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PROYECTO FINAL DIEGO DEZ 1017188852 CARACTERSTICAS DEL ROBOT: Una amplitud de movimiento de 180 mnimos en la base y un alcance

ance axial medio (entre 0 y 60 centmetros) La pinza debe ser resistente a los cidos utilizados en el proceso de galvanizado, ya que esta entra en contacto con el cido al hacer la inmersin del cubo. Una capacidad de carga suficiente para hacer de robot una herramienta til no solo para el trabajo con esta pieza sino, con piezas que difieran por poco en las caractersticas (peso y forma) de la pieza con la que trabajamos. Buena resistencia a la fatiga, para garantizar pocos gastos de mantenimiento por la repetitividad del procedimiento.

PROCEDIMIENTO: En general, al momento de empezar a programar se deben tener claro, cual es la tarea a realizar (proceso de galvanizado), los medios con los que se cuenta para realizarlo (caractersticas de operacin del robot) y pues ya las condiciones de operacin que nosotros como programadores debemos estipular, por ejemplo, para este caso, es importante tener en cuenta, que el tiempo de operacin sea el mnimo, para esto, las distancias recorridas deben ser estrictamente las necesarias, debe haber buena precisin, para esto se debe tener un control especial en las velocidades; finalmente se debe buscar un buen equilibrio entre estos parmetros, para llevar a feliz trmino el proceso. POSICIONES ABSOLUTAS: En las posiciones absolutas, todas las coordenadas se graban tomando como punto de referencia las coordenadas (0,0,0) [milmetros], esto no representa propiamente una desventaja, pero tampoco es una ventaja asegurada para todos los casos, es decir, es una ventaja al momento de modificar una sola coordenada sin necesidad de afectar el resto del programa, pues dado que todas las coordenadas se graban desde la posicin cero, son independientes entre ellas. El anlisis del programa no es muy complejo, pues simplemente se observan las coordenadas de los elementos en la mesa, y se hace la programacin en base a esto, las alturas (coordenada en Z) se hacen a conveniencia, teniendo en cuenta, que el brazo no est tan bajo como para que choque con el recipiente donde estn contenidos los diferentes fluidos, pero que tampoco pase tan alto como para generar prdida en tiempo de operacin; tambin es importante la velocidad a la que se mueve el robot, principalmente la velocidad con la que el brazo sumerge la pieza en los fluidos, lo ms recomendable es que sea la velocidad ms baja que permita el robot, pues as nos aseguramos una mayor precisin y lo que es ms importante nos evitamos, un choque brusco de la pieza y los fluidos, evitando, salpicadura (de los cidos por ejemplo que sugieren un cuidado con esto) o la prdida (de un material como el zinc) optimizando as el proceso.

Cdigo: Go to Position 1 Fast Open Gripper Go to Position 2 Speed 1 Close Gripper Go to Position 1 Fast Go to Position 3 Fast Go to Position 4 Speed 1 Go to Position 3 Fast Go to Position 5 Fast Go to Position 6 Speed 1 Go to Position 5 Fast Go to Position 7 Fast Go to Position 8 Speed 1 Go to Position 7 Fast Go to Position 9 Fast Go to Position 10 Speed 1 Go to Position 9 Fast Go to Position 11 Fast Go to Position 12 Speed 1 Open Gripper Go to Position 11 Fast Se evidencia que casi que para cada accin se graba una posicin nueva e independiente de la otra. POSICIONES RELATIVAS: Las posiciones relativas, se graban a partir de una referencia que es propiamente la coordenada (0,0,0) [milmetros] sino que es un punto de operacin determinado por el usuario a conveniencia, su mayor desventaja puede considerarse tambin su mayor ventaja dependiendo de la situacin que se plantee, esto es, su dependencia entre las coordenadas, dado esto, podemos verlo como una desventaja si se quisiera modificar una coordenada de un momento especfico a lo largo de la evaluacin del programa, pues como tienen una importante correlacin entre ellas, modificar una implicara una incidencia en las otras, esto ltimo es lo que podemos tomar como una gran ventaja si se quiere, pues nos proporciona una gran versatilidad del cdigo, al momento de necesitar efectuar la misma operacin solo que cambie el punto de operacin, estas coordenadas no lo facilitaran, pues no tendramos que modificar el cdigo por completo, solo habra que cambiar la nica posicin absoluta (punto de referencia) que tiene el programa. El anlisis del programa, es un poco ms cuidadoso, pues dada la correlacin entre cada posicin, se debe tener siempre presente, cuanto se ha avanzada o rotado en la posicin anterior y mirar cuanto le falta para asegurar la otra posicin deseada, esto nos lleva siempre a tener un panorama de donde est el robot y para donde va, lo que hace la programacin ms susceptible a errores, pero la hace mucho ms dinmica. Los cuidados a tener en cuanto a la velocidad del brazo y dems son las mismas que ya se expusieron anteriormente.

Cdigo Open Gripper Go to Position 1 Speed 1 Close Gripper Go to Position 2 Fast Go to Position 3 Fast Go to Position 3 Fast Go to Position 4 Speed 1 Go to Position 5 Fast Go to Position 6 Fast Go to Position 7 Fast Go to Position 4 Speed 1 Go to Position 5 Fast Go to Position 8 Fast Go to Position 4 Speed 1 Go to Position 5 Fast Go to Position 3 Fast Go to Position 6 Fast Go to Position 4 Speed 1 Go to Position 5 Fast Go to Position 3 Fast Go to Position 8 Fast Go to Position 4 Speed 1 Open Gripper Go to Position 2 Fast Go to Position 7 Fast Go to Position 7 Fast Go to Position 7 Fast El cdigo aparentemente es ms largo, pero si se mira en detalle, las posiciones que se programan son menos, solo que se repiten ms veces para llevar a cabo todo el proceso; la manera como estn programadas todas las posiciones relativas, permiten al robot una mayor precisin al realizar la tarea, costndole esta precisin un poco de ms tiempo de operacin, pero que se justifica.