TALLER 2 Dinmica de Sistemas

1. a) Halle la funcin en el tiempo para un sistema cuya funcin de transferencia est dada por la ecuacin:

La transformada inversa es

Si la entrada al sistema es el impulso unitario. b) Realice una grfica de polos y ceros

Pole-Zero Map 2 0.54 1.5 0.7 0.4 0.3 0.21 0.13

2 0.06 1.75 1.5 1.25

1 0.9 0.5

1 0.75 0.5 0.25

Imaginary Axis

0 0.25 -0.5 0.9 -1 0.5 0.75 1 1.25 -1.5 0.7 0.54 -2 -1.5 -1 Real Axis 0.4 0.3 -0.5 0.21 0.13 1.5 1.75 0.06 20

c) Determine el comportamiento del sistema

El sistema es estable y sub-amortiguado.

d) Graficar la salida en el tiempo.

3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1

0.5

1.5

2.5

3.5

2. Mediante expansin de fracciones parciales hallar la ecuacin en el tiempo de la siguiente expresin en transformada de Laplace.

Las races son S1,2=0 S3=-5/3 S4=-2 [ ]

[ [ *

3. Halle la funcin en el tiempo mediante la expansin en fracciones parciales para un sistema cuya salida est dada por la ecuacin:

Dividiendo todo entre 8

Resolviendo el sistema obtenemos

Fracciones parciales

( (

) )

4. Hallar una ecuacin para determinar la mxima amplitud de salida de un sistema estable de segundo orden con races reales diferentes, a1 y a2.

El sistema estable de segundo orden con races reales diferentes es subamortiguado.

La ecuacin vendra de

Entonces

5. El termmetro mostrado en la figura se sumerge en agua a 80C. Si el coeficiente de conductividad trmica del vidrio es 0.8 watt/(m C). La capacitancia trmica del mercurio que contiene es 0.8568 Jul seg / C. El coeficiente de dilatacin trmica (volumtrica) es 3.55*10-4 (C-1). Calcular la longitud de la cavidad que contiene el mercurio. Calcular la altura h de la columna de mercurio despus de 2 segundos de sumergido. Volumen (Hg) = 442.27mm3 (20C).

Conductividad trmica del vidrio k

Capacitancia trmica del mercurio

rea del vidrio Espesor del vidrio

Coeficiente de dilatacin trmica:

Volumen del Mercurio

Rtv

Nodos

Aplicando Laplace ( ( * )

Aplicando La transformada inversa

La temperatura es

Calculando el volumen

Ecuacin de la altura del mercurio

( )

( )

6. Para un sistema con funcin de transferencia G(S) = 5/(s2+2s+20) determine: a) La respuesta en el tiempo si la entrada es e(t) = (Impulso unitario). b) El comportamiento del sistema y los valores ( y ). c) El sobre paso, y los tiempos de retardo, estabilizacin, levantamiento y pico, para una entrada e(t) = 3 para t 0 d) Haga una grfica de la salida en funcin del tiempo. Entre 0 y ts

De acuerdo a la tabla de transformada de Laplace

Tiempo de levantamiento

Tiempo Pico

- 5%

( - 2%

Grfica ejericio 6 con una entrada escaln de amplitud 3

1.4 1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5 Time (seconds)

3.5

4.5

7. Para el sistema de la figura halle la funcin de transferencia equivalente.

Funcin de transferencia Malla 1 ( Aplicando Laplace *

 Malla 2 Aplicando Laplace ( *

+*

_______________________

8. Se deja caer bloque de 2Kg en el centro de la plataforma (M) de 10Kg de masa desde una altura de 2m. Quedando unida a la plataforma, si el sistema esta inicialmente en reposo, hallar la ecuacin de movimiento de la parte superior de la plataforma. (B = 6 Kg/s) Defina un valor adecuado para K si se desea limitar el movimiento de la plataforma a mximo 40cm.

 ( )

Condiciones inicial para

Aplicando la transformada de Laplace ( ( ) ) ( ( ) )

Dividiendo todo entre 12

Multiplicamos todos por s

Races

Fracciones parciales

Respuesta en el tiempo Sacamos la transformada inversa a:

)+

9. Segn el diagrama de polos de la figura, hallar: a) La funcin de transferencia. Expresada de la forma: G(S) = k/(S2+2 S+ es un nmero cualquiera. b) La respuesta en el tiempo si la entrada es e(t) = (Impulso unitario). c) Determine el comportamiento del sistema ( y ). d) Determine el sobre paso, y los tiempos de estabilizacin y e) Haga una grfica de la salida en funcin del tiempo.
2)

donde k

Siendo Por lo tanto la funcin de transferencia es:

a)

Respuesta en el tiempo si la entrada es e(t) =

(Impulso unitario)

De acuerdo a la tabla de transformada de Laplace

, *

b) c) El comportamiento del sistema es estable, sub-amortiguado: races complejas conjugadas. Donde:

d) Determine el sobre paso, y los tiempos de estabilizacin

e) Haga una grfica de la salida en funcin del tiempo.

Grfica funcin en el tiempo

0.16 0.14 0.12 0.1

Amplitud

0.08 0.06 0.04 0.02 0 -0.02

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Tiempo (seg)
10. Hallar la mxima amplitud de salida, y el tiempo en que se produce, para un sistema con funcin de transferencia: Si la entrada es impulso unitario

Grfica funcin en el tiempo

1.4 1.2

Amplitud

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Tiempo (seg)
11. Para el sistema de la figura .determine el valor de K de modo que el factor de amortiguamiento sea de 0.5. Obtener el tiempo de levantamiento, el tiempo pico, el sobrepaso mximo y el tiempo de asentamiento para (5%).

Retroalimentacin k a)

Retroalimentacin 1

Como

Resolviendo mediante calculadora

b) Tiempo de levantamiento

c) Tiempo pico

d) Sobrepaso Mximo

e) Tiempo asentamiento para 5%

12- Determine a partir del factor de amortiguamiento si el sistema presentado en la figura es estable. Si lo es calcular el tiempo de estabilizacin. Hallar la salida en el tiempo para una entrada escaln.

13. Un sistema responde a una entrada escaln como se muestra en la figura:

Funcin de transferencia

( *

14. Para el sistema de la figura defina, los valores de los elementos son: B = a, m = b, y K = 8(a+b+c)

a) Obtenga la funcin de transferencia y haga la simulacin

Aplicando Laplace

Reemplazando los valores dados la funcin de transferencia para posicin es:

Para la velocidad Aplicando Laplace

Reemplazando los valores dados la funcin de transferencia para velocidad es:

b) determine si el sistema es estable y segn el tipo de races de la ecuacin caracterstica determine los parmetros del sistema, obtenga la respuesta en el tiempo para posicin y velocidad si la entrada es unitaria, realice la grfica de las respuestas.

PARMETROS

POSICIN

La transformada inversa * +

VELOCIDAD

Ttulo: Respuesta en el tiempo para una entrada de unitaria para la posicin

Step Response 0.016

0.014

0.012

0.01
Amplitude

0.008

0.006

0.004

0.002

Time (sec)

Ttulo: Respuesta en el tiempo para una entrada de unitaria para la velocidad

Step Response 0.04

0.03

0.02

Amplitude

0.01

-0.01

-0.02

-0.03

Time (sec)

c) Calcule el valor de B para que el sistema tenga amortiguamiento crtico realizar la simulacin, d) calcular un nuevo valor de B para que el sobrepaso sea de 20%

( )

( *

Ttulo: Grfica para B=19.309 con sobrepaso de 20%

Step Response 0.045 0.04 0.035 0.03
Amplitude

0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0

0.5

1 Time (sec)

1.5

2.5

15. Determinar la funcin de transferencia de un sistema cuya respuesta tiene un sobrepaso de 11% y se estabiliza en un tiempo de 2 segundos. Defina el valor del numerador si el nivel de estabilizacin es de 10 cuando la entrada tiene una amplitud de 20. Verifique los resultados con simulacin.

Step Response 6

4
Amplitude

3 Time (sec)

16. Un sistema de control realimentado tiene las funciones de transferencia Planta ( ) Actuador G = 2 Medidor H = 1/5

Determine el valor del control proporcional para MP = 0.05 Verifique mediante simulacin con diagrama de bloques en Simulink

1 Constant

2 Gain Gain1 1/5

5 s2 +5s Transfer Fcn

Haciendo el serie entre el actuador y la funcin de transferencia de la planta se obtiene

Ahora haciendo la retroalimentacin con el medidor

Con un MP de 0.05

Despejando

17. Obtenga la funcin de transferencia a partir de la ecuacin de estado:

Para calcular la inversa se busca la adjunta y se divide entre el determinante * +

El determinante de la matriz SI-A es

Se utiliza un vector Se debe multiplicar

* +

* Este se debe multiplicar por C La funcin de transferencia es [

18. Hallar las funciones de transferencia de un sistema cuyo modelo en variables de estado es:

{ [ ] [ ] [

} ]

* * +

+ *

* +

+ *

* +

[ 1x3

[ 3x3 [ 1x3 ]

Multiplicando por la matriz C fila 1 Se le suma D fila 1 La funcin de transferencia es

19. Para el tanque de la figura, si Qin = 0: a) Obtenga la ecuacin de la altura en funcin del tiempo, b) Obtenga la resistencia de fluido para modelar el sistema entre 2m y 1.2m

( (

En los lmites

Promedio aritmtico Promedio Geomtrico Con

Con
( )

Modelo Promedio Qin = 2.5li/s Circuito equivalente

2,5

Rf (eq)

( ( )

,(

Respuesta en el tiempo con Qin=2.5li/s.

Respuesta en el tiempo para

Usando la Rf Geomtrica

Usando una Rf Aritmtica

Matlab t=linspace(0,821.5,1000); c=pi; rfar=232.017; rfge=230.138; hreal=(sqrt(2)-(t/(184.9*pi))).^2; hprom1=2*exp(-t/(rfar)); hprom2=2*exp(-t/(rfge)); figure(3); plot(t,hreal,'g',t,hprom1,'r',t,hprom2,'b'); title('Resistencias de fluido: Promedio Aritmtica y Geomtrica','FontName','Times','Fontsize',16); xlabel('Tiempo(seg)','Fontname','calibri','Fontsize',14);ylabel('Altura en metros(m)','Fontname','calibri','Fontsize',14);legend('real','Rf Aritmtica','Rf Geomtrica');

Resistencias de fluido: Promedio Aritmtica y Geomtrica

2.5 real Rf Aritmtica Rf Geomtrica

Altura en metros(m)

1.5

0.5

100

200

300

400

500

600

700

800

900

Tiempo(seg)

20. Para el tanque de la figura,

Si Qin = 0: a) Obtenga la ecuacin de la altura en funcin del tiempo b) Obtenga la resistencia de fluido para modelar el sistema entre 2m y 1.2m c) Obtenga la respuesta con la ecuacin diferencial lineal y compare los resultados con la del modelo real para el intervalo dado, d) con el modelo promedio, si Qin = 2.5 li/s, obtenga la respuesta para Qo en el intervalo de operacin Tringulos semejantes

( *

Para vlvula de globo 0.75 abierta el valor es 15 La vlvula de globo totalmente abierta es 10

Interpolamos para determinar con un fa=0.85

 ( *

( Cuando ( Promedio para [ )

) Real

Se cumple la condicin inicial

Circuito equivalente

Rf (eq)

Lineal

No lineal

En los lmites

 Promedio aritmtico Promedio Geomtrico Capacitancias ( *

Capacitancia aritmtica Capacitancia Geomtrica

* ( )

1. Utilizando la Capacitancia aritmtica

Respuesta con la ecuacin diferencial lineal con los intervalos [2 , 1.2] dados para las resistencias de fluidos. Usando
( *

Usando
( *

2. Utilizando la Capacitancia aritmtica con el mismo procedimiento anterior tenemos que: Usando
( *

Usando
( *

Modelo Promedio Qin = 2.5li/s Circuito equivalente

2,5

Rf (eq)

( ( )

,(

Respuesta en el tiempo con Qin=2.5li/s.

Respuesta en el tiempo para

Con capacitancia aritmtica y Rf Geomtrica

Con capacitancia aritmtica y Rf Aritmtica

Con Geomtrica Rf Aritmtica

Con capacitancia Geomtrica Rf Geomtrica

Matlab t=linspace(0,82.15,2000); hreal=(sqrt(32)-0.06886*t).^(2/5); car=(17*pi)/100;

cge=(3*pi)/20; rfar=232.017; rfge=230.138; hprom1a=2*exp(-t/(car*rfar)); hprom1b=2*exp(-t/(car*rfge)); figure(1); plot(t,hreal,'g',t,hprom1a,'r',t,hprom1b,'blue'); title('Capacitancia Promedio Aritmtica, Resistencias de fluido: Promedio Aritmtica y Geomtrica','FontName','Times','Fontsize',16); xlabel('Tiempo(seg)','Fontname','calibri','Fontsize',14);ylabel('Altura en metros(m)','Fontname','calibri','Fontsize',14);legend('real','Rf Aritmtica','Rf Geomtrica'); hprom2a=2*exp(-t/(cge*rfar)); hprom2b=2*exp(-t/(cge*rfge)); figure(2); plot(t,hreal,'g',t,hprom2a,'r',t,hprom2b,'blue'); title('Capacitancia Promedio Geomtrica, Resistencias de fluido: Promedio Aritmtica y Geomtrica','FontName','Times','Fontsize',16); xlabel('Tiempo(seg)','Fontname','calibri','Fontsize',14');ylabel('Altura en metros(m)','Fontname','calibri','Fontsize',14);legend('real','Rf Aritmtica','Rf Geomtrica');

Capacitancia Promedio Aritmtica, Resistencias de fluido: Promedio Aritmtica y Geomtrica

2 1.8 1.6 1.4 real Rf Aritmtica Rf Geomtrica

Altura en metros(m)

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

Tiempo(seg)

Capacitancia Promedio Geomtrica, Resistencias de fluido: Promedio Aritmtica y Geomtrica

2 real Rf Aritmtica Rf Geomtrica 1.8

1.6

1.4

Altura en metros(m)

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30

40

50

60

70

80

90

Tiempo(seg)

TALLER 2: DINMICA DE SISTEMAS

JAZMIN CAROLINA ORTEGA ORTIZ NICOLS CASTAEDA ESPINEL JORGE MARTNEZ ARVALO

UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA BOGOT D.C INGENIERA ELECTRNICA DINMICA DE SISTEMAS 2011