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Comunicaciones por Satlite (5 curso) Dpto.

de Seales, Sistemas y Radiocomunicaciones

ETSI de Telecomunicacin. Universidad Politcnica de Madrid

Comunicaciones por Satlite Curso 2009/10

Tipos de rbitas. Constelaciones de satlites


Ramn Martnez Rodrguez-Osorio

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CSAT 1

Objetivos

Conocer los diferentes tipos de rbitas que emplean los satlites artificiales (de comunicaciones) Relacionar los diferentes tipos de rbitas con los servicios de comunicaciones por satlite Comprender los principios que rigen el diseo de las constelaciones de satlites

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CSAT 2

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ndice
Clasificacin de satlites artificiales Cinturones de Van Allen Descripcin de satlites por el tipo de rbita
Satlites LEO Satlites en rbitas heliosncronas (sun-synchronous) SSO Satlites MEO Satlites GEO Satlites HEO Mtodo de Walker Mtodo de las calles de cobertura Mtodo de Draim (rbitas elpticas) Ejemplo de diseo: Iridium
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Mtodos de diseo de constelaciones

CSAT 3

Clasificacin
Por la altura orbital: LEO SSO MEO GEO HEO Por la aplicacin: Exploracin Comunicaciones Navegacin Observacin Por el carcter: Militar Civil Mixto Por el tamao:

Large Medium-size Small Minisatellites Microsatellites Nanosatlie Picosatlites Femtosatlites

http://centaur.sstl.co.uk/SSHP/sshp_classify.html http://centaur.sstl.co.uk/SSHP/sshp_classify.html
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CSAT 4

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Tipos de rbitas
Clasificacin por altura:
Low Earth Orbit (LEO): ~<1500 km Medium Earth Orbit (MEO) High Earth Orbit (HEO) ~>20000 km Geostationary Earth Orbit (GEO) (~36000 km)

Clasificacin por la forma:


Circular Elptica Molniya
HEO con inclinacin crtica

Clasificacin por inclinacin:


Ecuatorial (inclinacin = 0) Inclinacin baja Inclinacin alta Heliosncrona depende de la altura
i = 96.3 @ 185 km i = 99.1 @ 925 km

Transferencia de Hohmann Otras Parablica (trayectoria de escape marginal) Hiperblica (trayectoria de escape)

Polar (inclinacin ~ 90) Inclinacin crtica i = 63.4 - directa i = 116.6 - retrgrada

Clasificacin por direccin del movimiento del satlite:

Directa: el satlite se mueve hacia el oeste Inclinacin < 90 Retrgrada: el satlite se CSAT 5 Comunicaciones por Satlite. Curso 2009/10. Ramn Martnez, Miguel Calvo mueve hacia el oeste

Alturas orbitales de los satlites


GEO (36000 km) MEO (10000 km) LEO (250-1000 km) Meteor-Burst (80-120 km) VLEO (HAPS) (20 km) Tierra

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Ubicacin de satlites

Cinturn de Van Allen interno (1.31.7 RE)

Cinturn de Van Allen externo (3.1-4.1 RE)

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CSAT 7

Cinturones de Van Allen


Regiones con partculas de alta energa que son atrapadas por el campo magntico terrestre Inner belt: 1.3-1.7 RE en el plano ecuatorial, protones de energa > 10 MeV Proceden de los rayos csmicos (sol, supernovas, agujeros negros, etc.) Outer belt: 3.1-4.1 RE, electrones de alta energa (<10 MeV) Tormentas geomagnticas Efectos dainos: Degrada los componentes electrnicos del satlite (sobre todo, semiconductores, paneles solares y elementos pticos) Aumenta el ruido de fondo de los detectores Induce errores en circuitos digitales Puede daar a los astronautas
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Cinturones de Van Allen

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Cinturones de Van Allen

Universal logo (19641989)

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Clculos bsicos
Velocidad (a partir de la altura):
v2 2 { + r {

Energa cintica

Energa potencial

Energa total

2a {

v=

2 r a v=

Si la rbita es circular, la velocidad es constante: Clculo del periodo (3 Ley de Kepler): Ejemplos:
T = 2 a3 / 2

1 / 2

Satlite LEO: r=400 km TLEO = 5552 seg = 92m 32s Satlite MEO: r=10000 km TMEO = 20857 seg = 5h 47m 37s Satlite GEO: r=35786 km TGEO = 86164 seg = 23h 56m 4s
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LEO (Low Earth Orbit)


Altura: 250 1000 km Semieje mayor: 6600 7400 km
e < 0.06 (casi circulares)

A tener en cuenta:
Alta velocidad: > 7 km/s Tiempos de visibilidad reducidos y discontinuos desde una estacin Continuos eclipses Facilidad de puesta en rbita

Perturbaciones:
J2 (achatamiento terrestre) Resistencia atmosfrica Presin de la radiacin solar, para h~1000km
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Misiones LEO
Experimentacin cientfica
ISS (330-377 km), antigua MIR (350-417 km), Shuttle (280 km)

Observacin astronmica
Hubble (600 km)

Observacin terrestre
Seguimiento atmosfrico: NOAA (840 km), Metop (mn. 822 km) Rescate y vigilancia: Landsat (705 km), SPOT (822 km)

Comunicaciones
Orbcomm (840 km), Globalstar (1414 km)

rbitas de aparcamiento
Utilizadas en los lanzamientos de satlites GEO o misiones interplanetarias
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rbitas bajas (LEO)


Servicios: comunicaciones mviles, teledeteccin (remote sensing), investigacin espacial, vigilancia, meteorologa, etc.

Ventajas
Cobertura global (si constelacin) Menores prdidas Terminales ms pequeos Retardos mnimos (<10ms) Uso eficiente del espectro No requiere redundancia de satlite (constelaciones) Permite determinacin de posicin como valor aadido Tiempo de revisita reducido

Inconvenientes
Gran constelacin de satlites para cobertura global Seal variable (multitrayecto) Desviacin Doppler Visibilidad breve y elevacin variable Compleja arquitectura de red Tecnologa poco establecida Muchos eclipses Basura espacial (space debris) Reemplazo de satlites Instalacin lenta
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Constelaciones LEO vs MEO

Sistema Iridium (LEO) 66 satlites Altura=780 km 6 planos orbitales (i=86.4)

Sistema ICO (MEO) 10 satlites Altura=10355 km 2 planos orbitales (i=45)

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Heliosncronas
Heliosncronas Sun-synchronous (SSO) Caso particular de LEO La velocidad de regresin nodal es igual a la velocidad angular de giro de la Tierra en torno al Sol
La orientacin del plano orbital respecto a la direccin del Sol se mantiene casi constante Los satlites sobrevuelan cada latitud a la mismo hora solar, en el tramo ascendente, y a otra misma hora solar en el plano descendente El ngulo entre el plano orbital y la direccin Sol-Tierra es constante

Aplicacin:
rbita que no sufra eclipses en ningn momento Para satlites de observacin, siempre se toman los datos en las mismas condiciones
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rbitas heliosncronas

Fuente: Boeing
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Diseo de una rbita heliosncrona


& Conociendo la tasa de precesin nodal ( ), podemos especificar la inclinacin y la altura de la rbita: 2 3 r & = J 2 e n cos(i ) 2 p
siendo: n= k

p = a 1 e2 J 2 = 0.00108263 & = 360 = 0.9856( / da ) 365.242199

a3

La tasa de precesin/regresin nodal indica cmo se mueve el plano orbital respecto del Ecuador
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Diseo de una rbita heliosncrona


Relacin i-h para una rbita helisncrona (sun-synchronous)
140 135 130 125

Inclinacin ()

120 115 110 105 100 95

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

5000

Altura (km)
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rbitas heliosncronas vs no heliosncronas


rbita heliosncrona rbita no heliosncrona

Sol
Orientacin de fija respecto de un sistema inercial ngulo entre plano orbital y la direccin Tierra-Sol cambia para la misma hora en diferentes das (diferente iluminacin en cada pase)
CSAT 20

El plano orbital gira a la misma velocidad que la Tierra alrededor del Sol (0.986/da)

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Misiones de rbitas heliosncronas


Observacin terrestre
Alturas de observacin constantes Distancias de observacin bajas, lo que permite aumentar la resolucin Carcter polar: cobertura de toda la superficie terrestre Mismas condiciones de iluminacin, lo que facilita la comparacin de observaciones

Ejemplo: SPOT 4
h=831 km (a~7200 km), T=101.5 minutos, nmero de revoluciones por periodo = 369, i=98.8 rbita heliosncrona: la traza se repite cada 26 das, pasando por el ecuador a las 10.30 am (ngulo=22.5) Por tanto, el ciclo de repeticin de la traza es (m,n)=(26,369) Exploracin con FoV=117 km (mximo 950 km de anchura) Cada 5 cinco das, recoge datos de bandas adyacentes
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Satlites SPOT (ESA)

rbita heliosncrona SPOT-5


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Satlites SPOT

10

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12 13

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Ground track del satlite SPOT (24 horas)

Satlites SPOT

Fuente: CNES
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Seleccin de la rbita heliosncrona

Sol

Sol

Sol

Dawn/dusk orbit
Sol en el horizonte del punto subsatlite Iluminacin deficiente Periodos de sombra prolongados Pocos eclipses (ventajoso para el subsistema de energa) Instrumentos pasivos Ejemplo: RADARSAT, GOCE

Mid-afternoon/night orbit
Solucin de compromiso

Noon/night orbit
Imgenes de baja resolucin en periodos cortos de sombra Sensores pueden recibir reflexiones especulares del mar Instrumentos activos CSAT 24

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Landsat 7 (NASA)
T=99 min Radio=705 km i =98.2 14 rbitas por da. La traza se repite cada 16 das.

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Landsat 7 (NASA)

Nmero de imgenes tomadas (31-01-2003): total 16898 pxels.


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TOPEX/POSEIDON

T =112 min Perigeo/Apogeo = 1331/1344 km i=66.04 La traza se repite cada 10 das. Alta resolucin para obtener modelos exactos del potencial gravitatorio.

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Minisat 01
Misin cientfica (Abril97-Feb02) Parmetros orbitales
a=6951.796 km h=575 km, T=1h36m, v=7.5 km/s e=0.0005 i=150.985 =347.373 =123.243 M=141.2689 Mximo de cinco pasadas consecutivas con visibilidad por la estacin (elev 20) Basta un turno de 7 horas para completar el seguimiento Tiempo de visibilidad por pase = 9m30s (aprox.)
MASA Mdulo servicio: 105 Kg Carga util: 90 Kg Total: 195 Kg DATOS Memoria: 32 MB Velocidad de Transmisin: 1 Mbps Potencia de transmisin: 5 W VIDA TIL: 2-3 aos ENERGA Voltaje no regulado: 28 V Potencia por panel: 50 W Nmero de paneles: 4 Consumo SVM (plataforma): 65 W Consumo PLM (experimentos): 45 W ASIENTO Estabilizacin: 3 ejes Error apuntamiento: 3

Caractersticas:

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MEO (Medium Earth Orbit)


Altura: 10000 30000 km A tener en cuenta:
Alta velocidad: 3 km/s < v < 7 km/s Mayor tiempo de visibilidad que LEO Radiacin de los cinturones de Van Allen Dificultad de puesta en rbita respecto de LEO (requiere varias etapas)

Misiones:
Navegacin: Constelaciones: GPS, Glonass, Galileo Satlites: GIOVE-A
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rbitas medias (MEO)


Servicios: comunicaciones mviles, gestin de flotas, navegacin, etc. Ejemplos: GPS, Galileo, Orbcomm

Ventajas
Cobertura global Menores prdidas que GEO Terminales de tamao medio Retardos medios (<100ms) Uso eficaz del espectro

Inconvenientes
Gran constelacin de satlites Seal variable Efecto Doppler Visibilidad breve (traspasos) Compleja arquitectura de red Tecnologa poco establecida Muchos eclipses Basura espacial

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GPS

=180
24 satlites en 6 planos h=20200 km i=55

=T=180 =360/86164seg

T=43082s=12 h

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GPS

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GPS

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GEO (Geostationary)
Servicios: radiodifusin y enlaces de contribucin, comunicacin de flotas, comunicaciones mviles, meteorologa (Meteosat), satlites de relay, redes VSAT, etc. Ejemplos: Hispasat, Inmarsat, Intelsat, Eutelsat, SES Astra, Thuraya

Ventajas
Tecnologa desarrollada Estabilidad de la seal Doppler mnimo Interferencias predecibles Cobertura de zonas pobladas Puesta en rbita conocida Buena visibilidad

Inconvenientes
No cubre zonas polares Prdidas de enlace Retardo considerable Alto coste de lanzamiento Bajo ngulo de elevacin Eclipses Basura espacial Poco aprovechamiento del espectro (gran zona de cobertura) (se mejora con multihaz) Poca fiabilidad en mviles Costoso uso del satlite de reserva
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Geosncronas vs. Geoestacionarias


GSO (i=20)

GSO (i=0) GEO

GSO (i=20)

GSO (i=20, e=0.1)

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El cinturn GEO

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El cinturn GEO

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GSO vs GEO
rbitas geosncronas
Periodo igual al periodo de rotacin terrestre (86164 seg) Semieje mayor: 42164 km Para rbitas circulares: h=35876 km v=3075 m/s (si es un rbita circular) Separacin entre trazas consecutivas: 360 Pueden tener inclinacin y excentricidad no nulas

rbitas geoestacionarias
Periodo igual al periodo de rotacin terrestre (86164 seg) Circular: radio = 42164 km (h=35876 km) v=3075 m/s Separacin entre trazas consecutivas: 360 Inclinacin y excentricidad nulas Traza es un punto (ideal)
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rbitas elpticas (HEO)


rbitas de elevada excentricidad
Apogeo: altura de MEO, GEO o mayor Perigeo: altura de LEO

A tener en cuenta:
El satlite pasa la mayor parte del tiempo en la zona del apogeo Coste de lanzamiento menor que GEO No vlidas para observacin terrestre Varios satlites dando cobertura global (no apuntamiento continuo de la antena de la ET) Movimiento del perigeo Resistencia atmosfrica en la zona del perigeo Atraviesan los cinturones de Van Allen Correcciones orbitales
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Perturbaciones

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rbitas elpticas (HEO)


Ejemplos: Comunicaciones: Molnyia y Tundra; SIRIUS Observacin espacial: THEMIS A; DoubleSTAR (CT-2)

Ventajas
Cobertura de zonas polares Mayor ngulo de elevacin Menor coste de lanzamiento No requiere satlite de reserva

Inconvenientes
No da cobertura global Prdidas de enlace grande Retardo considerable Efecto Doppler Conmutacin de satlites Cruce con cinturones de Van Allen en perigeo (radiacin) Muy sensibles a la asimetra de la Tierra (la rbita se estabiliza si i=63.435)
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MOLNYIA y TUNDRA
SDARS: Satellite Digital Audio Radio Service

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SIRIUS: constelacin en rbita Tundra


e = 0.2682206 i = 62.1538 Hperigeo = 24475 km Hapogeo = 47093 km = 260.1269 = 269.4539 Revoluciones por da: 1.00277933

Constelacin de 3 satlites (+1 en reserva en Tierra) (+1 GEO en construccin para receptores fijos-RadioSat-5) Periodo: 24 horas Cada satlite pasa al menos 16 horas sobre Estados Unidos (mayor elevacin) En cada instante, visibilidad de al menos un satlite (diversidad si se ven dos satlites)
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SIRIUS XM: constelacin en rbita Tundra


Nuevo satlite GEO

Sirius FM6 (Radiosat 6) [SSL] Sirius FM5 similar

Receptor
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Otras rbitas
INTEGRAL CLUSTER

NORAD ID: 27540 Int'l Code: 2002-048A Perigee: 9,743.2 km Apogee: 152,963.8 km Inclination: 87.1 Period: 4,309.6 min Launch date: October 17, 2002 Source: European Space Agency (ESA) Comments: Astronomical satellite for observing the gamma-ray sky.

NORAD ID: 26464 (Cluster II-FM8) Int'l Code: 2000-045B Perigee: 8,585.9 km Apogee: 129,281.5 km Inclination: 101.5 Period: 3,427.6 min Launch date: August 9, 2000 Source: European Space Agency (ESA) Comments: Collection of four spacecraft flying in formation around the earth, relaying detailed information about solar wind's affect on our planet in three dimensions.

Copyright: ESA

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CSAT 44

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Puntos de Lagrange

1.5106 km

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CSAT 45

Constelaciones de satlites
Mejora de la cobertura en tiempo y periodicidad Objetivo de diseo:
Reducir el nmero de satlites que proporcionen la cobertura adecuada para cada altura Reducir el coste total de produccin, lanzamiento y operacin

Mtodos de diseo de constelaciones


Mtodo de Walker Mtodo de las Calles de cobertura Mtodo de Draim (constelaciones elpticas)

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Nmero mnimo de satlites LEO


El rea de un casquete de esfera en funcin del ngulo central es:
2 S = 2RE (1 cos )

Por tanto el nmero de satlites mnimo necesario en funcin del ngulo central , que a su vez es funcin de la elevacin y de la altura de la rbita, es: 2

N=

4RE 2 = S 1 cos

150 125 N( h , 5 ) 100 N( h , 10) 75 N( h , 20) 50 25 0 600 800 1000 1200 h 1400 1600 1800 2000
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CSAT 47

Mtodo de Walker
Diseo de constelaciones con caractersticas orbitales comunes, misma inclinacin y excentricidad nula Notacin:
T /P/F i

T = nmero de satlites de la constelacin P = nmero de planos orbitales con lneas nodales distribuidas en plano ecuatorial F = desfase entre paso por nodo ascendente de satlites en planos adyacentes i = inclinacin orbital de todos los planos

Nmero de satlites por plano: T/P Desfase nodal entre planos: 360/P Desfase de paso entre satlites de planos consecutivos: 360F/T

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Constelacin de Walker

360 F / T 360 / P

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CSAT 49

Globalstar
Walker Delta 48/8/1 52
48 satlites 8 planos orbitales Inclinados 52 Nodos ascendentes separados 45 en el plano ecuatorial Cada plano, 6 satlites, separados 60 en anomala Desfase de paso por el nodo ascendente entre satlites de planos adyacentes: 7.5 h=1414 km (T=114 minutos)
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Tambin llamada rbita Ballard rosette

CSAT 50

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ETSI de Telecomunicacin. Universidad Politcnica de Madrid

Globalstar

=28.5 =T=28.5 =360/86164seg

T=6821s~114 min
CSAT 51

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Globalstar

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CSAT 52

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Mtodo de las Calles de Cobertura


1. Se selecciona el nmero de satlites que hay que colocar en cada plano distribuidos de forma equidistante para cumplir los requisitos de cobertura o tiempo de revisita 2. Clculo del nmero de calles o planos orbitales necesarios para cubrir en longitud la zona deseada
Para zonas de cobertura de baja o media latitud, la mejor solucin son rbitas inclinadas con un valor similar a las latitudes y lneas nodales separadas a lo largo de 360 en el plano ecuatorial Para latitudes extremas, la mejor solucin son rbitas polares cuyos nodos ascendentes se separan homogneamente a lo largo de 180 en el plan ecuatorial (los otros 180 quedan distribuidos uniformemente con los nodos descendentes orbitales)

Requiere ms satlites que Walker para los mismos requisitos de cobertura y altura orbital
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CSAT 53

Mtodo de las Calles de Cobertura


Los satlites dentro de cada plano orbital van creando una franja o calle de cobertura solapando las zonas de visibilidad sucesivas:

cos = cos cos S

S = Nmero de satlites por plano = Anchura angular de la calle = Radio de cobertura


CSAT 54

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rbitas circulares vs. elpticas


Sistemas circulares:
GEO: cinturn saturado, satlites de gran tamao LEO: muchos satlites, mejor balance de enlace Misma cobertura en hemisferios Norte y Sur (diferente poblacin) GEO y LEO requieren mucho combustible para mantener la rbita

Sistemas elpticos:
Dos grados de libertad adicionales: e y Inclinaciones restringidas a 0, 63.435 y 116.565 Diseo ms complejo Variacin de altura y angular Si son MEO, atraviesan los cinturones de Van Allen
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CSAT 55

Mtodo de Draim
1. Seleccin del periodo orbital (mean motion): n (12 h) 2. Seleccin del nmero de satlites: N
Valor inicial: N=n+1 (3) Si rbitas ecuatoriales, =0 Si rbitas con inclinacin, en [0,180] [180,360], dependiendo del hemisferio de inters

3. Argumento del perigeo

4. Distribucin uniforme en longitud segn S=360/N (120) 5. Excentricidad (e=0.51) 6. Sincronizar el apogeo con la zona geogrfica de inters (anomalas medias separadas 120)

J. E. Draim, D. Castiel, Elliptic constellations for optimal coverage of selected geographical areas, 16th AIAA International Communications Satellite Systems Conference, Washington, DC, Feb. 25-29, 1996, p. 749-761. Comunicaciones por Satlite. Curso 2009/10. Ramn Martnez, Miguel Calvo

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Mtodo de Draim

J. E. Draim, D. Castiel, Elliptic constellations for optimal coverage of selected geographical areas, 16th AIAA International Communications Satellite Systems Conference, Washington, DC, Feb. 25-29, 1996, p. 749-761.
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Ejemplo: constelacin Iridium (1)


Comunicaciones globales de voz y datos usando una constelacin de satlites LEO (rbita polar) Las llamadas se enrutan entre satlites hasta que se alcanza el satlite que da cobertura al receptor
2 enlaces ISL a satlites del mismo plano 2 enlaces a satlites de datos adyacentes

Se seleccion una altura de 765 km y elevacin mnima de 10 para satisfacer los requisitos de flujo de potencia recibido

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Ejemplo: constelacin Iridium (2)


ngulo central:
cos(Elev + ) = RE cos(Elev ) = RE + h 1 + ( h / RE )
s 2 3

Elev=10 =18.44

Nmero de satlites por plano: Nmero de planos:


p 2 3

s=11.30~11 77 satlites p=6.52~7

Para que los satlites estn desfasados en cada plano uniformemente, su desfase debe ser de 32.73. Para una cobertura ptima, el desfase relativo entre satlites de planos adyacentes debe ser la mitad, 16.36. La mitad de la anchura del ground swath es: Y la separacin entre planos:
= + = 27.1 >
180 = 25.7 p cos( ) = cos( ) cos( / s )

=8.62

77 satlites

Total: 66 + spare
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Sistemas hbridos: ELLIPSO

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CSAT 60

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Disaster Monitoring Constellation


Imgenes multiespectrales de cualquier parte del mundo cada da Imagen global con pocos satlites Cada imagen ocupa un rea de 600 x 600km Cada satlite es controlado por una nacin, pero estn distribuidos uniformemente en una rbita heliosncrona Todos los miembros de DMC ofrecen un 5% de capacidad para observacin de reas afectadas por desastres Mejora de los tiempos de respuesta en caso de desastre
Plataforma SSTL 100
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CSAT 61

Flower constellations
Los satlites siguen el mismo track 3D con respecto de un sistema de referencia de rotacin. -Compatibilidad: para mantener la sincronizacin respecto el sistema de rotacin -Phasing: indica la distribucin de los satlites en la constelacin -Escalabilidad Aplicaciones: navegacin, telecomunicacin, espacio profundo, observacin terrestre Uso de satlites nano y microsatlites
http://flowerconstellations.tamu.edu
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Flower constellations
Christian Bruccoleri and Daniele Mortari, The Flower Constellations Visualization and Analysis Tool, IEEE Aerospace Conference, 2005.

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CSAT 63

Efectividad de la cobertura
Porcentaje de cobertura
Porcentaje de tiempo en el que un punto en la superficie terrestre se ve desde 1 ms satlites Mide el porcentaje de tiempo que un punto est en zona de cobertura

Promedio de huecos de cobertura


Tamao medio de los huecos de cobertura

Promedio de tiempo sin cobertura


Promedio de huecos de cobertura Tiempo de observacin

Mximo hueco sin cobertura


Duracin del mximo intervalo sin cobertura

Tiempo medio de respuesta


Tiempo medio entre la peticin de datos y la recepcin de respuesta

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CSAT 64

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