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Contenido
Introducción
Objetivos
Conclusión
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Sistemas de Control I
Regulador de altura de parrilla
Figueroa, Sergio 9605825-0
Introducción
En este trabajo utilizaran los conceptos de control automático, por lo cual se espera
que los resultados sean satisfactorios y acordes a lo estipulado desde un punto de vista
puramente teórico. Básicamente se desea construir una parrilla, cuya altura se regulara
en forma automática en función de un valor previamente fijado (set point), y en función
de los cambios de temperatura medidos por el sensor.La meta fundamental es obtener la
menor brecha posible entre los resultados teóricos y prácticosLa proyección del sistema
terminado se observará en la seccion de datos tecnicos.
Objetivos
En cada etapa del trabajo se espera cumplir con los siguientes objetivos:
Determinar los aspectos generales del sistema.
Elaborar un proyecto preliminar.
Deducir el modelo matemático de cada etapa de la parrilla.
Construir el diagrama en bloques.
Realizar una aproximación por un sistema de segundo orden.
Calcular los errores de régimen permanente sin compensación.
Determinar la estabilidad absoluta y relativa. Especificar los límites de
estabilidad.
Diagramar el lugar de raíces.
Realizar el análisis en frecuencia.
Establecer los requisitos de funcionamiento.
Diseñar un compensador acorde a los requerimientos propuestos.
Proyectar un modelo físico del sistema y construirlo.
Sacar conclusiones en base a los resultados obtenidos.
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Constantes
Antes que nada calculemos la constante de par del motor (Bonfiglioli BS 56A). En base
a las hojas de datos del motor obtenemos los siguientes valores:
Ktnom < KT< Ktsl → 0,41 (Nm/A) < 0672 (Nm/A) < 0,82 (Nm/A)
Como se ve, queda fijado un intervalo de valores que puede tomar K T en función
de las condiciones de funcionamiento, por lo que nos pareció una buena aproximación
interpolar y tomar un valor más cercano al KTnom.
Por otro lado, se puede deducir que en el sistema de unidades MKS la constante
de par es igual a la constante de fuerza contraelectromotríz del motor, por lo tanto:
K T =K FEM
y que
La ≈ 0 Hy
Por el lado del momento de inercia de la carga, se toma en cuenta que la carga es
la parrilla, entonces se toma la ecuación del momento de inercia de una palca
rectangular para el cálculo
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Momento de inercia de una placa rectangular
entonces:
Ic =J L =26,6 ⋅10 −6 Kg ⋅m 2
P=
ρ= densidad del material.= 0,36 gr/l
c= calor especifico del carbón=3,1401 W/gr
k= conductividad térmica del carbón=1,29 W/mºK
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Magnitudes eléctricas
ω RPM = n = 1400rpm
Con la relación entre la tensión nominal de operación del motor y su velocidad de giro
nominal podemos deducir la constante del lazo de retorno se obtiene por el cociente
entre estos dos valores:
220V mV
KR = ⇒ K R = 0,155
RPM
1400 RPM
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Figura 5
0,005 0,005
G ( s ).H ( s ) = K . G ( s ).H ( s ) = K .
s 6,2.( s1,16 + 95,85 x10 −3 ) s ( s 7,22 + 0,11)
Operando obtenemos:
0,005
G ( s ).H ( s ) = K .
( s 2 7,22 + s 0,11)
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K =150
K M K r .rc
M ( s) = K .
B .R + K T .K fem
s 2 + s. eq a + K r .K .K M
R . J
a eq
K T .n
donde se ha definido a K M = como la constante resultante del motor.
Ra .J eq
Sustituyendo las constantes:
0,005
M (s) = K .
s 2 + 0,134 s + 0,197
Lugar de raíces
El lugar de raíces del sistema sin compensar es el siguiente, donde los puntos indican la
región de funcionamiento del sistema cuando la ganancia estática se dispone en el valor
indicado anteriormente.
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0,8 + 2,5ζ
t subida = ⇒ t =4,11seg
ωn
subida
3
t s ± 4% = ⇒ t = 6,8seg
ω n .ζ
s ±4%
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Para conocer los límites de estabilidad del sistema, recurrimos a las tabulaciones de
Routh-Hurwitz que nos permiten obtener el margen de valores de K para los cuales el
sistema es estable. La ecuación característica del sistema es:
0,005
1 + G ( s).H ( s ) = 1 + K . = 0 ⇒ s 7,22 +0,11s +0,005.K =0
2
S2 7,22 0,005
S1 0,11 0
S0 0,005 0
Respuesta en frecuencia
El diagrama de Bode de magnitud y fase correspondiente a nuestro sistema es el que se
observa en la siguiente figura:
Figura 8
Estabilidad relativa a partir de Bode. Se puede apreciar a partir del diagrama de fase
que el margen de ganancia es infinito, con lo cual, el sistema nunca se hará inestable
coincidiendo con lo predicho a partir de Routh-Hurwitz. Así:
G.M . =∞
Por otro lado, del diagrama de amplitud se observa que el margen de fase es:
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P.M . =87°
el cual implica que el sistema tendrá un pequeño rebase, consecuencia de un alto valor
del factor de amortiguamiento (recordemos que el margen de fase y el factor de
amortiguamiento son directamente proporcionales).
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Regulador de altura de parrilla
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Figura 9
c. Observando la figura 6, se deduce que la posición del cero del compensador será:
z c = −0,11
Θ P1 = Θ Zc = 118,59° ; Θ P2 = 143,13° ; Θ PC = ?
(2.i + 1)π = Θ Z c − Θ P1 − Θ P2 − Θ Pc = −Θ P2 − Θ Pc = −143,13° − Θ Pc = −180° ⇒ ΘPc =36,87°
tan 36,87°
1
s+
1 T 1 ( s + 0,11)
Gc = − ⇒ Gc = −
αs+ 1 0,052 ( s + 2,08)
αT
0,11
Con α = = 0,052 y T = 3,5
2,08
Utilizando los valores de α y T se ha confeccionado el circuito compensador
con los siguientes valores:
C1 =C2 =10 µF
3,5
T = R1.C1 ⇒ R1 = ⇒ R1 =350 KΩ
10.10 −6 F
Luego como:
1 α
zc = pc .α ⇒ =
R1.C1 R2C2
entonces:
R2 = α .R1 = 350 KΩ.0,052 ⇒ R 2 =18,26 KΩ
1
El modelo del compensador utilizado se ha extraído del libro B. Kuo 7ma edición (Pág. 194-195)
2
Como se observa en la función de transferencia del compensador, ésta está precedida por un signo
menos. Esto nos obliga a implementar un amplificador inversor de ganancia unitaria, cuyo propósito sea
entregar la tensión del compensador con signo positivo.
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1 0,005 s + 0,11
G ( s ).Gc ( s ).H ( s ) = K '. .
0,052 s.( s 7,22 + 0,11) s + 2,08
La ganancia estática que requiere el sistema para trabajar en el punto deseado es:
K ' =400
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ANEXO 1
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Proyecto nº 1
Proyecto nº2
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ANEXO2
MOTOR: BONFIGLIOLI BS 56 A
TERMOPAR:
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MODELO: BS 56A
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