la malla....17 Tiempos de cálculo para cada fase del método propuesto para la representación de estructuras tensadas en tiempo real........11 Control remoto modelado mediante superficies...300 ecuaciones....116 Figura 6............... (c) a =0............. (e) 297 nodos...................... ............. (d) 182 nodos.............................114 Figura 6............................................. .....................110 Figura 6..................6 Ejemplo de estructura tensada con siete puntos fijos: (a) forma de equilibrio después del formfinding.......... (b) a =0.................11 Parametrización de la superficie.................................. (b) vector nodal uniforme.........................................005............. 108 ecuaciones................. con diferentes parametrizaciones exponenciales y tipos de vector nodal: (a) vector nodal no uniforme...4 Herramienta para la representación de estructuras tensadas.. (d) 182 nodos.....10 Carga distribuida aplicada a la estructura en diferentes direcciones.....xiv Lista de Figuras Figura 6... (b) malla de 10x10............ ..................5 Ejemplo de estructura tensada con tres puntos fijos: (a) forma de equilibrio después del formfinding.......................................................118 Figura 6....... (c) 111 nodos......... Curvatura: (a) 4 puntos de paso.........12 Operaciones comunes de modelado de superficies................... ............. (b) superficie ajustada.....132 Figura 7.020.................7 Ejemplo de estructura tensada con doce puntos fijos: (a) forma de equilibrio después del formfinding...12 Ajuste de superficies con diferentes tamaños de mallas de control: (a) malla de 6x6.......010.................................... (b) superficie ajustada........................................................ ................ .......................... .................................... (d) superficie ajustada en perspectiva... .111 Figura 6............131 Figura 7..................134 Figura 7.....133 Figura 7.......10 Proceso de ajuste de superficie a forma de equilibrio................ (c) superficie obtenida.....010...............5 Ecuaciones de forma: (a) nube de puntos a ajustar..................................... ............................................... (c) malla de 15x15...8 Factor de forma a: (a) a =0........................................................... (b) forma de equilibrio.................................13 Ajuste de superficies paramétricas a formas de equilibrio con diferentes tamaños de malla estructural: (a) 30 nodos.................... ................001...1 Herramienta para la representación y manipulación de curvas paramétricas........6 Ecuaciones de forma para la malla de control............... (b) a =0......15 Ajuste de curvas paramétricas: (a) malla estructural utilizada para el formfinding..........4 Ajuste de curva a serie de 6 puntos.................................. (b) 87 nodos.. manipulación y visualización de estructuras tensadas en tiempo real.............132 Figura 7......... (b) 87 nodos............119 Figura 7......... (b) superficie ajustada................................. .130 Figura 7................... 675 ecuaciones...... (c) superficie ajustada con polígono de control............................ (d) modo sombreado.............134 . ..001................. .. ..131 Figura 7...........7 Factor de forma a: (a) a =0.......... (b) superficie ajustada........... (b) 11 puntos de paso.132 Figura 7.015.110 Figura 6........

140 Figura 7................................................................................. 157 Figura 8.............8 Surface Form...............Lista de Figuras xv Figura 7..........................22 Propuesta para la cubrición de tres pistas de tenis........... .20 Representación de un paraguas mediante la técnica propuesta............... Sofistik.2 Cadisi.1 Technet..........3 EasyForm y EasySan ............................... (b) modelo 3D esculpido digitalmente................................... 156 Figura 8..................4 EasyCut................... 155 Figura 8.......... 143 Figura 7...................7 Patterner 3............9 Analisis estructural de membranas.......15 Modelado virtual FreeForm: (a) dispositivo háptico Phamtom Desktop...................... 159 ..... 142 Figura 7... 135 Figura 7.................21 Dimensiones exteriores de pistas de tenis dependiendo de su uso.......... 158 Figura 8. 141 Figura 7.... 154 Figura 8.....................19 Representación de una tienda de campaña mediante el método propuesto........................ ......6 Forten32 y Tensocad .....................................................................................................0..... Generación de patrones de corte........ 143 Figura 8................................................23 Propuesta para la cubrición de tres pistas de tenis........................................................16 Técnicas de modelado de telas (cloth modelling).......................... 139 Figura 7....... 137 Figura 7.............................. Easy and Cadisi .. ............... 139 Figura 7. 157 Figura 8......... ................................................. .............................. 135 Figura 7.........................14 Técnicas de ingeniería inversa y reconstrucción.............................24 Alzado de la estructura tensada propuesta para la cubrición de 3 pistas de tenis.............18 Representación de una cometa mediante el método propuesto............................................ 138 Figura 7...............11 Kurvenbau....................................................... 136 Figura 7.............................................................................................................................................. .............................................5 EasyBeam y EasyVol .............................10 Generación de patrones de corte.. ................................. 155 Figura 8... .................... 158 Figura 8........... 142 Figura 7................ .................................................................................... 153 Figura 8............ ..... 154 Figura 8....17 Aplicación del método propuesto al diseño de velas de embarcaciones...25 Maqueta realizada mediante técnicas de rápido prototipado de la propuesta realizada para la cubrición de tres pistas de tenis....13 Malla de control de superficie que permite su manipulación................................ .........

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.......... .....................................2 Tensiones obtenidas en la tela mediante el método de densidad de fuerza con corrección de tensión en las diferentes iteraciones.1 Fuerzas obtenidas en la tela mediante el método de densidad de fuerza con corrección de fuerza en las diferentes iteraciones...................................LISTA DE TABLAS Tabla 2........ 90 Tabla 5... ........................... ..............2 Propiedades mecánicas de las fibras textiles...................... 20 Tabla 2................. 141 xvii ............ ........3 Propiedades mecánicas de materiales textiles... 25 Tabla 5.........................1 Propiedades ópticas de materiales textiles para uso estructural........................... 23 Tabla 2........1 Alturas libres mínimas sobre la pista de tenis....1 Tiempos de cálculo para cada etapa del método propuesto para la representación de estructuras tensadas en tiempo real........................ 120 Tabla 7............................. 95 Tabla 6..........

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Fuerza residual Fuerzas aplicadas sobre el nudo i Masa de la partícula i de la malla Coeficiente de amortiguamiento viscoso asociado al nodo i.i(t) n Ni.k(t) Mi. Velocidad del nodo i Matriz de rigidez del sistema Coeficiente de corrección de fuerza Coeficiente de corrección de tensión Curvas y Superficies P(t) t Bi Jn.GLOSARIO Métodos estructurales de búsqueda de forma (formfinding) Fi xi Lj qj sj Fj Aj E Lj0 C Ri Pi Mi Ki Vi K fi ki Fuerza aplicada sobre el nodo i Posición del nodo i de la malla Longitud de elemento j de la malla Densidad de fuerza del elemento j Tensión del elemento j de la malla Fuerza interna del elemento j de la malla Área del elemento j de la malla Módulo de elasticidad del material Longitud inicial del elemento j de la malla Matriz con topología de la malla.k(t) [?] Coordenadas de un punto perteneciente a curva paramétricas Parámetro que controla la posición de un punto en la curva paramétrica Punto del polígono de control de la curva Función base de Bernstein de curva o superficie de Bezier Número de puntos del polígono de control Función base de curva o superficie B-Spline Función base de superficie B-Spline. Vector nodal de la curva paramétrica xix .

Solo dirección Continuidad en posición entre curvas o superficies paramétricas Continuidad en tangencia entre curvas o superficies paramétricas.k(t) hi hi.w) a Siglas ILEK CAD CAM CAGD CFD DTM PVC PTFE ETFE IGES NURBS orden de la curva Función base para curva NURBS Función base para superficie NURBS Coordenadas homogéneas o factores de peso de curvas NURBS Coordenadas homogéneas o factores de peso de superficies NURBS Coordenada de un punto perteneciente a una superficie paramétrica Punto de la malla de control Continuidad en posición entre curvas o superficies paramétricas Continuidad en tangencia entre curvas o superficies paramétricas. Solo dirección Continuidad en curvatura entre curvas o superficies paramétricas.k(t) Si. Dirección y magnitud Continuidad en curvatura entre curvas o superficies paramétricas.xx Glosario k Ri.j Q(u. Dirección y magnitud Punto a ajustar en curvas paramétricas Punto a ajustar en superficies paramétricas Factor de forma para el ajuste de la malla de control Institut für Leichtbau Entwerfern und Konstruieren Computer Aided Design Computer Aided Manufacturing Computer Aided Geometric Design Computer Fluid Dynamics Dynamic Thermal Modelling Polyvinylchloride Polytetrafluoroethylene (Teflón) Ethylene-tetrafluoroethylene copolymer Initial Graphics Exchange Specification Non Uniform Rational Beta Splines .w) Bi.j G0 G1 G2 C0 C1 C2 Di(t) Di(u.

hormigón. Dicho instituto estaba encabezado por el arquitecto alemán Frei Otto. Un atractivo de este tipo de estructuras es la posibilidad de combinar las telas con diferentes materiales como pueden ser la madera. Muchas de sus obras han 1 . y que fue uno de los centros pioneros en el uso de este tipo de formas. Stuttgart. especialmente en el campo de la arquitectura textil. 1967-1993. La Figura 1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA El uso de estructuras tensadas está cada vez más extendido dada su ligereza y simplicidad. Las estructuras tensadas permiten cubrir o cerrar grandes espacios consiguiendo grandes luces mediante el uso de elementos estructurales sencillos. Alemania. el acero. Frei Otto. Las soluciones que se ofrecen son muy variadas. lo que le confiere sin duda un atractivo especial frente a otros tipos de soluciones estructurales.Capítulo 1 1 INTRODUCCIÓN 1. en los que se sustenta la tela tensada como elemento de cierre. Figura 1. pudiendo crearse formas complejas de acuerdo con las propuestas del diseñador. vidrio u otros. quien marcó un punto de inflexión en la historia de la arquitectura moderna.1 Instituto ILEK. situado en Stuttgart.1 muestra unos bocetos del Instituto para la construcción y desarrollo de estructuras ligeras (ILEK).

Stuttgart. urbanistas o constructores no se encuentran capacitados para poder llevar a cabo proyectos de este tipo de estructuras. es posible difundir el conocimiento requerido para poder abordar este tipo de construcciones. ya que dichos elementos son ‘parte vista’ dentro del conjunto de la estructura.2 Capítulo 1: Introducción servido como referencia a otras. y términos como ‘paraboloides hiperbólicos’. el diseño de los detalles constructivos y otras tantas consideraciones derivadas de la propia ejecución de la estructura. la complejidad de las formas generadas y la gran cantidad de detalles y materiales que se utilizan. Como consecuencia de esto. fijación o cerramiento ha requerido un estudio detallado del mismo. A través del intercambio de información técnica. diseñadores. .2 Instituto ILEK. La Figura 1. que hacen que las estructuras tensadas requieran de la intervención de diferentes especialistas. muchos arquitectos.2 muestra imágenes del instituto ILEK. Este instituto ha promovido durante más de 30 años el uso de las estructuras tensadas. en el año 2001. cuyo objetivo es promover la utilización de las mismas. ‘nudos’. Cada detalle constructivo. Entre ellas cabe señalar la elección del material adecuado. Asimismo. se crea la red europea Tensinet en torno al diseño y construcción de estructuras tensadas. Se observa por lo tanto una cierta problemática en el diseño y construcción de estructuras tensadas y sé plantean posibles soluciones que podrían facilitar el uso de éstas o acercarlas a un mayor número de profesionales. pudiéndose apreciar la calidez interior y el amplio espacio disponible. la utilización de aplicaciones que permitan generar formas tensadas y validar éstas a nivel estructural. presentación de proyectos realizados y otras actividades. La falta de sofisticados medios informáticos obligó a una aproximación a la forma del edificio mediante una serie de modelos a escala. calcular los patrones adecuados para el corte de la tela. 1967-1993. ‘fibras’ o ‘tensores’. Alemania. ‘conoides’. Existen numerosas consideraciones de diseño. el diseño y construcción de estructuras tensadas sigue estando limitado a unos pocos profesionales y fabricantes debido al gran número de técnicas que combinan. forman ahora parte del vocabulario propio de este campo. Figura 1. ‘anclajes’. A pesar de todo. tanto estéticas como funcionales.

Dynamic Earth.1. Por este motivo es necesario intervenir en la fase inicial del diseño de estructuras tensadas. ya que el obstáculo principal que encuen- .1 Planteamiento del Problema 3 Uno de los principales problemas con que se encuentra el diseñador consiste en la generación de formas. tensores. no son suficientes para obtener formas de equilibrio. A pesar de la dificultad que entraña el diseño de todos los elementos que interaccionan entre sí en la estructura lo más importante. quedando el diseño del resto de los elementos condicionado en mayor o menor medida a la forma de equilibrio de la tela tensada. Edimburgo. Esto ayudará así a la difusión de este tipo de estructuras. Las formas que adoptan las superficies tensadas tienen la peculiaridad de depender de la tensión de la tela. sin lugar a dudas. Escocia (UK) 2000. de modo que el diseñador pueda plantear fácilmente diferentes alternativas de diseño de manera rápida y eficaz. mezcladas con elementos metálicos de sujeción. La Figura 1.3 muestra un ejemplo muy ilustrativo en el que aparecen formas de estructuras tensadas con doble curvatura. Por lo tanto los acercamientos puramente geométricos para generar formas y superficies. La obtención de esta forma es el primer paso en el diseño de la estructura. Existen aplicaciones informáticas que permiten obtener formas de equilibrio de estructuras tensadas pero. son complicadas de manejar y se centran en la fase de análisis del modelo. careciendo de la flexibilidad necesaria que se ha de tener en la fase de diseño para poder plantear diferentes alternativas de manera sencilla y ágil. es el diseño de la forma que adopta la tela tensada. Figura 1. la mayoría de ellas. cierres de vidrio y numerosos detalles de conexiones entre todos ellos.3 Estructura tensada. Hay que añadir a esto que la interacción con el usuario es muy deficiente.

lo que las hace ideales para poder ser fácilmente representadas mediante superficies paramétricas. que faciliten la generación y manipulación de formas complejas de manera rápida y sencilla. Conocimiento del proceso de diseño y construcción de estructuras tensadas en cada una de sus fases. Estudio en profundidad de técnicas de generación de curvas y superficies paramétricas para poder hacer uso de ellas y agilizar de esta manera la representación de formas de estructuras tensadas. 1. se podrán identificar las problemáticas y necesidades existentes en cada una de dichas fases. es el no poder generar formas de equilibrio de manera ágil de acuerdo con sus ideas y criterios de diseño. difundiendo así su uso. 3. ingenieros y diseñadores. Estudio de los métodos estructurales existentes para la búsqueda de formas de equilibrio de estructuras tensadas. 5. desde la concepción de éstas hasta la ejecución de las mismas.2 OBJETIVOS Como consecuencia de todo esto se plantea una serie de objetivos a desarrollar en la presente tesis. 1. 4. así. . como ventaja. Esta síntesis es necesaria para acercar la metodología de diseño y construcción de estructuras tensadas a diferentes profesionales. de acuerdo a una serie de criterios de diseño. De esta manera se pueden combinar aspectos geométricos con aspectos estructurales para llegar. La presente tesis pretende cubrir ésta necesidad existente mediante la introducción de técnicas computacionales. Validación de las herramientas desarrolladas para la obtención de formas de equilibrio de estructuras tensadas. que las superficies no presentan discontinuidades en su curvatura. El hecho de que las estructuras tensadas adopten formas de equilibrio tiene. Destacar ventajas e inconvenientes de ellos desde el punto de vista del diseñador. a la forma de equilibrio deseada.4 Capítulo 1: Introducción tran arquitectos. La observación de las formas que adoptan las estructuras tensadas hace que se empleen técnicas basadas en el ajuste de superficies paramétricas para la representación de las mismas. Asimismo. de manera que sean eficaces en la fase de diseño. Desarrollo de una solución al problema de generación de formas de estructuras tensadas que permita la representación y manipulación de estructuras tensadas de manera rápida y sencilla. 2.

4 Esquema de la memoria. El capitulo 3 tiene por objeto introducir de manera teórica las curvas y superficies paramétricas. Estructuras tensadas 3. Introducción 2.1. Se ha realizado un resumen que pretende ser práctico a pesar del alto contenido matemático unido a este tipo de entidades. Conclusiones Figura 1. desde la concepción de la idea hasta su ejecución. Ejemplos y aplicaciones del método propuesto 8. 1. Método de densidad de fuerza con corrección de fuerza y tensión 6. Se ha intentado enumerar todos los detalles a considerar en cada una de las etapas de diseño.4 muestra de manera gráfica un esquema del contenido de la tesis. Método propuesto para el diseño de estructuras tensadas 5.3 Esquema de la Memoria 5 1. Curvas y Superficies paramétricas 4. En el capítulo 2 se ha realizado una labor de síntesis sobre el diseño y ejecución de estructuras tensadas. Ajuste de superficies a formas de equilibrio de estructuras tensadas 7. la Figura 1.3 ESQUEMA DE LA MEMORIA Con objeto de facilitar la lectura de la memoria y situar al lector. Es fundamental conocer los parámetros que rigen estas curvas y superficies para poder utilizarlas de una manera adecuada. .

superficies. El capítulo 8 enumera las conclusiones obtenidas tras el trabajo realizado y plantea posibles futuras líneas de investigación. En el capítulo 5 se describen los diferentes métodos estructurales existentes para la obtención de formas de equilibrio de estructuras tensadas y se proponen dos nuevos métodos que permiten obtener formas de equilibrio con control de las fuerzas y tensiones internas de la estructura. Se plantea. Se muestran una serie de ejemplos de estructuras tensadas generadas mediante el método propuesto. Dicho método combina técnicas geométricas con técnicas estructurales para obtener las formas de equilibrio. Finalmente se muestra una propuesta realiazada para la cubrición de tres pistas de tenis utilizando estructuras tensadas. En el se propone un nuevo método para la generación y manipulación de formas de equilibrio de estructuras tensadas. El capítulo 6 presenta de manera teórica la metodología de ajuste de curvas y superficies y su aplicación al método propuesto en el capítulo 4 para la generación de formas de equilibrio. la posibilidad de utilizar el método de generación de formas de equilibrio para otros campos diferentes al de las estructuras tensadas. .6 Capítulo 1: Introducción El capítulo 4 plantea el problema de generación de formas de equilibrio y lo sitúa dentro del proceso de diseño de estructuras tensadas. En el capítulo 7 se describen las aplicaciones implementadas para el control de curvas. presentándose numerosos ejemplos. Se describen resultados de éste método con tiempos de cálculo que permiten la manipulación de las formas de equilibrio en tiempo real. y la generación de formas de equilibrio en tiempo real. asimismo.

se hace referencia a los diferentes tipos de materiales que es necesario conocer para poder hacer un buen uso de ellos dependiendo de cada 7 . Por este motivo.Capítulo 2 2 ESTRUCTURAS TENSADAS 2. 1996. En los últimos 15 años. Se comienza con una breve introducción histórica del uso de este tipo de estructuras. A continuación.1 INTRODUCCIÓN El uso de estructuras tensadas está cada vez más extendido debido a su ligereza y sencillez. ingenieros y urbanistas sigan aún en manos de especialistas para diseñar o plantear soluciones que impliquen el uso de telas. acústico y otras muchas que se han de tener en cuenta para un diseño adecuado. el conocimiento de cómo diseñar y construir este tipo de estructuras sigue limitado a unos pocos diseñadores y fabricantes. lo cual hace predecir un claro crecimiento futuro con estructuras cada vez más complejas y sofisticadas. en el presente capítulo se describen de manera inteligible los numerosos aspectos. a nivel estético. A pesar de todo esto. Shaeffer et al. elementos y componentes relacionados con las estructuras tensadas. Asimismo. el número de profesionales dedicados al diseño y construcción de estructuras tensadas ha aumentado significativamente. se clasifican las estructuras dependiendo del uso y se enumeran diversas consideraciones a tener en cuenta durante su diseño. visual. climático. lo que les otorga un especial atractivo. Un gran número de publicaciones técnicas y conferencias dedicadas exclusivamente al campo de las estructuras tensadas han sido llevadas a cabo en las tres últimas décadas (Otto 1967. Mollaert y Forster 2004). lo cual hace que arquitectos.

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Capítulo 2: Estructuras tensadas

aplicación. Es preciso también conocer las técnicas existentes para el corte, sellado y ensamblaje de la tela. Finalmente, se citan una serie de consideraciones para una correcta ejecución y dimensionado de las estructuras tensadas. Los detalles constructivos referentes a apoyos, uniones, mástiles o anclajes han de cuidarse al extremo, ya que son elementos que cumplen una doble función, tanto estructural como estética.

2.2

ANTECEDENTES HISTÓRICOS

Arquitectura Textil es un término moderno que se utiliza para denominar aquellas estructuras cuyo elemento principal es una tela flexible que se sustenta mediante soportes rígidos o mástiles al suelo. Numerosos autores describen acerca de los antecedentes históricos de las estructuras tensadas (Schlaich 2000, Forster 2003). Según la definición anterior, las tiendas forradas de piel son posiblemente el más antiguo y sencillo ejemplo de arquitectura textil (Hatton 1979). Estas tiendas se utilizaban cuando se requería una continua movilidad, gracias a su sencillez de construcción. Las tiendas más antiguas conocidas provienen de Liberia, Laponia, Islandia y Alaska, y se utilizaban como escudos contra el viento helado. Los cazadores nómadas ya utilizaban pieles de animales colgadas de huesos largos o de ramas. Aunque las primeras evidencias del uso de este tipo de tiendas datan de hace 40.000 años, hasta hace 10.000 años no se incorpora la tela como elemento cobertor de las mismas.

Figura 2.1 Tiendas con forma de cono.

La forma ideal para la tienda es el cono, ya que permite soportar vientos extremos y facilita su ventilación interior (Hatton 1979). Este tipo de tiendas se encuentran en todo el hemisferio norte. Para su construcción se disponían ramas verticalmente formando un cono, uniéndose entre sí en la parte superior. La parte inferior se cubría con la tela, dejando abierta la parte superior para permitir la salida de humo (Figura 2.1).

2.2 Antecedentes Históricos

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La tienda india americana, también llamada Tipi, se considera una referencia en diseño estructural. El diseño anterior se mejoraba mediante la incorporación de unas láminas textiles en la parte superior, que podían orientarse para aprovechar la dirección del viento y facilitar así la ventilación (Figura 2.2). Otra mejora fue la incorporación de un forro interior y una tela exterior, creando una zona intermedia que servía de aislante. La parte interior cierra contra el suelo y la parte exterior queda abierta en la zona inferior. De este modo, se crea una corriente de aire frío que entra desde la parte inferior arrastrando el humo, que sale por la parte superior a través de las láminas orientables.

Figura 2.2 Tienda india americana. Tipi.

Mientras los nativos americanos perfeccionaban el diseño en forma de cono, los habitantes del desierto, como beduinos o bereberes, utilizaban las tiendas negras (Figura 2.3 ). Su nombre proviene del pelo negro de cabra que utilizaban para confeccionar las telas. Este tejido permite el paso de aire a través de ellas, a la vez que ofrece sombra en climas extremadamente calidos y áridos.

Figura 2.3 Tienda negra.

Las tiendas negras utilizan las mismas características que se utilizan hoy en día en las estructuras tensadas. La tela es tensada mediante cables que pueden amarrarse al suelo o bien a mástiles que transmiten las cargas a los anclajes.

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Capítulo 2: Estructuras tensadas

Puede decirse que la tienda rusa, conocida como yurta (Figura 2.4), es la más lujosa de las construcciones de las tribus nómadas, dando calor y confort en uno de los lugares más fríos del planeta, como es la estepa Siberiana. Emplea una estructura rígida vertical en las paredes, siendo la parte superior cónica y abierta para facilitar la salida de humo y recubierta, posteriormente, con telas.

Figura 2.4 Tienda rusa, Yurta.

Evidentemente, las telas tensadas no se utilizan solamente para llevar a cabo estructuras tensadas. Existen otros campos que hacen uso de telas tensadas, como pueden ser las velas de embarcaciones, los globos aerostáticos o los primeros aeroplanos, que se podrían incluir también en los orígenes de la arquitectura textil (Figura 2.5).

Figura 2.5 Utilización de telas tensadas en otros campos.

Los primeros principios de la arquitectura textil provienen de la transferencia de la tecnología de navegación a vela. Los coliseos romanos y anfiteatros se cubrían a menudo con estructuras de tela retráctiles (Figura 2.6), sujetas mediante mástiles y cables, que asemejaban las velas de los barcos.

Figura 2.6 Estructura retráctil.

000 m2 y albergar hasta 10. La tela caía sobre el borde perimetral. . con 50 metros de diámetro. cuya función era evitar la alta pretensión de la tela así como disminuir el movimiento de ésta por el viento. (b) Se considera que la arquitectura textil contemporánea comienza después de la segunda guerra mundial. y gracias al desarrollo industrial. se apoyaba en dos mástiles centrales en torno al centro de la pista. fue posible fabricar fibras y telas de mayores dimensiones que podían ser plegadas y trasladadas fácilmente. USA. como es el caso del famoso circo de las 3 pistas (Figura 2. Un claro ejemplo de aplicación de estas telas fueron las carpas de circo.2. Otras carpas para circo llegaron a cubrir superficies de hasta 8. (a) Figura 2. La carpa del “Chapiteau” (Figura 2.8) está formado por un par de arcos cruzados que forman 20º sobre la horizontal. formando una superficie con doble curvatura en su interior. Los 95 metros que separan dichos arcos están cubiertos mediante cables tensados que se entrecruzan entre si.2 Antecedentes Históricos 11 A finales del siglo XIX.7a). 1952. El edificio (Figura 2.8 Raileigh Liverstock Arena.000 espectadores. Figura 2.7 Carpas de circo. Entre estos soportes perimetrales y los 2 mástiles centrales existía otra zona de soportes intermedios que rodeaba la carpa.7b). En 1952 se construye el Raileigh Livestock Arena. USA. formado por soportes que transmitían la tensión mediante cables al suelo. en North Carolina. North Carolina.

10b).10a). Figura 2. (b) Estadio olímpico de Munich. que dependen del comportamiento estructural del material. 1967. El arquitecto alemán Frei Otto (Figura 2. lo cual supuso una ruptura radical a nivel estructural y de formas con cualquier construcción anterior.000 metros cuadrados de fibra de poliéster y mástiles a diferentes alturas fueron utilizados para recrear formas irregulares a lo largo de un lago. ya que las maquetas y modelos físicos empezaron a ser sustituidos por modelos computacionales para poder justificar el comportamiento estructural.9) comenzó a desarrollar y construir un gran número de formas libres con doble curvatura entre 1955 y 1965. (a) (b) Figura 2. 10. Numerosas maquetas y modelos a escala fueron construidos hasta llegar a conseguir las formas deseadas. 1972. siendo las exposiciones universales los espacios que servían de prueba para llevar a la práctica nuevas ideas y técnicas. . Su primera gran obra fue el Pabellón Alemán de la Exposición Universal de Montreal de 1967 (Figura 2.10 Estructuras tensadas de Frei Otto: (a) Pabellón Alemán para la Exposición universal de Montreal. Unos años más tarde. Este proyecto significó un nuevo reto de diseño. en 1972. Modelos no-lineales se utilizaron para simular el comportamiento de las telas tensadas y generar los patrones de corte de las superficies.12 Capítulo 2: Estructuras tensadas A partir de esta construcción comienza a extenderse el uso de estas formas singulares. se construía el estadio olímpico de Munich en Alemania (Figura 2.9 Frei Otto.

2.2. La forma que adopta la tela tensada es la de una superficie anticlástica. De este modo una posible carga vertical de nieve se contrarrestaría con la tensión superior existente en las direcciones PA y PB. como viento y nieve. (a) (b) Figura 2. las cargas externas a ésta. Por lo tanto se deduce que la forma que adopta una estructura tensada no viene dada por consideraciones geométricas como pueden ser.3 Tipologia 13 2. y las restricciones de borde .1 Clasificación atendiendo a su forma La forma y comportamiento físico de las estructuras tensadas es muy diferente de las estructuras espaciales convencionales formadas por barras rígidas. utilizadas en numerosas construcciones. Asimismo.11 (a) superficie anticlástica.11a). una carga de viento vertical proveniente del inferior se compensaría con la tensión existente en la dirección PC y PD (Figura 2. se pueden realizar clasificaciones de las estructuras tensadas. Aun así.3. Una característica común de las estructuras tensadas es el estado de pretensión interna de la tela y su doble curvatura. lo cual le confiere un especial atractivo a la hora de generar formas libres y combinar elementos estructurales rígidos y flexibles hasta llegar a la solución deseada. las superficies regladas o matemáticas. Esta pretensión confiere una rigidez a la estructura que le hace capaz de soportar cargas externas aplicadas sobre ella. La tela tensada tiene doble curvatura y los centros de curvatura de cualquier punto de su superficie están en lados opuestos de ésta (Figura 2.11b). (b) equilibrio de fuerzas en un punto P de la tela. atendiendo a su forma y uso.3 TIPOLOGIA El número de configuraciones que se puede adoptar en una estructura tensada es muy variado. La configuración final está basada en la posición de equilibrio alcanzada por la tela tensada como resultado de sus tensiones internas.

En el capítulo 5 de esta memoria se presentan diversos métodos numéricos que permiten obtener esta forma de equilibrio. (a) (b) Figura 2.13b).1. La más común se basa en una analogía física con las membranas de jabón (Figura 2. 2. . para obtener formas geométricas con jabón a partir de unos contornos determinados que se pueden construir con alambres. a modo de ejemplo. (b) silla de montar. diferentes tipos de estructuras tensadas atendiendo a su forma.14 Capítulo 2: Estructuras tensadas dadas por los mástiles y anclajes de la estructura. evitando así pérdidas de tensión en zonas de la estructura al aplicar cargas externas. uniéndose al suelo mediante elementos rígidos como mástiles o arcos.1 Membranas Las estructuras tensadas de tipo membrana son aquellas que utilizan telas flexibles formando superficies anticlásticas. en ocasiones. A continuación se citan. Los dos tipos de formas básicas son la forma de cono (Figura 2.12).12 Formas generadas con de membranas de jabón. Figura 2. La pretensión existente en el interior de la tela ha de elegirse de tal manera que no suponga un inconveniente para el pretensado de los elementos estructurales durante la ejecución de la obra.13a) y la forma de silla de montar (Figura 2. Existen otras alternativas que permiten obtener formas de equilibrio. Esta técnica se utilizaba en los comienzos de la arquitectura textil y aún se sigue utilizando. A su vez tiene que ser lo suficientemente alta para poder absorber las cargas para las que está dimensionada. El proceso mediante el cual se determina la forma de equilibrio de la tela tensada se denomina formfinding.3.13 Formas básicas de estructuras tipo membrana: (a) cono.

16a). Esto significa que los centros de curvatura de cualquier punto de la superficie de la tela tensada están siempre en el mismo lado de la tela.1. pudiéndose utilizar elementos rígidos dispuestos de diferentes maneras dando lugar así a multitud de formas (Figura 2. Como ejemplo de este tipo de retículas podemos encontrar el estadio olímpico de Munich. 1972. con las fuerzas externas aplicadas sobre la tela tensada (Figura 2. Como su nombre indica.3 Tipologia 15 La mayor parte de las estructuras de membrana combinan estos dos tipos de formas básicas. . 2. La superficie se estabiliza al equilibrarse las fuerzas internas. Figura 2.2.15 Estadio olímpico de Munich.15).3. (b) pabellón en exposición universal de Nueva York 1964.14).16 Estructuras neumáticas: (a) Superficie sinclástica. debidas a la pretensión. este tipo de estructuras están formadas por cables que se entrecruzan formando retículas que confieren rigidez al conjunto de la estructura. (c) cubierta de estadio.3. Figura 2. Figura 2. 2.14 Formas de estructuras tensadas.1. construido en 1972 (Figura 2.2 Estructuras reticulares de cables.3 Neumáticas Las estructuras neumáticas se caracterizan porque sus superficies son sinclásticas.

2 Clasificación atendiendo a su uso La forma de las estructuras tensadas se puede clasificar de acuerdo a otros criterios. 2004) se describen diferentes formas atendiendo a su uso. Abiertas: Este tipo de soluciones son muy habituales. Cerradas Textiles Abatibles Abiertas Piel Exterior Piel Interior Cubiertas Fachada Figura 2. En la clasificación de la Figura 2. de acuerdo a esta clasificación las estructuras se pueden dividir en: < < < Cerradas: este tipo de estructuras aseguran un cierre total entre el interior y el exterior. A su vez. Como puede verse.16 Capítulo 2: Estructuras tensadas 2. Estas estructuras retráctiles son más complicadas de diseñar al disponer de elementos móviles y tener que asegurar la tensión de la tela en la posición abierta.17 (Mollaert 2003. Las estructuras neumáticas se podrían incluir en este grupo. Abatibles: este tipo de estructuras se caracterizan por su adaptabilidad.3. de manera que la tela tensada puede adoptar diferentes configuraciones dependiendo del uso. las estructuras se pueden dividir en: . Estas soluciones no son muy habituales. utilizándose la tela tensada para proteger zonas de la acción de la lluvia o el sol. excepto cuando se utilizan como cubiertas. dependiendo de su función dentro del edificio.17 Clasificación de estructuras tensadas atendiendo a su uso. Bradatsch et al.

Schock 1997). requiriendo para ello pocos elementos de soporte (Otto 1967. La ligereza y sencillez de este tipo de estructuras es una característica a tener en cuenta. siendo su uso en la mayoría de las ocasiones totalmente ornamental o como regulador de luz. la tela es una extensión del edificio que se puede utilizar para proteger éste de la lluvia o el sol. Bahamon 2004.4. La estabilidad de la estructura se mantiene con la pretensión existente en la tela.1 Consideraciones estéticas y visuales Las múltiples formas que pueden adoptar las estructuras tensadas confieren a éstas cualidades especiales que las hacen más atractivas respecto a otro tipo de construcciones tradicionales (Berger 1999. 2. ya que permiten cubrir grandes superficies con poco peso. 2.2. . que se albergaría en su interior.18 Utilización de tela tensada en elementos de fachada: (a) Allianz Arena. Piel interior: la estructura se encuentra situada dentro de un espacio cerrado. zonas interiores de edificio o estadios. Vanderbeg 1988. Cubiertas: este tipo de soluciones se puede utilizar para cerrar patios.4 CONSIDERACIONES DE DISEÑO A continuación se enumeran una serie de consideraciones que se han de tener en cuenta a la hora de diseñar estructuras tensadas. Figura 2. Forster y Mollaert 2004).18). (b) Hotel Dubai.4 Consideraciones de diseño 17 < < < < < Construcciones textiles: este tipo de construcciones están formadas exclusivamente por las telas y los elementos soporte de éstas. Munich. Emiratos Árabes. También se puede utilizar en la fachada. Piel exterior: la estructura se utiliza para proteger un edificio o espacio cerrado. Fachada: en estas estructuras. como cierre de ésta (Figura 2.

lo que hace que en ocasiones estas construcciones se conviertan en esculturas de luz (Figura 2. Este nivel de transparencia puede ajustarse mediante la utilización de pigmentos o recubrimientos en las telas tensadas. Actualmente. Finalmente. Cuando se trata de espacios cerrados sin ventilación natural es importante asegurar unas condiciones térmicas adecuadas que aseguren un confort suficiente. viento o nieve. es preciso asegurar la correcta pretensión de la tela para evitar la aparición de arrugas. Figura 2. Sus principales funciones son crear espacios confortables.2 Consideraciones climáticas Las estructuras tensadas se pueden encontrar en la mayoría de las zonas climáticas del planeta.4. con el subsiguiente ahorro energético. La elección de estructuras tensadas puede estar condicionada en ocasiones por ser visualmente menos agresivas que otras soluciones tradicionales (Otto y Rash 1995. 2. Berger 2005). servir de protección contra el sol.18 Capítulo 2: Estructuras tensadas La luminosidad que confiere el alto índice de transparencia de las telas tensadas es otra de las cualidades de este tipo de construcciones.19). los desarrollos de recubrimientos superficiales y nuevas . La gran luminosidad que aportan las estructuras tensadas ofrece numerosas posibilidades estéticas de diseño arquitectónico al combinar la luz natural del día con la luz artificial de la noche. Una práctica habitual consiste en dirigir la luz artificial hacia el material desde el interior. El alto índice de reflexión de la luz en este tipo de materiales permite crear efectos de luz indirecta sobre el espacio interior. La ubicación y el entorno juegan también un papel muy importante a la hora de elegir la forma. Las complicadas geometrías de la tela tensada hacen necesario que la ejecución haya de ser muy precisa. para lo cual se ha de garantizar la inspección de la tela para evitar situaciones no deseadas. En la mayoría de construcciones tensadas los requerimientos de luz son cubiertos durante el día. creando en ocasiones interesantes paisajes urbanos que atraen la vida hacia ellos. frente al 3% de la mayor parte de las construcciones convencionales. El nivel de transparencia de las estructuras tensadas varía entre el 10% y el 40%. lluvia. y reducir el consumo energético de la construcción (Chilton y Blum 2004).19 Estructuras tensadas con luz artificial.

2.4 Consideraciones de diseño

19

fibras ayudan a esto. En ocasiones, la predicción del comportamiento térmico requiere herramientas computacionales de análisis específicas, de tipo DTM (Dynamic Termal Modelling) o CFD (Computer Fluid Dynamics), obligando al diseñador a buscar consejo en las primeras fases del diseño a consultores especialistas en estos campos (Chilton 2003, Schuler 2003).
substancial internal heights low termal mass envelope non uniform air temperature distribution double curved surfaces

large internal volumne diffusing traslucent skin

contrasting internal surface temperatures

Figura 2.20 Características térmicas de las estructuras tensadas cerradas.

En contraposición a las construcciones tradicionales, en las estructuras tensadas la influencia de las condiciones climáticas exteriores es muy importante, lo cual hace que cualquier cambio térmico exterior en la tela se transmita casi instantáneamente al interior (Figura 2.20). La diferencia de temperaturas entre el exterior y el interior de la tela tensada es de 1º C aproximadamente. El coeficiente de transmisión térmica es muy pequeño comparado con el de construcciones tradicionales, y los efectos de la transmisión por convección y radiación han de tenerse también en cuenta. Los materiales utilizados comúnmente reflejan aproximadamente el 75% de la energía solar incidente, absorben el 15% y transmiten el 10% de dicha energía (Tabla 2.1). La transmisión de luz de las telas se encuentra entre un 1015%. Esta propiedad hace que las estructuras tensadas sean efectivas como protección solar en zonas tropicales y áridas, aportando a la vez ventilación natural cuando se trata de estructuras abiertas.
Propiedades ópticas (%) Materiales Espesor (Bletzinger y Ramm) 0.6 0.8 1.2 Fibra vidrio/PTFE 0.6 0.9 Poliéster/Silver PVC 0.7 Transmisión de luz 12 10 8 17 10 3 Absorción solar 15 18 19 11 20 25 Reflectancia Transmitancia Emisividad, solar solar radiación 75 77 77 72 70 72 10 5 4 17 10 3 86 86 86 88 88 35

Poliéster/PVC

20

Capítulo 2: Estructuras tensadas

Tabla 2.1 Propiedades ópticas de materiales textiles para uso estructural.

Un problema de las estructuras tensadas es que se pueden crear condiciones térmicas internas no uniformes cuando los volúmenes a cubrir y las alturas son elevados, lo que dificulta la predicción de las condiciones térmicas en las zonas cercanas a la altura humana. La diferencia de temperatura interior entre los puntos más elevados y el nivel de suelo puede ser superior a los 10º C. Por lo tanto, para asegurar un control térmico adecuado en el interior, es necesaria la utilización de cerramientos de doble capa (Figura 2.21) que mejoran el aislamiento del conjunto. De esta manera se reduce la transmisión térmica, se mejoran las condiciones acústicas y aumenta la protección contra el fuego. En ocasiones, la temperatura del colchón de aire interior puede ser controlada, lo cual permite controlar las condiciones de aislamiento del espacio interior de la estructura según sea necesario.

Figura 2.21 Cerramientos de doble capa: (a) Estructura tensada en Leonberg, Alemania, (b) Pabellón de Portugal de la Expo 2000 de Hannover, Alemania (Álvaro Siza).

2.4.3 Aislamiento acústico
El aislamiento acústico de las estructuras tensadas puede ser una tarea complicada. Existen dos factores acústicos importantes a tener en cuenta:
<

<

la existencia de numerosos ruidos externos provenientes de autopistas, estaciones de tren, aeropuertos, la propia lluvia al golpear la tela tensada o los sistemas internos de aire acondicionado. la cualidad acústica del volumen interior se puede mejorar en función de la geometría y los materiales utilizados en la construcción.

La naturaleza propia de este tipo de estructuras ligeras hace que sea difícil el aporte de masa en los cerramientos para contrarrestar los efectos del ruido, como se hace tradicionalmente con otro tipo de materiales. Se comprueba que las estructuras de doble capa mejoran el aislamiento acústico, aunque no más de 5 a 10 dB. Actualmente el conocimiento acerca de la

2.4 Consideraciones de diseño

21

transmisión acústica es muy limitado, por lo que las únicas recomendaciones que se podrían ofrecer son externas a la construcción, pudiéndose así disponer elementos que absorban ruidos en los alrededores de la estructura. Los análisis computacionales tampoco ofrecen resultados interesantes, ya que el conocimiento de las características acústicas de las telas tensadas es aun muy limitado.

2.4.4 Cargas
Dada la ligereza que caracteriza las estructuras tensadas, el ratio entre las cargas aplicadas y el peso propio es mucho mayor que en otro tipo de construcciones. Esto hace que el impacto de las cargas de viento o nieve sea mayor en las estructuras tensadas. Por lo tanto la selección de un patrón adecuado de cargas ha de ser considerado con sumo cuidado. Los códigos existentes son válidos para edificaciones tradicionales, lo que hace difícil su aplicación a este tipo de estructuras, siendo necesario invertir más tiempo y esfuerzo en la definición de las hipótesis de carga hasta obtener un dimensionado correcto de la estructura (Balz y Dencher 2004). Como se ha comentado anteriormente (sección 2.3.1), la forma que adopta la estructura tensada viene dada por el equilibrio entre la pretensión interna de la tela y las cargas aplicadas sobre ésta. La doble curvatura de las estructuras tensadas hace que la tela pueda contrarrestar fuerzas en direcciones opuestas. A continuación se enumeran los tipos de carga más habituales. 2.4.4.1 Cargas de viento

La carga de viento es la que origina casos críticos durante el dimensionado de estructuras tensadas. Se considera como una carga estática, definida por una presión dinámica multiplicada por un coeficiente aerodinámico, cp (Balz y Barnes 2004, Dencher y Balz 2004). Puede ocurrir que la carga de viento afecte a ambos lados de la superficie simultáneamente. Otra posibilidad es que la carga de viento afecte solamente a la parte exterior de la estructura, pero que sea necesario considerar la succión en la parte interior. Los valores de los coeficientes aerodinámicos indicados en los códigos no suelen ser válidos para las formas de las estructuras tensadas. Para estructuras con formas complicadas e irregulares o de gran envergadura es necesario efectuar ensayos en túneles de viento para obtener los coeficientes aerodinámicos, ya que una aproximación conservativa puede llevar a soluciones muy costosas.

22 Capítulo 2: Estructuras tensadas Investigaciones recientes incorporan el uso de técnicas numéricas como CFD o FEM para llevar a cabo este tipo de análisis.4. o bien calentar la superficie con aire desde el interior. recubiertas con resinas que protegen dichas fibras (Houtman 2003.4. 2004). que aportan las características mecánicas a la tela. 2. .4. como mástiles o cables. Se han de considerar procedimientos para remover nieve en caso de ser excesiva. aunque todavía su uso es prematuro (Balz 2003. Haug 2003).3 Cargas térmicas Los efectos térmicos no son importantes en las estructuras tensadas en comparación con estructuras tradicionales. Los efectos dinámicos de las cargas de viento son sustituidos habitualmente por cargas estáticas equivalentes.4 Cargas sísmicas Por lo general. Ha de analizarse con detenimiento el diseño de estructuras tensadas con zonas poco inclinadas o de tipo valle. ya que pueden dañar a gente que se encuentre en los alrededores o a otros elementos adyacentes.4. las cargas sísmicas no representan un problema para las estructuras tensadas dado que su masa es insignificante. Blum et al. Los más prácticos consisten en aplicar agua sobre la superficie exterior. Asimismo han de tenerse en cuenta los efectos de la nieve deslizando por tela tensada. 2. ya que estas formas pueden ayudar a que la nieve quede acumulada y se retenga agua quedando encharcadas. 2. Para estructuras de grandes dimensiones se recomienda investigar las condiciones climáticas localmente ya que puede suponer un sobrepeso importante.2 Cargas de nieve Las cargas de nieve se determinan de acuerdo con los códigos. 2.5 MATERIALES Las telas utilizadas en la fabricación de estructuras tensadas están constituidas generalmente por una serie de fibras entrecruzadas en las dos direcciones principales. Los efectos térmicos son más importantes en los elementos metálicos.4. Los cambios térmicos originan muy pequeñas variaciones en la pretensión de la tela.4.

Se utiliza para estructuras permanentes.1-2. siendo su vida de 15 a 20 años. poliéster.5.5. estabilizar la geometría de las fibras.Toyoflon.0-3. poliamida. Material Densidad (gr/cm3) Resistencia a tracción (N/mm2) 350-700 Hasta 1000 Deformación (%) Modulo elastico (N/mm2) Algodón Poliamida (nylon) Fibra de Poliéster (Trevira. Las más utilizadas en arquitectura textil son la fibra de poliéster y la fibra de vidrio.55 1.7-2.1 Fibras y recubrimientos Las fibras pueden ser de algodón.2. abrasión. atmosféricos). Dacron. En la Tabla 2.45 1000-1300 Hasta 3500 Hasta 2700 10-18 2.5 materiales 23 2.14 6-15 15-20 4500-9000 5000-6000 1.0 160-380 2000-3000 13-32 <1 700-4000 200000-500000 Tabla 2. Hostaflon.3 1. pintar la tela si fuese necesario.2 aparecen las propiedades mecánicas de cada una de las fibras citadas.5 2-4 10000-15000 70000-90000 130000-150000 2. PTFE (Politetrafluoroetileno o Teflón) o fibras de carbono.5.54 1. Estas fibras se encuentran recubiertas por diferentes capas de resinas poliméricas cuya función es: < < < < proteger las fibras interiores contra posibles daños (UV. PTFE (teflón) y silicona.38-1. fibra de vidrio.etc) Fibra de carbono 1.41 2.2 Clasificación de materiales textiles para uso estructural Mediante la combinación de las fibras y recubrimientos enumerados anteriormente se pueden obtener diferentes materiales: 2.2 Propiedades mecánicas de las fibras textiles. Las fibras utilizadas comúnmente son PVC.1 Fibra de poliéster recubierta de PVC Este tipo de material es el más extendido en las estructuras tensadas.5-1. aramida.2. Poliflon. . 2. Terylene. permitir el sellado térmico entre diferentes telas. Violen) Fibra de vidrio Fibra de aramida Politetrafluoretileno (Teflón.

por las elevadas tensiones que ha de soportar debido a las cargas de nieve. es un material ideal para aquellas soluciones que requieran alta transparencia y libertad en formas . Se utiliza como material retardante para el fuego. que puede ser recubierto con Fluoropolímeros o Poliuretano.3 Fibra de vidrio recubierta de Silicona Este recubrimiento es más flexible que el teflón por lo que es más sencilla su manipulación y transporte. Está disponible también en blanco con un nivel de transparencia del 40%.2. el aeropuerto de Denver o el Millenium Dome. siendo su vida de unos 30 años. 2. 2. Su transparencia varía del 25% al 40%.6 Fibras de PVDF Es un material relativamente nuevo. Se considera no combustible. disminuyendo su transparencia. evitando doblar.2. 2.5. Se utiliza como material de cierre en paneles de aire y su transparencia es del 95%.2. La principal ventaja es su bajo peso comparado con el vidrio y la posibilidad de ser adaptable a formas.5.2. Por lo tanto. Esta fibra ha sido utilizada en proyectos de gran envergadura como el Georgia Dome. PTFE o silicona Dada su gran resistencia. por lo que no es un elemento estructural.5.7 Láminas de ETFE Este material no está compuesto de fibras. Su resistencia al fuego es buena. Se ha de manipular con cuidado. pudiendo disminuirse si fuese necesario.2 Fibra de vidrio recubierta de PTFE (teflón) Su uso está también extendido para estructuras permanentes. El uso de la silicona como recubrimiento ocasionaba problemas de uniones entre telas en los comienzos y se considera un recubrimiento que puede atraer la suciedad. El nivel de transparencia llega al 95%. sino que se utiliza en láminas de 50 a 250 micras de espesor.5.2. Se ha utilizado recubierta de PVC en la cubierta del estadio olímpico de Montreal. Los niveles de transmisión de luz pueden llegar al 25%. La transparencia es del 40%. se utiliza para aplicaciones especiales.4 Fibra de PTFE recubierta de PTFE Es completamente resistente a UV y a la acción de ácidos. 2. recubierta de PVC. La textura recuerda a una seda fina.24 Capítulo 2: Estructuras tensadas 2.5 Fibra de aramida. 2.5. siendo extremadamente flexible y utilizada frecuentemente como material para estructuras retráctiles.2.5. es fácil de colorear y reciclable. Resistente a ácidos. Su poca resistencia a UV hace que haya que protegerla.

En la Tabla 2. del tipo de ocupación de la estructura.3 se muestran las propiedades mecánicas de los materiales descritos anteriormente. y también del riesgo de propagación de fuego externo en la .5 140 175 262 250 437 DIN 53354 1700 / 1000 2500 / 2000 3000 / 2800 4200 / 4000 5600 / 5600 8000 / 7000 10000 / 8000 3500 / 3000 6600 / 6000 2000 / 2000 5000 / 5000 7500 / 7500 8000 / 6500 24500 / 24500 2390 / 2210 3000 / 2900 4200 / 4000 1400 / 1300 1600 / 1500 N/mm2 (DIN 53455) 64 / 56 58 / 54 58 / 57 58 / 57 52 / 52 >40 / >40 Deformación Warp/weft % DIN 53354 35 / 18 38 / 20 15 / 20 15 / 20 15 / 25 15 / 30 20 / 30 7 / 10 7 / 10 Resistencia al rasgado N DIN 53363 60 80 300 / 280 550 / 500 800 / 650 1200 /1100 1600 /1400 300 570 Muy bueno Peso Fibra/recubrimiento g/m2 Capacidad de doblado Muy bueno Suficiente Bueno 5/6 5/6 5/6 11 / 10 11 / 10 18 / 9 34 / 25 39 / 30 450 / 500 500 / 600 550 / 600 600 / 650 600 / 600 >300 / >300 500 / 500 600 / 600 4450 500 818 / 854 925 / 925 Buena Muy bueno 450 / 500 450 / 450 430 / 440 450 / 430 430 / 430 >300 / >300 Suficiente Tabla 2. Como ejemplos representativos de uso podemos encontrar el Allianz Arena (Munich. La elección de material depende de las normativas. Los sellados entre paneles se despegan a una temperatura de 250º C.5.000º C. UK). Resistencia a tracción Warp/weft N/50mm Algodón-Poliester/Poliéster/PVC Tipo 1 Tipo 2 Tipo 3 Tipo 4 Tipo 5 Fibra de vidrio/PTFE Fibra de vidrio /Si Fibra de aramida/PVC PTFE/PTFE/PVDF PTFE/PVDF PVDF/PVDF Lámina de ETFE Espesor µm 50 µm 80 µm 100 µm 150 µm 200 µm 250 µm 350 520 750 1050 1050 1350 1500 800 1270 350 1150 750 1050 2020 300 630 830 200 260 87. Fenómenos tipo creep ocurren a partir de los 70º C y los sellados entre los paneles se despegan a partir de los 100º C.3 Resistencia al fuego Los materiales de poliéster recubiertos de PVC han de pasar ensayos de fuego.5 materiales 25 (Lehnert 2003). pudiendo llegar a soportar temperaturas de 1. Alemania) y Eden Project (Cornwall. fundiéndose el material a los 250º C. La mayoría de los materiales basados en fibras de vidrio se clasifican como no combustibles.2. 2.3 Propiedades mecánicas de materiales textiles.

6 FABRICACIÓN. 2. Empaquetado y transporte. corte y sellado Las complicadas formas que pueden adoptan las telas tensadas y las múltiples curvaturas de éstas hacen que no sea posible desarrollar su forma en un plano. Elevación y ajuste.1 Patrones. que puede proteger la fibra exterior del fuego. de manera que ésta queda dividida en diferentes tiras longitudinales como se puede ver en los ejemplos de la Figura 2. MONTAJE Y MANTENIMIENTO Los métodos que se utilizan para la fabricación de estructuras textiles son muy específicos y son menos conocidos que otras tecnologías de construcción. Maurin y Motro 1999). Corte de la tela.6.22. la anchura del material que se utiliza está limitada por motivos de fabricación. 2. Ishii 1999. por lo que requieren del asesoramiento y control de especialistas en la materia (Gipperich et al. Esto lleva a realizar patrones de las superficies. Sellado. 2004). . Control de calidad. Es posible utilizar una capa adicional de tela de bajo índice de combustión en el interior de la estructura. La empresa constructora deberá emplear técnicos cualificados en la manipulación de este tipo de telas y contar con el equipamiento necesario para poder llevar a cabo todos los pasos requeridos en la fabricación: < < < < < < Generación de patrones. Gründig y Bäuerle 1992.26 Capítulo 2: Estructuras tensadas zona de la tela. Por otro lado. Existen numerosas técnicas computacionales que utilizan las líneas geodésicas de la superficie como referencia para obtener automáticamente los patrones de corte (Moncrieff y Topping 1990.

agujeros y otros detalles. Las telas pueden soldarse de manera que queden solapadas una encima de otra.23 Unión de tejidos textiles mediante soldadura: (a) máquina de soldar para fibra de vidrio con PTFE.2 Inspección. durante la manipulación y soldadura. (b) máquina para soldar fibra de poliéster con PVC. se ha de proceder a soldar entre si las diferentes tiras que componen la tela (Figura 2. Se ha de tener en cuenta la curvatura de la tela y documentar los diferentes detalles de la estructura tensada: < < < < < refuerzos en zonas con concentración de tensiones. Se recomienda marcar la posición y orientación de cada uno de los trozos de material antes de proceder a su soldadura. No solamente se han de soldar los tramos que conforman la tela tensada. montaje y mantenimiento 27 Figura 2. 2. alojamientos para los cables en los bordes de la estructura tensada. sino que se han de incluir también todos aquellos detalles que completan la estructura. correas para amarrar diversos elementos.6 Fabricación. (c) Tipos de uniones en telas mediante soldadura. o bien disponerse de forma alineada reforzándose en uno o en los dos lados con telas adicionales (Figura 2. empaquetado y transporte No hay que olvidar de realizar las inspecciones necesarias al recibir el material y tras cada uno de los procesos citados anteriormente.23a). La anchura de las juntas depende de la adhesión entre el recubrimiento y las fibras del material.22 Generación automática de patrones a partir de las líneas geodésicas. como esquinas. guías para el agua. . (a) (b) (c) Figura 2.23c). Es necesario controlar también las tolerancias de fabricación ya que. Una vez que el corte ha sido llevado a cabo.6. pudiendo variar la misma entre 40 y 100 mm. el material sufre expansiones y contracciones. especialmente para verificar posibles irregularidades en las uniones soldadas.2.

6. de manera que asegure la estabilidad de ésta durante la ejecución y la correcta manipulación del material y accesorios por personal cualificado con experiencia en este tipo de construcciones. sellado de juntas y controlar las posibles apariciones de arrugas por mal tensado de la tela. Se ha de cuidar el desembalaje de la tela y su manipulación para evitar el contacto de ésta con elementos punzantes que pudieran dañarla. Para el transporte del material se recomienda envolver cada trozo de la tela de manera independiente con PVC para evitar la fricción que pudiera deteriorar el recubrimiento de la superficie de la tela. sea necesario un mantenimiento más regular que en otras.28 Capítulo 2: Estructuras tensadas Ha de cuidarse la manipulación y plegado el material. como pueden ser las cimentaciones o las zapatas.3 Montaje Se ha de establecer un plan de montaje de la estructura. . no olvidando tomar las precauciones de seguridad necesarias. Hay que evitar condiciones metereológicas adversas como lluvia. Antes de montar la estructura se han de verificar la posición de los sistemas de anclaje. La elevación y amarre de la tela ha de llevarse a cabo con rapidez para evitar posibles daños por el contacto con el suelo. 2. La zona de trabajo ha de estar limpia para actuar correctamente. viento o temperaturas por debajo de 5º C. en este tipo de estructuras. A diferencia de otras construcciones tradicionales. especialmente las fibras de vidrio recubiertas con PTFE por ser muy sensibles a los pliegues y pueden dañarse durante el transporte o la posterior manipulación.4 Mantenimiento El grado de mantenimiento requerido por una estructura tensada depende de numerosos factores que hacen que. También ha de marcarse adecuadamente el material para su posterior montaje. alineamientos de cables. Por regla general. La tela comenzará a tensarse poco a poco de manera uniforme desde los diferentes puntos de amarre hasta llegar a la tensión necesaria. Es preciso revisar todas las especificaciones técnicas tales como pares de apriete de pernos. en ocasiones.6. la orientación y precisión de los puntos fijos de anclaje es crítica para el correcto montaje de la estructura y su posición final. asegurar tuercas. es necesaria una inspección visual anual o bien después de posibles condiciones climatológicas adversas. 2. Por lo tanto debe ser necesario conocer la magnitud de las fuerzas que serán aplicadas en cada fase del montaje de la estructura.

Los daños locales que puedan ocurrir en la tela tensada por accidentes. Los elementos de soporte. ésta ha de disponer de pretensores en los cables u otros elementos que faciliten esta labor. La suciedad también puede adherirse a los recubrimientos de la tela tensada. Se evitará así el uso de materiales abrasivos. debido a la posible deformación de la tela. especialmente en zonas cercanas al mar. Durante el diseño de la estructura es necesario tener en cuenta una serie de factores que pueden afectar a la suciedad de la estructura.4. dependiendo de sus propiedades. del tipo de material y de la forma de la propia tela tensada. vandalismos o durante la instalación. En caso de tener que tensar de nuevo la estructura. montaje y mantenimiento 29 2. como los niveles de pluviosidad de la zona. Puede existir un riesgo de encharcamiento en zonas de la estructura con poca inclinación. Desde un punto de vista técnico la suciedad no afecta a la vida del material. cables.1 Limpieza y corrosión La acumulación de suciedad depende de las condiciones ambientales de la zona. 2. pernos y conexiones. Los materiales anticorrosión serán elegidos de acuerdo con las condiciones ambientales de la zona.2 Reparación y sustitución de la estructura tensada Es necesario asegurar un nivel de pretensión en la tela de acuerdo a los cálculos realizados en la fase de diseño. disolventes o la aplicación de agua a presión. pueden ser reparados in situ. se inspeccionarán periódicamente para evitar dicha corrosión. Los agujeros . Asimismo. estos se reemplazarán. pero una limpieza incorrecta puede deteriorarlo. Se han de determinar los niveles de pretensión mínimos para poder asegurar la estabilidad de la estructura e indicar los procedimientos con los que medir periódicamente los valores de esta pretensión. procurando no dañar la fina capa protectora que recubre las fibras textiles.2.6 Fabricación.4. la pretensión de la tela podría variar durante la vida de la misma. Si la corrosión afectase a pernos y conexiones. Dado que los materiales utilizados pueden llegar a situaciones de relajación o estiramiento bajo cargas constantes. En caso de aparecer corrosión. Se recomienda inspeccionar visualmente la tela después de grandes lluvias para eliminar las posibles zonas encharcadas.6. Se ha de prever el acceso de personal para limpiar las diferentes zonas de la tela. proximidad a árboles o vegetación que pueda causar la caída de hojas o acumulación de polen. es conveniente evitar pendientes poco pronunciadas que puedan hacer que el agua quede estancada.6. se eliminará y se aplicarán tratamientos anticorrosivos.

24 se muestra el detalle de una unión entre dos telas mediante cables.1 Uniones de telas Como se ha comentado anteriormente. y son vitales para el correcto funcionamiento y la estabilidad de la estructura (Llorens 2003. Houtman y Werkman 2004).30 Capítulo 2: Estructuras tensadas o rasgados de hasta 5cm se solucionarán parcheando directamente la zona exterior de la tela. Los procedimientos varían según el tipo de material o recubrimiento.7 DETALLES CONSTRUCTIVOS El desarrollo de una estructura tensada es un proceso iterativo que conlleva el diseño de cada detalle de la estructura de manera simultánea. Cuando sea necesario reemplazar la tela es posible que las características de los nuevos materiales se hayan modificado con el paso del tiempo y que haya que generar nuevos patrones de corte. el método más común para unir materiales textiles es la soldadura. 2. conviene utilizar elementos que permitan ajustar las tensiones de los cables durante su montaje. Estos detalles pueden estar condicionados por el presupuesto de la obra o por la experiencia del diseñador. como mástiles o arcos. La capacidad de carga de este tipo de conexión depende del refuerzo de los agujeros utilizados para pasar el cable. Esto obliga a diseñar detalles que permitan los giros o desplazamientos de diferentes elementos de la estructura. en caso de colapso de la estructura por accidentes o vandalismo. Asimismo. lo cual facilita el montaje y desmontaje de ésta.7. pernos. cables. por si fuese necesario reemplazarlos también. En la Figura 2. A continuación se describen brevemente los tipos de elementos que se utilizan comúnmente en una estructura tensada. 2. siguiendo en la mayoría de ocasiones orientaciones que hacen que los detalles tengan formas complejas. las capas de recubrimiento se funden entre si. las estructuras tensadas pueden admitir desplazamientos al actuar fuerzas externas. Es posible utilizar otros tipos de uniones. garantizando la unión entre las telas y asegurando la estanqueidad y hermeticidad de la misma. A diferencia de otro tipo de construcciones. Es necesario introducir elementos auxiliares cuya misión es asegurar la posición de los elementos estructurales. . Al aplicar calor. Los elementos de conexión permiten unir las telas tensadas a los anclajes mediante cables. Se recomienda inspeccionar el resto de elementos tales como uniones.

Se pueden identificar diferentes configuraciones: < Cable interior: es la configuración más habitual.25 Uniones de tela con elementos mecánicos. como se aprecia en la Figura 2.2. Las pequeñas placas metálicas permiten amarrar las telas entre sí y. Se pueden emplear también conexiones de tipo mecánico.7.25a. como se muestran en la Figura 2. 2. En ambos casos puede ser necesario transmitir fuerzas normales o tangenciales desde la tela tensada al elemento del borde.25.24 Unión de telas mediante cables.1 Bordes flexibles Este tipo de bordes permiten el pretensado de la tela como resultado de una fuerza aplicada en el cable que recorre el borde. La función de estas placas metálicas no es aplastar una tela contra otra. que será . Tipo Keder.2. Se realiza una cajera a lo largo del borde y se introduce en ella el cable. sino que las telas han de poder deslizarse entre si.7. (a) (b) Figura 2.7 Detalles constructivos 31 Figura 2. seguir la curvatura de la tela tensada. a la vez. Esta solución con cables en los bordes de las telas se utiliza en el sector náutico y se denomina perfil keder.2 Bordes Se pueden diferenciar dos tipos de bordes en las telas: flexibles o rígidos. En el borde de cada una de las telas hay un cable enrollado. 2. que es el que impide que las telas se separen entre si.

Cable exterior: el cable se situa fuera de la tela y se une a ésta mediante pequeñas placas amarradas a la tela (Figura 2.27a). Esta opción se utiliza cuando la concentración de tensiones en los bordes es elevada.2. Se utiliza comúnmente en fibras de vidrio con PTFE o en fibras de poliéster recubiertas de PVC. Cierre mecánico: Se utilizan fijaciones directas a amarres rígidos que aprisionan la tela a lo largo de todo el borde (Figura 2. < (a) (b) Figura 2. (c) 2. cuando la dimensión del borde excede los 20 metros.32 Capítulo 2: Estructuras tensadas < < tensado posteriormente (Figura 2. Perfil exterior: se disponer un perfil rígido al que se amarra la tela por medio de un cable que pasa a través de diversos agujeros realizados en la tela (Figura 2. Podemos adoptar diferentes soluciones: < < < Tubo rígido: se inserta un tubo rígido en una cajera a lo largo del borde de la tela y se sujeta dicho tubo a algún soporte rígido en una serie de puntos a lo largo del borde (Figura 2.26a).26 Detalles constructivos de bordes flexibles. No se utiliza para fibras de vidrio con recubrimiento de PTFE.27c). la tela está sujeta de manera continua a una estructura soporte rígida. como se ha comentado anteriormente.26c).27b).26b). Cuando las fuerzas tangenciales son elevadas o la longitud del borde es considerable.7. Cinta: se puede coser o soldar una cinta a lo largo del perímetro (Figura 2. Esta opción se utiliza para pequeñas estructuras o estructuras retráctiles. .2 Bordes rígidos En este tipo de bordes rígidos. la concentración de tensiones se hace crítica en las esquinas y es necesario utilizar otras soluciones.

introduciendo los grados de libertad necesarios para soportar los giros y movimientos producidos durante el montaje de la tela.7 Detalles constructivos 33 (a) (b) Figura 2.7. Las funciones que requeridas durante el montaje son: < < < Soportar el peso de la tela durante el montaje. Ser geométricamente compatibles con la forma que adopta la tela y las direcciones de las fuerzas de los cables.2. elevación y pretensado de la tela. Una vez que la estructura está montada.3 Vértices Las tensiones internas de la tela fluyen hacia los cables de los bordes y se transmiten a los vértices o puntos fijos de la estructura. El detalle constructivo de este tipo de unión se puede llevar a cabo de diferentes maneras. En esta fase los cables no han empezado a actuar. Según estos requisitos. (c) 2. La función de este tipo de elementos varía durante el montaje de la estructura tensada y una vez que ha sido instalada. Esta solución permite ajustar los cables mediante pretensores (Figura 2. La precisión es necesaria. . Prever elementos de conexión entre las uniones de los vértices y los dispositivos de montaje. Absorber fuerzas tangenciales.27 Detalles constructivos de bordes rígidos. las funciones de este tipo de uniones son otras: < < < < Absorber fuerzas provenientes de los cables.28a). Asegurar la flexibilidad de las uniones de los vértices. Permitir el ajuste fino para poder realizar los reglajes oportunos o pretensar la tela si fuese necesario. se describen 5 tipos de elementos de sujeción para los vértices: < Elemento de sujeción separado de la tela y de los cables.

A su vez existen diferentes formas de unir los vértices de la tela a la estructura soporte (Figura 2.28b).28d). .28 Detalles constructivos de conexiones de telas en vértices.34 Capítulo 2: Estructuras tensadas < < < < Elemento metálico unido a la tela y separado de los cables.28c). Esta solución se utiliza para cables continuos (Figura 2.29). Tela unida a elemento de sujeción mediante correas (Figura 2. dependiendo de los grados de libertad necesarios en cada diseño. El cable perimetral no está unido a este elemento sino que se apoya en el. La tensión de los cables de los bordes de la tela se puede ajustar mediante pretensores (Figura 2. (a) (b) (c) (d) (e) Figura 2. Elemento metálico unido a la tela mediante un perfil tipo keder (Figura 2. Este elemento permite también el ajuste de los cables mediante pretensores (Figura 2.28e). Elemento metálico unido a la tela.25a) y separado de los cables.

En el caso de fijaciones de cables a los elementos de cimentación.7 Detalles constructivos 35 Figura 2.2. 2.7. se puede también dejar libre uno o varios giros según consideraciones de diseño como por ejemplo. Dependiendo del tipo de estructura habrá ocasiones en las que sea necesario fijar completamente el mástil o bien permitir uno o varios giros.31.30 Tipos de base de mástil.4 Bases de mástiles y cables Los mástiles se encargan de transmitir las cargas de la estructura a la cimentación. . Figura 2.29 Unión del elemento de sujeción del vértice al mástil.30 muestra diferentes soluciones constructivas. La Figura 2. se ve en la Figura 2.

8 CONCLUSIONES En este capítulo se han presentado diversas y muy variadas consideraciones a tener en cuenta durante el diseño de estructuras tensadas. Durante el diseño de una estructura tensada es igual de importante la forma y la función de la tela tensada. hace que el diseño de este tipo de estructuras esté aún en manos de unos pocos especialistas. Muchas veces son estos detalles los que le confieren atractivo a la estructura. así como la continua introducción de nuevos métodos numéricos para el análisis estructural. 2. La incorporación de nuevos tipos de materiales.36 Capítulo 2: Estructuras tensadas Figura 2.31 Tipos de unión entre cable y elementos fijos. el sentido común y la experiencia. Otras decisiones son puramente técnicas y requieren de especialistas concretos para llevarlas a cabo. Muchas de las consideraciones citadas están basadas en la lógica. . como los detalles constructivos de cada una de las conexiones de la estructura. Es necesario por lo tanto tener una visión global de todas ellas para llegar a un diseño adecuado. térmico o acústico y la realización de detalles. Ciertamente no es fácil condensar todo el conocimiento acerca de este tipo de estructuras en unas pocas páginas. aunque no se haya abordado en profundidad muchos de ellos. En este capítulo se ha realizado una labor de síntesis que intenta al menos enumerar todos los detalles a considerar en la fase de diseño.

Finalmente se presentará la teoría referente a superficies paramétricas.1 INTRODUCCIÓN Las curvas y superficies paramétricas tipo NURBS (Non-Uniform Racional BSplines) son. El usuario final de estas apliaciones podrá tener un mayor control sobre lo que está representando si conoce las propiedades de las curvas y superficies. El propósito de este capítulo es describir el comportamiento de las curvas y superficies paramétricas y enumerar las diferentes propiedades de éstas.Capítulo 3 3 CURVAS Y SUPERFICIES PARAMÉTRICAS 3. 37 . La matemática desarrollada en la definición de las superficies paramétricas está ampliamente documentada. hoy en día. Se comenzará con una breve descripción histórica de la evolución de las curvas y superficies. un estándar en el modelado de superficies en diseño asistido por computador y en el campo de los gráficos por ordenador. Lograr entender el comportamiento de este tipo de curvas y superficies es fundamental para poder manipularlas de una manera adecuada desde cualquier aplicación de CAD. como extensión de las curvas paramétricas. Posteriormente se describirá la teoría básica de curvas paramétricas. La mayoría de aplicaciones de CAD están basadas en este tipo de curvas y superficies. y se enumerarán de nuevo los tipos de superficies que se pueden encontrar así como sus propiedades. enumerándose los tipos de curva existentes y sus propiedades.

38 Capítulo 3: Curvas y superficies paramétricas 3. Los primeros usos de curvas datan de la época del Renacimiento Italiano. que trabajaba en Citroen y P.Bézier. donde los arquitectos navales utilizaban técnicas en las que hacían uso de secciones cónicas para el trazado del casco de los barcos. ingeniero francés (1910-1999). en la industria del automóvil comenzaron a surgir máquinas que mecanizaban formas tridimensionales en madera o metal. Curiosamente este tipo de curvas y superficies paramétricas fueron desarrolladas al mismo tiempo por P. Este proceso ha evolucionado hasta llegar a lo que hoy en día conocemos como CAM (Computer Aided Manufacturing) El mayor avance en CAGD fue la teoría de Bézier acerca de las curvas y superficies paramétricas que. A finales de los años 50. pero su uso no era sencillo en aquella época. los aeroplanos hicieron su aparición utilizándose también secciones cónicas para el diseño del fuselaje.2 EVOLUCIÓN HISTÓRICA Se entiende que CAGD (Computer Aided Geometric Design) es la disciplina que trata de los aspectos computacionales para la construcción y representación de objetos geométricos. desembocaron en las llamadas BSplines. que se utilizarían como troqueles para la estampación de piezas como los capós de vehículos.1 Pierre Ettiene Bézier. que trabajaba en Renault. a principios del siglo XX. Mas tarde. Una visión histórica puede ayudar a entender este término. El gran problema con que se encontraban era la falta de modelos con los que se describiesen las formas o trayectorias a mecanizar.de Casteljau. Los desarrollos de De Casteljau fueron un poco anteriores a los de Bézier pero nunca fueron publicados. . por lo que toda la teoría de curvas y superficies se conoce con el nombre de Bézier. más tarde. Figura 3. Los primeros intentos se hicieron utilizando superficies paramétricas.

Es fácil encontrar numerosa bibliografía que trate el tema de curvas y superficies paramétricas (Farin 1992. Trabajó durante 42 años en Renault hasta su retiro en 1975. Hijo y nieto de ingenieros.3. 2002) y un gran número de artículos (entre los que se destacan (Piegl 1986. 5 generaciones de ingenieros. 3. 3.3 CURVAS PARAMÉTRICAS Como introducción a las curvas paramétricas se comentarán una serie de generalidades para después describir las curvas tipo Bézier. Las empresas McDonnell Douglas.3 Curvas Paramétricas 39 Pierre Ettiene Bézier (1910-1999) hizo numerosas contribuciones al campo del CAD y del CAM. Farin y Hansford 2000. el uso de curvas y superficies paramétricas es relativamente reciente. sistemas de información geográfica. Piegl y Tiller 1995. y muchos otros usos de tipo científico que puedan requerir visualización de datos. los americanos lo hubiesen inventado primero…”. perfiles de alas y la visualización de los motores durante la fase de diseño.3). Farin et al.3. Piegl 1991). El sector aeronáutico desempeñó también un papel decisivo en el desarrollo de las curvas y superficies paramétricas durante la decadas de los 60 y los 70. juegos por ordenador. y = f (x) f ( x. Piegl y Tiller 1987. La historia demuestra que no fue así. Como puede verse.3) .1 Generalidades Las curvas y superficies matemáticas se pueden representar explícitamente (3. Boeing y Pratt&Whitney Aircraft comenzarón a utilizar estas técnicas para el diseño de fuselajes. desarrollando su conocida teoría de curvas y superficies. Como aplicaciones de éstas.1) (3. Rogers 2001. implícitamente (3.2) x = f (t ) y = g (t ) 0 ≤ t ≤1 (3. se pueden señalar la visualización de imágenes médicas. Es célebre una afirmación hecha por uno de los directivos de Renault después de una conferencia de Bezier en la que decía: “Si su sistema fuese tan bueno.2) o de manera paramétrica (3. y ) = 0 (3.2). padre de ingenieros. las curvas tipo B-Spline y las curvas tipo NURBS. Las representaciones explicitas e implícitas son dependientes de los ejes y las representaciones explicitas no pueden representar funciones con múltiples valores.

siendo t el parámetro que controla la curva (3.4) La curva paramétrica más sencilla es la línea recta y su representación general viene dada por la ecuación: P(t ) = P + ( P2 − P ) ⋅ t 1 1 0 ≤ t ≤1 (3. y cómo puede obtenerse la posición de cualquier punto de ella variando simplemente el parámetro t de 0 a 1. La misma línea puede expresarse de manera particular para cada coordenada de la curva x(t ) = x1 + ( x2 − x1 ) ⋅ t y (t ) = y1 + ( y2 − y1 ) ⋅ t z (t ) = z1 + ( z 2 − z1 ) ⋅ t En la figura Figura 3. .6) P(t) P1 0 t 1 Figura 3.2 se puede ver la representación paramétrica de dicha línea.40 Capítulo 3: Curvas y superficies paramétricas Las curvas paramétricas se caracterizan porque es posible localizar cualquier punto en dicha curva por medio de un parámetro. P2 0 ≤ t ≤1 (3.2 Representación paramétrica de una línea mediante el parámetro t. si se compara con representaciones explícitas o implícitas. Este tipo de formulación permite representar fácilmente funciones de múltiples valores y tiene más grados de libertad.5) Siendo P1 y P2 los vectores que indican los extremos de la línea y t el parámetro que controla la curva. Una curva paramétrica se representa de la siguiente forma: x = f (t ) y = g (t ) z = h(t ) .

3. quedando escrita de la siguiente forma P(t ) = [x(t ) y (t ) z (t )] = [r ⋅ cos(t ) r ⋅ sin(t ) b ⋅ t ] (3. o como encontrar la distancia de un punto a una curva paramétrica. A continuación se describirán los 3 tipos de curvas paramétricas mas utilizadas: Bézier. Se podría expresar esa misma ecuación de manera matricial. B-Spline y Nurbs. El parámetro t puede variar de manera libre repitiéndose la posición de x e y cada 360º. la determinación de la intersección entre dos curvas paramétricas. Dicha curva se representa mediante las siguientes ecuaciones paramétricas x(t ) = r ⋅ cos(t ) y (t ) = r ⋅ sin(t ) z (t ) = b ⋅ t −∞≤t ≤∞ (3.3 Curvas Paramétricas 41 Otro ejemplo de aplicación de curva paramétrica es la representación de la hélice de la Figura 3. .3 Representación paramétrica de una hélice mediante un parámetro t. El valor de la constante b permite modificar el paso de la hélice.8) A pesar de las muchas posibilidades que ofrecen las curvas paramétricas hay operaciones que resultan más complicadas como por ejemplo.3. Figura 3.7) Ésta se haya contenida en un cilindro de radio r.

como se puede ver en la Figura 3.3.i (t ) =   ⋅ t i ⋅ (1 − t ) n−i i   siendo (3. utilizándose posteriormente en la industria aeronáutica para el diseño de perfiles de alas de aviones.9) La función base que relaciona el polígono de control con la curva es n J n . Dicho polígono está formado por una serie de puntos de control (b0.….2 Curvas de Bézier Las curvas de Bézier se comenzaron a utilizar en el sector de la automoción.42 Capítulo 3: Curvas y superficies paramétricas 3. está determinada por un polígono de control. una curva paramétrica P(t) de tipo Bézier queda definida en función del parámetro t por la siguiente expresión P(t ) = ∑ Bi ⋅ J n. fuselajes y para el diseño de cascos de barcos.bn) que determinan la forma de la curva.10) n n!  =  i  i!(n − i )!   (3. La relación que existe entre el polígono de control y la curva viene dada por una función base.i (t ) i =0 n 0 ≤ t ≤1 (3.11) .4 Curva de Bézier con su polígono de control. caso concreto de la curva tipo NURBS que se describirá mas adelante. Matemáticamente. B2 B1 P(t) t B0 B3 Figura 3.b1. denominada base de Bernstein. La forma de la curva de Bézier.4.

Para cualquier valor de t.5 Función base o Base de Bernstein para curva Bézier con 4 puntos de control.4). a cada uno de los cuales le corresponde una función base.5 muestra las funciones base para la curva de Bézier de la figura anterior (Figura 3. El grado del polinomio.1 J3. La curva está contenida dentro del dominio convexo del polígono de control. Asimismo. las curvas base están representadas en función del parámetro t. 1 J3.2 J3. La curva sigue la forma del polígono de control (Figura 3. el valor de cada una de estas curvas está comprendido entre 0 y 1.3 1 t Figura 3.3.7).6). que define la curva es uno menos que el número de puntos de control.9). que es la región delimitada por la unión de todos sus vértices (Figura 3. k.0 J3. El primer y último punto de la curva coinciden con el primer y ultimo punto del polígono de control respectivamente. Los vectores tangentes a la curva en sus extremos tienen la misma dirección que los tramos del polígono de control adyacentes a dichos extremos.3 Curvas Paramétricas 43 De acuerdo a la expresión (3. Dicha figura tiene 4 puntos de control. .i(t) para cada uno de los puntos de control. existiendo una función base Jn. n representa el número de puntos del polígono de control Bi de la curva. La Figura 3. cuyo valor varía de 0 a 1.5. Como se puede apreciar en la Figura 3. Se pueden deducir algunas propiedades de las curvas de Bézier a partir de las curvas o funciones base: < < < < < < < Los valores de las curvas base son números reales y están comprendidos entre 0 y 1. la suma de los valores de las funciones base ha de ser igual a 1.

6 Curvas y dominio convexos del polígono de control. Por ejemplo. ya que cada punto del polígono de control tiene asociada una curva base que indica.10). .5). en t=0 el único punto de control cuya función base es distinta de 0 es el punto b0.7 tendrán.5 se aprecia que los puntos b0 y b3 tienen la misma influencia sobre la curva. De dichas figuras se puede deducir que cuantos más puntos tenga el polígono de control de una curva. En la Figura 3. las mismas funciones base al tener el mismo número de puntos de control.7 La curva sigue la forma del polígono de control. Para t=0. la influencia de cada punto de control sobre la forma de la curva final será más pequeña. para cualquier valor de t. las funciones base solamente dependen del numero de puntos del polígono de control. lo cual quiere decir que en t=0 la curva de Bézier coincide con el punto de control. Figura 3. pero es menor que la influencia de los puntos b1 y b2 .44 Capítulo 3: Curvas y superficies paramétricas Las funciones base se puede interpretar fácilmente de manera gráfica. la influencia de dicho punto de control en la forma de la curva paramétrica (Figura 3. b1 b2 b1 bo b3 b1 bo b3 b2 b2 b3 bo b3 bo b5 b2 b1 b4 Figura 3. Según se deduce de la ecuación (3. Las dos curvas de la Figura 3.8 se pueden ver las gráficas de las funciones base para diferentes polígonos de control. por lo tanto.

0 J4. La única manera. Se considerada no global.4 t (c) 1 (d) t 1 Figura 3.3.3 Curvas Paramétricas 45 1 1 J2. .2 J4.4 J4.1 J3. ya que éste es igual al número de puntos del polígono de control menos uno.2 J5.3 J5. (c) 5 puntos de control.0 J2.8 Funciones base/Bernstein para distintos polígonos de control: (a) 3 puntos de control. La segunda limitación radica en que el valor de las funciones base es siempre diferente de cero.2 J3.3 Curvas B-Splines A continuación se citan dos características de las funciones bases de Bernstein/ Bezier que limitan la flexibilidad de las curvas resultantes. Esto conlleva a definir una nueva función base. Esto permite modificar localmente la forma de la curva sin que se altere la forma del resto de la curva.3 J5.5 t 1 J4. de variar el grado del polinomio es aumentando o disminuyendo el número de puntos del polígono de control.1 J5.2 J4. lo cual elimina la posibilidad de producir un cambio local en la forma de curva. lo cual quiere decir que cada punto de control tiene asociada una función base cuyos valores pueden ser cero en algún rango de la curva. < < El número de puntos de control del polígono limita el grado del polinomio de la curva.1 J2. denominada Base B-Spline que tiene las siguientes características: < < Contiene a la base de Bernstein o base de Bezier como caso particular. Esto hace que cualquier variación de uno de los puntos de control pueda afectar a la forma de toda la curva. (b) 4 puntos de control. excepto para los extremos de la curva.0 J3. (d) 6 puntos de control. por tanto. 3.2 J3.3 t (a) 1 1 1 (b) J5.3.0 J5.

coincide con el número de puntos del polígono de control.1 (t ) =  0 N i .12) Las funciones base Ni.46 Capítulo 3: Curvas y superficies paramétricas < El orden de la función base puede cambiarse sin necesidad de variar el número de puntos de control de la curva. la curva paramétrica de tipo B-Spline queda definida por la siguiente expresión P(t ) = ∑ Bi N i . El valor máximo del orden k de la curva.3. se define el dominio convexo de una curva tipo B-Spline como la unión de todos los subdominios convexos formados por k puntos sucesivos del polígono de control. . La curva está contenida dentro del dominio convexo del polígono de control. Por lo tanto. 3. siendo k el orden de las funciones base. de Boor 1972). Los valores de xi son elementos de un vector denominado vector nodal cuya utilidad se describe más adelante.k(t) quedan definidas de acuerdo a las fórmulas recursivas descubiertas de manera independiente por Cox y de Boor (Cox 1972. 1 N i . La curva sigue la forma del polígono de control. Matemáticamente. Las propiedades de las curvas con base B-Spline serían: < < < < < < < La suma de las funciones base B-Splines para cualquier parámetro t es igual a 1.1 Dominio convexo El concepto de dominio convexo de la curvas B-Splines difiere del dado anteriormente para las curvas de Bézier.k −1 (t ) xi + k − xi +1 (3.k (t ) i =1 n +1 t min ≤ t ≤ t max  2 ≤ k ≤ n + 1 (3. El grado del polinomio que define la curva es k-1.3. La función base es siempre positiva o cero para todos los parámetros.13) (t − xi ) N i .k −1 (t ) Bi indica la posición de los n+1 puntos de polígono de control. El grado de la curva es el orden menos uno (k-1).k (t ) = if xi ≤ t ≤ xi +1 resto xi + k −1 − xi + ( xi + k − t ) N i +1. ya que en las curvas B-Splines el dominio de control depende del orden k de las funciones base. Cada función base tiene un valor máximo.

9 ayuda a aclarar esta definición.3. Se aprecia como. En dicha figura se muestran 5 dominios convexos diferentes para un mismo polígono de control formado por 9 puntos de control. por lo que la curva estaría formada por segmentos o líneas rectas (polinomio de grado 1).3. La única condición que ha de cumplir el vector nodal es que sus elementos formen una serie monótona ascendente (xi=xi+1). Existen dos tipos de vectores nodales: < Abiertos: Tienen una multiplicidad de valores al comienzo y final del mismo igual al orden k de las funciones base. de acuerdo a la ecuación (3.3 Curvas Paramétricas 47 La Figura 3.3. desde k=2 hasta k=8. 3. k=2 [0 0 1 2 3 4 4 ] abierto. Cada uno de estos 5 dominios corresponde a un orden diferente. Según esto a una curva de orden k=2 le correspondería un polinomio de grado k-1.k(t). se pueden obtener diferentes curvas para un mismo polígono de control y un orden k.13). aumenta también el tamaño del dominio convexo que contiene a la curva.2 Vectores nodales y funciones base El vector nodal Xi permite variar la forma de las funciones base Ni. El número de elementos de estos es n+1+k. a medida que el orden de la curva aumenta. De esta manera. uniforme . Figura 3.9 Dominio convexo de las curvas tipo B-Spline.

siendo el orden k=3.00] uniforme.5 0. uniforme k=4 [0 0 0 0 1 2 2 2 2] abierto. n+1=4: (a) vector nodal tipo abierto.1 0. En otras ocasiones se encuentran normalizados siendo su rango entre 0 y 1.5] periódico.4 0.75 1. uniforme [1 1.5 3 4.24 0. no uniforme Periódicos: no requieren multiplicidad de valores al comienzo o final. abierto [0 0. periódico Los vectores nodales pueden ser a su vez: < < De acuerdo a esta clasificación las funciones base pueden adoptar formas diferentes.2 0. [1 2 3 4 5 6 7 ] periódico.2 2 2 2] no uniforme. no uniforme [0 0. Algunos ejemplos de vectores uniformes: [0 1 2 3 4] uniforme. periódico No uniformes: sus valores están espaciados de manera no uniforme.48 Capítulo 3: Curvas y superficies paramétricas < k=3 [0 0 0 1 2 3 3 3] abierto.83 1] no uniforme.50 0. periódico [0 0. periódico [-0.5 1 2 4 4] abierto.1 0 0.2] uniforme. uniforme Uniformes: los valores están espaciados de manera uniforme.25 0.10 Funciones base B-Spline para k=3.1 0.2 -0.3 0.10a podemos ver las funciones base B-Spline correspondientes a un polígono de control formado por 4 puntos (n+1=4). [0 0 0 1 1. En muchas ocasiones comienzan por cero incrementándose su valor de manera unitaria.5 5 7 ] periódico. En la Figura 3. [X]= [ 0 0 0 1 2 2 2 ] (a) (b) Figura 3. . uniforme k=2 [0 0 0. El vector nodal es de tipo abierto y uniforme. al depender éstas del número de puntos del polígono de control y del vector nodal.

3 N5.3.3 N3.3 N4.11 se comparan una serie de funciones base con diferentes vectores nodales.3 1 N5.6 3 3 3].3 N2. (d) [X]=[0 0 0 1 1 3 3 3].2 3 3 3].3 N1. (e) [X]=[0 0 0 2 2 3 3 3]. (b) vector periódico. El vector nodal de la Figura 3. Se aprecia claramente la influencia de la no uniformidad del vector nodal en las formas de las funciones base.3 N2.3 Curvas Paramétricas 49 uniforme [X] = [0 0 0 1 2 2 2].3 (b) N5.3 N1.3 N4.10b muestra las funciones base B-Spline para el mismo polígono de control y el mismo orden.3 N1. 1 1 N2. en el caso de vector nodal tipo periódico y uniforme. uniforme [X] = [0 1 2 3 4 5 6].3 t 1 t 1 (a) 1 N1.3 t 1 t 1 (c) 1 N3. siendo todos los demás no uniformes. .k=3: (a) [X]=[0 0 0 1 2 3 3 3].3 N3. Asimismo la Figura 3.3 N3.3 N5.3 N2.3 N2.3 N3.3 N4.11a es uniforme. Todas ellas tienen polígonos con 5 puntos de control (n+1=5) y orden k=3. (b) [X]=[0 0 0 0.3 (d) t 1 (e) Figura 3.3 N4. (c) [X]=[0 0 0 1.8 2.4 2.11 Funciones base abiertas no uniformes comparadas con función base abierta uniforme mostrada en (a).3 N5. En la figura 3.3 N1.3 N4. n+1=5.

50 Capítulo 3: Curvas y superficies paramétricas Con todo lo dicho hasta ahora se aprecia la flexibilidad que aportan las funciones base B-Splines al control de la curva resultante al: < < < < < cambiar el tipo de vector nodal. utilizar multiplicidad de valores en el vector nodal. Como se comentó anteriormente al definir el dominio convexo. (a) (c) (b) Figura 3. abierto.12b se aprecia el efecto que tiene en la curva la modificación del orden de ésta.12 Control de curvas B-Splines. modificar el número o la posición de los puntos del polígono de control. cambiar el orden k de las funciones base. utilizar multiplicidad de puntos de control. En la Figura 3. .12 muestra los efectos que producen en la curva la variación de alguno de los parámetros que acabamos de citar. La Figura 3.12 se observa el efecto que se produce al modificar la posición del punto b4 del polígono de control. En la Figura 3. la curva se acerca al polígono de control. periódico. no produciendose cambios en las partes de la curva más distantes del punto de control b4. a medida que el orden de las funciones base disminuye. Se aprecia que el desplazar dicho punto de control afecta de manera local a la curva. uniforme o no uniforme.

Piegl y Tiller 1987). planos. 3. aunque fue más tarde cuando Tiller y Piegl definieron la base actual de las curvas NURBS (Tiller 1983.k(t). Versprille (Versprille 1975) hizo la primera aproximación a este tipo de curvas. Actualmente. El máximo orden de la curva iguala al número de puntos del polígono de control. . Como se ha comentado al comienzo de esta sección las curvas de Bézier son un caso particular de las curvas B-Splines. formas libres.k (t ) Como en las curvas B-Splines Bi indica la posición de los n+1 puntos de polígono de control.k (t ) i =1 n +1 (3. Cada función base tiene un valor máximo.3.3 Curvas Paramétricas 51 En la Figura 3.12c se puede ver el efecto que produce en la curva la multiplicidad de alguno de los valores del vector nodal. Las curvas y funciones base NURBS son una generalización de las curvas y funciones base B-Splines con las siguientes características: < < < < < La función base Ri. siendo k el orden de las funciones base Ni. Las curvas B-Splines racionales están dadas por la siguiente expresión P(t ) = ∑ Bi Ri .13).3. las curvas y superficies NURBS (NonUniform Rational B-Spline) son un estándar para la representación de curvas y superficies en diseño asistido por ordenador y parte del standard IGES desde 1983. 3.k (t ) ∑h N i =1 i n +1 (3.k (t ) = hi N i . La curva NURBS sigue la forma del polígono de control. cuando el orden k de las funciones base coincide con el número de puntos del polígono de control. La suma de las funciones base NURBS para cualquier parámetro t es igual a uno. cuya expresión es la misma que en las curvas B-Splines (ec.15) i .k(t) es siempre positiva o cero para todos los parámetros.4 Curvas B-Spline Racionales ( NURBS ) Con las curvas B-Spline Racionales es posible representar de manera precisa las formas más comunes como pueden ser líneas.14) siendo Ri . cónicas. cuadráticas y otras curvas. círculos.

52

Capítulo 3: Curvas y superficies paramétricas

<

<

La curva está contenida dentro del dominio convexo del polígono de control como en las curvas B-Splines. El grado de la curva es el orden k, menos uno.

Se deduce que cuando hi=1, Ri,k(t)= Ni,k(t) y las curvas NURBS se convierten en B-Splines, al ser éstas un caso particular de curvas NURBS. Del mismo modo, si el número de puntos del polígono de control coincide con el orden de la función base y hi=1, la curva NURBS se convierte en una curva de Bézier. La característica que diferencia las curvas NURBS de las curvas B-Splines es la introducción de las coordenadas homogéneas, hi, también denominadas factores de peso, lo cual aporta a las curvas NURBS un grado de libertad más. El efecto de las coordenadas homogéneas sobre las funciones base se puede observar en la Figura 3.13. Dicha figura muestras funciones base para una curva de orden k=3, con un polígono formado por 5 puntos de control. El vector nodal es el mismo para todas las funciones base de la figura, [X]=[0 0 0 1 2 3 3 3], siendo h3 el único parámetro que queda libre [H]=[ 1 1 h3 1 1]. La Figura 3.13c, con h3=1, coincidiría con las funciones base tipo B-Splines.
1 R1,3 R2,3 R4,3 R5,3 1 R1,3 R2,3 R4,3 R5,3

R3,3

R3,3

t 3 1

t 3

(a)
1 R1,3 R2,3 R3,3 R5,3 R4,3

(b)
R3,3 R1,3 R5,3

R2,3

R4,3

t

t 3

(c)

3

(d)

Figura 3.13 Funciones base NURBS para n+1=5, k=3, [X]=[0 0 0 1 2 3 3 3], [H]=[1 1 h3 1 1]: (a) h3=0, (b) h3=1/4, (c) h3=1 , (d) h3=5.

La Figura 3.14 muestra la curva NURBS correspondiente a las funciones base de la Figura 3.13. Cuando h3=1, la curva NURBS es igual que la curva BSpline correspondiente. Cuando h3=0, el punto B3 no tiene influencia sobre la curva NURBS, quedando los puntos B2 y B4 unidos por una línea recta.

3.4 Superficies paramétricas

53

Al aumentar h3 se aprecia como aumenta también R3,3 disminuyendo R2,3 y R4,3 como consecuencia de esto (Figura 3.13d). Del mismo modo, al disminuir h3 disminuye R3,3 aumentando R2,3 y R4,3.(Figura 3.13b). Los efectos de esta última variación se aprecian claramente en la Figura 3.14. Al aumentar el valor de h3 la curva se acerca al punto de control b3, y al disminuir dicho valor se aleja de dicho punto.

Figura 3.14 Curvas NURBS para n+1=5, k=3, [X]=[0 0 0 1 2 3 3 3], [H]=[1 1 h3 1 1].

3.4

SUPERFICIES PARAMÉTRICAS

3.4.1 Generalidades
Las superficies paramétricas se caracterizan porque es posible localizar cualquier punto de dicha superficie mediante un par de parámetros. Una superficie paramétrica se representa de la siguiente forma

x = x(u , w) y = y (u , w) z = z (u , w)
siendo u , w los parámetros que definen la superficie. La Figura 3.15 muestra un ejemplo de superficie paramétrica. Si uno de los parámetros se mantiene constante mientras el otro varía se pueden obtener curvas isoparamétricas. Los bordes de la superficie se obtienen dejando uno de los
(3.16)

54

Capítulo 3: Curvas y superficies paramétricas

parámetros fijo en su valor mínimo o máximo, mientras se varía el otro. Fijando el valor de un parámetro en función del otro, u=1-w, podemos obtener curvas dentro de la superficie paramétrica.

Figura 3.15 Superficie paramétrica.

La mejor manera de describir una superficie paramétrica es mediante el mapeo de una superficie planar desde el espacio paramétrico uw al espacio tridimensional xyz del objeto.

m m!  =  j  j!(m − j )!   (3.17) Siendo Jn.2 Superficies de Bézier La expresión matemática de una superficie de Bezier está dada por Q(u.19) n n!  =  i  i!(n − i )!   . j (t ) =   ⋅ w j ⋅ (1 − w) m − j  j   siendo (3.w x = 3⋅ u + w y = 2 ⋅u + 3⋅ w + u ⋅ w z=0 siendo 0 ≤ u ≤1 0 ≤ w ≤1 Figura 3.i(u) y Km.16 esta descrita en función de los parámetros u.20) . i (u ) ⋅ K m. w) = ∑∑ Bi . j ⋅ J n.4 Superficies paramétricas 55 La superficie de la Figura 3.j(w) las funciones base de Bernstein en las direcciones u y w de la superficie.18) (3. definidas por las expresiones n J n. i (u ) =   ⋅ u i ⋅ (1 − u ) n − i i    m J m.3. (b) Espacio del objeto xyz.4.16 Mapeo de superficie: (a) Espacio paramétrico uw. 3. j ( w) i =0 j =0 n m (3.

j son los vértices de la malla de control. La figura Figura 3.56 Capítulo 3: Curvas y superficies paramétricas Los puntos Bi.17 Superficie de Bézier: (a) Malla de control. Los valores n y m representan el número de puntos de control menos uno de la malla de control en las direcciones u y w. La Figura 3.17 muestra una malla de control y su correspondiente superficie de Bézier. La malla de control coincide con la superficie solamente en los puntos de control de las esquinas. Figura 3.18 muestra la variación de la forma de una superficie de Bézier al modificar la posición de uno de los puntos de su malla de control. . La superficie sigue la forma de la malla de control. (b) Superficie y malla de control. Cada una de las curvas borde de la superficie de Bézier es a su vez una curva de Bezier. A continuación se enumeran las propiedades de las superficies de Bézier: < < < < < El grado de la superficie en cada una de las dos direcciones es igual al número de vértices de control en dicha dirección menos uno. La superficie está contenida dentro del dominio convexo de la malla de control.

l ( w) = + y j + l −1 − y j y j + l − y j +1 (3. los valores k y l indican el orden de las funciones base B-Splines en cada una de las dos direcciones de la superficie.w respectivamente. La ecuación biparamétrica que controla la superficie B-Spline está dada por la siguiente expresión Q(u.l(w) las funciones base en las direcciones u. Los índices n+1 y m+1 representan el número de vértices de la malla de control en las direcciones u y w respectivamente.l ( w) i =1 j =1 n +1 m +1 (3. cascos de buques y otras superficies que requieran un control más preciso.4. k −1 (u ) if y j ≤ w ≤ x j +1 1 M j . k −1 (u ) xi + k − xi +1 (3.21) Siendo Ni.1 ( w) =  resto 0 ( w − yi ) M i . (b) Efecto al cambiar uno de los puntos de la malla de control.k(u) y Mj.l −1 ( w) M j . las propiedades de las superficies B-Splines son muy similares a las de éstas: . j ⋅ N i . k (u ) ⋅ M j .3 Superficies B-Spline Análogamente a lo que sucede en las curvas paramétricas.23) Las superficies paramétricas tienen un vector nodal asociado a cada una de las direcciones u. Las superficies tipo B-Spline se pueden utilizar para describir formas variadas como carrocerías de automóviles. k (u ) = if xi ≤ u ≤ xi +1 resto xi + k −1 − xi + ( xi + k − u ) Ni +1. k −1 ( w) ( y j + l − w) M j +1.22) (u − xi ) N i . Asimismo. fuselajes de aviones. cuyas expresiones son 1 Ni .18 Superficie de Bézier con malla de control de 5x4: (a) Superficie base. w. siendo ?i y ? j los elementos de dichos vectores nodales. w) = ∑∑ Bi . las superficies BSplines tienen más grados de libertad que las superficies de Bézier.3. 3.1 (u ) =  0 N i . Al tener las mismas funciones base que las curvas paramétricas.4 Superficies paramétricas 57 Figura 3.

k. La superficie está contenida en un dominio convexo formado por la unión de todos los subdominios convexos formados por k. El grado de la superficie en cada dirección paramétrica es el orden menos uno.58 Capítulo 3: Curvas y superficies paramétricas < < < < El orden máximo en cada dirección paramétrica.20 muestra la variación de la malla de control en la zona central y la influencia de esto en la superficie resultante. Del mismo modo que las curvas paramétricas B-Splines tenían la propiedad de poder modificar de manera local el polígono de control sin que esto afectase a toda la curva. Si el número de puntos de control es igual al orden en cada dirección paramétrica. l vértices adyacentes de la malla de control.19 muestra la superficie resultante al combinar curvas abiertas con curvas periódicas con malla de control cerrada en dicha dirección.19 Superficie B-Splines con vectores nodales periódicos y abiertos. está dado por el número de vértices de control en dicha dirección. Aunque es habitual utilizar el mismo tipo de vector nodal en cada dirección paramétrica. la forma de las superficies B-Splines está influida por los valores de los vectores nodales en cada dirección. Figura 3. es posible utilizar. un vector nodal periódico en una dirección y un vector nodal abierto en otra. l. . en las superficies paramétricas ocurre lo mismo. por ejemplo. Como ocurría en el caso de las curvas paramétricas. la superficie B-Spline se reduce a una superficie de Bézier. La Figura 3. La Figura 3.

3.4 Superficies paramétricas 59 Figura 3.20 Control local en superficies B-Spline. . Se aprecia el cambio de la superficie al mover los puntos de la malla de control de la misma.21 muestra más ejemplos de superficies B-Splines con vectores nodales diferentes en cada una de las direcciones paramétricas de la superficie. La Figura 3.

las superficies NURBS incorporan las coordenadas homogéneas o factores de peso que aportan un grado de libertad más respecto a las superficies B-Spline no racionales. w) i =1 j =1 n +1 m +1 (3.24) siendo S i . la superficie B-Splines coincide con la superficie de Bézier.60 Capítulo 3: Curvas y superficies paramétricas Figura 3.4.l ( w) Las propiedades de las superficies NURBS son las siguientes: < < < < < La suma de los valores de las funciones base racionales para cualquier valor de u. l vértices adyacentes de la malla de control. El máximo orden de la superficie NURBS en cada dirección es igual al número de vértices de la malla de control en dicha dirección. j (u.j=0. j1 (3. 3.k (u ) M j1.k (u ) ⋅ M j . El valor de la función base racional es positivo y mayor que cero para cualquier parámetro u.4 Superficies B-Spline racionales (NURBS) Análogamente a las curvas NURBS.25) N i1.l ( w) i1. Si el número de vértices de control es igual al orden en cada una de las direcciones paramétricas y los vectores nodales son uniformes y abiertos.3 y h2. w) = ∑∑ Bi . Para valores de hi. .21 Superficies B-Splines con vectores nodales periódicos y abiertos. las superficies NURBS son generalizaciones de las superficies B-Splines. En la Figura 3.22 se observa la variación de las superficie NURBS al modificar los valores de las coordenadas homogéneas h1. w) = ∑∑ h i1=1 j1=1 i n +1 m +1 h N i . la superficie está contenida en un dominio convexo formado por la unión de todos los subdominios convexos formados por k. w es siempre uno. Al igual que en las curvas NURBS.3 de la misma. j ⋅ Si . j (u . Su ecuación matemática viene dada por Q(u. w.

3=1.3=h2.4 Superficies paramétricas 61 Figura 3.3. En la Figura 3. . (b) h1.22 Superficie NURBS de orden k=l=4: (a) malla de control de 5 x4 vértices.23 se aprecia el efecto en la superficie paramétrica al mover uno de los vértices de la malla de control y variar. el valor del factor de peso de ese vértice. (d) h1.3=h2.3=h2.3=5. a su vez. (c) h1.3=0.

barridos. (c) Malla de control.62 Capítulo 3: Curvas y superficies paramétricas Figura 3. La Figura 3. (d) superficie con h4. acuerdos o superficies de revolución. (b) superficie con h4. Las superficies NURBS pueden utilizarse para generar otros tipos de formas como pueden ser las superficies regladas.23 Superficie NURBS.24 muestra un ejemplo de superficie de revolución generada con superficies NURBS. . (c) superficie con h4. Efecto al mover un vértice de la malla de control y variar el factor de peso: (a)malla de control.24 Superficie NURBS de revolución: (a) Curva generatriz y polígono de control. (d) Superficie de revolución. como toroides o esferas.3=5. Figura 3.3=1. (b) Círculo de revolución.3=50.

2 Continuidad paramétrica Como en el caso de continuidad geométrica. Aunque muchas aplicaciones encuentran que la continuidad de tipo G0 es adecuada. Si los vectores tangentes en los extremos de ambas curvas en dicho punto de unión tienen la misma dirección.3.25 muestra un ejemplo en el que se aprecia la gran diferencia existente entre la continuidad geométrica G1 y paramétrica C1 de una curva. Se podría decir que una curva tiene continuidad de tipo Cn si las magnitudes y direcciones de la derivada n-ésima de ambas curvas coinciden. La Figura 3. Esta condición es más restrictiva que la definida anteriormente G1.1 Continuidad geométrica Si se juntan dos curvas compartiendo la posición de uno de sus extremos se dice que la curva resultante tiene continuidad G0 en ese punto de unión. El vector indica la magnitud del vector tangente en la unión de dichas curvas. continuidad geométrica y continuidad paramétrica. 3. existirá continuidad tipo G1 en dicha unión.5. Esta condición no obliga a que las magnitudes de dichos vectores sean las mismas. si dos curvas comparten uno de sus extremos. al ser ésta una propiedad importante cuando se combinan este tipo de entidades.5 Continuidad en curvas y superficies paramétricas 63 3. hay aplicaciones en las que la superficie requiere una suavidad determinada. Si los vectores tangentes tienen la misma magnitud y la misma dirección entonces la curva tiene continuidad C1. y en continuidad paramétrica como una condición matemática. 3. Claramente.5 CONTINUIDAD EN CURVAS Y SUPERFICIES PARAMÉTRICAS En esta sección se describen brevemente conceptos referentes a continuidad entre curvas y superficies. C0 implica G0 y viceversa. Existen dos tipos de continuidad asociados a las curvas y superficies paramétricas.5. especialmente aquéllas en las que el reflejo de la luz pueda hacer . La tangente en un punto de la curva se obtiene derivando la ecuación de posición de la curva y evaluando dicha derivada en ese punto. La curvatura de un punto de la curva es función de la inversa de la derivada segunda de la ecuación de la curva en dicho punto. Para simplificar se podría pensar en continuidad geométrica como algo físicamente tangible. la curva resultante tiene continuidad C0.

de manera que el usuario es capaz de generar curvas y formas libres de forma transparente sin preocuparse de ellos. Es el caso del sector del automóvil. que definen curvas y superficies paramétricas. Como se ha comentado anteriormente. No se han podido recoger todos los conceptos teóricos de las mismas dada la amplia bibliografía existente. Es clara la importancia de conocer los conceptos de curvas y superficies paramétricas para poder utilizarlas posteriormente con criterio. . 3. La mayoría de las aplicaciones de CAD esconden estos conceptos. existen aplicaciones en las que sí es necesario un amplio conocimiento teórico de las mismas para poder actuar y manipularlas de manera correcta. es decir. suponen la principal aportación de esta tesis.64 Capítulo 3: Curvas y superficies paramétricas que se vean las discontinuidades de ésta. Este tipo de superficies se conoce también como superficies clase A y requiere la utilización de aplicaciones de CAD que permitan al usuario controlar muchos de los parámetros citados en las secciones anteriores.25 Comparación entre continuidad C1 y G1. continuidad paramétrica en curvatura. donde cualquier superficie vista ha de tener al menos una continuidad de tipo C2.6 CONCLUSIONES En esta sección se ha hecho una síntesis de los parámetros más representativos que definen las curvas y superficies paramétricas. combinados con los métodos estructurales descritos en el capítulo 5. Figura 3. En el capítulo 6 de esta memoria se describen diferentes métodos para el ajuste de curvas y superficies paramétricas que.

A continuación se destacará la importancia de la fase conceptual dentro del proceso de diseño.Capítulo 4 4 MÉTODO PROPUESTO PARA EL DISEÑO DE ESTRUCTURAS TENSADAS 4. ya que todas las fases posteriores dependen de las decisiones que se tomen en la fase de concepción. como complemento a lo dicho anteriormente pretende dar una visión del proceso de diseño de una estructura tensada. desde la concepción de la idea hasta que la estructura está construida. De esta manera se podrán ubicar todos los conceptos tratados anteriormente dentro del proceso de diseño. se expone la importancia del uso de las herramientas de diseño adecuadas. Este capítulo.1 INTRODUCCIÓN En el capítulo 2 de esta memoria se clasificaban los tipos de estructuras tensadas y se enumeraban una serie de consideraciones a tener en cuenta durante su diseño y la ejecución. Se citan las funcionalidades y carencias de las herramientas de diseño existentes y se enumerarán las necesidades y mejoras a incorporar con el fin de que estas herramientas puedan facilitar el diseño de estructuras tensadas. y dada la complejidad de formas que pueden adoptar las estructuras tensadas. 65 . Dentro de esta fase conceptual.

1 se muestra dicho proceso. etc. son muchas las personas que están implicadas e intervienen en cada una de las fases del proceso de diseño y construcción. como puede ser la existencia de elevadas cargas de nieve. Se han de conocer las restricciones debidas a planes urbanísticos para poder dimensionar el volumen de la estructura. diseñador Carencia de herramientas de diseño Montaje. accesos y llegar a soluciones coherentes. La primera fase del proceso consiste en la recogida de datos de partida para poder abordar el problema. Asimismo las condiciones climáticas de la zona. 4.2 PROCESO DE DISEÑO Dada la variedad de técnicas que se utilizan para la realización de estructuras tensadas. Otra serie de condicionantes de tipo económico. que es en la que se define la forma de la estructura de . fabricación Análisis Detalles constructivos Generación de patrones de corte Ingenieros. soportes. ayudarán en posteriores fases del proceso. ajuste y verificación Concepción Form Finding Corte de material. Criterios de partida: § necesidades § tipo de uso § entorno § aspectos climáticos § dimensionales § coste § plazo § otros Arquitecto. El método propuesto combina conceptos estructurales y geométricos para llevar a cabo su objetivo. A continuación se comentarán aspectos de interés de cada una de las diferentes fases. son importantes a la hora de dimensionar la tela. desde la concepción de la idea hasta la ejecución de la estructura. técnicos cualificados (herramientas de analisi) Constructor. etc. siendo el desarrollo de este método una de las principales aportaciones de esta tesis. El cliente o promotor es el que planteará las necesidades al arquitecto o al responsable del proyecto. normativas. En el diagrama de la Figura 4. soldado. técnicos. otros Figura 4.1 Proceso de diseño y construcción de estructuras tensadas.66 Capítulo 4: Método propuesto para el diseño de estructuras tensadas Finalmente se expone un nuevo método para la generación. Una vez recogidos todos los datos de partida se comenzará con la fase más importante del proceso. manipulación y visualización de estructuras tensadas en tiempo real. Se ha de conocer el tipo de uso para el que se pretende destinar la construcción y los datos del entorno con el fin de ubicar la estructura. plazos de ejecución.

En el apéndice B se detallan las herramientas comerciales existentes.2 Herramientas de análisis y generación de patrones. la mayoría de ellas son difíciles de utilizar y requieren personal cualificado.2 Proceso de Diseño 67 acuerdo a todos los condicionantes citados. Una vez que se ha llegado a una forma de equilibrio de acuerdo a los criterios de partida. Se numerarán y se añadirán las creces que sean necesarias en cada tira para poder realizar posteriormente la soldadura de éstas. Una vez que la forma propuesta ha sido validada. Conocido el ancho de los rollos de material.2).4.4 se citan los tipos de herramientas que se utilizan y sus funcionalidades más comunes. Esta fase se abordará de forma más profunda en la sección 4. En la sección 4.3 de este capítulo. las uniones. y si su distribución es de tipo radial o lineal. se procede a la generación de los patrones de corte. en el capítulo 5. Para ello se utilizan técnicas numéricas basadas en las líneas geodésicas de la superficie generada. de acuerdo a las condiciones de carga establecidas. Es necesario conocer la orientación que tendrá la tela dentro de la superficie. Existen herramientas informáticas que son de ayuda en esta fase del proceso ya que permiten encontrar formas de equilibrio de la tela. Figura 4. son detalles vistos que están ligados a la forma de la estructura y han de concebirse a la vez que ésta. En la siguiente etapa del proceso de diseño se llevan a cabo los detalles constructivos como. El proceso de búsqueda de forma de equilibrio se conoce como formfinding y será tratado con detalle más adelante. . por ejemplo. Estos detalles se pueden haber previsto con anterioridad en fases previas ya que. en muchas ocasiones. De esta manera se podrá verificar si el material y la geometría elegida es capaz de soportar las tensiones generadas. se podrá calcular la forma de cada una de las tiras que componen la tela. Al ser herramientas de análisis estructural tan específicas para el campo de las estructuras tensadas. se ha de validar la viabilidad estructural de dicha forma mediante técnicas de análisis estructural. Existen numerosas herramientas para llevar a cabo este tipo de análisis (Figura 4.

Detalles de bordes de la tela. embalaje y transporte con el fin de no dañar la capa de recubrimiento que protege las fibras textiles. soportes. anclajes.3 Detalles de diferentes conexiones. Finalmente se procede al montaje de la estructura. Se ha de cuidar su manipulación. mástiles o elementos fijos se ha de realizar con precisión ya que.68 Capítulo 4: Método propuesto para el diseño de estructuras tensadas En la mayoría de las estructuras tensadas. Figura 4. Figura 4.4 Fase de montaje. puede hacer variar la forma de la estructura tensada (Figura 4. conexiones entre cables y otros. amarres de la tela a los mástiles. La tela se cortará de acuerdo a los patrones generados anteriormente soldandose posteriormente. La ejecución de la obra civil y cimentaciones para soportes. tal y como se describía en la sección 2.4). En la Figura 4.3. cualquier excentricidad o desplazamiento en dichos elementos. .6. que habitualmente se fabrican en acero a partir de perfiles o chapas que se cortan y se sueldan hasta llegar a la forma deseada.3 puede verse algún ejemplo. Asimismo se han de dimensionar las zapatas que sirven de apoyo a los diferentes elementos táles como mástiles. las orientaciones y la complejidad de los elementos de conexión obligan a trabajar con software que permita modelar en 3 dimensiones. anclajes y otros elementos fijos.

la construcción de modelos físicos a escala como las membranas de jabón. En el proceso creativo intervienen numerosos factores y es muy difícil de caracterizar debido a la subjetividad del mismo. poco a poco. El siguiente paso consiste.5 Boceto inicial y estructura tensada. Este proceso de generación de ideas es iterativo de tal manera que. en transmitir las ideas generadas en el proceso creativo mediante diferentes herramientas o técnicas. inquietud artística y muchos otros. la forma final de la estructura queda definida. el conocimiento técnico acerca de éllas. En esta fase de concepción de ideas se puede diferenciar una primera etapa creativa de una segunda en la que se utilizan herramientas para transmitir ideas. Entre dichos factores podemos destacar la experiencia en el uso de estructuras tensadas. Ha de señalarse de nuevo que esta fase es la más importante del proceso ya que condiciona a las etapas posteriores.5). como pueden ser la utilización de bocetos (Figura 4. Figura 4. Una vez recogidas todas las necesidades de partida es cuando el arquitecto o el equipo de diseñadores ha de comenzar a proponer soluciones. diferentes ideas y alternativas comienzan a aparecer en su cabeza.3 FASE DE CONCEPCIÓN DE IDEAS Como se ha comentado anteriormente en esta sección se describe la fase en la que se define la forma de la estructura. Figura 4.6 Generación de bocetos.3 Fase de Concepción de ideas 69 4. por lo tanto. visión espacial. Una vez que el arquitecto tiene en su poder los datos de partida. o la utilización de herramientas informáticas 3D para visualizar dichas ideas.4. En esa etapa creativa se tendrán en cuenta aspectos formales y aspectos funcionales para dotar así a la estructura de atractivo y que al mismo tiempo .

4) de este capítulo se centrará en las herramientas informáticas utilizadas y hacia dónde han de tender para que sean útiles en el proceso de diseño. Figura 4.7 Generación de formas utilizando membranas de jabón. Se puede pensar en la utilización de bocetos (Figura 4. Con el paso del tiempo y la aparición de nuevas tecnologías las herramientas de CAD (Figura 4.8) han servido de complemento a los modelos físicos. Para que la herramienta de diseño sea eficaz es necesario que ésta sea sencilla de utilizar y el diseñador pueda manejarla con destreza para así generar múltiples alternativas de manera sencilla. De no ser así esa herramienta dejará de ser útil. Las herramientas de diseño pueden ayudar a visualizar las diferentes alternativas que van apareciendo en la mente del diseñador y hacen que éstas vayan tomando forma o bien deriven en otras. Figura 4. las formas complicadas no pueden resolverse. También se pueden utilizar técnicas basadas en el uso de jabón para generar formas de equilibrio a partir de contornos rígidos (Figura 4. . sustituyéndolos en ocasiones.7).70 Capítulo 4: Método propuesto para el diseño de estructuras tensadas tenga utilidad. La sección siguiente (sección 4.8 Forma generada mediante jabón y mediante programa CAD. ya que el usuario no podrá interactuar por medio de ella con las ideas que va generando. pero exigen a su vez que los usuarios estén suficientemente capacitados para poder interactuar con ellas en la fase de generación de ideas. Este tipo de herramientas permite visualizar de manera virtual formas y superficies complejas. Estos modelos físicos ayudan a percibir mejor las formas y los volúmenes que los bocetos hechos a mano pero. a su vez. los modelos físicos requieren un mayor costo en tiempo y en ocasiones.6) para transmitir ideas y generar diferentes propuestas de manera sencilla.

Figura 4. ésta dejará de ser eficaz por si misma. está dentro de los límites de tensión que permite el material. Aunque su uso está muy extendido en el campo del diseño industrial. en esta sección se recogen las funcionalidades y requisitos que han de tener este tipo de herramientas para que sean realmente eficaces.4 Herramientas informáticas 71 Otra tecnología reciente utilizada en la creación de modelos físicos es el Rapid Prototyping (Figura 4. Análisis: estas herramientas permiten verificar si la forma a la que se ha llegado en la fase anterior. 4. Si la herramienta es un obstáculo debido a su dificultad de uso. estas herramientas permiten generar los patrones de corte de la tela.9 Modelos físicos generados mediante Rapid Prototyping. En el apéndice B se citan las herramientas comerciales utilizadas para las fases de diseño con sus características principales. Como resumen podría señalarse que las herramientas de diseño son un buen complemento en la fase creativa durante el proceso de generación de formas.4 HERRAMIENTAS INFORMÁTICAS Dado que las herramientas informáticas pueden ser un complemento ideal durante la fase de diseño de estructuras tensadas. 2005). Elementos rígidos: en el caso de incluir elementos rígidos en la estructura como pueden ser mástiles. estas aplicacio- . Las herramientas informáticas utilizadas para el diseño y análisis (Figura 4. Esta tecnología permite construir modelos a escala a partir de modelos sólidos en 3D. con las condiciones de carga de uso. arcos o vigas. su utilización en el campo de la arquitectura aún no está consolidada ya que exige que los modelos estén generados en 3D (Sánchez et al.4.10) de estructuras tensadas se pueden dividir en 4 grupos diferenciados: < < < < Formfinding: en este grupo se incluyen aquellas herramientas que permiten generar formas de equilibrio y son las que se utilizan durante la fase de diseño. Generación de patrones de corte: una vez que la forma ha sido validada a nivel estructural. siempre y cuando su uso sea sencillo y el usuario pueda interactuar fácilmente con ellas para generar nuevas alternativas de manera ágil.9).

En la mayoría de herramientas comerciales. Estos datos son suficientes para poder llegar a la posición de equilibrio de la estructura tensada de acuerdo a las restricciones dadas. que permite generar formas. Figura 4.10 Herramientas de diseño y análisis. .11 Diferentes alternativas de diseño para un mismo espacio utilizando estructuras tensadas: (a) mediante 3 telas. Figura 4. no existen herramientas que sean lo suficientemente ágiles para ayudar al diseñador en la concepción de formas. Aunque a priori parece un problema sencillo. axiles y cortantes para así poder dimensionarlos.72 Capítulo 4: Método propuesto para el diseño de estructuras tensadas nes permiten calcular sus deformaciones. restringir la posición de los vértices o bordes de ésta. Muchas de ellas requieren incluso personal cualificado para poder llevar a cabo ciertas operaciones. De los 4 grupos citados hay que destacar el primero de ellos. Desde el punto de vista del usuario bastará con definir el contorno de la estructura tensada. el interface entre el usuario y la aplicación no es lo suficientemente flexible como para poder interactuar con rapidez y generar así diferentes alternativas. asignar valores a la tensión en los bordes y ajustar la rigidez de la tela tensada en cada una de las dos direcciones principales. (b) mediante 4 telas. diagramas de momentos.

zoom. añadiendo o eliminando vértices o elementos fijos mediante simples movimientos de ratón. trazados de suelo o volúmenes colindantes representados de manera esquemática. traslación. Boceto 3D: el diseñador ha de encontrar la herramienta ágil para crear bocetos 3D y representar la idea que tiene en la cabeza de manera rápida y sencilla. y citar sus necesidades: < < < < < < < < Interface sencilla: el usuario ha de sentirse cómodo con el entorno de trabajo. paisaje. IGES o STEP. para poder utilizarlos posteriormente en otras aplicaciones. Entorno: para dimensionar y ajustar la forma de la tela tensada es necesario disponer del entorno que rodea a la estructura. Plug-ins: una propiedad interesante de la aplicación sería su capacidad de formar parte de alguna ya existente de las que se utilizan habitualmente para diseño arquitectónico (Autocad. directamente con el ratón. Para ello es necesario que pueda realizar operaciones de giro. Para su determinación. Estado tensional: el usuario ha de poder modificar de manera sencilla los valores asignados a las tensiones de los cables en los bordes o a las tensiones internas de la tela y obtener así la nueva forma de la estructura tensada en tiempo real mientras modifica dichos valores. Rhino.4 Herramientas informáticas 73 A continuación se presentan un conjunto de funcionalidades o especificaciones que deberían incluir las herramientas de diseño para ser realmente válidas en la fase de concepción de formas. En todo momento se tendrán referencias para situar y dimensionar la estructura respetando las proporciones y la escala. etc. De este modo se podría incorporar en forma de plug-in. Formato de ficheros: se ha de destacar la importancia de que la aplicación pueda exportar la geometría generada a formatos neutros como DXF.11 muestra un espacio común en el que se disponen una serie de telas. etc…). Sería muy difícil lograr situar y dimensionar dichas telas sin tener como referencia el entorno que las rodea. Para ello ha de permitir variar los grados de libertad de la tela arrastrando cada vértice y obtener directamente la nueva forma de equilibrio.4. Manipulación de la forma: la aplicación ha de permitir al usuario interactuar en tiempo real con la estructura que está generando. de manera que el usuario pueda variar el contorno de la tela tensada de modo intuitivo. basta con ponerse en el lugar del usuario que interactua con la aplicación. . La Figura 4. pudiendo disponer de todas las funcionalidades que se acaban de citar dentro de un entorno de trabajo que sea familiar al usuario. Entrada de datos: la entrada de datos ha de ser sencilla. como puede ser edificios.

2. Este método surge como unión natural de dos campos como son el estructural y el geométrico. manipular y visualizar estructuras tensadas en tiempo real. Es preciso. Geométrica: Posteriormente se utilizan técnicas de ajuste de superficies para encontrar una superficie paramétrica que se aproxime a la forma de equilibrio obtenida anteriormente en el análisis estructural.5 MÉTODO PARA LA MANIPULACIÓN Y VISUALIZACIÓN DE ESTRUCTURAS TENSADAS EN TIEMPO REAL Una vez visto el papel que desempeñan las herramientas de diseño en la fase de generación de ideas y citadas las especificaciones que deberían cumplir para ser eficaces. las fuerzas de los cables en los bordes y las restricciones de contorno. La malla utilizada para realizar este cálculo no necesita ser muy densa. Una vez clara la idea de que la forma de la estructura es representable mediante superficies paramétricas. La realidad es que muchos arquitectos no utilizan estructuras tensadas por no tener conocimiento y experiencia en dicho campo. lo cual reduce considerablemente los tiempos de cálculo. Esto les lleva a delegar en manos de profesionales o consultores especializados dichas labores. las formas de una estructura tensada se pueden representar por medio de superficies paramétricas. olvidándo su contenido estructural que es abordado a continuación. Las formas de las estructuras tensadas se caracterizan por su suavidad. se propone un nuevo y sencillo método que permite crear. . En el método que se propone en esta tesis se distinguen dos etapas: 1. no encontrándose discontinuidades de curvatura en ellas. podría decirse que la aplicación es eficaz.74 Capítulo 4: Método propuesto para el diseño de estructuras tensadas En la medida en que una herramienta incorpore estos requisitos. Todo comienza con la observación de las superficies y formas que adoptan las estructuras tensadas desde un punto de vista puramente geométrico. como son la pretensión interna de la tela. acercar este tipo de herramientas al arquitecto o diseñador de manera que puedan generar de modo sencillo las formas de la estructura tensada. al ser formas de equilibrio. por lo tanto. Desde ese punto de vista geométrico o matemático. utilizándose para ello las técnicas que se han citado en el capitulo 3. quedaría añadir el componente estructural. 4. Las estructuras tensadas tienen la peculiaridad de estar en una posición de equilibrio que resulta de las diferentes fuerzas que actúan en el sistema. Estructural: En la primera etapa se obtiene una forma de equilibrio de la estructura tensada utilizando un método lineal de analisis estructural (formfinding).

Recorte de superficies: la superficie obtenida se recorta utilizando. Esta es la principal ventaja del método propuesto ya que permite obtener un modelo continuo a partir de los datos de un análisis estructural discreto.12a) formada por nodos y elementos.12 se muestra paso a paso el método propuesto.4. En la Figura 4. A continuación se describe dicho método: < < < < < Generación de la malla: para resolver el problema de encontrar la forma de equilibrio de la estructura tensada se genera una malla (Figura 4. obtiéndose la forma de equilibrio de manera rápida. . como referencia.12b) se realiza un análisis de tipo lineal. En el capitulo 6 se describe la técnica de recorte de superficies.5 Método para la manipulación y visualización de estructuras tensadas en tiempo real75 A pesar de que en la etapa de análisis se obtienen las posiciones de equilibrio de los puntos de la malla (modelo discreto).12 Método propuesto para la creación. Dicho análisis estructural se lleva a cabo con mallas pequeñas.12e). que se utiliza posteriormente en el calculo. lo cual hace que el tiempo de cálculo se reduzca de manera considerable. una vez que se ha obtenido la matemática de la superficie paramétrica es posible obtener la posición de cualquier punto de dicha superficie (modelo continuo). Visualización: pudiendo visualizarse en modo alámbrico o sombreado (Figura 4.12d). manipulación y visualización de estructuras tensadas en tiempo real. las curvas ajustadas a los bordes de la tela (Figura 4. Form-finding Ajuste de Superficie Recorte de Superficie Representación Generación de la malla Figura 4.12c) que se ajuste a dicha posición de equilibrio. Form-Finding: en esta fase de búsqueda de forma o formfinding (Figura 4. Ajuste de superficies: una vez encontrada la posición de equilibrio se procede a la búsqueda de una superficie paramétrica (Figura 4. que combina técnicas estructurales y geométricas. Las técnicas empleadas para el ajuste de superficies se tratan en el capitulo 6 y permiten obtener las superficies ajustadas ágilmente mediante métodos lineales. para llegar a la forma final de la estructura. En el siguiente capítulo se citarán las técnicas más comunes de formfinding y las aportaciones realizadas en la presente en este campo.

Gracias a la suavidad de la curva y su continuidad en curvatura es posible crear la curva. al ser esta fase donde se define la forma de la estructura. variando los parámetros de la misma. La suavidad que caracteriza a estas superficies hace que no sea necesario disponer de muchos puntos para poder ajustarlas mediante superficies paramétricas. Con lo que la malla de los modelos utilizados en la fase estructural para obtener la forma de equilibrio no necesita ser muy densa. citándose cada una de sus diferentes fases desde la concepción de la forma inicial hasta la ejecución final de la estructura. Esto es debido a que las formas de las superficies que se utilizan en estructuras tensadas no presentan grandes irregularidades.13 Ajuste de curva suave con continuidad en curvatura: (a) mediante 3 puntos. utilizando solamente 3 puntos de paso (Figura 4. ni discontinuidades. y puede incluso crear distorsiones o ruidos en la curva obtenida si los puntos utilizados no estuviesen en la ubicación adecuada.76 Capítulo 4: Método propuesto para el diseño de estructuras tensadas La ventaja principal del método propueso radica en la posibilidad de generar la forma de la estructura tensada en tiempo real.13 se puede ver un ejemplo aplicado a una curva paramétrica para ilustrar lo que se acaba de comentar. El método propuesto ha sido utilizado como núcleo de una aplicación orientada al diseño de estructuras tensadas. (a) (b) Figura 4. será posible modificarla posteriormente con la misma agilidad. (b) mediante 7 puntos. En la figura Figura 4. de manera que dicha aplicación cumpla las especificaciones citadas anteriormente. Como se ha tratado anteriormente otra ventaja de la utilización de superficies paramétricas es obtener la posición de cualquier punto de la superficie al conocerse la matemática de la superficie. El hecho de utilizar más puntos para su definición (Figura 4. Al tratarse de una fase temprana .6 CONCLUSIONES En este capítulo se ha abordado el proceso de diseño de estructuras tensadas. Asimismo de igual modo que se ha creado una tela. ni saltos bruscos de curvatura.13a). lo cual trae consigo la facilidad en la creación de diferentes propuestas estructurales. con el subsiguiente ahorro en tiempo de cálculo. Posteriormente se ha tratado de manera concreta la importancia de la fase de concepción dentro del proceso de diseño de estucturas tensadas.13b) no añade nada a la definición de la curva. 4.

resultados y aplicaciones del mismo. La importancia de la fase conceptual obliga a disponer de herramientas de diseño adecuadas para que el arquitecto o la persona que esté a cargo del diseño pueda transmitir y visualizar sus ideas.4. Se han planteado. cuya principal ventaja radica en la posibilidad de poder obtener y manipular dichas formas en tiempo real.6 Conclusiones 77 del proceso. El método propuesto es una de las principales aportaciones de esta tesis. cualquier modificación hecha en esta fase afectará al resto del proyecto. a su vez. presentándose. En el apéndice B se citan las herramientas comerciales disponibles con las que abordar la fase de diseño. una serie de especificaciones que ha de cumplir una buena herramienta para ser eficaz en la fase de diseño. Finalmente se ha expuesto un nuevo método para la creación. En los siguientes capítulos se detallarán las diferentes fases de dicho método. por ello. manipulación y visualización de estructuras tensadas. que combina técnicas estructurales y geométricas. s .

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A principios de los años 60 Frei Otto había construido ya numerosas estructuras tensadas.Capítulo 5 5 MÉTODO DE DENSIDAD DE FUERZA CON CORRECCIÓN DE FUERZA Y TENSIÓN 5.2 MÉTODOS DE BÚSQUEDA DE FORMA DE ESTRUCTURAS TENSADAS. 5. Dada la relación existente entre la forma y la distribución interna de la tensión en la estructura. Después de describir los métodos existente se exponen dos nuevos métodos basados en el método de densidades de fuerza. 79 . El proceso de búsqueda de forma de equilibrio se conoce con el nombre de formfinding. Los métodos de análisis de estructuras tensadas y formfinding inicial su desarrollo en la segunda mitad del siglo XX.1 INTRODUCCIÓN En el presente capítulo se exponen los diferentes métodos existentes para encontrar formas de equilibrio de estructuras tensadas. que permiten tener control sobre la distribución interna de las fuerzas y tensiones de la malla. Al finalizar su tesis en el MIT en 1962 realizó numerosas publicaciones sobre diseño y cálculo de estructuras tensadas (Otto 1967). se ha de llegar a una solución de compromiso entre la forma que se desea adoptar y aquello que es posible a nivel estructural.

más tarde. Como ejemplo de estos análisis señalamos el pabellón de EEUU en la Expo de Osaka en 1970. Otto y Rash 1995. sólo en estructuras sencillas dado el elevado número de ecuaciones por resolver. 2002. En 1971 aparece la primera publicación sobre métodos de formfinding para telas pretensadas (Barnes 1971) y. Los modelos físicos más utilizados eran membranas de jabón o telas flexibles en modelos a escala. existen métodos numéricos que permiten obtener la posición de equilibrio de la estructura tensada y otros métodos cuyo objetivo es el análisis de la estructura ante cargas actuantes sobre ella. el diseño de estructuras tensadas se llevaba a cabo mediante modelos físicos o de manera analítica. Broughton y Ndumbaro 1994. Mollaert y Forster 2004) y las de ASCE (Shaeffer et al. Los métodos analíticos se utilizaban. Wakefield 1980). Este método ha sido utilizado hasta nuestros días en multitud de aplicaciones comerciales para la obtención de formas de estructuras tensadas. (Linkwitz 1971. el estudio del estadio olímpico de Munich. Barnes 1999). el método de las densidades de superficie (Maurin y Motro 1998) (extensión del método de densidades de fuerza para elementos de superficie triangulares). únicamente. 1974). . Berger 2005) y otras muchas de carácter divulgativo (Vanderbeg 1988. el método de relajación dinámica (Barnes 1988. 1997. Linkwitz 1999b).4. denominados métodos de búsqueda de forma (formfinding). fue revisado y ampliado (Barnes 1977. Existe numerosa bibliografía que amplia las técnicas comentadas como son el método de densidades de fuerza (Gründig 1988. sin embargo. 2003. los primeros. Como se ha visto en la sección 4. como pueden ser las publicaciones de Horst Berger (Berger 1999. A finales de los 60 y comienzos de los 70 se desarrollaron los primeros análisis de estructuras tensadas mediante técnicas computacionales (Day y Bunce 1969). En este capítulo abordaremos. Se añaden una serie de libros que completan lo anteriormente citado. Mollaert et al. Spillers y Levy 1998) En este contexto hay que destacar las publicaciones de la red Europea Tensinet en al ámbito del diseño y análisis de estructuras tensadas (Mollaert et al. 1996). o el análisis no lineal (Spillers et al. Schock 1997) Hasta la aparición de computadores capaces de llevar a cabo análisis numéricos con la suficiente rapidez. Schek y Linkwitz 1972) o la cubierta del estadio olímpico de Roma. aparece el método de densidades de fuerza (Scheck.80 Capítulo 5: Método de densidad de fuerza con corrección de fuerza y tensión En 1965 (Day 1965) introdujo el método de relajación dinámica para el análisis de estructuras tensadas que. que solucionan el problema de encontrar la forma de equilibrio de la superficie. Linkwitz 1999a. pocos años más tarde.

El método permite resolver formas de equilibrio para cualquier malla. Actualmente la mayoría de las aplicaciones de software para el diseño de estructuras tensadas discretiza la tela tensada. Rapidez en la generación de configuraciones de equilibrio. ya sean interiores o de los bordes. Fiabilidad. asignar una pretensión a los elementos de la tela. Los métodos más extendidos de formfinding son: < < < < Método de densidad de fuerza. y proceder así a la resolución del problema de equilibrio o formfinding.2. como vértices o bordes.1 Método de densidad de Fuerza El método de densidad de fuerza (Force Density Method) es uno de los más utilizados en el diseño de estructuras tensadas. Este problema lo abordaremos mediante diferentes técnicas. 81 Estos métodos. siendo sus características más importantes las siguientes: < < < < Calidad de las formas de equilibrio obtenidas para el diseño de superficies de estructuras tensadas. que permite realizar fácilmente modificaciones en el estado tensional de la tela. restringir la posición de aquellos puntos fijos. posteriormente.5. .5 para la visualización y manipulación de estructuras tensadas en tiempo real. La forma final se obtiene mediante el equilibrio de las fuerzas internas de los elementos de la malla y las fuerzas externas aplicadas a ésta. en su mayoría lineales. permiten obtener ágilmente la posición de equilibrio de la estructura. independientemente de la posición inicial de los nudos de dicha malla. utilizando una malla con una topología determinada para. Método de relajación dinámica. que combina técnicas estructurales de formfinding con técnicas de ajuste de superficies.2 Métodos de búsqueda de forma de estructuras tensadas. por lo que son utilizados en la fase de diseño. que garantiza solución para todo tipo de especificaciones. El estudio se centrará en estos métodos ya que son los utilizados en el método propuesto en la sección 4. 5. Método de matriz de rigidez no lineal. Métodos de elementos finitos. Flexibilidad. La idea esencial del método consiste en discretizar la tela tensada mediante una malla formada por elementos articulados. A continuación se describen los tres primeros métodos citados.

1) Fa ⋅ ( zi − za ) Fb ⋅ ( zi − zb ) Fc ⋅ ( zi − zc ) Fd ⋅ ( zi − zd ) + + + = Fz La Lb Lc Ld siendo F la fuerza aplicada en el nudo i. Según la ecuación (5. Fa. Figura 5.82 Capítulo 5: Método de densidad de fuerza con corrección de fuerza y tensión El equilibrio de fuerzas para un nudo i de la estructura (Figura 5. si la malla representa una tela tensada. Lc y Ld las longitudes de dichas barras. según se muestra a continuación en la Figura 5.1. Fb. por lo que la resolución del problema exige técnicas no lineales. Las fuerzas externas pueden también depender de las distancias a los nudos adyacentes.1 Nudo i de la malla.1) las longitudes de las barras son función de las coordenadas de los nudos. Lb. . Fc y Fd las fuerzas de tracción que existen entre las barras que unen el nudo i con los nudos adyacentes y La.1) puede expresarse mediante las siguientes ecuaciones Fa ⋅ ( xi − xa ) Fb ⋅ ( xi − xb ) Fc ⋅ ( xi − xc ) Fd ⋅ ( xi − xd ) + + + = Fx La Lb Lc Ld Fa ⋅ ( yi − ya ) Fb ⋅ ( yi − yb ) Fc ⋅ ( yi − yc ) Fd ⋅ ( yi − yd ) = Fy + + + La Lb Lc Ld (5.

2 Métodos de búsqueda de forma de estructuras tensadas.6) . el método descrito es independiente del material.1) quedaría expresada de la siguiente forma qa ⋅ ( xi − xa ) + qb ⋅ ( xi − xb ) + qc ⋅ ( xi − xc ) + qd ⋅ ( xi − xd ) = Fx qa ⋅ ( yi − ya ) + qb ⋅ ( yi − yb ) + qc ⋅ ( yi − yc ) + qd ⋅ ( yi − yd ) = Fy qa ⋅ ( zi − z a ) + qb ⋅ ( zi − zb ) + qc ⋅ ( zi − zc ) + qd ⋅ ( zi − z d ) = Fz (5. 83 Para salvar esta no linealidad se introduce el concepto de densidad de fuerza (que da nombre al método). Una vez conocidas las posiciones de los nodos en la configuración de equilibrio se obtienen las longitudes de cada barra y.2) De acuerdo con esto la ecuación (5.5)  Fj   L j 0 = L j ⋅ 1 −  A E j   (5. De esta manera. a partir de la expresión (5. se calcula directamente la fuerza interna en cada barra. una vez fijados los valores de los términos de densidad de fuerza para cada barra. Fj = q j ⋅ L j (5.2).4) Al linearizar el problema mediante la introducción del término de densidad de fuerza.3) De esta manera. el problema se reduce a la resolución de un sistema de ecuaciones lineales. que relaciona la fuerza de un elemento de la malla con su longitud. la densidad de fuerza para el elemento j de la malla vendría dada por la expresión qj = Fj Lj (5.5. Conocido el módulo de elasticidad del material (E) y el área de influencia (A) de cada barra. altamente disperso. se podría obtener la pretensión existente en cada barra y la longitud inicial de la barra cuando la estructura no esta tensada mediante las expresiones σj = Fj Aj (5.

84 Capítulo 5: Método de densidad de fuerza con corrección de fuerza y tensión El problema se puede resolver fácilmente de manera matricial. requiriendo su estudio otras técnicas no lineales que no son objeto de estudio en la presente tesis. en un simple paso. mediante la creación de una matriz (C) que describe la relación topológica entre los nudos y las barras de la estructura que componen la malla. permite obtener posiciones de equilibrio. Dado que las ecuaciones no contienen parámetros de material. El criterio de asignación de valores a los términos de densidad de fuerza consiste en asignar un valor a los términos de densidad de fuerza correspondientes a las barras interiores de la malla.4 se plantea un método iterativo basado en el método descrito de densidad de fuerzas. El método de densidad de fuerzas es un método exacto y consistente que. al ser diferentes las longitudes de las barras en la posición de equilibrio. Esta asignación de valores hace que la distribución interna de fuerzas resultantes en la malla (5. y otro valor diferente a aquéllas que se encuentran en los bordes de la misma.3 y 5. Dependiendo de la topología de la malla esta operación no es siempre posible. . Mediante este método se puede estudiar tendencias o estudiar la variación de la forma de la tela al aplicar diferentes valores de densidad de fuerza en algún borde concreto de la malla o en su interior. lo que hace de este método un recurso ideal para el proceso conceptual de creación de formas de equilibrio. no sea continua.5).3) descrita se podría escribir en forma matricial de este modo (C T ⋅ Q ⋅ C ) ⋅ X = F (5. La selección del material y estudiar el comportamiento de la tela ante cargas externas sería el siguiente paso. podrían asignarse valores diferentes de densidad de fuerza a las barras de acuerdo a las dos direcciones principales de la malla.4).7) Bastaría con resolver dicho sistema de ecuaciones lineares para obtener la posición de los nudos (X) en la configuración de equilibrio. las configuraciones de equilibrio son independientes del material utilizado. que permite un control sobre las fuerzas y tensiones internas resultantes de la barras. En las secciones 5. Asimismo. y para tener en cuenta la posible anisotropía del material. De esta manera la ecuación (5. o de tensiones (5.

y vienen dadas por Fi = δLi ⋅ Ei ⋅ Ai Li (5.9).11) .2 Método de relajación dinámica El método de relajación dinámica soluciona la no linealidad geométrica del problema. utilizando técnicas de análisis dinámico para la resolución del mismo.8) Ri = ∑ Fi − Pi (5.2. En caso de querer realizar un análisis con cargas externas el método ha de comenzar desde la posición pretensada de equilibrio.5. En cada instante de tiempo se recalcula la fuerza residual y la nueva posición de los nodos hasta que la fuerza residual sea suficientemente pequeña.8) y las fuerzas aplicadas que actúan sobre cada nudo (Pi) se denomina fuerza residual Ri (5. La resultante de las fuerzas internas debidas a los nodos adyacentes (5.10) siendo Ri la fuerza residual del nudo i que se hace coincidir con la obtenida anteriormente de manera geométrica (5. Mi es la masa equivalente del nudo i y Ki el coeficiente de amortiguamiento viscoso asociado al nodo. Si lo que se desea es encontrar la forma de equilibrio (formfinding) el método comienza con el movimiento causado por la fuerza residual.2 Métodos de búsqueda de forma de estructuras tensadas. no siendo determinante la posición inicial de los nodos.9) Dicha fuerza crea una aceleración para la masa de este nudo. La solución para la fuerza residual puede aproximarse utilizando diferencia finitas R j +1 / 2 = M k ⋅ (V j +1 − V j ) + ⋅ (V j +1 + V j ) ∆t 2 (5. La base del método consiste en seguir paso a paso para pequeños incrementos de tiempo ? t el movimiento de cada nodo de la estructura hasta que el amortiguamiento hace que la estructura llegue a su posición de equilibrio. Las cargas externas originarán el movimiento de la malla hasta llegar a la configuración final. 85 5. llegando al equilibrio. haciendo que se mueva hacia la dirección de equilibrio.9). El movimiento del nodo i está dado por la siguiente expresión & Ri = M i ⋅ Vi + K i ⋅ Vi (5.

obteniendo así la velocidad M k  −  R j +1 / 2 ∆t 2  + V j +1 = V j ⋅  M k M k  +   +   ∆t 2   ∆t 2  De acuerdo con la velocidad obtenida la nueva posición del nodo i sería (5. llegando a la posición de equilibrio. El principal reto al implementar este método reside en la selección adecuada de los valores de la masa.8. 4. Se obtiene una nueva fuerza residual (5. a no converger. Se obtiene la nueva posición de cada nodo mediante la ecuación 5. Mediante dicha fuerza residual se calcula la velocidad de cada nodo. de acuerdo a la ecuación 5. Estas ecuaciones no están acopladas dado que las velocidades de los componentes dependen únicamente de las velocidades en el instante anterior y de la fuerza residual en dicho nodo. Se fijan las velocidades de los componentes nodales a cero.86 Capítulo 5: Método de densidad de fuerza con corrección de fuerza y tensión pudiéndose reagrupar dicha expresión. 3. en el coeficiente de amortiguamiento viscoso y en los incrementos de tiempo. De ser así se da por finalizado el proceso. obteniéndose la fuerza residual (Ri) de manera geométrica en cada nodo (5. 5.13.13) Mediante las ecuaciones 5. .12.13 se obtienen las posiciones actualizadas de los diferentes nodos libres de la estructura en cada nuevo instante t. Se calculan las componentes de las fuerzas aplicadas (Pi) y fuerzas internas (Fi).9) y se verifica si es lo suficientemente pequeña para no producir perturbaciones.12) x j +1 1 / 2 = x j +1 / 2 + ∆t ⋅ V j +1 (5. 6. incluso. Así. el proceso iterativo lo resumimos de la siguiente manera: 1.9). 5. siendo la convergencia lenta y llegando. 2.12 y 5. El método de relajación dinámica es extremadamente tolerante y permite obtener la forma de equilibrio a pesar de que la forma inicial se encuentre lejos de dicha posición. Si la fuerza puede aún producir movimiento se vuelve al paso 3. En caso de que estos valores no se elijan correctamente puede provocar inestabilidad.

[F] incluye las fuerzas externas aplicadas sobre cada nodo. La no linealidad del método hace que sea menos utilizado como método de buqueda de forma (formfinding) al tener que llevar a cabo diferentes iteraciones hasta llegar a la posición final de equilibrio. En términos computacionales el tiempo de llenado de dicha matriz puede llegar a ser igual que el tiempo de resolución del sistema. se recalculará la matriz de rigidez del sistema repitiéndose de nuevo el proceso.2 Métodos de búsqueda de forma de estructuras tensadas. El método converge hasta llegar a la configuración de equilibrio de acuerdo a los valores de pretensión asignados.3 Método de matriz de rigidez no lineal El método de rigidez es un método comúnmente utilizado para la resolución de problemas estructurales aunque. Como en los métodos anteriores la tela tensada se discretiza formando una malla de nodos y elementos. Una vez calculada [X] y obtenida la deformación de cada elemento dLi.5. se utilice de manera iterativa.15) Si las fuerzas internas obtenidas son compatibles con los valores de pretensión asignados inicialmente el problema quedaría resuelto. se calculan las fuerzas internas mediante la expresión Fi = δLi ⋅ Ei ⋅ Ai Li (5.2. Para agilizar la convergencia del método los valores de las deformaciones se escalan en cada iteración. 87 5. y las tensiones internas existentes entre los nodos de la malla dadas por la pretensión asignada inicialmente a la tela. En caso contrario. y debido a lo no linealidad geométrica del sistema. Este método está basado en el análisis matricial de estructuras.14) donde el vector de fuerzas [F] recoge las cargas nodales [K] es la matriz de rigidez y [X] el vector de los desplazamientos. siempre y cuando éstas estén claramente orientadas en las direcciones principales de la malla. hasta que las fuerzas internas coinciden con la pretensión deseada. que viene formulado por la siguiente expresión [F ] = [K ]⋅ [X ] (5. . debido a la no linealidad geométrica del sistema. Los terminos de la matriz de rigidez [K] dependen de la geometría de la malla (área A y longitud L de los elementos) y del módulo de elasticidad del material (E). en este caso. En caso de anisotropía del material se pueden asignar valores diferentes de E a las barras. El tamaño de la matriz de rigidez aumenta de manera exponencial con el número de nodos.

Por lo tanto. y los valores de los términos de densidad de fuerza (qi) Una vez calculada la posición de equilibrio y obtenida la fuerza (Fi) de cada elemento mediante la ecuación (5.4).7) el método de densidad de fuerza permite calcular las posiciones de los nodos de la estructura a partir de una serie de datos de partida como son las fuerzas externas aplicadas (R) a los nodos.2.3. si la fuerza obtenida en cada elemento (Fi) después del análisis está por encima o por debajo de la Fuerza (F) deseada. En el caso de que la distribución de fuerzas (Fi) obtenida en la tela no sea uniforme. En la Figura 5. que se indica en color gris en la Figura 5. se recalcularán los nuevos valores de la densidad de fuerza (qi+1 ) de todos los elementos de la malla de acuerdo al siguiente criterio qi +1 = qi ⋅ f i (5. Como ya se ha apuntado en la sección 5. los valores de esta fuerza resultante serán diferentes a lo largo de la tela tensada al ser las longitudes de las barras obtenidas diferentes y los valores de la densidad de fuerza constantes en la tela. De acuerdo a la ecuación matricial (5. es cuando comienza el proceso de corrección de fuerza.2. pudiendo diferenciarse. Dado que la fuerza resultante en cada barra ( Fi ) de la malla es proporcional al valor de la densidad de fuerza (qi ) y a la longitud (Li) de dicha barra (5.4).1 al describir el método de densidad de fuerza.16) siendo fi el coeficiente de corrección de fuerza que expresa. El método iterativo que se plantea permite llegar a la posición de equilibrio. siendo las fuerzas internas (Fi) uniformes en toda la tela. la fuerza interna de tensión (F) deseada en la tela. para cada elemento de la malla.88 Capítulo 5: Método de densidad de fuerza con corrección de fuerza y tensión 5. la asignación de valores a los términos de densidad de fuerza (q=F/L) se hace de tal manera que dichos valores son constantes para el interior de la tela. dos valores de densidad de fuerza que corresponderían con las direcciones principales del material.3 MÉTODO DE DENSIDAD DE FUERZA CON CORRECCIÓN DE FUERZA 5. para que la fuerza resultante sea constante y uniforme a lo largo de la tela habría que asignar valores diferentes a las densidades de fuerza de cada barra.1 Planteamiento teórico del método El método que se propone está basado en el método de densidad de fuerza y permite la obtención de formas de equilibrio en las que la fuerza interna de los elementos de la malla sea uniforme en toda la tela.2 aparece un diagrama en el que se resume el método de densidad de fuerza con corrección de fuerza. . en ocasiones.

q No Calcular tensión s i =Fi/Ai Calcular Longitud sin tensionar Lio =Li·(1-Fi/AiE) Figura 5. R Matriz malla. qi=Fi/Li Método de densidad de fuerza.2 Método de densidad de fuerza. Li y Fuerzas Fi=qi·Li Si Ajuste Fuerza Recalcular Densidad de Fuerza. con correción de fuerza Resolver sistema. (Ct · Q · C )· X = R ? X Calcular Longitud. Creación de malla. La convergencia del método es rápida como puede verse en los resultados mostrados a continuación.17) Sustituyendo (5.16) se obtiene qi +1 = qi ⋅ Fi F (5. con corrección de fuerza.5. C Asignar valores de densidad de fuerza. Cargas externas.18) Este sencillo ajuste de las densidades de fuerza permite que el valor de las fuerzas obtenidas (Fi) sea uniforme a lo largo de la tela después de una serie de iteraciones.3 Método de densidad de fuerza con Corrección de fuerza 89 fi = Fi F (5.17) en (5. . Vector nodal X Condiciones de contorno.

3 se emplea para mostrar los resultados de la forma de equilibrio obtenida.39% 37. apareciendo en la gráfica una zona en la cual se empiezan a concentrar los valores de dichas fuerzas. Antes de la primera iteración los valores obtenidos de las fuerzas internas dentro la malla eran muy dispersos. utilizando el método de densidad de fuerza con corrección de fuerza. En el eje x aparecen los valores de la fuerza interna de los elementos de la malla y en el eje.3.3 Estructura tensada con 7 puntos fijos.90 Capítulo 5: Método de densidad de fuerza con corrección de fuerza y tensión 5. La forma de equilibrio de la Figura 5.2 Resultados El ejemplo de la Figura 5. y se muestra la frecuencia con que aparecen dichos valores en los elementos de la malla. .1. Después de la primera iteración la diferencia entre la fuerza máxima encontrada y la fuerza mínima se ha reducido. Figura 5.34% 100.97% 87. Los valores más significativos de esta figura se reflejan también en la Tabla 5.4 muestra de manera gráfica los resultados del método iterativo de densidad de fuerza con corrección de fuerza.1 Fuerzas obtenidas en la tela mediante el método de densidad de fuerza con corrección de fuerza en las diferentes iteraciones.3 ha sido obtenida mediante el método de densidad de fuerza sin corrección de fuerza. Dicho ejemplo corresponde a una estructura tensada con 7 puntos fijos y discretizada por medio de una malla formada por 54 nodos y 79 elementos. Poco más del 11% de los valores de las fuerzas ha llegado a un valor de 505.00% Tabla 5. llegando a diferencias significativas y pudiéndose encontrar valores en zonas de la tela que eran 10 veces superiores a otros valores de la misma. Número de elementos de la malla: 79 Fuerza Fuerza Rango de mínima Máxima Fuerzas 1 step 2 step 8 steps 9 steps 240 330 350 425 985 550 485 425 745 220 135 0 Valor de la Fuerza 505 480 430 425 Fuerza obtenida Número de elementos % del total 9 30 69 79 11. La Figura 5.

Después de 8 iteraciones la mayoría de elementos (87%) han alcanzado un valor uniforme en la fuerza obtenida y tras 9 iteraciones se observa que el método ha convergido. quedando en 220. Casi el 40% de las fuerzas tienen un valor uniforme de 480.5. El criterio válido sería la utilización de un método que asegura- . siendo la fuerza constante para todos los elementos de la tela. mostrando cierta distorsión respecto a configuraciones de equilibrio de otras iteraciones anteriores. Esto es debido a que el criterio de igualdad de fuerzas dentro de la estructura tensada no es adecuado para llegar a una forma de equilibrio aceptable.4 Fuerzas obtenidas en la tela mediante el método de densidad de fuerza con corrección de fuerza en las diferentes iteraciones. En la Figura 5. donde la fuerza es constante dentro de la tela.3 Método de densidad de fuerza con Corrección de fuerza 91 Después de la segunda iteración el rango de valores donde se encuentran las fuerzas se ha reducido un poco más de un tercio del valor anterior. Método de Densidad de Fuerza con Corrección de fuerza 80 70 1_step 2_steps 8_steps 60 Número de Barras 8 steps 50 40 2 steps 30 20 1 step 10 0 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 Fuerza Figura 5. A pesar de que el valor de la fuerza se mantiene constante para todos los elementos de la tela.5 se pueden ver las configuraciones de equilibrio de la tela tensada tras las sucesivas iteraciones hasta llegar a la forma de equilibrio final. la forma final (Figura 5. En la gráfica correspondiente a la segunda iteración se aprecia una zona donde se empiezan a concentrar los valores de las fuerzas.5c) no parece del todo adecuada.

En cualquier caso el método descrito puede utilizarse localmente en zonas de la estructura tensada donde se requiera un control de fuerza. (c) después de 9 iteraciones. La Figura 5.6 Área utilizada para el cálculo de la tensión de un elemento de la malla. que permite obtener formas de equilibrio de estructuras tensadas con una pretensión uniforme dentro de la tela. 5. como pueden ser los bordes de la tela con una tensión constante debida al cable. Dado que la discretización utilizada divide la tela en elementos tipo cable.1 Planteamiento teórico del método En esta sección se presenta el método de densidad de fuerza con corrección de tensión.92 Capítulo 5: Método de densidad de fuerza con corrección de fuerza y tensión se la igualdad de los valores de las tensiones dentro de la malla (se mostrará en la sección siguiente).5. Figura 5. (b) después de 2 iteraciones.4 MÉTODO DE DENSIDAD DE FUERZA CON CORRECCIÓN DE TENSIÓN 5. Figura 5. es necesario asignar un área a cada uno de estos elementos para poder así obtener el valor de la tensión de acuerdo a la ecuación 5.5 Formas de equilibrio obtenidas en la tela: (a) después de 1 iteración.6 muestra el área utilizada para el cálculo de la tensión de un elemento de la malla.4. .

de acuerdo al siguiente criterio qi +1 = qi ⋅ ki (5. Dicho esquema es muy similar al visto en la sección anterior (Figura 5. con corrección de tensión. (C · Q · C )· X = R ? X t Calcular Longitud. En el caso de que la distribución de tensiones (s i) obtenida en la tela no sea constante se han de calcular de nuevo los valores de la densidad de fuerza (qi+1 ) de todos los elementos de la malla. q q i +1 = q i · s i /s Calcular tensión s i =Fi/Ai Ajuste tensión Si No Calcular Longitud sin tensionar Lio =Li·(1-Fi/AiE) Figura 5.5. Li y Fuerzas Fi=qi·Li Recalcular Densidad de Fuerza.7.4 Método de densidad de fuerza con corrección de tensión 93 La Figura 5.4 y 5.2). que expresa para cada elemento de la malla la relación entre la tensión de dicho elemento (s i) después del análisis y la pretensión asignada inicialmente a la malla (s ) ki = σi σ (5. R Matriz malla. Una vez calculada la posición de equilibrio y obtenida la fuerza (Fi) y la tensión (s i) de cada elemento de la malla mediante las ecuación 5. Creación de malla. con corrección de tensión Resolver sistema.5 es cuando comienza el proceso de corrección de tensiones que se indica en color gris en la Figura 5.7 Método de densidad de fuerza. qi=Fi/Li Método de densidad de fuerza. Vector nodal X Condiciones de contorno. C Asignar valores de densidad de fuerza.7 muestra el diagrama del método de densidad de fuerza con corrección de tensión.20) .19) siendo ki el coeficiente de corrección de tensión. Cargas externas.

La Tabla 5. que corresponde a una estructura tensada con 7 puntos fijos discretizada por medio de una malla formada por 54 nodos y 79 elementos. Es decir k i1 = σi σ1 ki 2 = σi σ2 (5.94 Capítulo 5: Método de densidad de fuerza con corrección de fuerza y tensión sustituyendo (5. Dependiendo de la orientación del elemento se podrá utilizar el coeficiente que interese. que coincidan con las direcciones principales de orientación de la tela.21) Este sencillo ajuste de las densidades de fuerza permite que el valor de las tensiones obtenidas (s i) en cada elemento coincida con la pretensión asignada y sea constante a lo largo de la estructura tensada después de una serie de iteraciones. Así los valores de las densidades de fuerza son ajustados mediante una combinación de los dos métodos descritos. De esta manera se podría tener un control de la tensión interna de los elementos de la malla ajustando la tensión de estos con el método descrito en esta sección y un control de la fuerza en los bordes. siendo s 1 y s 2 los valores de las pretensiones asignados a cada una de las direcciones principales. El método converge de manera rápida siendo posible hacer algunas variaciones sobre él.2 Resultados Con el fin de mostrar los resultados del método de densidad de fuerza con corrección de tensión para el cálculo de la forma de equilibrio de la estructura tensada se estudiará el mismo ejemplo que en la sección anterior (Figura 5. utilizando para ello el método anterior.3).22) Otra posibilidad de este método es combinarlo con el método de densidad de fuerza con corrección de fuerza descrito en la sección anterior (5. cuyo objetivo es encontrar la forma de equilibrio de la estructura manteniendo una pretensión determinada en la malla. . 5.3). Podría interesar asignar dos valores diferentes de tensión dentro de la estructura. obteniéndose una configuración de equilibrio con una pretensión constante dada en el interior de la malla y unas fuerzas constantes en cada borde de la misma. En este caso se tendrían dos coeficiente de corrección de tensión diferentes: ki1 y ki2.20) en (5.19) qi +1 = qi ⋅ σi σ (5.2 muestra los valores más significativos obtenidos en las diferentes iteraciones para este mismo ejemplo. La Figura 5.4.8 muestra gráficamente cómo el método propuesto para la corrección de tensiones converge después de una serie de iteraciones.

alcanzándose la posición de equilibrio en la estructura con una pretensión constante en todos los elementos de la tela.00% 100% Rango de tensiones 34 13 4 2 0 Valor de la tensión 16 21 20 20 20 Tabla 5.8 Tensiones obtenidas en la tela mediante el método de densidad de fuerza con corrección de tensión en las diferentes iteraciones. Método de Densidad de Fuerza con Corrección de Tensión 70 1_step 60 2_steps 11 steps 50 4_Steps 7_Steps 11_Steps Número de Barras 7 steps 40 4 steps 30 2 steps 20 1 step 10 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 Tensión Figura 5. ya que casi el 40% de los elementos presentan un valor de tensión constante.97% 53. En la gráfica se aprecia un pequeño pico después de esta segunda iteración. .4 Método de densidad de fuerza con corrección de tensión 95 Después de la primera iteración los valores de las tensiones han mejorado.2 Tensiones obtenidas en la tela mediante el método de densidad de fuerza con corrección de tensión en las diferentes iteraciones. Después de 7 iteraciones poco más del 50% de los elementos tiene un valor constante de la tensión de 22.5. Número de elementos de la malla: 79 Tensión Tensión mínima máxima 1 step 2 step 7 steps 11 steps 15 steps 9 14 18 19 20 43 27 22 21 20 Tensión obtenida Número de elementos % del total 4 30 42 64 79 5.16% 81.06% 37. variando el rango de las tensiones desde 18 a 22. El método converge después de 15 iteraciones. pero después de la segunda iteración se aprecia considerablemente la mejora. Tras 11 iteraciones el 81% de los elementos presentan la misma tensión. disminuyendo el rango del resto desde valores de 18 a 21.

Figura 5. La Figura 5.10 muestra los tiempos de cálculo de la posición de equilibrio utilizando el método de densidades de fuerza con corrección de tensión.9 muestra una vista en planta y una vista en perspectiva de las configuraciones de equilibrio de la estructura estudiada. Es preciso tener una idea del número de nodos necesarios para modelar una estructura tensada. (b) vista en perspectiva.96 Capítulo 5: Método de densidad de fuerza con corrección de fuerza y tensión La Figura 5. En color negro se representa la configuración de equilibrio de la estructura empleando el método propuesto de densidad de fuerzas con corrección de tensiones. cuyo número de nodos varía desde 30 hasta 182 nodos. Este tipo de métodos se utilizan en la fase de diseño para concebir la forma de equilibrio de la estructura. Se aprecia mediante estas figuras la importancia de decidir correctamente el número de nodos utilizados para el análisis con el fin de ahorrar tiempo de cálculo. . para diferentes tamaños de malla y diferentes iteraciones.11 vemos un modelo de una estructura tensada con 5 puntos fijos y 10 tipos diferentes de mallas.9 Comparación de la forma de equilibrio obtenida en la estructura tensada después de 15 iteraciones: (a) vista en planta. En color gris aparece la configuración de equilibrio de la estructura utilizando el método de densidad de fuerza.10 muestra también la influencia de ésta en el tiempo de cálculo. por lo que no es necesaria una corrección de tensiones tan precisa. la Figura 5. Por lo tanto existe un compromiso entre el tiempo de cálculo y la precisión. Respecto a la densidad de la malla utilizada para el análisis. En la Figura 5. El tiempo de cálculo depende de dos parámetros: densidad de la malla y número de iteraciones. que el usuario tendrá que valorar.

se completará el método propuesto en la sección 4.200 1.000 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 Número de nodos Figura 5.5 para la creación y manipulación de estructuras tensadas en tiempo real.11.5.000 Tiempo (segundos) 0. el tamaño de malla que se . Volviendo al ejemplo de la Figura 5. para diferentes tamaños de malla y diferentes iteraciones. mediante el ajuste de superficies paramétricas.11 se aprecia que el modelo (e) con 87 nodos es más que suficiente para representar la forma de equilibrio de la estructura. Los modelos con un excesivo número de nodos no son apropiados si lo que se desea es ahorrar tiempo en el análisis.800 0.600 0. Dado que el tiempo de cálculo será un factor importante sobre el tiempo total del proceso.10 Tiempos de cálculo para el método de Densidades de Fuerza con corrección de tensión. El tiempo de cálculo para representar el modelo (j) con 182 nodos. Dichas superficies se ajustarán a las formas obtenidas mediante cualquiera de los métodos propuestos de búsqueda de forma (formfinding).400 FD_1 FD_2 FD_3 FD_4 FD_5 FD_6 FD_7 1. el tamaño de la malla utilizado en la fase de análisis será determinante.200 0.400 0. Lo ideal sería poder optimizar este proceso para llegar a una forma de equilibrio adecuada utilizando el menor número de nodos posibles. En el próximo capítulo.4 Método de densidad de fuerza con corrección de tensión 97 Tiempos de cálculo para el Método de Densidad de Fuerza con Corrección de Tensión 1. En la Figura 5. es aproximadamente 5 veces mayor que el necesario para calcular el modelo (e) con 87 nodos.

(d) 68 nodos. Figura 5. (i) 157 nodos. 5. (b) 38 nodos. (h) 133 nodos. (c) 51 nodos. (e) 87 nodos.11 Modelo de estructura tensada con diferentes tamaños de malla: (a) 30 nodos. .98 Capítulo 5: Método de densidad de fuerza con corrección de fuerza y tensión utilizaría para el ajuste de superficies sería el de la figura (b). (f) 103 nodos. (j) 182 nodos. más que suficiente para representar con exactitud la curvatura de la tela. (g)111 nodos. En el siguiente capítulo se mostrará que no es necesario utilizar mallados con un excesivo número de nodos con los que obtener formas de equilibrio precisas y adecuadas para la fase de concepción de formas del proceso de diseño de estructuras tensadas. Finalmente se ha hecho referencia a la importancia del tiempo de cálculo de la forma de equilibrio. Asimismo se han mostrado ejemplos que confirman la validez de los métodos planteados. controlando las fuerzas o pretensiones de los elementos de dichas estructuras. Se han planteado dos nuevos métodos basados en el método de densidad de fuerza que permiten encontrar formas de equilibrio de estructuras tensadas. que dependerá del tamaño de malla utilizado para el análisis.5 CONCLUSIONES En este capítulo se han descrito las técnicas más habituales de búsqueda de forma (formfinding) que se utilizan para el diseño de estructuras tensadas.

Capítulo 6 6 AJUSTE DE SUPERFICIES A FORMAS DE EQUILIBRIO DE ESTRUCTURAS TENSADAS 6. el ajuste por interpolación y el ajuste por aproximación. Al final de este capítulo se describirán ejemplos que ilustran los métodos de ajuste de curvas y superficies utilizados. Para ello se ha de encontrar el polígono de control adecuado para que la curva resultante pase por los puntos dados.5. Los bordes de la tela serán ajustados mediante curvas paramétricas. Se pueden distinguir dos tipos de ajuste de curvas. y el interior de la tela mediante superficies paramétricas. Dicha técnica será utilizada para llevar a cabo la última etapa del método propuesto para el diseño y la manipulación de estructuras tensadas en tiempo real descrito anteriormente en la sección 4.1 INTRODUCCIÓN En el presente capítulo se exponen los métodos utilizados para el ajuste de curvas y superficies paramétricas a una serie de puntos dados. 6. siendo necesario estimar los valores de los vectores nodales y de los parámetros a lo largo de la curva.2 AJUSTE DE CURVAS PARAMÉTRICAS Ajustar una curva paramétrica a una serie de puntos consiste en encontrar la ecuación de la curva que pase por dichos puntos. En el ajuste por interpolación la curva obte99 .

siendo necesario filtrar los datos o bien utilizar técnicas de aproximación que suavizan notablemente la forma de la curva. especialmente en aquellas en las que se requiere ajustar una gran nube de puntos que pueden provenir de un escaneado o digitalizado 3D. (a) (b) Figura 6.1a muestra la curva obtenida al interpolar la serie y la Figura 6. los puntos escaneados pueden contener cierto ruido o irregularidades que hacen que una curva interpolada no sea la mejor solución. debido a la tolerancia de medida. En ocasiones lo importante es que la curva se aproxime a los puntos dados inicalmente en vez de forzar a la curva a pasar por todos ellos. Se aprecia la suavidad de la curva aproximada respecto a la interpolada. El término aproximación no indica que la curva obtenida no sea adecuada.1 muestra el ajuste de una curva a una serie de puntos dados mediante las dos técnicas citadas. La Figura 6.100 Capítulo 6: Ajuste de superficies a formas de equilibrio de estructuras tensadas nida pasa por cada uno de los puntos dados. La Figura 6.1b muestra la curva obtenida al aproximar la misma serie de datos. ya que es posible controlar el nivel de desviación de la curva mediante ciertos valores o mediante restricciones. El uso de un tipo de técnica u otra depende de la aplicación y del origen de los puntos o datos a ajustar. En el ajuste por aproximación la curva no ha de pasar necesariamente por los puntos dados sino que se aproxima a ellos. (b) aproximación.1 Ajuste de curva a una serie de puntos: (a) interpolación. En muchas aplicaciones se recomienda utilizar técnicas de aproximación. En estos casos. .

El problema se resulve determinando el polígono de control (Bi) que genere la curva paramétrica a partir de una serie de puntos dados (Di). Farin y Hansford 2000) . Park 2003).6. Otro ejemplo de esto se puede observar en la curva de la Figura 6. D2…Dj). Farin (Farin 1992.2c y la Figura 6.2a.2d. Se parte de una serie formada por j puntos a ajustar (D1. Heidrich et al.12) de una curva B-spline se puede escribir el siguiente sistema de ecuaciones. 2000. Park (Park et al. La curva de la parte superior puede ser representada por medio de los 6 puntos dados como se muestra en la Figura 6.2 muestra un ejemplo de lo señalado mediante dos curvas.2 Ajuste de curvas paramétricas. Destacada labor de Piegl (Piegl y Tiller 2000a. (d) Numerosos autores han tratado el tema de ajuste de curvas paramétricas. Cada curva tiene una serie de puntos mínimos con los que la curva ajustada queda representada. 1996. pudiendo incluso crearse discontinuidades en la curvatura de la curva si la posición de los puntos a ajustar no es adecuada. Floater 1998). formado por una ecuación para cada uno de los puntos a ajustar . Piegl y Tiller 2000b) . ya sea por interpolación o por aproximación de éstas. De acuerdo a la ecuación general (3. lo idóneo es poder elegir los puntos que se utilizarán para el ajuste. Se utilizará la teoría de curvas B-spline para la explicación del método. La introducción de más puntos para ajustar dicha curva (Figura 6. Por lo tanto.3. Floater 1997.2 Ajuste de curvas paramétricas 101 Aunque no siempre es posible. como puede verse en la Figura 6. B2… Bn+1). A continuación se describirán de manera teórica las técnicas de ajuste de curvas paramétricas. Hoppe (Hoppe y Eck 1996) y otros (Grossman 1971. y menos aún cuando la aproximación se hace a través de algoritmos automáticos. (a) (b) (c) Figura 6. La Figura 6. todos los puntos que se añadan a estos no aportarán nada a la forma de la curva. para la cual se desea encontrar un polígono de control formado por n+1 puntos (B1. Park 2001b.2b) no aportaría nada a la definición de la curva.

Independientemente de si la curva ha sido interpolada o aproximada.1) D j (t j ) = N1.102 Capítulo 6: Ajuste de superficies a formas de equilibrio de estructuras tensadas D1 (t1 ) = N1.3) En este caso el tipo de método utilizado para ajustar la curva B-Spline ha sido la interpolación. para interpolar una serie de datos el número de puntos del polígono de control ha de ser igual al número de puntos a ajustar. k (t1 ) ⋅ Bn +1 D2 (t2 ) = N1. k (t2 ) ⋅ B2 + ⋅ ⋅ ⋅ + N n +1. es . de tal manera que la curva pasa a través de cada uno de los puntos de la serie a ajustar. k (t 2 ) ⋅ B1 + N 2. k (t j ) ⋅ B1 + N 2. Por lo tanto. Dependiendo de la calidad de los puntos a ajustar la curva podría tener ondulaciones o discontinuidades en su curvatura. k (t2 ) ⋅ Bn +1 … (6. k (t j ) ⋅ Bn +1 siendo 2 ≤ k ≤ n +1 ≤ j Figura 6. k (t1 ) ⋅ B2 + ⋅ ⋅ ⋅ + N n +1. no siendo lo suficientemente suave. la matriz [N] es cuadrada y el polígono de control se puede obtener directamente resolviendo el sistema [B] = [N ]−1 ⋅ [D] (6.2) Si el número de puntos de control (n+1) coincide con el número de puntos a ajustar (n+1=j).3 Determinación del polígono de control para una serie de puntos dados. Dicho sistema de ecuaciones puede ser escrito de manera matricial [D] = [N ]⋅ [B] (6. k (t1 ) ⋅ B1 + N 2. k (t j ) ⋅ B2 + ⋅ ⋅ ⋅ + N n +1.

Se han de estimar adecuadamente ambos valores para obtener una curva ajustada que sea adecuada.1 Parametrización de la curva. ya que el sistema tiene más grados de libertad o parámetros a controlar.2. los valores de los parámetros tj han de estimarse. Si se intentasen trazar curvas a mano que pasasen por siete puntos dados.6. En este caso se está aproximando la serie de puntos y la matriz [N] ya no es cuadrada. Para obtener una curva más suave. asignando valores a los parámetros tj de acuerdo a una serie de métodos. la cual depende del orden k y del número de puntos de control (n+1) que se podrían fijar de manera arbitraria. El valor del parámetro tj (ec. con continuidad en curvatura a lo largo de ésta. Se denomina parametrización de la curva. Piegl y Tiller 1995) que permiten resolver este problema.1) que controla la curva. a la estimación del parámetro tj para cada punto a ajustar dentro de la curva. Existen técnicas de parametrización (Lee 1989. es decir. El sistema de ecuaciones dado estará sobredeterminado. es una medida de la posición de cada punto a ajustar a lo largo de la curva.2 Ajuste de curvas paramétricas 103 necesario señalar que cuando una curva paramétrica tiene un número excesivo de puntos de control es complicado ajustar la curvatura de ésta a lo largo de la curva.4) Ambas técnicas asumen que la matriz [N] es conocida. se han de especificar menos puntos (n+1) en el polígono de control que puntos a ajustar (n+1<j). Ma y Kruth 1995. Dado que no conocemos la curva ni la longitud de ésta. Los más comunes son: < Uniforme: los valores de los parámetros están distribuidos de manera uniforme de 0 a 1 independientemente de la posición de los . Diferentes valores de dichos parámetros pueden dar lugar a soluciones diferentes ya que el problema de ajuste de curvas no tiene solución única. Se puede multiplicar dicha matriz por su transpuesta para que sea cuadrada [D] = [N ]⋅ [B] [N ]T ⋅ [D] = [N ]T ⋅ [N ]⋅ [B] [B] = [[N ]T ⋅ [N ]] ⋅ [N ]T ⋅ [D] −1 (6. habría infinitas curvas que pasarían por dichos puntos y sería difícil ser capaz de dibujar dos veces la misma curva. 6. 6. La matriz [N] depende de los valores de los parámetros (tj) a lo largo de la curva y de los valores de los vectores nodales.

9) ∑χ i .. n + 1 − k (6. utilizando la técnica de averaging (de Boor 1994) χ1 = .... ti = < i −1 j −1 1≤ i ≤ j (6. Estos dos últimos métodos fueron definidos por Lee (Lee 1989) ti = ti−1 + Di − Di−1 e e ∑ j −1 k =1 Dk +1 − Dk 2≤i≤ j (6.5) Longitud de cuerda: éste es el método más comúnmente utilizado. si e=1. es arco de cuerda y si e=0. = χ n + k + 2 = 1 j = 1.2 Estimación del vector nodal.3.2.6) Parametrización centrípeta: se obtienen mejores resultados que con el método anterior. = χ k = 0 χ j +k = .4) es el vector nodal de la curva.3.104 Capítulo 6: Ajuste de superficies a formas de equilibrio de estructuras tensadas puntos a ajustar. 6. es uniforme. ti = ti−1 + < Di − Di−1 1/ 2 ∑ j −1 k =1 Dk +1 − Dk 2≤i≤ j (6. El otro factor que afecta a la matriz [N] (ec. Si e=0.7) Parametrización exponencial: es una generalización de los 3 anteriores según varíe el valor de e.2). especialmente cuando hay zonas puntiagudas en la curva.. es centrípeta. siendo generalmente el más adecuado.. como loops. ya que puede producir formas extrañas en la curva. 1 k j + k −1 i= j χ n + 2 = . ti = ti−1 + < Di − Di−1 ∑ j −1 k =1 Dk +1 − Dk 2≤i≤ j (6.8) 6.. Se recomienda utilizar vectores nodales no uniformes.5. Este método no es recomendado. Éste puede ser uniforme o no uniforme (sección 3.

Park y Kim 1996. 6. Piegl y Tiller 2000d. con diferentes parametrizaciones exponenciales y tipos de vector nodal: (a) vector nodal no uniforme. Hoppe y Eck 1996). existen numerosos parámetros y factores que afectan a la forma de la misma. representándose para ambas figuras curvas con diferentes valores de e. Ambas curvas utilizan una parametrización de tipo exponencial. Piegl y Tiller 2001. Piegl y Tiller 2003). Hoppe y Derose 1992b. Hormann 2000. (a) (b) Figura 6. La Figura 6. Se han utilizado diferentes parametrizaciones y tipos de vector nodal para apreciar la influencia de éstos en la curva resultante. Ma y Kruth 1998) y otros (Woodward 1988. teniendo ahora dos parámetros (u. w) para cada punto de la superficie. (b) vector nodal uniforme. destacando el trabajo llevado a cabo por Hoppe (Hoppe y Derose 1992a. Rogers y Fog 1989.4 muestra un ejemplo de ajuste de una curva paramétrica a una serie de 6 puntos. Hormann 2001). Se observa que utilizando el vector nodal no uniforme se obtienen mejores curvas que con el vector nodal uniforme. Ma (Ma y He 1998. Piegl y Tiller 2000c. Farin y Razdan 1998) .6.3 Ajuste de superficies paramétricas 105 La Figura 6.3 AJUSTE DE SUPERFICIES PARAMÉTRICAS El problema de ajuste de superficies paramétricas a una serie de puntos se resuelve de manera similar al de las curvas paramétricas. Park y Kim 1995. Park 2001a.4 se utilizarán los métodos descritos de ajustes de curvas para la obtención de las curvas de los bordes de la estructura tensada. Hoppe 1994.4b un vector nodal uniforme. Park(Park 1995. Existe numerosa literatura sobre métodos de reconstrucción de superficies a partir de nubes de puntos. aunque el ajuste de una curva parece un problema trivial. desde e=0 hasta e=1. Park 2003). Floater 1997. En la sección 6.4a utiliza un vector nodal no uniforme calculado por el método averaging y la Figura 6. Piegl (Piegl y Tiller 1996. Por lo tanto. Horomann (Hormann y Greiner 1997. Piegl y Tiller 2002.4 Ajuste de curva a serie de 6 puntos.

11) por la matriz transpuesta de [N] podremos encontrar la malla de control.1 + M 2.m+1 (6.1.k (ui ) M 1..m+1) para una serie dada de j puntos a ajustar (D1.13) La matriz [N] depende del orden k. B1. en la sección 6.1.1 se describirá una técnica que permite estimar los valores de los parámetros ui. Bn+1.. y la matriz [N] las funciones base. la matriz [B] los puntos de la malla de control. wj para la serie de puntos a ajustar. … Bn+1.m+1 . w j ) = N1. La matriz [N] no es cuadrada y el sistema estará sobredeterminado ya que hay más ecuaciones que incógnitas.m+1 + .k ( w j ) ⋅ Bn+1.4.l ( w j ) ⋅ B1.1 + M 2. siendo la malla de control [B] = [N ]−1 ⋅ [D] (6.2… Bn+1.l ( w j ) ⋅ Bn+1. . Para obtener los valores de los parámetros de la superficie en ambas direcciones. D2…Dj). N n+1.10) [ ] [ ] Si representamos las ecuaciones para cada uno de los puntos a ajustar y las escribimos de manera matricial. Para la obtención del vector nodal no uniforme se utilizará el método averaging (ec.k (ui ) M 1. La matriz [N] sería cuadrada. 6. quedaría una expresión de la forma [D] = [N ]⋅ [B] (6. del tipo de parametrización elegida y del tipo de vectores nodales utilizados. 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + M m+1. (B1.l ( w j ) ⋅ Bn+1. 6. Si el número de puntos de la malla de control coincide con el número de puntos a ajustar el problema se resuelve por interpolación. De acuerdo a la ecuación general (3.106 Capítulo 6: Ajuste de superficies a formas de equilibrio de estructuras tensadas El problema de ajuste de superficies se reduce a encontrar una malla de control formado por (n+1. 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + M m+1. Multiplicando ambos lados de la expresión (ec.k ( w j ) ⋅ B1.2… B1. del número de puntos de control de la malla. la ecuación para cada uno de los puntos a ajustar sería del tipo: Ds (ui .l ( w j ) ⋅ B1.9). [D] = [N ]⋅ [B] [N ]T ⋅ [D] = [N ]T ⋅ [N ]⋅ [B] [B] = [[N ]T ⋅ [N ]] ⋅ [N ]T ⋅ [D] −1 (6.11) Al igual que en el caso del ajuste de curvas la matriz [D] contiene los puntos a ajustar.21) de una superficie B-spline.12) Si el número de puntos a ajustar es mayor que el número de puntos de la malla de control el problema se resuelve por aproximación.1. m+1) puntos de control.

6.3 Ajuste de superficies paramétricas 107

6.3.1 Ecuaciones de forma.
Si los puntos a ajustar no están distribuidos a lo largo de toda la superficie paramétrica se puede producir algún tipo de distorsión o forma no deseada en la superficie obtenida. Este fenómeno ocurre cuando hay una zona de la superficie donde no existen puntos a ajustar como, por ejemplo, un agujero o una forma hueca en la forma que deseamos ajustar, lo que hace que, en esa zona de la superficie, no haya suficiente información para calcular los puntos de la malla de control. Para entender el problema, en la Figura 6.5 se observa un ejemplo de superficie donde es necesario hacer uso de las ecuaciones de forma para obtener una superficie ajustada adecuada. La Figura 6.5a muesta una serie de puntos a ajustar, provenientes de un analisis estructural previo, que forman una superficie triangular. Dado que la ecuación de una superficie paramétrica está gobernada por los parámetros u,w, el contorno de la superficie ajustada es rectangular a pesar de que la nube de puntos tenga una forma triangular (Figura 6.5b). En la zona superior derecha del contorno rectangular se observa que no hay puntos a ajustar, por lo que no hay suficiente información para obtener los puntos de la malla de control en dicha zona (Figura 6.5c). La Figura 6.5d muestra una vista en perspectiva de la superficie ajustada.
zona sin puntos a ajustar

(a)

(b)

(c)

(d)

Figura 6.5 Ecuaciones de forma: (a) nube de puntos a ajustar, (b) superficie ajustada, (c) superficie ajustada con polígono de control. (d) superficie ajustada en perspectiva.

Por lo tanto, para resolver este problema es necesario añadir ecuaciones adicionales al sistema, donde se formulan condiciones para la malla de control en las zonas en las que no existen puntos a ajustar.

108 Capítulo 6: Ajuste de superficies a formas de equilibrio de estructuras tensadas

Estas ecuaciones suavizan la forma de la malla de control en dichas zonas y son llamadas ecuaciones de forma. El objeto de éstas es restringir geométricamente la posición de los puntos de la malla de control, de manera que cada cada cuadrilátero de la malla sea un paralelogramo. Se establece, por lo tanto, la siguiente ecuación (Farin y Hansford 2000) para cada cuadrilátero de la malla de control

Si , j + Si +1, j +1 − Si +1, j − Si , j +1 = 0
siendo sij las coordenadas de la malla de control a obtener (Figura 6.6).

(6.14)

Si+1,j+1 Si,j+1 Si,j Si+1,j

Figura 6.6 Ecuaciones de forma para la malla de control.

Dichas ecuaciones pueden expresarse de forma matricial para toda la malla de control

[S ]⋅ [B] = [0]

(6.15)

Si juntamos las ecuaciones 6.11 y 6.15 queda el siguiente sistema de ecuaciones

N   D  S  ⋅ [B] =  0      N  Premultiplicando ambos lados por   quedaría S  N  N   N  D  S  ⋅  S  ⋅ [B ] =  S  ⋅  0         
T T T

(6.16)

(6.17)

6.3 Ajuste de superficies paramétricas 109

Reagrupando la expresión

[N S ]⋅  N  ⋅ [B] = [N S ]⋅  D S  0
T T T T

 

 

(6.18)

[N

T

N + S T S ⋅ [B ] = N T ⋅ D

]

(6.19)

La matriz de la malla de control [B] se obtiene resolviendo el sistema

[B] = [N T N + S T S ]−1 ⋅ N T ⋅ D

(6.20)

Para poder controlar la influencia de dichas ecuaciones de forma y darlas el peso adecuado se introduce un parámetro a, llamado factor de forma. De esta manera las ecuaciones de forma [S] se multiplican por dicho factor de forma a y las ecuaciones de ajuste [N] se multiplican por (1- a). La ecuación (6.16) quedaría de la siguiente forma

(1 − α ) ⋅ N  (1 − α ) ⋅ D   α ⋅ S  ⋅ [B ] =   0    

(6.21)

Para entender la influencia del factor de forma a la Figura 6.7 muestra un ejemplo de superficie paramétrica ajustada a una forma triangular. Dado que la forma triangular no cubre toda la superficie quedan zonas donde no hay puntos a ajustar, no habiendo por lo tanto datos suficientes con los que hallar la malla de control en dicha zona. Para resolver el problema se introducen las ecuaciones de forma que se acaban de describir. En la Figura 6.7 aparecen distintos valores del factor de forma a para la misma superficie a ajustar. Su valor es muy pequeño, variando desde 0.001 hasta 0.020 en las imágenes de la figura. La superficie ajustada no varía en la zona triangular donde tenemos los puntos a ajustar. Se aprecia el cambio en la zona fuera de ese triángulo al variar el factor de forma a. Interesa, por lo tanto, un valor del factor de forma lo más pequeño posible que permita que el sistema tenga solución, pudiendo así obtener la malla de control de la superficie.

(a) (b) (c) (d) Figura 6.7 Factor de forma a : (a) a =0.001, (b) a =0.005, (c) (d) a =0.015, (e) a =0.020.

(e)

a =0.010,

010.9 Método propuesto para la creación. (a) Figura 6.5 para la creación y manipulación de estructuras tensadas.110 Capítulo 6: Ajuste de superficies a formas de equilibrio de estructuras tensadas La Figura 6.001 hasta 0. 6. manipulación y visualización de estructuras tensadas en tiempo real.8 Factor de forma (b) (c) a : (a) a =0.005. La forma de la superficie dentro de la estructura es adecuada en los tres casos. por lo tanto. (b) a =0. un problema que obliga a ajustar numerosos parámetros y factores para llegar a una solución adecuada. . La parte que queda fuera de los contornos no interesa. por lo que no se visualizará.4 AJUSTE DE CURVAS Y SUPERFICIES EN ESTRUCTURAS TENSADAS De acuerdo con el método descrito en la sección 4. En la siguiente sección se utilizarán los métodos de ajuste de superficies para obtener formas de estructuras tensadas.8 muestra otro ejemplo en el cual se utiliza una superficie para ajustar una estructura con siete puntos fijos. Generación de la malla Form-finding Ajuste de Superficie Recorte de Superficie Representación (a) (b) (c) (d) (e) Figura 6. (c) a =0. En éste el factor de forma a varía desde 0. para ello. el siguiente paso consiste en encontrar una superficie que se ajuste a dicha forma de equilibrio utilizando.9). una vez que la forma de equilibrio de la estructura ha sido obtenida mediante técnicas de búsqueda de forma (formfinding). El ajuste de superficies paramétricas a una nube de puntos es. las técnicas de ajuste de curvas y superficies paramétricas que se acaban de exponer (Figura 6.010.001.

10) para obtener la forma final (superficie paramética) de la estructura a partir de la forma de equilibrio conseguida con el método de búsqueda de forma (formfinding).10a) consiste en encontrar la serie de puntos a ajustar para obtener una superficie paramétrica que pase por ellos. w) de la superficie (Figura 6.6. Para obtener dicha malla se utilizan las técnicas de ajuste de superficies paramétricas descritas en la sección 6.10a) y se utilizan como referencia para recortar la superficie. por lo que se aprecia la ventaja de disponer de dicha ecuación de la superficie para obtener de manera continua puntos dentre de esta.3 de este capítulo. 2) El siguiente paso consiste en la obtención de una malla de control (Figura 6.10a) en el calculo estructural. Esta serie de puntos proviene de la forma de equilibrio obtenida como consecuencia de la aplicación de los métodos estructurales de formfinding descritos en el capítulo 5. en modo alámbrico o sombreado. A continuación se describen los pasos mas importantes dentro del proceso de ajuste de curvas y superficies paramétricas a formas de equilibrio de estructuras tensadas. . 4) El siguiente paso consiste en el cálculo de las curvas que delimitan la estructura tensada (Figura 6.10d).4 Ajuste de curvas y superficies en estructuras tensadas 111 En la presente sección se muestra el proceso seguido (Figura 6. se visualiza la superficie que queda dentro del contorno.2 de este capítulo. (a) (b) (c) (d) (e) Figura 6. y todos aquellos parámetros y valores que se han de ajustar para llegar así a la superficie deseada. Estas curvas están ajustadas a los puntos de los bordes de la malla de la forma de equilibrio inicial (Figura 6. En el ejemplo propuesto la malla de control contiene 6x6 puntos. lo cual permite tener la posición de cualquier punto de la superficie. En la forma de equilibrio de la Figura 6. 3) Con esta malla de control se obtiene la ecuación paramétrica Q(u.10b) adecuada para la forma de equilibrio dada anteriormente (Figura 6. Se describen a continuación los pasos del proceso de ajuste de curvas y superficies. 5) Finalmente.10 Proceso de ajuste de superficie a forma de equilibrio. Para ello se utilizan las técnicas de ajuste de curvas descritas en la sección 6. 1) El primer paso (Figura 6.10c).10a solamente se disponía de la posición de una serie de puntos finitos de la malla.

11 muestra esta técnica. que consiste en proyectar la malla utilizada en el cálculo estructural sobre una superficie base como se vé en la Figura 6. Se describen a continuación las etapas más importantes dentro del proceso de ajuste de superficie. (f) .1 Ajuste de superficies a formas de estructuras tensadas Como ya se ha comentado anteriormente la continuidad en curvatura y la suavidad que caracteriza las formas de las estructuras tensadas. hace que sean formas ideales para ser representadas mediante superficies paramétricas. La Figura 6.1 Parametrización de la superficie La parametrización es la etapa más importante dentro del proceso de ajuste de superficies.11 Parametrización de la superficie. ya que es necesario estimar la posición de la serie inicial de puntos dentro de la superficie a ajustar mediante la asignación de valores a los parámetros ui y wj.112 Capítulo 6: Ajuste de superficies a formas de equilibrio de estructuras tensadas 6. Dado que la forma de la superficie aún no es conocida. la técnica utiliza como referencia la malla estructural usada en el análisis de busqueda de forma (formfinding) para obtener los parámetros ui y wj de la superficie. 6. w 1 superficie base (a) (b) 0 0 1 u (c) (d) (e) Figura 6.4.4.1.11a.

al ser mayor el número de grados de libertad a ajustar. es necesario destacar la importancia del tamaño de ésta. ya que estas estructuras no presentan discontinuidades locales o cambios bruscos de curvatura. más difícil es asegurar la continuidad en curvatura o la suavidad de la superficie. ya que así se reduce el tiempo de cálculo.11d) de 6x6 puntos y la obtención de la superficie ajustada (Figura 6. utilizando para ello las coordenadas de los puntos proyectados sobre la superficie base. Una ventaja de las estructuras tensadas es que no es necesario utilizar mallas de control con un excesivo número de puntos. se han de añadir puntos en el exterior de dicha superficie base (Figura 6.wj de los puntos de paso de la superficie a ajustar. 6.11f). La técnica de parametrización propuesta para el ajuste de superficies paramétricas a estructuras tensadas está basada en otra técnica de proposito general utilizada para el ajuste de superficies (Ma y Kruth 1995).11b muestra los puntos de la malla proyectados sobre la superficie base. Se ha utilizado para ello la técnica de averaging (de Boor 1994) descrita en la sección 6.4.2.20). cuyos valores estarán normalizados entre 0 y 1.w). Cuanto mayor sea el número de puntos de control de la malla que se quiere obtener. Al ser la malla de control la incógnita a resolver en el sistema (ec. es conveniente reducir el número de puntos de la malla de control.1.11c) en las direcciones u. aumenta el número de grados de libertad de esta. La forma de la superficie obtenida está influenciada por esta malla de control.w.6. Por lo tanto. El proceso de ajuste de superficie finaliza con la obtención de la malla de control (Figura 6.etc). . mayor será el número de incógnitas del sistema.4. 6. Hay que tener en cuenta que cuantos más puntos tenga la malla de control.3 Malla de control de la superficie La técnica de ajuste de superficies consiste en encontrar una malla de control de acuerdo a una serie de valores (vectores nodales. A medida que aumenta el número de puntos de la malla de control de una superficie.2.1.w. De esta manera es posible obtener los valores de los parámetros ui.4 Ajuste de curvas y superficies en estructuras tensadas 113 La Figura 6.2 Vector nodal de la superficie Para el ajuste de la superficie paramétrica se ha elegido un vector nodal no uniforme para ambas direcciones de la superficie (u. Esto puede ser una ventaja cuando se necesite controlar de manera local la forma y la curvatura de una determinada zona de la superficie sin que afecte al resto de la misma.11e) y recortada (Figura 6. Dado que la superficie paramétrica tiene dos direcciones u. parametrización. 6. aumentando de esta manera el tiempo de resolución de este.

(c) malla de 15x15. formada por 36 puntos de control en R3. 108 ecuaciones. Una malla de control de 10x10 requeriría resolver un sistema de 300 ecuaciones y la malla de control de tamaño 15x15 exigiría calcular 675 ecuaciones. (a) (b) (c) Figura 6. Como se ha comentado.12 se puede apreciar la influencia del tamaño de la malla de control en la forma de la superficie paramétrica ajustada. con una malla de control de 6x6 es la que mejor se ajusta a la serie de puntos iniciales. (b) malla de 10x10. 6.20) para la malla de control de 6x6.114 Capítulo 6: Ajuste de superficies a formas de equilibrio de estructuras tensadas En la Figura 6. la continuidad en curvatura de la geometría de las estructuras tensadas hace que éstas puedan ser representadas mediante superficies paramétricas con mallas de control de 5x5 o de 6x6 puntos.10b y Figura 6. La superficie obtenida en la Figura 6.10c se aprecia cómo la superficie obtenida presenta irregualidades en su curvatura. en una estructura tensada con 7 vertices fijos.12a. 675 ecuaciones.12 Ajuste de superficies con diferentes tamaños de mallas de control: (a) malla de 6x6. debido al elevado número de puntos de control de las mismas. es de 108 ecuaciones.300 ecuaciones. El número de ecuaciones del sistema (ec. . En la Figura 6.

La Figura 6. En estas zonas de la superficie se han utilizado los factores de forma a (ec. Figura 6. se muestran ejemplos en los que se observa las ventajas del método propuesto. (b) 87 nodos.13 Ajuste de superficies paramétricas a formas de equilibrio con diferentes tamaños de malla estructural: (a) 30 nodos. Se han utilizado diferentes tamaños de malla en la fase de búsqueda de forma (formfinding) para alcanzar la forma de equilibrio de la estructura. la malla de control de la superficie paramétrica está formada por 6x6 puntos de control. (d) 182 nodos.6.13 muestra un ejemplo de estructura tensada con 5 puntos fijos. siendo cualquiera de ellas igualmente válida durante la fase de concepción del proceso de diseño de estructuras tensadas.13f respectivamente).4. La forma de la superficie fuera de los límites dados por la forma de equilibrio varía de una figura a otra debido a que no se dispone de puntos en dicha zona para poder ajustar la superficie. variando estos desde 30 a 297 nodos (Figura 6.13a a Figura 6. (c) 111 nodos. 6. (e) 297 nodos.1. Aunque en las figuras no aparece representada. .21) para calcular los puntos de la malla de control.4 Ejemplos de ajuste de superficie a formas de equilibrio Una vez descritos los parámetros a ajustar dentro del proceso de ajuste de superficies paramétricas a formas de equilibrio.4 Ajuste de curvas y superficies en estructuras tensadas 115 6. Se observa que las formas de las superficies paramétricas obtenidas son muy similares en todas ellas. presentándose tiempos de cálculo de los mismos.

9b). Curvatura: (a) 4 puntos de paso. con 297 nodos. La forma obtenida es suficiente adecuada en ambos casos para la fase de diseño de estructuras tensadas.9c) es el mismo para todas las formas de la Figura 6. siempre y cuando los puntos a ajustar sean los adecuados.14 Ajuste de curva. al ser el tiempo de calculo de la forma de equilibrio el más significativo de todos (Figura 6.17 muestran los tiempos de cálculo para cada etapa. . La malla de control es la incógnita [B] en el problema de ajuste de superficies (ec. utilizando para ello curvas paramétricas ajustadas a los bordes de la estructura.20). 6.4.2 de la sección anterior no son necesarios muchos puntos de paso para obtener las curvas paramétricas que pasan por ellos.116 Capítulo 6: Ajuste de superficies a formas de equilibrio de estructuras tensadas El tiempo necesario para completar la etapa de ajuste de superficies (Figura 6. (b) 11 puntos de paso.17). es 400 veces superior al requerido para obtener la forma de equilibrio de la Figura 6. El tiempo requerido para calcular la forma de equilibrio de la Figura 6. con 30 nodos.13.13e.13. siendo dicho tiempo muy pequeño comparado con el necesario para calcular las formas de equilibrio (Figura 6. La Tabla 6. Se observa por tanto la necesidad de reducir el tamaño de malla utilizado en la fase de búsqueda de forma de equilibrio (formfinding). Este tiempo aumenta de manera exponencial con el número de nodos.1 y la Figura 6. (a) (b) Figura 6. El tiempo de ajuste depende del número de puntos de la malla de control. para llevar a cabo un estudio del problema en tiempo real.10a). 6.2 Ajuste de curvas a los bordes de la estructura tensada. siendo el mismo para todas las formas de la Figura 6. Como se observaba en la Figura 6.13a. El último paso consiste en el recorte de la superficie. Dichas curvas están basadas en los puntos contenidos en el contorno de la malla de equilibrio (Figura 6.

En la Figura 6. con 4 y 11 puntos de paso respectivamente.7) y un vector nodal no uniforme calculado mediante la técnica de averaging (ec.14b. lo cual facilita la obtención de la curva a partir de los puntos de paso. (b) curvas ajustadas a los puntos del borde de la malla. 6.4 Ajuste de curvas y superficies en estructuras tensadas 117 La Figura 6.9). (a) (b) Figura 6. Este excesivo aumento de los grados de libertad hace que sea difícil asegurar la continuidad de su curvatura a lo largo de la curva. La Figura 6. . los bordes de la misma presentan ventajas geométricas al no tener discontinuidades en su curvatura ni puntos de inflexión. la parametrización y la elección de vector nodal para el ajuste de estas curvas no son determinantes. En la Figura 6.14 muestra el trazado de la curvatura de una misma curva ajustada mediante distinto número de puntos de paso.15 Ajuste de curvas paramétricas: (a) malla estructural utilizada para el formfinding. En las aplicaciones implementadas se ha utilizado la parametrización centrípeta (ec. Debido a esto.15a muestra la malla utilizada en la etapa de análisis estructural para la búsqueda de forma (formfinding). Se observa claramente la diferencia de continuidad existente entre las curvas representadas en la Figura 6.15b se pueden ver las 7 curvas ajustadas a los puntos contenidos en los bordes de la malla estructural.14a y en la Figura 6. 6.15 se utiliza un ejemplo de una estructura tensada con 7 vertices fijos para mostrar el ajuste de las curvas de los bordes.6. Esto supone una ventaja al realizar el ajuste de las curvas ya que la curvatura es prácticamente constante a lo largo de las mismas. Se observa que al aumentar el número de puntos a ajustar aumenta tambien el número de puntos del polígono de control lo cual hace que el número de grados de libertad de la curva aumente. Al igual que ocurría en la superficie de la estructura tensada.

16a se representará 40 veces mas rápida que la Figura 6.16e.16 Recorte y visualización de superficies: (a) 30 nodos.13. Figura 6.3 Recorte de superficies paramétricas En esta sección se presenta un ejemplo en el que se aprecia la etapa de recorte de la superficie paramétrica. la Figura 6. (c) 111 nodos. Si se compara la forma final obtenida en la Figura 6.4. apenas se encuentran diferencias. correspondientes a una estructura con 5 puntos fijos. (e) 297 nodos. (d) 182 nodos. Si comparamos los tiempos totales necesarios para obtener dichas formas de equilibrio. . (b) 87 nodos. La Figura 6.16a con la de la Figura 6.16e. incluyendo todas las etapas del proceso. En todas ellas se ha eliminado la región de la superficie paramétrica que quedaba fuera del contorno de la forma de equilibrio.16 muestra el recorte y la visualización de las mismas superficies mostradas anteriormente en la Figura 6. para el que se utilizan como referencia de corte las curvas ajustadas a los bordes de la estructura.118 Capítulo 6: Ajuste de superficies a formas de equilibrio de estructuras tensadas 6.

.2 0 0 50 100 150 200 250 300 350 Número de nodos Figura 6.1 muestran los tiempos necesarios para completar cada uno de los ejemplos vistos en las figuras anteriores (Figura 6.13 y Figura 6. Como se puede apreciar el tiempo de cálculo requerido para llevar a cabo el análisis estructural mediante el método de búsqueda de forma (formfinding) es el más significativo de todos. De aquí la necesidad de utilizar modelos estructurales con mallas formadas por pocos nodos.8 0.6 0.16). Se incluyen los tiempos para cada una de las etapas del método propuesto para la representación de estructuras tensadas en tiempo real. de manera que la superficie ajustada permita obtener valores de forma continua dentro de ésta y representarla de manera rápida y eficaz. dependiendo dicho tiempo del número de nodos utilizados para llevar a cabo el análisis.4 Ajuste de curvas y superficies en estructuras tensadas 119 Estos resultados confirman la aportación que supone el uso de superficies parametricas para la representación y manipulación de estructuras tensadas en tiempo real debido a la rapidez. Por lo tanto.17 y la Tabla 6.17 Tiempos de cálculo para cada fase del método propuesto para la representación de estructuras tensadas en tiempo real.4 0. La Figura 6. el tiempo total dependerá fundamentalmente de esta etapa.4 Mesh 1.6. exactitud y simplicidad del método.2 Form Finding Surface Fitting Surface Trimming 1 Tiempo (segundos) 0. Tiempos de cálculo para el método propuesto para la representación de estructuras tensadas en tiempo real 1.

120 Capítulo 6: Ajuste de superficies a formas de equilibrio de estructuras tensadas Número de nodos 19 30 68 87 111 182 297 Mallado (segundos) 0.197 Ajuste de superficie (segundos) 0.020 0.056 0.018 0. señalamos la ventaja que representa la utilización de modelos estructurales con tamaños de malla estructural reducidos que permitan resolver en tiempo real el problema de búsqueda de forma. malla de control.132 Form finding (segundos) 0. El tiempo requerido para el ajuste y recorte de la superficie a la forma de equilibrio se mantiene constante ya que depende.039 0.062 0. En dichos procesos se han de ajustar y elegir numerosos parámetros (vector nodal.301 1.002 0.005 0.088 0.002 0. 6.018 0.382 1.009 0.032 0.002 0. tipo de parametrización.002 Recorte de superficie (segundos) 0. La superficie ajustada recoge de manera precisa la forma de equilibrio para todos los puntos de la misma. se puede concluir que el método propuesto para la representación de estructuras tensadas en tiempo real es lo suficientemente eficaz para poder representar diferentes alternativas de diseño de manera rápida y sencilla durante la fase de concepción de ideas del proceso de diseño de estructuras tensadas.002 0. A partir de los resultados obtenidos.026 0.018 0.5 CONCLUSIONES Se ha de destacar la importancia del conocimiento de las técnicas de ajuste de curvas y superficies para utilizarlas de manera adecuada en el método propuesto. solamente. Respecto al método propuesto para la representación de formas de equilibrio mediante superficies paramétricas. Esto hace que el tiempo de cálculo correspondiente al ajuste de la superficie se reduzca de manera considerable.003 0.etc) para obtener curvas y superficies apropiadas a la forma de equilibrio que se pretende ajustar.078 0.018 Tiempo total (segundos) 0. Sería conveniente perfeccionar dicha etapa buscando otras técnicas de mallado.135 0.002 0. Gracias a la continuidad en curvatura y a la suavidad que presentan las estructuras tensadas.027 0.018 0.1 Tiempos de cálculo para cada etapa del método propuesto para la representación de estructuras tensadas en tiempo real. es posible representarlas de manera sencilla mediante superficies paramétricas con mallas de control de pequeño tamaño. y aumenta con el número de nodos. El tiempo de cálculo para crear la malla que se utilizará en el análisis estructural es un poco mayor que el necesario para ajustar y recortar las superficies paramétricas.018 0. aunque no es el objetivo de este estudio.002 0. . del número de puntos de la malla de control de la superficie ajustada.015 0.001 0.019 0.018 0.349 Tabla 6.

6. objetivo planteado al comienzo del trabajo.5 Conclusiones 121 Es posible por tanto crear y manipular este tipo de formas en tiempo real. .

.

En este capítulo se presenta la implementación del método propuesto. con el objetivo de validar los diferentes algoritmos llevados a cabo y probar así su eficacia. A continuación. 123 .Capítulo 7 7 IMPLEMENTACIÓN DEL MÉTODO PROPUESTO 7. Las formas de equilibrio de dicha propuesta se han desarrollado utilizando las herramientas de generación de estructuras tensadas desarrolladas en la presente tesis. se muestra un proyecto que consiste en la preparación de una propuesta para la cubrición de tres pistas de tenis mediante una estructura tensada. Finalmente. que ilustran los resultados del método propuesto para la creación y manipulación de estructuras tensadas en tiempo real.1 INTRODUCCIÓN En los capítulos anteriores se han propuesto diferentes métodos que permiten tanto el cálculo de formas de equilibrio de estructuras tensadas como la representación y ajuste de curvas y superficies paramétricas estas formas. se plantea la utilización del método propuesto en otras aplicaciones. Seguidamente se presentarán una serie de ejemplos llevados a cabo con estas aplicaciones. como es el modelado de superficies. el diseño de velas o el diseño de producto en general. en el que se combinan ambos grupos de aportaciones.

0 y las librerías MSDN. Se ha hecho uso de la librería NEWMAT10 para la manipulación de matrices. se han implementado una serie de herramientas para la validación del método propuesto debido al gran número de parámetros a controlar. . La primera de las aplicaciones ha sido creada con el fin de controlar los parámetros que afectan a la representación y ajuste de curvas paramétricas (Figura 7. Figura 7.1 Representación de curvas paramétricas.1 Herramienta para la representación y manipulación de curvas paramétricas. 7. En esta fase.2. La aplicación permite manipular y ajustar cualquiera de los parámetros que gobiernan la forma de la curva y permite también visualizar la matemática de dicha curva de manera directa. y la librería OPENGL para la representación del entorno grafico.2 APLICACIONES AUXILIARES IMPLEMENTADAS Debido al número de métodos basados en técnicas computacionales presentados ha sido necesaria la creación de una serie de aplicaciones para poder realizar pruebas de dichos métodos y validar la eficacia de los algoritmos utilizados tanto a nivel estructural como geométrico. Todas las aplicaciones han sido desarrolladas en Visual C++ utilizando como entorno de desarrollo Visual Studio 6.1). El objetivo final de los desarrollos de la tesis es implementar una aplicación dirigida a usuarios finales o diseñadores de estructuras tensadas.124 Capítulo 7: Implementación del método propuesto 7.

Visualización de éste dentro de la curva. no periódico. Elección del tipo de parametrización durante el ajuste de curvas. Visualización de la función base de la curva y de cada una de sus derivadas. arco de cuerda. B-Splines y NURBS. Control del factor de peso o coordenadas homogéneas de las curvas tipo NURBS. Posibilidad de aumentar el número de polígonos de control de la curva. periódico. Visualización de los rangos efectivos de los parámetros ti de la curva. Posibilidad de modificar el vector nodal de manera automática o manual en sus diferentes formas: uniforme. Funcionalidades: < < < < < < < < < < Representación de curvas tipo Bézier. Variación manual del parámetro ti que controla la curva. Ajuste de curvas paramétricas a una serie de puntos dados. Cálculo y visualización del vector tangente en cada punto de la curva Control dinámico. Posibilidad de modificar la posición de los puntos de control mediante ratón o introduciendo los valores a través de caja de texto. Posibilidad de modificar el orden k de la curva y el número de puntos utilizados para representar la curva. Cálculo y visualización de la curvatura de la curva paramétrica en cualquier punto de ésta.2 Aplicaciones auxiliares implementadas 125 A continuación se detallan las funcionalidades de esta aplicación y las especificaciones técnicas para el control y ajuste de curvas paramétricas. Creación de curvas paramétricas a partir de polígono de control. etc.7. Manipulación de entorno gráfico mediante movimientos de ratón: zoom. Visualización y control independiente de las curvas correspondientes a cada vector nodal con el fin de comparar las formas de éstas. de la magnitud y dirección de la tangente en los extremos de la curva. Especificaciones técnicas: < < < < < < < < < . Posibilidad de salvar los parámetros de la curva o los puntos de ésta en fichero con el fin de visualizarlos en otras aplicaciones. coordenadas de puntos. centrípeta o exponencial. no uniforme. uniforme. mediante el ratón. traslación y giro. Visualización en cajas de texto de todos los parámetros y propiedades de la curva.

en la que se aprecia el elevado número de parámetros que se pueden modificar con el fin de estudiar su comportamiento. Asímismo la aplicación desarrollada ha permitido validar de manera gráfica los diferentes algoritmos que existen para el ajuste de curvas paramétricas a series de puntos. Figura 7. de manera prácticamente inmediata.2 muestra una captura de pantalla. La Figura 7. . Las funcionalidades y las especificaciones técnicas de esta aplicación son muy similares a las de las curvas paramétricas.2.2 Representación de superficies paramétricas La siguiente aplicación permite crear y manipular superficies paramétricas.126 Capítulo 7: Implementación del método propuesto Hay que resaltar la importancia que tiene una herramienta de estas características para estudiar el efecto que produce en la forma de una curva paramétrica la variación de cualquier parámetro de la misma.2 Herramienta para la representación y manipulación de superficies paramétricas. 7.

arco de cuerda. Creación de superficies paramétricas a partir de la malla de control. no uniforme. traslación y giro. Variación manual de los parámetros u. Visualización de estos dentro de la superficie. Elección del tipo de parametrización durante el ajuste de superficie. periódico. Posibilidad de modificar el orden k de la superficie en cada dirección paramétrica y el número de puntos a visualizar en cada dirección de la superficie (n. Ajuste de superficies paramétricas a una serie de puntos dados. no periódico. uniforme. Visualización y control independiente de las superficies correspondientes a cada vector nodal con el fin de comparar las formas de éstas. centrípeta o exponencial. en sus diferentes formas: uniforme. Cálculo y visualización del vector tangente en cada punto de la superficie. coordenadas de puntos. Manipulación de entorno gráfico mediante movimientos de ratón: zoom. Posibilidad de modificar la posición de los puntos de la malla de control mediante ratón o introduciendo valores a través de caja de texto. Visualización en cajas de texto de todos los parámetros y propiedades de la superficie. Posibilidad de salvar los parámetros de la superficie o puntos o pertenecientes a ésta en fichero para visualizarlos en otras aplicaciones de modelado 3D. B-Splines y NURBS. Especificaciones técnicas: < < < < < < < El uso de este tipo de herramientas ha sido fundamental para trabajar y entender de manera gráfica la matemática asociada a estas superficies. Control del factor de peso o coordenadas homogéneas de las superficies tipo NURBS. m).2 Aplicaciones auxiliares implementadas 127 Funcionalidades: < < < < < < < < < Representación de superficies de Bézier. etc. . Visualización de la función base y de cada una de sus derivadas para cada dirección de la superficie. Posibilidad de aumentar el número de puntos de la malla de control de la superficie.7. Posibilidad de modificar los vectores nodales de manera automática o manual en cada dirección de la superficie. w que controlan la superficie.

traslación y giro. posición del centro del conoide y posición de los vértices.3 Herramienta para la representación de estructuras tensadas. se ha implementado la aplicación final que permite validar el método propuesto para la representación y manipulación de estructuras tensadas en tiempo real. y. La aplicación implementada combina las técnicas de búsqueda de forma y ajuste de superficies mostradas a lo largo de la presente tesis.128 Capítulo 7: Implementación del método propuesto 7. Las funcionalidades a destacar de esta aplicación son: < < < < Creación de malla tipo poligonal. mediante la variación de los parámetros que controlan el proceso desde el punto de vista estructural y el geométrico. zoom. permitiendo la validación del método propuesto. variando la forma de equilibrio y la superficie ajustada a ésta en tiempo real. En la Figura 7. Esta herramienta recoge cada una de las etapas de que consta el método propuesto de diseño para la creación. z de cualquier vértice de la malla de manera dinámica con el ratón. Creación de malla tipo conoide. manipulación y visualización de estructuras tensadas (Figura 4. Control de posición x. Esta aplicación permite la representación de superficies en tiempo real y la manipulación de éstas de una manera sencilla y ágil. .3 y en la Figura 7. Figura 7.3 IMPLEMENTACIÓN DEL MÉTODO PROPUESTO PARA EL DISEÑO DE ESTRUCTURAS TENSADAS Una vez desarrolladas las aplicaciones que han permitido la validación de los algoritmos para la representación de curvas y superficies paramétricas. Manipulación dinámica de entorno gráfico mediante ratón.4 se muestran imágenes de la aplicación.12). especificando el número de vértices fijos. especificando el número de lados del polígono y posición de los vértices.

Además. Posibilidad de cambiar la orientación de la malla mediante controles.7. Asignación de valores de densidad de fuerza de manera independiente a cada borde de la malla. siendo una gran ayuda para obtener diferentes alternativas de diseño de una manera rápida y sencilla. el método de rigidez. el número de puntos representados de la superficie y los bordes de ésta. Asignación de valores de densidad de fuerza en las dos direcciones principales de la malla de manera independiente mediante controles tipo deslizadera. El usuario tiene la posibilidad de realizar cualquier tipo de modificación en la malla de manera dinámica y obtener la nueva forma de equilibrio en tiempo real. Posibilidad de introducir cargas puntuales en los nudos de la malla. esta aplicación es una herramienta de gran utilidad para realizar pruebas de los diferentes métodos y algoritmos. . Control de los parámetros de ajuste de superficies como son el número de puntos de la malla de control. E Visualización de las fuerzas y tensiones de los elementos de la malla. en diferentes formatos.3 Implementación del método propuesto para el diseño de estructuras tensadas 129 < < < Posibilidad de modificar el tamaño de malla de manera sencilla mediante controles. Visualización de la dirección y magnitud de las reacciones en los apoyos. Posibilidad de salvar y recuperar formas. el método de densidad de fuerza con ajuste de fuerza o método de densidad de fuerza con ajuste de tensión. Asignación de propiedades del material. Funcionalidades estructurales: < < < < < < < < < Cálculo de la forma de equilibrio (formfinding) mediante: el método de densidades de fuerza. Visualización de la superficie en modo alámbrico o sombreado. Visualización del polígono de control y las curvas isoparamétricas de la superficie. Utilización de Solver para matrices dispersas. y el valor del factor de forma. Funcionalidades de ajuste de superficies: < < < < Ajuste de superficie a la forma de equilibrio. Posibilidad de aplicar cargas uniformemente distribuidas en toda la malla.

El tamaño de la malla utilizado para el cálculo de la posición de equilibrio es de 32 nodos. las herramientas descritas en la sección anterior.5c) de la superficie recortada es de 0.4 EJEMPLOS DEL MÉTODO PROPUESTO PARA EL DISEÑO DE ESTRUCTURAS TENSADAS.5 corresponde a una estructura tensada con 3 puntos fijos. El tiempo requerido para obtener la forma final (Figura 7. en la segunda se visualiza toda la superficie ajustada y en la tercera se visualiza la superficie una vez recortada. En las tres siguientes figuras (Figura 7. La Figura 7. para ello.4 Herramienta para la representación de estructuras tensadas. por lo que es posible manipular dicha forma de manera dinámica con el ratón hasta llegar a la forma deseada en tiempo real. 7. .5 a Figura 7.130 Capítulo 7: Implementación del método propuesto Figura 7.7) se muestran ejemplos de diferentes estructuras tensadas con el objetivo de presentar los tiempos requeridos para la generación de las mismas. la primera corresponde a la forma de equilibrio después del cálculo mediante el método de formfinding. 21 de los cuales corresponden a puntos del interior de la tela y los otros 11 a nodos del contorno de ésta.037 segundos. En esta sección se van a mostrar una serie de ejemplos de estructuras tensadas que han sido generadas mediante el método propuesto utilizando. En cada una de estas figuras se muestran tres vistas.

Cada curva del contorno de la superficie requiere al menos de 3 puntos para obtener la curva ajustada. Se requieren 75 nodos correspondiendo 43 de ellos al contorno de la estructura y 32 al interior de la malla. Como se puede observar el número de puntos en el contorno es mayor que en el interior.6 Ejemplo de estructura tensada con siete puntos fijos: (a) forma de equilibrio después del formfinding.6 muestra otra estructura cuya malla está formada por solamente 39 nodos.4 Ejemplos del método propuesto para el diseño de estructuras tensadas. El tiempo empleado para realizar el cálculo y la visualización de la forma definitiva es de 0.7. En el caso analizado se ha llegado a la conclusión de que 18 puntos son suficientes para representar la superficie. . (c) superficie final. Si la superficie no presenta grandes discontinuidades en su curvatura. El ejemplo de la Figura 7.5 Ejemplo de estructura tensada con tres puntos fijos: (a) forma de equilibrio después del formfinding. (a) (b) (c) Figura 7. El siguiente ejemplo muestra una estructura con 12 puntos fijos. (b) superficie ajustada. 18 de los cuales están dentro de la red y 21 en los bordes. 131 (a) (b) (c) Figura 7. es posible representar su interior con pocos puntos. El tiempo total de cálculo para llegar a la forma final de la superficie es de 0.120 segundos. El tamaño de la malla en este caso es un poco mayor. (b) superficie ajustada. (c) superficie final.044 segundos.

(b) superficie ajustada. (b) forma de equilibrio. En la Figura 7.7 Ejemplo de estructura tensada con doce puntos fijos: (a) forma de equilibrio después del formfinding. (a) (b) (c) (d) Figura 7. (c) superficie obtenida.132 Capítulo 7: Implementación del método propuesto (a) (b) (c) Figura 7.8 Carga externa puntual aplicada: (a) malla inicial.9 Secuencia de carga distribuida aplicada a estructura tensada. Figura 7. (c) superficie final.9 muestra las diferentes formas de equilibrio obtenidas para una secuencia de cargas uniformemente distribuidas aplicadas sobre una estructura con 4 puntos fijos. (d) modo sombreado. Las tres figuras que se muestran a continuación corresponden a formas de equilibrio obtenidas con cargas externas aplicadas. . El ejemplo de la Figura 7.8 se puede ver el proceso de representación de la forma de equilibrio correspondiente a una estructura con 4 puntos fijos y una única carga puntual aplicada sobre ella.

5 APLICACIÓN OTRAS CAMPOS DEL METODO PROPUESTO A Dada la flexibilidad del método propuesto para la generación de formas es posible utilizarlo en otras aplicaciones diferentes al diseño de estructuras tensadas.7. siendo el tiempo total necesario en la representación de cada forma de equilibrio de 0.10 muestra el último ejemplo de estructura tensada.1 Técnicas existentes para el modelado de superficies El uso de superficies está cada vez mas extendido. La figura muestra el mismo ejemplo visualizado en modo alámbrico y sombreado para una secuencia de diferentes cargas uniformemente distribuidas que varían en magnitud y dirección de aplicación. lo cual hace posible llegar a formas complicadas de una manera sencilla. . Estos ejemplos permiten ilustrar la validez y eficacia del método propuesto para la creación.045 segundos. Así.5 Aplicación del metodo propuesto a otras campos 133 La Figura 7. Mediante la utilización del método propuesto en el modelado de superficies es posible generar formas libres o con cierto comportamiento físico. 7. Bastaría con echar un vistazo al entorno para darse cuenta de que la mayoría de productos tienen formas basadas en superficies. 7. se podría utilizar como modelador de superficies libres para diseño de producto y también en el diseño de velas de embarcaciones o de productos que tengan formas tensadas. Un ejemplo muy habitual son las piezas de plástico utilizadas como carcasa de numerosos productos.10 Carga distribuida aplicada a la estructura en diferentes direcciones. como se verá en los ejemplos que se muestran. Se trata de una estructura con 10 puntos fijos para cuya modelización se han utilizado 42 nodos. manipulación y visualización de estructuras tensadas en tiempo real. A continuación se describen las metodologías que se utilizan actualmente en el modelado de superficies que están basadas en su mayoria en técnicas geométricas. Figura 7..5. por ejemplo.

La mayoría de técnicas de modelado de superficie utilizan estas curvas o secciones iniciales como esqueleto para construir el modelo. intersectar. variables o transiciones más complejas entre superficies (Figura 7. Una vez validada dicha forma se detalla cada uno de los componentes del producto. (a) (b) (c) Figura 7. Otras operaciones mas concretas permiten crear detalles como redondeos constantes.11 muestra un control remoto de un TV modelado por medio de superficies.12a muestra cómo el volumen principal del control remoto se ha generado a partir de extrusiones de las curvas iniciales. obteniéndose diferentes vistas y secciones del producto. los bocetos a mano se utilizan en las primeras fases del diseño.11 Control remoto modelado mediante superficies. La Figura 7. Los modelos de superficies se utilizan habitualmente para representar la ‘piel’ del producto o forma exterior del mismo. utilizando las superficies obtenidas como referencia. La Figura 7. Al jugar la estética un papel importante. extender o copiar superficies entre sí (Figura 7. recortar.12c). Posteriormente es posible utilizar otra serie de operaciones para unir. (a) (b) (c) Figura 7. muchas de éstas.12 Operaciones comunes de modelado de superficies. . requieren usuarios lo suficientemente hábiles como para poder interactuar con este tipo de modelos. Dichas operaciones pueden ser extrusiones. acuerdos entre superficies y otras muchas. barridos. figuras de revolución. A continuación se describirán las técnicas utilizadas más habituales para apreciar las ventajas que aportaría el uso del método propuesto de generación de formas a las técnicas tradicionales de generación de formas. en la Figura 7.134 Capítulo 7: Implementación del método propuesto Existen diferentes técnicas y aplicaciones que permiten modelar superficies aunque.12 aparecen una serie de operaciones comunes que se pueden crear a partir de las curvas o secciones iniciales. Como ejemplos.12b).

Figura 7.5 Aplicación del metodo propuesto a otras campos 135 Como se ha expuesto en el capítulo 3. . es posible manipular directamente una superficie modificando los puntos de la malla de control de la misma.14 Técnicas de ingeniería inversa y reconstrucción. Una vez escaneados dichos puntos se obtienen superficies a partir de estos mediante técnicas de ajuste de tipo aproximación o interpolación (Figura 7. foam.14). resina u otros. por lo general. La Figura 7. arcilla.13 Malla de control de superficie que permite su manipulación. Figura 7. Otra alternativa común para la generación de superficies es el uso de técnicas de ingeniería inversa o reconstrucción para el escaneado de modelos físicos o prototipos construidos a mano en diversos materiales como. La calidad de estas superficies depende de la calidad de los puntos escaneados pero. por ejemplo.13 muestra una de las superficies del control remoto con la malla de control.7. es complicado modificar las superficies obtenidas de manera automática mediante estas técnicas.

pues sería complicado llegar a ellas mediante técnicas tradicionales de modelado de superficies. pudiéndose. 1996. sino que dichos modelos tienen cierto comportamiento físico. de . el sistema FreeForm (Figura 7. Para ello se utilizan modelos dinámicos de telas basados en partículas unidas entre si mediante elementos con propiedades mecánicas. Choi y Ko 2005) es una de estas técnicas.136 Capítulo 7: Implementación del método propuesto Otra técnica más reciente de creación de formas libres es el modelado virtual mediante dispositivos hápticos con reflexión de fuerza. Existen otros métodos que permiten obtener modelos no solamente a través de técnicas geométricas. Como se ha expuesto. Aono et al. (b) modelo 3D esculpido digitalmente. lo que facilita la interacción del usuario con el modelo. El modelado de telas (Weil 1986. 1996. crear surcos y perfilar detalles como si se tratase un modelo de arcilla convencional.15) permite la creación de modelos 3D mediante operaciones básicas que permiten añadir o eliminar material utilizando formas predefinidas. lo cual aporta el sentido del tacto al usuario. Como ejemplo.15 Modelado virtual FreeForm: (a) dispositivo háptico Phamtom Desktop. Los dispositivos hápticos se utilizan en multitud de aplicaciones (Savall 2005). Meyer et al. 2005) ya que estos dispositivos aportan más grados de libertad que un ratón convencional. Hing y Grimsdale 1996. Estas técnicas se utilizan para la creación de formas libres. Eberhardt et al. 2001. Figura 7. siendo una de ellas la manipulación de superficies paramétricas complicadas (Liua et al. todos los métodos para generar formas están basados exclusivamente en técnicas geométricas que permiten crear superficies o volúmenes sólidos.

Breen y House 2000). Estos modelos han sido generados por el grupo de David Breen (Breen 1993.5 Aplicación del metodo propuesto a otras campos 137 esta manera. La Figura 7.2 Aplicación del método propuesto al modelado de superficies Mediante el método propuesto para la generación de estructuras tensadas en tiempo real es posible modelar otro tipo de formas que tengan un comportamiento físico. (a) (b) Figura 7.5. . Una vez que se han enumerado y descrito de manera breve las metodologías más frecuentes para el modelado de superficies o formas complejas. El uso de este tipo de técnicas está muy extendido en el mundo de la animación por ordenador permitiendo a los usuarios visualizar telas en diferentes situaciones tales como la caída libre de una tela sobre un objeto. se aprecia cómo el método propuesto para la generación de estructuras tensadas en tiempo real puede ser una metodología válida para modelar formas con comportamiento mecánico o bien. 1994. estudiar los efectos dinámicos o colisiones del modelo con otros objetos del entorno.16 muestra un ejemplo en el cual se puede ver como una tela cae sobre un sillón y una tetera.7. al margen de las estructuras tensadas. Llegar a estas formas (de manera geométrica) mediante las técnicas de modelado tradicionales citadas anteriormente es posible pero más complicado. como una alternativa más para generar formas libres. Breen et al. simplemente.16 Técnicas de modelado de telas (cloth modelling). y requiere usuarios con cierta habilidad en el manejo de las aplicaciones de modelado. 7.

por lo que el usuario puede cambiar la geometría de la cometa o cambiar las cargas aplicadas obteniendo diferentes alternativas de manera rápida y sencilla. . Dada la simetría del modelo basta con calcular la mitad de ésta. El tiempo requerido para generar estas formas es de 0. La Figura 7.18d muestra las curvas isoparamétricas de la superficie obtenida.023 segundos. El primer ejemplo muestra el diseño de una vela de una embarcación.18 se ha representado una cometa utilizando las técnicas propuestas. se llegaría a la forma de equilibrio deseada.17 Aplicación del método propuesto al diseño de velas de embarcaciones. Se podría dimensionar dicha vela en función de unas fuerzas máximas de viento teniendo en cuenta el material de ésta.18a muestra una imagen del boceto inicial. En la Figura 7.17 muestra diferentes posiciones de equilibrio para una vela con 3 puntos fijos. La secuencia de imágenes muestra estados de equilibrio para diferentes cargas distribuidas aplicadas sobre ésta y diferentes tensiones en los bordes. El tiempo total necesario para obtener la forma es de 0. La Figura 7. La Figura 7. Figura 7.095 segundos. Existen aplicaciones en la actualidad que utilizan técnicas de búsqueda de forma para obtener las formas de las velas pero. De esta manera.18b muestra la superficie obtenida y las curvas de borde. al igual que ocurre en el caso de las estructuras tensadas.138 Capítulo 7: Implementación del método propuesto Se muestran en esta sección una serie de ejemplos que han sido llevados a cabo utilizando las herramientas implementadas descritas anteriormente. su manejo es poco intuitivo y no son lo suficientemente flexibles en la fase de diseño para generar formas de manera ágil. La Figura 7. basadas en el método de generación de estructuras tensadas propuesto en esta tesis.

. El siguiente modelo consiste en la generación de una tienda de campaña (Figura 7. En la Figura 7. respectivamente.19d aparecen los modelos acabados en modo transparente y modo sombreado. De esta manera si se trabaja sobre la superficie central de la tienda de campaña. Figura 7.5 Aplicación del metodo propuesto a otras campos 139 Figura 7. Dicho modelo está formado por tres superficies claramente diferenciadas. En esté se puede apreciar la necesidad de disponer del modelo completo para conseguir dimensionar éste.19b se muestran las curvas isoparamétricas de las diferentes superficies y en la Figura 7.7.19 Representación de una tienda de campaña mediante el método propuesto.18 Representación de una cometa mediante el método propuesto.19). se pueden tener las otras dos superficies como referencia y viceversa.19c y Figura 7.

De acuerdo a la normativa vigente y dependiendo del uso existen diferentes dimensiones para la zona de juego (Figura 7.20) muestra el modelado de un paraguas utilizando el método propuesto.140 Capítulo 7: Implementación del método propuesto El último ejemplo (Figura 7.079 segundos. Con los ejemplos mostrados queda clara la utilidad de este método fuera del ámbito de la arquitectura textil y el gran potencial del método para ser utilizado en otros campos para el modelado basado en comportamiento. Debido a la simetría de revolución. Las únicas restricciones en la fase de diseño eran las dimensiones del recinto a cubrir y las alturas mínimas sobre la zona de juego. 7. Las formas obtenidas han sido exportadas posteriormente a una aplicación de CAD comercial para completar el resto de detalles de la estructura.20c y Figura 7. En esta sección se describe de manera breve una propuesta que se ha llevado a cabo de un proyecto consistente en la cubrición de tres pistas de tenis mediante estructuras tensadas.20d se aprecia el paraguas completo en modo alámbrico y sombreado.21).6 PROYECTO DE DISEÑO DE ESTRUCTURA TENSADA. la forma de equilibrio es generada una única vez y copiada 6 veces alrededor del eje central. Para llevar a cabo esta propuesta se ha utilizado el método propuesto en la presente tesis. . Según esta norma las dimensiones totales a cubrir son de 54x36 metros.20 Representación de un paraguas mediante la técnica propuesta. Figura 7. Las formas de equilibrio de la estructura se han generado utilizando la aplicación informática desarrollada. En La Figura 7. lo que supone un área cercana a los 2000 metros cuadrados. El tiempo requerido para calcular la posición de equilibrio de la tela es de 0.

a excepción de dos tirantes que unen éstas al suelo. Dada la gran superficie a cubrir es necesario el uso de arcos metálicos encima de cada una de las pistas de juego para garantizar la altura exigida. Con estas restricciones se llega a la solución propuesta mostrada en la Figura 7.21 Dimensiones exteriores de pistas de tenis dependiendo de su uso. quedando esta zona totalmente abierta al paso de luz y viento. y de acuerdo con la normativa (Tabla 7. En los extremos la tela queda sustentada por medio de postes atirantados por cable de acero.1 Alturas libres mínimas sobre la pista de tenis.7. La posición de las telas centrales está condicionada a la curvatura de los arcos metálicos que las limitan. tanto en la parte central como en los fondos de las pistas de juego. No se requiere cubrir los laterales de la zona de juego con elementos o paneles rígidos. . Copa Davis (m) de 9 sobre la red y 7 en las líneas de fondo De 7 sobre las líneas de fondo a 3 en los fondos Tabla 7. se requiere una altura de 9 metros sobre la red y de 7 metros en las líneas de fondo de la pista de juego.1).6 Proyecto de diseño de estructura tensada.22. Alturas Libres mínimas sobre la pista de tenis Sobre el campo de juego Sobre las bandas exteriores Campeonatos Nacionales y Nivel recreativo (m) 7 Campeonatos Internacioanes. Respecto a la altura libre. Dada la curvatura propia de la tela es necesario dimensionar la altura de los arcos de manera adecuada para asegurar la altura exigida en la pista de juego. 141 Figura 7. Dada la simetría del conjunto la propuesta requiere el cálculo de dos formas de equilibrio mediante el método propuesto.

22 Propuesta para la cubrición de tres pistas de tenis. Dichos puntos fijos de la tela se posicionan de manera arbitraria asegurando siempre la altura exigida en el interior del área de juego. La posición de dichos mástiles depende de la dirección de la fuerza de reacción en los puntos fijos de la tela. . Figura 7. Dichos arcos estarán arriostrados entre si mediante cables de acero para impedir el movimiento de estos en caso de rotura de la tela. La forma de las telas exteriores está condicionada por la curvatura del arco metálico al que se unen por los tres mástiles y dos tirantes que unen la tela al suelo. En dicho modelo aparecen los elementos estructurales como arcos y mástiles junto a las telas propiamente dichas. Las Figura 7. Por motivos puramente estéticos los dos arcos exteriores de la estructura se han colocado con una cierta inclinación.23 Propuesta para la cubrición de tres pistas de tenis.24 muestran una serie de imágenes de la propuesta realizada.24 y Figura 7.142 Capítulo 7: Implementación del método propuesto Figura 7.

25 Maqueta realizada mediante técnicas de rápido prototipado de la propuesta realizada para la cubrición de tres pistas de tenis.25 muestra unas imágenes del prototipo generado mediante Rapid Prototyping donde se aprecian los detalles y proporciones del mismo.24 Alzado de la estructura tensada propuesta para la cubrición de 3 pistas de tenis. .7. El tiempo total requerido para la concepción de la forma. La Figura 7. Figura 7. 7.7 Conclusiones 143 Figura 7. la realización del diseño 3D y la fabricación de la maqueta es de 2-3 días.7 CONCLUSIONES A lo largo de este capítulo se han mostrado numerosos ejemplos de modelos llevados a cabo mediante el método propuesto para la generación de estructuras tensadas en tiempo real.

se destaca la aplicación de los métodos descritos a lo largo de la presente tesis en la realización de la propuesta llevada a cabo en la cubrición de tres pistas de tenis mediante estructuras tensadas. De esta manera. . Se ha de resaltar la aplicación del método propuesto a otros campos ajenos a la arquitectura textil y su gran potencial para la obtención de formas libres y formas de telas tensadas con comportamiento mecánico.144 Capítulo 7: Implementación del método propuesto Es de destacar la importancia de haber podido implementar herramientas para la caracterización de curvas y superficies paramétricas para así conocer sus propiedades. la integración en dicha aplicación de las técnicas de ajuste de superficie ha permitido obtener y manipular modelos complicados de formas tensadas en tiempo real. los parámetros que las controlan y ser capaces de ver la matemática de éstas de manera física. Del mismo modo la implementación de una herramienta para validar los diferentes métodos existentes de búsqueda de forma de estructuras tensadas ha sido fundamental. Asimismo. Asimismo. ha sido posible ponerse en el lugar del diseñador para así predecir cuáles son las carencias y las necesidades existentes en la fase de diseño de estructuras tensadas.

siendo éstas complejas y sofisticadas. ya que aporta numerosas ventajas tanto a nivel estético como funcional. En este contexto hay que resaltar los esfuerzos de la red europea Tensinet para el intercambio de conocimiento en el campo de las estructuras tensadas entre profesionales de la construcción y. urbanistas o constructores no se ‘arriesguen’ a utilizar soluciones estructurales que utilicen telas tensadas. Esto hace que.Capítulo 8 8 CONCLUSIONES GENERALES Y FUTURAS LÍNEAS DE INVESTIGACIÓN 8. actualmente. han sido llevados a cabo de manera satisfactoria. habiendo sido posible el desarrollo 145 . muchos arquitectos. descritos en la introducción de esta memoria. asimismo. ingenieros. el grupo de trabajo de estructuras tensadas de la Internacional Association for Shell and Spation Structures (IASS).1 CONCLUSIONES GENERALES Como se indicaba al comienzo de esta memoria la utilización de estructuras tensadas está cada vez más extendida. el conocimiento acerca de las estructuras tensadas está aún limitado a unos cuantos diseñadores y fabricantes. A pesar de que el número de profesionales dedicados al diseño y construcción de estructuras tensadas ha aumentado en los últimos años. En algunos casos su ligereza y simplicidad les dota de un atractivo especial frente a otros tipos de soluciones estructurales. Los objetivos de la tesis.

El ajuste de superficies paramétricas a dichas formas de equilibrio ha permitido manipular estructuras tensadas en tiempo real. lo cual ha sido fundamental debido el elevado número de factores y parámetros a considerar en la manipulación de este tipo de entidades. planteándose un nuevo método basado en el método existente de densidades de fuerza. Sin la ayuda de estas aplicaciones hubiese sido muy complicado poder validar los métodos y algoritmos utilizados en el ajuste de curvas paramétricas a formas de equilibrio de estructuras tensadas.146 Capítulo 8: Conclusiones generales y futuras líneas de investigación de herramientas de diseño específicas que permiten la generación de formas de estructuras tensadas en tiempo real. La observación de estructuras tensadas con formas complejas y la manipulación día a día de superficies mediante aplicaciones de CAD ha sido el punto de partida del método propuesto para el diseño de estructuras tensadas. dado que los modelos estructurales en los que se apoya no requieren de una definición muy precisa para poder ser ajustados mediante superficies paramétricas. Se ha de destacar la importancia de las aplicaciones informáticas que se han desarrollado. . La convergencia del método y los resultados obtenidos han sido positivos como se ha demostrado con los resultados obtenidos. Tras una presentación de los numerosos aspectos relacionados con el diseño de estructuras tensadas y con las herramientas informáticas disponibles para ello. Ha requerido un profundo estudio teórico de las metodologías existentes para la construcción de curvas y superficies paramétricas. Estas aplicaciones son de gran útilidad para cualquier usuario que intente acercarse al campo de las curvas y superficies paramétricas. Se ha descrito cada uno de dichos métodos. la aplicación informática generada para validar el método propuesto para la generación y manipulación de estructuras tensadas en tiempo real ha sido decisiva. Del mismo modo. Este método permite ajustar los valores de los coeficientes de densidad de fuerza de manera iterativa para obtener así una tensión uniforme en el interior de la tela tensada y una fuerza constante en los bordes de la misma. Estas herramientas han sido de gran ayuda para poder ‘ver’ la matemática que hay detrás de las curvas y superficies paramétricas. en el capítulo 4 se ha descrito un nuevo método para la generación y manipulación en tiempo real de estructuras tensadas. las cuales permiten representar curvas y superficies paramétricas. se han estudiado los métodos estructurales que permiten obtener formas de equilibrio de estructuras tensadas y realizar aportaciones en la fase de diseño. La idea inicial de poder utilizar superficies paramétricas para la representación de estructuras tensadas ha sido llevada a la práctica. Asimismo.

El estudio en profundidad de los diferentes métodos para la búsqueda de formas de equilibrio (formfinding). Entre las aportaciones generales del trabajo desarrollado pueden citarse: < < < < < La realización de una labor de síntesis sobre el uso de las estructuras tensadas y las diferentes consideraciones de diseño y construcción de éstas como los métodos de cálculo. comprobándose la eficacia y rapidez del mismo. Desarrollo de aplicaciones informáticas específicas para la manipulación de curvas y superficies paramétricas. La presentación de la teoría de representación de curvas y superficies paramétricas para así utilizarlas. . Asimismo se ha aplicado el método propuesto a otros campos diferentes al de las estructuras tensadas mostrándose varios ejemplos. posteriormente. El análisis de la fase de concepción dentro del proceso de diseño de estructuras tensadas y la enumeración de necesidades y carencias de dicha fase. Esta aplicación permite modificar una gran variedad de factores que permiten ajustar resultados obtenidos mediante el método propuesto. Desarrollo de un nuevo método de densidad de fuerza con corrección de tensión. etc.8. Desarrollo del nuevo método de densidad de fuerza con corrección de fuerza para obtener formas de equilibrio con distribución de fuerzas uniforme en su interior. materiales utilizados.1 Conclusiones Generales 147 Se han generado numerosos resultados del método propuesto para la manipulación de estructuras tensadas. Posibilidad de modificar todos los parámetros que definen éstas para así entender su uso. detalles constructivos. La importancia del trabajo realizado para la divulgación y uso de estructuras tensadas. en el método propuesto. tanto para la modelización de productos que están formados por formas tensadas como para la generación de formas libres. Desarrollo de aplicación informática para validar la propuesta de generación y manipulación de estructuras tensadas en tiempo real. ya que se conoce el proceso en detalle desde su concepción hasta su realización Como aportaciones específicas mas significativas de la tesis puede resalterse: < < < < < Propuesta de un nuevo método para la generación y manipulación de estructuras tensadas en tiempo real. para la obtención de formas de equilibrio con distribución uniforme de tensiones en su interior.

para los usuarios habituales de aplicaciones de CAD que utilizan curvas y superficies. A partir de los resultados obtenidos se puede concluir que dicho método para la representación de estructuras tensadas en tiempo real es lo suficientemente eficaz como para representar. incluso. 8.2 FUTURAS LÍNEAS DE INVESTIGACIÓN Esta tesis ha abierto una nueva línea de investigación en el Instituto de Ingeniería Civil de Tecnun. Se plantean numerosos ejemplos en los que se utiliza el método propuesto para generar formas de equilibrio de diferentes productos. Este tipo de herramientas son un banco de pruebas indispensable para entender la matemática de éstas de una manera gráfica y sencilla. considerablemente. Implementación de nuevas técnicas de parametrización para ajustar superficies paramétricas a formas de equilibrio de estructuras tipo conoides. diferentes alternativas de diseño de manera rápida y sencilla. que permiten crear superficies a partir de diferentes secciones de paso (Park y Kim 1996. no es difícil pensar en posibles líneas futuras de trabajo e investigación que amplíen estos.148 Capítulo 8: Conclusiones generales y futuras líneas de investigación < Utilización del método propuesto en otras aplicaciones diferentes al campo de las estructuras tensadas. en el campo de la arquitectura textil. así. Estas herramientas agilizan. Park 2003) Reducción del tiempo de creación de malla mediante técnicas automáticas de generación de mallados más rápidos y eficaces. Esto ayudaría a disminuir el tiempo total empleado en la generación de formas de estructuras tensadas. Se destacan las siguientes: < < < < Desarrollo y mejora de las herramientas informáticas generadas para la caracterización de curvas y superficies. como por ejemplo. durante la fase de concepción de estructuras tensadas. el acercamiento a los conceptos básicos para aquellos que se incorporan a este campo o. Dada la gran cantidad de técnicas y métodos que se exponen en esta tesis. . De esta manera se hará uso de estas entidades a nivel docente o con fines de investigación. Estudio de una posible solución al ajuste de superficies a formas de equilibrio de estructuras tipo conoide es el ajuste de superficies mediante técnicas tipo skinning. el modelado de superficies. Piegl y Tiller 1999. Piegl y Tiller 2002. llevar a cabo el método planteado. El trabajo de esta tesis ha sido multidisciplinar ya que ha unido el campo geométrico con el campo estructural permitiendo.

Desarrollo de una aplicación informática destinada a usuarios finales y diseñadores de estructuras tensadas que incluya las funcionalidades y especificaciones citadas en la sección 4.8. diferenciando el interior de la tela de los bordes de ésta. ya sea de manera activa o pasiva. que añaden reflexión de fuerza al usuario y grados de libertad para la manipulación de éstas. La instrumentación de las estructuras tensadas podría ser interesante para estudiar los fenómenos que producen una relajación de las tensiones de la estructura tensada a lo largo del tiempo. Posibilidad de interactuar con la estructura tensada mediante dispositivos hápticos. Desarrollo de plug-ins del método propuesto para incluir en aplicaciones estándar de modelado 3D.4. Instrumentación de elementos de estructuras tensadas para obtener valores de cargas y tensiones reales de estos y contrastarlos con estudios teóricos de las mismas.2 Futuras Líneas de Investigación 149 < < < < < Estudio de la influencia de la topología de la malla en la forma de equilibrio resultante. De esta manera el método puede ser utilizado y evaluado por los usuarios habituales de este tipo de herramientas en un entorno conocido para el diseñador. Se podría crear fácilmente un escenario virtual donde poder crear los modelos. .

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Serna. Comunicaciones en congreso: Sanchez." Engineering Structures. J. (2004). "Surface Fitting Approach for Tensile Membranes Design.. M. Sanchez et al. Sanchez et al. 2004. 2006a. J.. M. A. P. A. (2006c). & Morer. P. J. 2006c) 151 . Sanchez. P. September 20-24. (2006a). A." in Proceedings of the International Association for Shell and Spatial Structures. 3-5 July 2006." in Proceedings of the Adaptables 2006. Serna. France. Sanchez. Eindhoven. "A Multi-Step Force-Density Method and Surface-Fitting Approach for the Design of Tensile Structures. J.. International Conference On Adaptable Building Structures. & Morer. fruto de los desarrollos llevados a cabo en el presente trabajo. Artículos enviados a revista: Sanchez." Computer Aided Design. Montpelier.Apéndice A A ARTÍCULOS Y COMUNICACIONES GENERADOS A continuación se enumeran las comunicaciones enviadas a congreso y los artículos enviados a revista. Serna. "Surface Modelling Technique to Represent Tensioned Membranes with Physical Behaviour in Real Time. M. & Morer.. M. A. Sanchez et al. (2006b). IASS 2005. (Sanchez et al. "Using NURBS Fitting Techniques To Represent Tensile Structures. 2006b. Serna. & Morer. The Netherlands. P. 2004.

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technet-gmbh. y tiene su sede en Berlín. Alemania.Apéndice B B SOFTWARE PARA EL DISEÑO DE ESTRUCTURAS TENSADAS En esta sección se citan las herramientas informáticas que se utilizan más comúnmente en el diseño y análisis de estructuras tensadas. Easy and Cadisi 1 www.com 153 . Tiene sus orígenes en la Technische Universität Berlin y desarrolla herramientas de software para el diseño y análisis de estructuras tensadas y fotogrametría entre otras. Technet comercializa 2 productos. Figura 8.1 TECHNET (EASY) La empresa Technet 1 se crea en 1989. Cadisi y Easy.1 Technet. B. con diferentes módulos. para el diseño y análisis de estructuras tensadas.

Cadisi es una de las herramientas actuales más sencillas de utilizar para obtener formas de equilibrio. Figura 8. EasySan permite llevar a cabo un análisis tensional no-lineal de la forma de equilibrio obtenida con EasyForm. de manera que se puedan leer con otros sistemas de cad.154 Capítulo 8: Conclusiones generales y futuras líneas de investigación Cadisi se distribuye de manera gratuita y permite visualizar formas de equilibrio de estructuras tensadas. Aunque el entorno de trabajo y la interacción con el usuario se podrían mejorar. Se obtiene un mapa tensional de la estructura tensada. EasyBeam. Utiliza el método de densidad de fuerza para la obtención de la forma de equilibrio (formfinding).2 Cadisi. siendo posible exportar los modelos creados a DXF. Figura 8.3 EasyForm y EasySan . EasyVol. EasySan. Easy se distribuye en 5 módulos diferentes: EasyForm. Las formas generadas no se pueden exportar a ningún formato neutro. EasyCut. EasyForm es una extensión de Cadisi y permite obtener formas de equilibrio de estructuras tensadas mediante el método de densidad de fuerza.

2 FORTEN 32. Figura 8.5 EasyBeam y EasyVol B.com www. 2 3 www. Mediante el modulo EasyBeam.Apéndice B: Software para el diseño de estructuras tensadas 155 Una vez que la forma de la estructura tensada ha sido validada desde el punto de vista tensional. TENSOCAD (BAKOGROUP) Forten2 es una aplicación que permite llevar a cabo el diseño. es posible realizar un análisis estructural de los elementos rígidos de la estructura (mástiles. etc ) y dimensionarlos a la vez que se analiza la tela tensada. Figura 8.4 EasyCut. análisis y generación de los patrones de corte de estructuras tensadas. es necesario calcular los patrones de corte de la tela.bakugroup. Generación de patrones de corte. apoyos. El módulo EasyCut permite generar dichos patrones de manera automática. Ambas aplicaciones son comercializadas por la empresa italiana Bako Group3.forten32. Tensocad es una herramienta que permite crear formas de equilibrio totalmente compatible con Forten32. El modulo EasyVol se utiliza para el análisis de estructuras de tipo neumático y permite calcular posiciones de equilibrio cuando aparecen restricciones volumétricas.it .

UK.3 PATTERNER La aplicación Patterner4 está distribuida por la compañía MKDoc Ltd. Es posible exportar e importar información a formato DXF.uk/ . Esta aplicación permite trabajar con mallas de superficies 3D y generar patrones de corte de dichas superficies.6 Forten32 y Tensocad B.co.patterner. 4 http://www. localizada en Sheffield.156 Capítulo 8: Conclusiones generales y futuras líneas de investigación Figura 8.

7 Patterner 3. La distribución y el uso son gratuitos.horstberger.0. No realiza ningún tipo de análisis. 5 http://www. ni genera patrones de la tela.8 Surface Form.com/ . y ha sido desarrollada por Horst Berger5. Figura 8. profesor de arquitectura e ingeniería del City College of New York. por lo que se utiliza en la fase de diseño conceptual. El objetivo de esta aplicación es obtener de manera sencilla formas de equilibrio de estructuras tensadas.Apéndice B: Software para el diseño de estructuras tensadas 157 Figura 8. B.4 SURFACE FORM (HORST BERGER) Esta aplicación es muy reciente (Noviembre 2005).

empresa localizada en Nuremberg. es una herramienta de elementos finitos utilizada para el análisis estructural. Dispone de varios módulos genéricos de análisis estructural.sofistik. Sofistik dispone de un modulo especifico para la generación de los patrones de corte de telas a partir de la forma de equilibrio. comercializada por Sofistig AG.9 Analisis estructural de membranas.com . Figura 8. 6 www. puentes. CFD y módulos específicos para el diseño de estructuras metálicas.10 Generación de patrones de corte. térmico.158 Capítulo 8: Conclusiones generales y futuras líneas de investigación B. túneles y membranas. dinámico. Sofistik.5 SOFISTIK La aplicación Sofistik 6. El módulo de membranas permite encontrar formas de equilibrio de estructuras tensadas y obtener estados tensionales de la tela. Alemania. Figura 8.

desarrollada por el arquitecto Erik Moncrieff (Berlin. Alemania) aun no se encuentra disponible.Apéndice B: Software para el diseño de estructuras tensadas 159 B.kurvenbau. Es posible obtener una versión demo donde se describen las funcionalidades de esta aplicación.6 KURVENBAU (ERIK MONTCRIEFF) La aplicación Kurvenbau7.com . Figura 8.11 Kurvenbau. Es una herramienta orientada al diseño conceptual de estructuras tensadas que permite obtener formas de equilibrio mediante el método de densidad de fuerza. Dispone de un entorno de usuario aparentemente sencillo de utilizar y la salida gráfica es muy realista. 7 www. permitiendo al usuario interactuar fácilmente con la estructura.

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107. 41. 44. 63. 80. 18. 41 Curva continuidad · 65. 47. 155 I IASS · 151 ILEK · 1. 43. 48. 152. 109. 74. 58. 66. 124. 13. 63. 54. 125. 121. 54. 128 dominio convexo · 49 H Háptico · 142. 40. 119. 123. 51. 105. 32. 117. 47. 132 B-Spline · 39. 120. 66. 109. 50. 119. 122. 49. 45. 127 Función base · 45 C CAD · 39. Horst · 84. 49. 132 F Factor de forma · 116. 53. 45. 53. 131. 70 E Ecuaciones de forma · 113. 43. 2 171 . 58 Berger. 115 Estructuras tensadas · 7. 55. 62. 154 CAM · 40. 131. 133 D Diseño · 7. 46. 117 Form Finding · 75. 48. 163 Bezier · 40. 60. 124. 47. 112. 18 B Base de Bernstein · 44. 114. 131 Ajuste de superficies · 79.ÍNDICE A Ajuste de curvas · 105. 41. 59. 41. 59. 48. 60. 17. 52. 61.

149 Recubrimiento PTFE · 20. 24. 26. 29. 110. 27 PVDF · 25. 24. 26. 29. 34 PVC · 20. 26. 13. 12. 26 R Rapid Prototyping · 75. Frei · 1. 127 Tienda Tipi · 9 Yurta · 10 O Otto. 23. 25. 83 P V Parametrización · 109. 25. 26 Láminas de ETFE · 26. 30. 84. 151 Tiempo de cálculo · 101. 119 centrípeta · 110 exponencial · 110 Perfil tipo Keder · 33 Vector Nodal · 120 no uniforme · 50 uniforme · 110 . 25. 24. 27 poliester · 20. 117 T Tensinet · 2. 34 Silicona · 25 N NURBS · 43 factor de forma · 116.172 Índice M Materiales fibra de vidrio · 24. 27.

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