HACIA EL FIN DE LA REPRESENTACIN DE ARQUITECTURAS FUNDAMENTADA EN EL SISTEMA DIDRICO: EMPLEO DE BARREDORES LASER PARA LA GENERACIN DE MODELOS DIGITALES GEOMTRICOS

PRECISOS. Anselmo Snchez Snchez Ingeniero en Geodesia y Cartografa. INTRODUCCIN La representacin tradicional en arquitectura e ingeniera tanto de las ideas que generan el proyecto como de las construcciones ya existentes, ha venido apoyndose en el empleo del plano y del sistema de representacin didrico; esta abstraccin del espacio real infinito y sujeto a leyes fsicas en un espacio tan confinado y montono ha sido durante siglos la tcnica mas comnmente empleada, pero no es en la actualidad, ni mucho menos la ms idnea, y difcilmente podrn desarrollarse nuevas tcnicas y artificios diferentes de los ya conocidos para intentar compatibilizar este espacio restringido con el espacio real interpretado por el cerebro humano. Por otro lado, existe actualmente una clara colisin entre los intereses del arquitecto, que tiene por cliente a personas, y los del ingeniero, que generalmente tiene por cliente a mquinas; esto genera en no pocas ocasiones una fuerte confusin debido a la diferencia en la interpretacin del proyecto y su finalidad. La diferente interpretacin de la utilidad prctica de este espacio plano es una de las causas de dicha confrontacin. Con el inicio de los sistemas de CAD las computadoras han venido siendo utilizadas generalmente como herramientas para la obtencin del plano mediante modelado grfico, recogiendo los conceptos materiales o abstractos de tal modo que an no se empleaba al computador y sus perifricos como espacio de creacin como s de representacin. La pantalla de un ordenador es, evidentemente, un espacio bidimensional, pero el desarrollo de las herramientas e interfaces de programacin y libreras de grficos tridimensionales, fotografa digital y otros instrumentos de captura a distancia, velocidad y capacidad de computacin, etc., permite el equilibrio entre los intereses del arquitecto y el ingeniero, ya que a uno le permite progresar en el campo de la representacin y transmisin de ideas y conceptos y al ingeniero le permite simular a travs de mtodos numricos el comportamiento fsico de modelos. Es hora pues de iniciar el salto hacia el empleo comn de herramientas y grficos tridimensionales como paso previo a la creacin de objetos de comportamiento, esto es, objetos y arquitecturas que responden a estmulos inducidos por y en un computador. El primer aspecto fsico-conceptual a considerar es el de la posicin de los objetos en el espacio, sus dimensiones y las relaciones entre los diferentes espacios y piezas de los objetos mediante el empleo de nmeros, leyes y algoritmos que operan sobre dichos nmeros. Esto es Geometra, y geometra no es otra cosa que lo que empleamos para ordenar y jerarquizar el espacio en cualquier proyecto de ideacin o de representacin de lo que ya existe; es decir, es lo que empleamos como lenguaje de comunicacin entre el plano y la realidad, en ambos sentidos.

Es por tanto en geometra en lo que nos centraremos, y dentro de ella, en el camino que conduce a la representacin de objetos y estructuras arquitectnicas y naturales ya existentes: Levantamientos y referenciacin geomtrica. TCNICAS DE CAPTURA DE INFORMACIN GEOMTRICA A DISTANCIA MEDIANTE BARREDORES LASER Y EXPLOTACION DE LA MISMA En todo levantamiento hay que considerar inicialmente cul es el fin de dicho levantamiento, quin o para qu se explotara dicha informacin, lo que permite determinar medios materiales, tiempo y personal, que al final converge todo ello en el presupuesto. Vamos a centrarnos en el presente artculo en la resolucin del problema geomtrico tanto de captura como de representacin, obviando, en la medida de lo posible, las soluciones de compromiso que se producen en todos los trabajos de la vida real, para lo cual nos basaremos en la experiencia de la empresa Geotresde Ingeniera, brazo de ingeniera e I+D del grupo ACRE, y bajo direccin tcnica de Jess Maldonado y Anselmo Snchez. Un barredor o escner lser terrestre es bsicamente una estacin topogrfica convencional de medida sin prisma, por lser, con la diferencia de que en un caso las observaciones se realizan de modo discreto sobre puntos-objetivo pre-seleccionados y en el otro se realizan observaciones masivas sobre reas pre-seleccionadas. El resultado en uno y otro caso es el de un conjunto de puntos que configuran lneas, planos, etc., y con los cuales pretendemos representar geomtricamente un objeto o conjunto de objetos del espacio real. Todas las tcnicas y leyes geomtricas empleadas por tanto en Topografa y Geodesia convencional son igualmente vlidas y activas para el empleo de barredores lser; no hay fotogrametra en la fase de barrido, ya que la informacin geomtrica no se registra a partir del empleo de cmaras fotogrficas u otra analoga de proyeccin central. Durante la fase de captura, la cmara fotogrfica sirve para obtener informacin electromagntica en el rango del espectro visible, esto es, color verdadero que, ahora si, por tcnicas fotogramtricas (colinealidad) permite colorear los puntos de captura de acuerdo con la disposicin y orientacin instrumental del sistema ptico respecto del cabezal de emisin lser para el caso de barredores con cmara incorporada, y por medio de la identificacin de puntos homlogos para el caso de cmaras externas, mediante el empleo de tcnicas de planchado de imgenes. Fase de levantamiento Esta combinacin de topografa convencional con barredores lser fue el procedimiento empleado para el levantamiento del Edificio Espaa, en Madrid, en colaboracin con la empresa Gestin Topogrfica que realiz todos los trabajos geomtricos de ingeniera topogrfica convencional. Este coloso es uno de los volmenes arquitectnicos de mayor tamao existentes en Madrid, el cual precis del levantamiento topogrfico convencional mediante estaciones lser sin prisma del plano de seccin de la estructura portante e intrads del muro de fachada del edificio en cada una de las plantas para la determinacin de la geometra interna del edificio. Para la determinacin del volumen externo se emplearon barredores lser HDS 3000 de Leica Geosystem, con alcance mximo probado y validado de 145 m gracias a una respuesta

radiomtrica favorable de los materiales de fachadas, siendo necesarios 68 escenas de barrido a partir de 52 estacionamientos.

Modelo unificado de nube de puntos del Edificio Espaa. Geotresde Ingeniera / Acre 2006.

La geometra del objeto y su entorno condicionan el instrumento de barrido a emplear as como el nmero de estacionamientos y escenas de barrido, de tal modo que para el levantamiento del Acantilado urbano de la ciudad de Mahn se emple una combinacin de barredores lser aerotransportados (LIDAR) con barredores lser terrestres de largo alcance, con unificacin de informacin por georreferenciacin por procedimientos de geodesia de posicin en entorno vectorial, mediante sistemas inerciales y GPS diferencial en el caso areo y procedimientos geomtricos de georreferenciacin topogrfica estndares basados en redes para las capturas terrestres.

Puerto de Mahn. Integracin de capturas lser areas y terrestres. Geotresde Ingeniera / Acre 2006

Este trabajo delata la importancia de unificar los sistemas de referencia geomtricos para cualquier proyecto, esto es, la georreferenciacin en sistemas geodsicos modernos. An cuando el ED 50 continua siendo an el sistema de referencia geodsico en vigor, es hora ya de prescribir cualquier proyecto, tanto de urbanizacin, vas de comunicacin, edificacin, etc., en el sistema de referencia geodsico ETRS89 aprovechando el esfuerzo realizado en los ltimos aos por el Instituto Geogrfico Nacional de dotar al pas de un sistema de referencia moderno y preciso materializado por seales terrestres y espaciales de radio desde puntos fijos o mviles de localizacin precisa as como las herramientas que garantizan ms que

aceptablemente la convivencia con los documentos y observaciones generadas en ED50. La unificacin del sistema de referencia para la informacin geomtrica generada para todo proyecto, incluyendo industriales y de edificacin que supongan una localizacin espacial es una de las cuestiones a legislar, de tanta importancia como la gramtica para el lenguaje; recordemos el caso de aquel costoso satlite perdido en la inmensidad del espacio debido a la utilizacin simultanea del sistema mtrico decimal y del sistema de medidas britnico por parte de las empresas adjudicatarias del proyecto de construccin. Para el caso del Conjunto del Hospital Psiquitrico de Legans y Capilla, se emplearon igualmente barredores HDS 3000, combinados con estaciones topogrficas convencionales, siendo realizada en este caso tanto la captura del volumen externo como la del interno del edificio por barrido lser, empleando para ello un total de 26 estaciones para 38 escenas de barrido.

Capilla del Hospital Psiquitrico de Legans. Modelo Slido.Geotresde Ingeniera / Acre 2004.

Por el contrario, para el levantamiento de una unidad de procesos de la planta de regasificacin de gas natural licuado del ejemplo, fueron empleados un total de 98 estacionamientos, la mayora de los cuales precisaron de la captura de la escena completa, esto es, la esfera con centro en el cabezal de barrido y radio de captura dentro de los lmite mximo y mnimo establecidos a priori, con el fin de capturar con precisin al menos el 90% de los elementos de tamao superior a 5 cm, en condiciones de ser identificados y modelizados geomtricamente.

Planta GNL Cartagena. Modelo unificado de nube de puntos. Geotresde Ingeniera / Acre 2002.

El uso de la informacin fotogrfica es importante no solo para definir la escena de captura, sino tambin como forma de clasificar los diferentes materiales existentes en dicha escena por su respuesta espectral (color). Esto posibilita la realizacin de modelos tridimensionales de nubes de puntos masivas o modelos de superficies polidricas coloreadas en verdadero color, aspecto muy til por ejemplo en el levantamiento de conjuntos arquitectnico-arqueolgicos, como la Muralla Islmica de Talavera de la Reina generando posteriormente modelos hbridos de slidos para los edificios y superficies polidricas texturizadas en verdadero color, lo que determina aspectos de levantamiento tales como la iluminacin existente, modo de captura de la informacin fotogrfica, naturaleza de los materiales de captura, etc.

Muralla de Talavera de la Reina. Modelo Hbrido del conjunto arquitectnico. Geotresde Ingeniera / Acre 2007.

Otro aspecto importante a considerar en el levantamiento es el medio fsico en el que se ubica el objeto. En general, ignorando el caso de observaciones geodsicas de largas distancias, en los levantamientos de conjuntos arquitectnicos puede considerarse el medio como istopo y homogneo dentro del rango de tiempo en el que se realiza una observacin, bastando en la mayora de los casos con implementar los modelos habituales de correccin atmosfrica, mecanismos de determinacin del retardo de

seales electromagnticas, etc. Sin embargo, en el caso de instalaciones petroqumicas pueden producirse importantes variaciones en cortos espacios de tiempo y espacio debido a alteraciones abruptas del medio fsico. Sobre todo en plantas de refino de crudo existen tres factores de especial atencin: Emanaciones gaseosas, vibraciones y temperatura. Ciertas emanaciones gaseosas producen la captura de ruido de muy difcil depuracin en la fase posterior, mientras que las vibraciones se transmiten va estructural y va area. La transmisin estructural se soluciona con la determinacin emprica in situ de la frecuencia del movimiento, empleando elastmeros EPDM y amortiguadores metlicos; el ruido de transmisin area presenta mayor complejidad, y su efecto sobre las observaciones no es despreciable en muchos casos. Igualmente se producen importantes contrastes espaciales de temperatura, que ocasionan importantes variaciones del ndice de refraccin y por tanto de la velocidad de transporte de la seal electromagntica, alteraciones que no se resuelven mediante las correcciones atmosfricas habituales implementadas por los fabricantes de instrumentos.Todos estos factores han de resolverse mediante el diseo y establecimiento de protocolos de control de calidad y control del medio y sus efectos de tal modo que en todo momento puedan cuantificarse y amortiguarse los efectos de todas las fuentes susceptibles de provocar alteraciones al medio y por tanto a las observaciones; es importante considerar que en este tipo de trabajos industriales ha de garantizarse en general el modelado con precisin milimtrica de miles de elementos de diferentes formas y tamaos, emplendose en muchos casos el milmetro como unidad de medida.

Planta de fibra sinttica en Asturias. Geotresde Ingeniera / Acre, 2007

Otro aspecto importante a considerar es el de la logstica. El trabajo de los ingenieros tcnicos en topografa en campo ha de estar apoyado por un importante despliegue de medios, tanto de instrumental, transporte, soportes y seales, formacin en muchos casos sobre el terreno del personal auxiliar, formacin especfica en seguridad de acuerdo a los estndares del lugar de trabajo en cuestin, conocimiento e implantacin de los protocolos de control de calidad y verificacin, etc, aspectos que implican una infraestructura y nivel de tecnificacin de la empresa de nivel medio-alto, que en el caso de Geotresde Ingeniera proporciona la cobertura del conjunto del Grupo Acre. Georreferenciacin y orientacin de barridos. Existen varias tcnicas para la orientacin de barridos, tanto en lo que se refiere a la orientacin absoluta como en lo que se refiere a la orientacin relativa.

En general, para la orientacin de modelos en trabajo de alta precisin se emplea la tcnica de identificacin de puntos homlogos, que tiene por algoritmo estrella al ICP (iterative closest point) de Besl y Mckay. Bsicamente consiste en la determinacin de una transformacin inicial entre dos nubes de puntos (3 giros, 3 traslaciones, factor de homotecia =1) a partir de la identificacin de 3 pares de puntos homlogos del sistema fijo y del sistema mvil; una vez aplicado este cambio de base al sistema comienza a trabajar el ICP, que consiste en la identificacin de pares de puntos homlogos ms prximos entre ambas nubes de puntos, clculo de una nueva transformacin 3D y nueva aplicacin sobre el sistema mvil hasta la convergencia con el error medio cuadrtico del ajuste establecido a priori. Como en todo ajuste basado en principios gaussianos, la calidad del ajuste depende fundamentalmente de la determinacin de la transformacin inicial, esto es, de la identificacin por el operador de pares de puntos homlogos y su distribucin espacial. Existen mltiples variantes de este algoritmo en base al procedimiento de seleccin de los puntos que intervienen en las transformaciones automticas (toda la poblacin, muestreo aleatorio, muestreo uniforme o muestreo mediante normales), mediante el empleo de algoritmos de matching basados en caractersticas geomtricas y no geomtricas (que aumentan la rapidez de convergencia), utilizacin para el ajuste de los parmetros de ecuaciones de objetos continuos del espacio eucldeo (planos, cilindros), as como los criterios de pesado de los constreimientos de ajuste. Sin embargo, para gran parte de los trabajos topogrficos es recomendable realizar orientacin de los modelos de captura empleando una nica transformacin 3D ajustada por mmcc, lo que implica referenciacin de puntos adicionales, para cada modelo de barrido a partir de la informacin obtenida en modo paralelo o en modo diferido al trabajo de barrido mediante estaciones topogrficas y GPS, realizando lo que en smil fotogramtrico se denomina orientacin de modelos independientes. El modo paralelo es el que se empleo en la orientacin del Tnel de Viella, y consiste en la realizacin simultnea del trabajo de barrido, captura de seales de puntera por pre-localizacin y matching (modelos geomtricos y de contraste espectral estndar almacenados en la librera del software de acuerdo con los criterios del fabricante e identificados por correlacin numrica) y referenciacin de dichas seales de puntera mediante estaciones topogrficas de medida lser apoyadas sobre la red topogrfica existente en dicho tnel, de tal modo que en tiempo real se obtienen pares de puntos conocidos en el sistema escner y en el sistema de referencia del tnel en cuestin, lo que permite posteriormente realizar la transformacin 3D oportuna de cada uno de los modelos de barrido para su referenciacin en el sistema Tnel. El mtodo diferido fue el empleado en el trabajo del Acantilado de Langre, en Cantabra, y consiste en la identificacin y georreferfenciacin de puntos del espacio objeto en un intervalo de tiempo diferente al intervalo de barrido; este mtodo es fundamentalmente igual al mtodo clsico de apoyo y georreferenciacin utilizado para fotogrametra.

Tnel de Viella. Geotresde Ingeniera / Acre 2005.

Acantilado de Langre, Cantabria. Geotresde Ingeniera / Acre 2005.

Los diferentes mtodos de trabajo o combinacin de ellos, georreferenciacin, eleccin de puntos y objetos de constreimiento, etc. estn en funcin de las cuestiones de siempre en Topografa y Geodesia, tales como la escala de trabajo, precisin, objeto del trabajo, tratamiento posterior, etc., de tal modo, que en general, para trabajos industriales es preciso recurrir al empleo de tcnicas de ajuste iterativo y matching generalmente en un sistema de referencia local, mientras que para gran parte de los trabajos arquitectnicos, de ingeniera civil, arqueologa, topografa, geologa, etc., basta con la determinacin de una nica transformacin espacial georreferenciada por cada modelo de captura. El uso de sistemas locales en caso de plantas industriales es una importante fuente de errores y retrasos en los trabajos, ya que en muchos casos dichas plantas han sido diseadas en pases anglosajones, lo que produce disparidad en la interpretacin de abcisas y ordenadas, sistemas de medida diferentes, utilizacin de unidades derivadas, documentacin geomtricamente ambigua, etc., lo cual hace necesaria la implantacin en este tipo de plantas de redes precisas y estables basadas en sistemas de referencia geodsicos modernos. Limpieza y depuracin de nubes de puntos: optimizacin de recursos de memoria Tras realizar la orientacin y unificacin de las nubes de puntos que configuran la geometra del objeto y objetos de captura, es preciso realizar un trabajo simultneo de depuracin del ruido que acompaa a todas las capturas as como de realizar las operaciones oportunas de cara a reducir el esfuerzo de clculo y almacenamiento temporal del computador. Para la limpieza de las nubes de puntos, existen diferentes tcnicas y algoritmos implementados en los paquetes de software de tratamiento de nubes de puntos masivas. El ruido que acompaa a las nubes de puntos produce una ocupacin extra de recursos de memoria que reduce notablemente la velocidad de procesamiento y al mismo tiempo dificulta la visualizacin e identificacin de los objetos que constituyen el modelo 3D unificado obtenido tras el registro del levantamiento. Un sistema de filtrado de puntos puede ser realizado en base a las caractersticas radiomtricas de los puntos, esto es, en base a la clasificacin por intervalos de longitud de onda reflejada en el retorno del pulso lser, en el caso de caracterizacin y limpieza de objetos de un determinado material, tcnica de difcil aplicacin por precisar de un contraste de intervalos adecuados y condiciones de captura homogneas (iluminacin, ngulo de incidencia del rayo lser, etc.). Tambin se disponen de algoritmos de continuidad de superficies que identifican aquellos puntos que presentan unos valores de alejamiento superiores a las tolerancias establecidas a priori, tcnica utilizada por ejemplo para la eliminacin de los puntos correspondientes a vehculos en el modelo del nudo de autopistas de la M40 con la A1, en Madrid. Estas superficies de continuidad pueden ser primitivas de slidos, modelos slidos de barrido, planos o superficies polidricas discretas y superficies abiertas continuas construidas a

base de parches y curvas de ecuaciones polinmicas en forma paramtrica con puntos de control, cuya descripcin permite establecer previamente los valores de tolerancia por parte del usuario, as como determinar, una vez determinado el modelo slido o de superficie, un mbito de restriccin o influencia (anlisis de buffer). Igualmente til resulta el empleo de algoritmos de ajuste por mnimos cuadrados de formas geomtricas simples en el caso de instalaciones industriales de geometras normalizadas.

Nudo de autopistas M40-A1, Madrid.. Modelo hbrido. Geotresde Ingeniera / Acre 2005.

Sin embargo y aun cuando se producen avances notables da a da, en general el cerebro humano es mucho ms eficaz en muchos casos que los sistemas artificiales inteligentes de filtrado y generalizacin, de tal modo que en la mayora de las ocasiones y aplicaciones resulta ms prctico que la limpieza sea realizada directamente por el operador en base a la navegacin visual sobre las nubes de puntos, restriccin del mbito de levantamiento mediante filtrado de distancias y longitudes de onda durante o tras el levantamiento, creacin de recintos de confinamiento de volmenes e identificacin y eliminacin del ruido gordo, emplendose posteriormente en parte las tcnicas antes descritas apoyadas en geometra diferencial para la depuracin del ruido fino. Los paquetes de software disponibles en el mercado para el tratamiento de nubes de puntos masivas son en general de nueva concepcin por tratarse de una tecnologa relativamente nueva. En general todos ellos, aunque an tcnicamente inmaduros, se encuentran libres de ataduras heredadas del pasado lo que unido a la eficacia de compresin de nubes de puntos y pxeles, estructuracin de datos, etc., hace que sean tremendamente eficaces en el procesamiento y visualizacin de nubes de puntos millonarias, junto con un hardware e interfaz grfico de visualizacin 3D cada vez ms potentes. Sin embargo, en este tipo de levantamientos es fcil trabajar con bases de datos con ocupaciones superiores a 1Gb, as como manipular y visualizar interactivamente millones de puntos en pantalla. An empleando potentes computadores de arquitectura y componentes adecuados, es necesario reducir dentro de la medida de lo posible toda informacin superflua (como el ruido) as como reducir al mximo el nmero y complejidad de las transformaciones espaciales en tiempo real necesarias para la visualizacin de las nubes de puntos, slidos y superficies. Para ello, el usuario ha de

desarrollar diferentes estrategias de cara a optimizar y estructurar los paquetes de datos, reduccin de componentes, compartimentacin, operaciones sobre objetos, etc., estrategias que en muchos casos no especifican los constructores de software y que han de ser aportadas como hemos dicho por el usuario dentro de las posibilidades que dicho software le ofrece. EXPLOTACIN DE CAPTURAS Una vez obtenido el modelo unificado de nubes de puntos masivas que representan en mayor o menor grado la geometra del objeto de inters, surge el problema de qu hacer con dicha informacin; qu producto o productos finales debemos generar. La respuesta a estas cuestiones est relacionada con cuestiones mltiples, tales como la naturaleza del objeto a representar, las herramientas de software y hardware disponibles tanto por nuestra parte como por la del cliente, la densidad de las nubes de puntos obtenidas y el grado de cobertura del objeto, el presupuesto disponible, la finalidad del levantamiento, etc. Veremos a continuacin mediante ejemplos las diferentes posibilidades de representacin grfica del objeto a partir de la experiencia de explotacin en diferentes trabajos realizados por Geotresde Ingeniera. Nubes de puntos Las propias nubes de puntos una vez unificadas, georreferenciadas, depuradas y optimizadas son una valiosa fuente de informacin y en muchos casos representan el fin ltimo del trabajo. En el ejemplo, una planta de generacin nuclear en Mxico capturada por Geotresde Ingeniera, en la cual el espacio se encuentra ocupado por gran cantidad de objetos cuya geometra y disposicin espacial es preciso conocer de cara, por ejemplo, a la implantacin de nuevos objetos. Esto es lo que se conoce como anlisis de interferencias, y en esencia consiste en la determinacin de la interseccin entre elementos pre-diseados de modelado, generalmente slido, con las nubes de puntos; Esto precisa de una compatibilizacin de espacios mediante la unificacin del sistema de referencia geomtrico, unificacin de los estndares grficos de libreras y programacin 3D y sus parmetros, fundamentalmente Open GL, y compatibilidad de formatos de almacenamiento y estructuracin de datos. Aun cuando el sector de produccin de barredores y software se encuentra en fase inicial, muy atomizado, la mayora de paquetes de tratamiento de nubes de puntos masivas ofrecen la posibilidad de convertir e importar la mayora de los formatos disponibles tanto de adquisicin como de tratamiento de la informacin. Estos paquetes y el interfaz de grficos 3D ofrecen igualmente un amplio abanico de recursos de visualizacin y sobrevuelo en base tanto a la informacin geomtrica como a la informacin radiomtrica capturada, as como de consulta respecto de dicha informacin (coordenadas, distancias, intervalos radiomtricos, etc.) recursos que posibilitan la utilizacin de estas nubes de puntos para gran cantidad de fines sin que necesite el usuario realizar trabajos de modelado. Este anlisis de interferencias resulta igualmente til como en el ejemplo en la construccin del Tnel de FFCC de Bregua (A Corua), igualmente mediante la determinacin de las interferencias entre el modelo real de excavacin representado por la nube de puntos y el modelo slido de barrido que simula el volumen de aire del tnel de proyecto.

Tnel de FFCC de Bregua. Geotresde Ingeniera / Acre 2004.

Complejo Petroqumico de Puertollano. Geotresde Ingeniera / Acre 2005.

Central Nuclear en Amrica. Geotresde Ingeniera, / Acre 2007.

Modelos grficos bidimensionales rster Es posible realizar una salida grfica rasterizada de la propia nube de puntos o de modelos de superficie. En el ejemplo, este alzado del Puente de San Martn, en Toledo, fue obtenido mediante la determinacin en primer lugar del plano ptimo de proyeccin, y definicin de un sistema de coordenadas orientado con dicho plano. La determinacin del plano de proyeccin puede realizarse de varias maneras. La ms sencilla consiste en la seleccin de tres puntos pertenecientes al plano terico del espacio objeto que se quiere proyectar, mientras que es posible tambin emplear algoritmos de ajuste por mnimos cuadrados de la ecuacin de un plano sobre un conjunto de puntos numeroso. Sea cual fuere el procedimiento, el resultado es lo que comnmente denominamos ortoimgenes, generadas a partir de la rasterizacin del conjunto de objetos del espacio vectorial proyectados en forma paralela (proyeccin geomtrica plana) en el Sistema de Referencia Visin. La clave para la obtencin de estas vistas consiste en ofrecer una buena presentacin de la misma en el Sistema Visin, mediante el empleo de sombras, luces, texturizado de superficies, contraste radiomtrico y geomtrico, etc.

Puente de San Martn, Toledo. Geotresde Ingeniera / Acre 2007

Tanto las nubes de puntos como los modelos polidricos de superficie creados a partir de ellos pueden ser coloreadas de acuerdo a la informacin proporcionada por cmaras fotogrficas, teniendo en cuenta que en este caso habremos de valorar si la calidad y ajuste de la informacin capturada por la cmara respecto de la informacin capturada por el barrido lser es coherente con la precisin y calidad que queremos obtener para la ortoproyeccin, eligiendo lgicamente ortoproyecciones de elementos del espacio planos, como por ejemplo el plano principal de la fachada de un edificio; de cualquier modo, estas ortoproyecciones resultan muy tiles para la mayora de las aplicaciones posteriores en los campos de arquitectura y arqueologa, en los que prima la sencillez y rapidez, el nivel de detalle y calidad general del conjunto frente a una precisin posicional suficiente. Modelos grficos bidimensionales vectoriales La mayor parte de los paquetes de tratamiento de nubes de puntos tienen la posibilidad de interactuar con los principales paquetes de CAD, Autocad y Microstation; de este modo, a partir de la visualizacin en cualquiera de ambos entornos de las nubes de puntos, superficies policara, mapas de bits, etc., y orientando el plano de dibujo 2D con el plano del objeto que deseamos dibujar, es sumamente sencillo realizar el trazado grfico mediante el empleo de las herramientas convencionales (lneas, polilneas, arcos, etc.) para de este modo obtener los planos convencionales en sistema didrico. Esta solucin es muy habitual en arquitectura, y fue el procedimiento empleado para la realizacin de las vistas 2D que precisaba el arquitecto en su proyecto de restauracin de la Colegiata de Yepes, por delineado (calco) de los principales elementos volumtricos del objeto, garantizndose, por construccin del modelo 3D fuente, la homogeneidad, precisin y nivel de detalle adecuados. Dentro de esta categora podramos englobar igualmente a los modelos almbricos (wireframe model), que aun cuando persigan una representacin volumtrica del objeto, sus tcnicas constructivas se basan en el empleo de idnticas herramientas a las empleadas para el dibujo convencional, aun cuando trabajen con una tercera coordenada, lo que las hace que en la actualidad se encuentren en desuso debido al desarrollo de tcnicas de representacin tridimensional y modelado de volmenes ms avanzadas.

Colegiata de Yepes. Modelo de nube de puntos y proyecciones 2D linealizadas. Geotresde Ingeniera / Acre 2007

Modelos de superficie Consideraremos como tal a los modelos de superficies abiertas, para distinguirla de los modelos slidos de superficies cerradas de frontera, que veremos posteriormente. Bsicamente diferenciamos dos modelos: Polidricos y Superficies Curvas. El modelo polidrico (mesh) consiste en la definicin de un objeto mediante un poliedro, esto es, polgonos que comparten aristas y vrtices. Es el modelo de representacin empleado por los paquetes de tratamiento de nubes de puntos para la creacin de superficies. Se caracterizan por una visualizacin en tiempo real muy eficiente tanto en forma alambica como en modo sombreado y relleno de polgonos y en gran medida el interface grfico Open GL est orientado por naturaleza al empleo de este tipo de superficies. La calidad del ajuste de la superficie polidrica depende de la densidad de nube, depuracin de ruido, precisin de captura, independizado de capturas, etc., aspectos en algunos casos difciles de controlar. Este sistema es empleado para la representacin de los elementos de geometra irregular tales como el techo del Auditorio de la Cueva de los Jameos del Agua, en Lanzarote, de cuya informacin es posible, por ejemplo, la realizacin de moldes industriales mediante tcnicas de control numrico, obtencin de planos de seccin y generacin de mapas tridimensionales de las morfologas del techo de la cueva de cara a la discriminacin de los tratamientos de consolidacin a realizar sobre el mismo. Un caso especial de este tipo de superficie es el TIN (triangular irregulated network), conjunto de algoritmos de uso muy comn para la generacin de modelos digitales del terreno.

Cueva de los Jameos del Agua, Lanzarote. Modelo de superficies hbridas y descomposicin de Morfologas del techo. Geotresde Ingeniera / Acre 2006.

El modelo de superficies curvas se basa en el empleo de geometra diferencial, superficies paramtricas para el esculpido del conjunto de parches en el que se subdivide el objeto a modelar. El concepto paramtrico hace referencia al modo en el que se implementan las ecuaciones de las curvas que definen dichas superficies, y son de uso muy familiar para los Ingenieros en Geodesia para los clculos sobre el elipsoide. Las ms empleadas son las superficies construidas a partir de curvas polinmicas, generalmente cbicas, con puntos de control, ya sean de interpolacin (splines) o de aproximacin (Curvas de Bezier, B-splines racionales, NURBS). Esta tcnica de representacin fue la elegida para la modelizacin de los viaductos y calzadas del nudo de autopistas de la M40 con la A1, en Madrid, trabajo que pretenda, entre otras cuestiones, obtener un modelo de deformacin de calzadas y estudio de interferencias con nuevos viaductos en proyecto que haban de atravesar dicho nudo.

Nudo de autopistas M40-A1, Madrid.. Modelo hbrido. Geotresde Ingeniera / Acre 2005.

Modelado slido Los modelos basados en el empleo de slidos son los ms adecuados para responder algortmicamente a cualquier pregunta geomtrica que se les formule. Pretenden aglutinar a los modelos grficos bidimensionales y almbricos y a los modelos de superficie, manejando al mismo tiempo informacin puramente geomtrica con informacin topolgica. Los esquemas principales de modelado slido se basan en la representacin de frontera (boundary rep), mediante el empleo de un modelo de superficie cerrada con informacin topolgica y las representaciones volumtricas slidas basadas en la descomposicin del espacio mediante la descripcin geomtrica y topolgica de celdas volumtricas (voxel). La Geometra Slida Constructiva se basa en la utilizacin de primitivas simples de slidos (esfera, prisma, cilindro, etc.), que interactan mediante operadores booleanos (unin, interseccin, diferencia) para obtener objetos de geometra compleja. Los modelos de barrido se emplean para la generacin de slidos de objetos que presentan algn tipo de simetra. En la actualidad se emplean modelos hbridos que combinan las caractersticas de los diferentes modelos de representacin, siendo el mtodo ms avanzado para la modelizacin de objetos. Este sistema fue el empleado para la modelizacin de una unidad de la planta de refino de crudo de Tarragona, con una dimensin volumtrica de 120*40*22 m, y de la cual fueron capturados mediante barrido lser el 90 % de los elementos de tamao superior a una pulgada en condiciones aptas para la modelizacin posterior de todos sus

elementos, mediante geometra slida a partir del empleo de Cyclone, Cloudworx, Microstation y el paquete de diseo de plantas PDMS, que permite la conexin entre entidades grficas con bases de datos y estructuras de datos y algoritmos de bsqueda inteligente de modo similar a los sistemas de informacin geogrfica. Aun cuando siempre existe un nivel de abstraccin y aproximacin, el modelado slido permite en la actualidad la representacin de edificios y construcciones de ingeniera civil, tales como puentes, tneles, etc., de forma muy precisa y homognea, lo que permite dotar a los elementos grficos de propiedades fsicas relacionadas con el volumen del espacio que ocupan (masa) o de comportamiento de su superficie frente a esfuerzos o estmulos fsicos inducidos, abriendo la llave a estudios de comportamiento de edificios y estructuras frente al medio. Este procedimiento de modelado fueron el empleado para la representacin del Edificio Espaa, Hospital Psiquitrico de Legans, Terminal del Aeropuerto de Crdoba, Complejo Petroqumico de Puertollano, etc., trabajos todos ellos realizados por Geotresde Ingeniera. En contra de lo que se piensa, el modelado slido a partir de nubes de puntos masivas es mucho ms rpido que cualquier otro sistema de representacin; baste pensar que el modelado completo del Edificio Espaa precis de 220 horas de trabajo, a partir del cual s obtuvieron de modo inmediato todas las vistas necesarias para la correcta representacin del mismo en condiciones de homogeneidad y precisin espacial y con todo detalle (Escala 1/50), algo que por mtodos de captura y representacin convencionales hubiese requerido de un mayor nmero de horas de trabajo amen de la pobreza comparativa de resultados.

Refinera, Tarragona. Geotresde Ingeniera / Acre 2003.

Terminal del Aeropuerto de Crdoba.. Modelo slido. Geotresde Ingeniera / Acre 2006

Refinera de Puertollano. Modelo slido PDMS. Geotresde Ingeniera / Acre 2004.

Edificio Espaa, Madrid. Modelo Hbrido Geotresde Ingeniera / Acre 2006.

Anlisis de pureza de geometras y deformaciones. Interferencia y cubicacin Obtenida la nube de puntos y considerando el mayor o menor grado de fiabilidad y definicin geomtrica alcanzado, es posible determinar el alejamiento de los componentes de un objeto del mundo real respecto del modelo geomtrico terico que representan y sus desviaciones respecto de la vertical del lugar mediante conjuntos de algoritmos de instanciacin de primitivas de slidos, planos, superficies de continuidad, etc. En muchas aplicaciones es lo que comnmente conocemos como anlisis de deformaciones, tales como el caso de de fachadas, calzadas, tableros, muros de contencin, etc. En el caso del edificio de viviendas de la C/Garca de Paredes de Madrid los tcnicos municipales rechazaban la demolicin de la fachada del mismo por tratarse de un edificio protegido; el trabajo de barrido lser y posterior anlisis de deformaciones fueron empleados como argumento por la direccin del proyecto para justificar la necesidad de demolicin y re-construccin de la misma en base a las evidencias geomtricas encontradas.

Edificio de viviendas S-XIX, Madrid. Geotresde Ingeniera / Acre 2005.

Los anlisis de interferencia mediante nubes de puntos son muy empleados en plantas industriales para la deteccin de la colisin o aproximacin entre los objetos existentes (levantamientos as-built) y los modelos de geometra slida que representan los objetos de nueva implantacin. En este tipo de trabajos, el trabajo fundamental es el que han de realizar los Ingenieros Tcnicos Topgrafos en planta en los aspectos relacionados con las redes de georreferenciacin (generalmente son sistemas locales, aun cuando mantengamos el trmino genrico georreferenciacin), y con la captura correcta de los elementos prescritos, entre otras razones debido a los condicionantes del medio fsico comentados con anterioridad. Otro aspecto importante en este tipo de trabajos es el de la calidad del lser de barrido, ya que nos enfrentamos a superficies en su mayor parte curvilneas (impacto tangencial) cuyas dimensiones han de ser determinadas con precisin sub-centimtrica. La generacin de modelos slidos, tanto por superficies de frontera como compartimentacin de volmenes, combinada con operadores booleanos permite determinar la cubicacin de espacios de modo mucho ms rpido y eficiente en muchos casos respecto de los mtodos tradicionales de interpolacin de perfiles. Sin embargo, puesto que el modelado slido no es fcilmente adaptable a la representacin de superficies irregulares como por ejemplo en el caso de un tnel, es preciso recurrir al

empleo de mtodos semi-automticos para generacin de perfiles, ya sea directamente a partir de la diseccin de la propia nube de puntos y realizado por el propio operador empleando herramientas de generacin de lneas poligonales, o bien mediante la generacin de modelos de superficie y creacin de secciones de la misma, existiendo en la actualidad varias empresas de software, centroeuropeas sobre todo, especializadas dichos procedimientos de generacin automtica de perfiles en tneles a partir de nubes de puntos.

Animaciones, simulaciones infogrficas. La captura de objetos mediante barredores lser terrestres permiten la congelacin precisa y detallada de las caractersticas geomtricas del objeto. Su finalidad es por tanto fundamentalmente geomtrica, pero con independencia de ello y a partir de los diferentes productos generados es posible obtener de modo ms o menos sencillo productos adicionales de carcter promocional tales como videos de animaciones digitales de sobrevuelo, obtencin de imgenes renderizadas, etc., con el empleo de diferentes paquetes de software mas o menos intercambiables. Sobre todo en los campos arquitectnico y arqueolgico este apartado presenta una gran importancia enfocado a presentaciones, concursos, enseanza, etc., dada la necesidad de promocin poltica de diferentes actuaciones pblicas para la aprobacin de presupuestos, ejemplo de ello son los trabajos realizados por Geotresde Ingeniera en los yacimientos de Tiermes (Soria) y en el Puerto de Mahn.

Yacimiento arqueolgico de Tiermes. Geotresde Ingeniera, / Acre 2005.

Villafranca del Bierzo. Iglesia Romnica de Santiago Geotresde Ingeniera, / Acre 2006.

Desarrollo futuro A partir de la unificacin de los sistemas de referencia geomtricos toda la informacin geomtrica tanto de la superficie terrestre como de los objetos inmviles naturales y construidos por el hombre se integrarn en un nico modelo. Se basar en la representacin mediante modelos geomtricos tridimensionales con informacin fsica capaces de responder a estmulos en un entorno de simulacin informtica. Esta utopa es la tendencia que se observa en la actualidad.

Bibliografa: Introduccin al modelado slido. Ricardo Ramos. Universidad de Oviedo. A method for registration of 3-D shapes. Besl and Mckay. 1992. Efficient variants of the ICP algorithm. Rusinkiewicz and Levoy. 2001.

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