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A resposta temporal de um sistema consiste de duas partes: a resposta transitria e a resposta em regime permanente (estacionria). Resposta Transitria estado final. Resposta Estacionria maneira com a sada se comporta quando t tente a infinito. parte da resposta que vai do estado inicial at o
3.1.1- SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM Considere a seguinte equao diferencial de 1a ordem a c( t )+ bc( t ) = dr ( t ) onde c(t) a sada do sistema e r(t) a entrada do sistema.
a0
d =K b
(ganho do sistema)
R(s) K
+ -
E(s)
1 sT
C(s)
C(s) =
1 1 1 T T2 C(s) = 2 = + s Ts + 1 s 2 s Ts + 1 c( t ) = t T + Te t / T e( t ) = r ( t ) c( t ) = T 1 e t / T Logo e( ) = T
Resposta ao Impulso
Exemplos de sistemas de 1a ordem: circuito RC, reservatrio com vlvula, sistema de temperatura, etc.
O modelo de um sistema de primeira ordem com tempo morto (ou atraso de transporte) pode ser representado pela seguinte funo de transferncia:
G( s) =
Kp (s + 1)
e s =
Y ( s) U (s)
Note-se que necessrio determinar 3 parmetros: o ganho esttico, Kp, a constante de tempo e o atraso por transporte, .
Definindo b = 2n a ; d = 2 n a ; e =K a
K o ganho do sistema
Assim, temos:
c( t )+ 2n c( t )+ 2 c( t ) = Kr ( t ) n
R(s) K
+ -
E(s)
1 s(s+2 n )
C(s)
Considerando K = 2 n
C(s) 2 n = 2 R (s) s + 2n s + 2 n
Temos trs casos: a) 0 < < 1 Caso SUBAMORTECIDO. O sistema tem dois plos complexos conjugados e apresenta oscilaes b) = 1 Caso CRITICAMENTE AMORTECIDO. Dois plos reais e iguais. A partir deste valor de o sistema passa a no ter mais oscilaes. c) > 1
Caso SOBREAMORTECIDO. Dois plos reais e distintos. A medida que aumenta, o comportamento do sistema se aproxima do comportamento de um sistema de 1a ordem. Resposta ao Degrau Unitrio a) Caso Subamortecido
Se =0
c) Caso sobreamortecido
A figura abaixo mostra as curvas de resposta ao degrau unitrio de um sistema de 2a ordem em funo do fator de amortecimento (Z)
Se =0
c) Caso sobreamortecido
A figura abaixo mostra as curvas de resposta a rampa unitria de um sistema de 2a ordem em funo do fator de amortecimento (Z)
c) Caso sobreamortecido
A figura abaixo mostra as curvas de resposta ao impulso unitrio de um sistema de 2a ordem em funo do fator de amortecimento (Z)
Existem muitas razes para usar dados experimentais para obter um modelo do sistema dinmico a ser controlado. Em primeiro lugar, a construo terica do modelo atravs de equaes somente uma aproximao da realidade. Algumas vezes, como no caso de foguetes, o modelo terico extremamente bom. Por outro lado, alguns processos qumicos, o modelo terico muito aproximado. Em todos os casos, antes do projeto final de controle importante e prudente verificar o modelo terico com dados experimentais. Em segundo lugar, em situaes onde o modelo terico muito complicado ou o comportamento do processo pouco compreendido, a nica forma de projetar o controle so os dados experimentais. Por ultimo, algumas vezes os sistemas so submetidos a mudanas. Por exemplo, a velocidade de uma mquina de papel para diferentes composies da fibra, ou um sistema no-linear que se desloca para um novo ponto de operao. Nestas ocasies necessrio reajustar o controlador, isso
requer remodelar para acrescentar as mudanas inseridas no processo, e dados experimentais so freqentemente so mais efetivos para acrescentar as informaes necessrias no novo modelo. A dinmica de muitos processos industriais pode ser satisfatoriamente aproximada por funes de primeira ou segunda ordem com tempo morto. Existem diversos mtodos para realizar essa identificao de parmetros. Geralmente esses mtodos utilizam um sinal genrico de entrada. A seguir alguns exemplos de como obter esses parmetros a partir da resposta a uma perturbao degrau. O processo de identificao pode ser feito de suas maneiras:
Neste tipo de identificao, o sinal de entrada u(t) mais utilizado, um degrau de amplitude U.
Seja G(s) o sistema a ser identificado. Este tipo de identificao feito em dois passos. Primeiramente realimentamos G(s) com um ganho Kc
onde r(t) o sinal de referncia. Usando para referncia um degrau de amplitude R, medimos y(t) e identificamos o sistema realimentado:
3.2.1- SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM (Malha Aberta) O modelo de um sistema de primeira ordem pode ser representado pela seguinte funo de transferncia:
G( s) =
Kp (s + 1)
e s =
Y ( s) U (s)
Note-se que necessrio determinar 3 parmetros: o ganho esttico Kp a constante de tempo e o atraso por transporte (para sistemas com tempo morto) (a) Mtodo de Ziegler-Nichols e de Hagglund Nestes mtodos os parmetros Kp, e so calculados conforme ilustrado na figura abaixo, onde a reta traada corresponde tangente no ponto de mxima inclinao da curva de reao. Os parmetros Kp e so calculados da mesma forma nos dois mtodos, somente a constante de tempo so obtidas de forma diferente.
Kp =
= 1,5(t 2 t1 )
= t2
onde o amortecimento e n a freqncia natural. Os parmetros Ks, e wn podem ser obtidos atravs de y(), de U, do sobressinal Maximo, yp, que corresponde a amplitude do primeiro sobressinal, e de tp, que o instante de tempo em que ocorre o sobressinal mximo: