INGENIERÍA DE CONTROL

Francisco Fernando Manuel G.

Rodríguez Rubio, Morilla García, Ortega Linares,
Dr. Ingeniero Dr. En Ciencias Dr. Ingeniero
Industrial* Físicas t Industrial*

* Depto. Ingeniería de Sistemas y Automática. E.S.I.I. de Sevilla.

t Depto. Informática y Automática. Facultad de Ciencias. UNED.

RESUMEN — Hoy en día el control está involucrado una forma de representación de dicho sistema que permi-
prácticamente en todo sistema de uso cotidiano. Todo te su estudio, así como el análisis y diseño de las posibili-
proceso necesita un funcionamiento cada vez más autó- dades de control que pueden aplicarse.
nomo y por ello la Ingeniería de Control juega un papel El Control Automático aparece históricamente ligado
crucial para conseguir máquinas que funcionen solas. al principio de la realimentación. Desde un punto de vista
En los siguientes apartados se realiza una introducción general, cabe decir que los sistemas con realimentación
de los conceptos básicos, presentando mediante ejem- son aquéllos en los que, si la acción que se lleva a efecto
plos algunos de los campos de actuación de la Ingeniería persigue una determinada meta, es la diferencia entre las
de Control. cotas alcanzadas en esta meta y ella misma, la que deter-
mina las acciones posteriores. Este tipo de actuaciones
son las que se denominan control en bucle cerrado o con-
1. INTRODUCCIÓN trol por realimentación.
En palabras de Norbert Wiener, "realimentación es
e una manera intuitiva, se concibe la Ingeniería un método de controlar un sistema reinsertando en él los re-
de Control como la rama de la técnica que tiene sultados de su comportamiento anterior': Dicho concepto
D por objeto concebir ingenios que
funcionen autónomamente, es decir, y ha-
blando llanamente, que funcionen solos.
El problema de controlar el funciona- Vapor 40).
miento de un proceso, sea la fabricación de
un producto, un avión en vuelo, una máqui- Corriente de
na funcionando, etc. queda reducido al de la Proceso INTERCAMBIADOR _.___,_.._.
TM) (Temperatura de DE CALOR T(t) (Temperatura de
toma de decisión de la secuencia de valores
entrada ) salida)
que deben tomar las señales de mando del
mismo.
Al existir distintas opciones respecto a la
acción a tomar para gobernar el proceso, para
•••
realizar la elección conveniente de la señal de
entrada es necesario que se sepa predecir qué
resultados se obtendrán de cada una de las Vapor
posibles acciones, con el fin de escoger la se- Corriente de
Proceso INTERCAMBIADOR
ñal de entrada a la que corresponda un resul-
T,(t) (Temperatura de DE CALOR T(t) (Temperatura de
tado apetecido.
entrada ) salida)
Dicha predicción requiere un conoci-
miento adecuado de las relaciones existentes
entre las posibles acciones a tomar sobre el
sistema y los resultados que determinarán cada una de Fig. I Ejemplos ele realimentación manual y automática.
ellas. Esto es lo que se conoce como un modelo matemáti-
co del proceso y está constituido por las relaciones forma- es abstracto y puede utilizarse en sistemas físicos (mecáni-
les que ligan a las señales de entrada y de salida del siste- cos, hidráulicos, eléctricos, etc.) así corno en otros cam-
ma. Por lo tanto, el modelo matemático del sistema es pos ajenos a la Ingeniería.

20 Af3ttIl, 2002 DYNA

 AUTOMATIZACION
Si el control es manual, es la persona quien, apoyán-
dose en unos elementos de medición, toma la decisión,
pero si el control es automático dicha función es compe-
tencia del controlador. En la figura 1 se muestra cómo se
puede aplicar el concepto de realimentación con un obje-
tivo concreto: el control de temperatura en un intercam-
biador de calor.
SP E OP
controlador proceso
Fig. 2 Sistema de control realimentado.
Actualmente se acepta como definición de sistema de
control con realimentación la dada por el American Insti-
tute of Electrical Engineering en 1951:
"Un sistema de control es el que tiende a mantener una
relación determinada de una variable del sistema frente a
otra, mediante la comparación de estas variables y utilizan-
do su diferencia como un medio para su control"
A raíz de esta definición se pueden establecer las cua-
tro acciones básicas de un sistema de control realimenta-
do:
• Medida. Las medidas de las variables controladas se
realizan normalmente mediante la combinación de senso-
res y transmisores.
• Comparación. la comparación entre las variables de
referencia y las variables controladas suele consistir en una
simple diferencia.
• Decisión. Basándose en el resultado de la compara-
ción y en el objetivo de control, se decide una determina-
da acción.
• Acción. La acción de control se envía al sistema a
través de los elementos finales de control, conocidos co-
mo actuadores.
En la figura 2 se representa por un lado el Sistema o
Proceso, cuya variable de Salida o variable de Proceso (PV)
pretendemos controlar de forma que se parezca en mayor
o menor medida a la variable de Referencia (SP). Para ello
se dispone de un Elemento de medición, que nos propor-
ciona el valor de la señal de salida y posteriormente una
vez comparada con la señal de referencia se toma la deci-
sión correspondiente para actuar sobre el sistema.
En la definición se confirma que la decisión en un sis-
tema de control realimentado se suele tomar después de
una comparación y que suele ser una función de la dife-
rencia o error (E) entre la señal de referencia y la salida del
sistema. Pero nada sc indica de la naturaleza de esta fun-
ción, en definitiva de la naturaleza del controlador (analí-
tico, heurístico, basado en un modelo del proceso, etc.),
donde el controlador PID, llamado así porque combina
tres acciones básicas de control (proporcional, integral y
derivativa), ocupa un lugar destacado.
Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es
que el uso de la realimentación vuelve la respuesta
del sistema relativamente insensible a las perturba-
ciones externas y a las variaciones internas en los pa-
rámetros del sistema. Dicha afirmación es cierta si y
PV
sólo si está garantizada la estabilidad del sistema. Por
tanto, la estabilidad es un objetivo prioritario en
cualquier sistema de control realimentado.
Desde el punto de vista de la Ingeniería de
Control, la resolución del problema del control se
podría enunciar de la siguiente manera:
"Dado un sistema físico o proceso, considerado co-
mo problema, diseñar e implementar un subsistema, deno-
minado controlador, de modo que, interconectado con el pri-
mero constituya un sistema global cuyo comportamiento sea
semejante al de un sistema tomado como referencia":
Durante muchos siglos las ideas de realimentación y
de control se han combinado en numerosos artilugios,
usando el ingenio y la intuición como elementos esen-
ciales. Pero no cabe duda que han desempeñado una
función vital en el avance de la Ingeniería y la Ciencia.
También han sido claves en el diseño de equipos experi-
mentales y en la instrumentación utilizada en las ciencias
básicas. Actualmente el control automático ocupa un papel
crucial en la generación y transmisión de energía, en el
control de procesos de muy diversa índole, en la fabrica-
ción de bienes y equipos, en la comunicación, en el trans-
porte e incluso en el entretenimiento y en el ocio. Además,
es fácilmente comprobable cómo los principios del control
automático están siendo aplicados en campos tan diversos
como la Biología, la Economía, la Psicología y la misma
Sociología.
La Ingeniería de Control se preocupó desde sus orí-
genes de la automatización y del control automático de
sistemas complejos, sin intervención humana directa. Es-
tos objetivos y otros, cada vez más ambiciosos, se han po-
dido conseguir con el esfuerzo y el tesón de colectivos con
formación científica muy variada (físicos, matemáticos,
químicos, ingenieros, etc.) desde Centros e Instituciones
con intereses muy diversos (investigación básica, investi-
gación aplicada, militares, industriales, comerciales, etc.),
las cuales han hecho de la Ingeniería de Control una ma-
teria científica y tecnológica (tecnociencia, en definitiva)
interdisciplinaria.
Si la madurez se mide por la historia (breve o larga) y
por lo que se escribe sobre ella, se puede pensar que real-
mente el control automático ha alcanzado una cierta ma-
durez como disciplina científica. Amparadas en esta ma-
DYNA At3Rii.2002
durez han surgido una serie de teorías y técnicas, algunas
de las cuales no han tenido el impulso suficiente y otras
que, sin embargo, en pocos años se han destacado como
las soluciones más eficaces para determinados problemas,
en concreto los problemas industriales. Entre estas teorías
y técnicas podemos destacar: Control óptimo, Control
prcdictivo, Control robusto, Control no lineal, Control
inteligente, Control de sistemas de eventos discretos o
Control en tiempo real.
En las secciones siguientes expondremos algunos
campos donde la Ingeniería de Control tiene una relevan-
cia especial.
2. CONTROL DE PROCESOS
Como ya se ha comentado, la Ingeniería de Control
se ocupa de la automatización de una gran variedad de
sistemas, siendo el control de procesos uno de los campos
donde más ha contribuido al desarrollo de la industria en
sus diversas formas. A modo de ejemplo se ilustra con
una aplicación concreta cómo puede influir la automati-
zación en la optimación y funcionamiento de un proceso.
El sistema consiste en una instalación completa de
producción de frío por absorción mediante energía solar,
apoyada por una caldera de gas natural, y está situada en
el Instituto Andaluz de Automática y Robótica. La insta-
lación, cuya fotografía se presenta en la figura 3, ha sido
diseñada y construida de forma que permita el ensayo de
los subsistemas de aporte y de consumo conjuntamente
y por separado, en un contexto de automatización y
control que es el que puede permitir la optimización del
conjunto.
El objetivo principal de la instalación es el desarrollo
de estrategias de operación para el adecuado uso de los
sistemas térmicos solares para la producción de frío, así
como el ensayo de los distintos componentes de la insta-
lación. La operación de este tipo de sistemas es un proce-
so complejo por diversos motivos:
Fig. 3 Instalación dc producción de furo por absorción mediata('
energía solar.
® ABRIL. 2002 llYNA
• La energía primaria (el sol) no es manipulable, co-
mo ocurre con los sistemas energéticos convencionales, si-
no que es una perturbación.
• Existen grandes retardos asociados al movimiento
de los fluidos. Además, los retardos son variables según las
condiciones de funcionamiento.
• La demanda también es variable debido a las condi-
ciones de ocupación y uso de las salas cuya temperatura se
desea regular.
Teniendo en consideración estos condicionantes, el
proceso de optimización del funcionamiento de la instala-
ción se lleva a cabo permitiendo un uso racional de la
energía proveniente del sol y satisfaciendo en todo mo-
mento la demanda, haciendo uso de la energía auxiliar só-
lo cuando sea estrictamente necesario.
La instalación de refrigeración solar consta de tul
equipo de absorción (BrLi-Agua), con una potencia frigo-
rífica nominal de 35 kW, junto con un sistema de aporte
de energía térmica necesario para el funcionamiento del
ciclo de absorción y un sistema de evacuación de calor. La
fuente de calor está formada por un conjunto de captado-
res solares planos que transforman la energía incidente en
forma de radiación en energía interna del fluido portador
del calor (agua). Se cuenta además con una caldera de gas
natural como sistema auxiliar de energía.
El frío generado por el sistema se emplea para refrige-
rar la segunda planta de los Laboratorios del Instituto.
Adicionalmente y, para realizar pruebas de forma flexible,
se dispone de un simulador de cargas consistente en una
bomba de calor que disipa el frío generado y además per-
mite simular distintos perfiles de carga. Se ha puesto es-
pecial énfasis en la optimización energética de la opera-
ción de la instalación en distintas condiciones de trabajo.
Al tratarse de una instalación experimental, ha sido
dotada de un sistema de control muy flexible, que permi-
te el funcionamiento en diferentes configuraciones y ex-
trae toda la información del estado de la misma para su
posterior análisis. Por ello, la instrumentación está sobre-
dimensionada de manera que se han colocado muchos
más sensores de los necesarios para un funcionamiento
normal de la planta. De esta forma se pueden conocer la
mayoría de los flujos de energía entre los distintos módu-
los (captadores, máquina de absorción, acumuladores,
etc.), bien para analizar el comportamiento de cada uno
de ellos por separado, o bien para integrarlos todos en
una operación óptima. Con este objetivo se han colocado
más de 60 sensores, 9 bombas, 52 electroválvulas y 3 vál-
vulas de regulación.
La instalación está dotada de un sistema de control
que está distribuido entre la azotea y la planta baja, donde
se encuentra el puesto de operación. La plataforma elegi-
da para integrar todo el sistema es CUBE (Siemens-Or-
si), cuyo controlador se comunica con la planta a través
de un bits de campo.
I'I
 H^^i^

captado, es 50.3 RH 33.70 °C Copiadores

Solares 189.76 ° ' 3.8 :m/s Solares
^868.41N/m2
^W0: 33
Fig. 4. Instalación de
CIRCUITO 0[ I vh i producción de filo por
CAPTACION absorción mediante energía
solar.
..^
'1712,7 Ua
. 4
TIC-01211
0.7'C
;67591 11fi:; y#^
920 Torre de
refrigeración
Bomba
de calor
mecánicos. En muchos de
0.7!C 1 ^ estos sistemas los efectos
80.6 °C TIC-10141 Mt)A
^I 10 kv401021 no lineales tales como
50.01i rl^ TIC-10111 holguras, fricción y 'imi-
10 1< — Q . 80.0 e
00.8 ^(V-0D209 0.0 %
LO •'0 i
A 130 -^
M 101111G ..54,4N
, 35.8 tadores de pendiente son
-40201 4-16
KV.4 0248 j Gea n°Wrd ^
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► 84 2°C

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críticos
un diseño
y esto obliga a
especialmente
do IIIF.I Cid
KV.0040 [ M10(tm7 .^_
}111.5 °C
;42t`ti.B1M cuidadoso de los contro-
mullas
Solar TIC-10171 ladores.
I 1luipo di:
.:I7Sertieli 94.5óC
51.8°C Entre los sistemas
kv.0os01 !
r-1 '.
electromecánicos, proba-
64 2 °C 68.9 °C

RV-00202I Mi
^oa I
KV-00204 KV-0020d,-,
^?66.1 °C r.
4022.61/h'
M/003oC1
.,i4 3 °C:
•j;' ."49.8°C
1 1 kv-0o4od
52,8 °C
1ü.
111
54.5 °C
blemente los más popula-
res sean los robots mani-
M
ai..
rseo
ril kv-nn4nA 26.9 °C
puladores, los cuales se
POTENCIA -.4.3 kW O') IN• 04 ;sC [^Á-71N]I15 diseñan de forma que sean
I M.1am47 i
I PLAN OLAR ¡ REMOTO 4133 9 Uh 448.0 VI ►
50.0'C capaces de manipular he-
rramientas que permitan
La comunicación con el usuario se realiza a través de realizar un trabajo determinado.
un sinóptico que consta de una pantalla principal (Figura El problema de control en estos sistemas (Lewis, 93)
4), en la que aparece un esquema general donde se visua- consiste en conseguir que el robot mueva simultáneamen-
lizan tanto las variables del sistema como el estado de los te sus articulaciones de manera adecuada, haciendo así
elementos constitutivos del mismo, así como una serie de que su brazo recorra un camino especificado en el tieni-
pantallas auxiliares para equipos y controladores.
Desde el punto de vista de control, existen varios la-
zos que necesitan ser controlados, teniendo en cuenta a su
vez que el funcionamiento óptimo de la máquina de ab-
sorción se puede conseguir con diferentes configuraciones
de la instalación.
Por un lacto, se ha de controlar el caudal de agua que
pasa por el campo de colectores para conseguir la tem-
peratura deseada a la salida del campo. Por otra parte, el
agua caliente puede enviarse directamente a la máquina
de absorción o almacenarse en depósitos para su posterior
utilización. También existe la posibilidad de suplementar
energía con la caldera, en el caso de que la energía solar
recibida no sea suficiente. En estos casos se actúa sobre
una válvula de tres vías que controla la proporción de los
dos caudales.
Esta instalación es un claro ejemplo de sistema multi-
variable con múltiples objetivos de control. En la actuali-
dad se están ensayando diferentes tipos de controladores
en orden a mejorar el aprovechamiento de la energía solar
captada.

3. CONTROL DE SISTEMAS
ELECTROMECÁNICOS
Un campo de especial interés en la Ingeniería de
Control es el control del movimiento de sistemas electro- Fig. 5. Robot industrial R111-10.

^ DYNA ABRIL 2002 ®

po, también conocido corno trayectoria. Para ello, los se muevan y detengan en cualquier posición dentro del
robots suelen incluir un actuador asociado a cada articu- recorrido que puede realizar cada eje. Adicionalmente, es
lación (también llamada grado de libertad), que normal- posible controlar la velocidad, aceleración, deceleración y
mente son motores eléctricos (al menos en los sistemas la derivada temporal de la aceleración entre dos puntos de
electromecánicos), si bien también podrían ser hidráuli- la trayectoria para los distintos ejes. Como consecuencia,
cos o neumáticos. Por lo tanto, la acción de control en es- la vibración del manipulador puede ser reducida significa-
tos casos consiste en aportar las consignas necesarias a es- tivamente. A su vez hay que tener en cuenta la existencia
tos motores para que muevan las distintas articulaciones, de no linealidades importantes, como puede ser la fric-
las cuales pueden ser de rotación o de traslación. ción. Los controladores deben tener en cuenta estos as-
Al igual que en otros procesos de control, la decisión pectos si se desea tener una precisión alta en el posiciona-
de la acción a tomar se basa en la comparación entre el miento.
movimiento deseado del robot (trayectoria de referencia) y Como ejemplo, en el trabajo (Ortega, 02) se presenta
el movimiento real del mismo (trayectoria real). Para co- un control multivariable H no lineal para el robot RM 10
nocer esta última se incorporan en las articulaciones del de la figura 5, el cual persigue la atenuación del efecto (en
robot unos sensores que miden la posición de la articula- términos de energía) de las perturbaciones que puedan
ción (giro realizado en caso de articulaciones de rotación actuar sobre el sistema de una serie de señales de error
o desplazamiento lineal en el caso de articulaciones de que caractericen el comportamiento del sistema de con-
traslación). trol. En dicho trabajo se incorpora un término integral
Como ejemplo ilustrativo, en la figura 5 se muestra adicional en el vector de errores de tal manera que se per-
una fotografía de un robot manipulador industrial RM- mita rechazar perturbaciones mantenidas, como puede
10. Este robot tiene un brazo manipulador con seis gra- ser un peso adicional en la garra del robot. Las ecuaciones
dos de libertad, todas ellos de rotación, los cuales permi- del controlador resultante se han interpretado como un
ten que el efector final (una pinza según puede observarse control por par calculado (que básicamente consiste en una
en la figura) pueda ser posicionado y orientado en cual- linealización por realimentación) más un control externo
quier punto del espacio cíe trabajo del robot. tipo PID no lineal, cuyas matrices de ganancias varían con
La acción de control en este caso consiste en unos pa- la posición y la velocidad de las articulaciones del robot.
res aplicados a cada una de sus articulaciones, los cuales Además, en este trabajo se ha mostrado un caso particular
son proporcionados por unos motores de corriente conti- de las matrices de ponderación, dentro de la formulación
nua sin escobillas con poca inercia. Los motores están H , en el que el PID externo resultante no depende del
acoplados a los ejes del brazo manipulador a través de nivel de atenuación de energía conseguido. Este caso es
unas reductoras de engranajes, permitiendo así aumentar especialmente interesante pues la solución de la ecuación
el par proporcionado por los motores, pero a costa de dis-
minuir la velocidad de movimiento del brazo. Esta carac-
terística es conocida como accionamiento indirecto. Ade-
más, las articulaciones también están provistas de frenos
eléctricos para poder bloquear al robot en cualquier posi-
ción.
La medida de la posición del brazo se obtiene a partir
de unos sensores inductivos de dos polos acoplados a cada
motor. El controlador original del robot utilizaba una ar-
quitectura basada en un bus VME, incluyendo tarjetas de
control independiente para cada uno de los ejes. Esta es-
tructura ha sido modificada (Romero, 00) con el fin de
probar nuevas técnicas de control que mejoren el com-
portamiento del sistema (Ortega, 02). Para ello se ha
mantenido la parte de potencia y las tarjetas de cada eje, y
se ha introducido una nueva tarjeta de control en tiempo
real modelo DS1103 de la marca comercial dSPACE, en
la que se pueden implementar las ecuaciones que rigen la
toma de decisiones.
El uso del control en bucle cerrado permite que se
pueda ordenar a los elementos del brazo manipulador que

Fig. 6. Plritaforina giroestabi/izada.

ABRIL 2002 DYNA 1

 T.O M A TI Z ACI .ON
de Hamilton-Jacobi-Bellma-Isaacs que este tipo de con-
trol plantea puede ser hallada de forma sistemática.
Además de los robots manipuladores, existen infini-
. dad de aplicaciones en las que se necesita posicionar ade-
cuadamente sistemas electromecánicos. Otro ejemplo
puede ser una plataforma giroestabilizada, cuya principal
aplicación recae en el ámbito de la aeronáutica o en el de
la navegación. Normalmente este tipo de plataformas se
ubican en un móvil que posee una determinada orienta-
ción variable respecto a tierra (por ejemplo, por el efecto
perturbador de las olas en el caso de la navegación) y el
objetivo de control consiste en mantener posicionado un
eje de forma que se mantenga con una orientación deter-
minada fijada como referencia.
En la figura 6 se muestra un banco de pruebas en el
que las perturbaciones sobre la orientación de la platafor-
ma son simuladas mediante dos pistones accionados por
motores eléctricos que están posicionados en cuadratura.
En esta aplicación, la orientación de la plataforma es
medida mediante dos sensores giroscópicos situados en el
extremo de la misma. Estas medidas son comparadas con
las consignas de orientación y en función de sus discre-
pancias se actúa sobre dos motores en cuadratura, los cua-
les permiten posicionar el eje respecto a la base de la
plataforma. En un principio se utilizó un control inde-
pendiente de cada motor mediante controladores tipo
PIDs, pero en la actualidad se están empleando técnicas
de control multivariables que tienen en cuenta el carácter
no lineal de este tipo de sistemas.
Para concluir esta sección, es conveniente resaltar que
estas técnicas se basan, en su gran mayoría, en el conoci-
miento de un modelo matemático que represente al siste-
ma real. Este modelo puede obtenerse, en primera aproxi-
mación, a partir de las ecuaciones de la mecánica clásica,
y su conocimiento es esencial en la mayoría de las técni-
cas que permiten controlar de manera adecuada el movi-
miento de estos sistemas.
4. SUPERVISION Y AJUSTE DE
CONTROLADORES
Dentro de las posibles decisiones de control, las más
utilizadas dentro del ámbito industrial son las basadas en
controladores lineales e invariantes con el tiempo, siendo
muy conocido el controlador PID cuya ponderación en-
tre los efectos proporcional, integral y derivativo se man-
tiene constante.
Así, el sistema de control realimentado de la figura 2
está pensado para resistir variaciones moderadas en la di-
námica del proceso, que se pueden producir, por ejemplo,
cuando se cambia la zona de trabajo en un proceso indus-
trial o cuando cambian las propiedades físicas de los pro-
ductos que intervienen en el proceso; de hecho, la presen-
cia de tales variaciones es una de las razones para
introducir la realimentación. Sin embargo, cuando los
r DYNA
cambios en la dinámica del proceso son grandes, el con-
trolador lineal y de parámetros fijos, que forma parte del
lazo de control y que funcionaba satisfactoriamente, pue-
de llegar a degradar el comportamiento del conjunto. Si
esto ocurre, habría que volver a ajustar (sintonizar) el lazo
de control, efectuando cambios en el controlador que
compensen los cambios en el proceso, aunque es normal
que los cambios afecten únicamente a los parámetros del
controlador.
La necesidad de ajustar los lazos de control también
se presenta en una instalación cuando se acomete la susti-
tución parcial o total de la instrumentación de control, si
bien esta actividad no se repite con la frecuencia que las
empresas desearían por el elevado coste de amortización
de los equipos y que, por tanto, cuando se emprende se
encuentra con dos tecnologías (la que va a sustituir y la
que va a instalar) bastante diferentes.
En la actualidad se detecta una fuerte implantación
de los sistemas de control distribuidos en los procesos in-
dustriales, por lo cual las necesidades básicas de control
están suficientemente cubiertas generalmente con contro-
ladores PID en sus múltiples configuraciones (lazo de re-
gulación convencional, control en cascada, control antici-
pativo, control selectivo, etc.). Pero en la jerarquía
inmediatamente superior se están instalando otras estrate-
gias de control multivariable, cuyos criterios de diseño
suelen ser de carácter económico y que tienen como obje-
tivo principal generar las consignas a los lazos del sistema
de control distribuido. Un ejemplo de este tipo de estrate-
gias son los controladores predictivos (Camacho, 99). La
puesta en marcha de un controlador multivariable requie-
re una modelización de todas las interacciones entre las
variables de entrada y de salida, y antes de dicha modeli-
zación se hace indispensable tener bien ajustados los lazos
de control.
Desde la Ingeniería de Control se han concebido sis-
temas, por encima del sistema de control distribuido, que
asumen las competencias de supervisión y ajuste de los la-
zos de control, mientras que el ingeniero de control se
convierte en su usuario y su supervisor. Como consecuen-
cia de la vigilancia que incorpora el sistema, el ingeniero
recibe información sobre la necesidad o no del ajuste de
los lazos de control y encuentra a su disposición un con-
junto de herramientas (de excitación, de toma de datos,
de tratamiento de los datos, de estimación, de cálculo de
parámetros de control y de simulación) para que tome las
acciones oportunas sobre el lazo. Conforme el ingeniero
de control va adquiriendo confianza en las herramientas
que el sistema le ofrece, le irá cediendo competencias e irá
dotando a éste último de un mayor grado de automatiza-
ción.
Actualmente existen equipos industriales monolazos
o bloques funcionales en los sistemas de control distribui-
dos que lo hacen. Pero su ámbito de aplicación es un úni-
ABRIL 2002 ®
 co lazo, que debe ser simple y estar controlado por un al- o un proceso económico) y por una mejor coordinación
goritmo PID, y ofrecen un conjunto mínimo de herra- entre los diversos profesionales que intervienen en él y los
mientas auxiliares. La concepción más amplia del sistema Centros c L)stituciones en los que se desarrollan.
para supervisión y ajuste de sistemas de control está muy
cerca de la idea general de sistema experto. Sin embargo, MÉTODO DE SINTONÍA Especificaciones
las aplicaciones cíe los sistemas expertos en control de
procesos están más preocupadas de otros aspectos como la Sintonía por margen de fase El margen de fase deseado
diagnosis de fallos, tratamiento de alarmas, planificación y la frecuencia asociada.
de operaciones, etc.
El Dpto. de Informática y Automática de la UNED Sintonía por margen El margen de ganancia
ha desarrollado una aplicación informática, bajo el de ganancia deseado y la frecuencia
acrónimo Sintolab, para el ajuste de lazos de control asociada.
que está siendo usada en refinerías y algunos complejos Sintonía por margen de fase Los márgenes de fase y
químicos y se perfila como un complemento ideal a y margen de ganancia ganancia deseados.
las aplicaciones de control multivariable. Sintolab
incluye: Sintonía por tiempo de El tiempo de asentamiento
- Herramientas para manipulación y tratamiento cíe asentamiento y/o y/o la sobreelongación
datos históricos. Los datos se importan del Sistema de sobreelongación deseados para cambios en
Control Distribuido o de cualquier archivo ASCII en la referencia, en la carga o
múltiples formatos. en las perturbaciones (si
- Procedimientos para la estimación y validación cíe éstas estuvieran modela-
modelos del proceso a partir de -una o varias experiencias das). Y, puesto que es un
de toma de datos sobre el lazo que se desea sintonizar. El proceso iterativo, se pue-
modelo incluye la dinámica cíe las perturbaciones medi- den especificar valores ini-
bles más importantes. ciales de los parámetros de
- Procedimientos de sintonía y diferentes interfaces, control para facilitar el
dependiendo del usuario final (Ingeniero de Control o proceso.
Técnico Instrumentista), en la búsqueda de los paráme-
tros de control más adecuados para el lazo de control. En Sintonía por robustez Los valores entre los que
la tabla 1 se resumen estos procedimientos y las corres- deben estar comprendidos
pondientes especificaciones. el tiempo de asentamiento,
- Un entorno cíe simulación que permite: a) el estu- y/o la sobreelongación y
dio cíe la respuesta temporal del modelo cíe la instalación los parámetros de control.
a cambios predefinidos en sus entradas, b) el estudio de Además del tamaño de la
las respuestas del lazo cíe control a cambios en el punto de rejilla para éstos últimos.
consigna, en la carga o en las perturbaciones, e) reprodu-
cir condiciones similares a las que tiene o tendrá el lazo Tight Control No requiere especificacio-
de control en la instalación. nes. Sólo se puede usar con
- Validación de los parámetros de control en función modelos cíe nivel.
cíe las características del módulo del Sistema de Control
Distribuido donde el controlador está implementado. Average Control La desviación permitida en
- La generación automática de informes, lo cual es el nivel, así como la máxi-
extremadamente útil para dejar constancia de cualquier ma perturbación esperada
modificación realizada en el lazo de control y de los pasos en el caudal. Sólo se puede
que condujeron a ella. usar con modelos de nivel.
Tabla 1 Métodos de sintonía en Sintolab.
5. CONCLUSIONES Como segunda conclusión se puede afirmar que los
Como primera conclusión se puede afirmar que la avances en la teoría y en la práctica del Control Automá-
Ingeniería de Control es una disciplina con gran presente tico aportan los medios para obtener un funcionamiento
y mejor futuro y que éste pasa por una mayor integración adecuado de los sistemas dinámicos, mejorar la producti-
de los distintos niveles de decisión en los sistemas dinámi- vidad y aligerar la carga de muchas operaciones manuales
cos (ya sea un proceso industrial continuo, un proceso in- repetitivas y rutinarias. Por lo tanto, casi todos los inge-
dustrial tipo "batch", un proceso de fabricación o monta- nieros y científicos deberían tener un buen conocimiento
je, un vehículo autónomo terrestre, un vehículo espacial, en esta disciplina.

26 ABRIL 2002 DYNA