INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA
UNIDAD AZCAPOTZALCO
ACADEMIA DE MECANICA
[ee
APUNTES DE MECANISMOS
1? Parte
UNIDAD I: CONCEPTOS GENERALES
UNIDAD II: MECANISMOS BASICOS
M.C. ANTONIO CAMARENA GALLARDO
ENERO DE 2020 UNIDAD |: CONCEPTOS GENERALES
NOTA: el orden de los temas y la numeracién de estos va de acuerdo con lo establecido en
el programa oficial de la asignatura de Mecanismos.
4.1 DEFINICIONES BASICAS.
=3 Cinematica. Es la parte de la mecanica que estudia el movimiento de las particulas y de
los cuerpos, sin considerar las causas que lo producen. Este estudio del movimiento
involuera la posicién, la velocidad y la aceleracion.
=f Disefio cinematico. Es el disefio de los elementos de un mecanismo, y del propio
mecanismo, que esté basado en los requerimientos de movimiento, sin considerar las
fuerzas que se producen sobre cada elemento nia resistencia de los materiales.
= Mecanismo. Es la combinacién de varios cuerpos (rigidos y/o deformables), llamados
elementos 0 eslabones, que estan agrupados ¢ interconectados de tal manera que existe
movimiento relativo entre ellos, pero ademas uno de estos elementos debe mantenerse
fijo.
Maquina. Es un mecanismo o conjunto de mecanismos que transmiten fuerzas desde una
fuente de energia inicial hasta un punto final donde hay una resistencia por vencer,
utilizando algiin tipo de movimiento.
Ciclo. Es la secuencia continua de todas las posiciones que puede tomar un mecanismo al
moverse, partiendo de una posicién inicial cualquiera y terminando en esa misma posicion
& Periodo. Es el tiempo necesario para que un mecanismo realice un ciclo completo.
“§ Fase de movimiento. Es cualquier posicién de un mecanismo dentro de su ciclo de
movimiento.
“i Fase critica. Es la fase (posicién) que tiene un mecanismo, donde se producen
caracteristicas cineméticas muy especificas. Hay fases oriticas de posicion, de velocidad y
de aceleracion. En el caso de las fases criticas de posicién, las mas importantes son las
fases de bloqueo, donde el mecanismo se traba, aunque sea instantaneamente. Mas
adelante, para mecanismos especificos, se indicaran sus fases de bloqueo.
4 Eslabon. Es el nombre que se le da, en forma general, a las piezas o elementos que
conforman un mecanismo. Algunos eslabones tienen su nombre propio, debido a ciertas
caracteristicas, por ejemplo:
> Barra. Es un eslabén de forma alargada. Generalmente en sus extremos se conecta
con otros eslabones. Cuando un esiabén esta conectado a otros s6lo en dos puntos
se le puede llamar barra, aunque tenga cualquier forma (placa 0 cuerpo), ya que se
puede sustituir por una barra. Se representa por “B”.
2 > Placa. Es un cuerpo generalmente plano, de cualquier forma, que en dos o mas
puntos se conecta con otros eslabones. Si tiene tres o mas puntos de conexién, se
puede sustituir la placa por una armadura formada por barras que conectarian a cada
dos puntos.
Corredera. Es un cuerpo que desliza respecto a otro, llamado guia. Se representa
por “C’. La corredera puede deslizar sobre la guia, deslizar dentro de la guia (es lo
mas comin) 0 que la guia pase por dentro de la corredera, en este caso a la
corredera se le puede llamar collarin, Si la guia no se mueve, tenemos una corredera
con guia fija, y el movimiento que se produce es de traslacién y se llama
deslizamiento absoluto. Si la guia esté en movimiento, tenemos una corredera con
guia mévil, y el movimiento que se produce se llama deslizamiento relativo. También
se puede dar el caso de que la corredera en lugar de deslizar ruede, o también que
deslice y ruede. Si la corredera puede rodar se representa por "Co’.
> Manivela. Generalmente es una barra, con movimiento de rotacién alrededor de un
apoyo fijo y que, en la mayoria de los casos, da vueltas completas. Fisicamente
puede ser una placa de cualquier forma. Se representa por “M’.
> Volante. Es una manivela. Generalmente es una placa circular o un aro circular, con
movimiento de rotacién, que casi siempre da vueltas completas.
> Balancin. Es una barra o placa con movimiento de rotacién respecto a un apoyo fijo,
pero que tiene movimiento oscilatorio, 0 sea que cambia su sentido de rotacién. En la
mayoria de los casos, no da ni una vuelta completa. Se representa por “BI”.
> Acoplador. Es el nombre genérico que se le da a un eslabén que conecta a un
mecanismo con otro 0 a un eslabén con otfo, pero que tiene Movimiento General, 0
sea, una combinacién de traslacién y rotacién; en la mayoria de los casos se trata de
un Movimiento Plano General. Puede ser una barra, una placa o un cuerpo. Se
representa por “Ac”.
> Biela, Es el nombre particular de un acoplador, generalmente una barra, conectado a
otros dos eslabones, pero de tal forma que una de las dos conexiones describe una
trayectoria recta y la otra conexién una trayectoria circular. Se representa por “B”.
> Eslabén fijo. También se le llama base, apoyo fijo, tierra, eslabon inmévil, elemento
muerto, armadura, bastidor, etc. Es la parte del mecanismo que no tiene movimiento
y que tiene conexiones con otros eslabones. Estas conexiones pueden ser un punto
(pivote), que permite sélo la rotacién de otro eslabén; puede ser una linea (una barra
© guia), que permite la traslacién de otro eslabon; puede ser una superficie (una
placa, una cuerda, un contorno) o un volumen (un cuerpo), que permite el
deslizamiento de otro cuerpo. Generalmente en un mecanismo hay varios apoyos
fijos, todos ellos son un sélo eslabén fijo, aunque fisicamente sean varios, ya que
todos estan inméviles.
v.
! Eslabon de entrada. También llamado eslabén inicial. Es el elemento donde inicia el
movimiento de un mecanismo. Generalmente sdlo hay un eslabén de entrada, aunque
puede haber mas, dependiendo de la movilidad de! mecanismo.
“i Eslabon de salida. Llamado también eslabén final. Es el elemento donde termina el
movimiento de! mecanismo; o sea, donde vamos a tener el resultado o efecto final del
mecanismo. En la mayoria de los casos sélo hay un eslabén de salida, pero no son raros
los mecanismos con dos o mas eslabones de salida. -4 Trayectoria. Es la linea, recta 0 curva, que describe un punto de un eslabén, al moverse el
mecanismo. Resulta til conocer la trayectoria de los puntos de conexién entre eslabones.
4 Interconexién. También llamada conexion. Es el lugar donde estan conectados 2 0 mas
eslabones de un mecanismo. También se le llama acoplamiento o par cinematico.
“& Grado de libertad de un eslab6n conectado. Es la cantidad de movimientos que puede
realizar un eslab6n, respecto al otro con el que esta conectado. Considerando que tanto el
movimiento de translacién como el de rotacin se puede descomponer en sus 3
componentes rectangulares, tendremos 6 movimientos basicos y, por lo tanto, el grado de
libertad podra variar (tedricamente) entre 0 y 6. Como este grado de libertad (cantidad de
movimientos) es el que tiene un eslabén respecto al otro eslabén con el que esta
conectado, también a esto se le llama “grados de libertad de la conexién”. El grado de
libertad se representa con la letra “J”, la cual lleva un subindice que indica la cantidad de
movimientos (ortogonales) que puede haber en esa conexion; por lo que, practicamente,
tendremos las siguientes expresiones: J1, Jz, Js, Js y Us; dicho de otra manera, el subindice
es la cantidad de movimientos relativos que hay entre los dos eslabones conectados en
esa conexién.
4.2 PARES CINEMATICOS.
Se llama par cinematico conexién, par de elementos o simplemente par, al lugar
donde estén conectados 2 o mas eslabones. Esta conexién entre eslabones se lleva a cabo
a través de la interacci6n fisica (contacto) de los eslabones. Esta interaccién se da por medio
del contacto de puntos, lineas o superficies.
Los pares cinematicos, de acuerdo con el tipo de contacto que tienen, se pueden
clasificar en pares inferiores y pares superiores.
PAR INFERIOR.
Es cuando la conexién 0 contacto entre los dos eslabones se realiza a través de
superficies. Existen los siguientes 6 tipos de pares inferiores (ver anexo: Pares Cinematicos
Inferiores):
4 Par de revoluta. Generalmente se le llama perno. También es llamado articulaci6n, par de
revolucion, par giratorio, pivote o espiga. Sélo permite el giro sobre un punto, o sobre un
eje, de un eslabén respecto al otro. Es la conexién mas comin. Es frecuente que a los
eslabones que tienen este tipo de conexién se les llame “eslabén articulado”. En esta
conexién se da un movimiento relativo de rotacién entre los eslabones que conecta, por lo
que es tipo Js.
4. Par prismatico. Sélo permite el movimiento de translacién de un eslabén respecto al otro.
Es el tipo de conexién que se da en el deslizamiento de correderas, respecto a una guia
fija 0 mévil. En el caso de que la guia sea mévil, es frecuente llamarle a esta conexién
“contacto deslizante”. En esta conexién se da un movimiento relativo de trastacién lineal
entre los eslabones que conecta, por lo que es tipo Jr. 4 Par helicoidal. También se le llama par de tornillo. En este par se producen dos
movimientos simultaneos ente los dos eslabones: un movimiento de rotacién alrededor de
un eje y un movimiento de translacién en direccién del eje, pero estos dos movimientos
son dependientes entre si; 0 sea, para que se dé un movimiento se debe dar el otro. En
esta conexién se dan dos movimientos relativos entre los eslabones que conecta, uno de
rotacién y otro de traslacién; pero como estos dos movimientos son dependientes entre si,
entonces la conexién es tipo J
+ Par cilindrico. En este par se permite tanto la rotacién de un eslabén respecto al otro,
sobre un eje, como la translacién entre los dos eslabones, en la direccién del eje, pero sin
que exista una dependencia entre los dos movimientos. En esta conexién se dan dos
movimientos relativos entre los eslabones que conecta, uno de rotacién y otro de
traslaci6n lineal; y como estos dos movimientos son independientes entre si, entonces la
conexién es tipo Ja
4 Par esférico. También se le llama par globular o de rétula. En esta conexién sdlo se
permite la rotacién de un eslabén respecto al otro, pero en cualquiera de las tres
direcciones ortogonales. En esta conexién se dan tres movimientos relativos de rotacin
entre los eslabones que conecta, por lo que es tipo Js.
+ Par plano. Es la conexién entre dos eslabones a través de superficies planas de contacto,
donde se permite la translacién sobre el plano de las superficies y ademas la rotacion
sobre ejes perpendiculares a la superficie. En esta conexién se dan tres movimientos
relativos entre los eslabones que conecta, uno de rotacién y dos de traslacién, por lo que
€@8 tipo us.
PAR SUPERIOR.
Es cuando la conexién entre los dos eslabones se realiza a través del contacto de
lineas o de puntos.
CONDICION DEL PAR.
Dependiendo de las caracteristicas fisicas de la conexién, los pares (tanto los
inferiores como los superiores) pueden ser abiertos o cerrados.
E Par abierto. Es la conexién de dos eslabones, de manera que esta conexién no esté
restringida o esté obligada fisicamente, lo cual permite que se pueda eliminar faciimente el
contacto entre los eslabones.
Par cerrado. Es cuando la conexién entre dos eslabones esta restringida fisicamente, de
tal manera que siempre exista el contacto. Casi la totalidad de las conexiones son pares
cerrados.
La mayoria de las conexiones, 0 pares, son de revoluta (fisicamente pernos); sin embargo,
no hay que olvidar que en donde se realice un deslizamiento (par prismatico, como una
corredera sobre su guia) también debe considerarse como una conexién o par. 4.3 CADENAS CINEMATICAS.
Naturaleza de los eslabones.
Los eslabones que conforman un mecanismo pueden ser de dos tipos: Eslabén Rigido o
Eslabon Deformable.
@ Eslabén Rigido. Es un cuerpo sélido que forma parte de un mecanismo y que durante su
movimiento mantiene inalterable su forma. Casi todos los eslabones son de este tipo.
@ Eslabén Deformable. Es aquel elemento de un mecanismo que cambia de forma durante
el movimiento. Este tipo de eslabén puede ser de material sélido o de material fluido.
= Si el Eslabon Deformable es de material sdlido, este material puede ser rigido o
puede ser deformable.
* Siel eslabén deformable es de material sdlido rigido:
* El eslabon se deforma porque su forma fisica permite la deformacion,
como los resortes o las muelles.
* El eslabon se deforma por estar conformado por muchos elementos
conectados entre si de tal manera que permiten el cambio de forma de
todo el eslabon, como las cadenas o las bandas de malia.
* El eslabon se deforma por estar conformado por elementos filiformes
(hilos) enlazados de tal manera que le permiten cierta flexibilidad o
cambio de forma, como las cuerdas 0 los cables.
* Si el eslabén deformable es de material sdlido deformable, se deforma debido a
su estructura molecular, como las gomas o las bandas.
* Si el eslabén deformable es un fluido, éste fluira y se movera dentro de un conducto
(tubo, manguera, canal cerrado, etc.) o dentro de un espacio o cavidad cerrada.
Este fluido puede ser un liquido o un gas.
¢ Si el fluido es un liquido, este eslabon no cambiard de volumen y no se
comprimira. Los mecanismos con este tipo de eslabones se les llama
“hidraulicos”, y el fluido que utilizan generalmente es aceite, agua o alguin liquido
no corrosivo. Por ejemplo, el liquido en el sistema de frenos de un vehiculo, o el
liquido en los cilindros hidraulicos de maquinarias.
* Sjel fluido es un gas, este eslabon cambiard de volumen y podra comprimirse 0
expandirse. Los mecanismos con este tipo de eslabones se les llama
“neuméticos”, y el fluido que utilizan generalmente es aire o alguin gas inerte. Por
‘ejemplo, el fluido en los cilindros neumaticos de perforadoras, o en los circuitos
neumaticos de robstica.
= Cadena cinematica. Es el conjunto de eslabones articulados a través de pares y que
tienen movimiento relativo entre ellos, en donde no se considera a ningun eslabén como
fijo.
“4 Cadena bloqueada. También se le llama cadena trabada. Es una cadena cinematica cuyo
movimiento relativo entre sus eslabones no existe, ya sea de manera permanente o
instantanea. Si es de manera permanente se le llama armadura.
= Cadena restringida. Es una cadena cinematica en la cual el movimiento relativo entre sus
eslabones es siempre el mismo en todos sus ciclos. 4 Mecanismo. Es una cadena cinematica, generalmente restringida, en donde uno de los
eslabones se mantiene fijo.
1.4 INVERSIONES.
Cuando disefiamos y construimos un mecanismo lo hacemos de tal manera que
definimos desde un principio cual sera su eslabén fijo, y de este modo establecemos la forma
© configuracién que tendré el mecanismo. A esta forma del mecanismo se le llama /nversién
principal.
Sin embargo, como en una cadena cinematica basta fijar uno de los eslabones para
que sea un mecanismo, sin que tenga que ser un eslabén en particular, resulta que el
mecanismo disefiado originalmente —que seria la inversi6n principal— puede ser modificado
al variar el eslabon que deberd ser el fijo, con lo cual seguira siendo un mecanismo, aunque
tenga otras funciones y movimientos.
De esta manera podemos ir considerando a todos y cada uno de los eslabones como
eslabén fijo, con lo cual tendremos diversas configuraciones del mecanismo inicial. A esta
variedad de nuevas configuraciones del mecanismo se le llaman Inversiones secundarias.
En un mecanismo se pueden tener tantas inversiones como cantidad de eslabones
existan, una seré la principal y las demas seran las secundarias. Cabe recalcar que cuando
se disefia un mecanismo, esa configuracién que le damos al principio es su inversion
principal y es la que nos es mas util.
En la inversién principal de un mecanismo quedan definidos los movimientos
absolutos de sus eslabones y los movimientos relativos entre sus eslabones, sobre todo
entre los eslabones que estén en contacto a través de una conexién. Pero al hacer una
inversion secundaria el movimiento absoluto de cada eslabén podria ser diferente del
movimiento original en la inversion principal; sin embargo, los movimientos relativos entre los
eslabones siempre serén los mismos, en todas y cada una de sus inversiones secundarias.
Cabe aqui indicar que, al dibujar un mecanismo para analizarlo cinematicamente, se
deben numerar los eslabones de forma consecutiva, tratando de seguir la secuencia de
transmision de los movimientos, para poder referirnos a los eslabones por su ntimero. Habra
que empezar dandole el numero 1 al eslabén fijo y luego el numero 2 al eslabén que recibe el
movimiento inicial para, asi, terminar la numeraci6n con el eslabén final o de movimiento de
salida. Cuando haya que identificar las conexiones se recomienda nombrarlas con letras
mayusculas, también procurando seguir la secuencia de trasmisién de movimientos.
1.5 TIPOS DE MOVIMIENTO.
Los eslabones de un mecanismo pueden realizar diferentes tipos de movimiento,
dependiendo esto de los grados de libertad de los eslabones y de sus conexiones y de la
movilidad de todo el mecanismo.
Primero hay que partir del siguiente concepto: a)
b)
9)
h)
d
k
Movimiento: Es el cambio de posicién, respecto a un sistema de referencia (fijo 0
mévil), que tiene un cuerpo al transcurrir el tiempo. Sdlo hay dos tipos de movimiento
puro: el de traslacién y el de rotacién.
Seguin sus caracteristicas, podemos hablar de los siguientes tipos de movimiento:
Movimiento absoluto, Es el movimiento de un cuerpo, que “observamos” desde un lugar
fijo de referencia. Cuando hablamos de movimiento y del valor de sus parémetros
cinematicos (posicién, velocidad y aceleracién), casi siempre nos estamos refiriendo al
movimiento absoluto, a menos que se especifique otra condicién.
Movimiento relativo. Es el movimiento de un cuerpo, que “observamos” cuando estamos
ubicados sobre un lugar que, a su vez, tiene movimiento absoluto. El valor de sus
parametros es diferente que en el movimiento absoluto.
Movimiento plano. También llamado bidimensional, es el que realiza un mecanismo
cuando cada punto de sus eslabones se desplaza sobre un plano, y pueden estar todos
los puntos en un mismo plano o en planos paralelos.
Traslacién rectilinea. Es cuando un eslabén se mueve de tal manera que la trayectoria de
cada uno de sus puntos es una linea recta, y todas estas lineas son paralelas.
Translacién curvilinea. Es cuando al moverse un eslabén cada uno de sus puntos
describe una linea curva, y todas estas lineas son iguales y “paralelas”, y se encuentran
desfasadas entre ellas
Rotacién plana. Es cuando al moverse un eslabén cada uno de sus puntos describe una
circunferencia, pero todas estas circunferencias son concéntricas y coplanares, siendo el
centro de ellas el centro de rotacién del eslabén, el cual puede ser un punto o un eje
perpendicular al plano de rotacién. Este centro de rotacién puede estar dentro o fuera del
eslabén,
Rotacién espacial. Es cuando el estabén gira en el espacio, de manera que cada uno de
sus puntos se mueve sobre una superficie esférica hipotética, alrededor de un mismo
punto fijo.
Movimiento plano general. Es el movimiento que tiene el eslabén, como resultado de la
combinacién simulténea de sus movimientos de translacién sobre un plano y de rotacién
sobre ejes perpendiculares a dicho plano, donde cada punto del eslabon describe
trayectorias diferentes.
Movimiento general. Es cuando el eslabén tiene una combinacién de translaciones y
rotaciones que se dan en el espacio, de manera que tanto las traslaciones como las
rotaciones se realizan en las tres dimensiones.
Movimiento alternative, También llamado reciprocante, de carrera o de ida y vuelta.
Consiste en una translacién, generalmente rectilinea, donde el eslabén se mueve en un
sentido y después en sentido contrario.
Movimiento oscitatorio. Es un movimiento de rotacién donde el eslabén gira en un sentido
y después en sentido contrario. Generalmente la rotacién en cada sentido es menor de
360°, aunque hay casos en que da mas de una vuelta. Para oscilaciones menores de
180° al eslabén se le llama balancin. 1,6 MOVILIDAD DE MECANISMOS.
Se llama movilidad de un mecanismo a los grados de libertad que tiene, desde el
punto de vista de cudntos parametros o variables involucra en su movimiento. Dicho de otra
forma, la movilidad es la cantidad de movimientos independientes entre si que se le deben
dar al mecanismo para que se mueva de una manera definida en cada uno de sus ciclos
(cadena restringida), para que al concluir cada ciclo siempre quede en la misma posicién.
Para la mayoria de los mecanismos planos (con movimiento en 2 dimensiones) la
movilidad se determina mediante la siguiente ecuacién empirica llamada Criterio de
Kutzbach:
m=%n-1)-2j,- J,
En esta ecuacién, m es la movilidad o grado de libertad del mecanismo, n es el
numero de eslabones del mecanismo, j1 es la cantidad de conexiones con un grado de
libertad, j2 es la cantidad de conexiones con dos grados de libertad.
Cuando en una conexién estén unidos mas de 2 eslabones, se tomara uno de ellos.
como base y se considerard que este eslabén forma un par (0 conexién) con cada uno de los
otros eslabones, y se analizara qué tipo de conexién es cada una de ellas.
La ecuaci6n anterior nos da como resultado las siguientes posibilidades:
Siel valor de m es positivo, indicaré la cantidad de movimientos que hay que suministrar al
mecanismo para que se mueva siempre de la misma manera, en cada uno de sus ciclos.
‘ Si m vale 0, significa que el mecanismo es una cadena bloqueada, 0 sea una armadura, y
que no puede moverse.
@ Si m es negativo, también se tratara de una armadura, pero estaticamente indeterminada,
ya que tendra mds restricciones de las minimas necesarias.
Cuando queremos que el mecanismo sélo tenga conexiones de un grado de libertad
(que son las mas sencillas), y queremos también que su movilidad sea uno (para que con un
sélo movimiento de entrada funcione siempre igual), entonces el criterio de Kutzbach se
reduce a la siguiente expresion:
At
n= Criterio de Gribler.
Esta ecuacién nos da el numero de eslabones que debe tener un mecanismo con
movilidad 1 y conexiones de un grado de libertad, en funcién de la cantidad de conexiones
que tiene. Dandole valores a la variable J:, tendremos los siguientes casos:
si 2j, +4 | Ejemplos de mecanismos:
posits
3
i 2 Tijeras, palancas, pinzas, manivelas, correderas, etc.
2 2.66 No puede existir.
ea 3.33 No puede existir.
4 4 Mecanismo de 4 barras, mecanismo MBC, cruz de malta, ete.
5 4.68 No puede existir.
i 18t.
De Ia tabla anterior podemos concluir que, dentro de los mecanismos pianos con movilidad 1
y conexiones de un grado de libertad, 0 sea que cumplen con el Criterio de Griibler, los
mecanismos mas sencillos son los de 2 y 4 eslabones.
Para los mecanismos espaciales (en tres dimensiones), las ecuaciones anteriores
quedan de la siguiente forma:
Criterio de Kutzbach: m=6(n-1)-5j, -4j, -3j; -2j,— Js
Si+7
6
Criterio de Gribler:
Cabe indicar que la gran mayoria de los mecanismos son planos y de un grado de
libertad, porque son los mas sencillos de construir y de operar. Siempre que disefiemos un
mecanismo trataremos de buscar que sea de este tipo, o sea, que cumpla con el criterio de
Gribler. Incluso, para el calculo de velocidades y aceleraciones en un mecanismo, que se
vera mas adelante (Unidades IV y V), sdlo se analizaran casos de mecanismos de un grado
de libertad.
Las cuatro ecuaciones anteriores sdlo se aplican para mecanismos constituidos de
eslabones rigidos.
10 UNIDAD Il: MECANISMOS BASICOS
2.1 TIPOS DE MECANISMOS.
Considerando la complejidad que puede tener un mecanismo, podemos decir que hay
3 tipos de mecanismos: simples, combinados y multiples.
2.1.1 Mecanismos simples.
Los mecanismos simples son aquellos que por su sencillez no los podemos
descomponer en otros mas sencillos y que pudieran seguir funcionando como mecanismos.
Estrictamente slo hay dos mecanismos simples, y que constan de dos eslabones, son: a)
una Corredera, con movimiento de traslacién, que desliza sobre una guia fija; y b) una
Manivela (0 un Balancin), con movimiento de rotacién, que gira sobre un apoyo fijo.
Sin embargo, también se considera dentro de los mecanismos simples a estos dos
mecanismos cuando tienen articulado un tercer estabon, que es un acoplador (generalmente
una barra). Por lo tanto, estos mecanismos simples de tres eslabones son: una corredera con
acoplador, y una manivela (0 balancin) con acoplador.
Para el primer caso, de corredera con acoplador, su Unica fase de bloqueo es cuando
el acoplador queda perpendicular a la guia de la corredera. Para el segundo caso, de
manivela con acoplador, se tienen dos fases de bloqueo: cuando el acoplador queda colineal
con la manivela, a continuaci6n de ésta, y cuando queda colineal, sobrepuesta a ésta.
Practicamente, también se consideran como mecanismos simples a los que resultan
de algunas combinaciones de los cuatro mecanismos anteriores. Esto nos da los siguientes
casos:
= La conexién directa, por contacto deslizante, entre dos manivelas; a este mecanismo
se le llama de Leva con Seguidor Oscilatorio. Este es un mecanismo de tres
eslabones.
La conexién directa, por contacto deslizante, entre una manivela y una corredera; a
este mecanismo se le llama de Leva con Seguidor Altemativo. Este es un
mecanismo de tres eslabones.
La conexién directa, por contacto deslizante, entre dos correderas; a este mecanismo
se le llama de Cura. Este es un mecanismo de tres eslabones.
La conexién de una manivela articulada con un acoplador con manivela; a este
Mecanismo se le llama de 4 Barras (4B). Este es un mecanismo de cuatro
eslabones.
La conexién de una manivela articulada con acoplador con corredera; a este
mecanismo se le llama Manivela Biela Corredera (MBC), el acoplador es la biela
Este es un mecanismo de cuatro eslabones.
La conexién de una corredera conectada a una corredera con acoplador; a este
mecanismo se le llama Doble Corredera (DC). Este es un mecanismo de cuatro
eslabones.
Existen otros mecanismos de cuatro eslabones, que también los clasificamos como
mecanismos simples. Por ejemplo el Yugo Escocés (YE), la Colisa (CL), la Coredera de
Rapson (CR), la Cruz de Malta (CM), la Junta Universal (JU), la Junta de Oldham (JO), etc.
1 En los mecanismos simples que tienen una corredera articulada, que desliza respecto
a una guia (fija 0 mévil), se puede eliminar la corredera articulada, y el mecanismo sigue
funcionando igual.
Esto sucede asf porque el punto del eslabén que estaba articulado con la corredera es
el que ahora desliza sobre la guia. La movilidad del mecanismo no varia ya que cuando
existe la corredera se tienen dos conexiones Ji y cuando se elimina la corredera sdlo se
tiene una conexién Jz. De esta manera, al eliminar la corredera, si el mecanismo era de 4
eslabones ahora es de tres. En el caso particular del mecanismo Doble Corredera (DC), sera
un mecanismo de dos eslabones.
‘A estos mecanismos los podemos llamar "Mecanismo con Corredera Virtual’, y,
entonces, podemos tener los siguientes mecanismos: Manivela Biela Corredera Virtual,
Colisa Virtual, Doble Corredera Virtual, Corredera de Rapson Virtual, Yugo Escocés Virtual,
Cruz de Matta Virtual, etc.
En general, consideraremos a un mecanismo como simple si consta de 2, 3 6 4
eslabones.
Para su andlisis cinematico, los mecanismos simples se clasifican en cuatro tipos:
a) Mecanismos sin deslizamiento. Son los que no tienen corredera, por ejemplo, el
Cuatro Barras (4B).
b) Mecanismos con deslizamiento absoluto. Son los que tienen una corredera que
desliza respecto a una guia que esta fija, por ejemplo, el Manivela Biela Corredera
(MBC). También es el caso del mecanismo de Doble Corredera (DC).
c) Mecanismos con deslizamiento relativo en traslacién. Son los que tienen una
corredera que desliza respecto a una guia no fija que esta en traslacion, por
ejemplo, el Yugo Escocés (YE).
d) Mecanismos con deslizamiento relative en rotacién. Son los que tienen una
corredera que desliza respecto a una gula no fija que esté en rotacién, por
ejemplo, la Colisa (CL) y la Corredera de Rapson (CR).
Mecanismos combinados.
Los mecanismos combinados son aquellos que constan de varios mecanismos
simples, los cuales estan interconectados de manera que al dar un movimiento inicial a un
eslabén se transmite el movimiento a los demas eslabones. En estos mecanismos
combinados la conexién entre sus mecanismos simples puede ser, basicamente, de dos
tipos de arreglo: en serie y en paralelo. Sin embargo, hay mecanismos que tienen los dos
tipos de arreglos. Se nombran estos arreglos asi por la analogia que tienen con las
conexiones eléctricas.
Los mecanismos combinados pueden tener, 0 no, fases de bloqueo, dependiendo
esto de las fases de bloqueo que se puedan lograr en cada uno de sus mecanismos simples
y de las fases reales de todo el mecanismo combinado,
2.4.2 Combinados en serie.
Un mecanismo combinado en serie consta de dos o mas mecanismos simples que se
conectan de manera secuencial (como una conexién eléctrica en serie), por lo que sus
eslabones estarén conectados uno a continuacién del otro. Cuando se da un movimiento
inicial al primer eslabon, se va transmitiendo movimiento a los demas eslabones en la misma
12 secuencia en que estan conectados, hasta llegar al ultimo eslabén. Si practicamente
desconectaramos algun eslabén, o lo quitaramos o lo “cortaramos”, entonces se interrumpiria
en ese lugar la transmisién del movimiento y los eslabones subsecuentes dejarian de
moverse (como sucederia con una serie eléctrica).
La conexién entre mecanismos simples conectados en serie puede ser a través de un
eslabon, que se llama acoplador. La conexién también puede ser de tal forma que exista un
mismo eslabén comin a dos mecanismos simples, de manera que el eslabén de salida (0
final) de un mecanismo simple es el eslabén de entrada (0 inicial) del siguiente mecanismo
simple. En los mecanismos conectados en serie tenemos un eslabén de entrada y un
eslabén de salida.
2.4.3 Combinados en paralelo.
Un mecanismo combinado en paralelo consta de dos o més mecanismos simples que
estan conectados de tal forma que al mover el eslabén de entrada se transmite el movimiento
a los demas eslabones, pero no de manera secuencial en todos; 0 sea, que el movimiento de
unos eslabones es independiente del de otros (de manera andloga a una conexién eléctrica
en paralelo). Su principal caracteristica es que si interrumpimos la transmisién de movimiento
en alguno de sus mecanismos simples (desconectando 0 “cortando” un eslabén), los otros
mecanismos simples se seguirén moviendo. Por esta razén, aqui tendremos un eslabén de
entrada y dos o mas eslabones de salida.
2.1.4, Miltiples.
Los mecanismos miltiples son aquellos que contienen varios mecanismos iguales,
conectados en paralelo. Generalmente se conectan mecanismos simples, aunque pueden
ser mecanismos combinados. La utilidad de estos mecanismos es que, con un sdlo
movimiento de entrada, tendremos varios movimientos iguales de salida.
2.2 CLASIFICACION DE LOS MECANISMOS BASICOS.
Existe una infinidad de mecanismos, de los cuales casi todos son mecanismos
combinados —unos sencillos, otros complicados— y que estén conformados por
mecanismos simples. El conjunto de mecanismos simples y de mecanismos combinados
sencillos es lo que llamamos mecanismos basicos. Estos mecanismos se pueden clasificar
de muchas formas diferentes, segun parametros particulares que establezcamos. A
continuacién se presenta una clasificacién que abarca 13 grupos, de acuerdo a su funcién y
tipos de movimiento, y esta clasificacién contempla un total de 115 mecanismos. Cabe
aclarar que un mismo mecanismo puede estar clasificado en dos o mas grupos, por sus
caracteristicas propias que asi lo determinen (ver anexo de: Clasificacién de los
Principales Mecanismos).
De estos mecanismos basicos, a continuacién se describen seis del primer grupo, el
de los mecanismos de cuatro eslabones, ya que estos mecanismos son los mas comunes,
incluso algunos de ellos —como ya se indicé— también quedan clasificados dentro de
algunos de los otros 13 grupos. Ademas, algunos de los demas mecanismos son
combinaciones de estos primeros mecanismos. En particular, los primeros dos mecanismos,
el de 4B y el MBC, son los que se explican con mayor detalle ya que son los més utilizados.
13 2.2.4 Mecanismos de cuatro eslabones.
Son mecanismos formados por 4 piezas 0 elementos, de los cuales uno esté fio y los.
otros tres tienen movimiento, que puede ser de rotacién, de traslacién o plano general.
NOTA: En la mayoria de los mecanismos de cuatro eslabones que tienen una
corredera, ésta se puede “eliminar’ y seria directa la conexién de deslizamiento del eslabon
anterior a la corredera con la guia. En estos casos el mecanismo pasa a ser de tres
eslabones.
a).- Mecanismo de 4 Barras (4B).
Este mecanismo consta de 4 eslabones rigidos, que generalmente son barras o
cuerpos alargados, pero que pueden ser cuerpos o placas de cualquier forma. En este
mecanismo las 4 barras estan conectadas una a continuacién de otra, formando un
cuadrilatero, generalmente un trapezoide. La conexién entre las barras es a través de
pemos, por lo que el 4B consta de 4 pernos. Tedricamente cada barra sera la linea recta que
ne los centros de los pernos.
EI mecanismo de 4B tiene 2 eslabones (el N°2 y el N°4) que estan conectados al
eslabén fijo y por lo tanto sdlo tienen movimiento de rotacién (total o parcial). La barra
restante (el N°S, y que conecta con el 2 y el 4) estd opuesto al eslabon fijo y tiene movimiento
plano general. La manera practica de armar este mecanismo es tener el eslabon fijo en un
primer plano, conectar a este eslabén los dos eslabones de rotacién, en un segundo plano; y,
Por Ultimo, conectar el cuarto eslabén a los dos anteriores, en un tercer plano,
Generalmente el movimiento de entrada se da en una de las barras con rotacién, que
en la mayoria de los casos es la barra mas corta (Manivela), con rotacion completa. Casi
siempre el movimiento de salida se da en la otra barra con rotacién, que por lo general tiene
movimiento oscilatorio (con amplitud menor a 180°) y, por lo tanto, se le llama balancin. La
barra que une o conecta a las 2 anteriores, y que tiene movimiento plano general, se le llama
acoplador. Se puede dar el caso de que el movimiento de entrada sea en el acoplador.
En este mecanismo existen 4 fases de bloqueo, en que 2 de sus eslabones quedan
colineales y, por lo tanto, sobre esa linea quedan alineados tres de sus cuatro pemos.
Cuando el mecanismo de 4 barras tiene alguna de sus fases de bloqueo pasa de su forma
geométrica de trapezoide a la de triéngulo, formando una armadura y el mecanismo se traba,
lo cual puede suceder de manera instantanea o de forma semipermanente.
Sila manivela da vueltas completas, de estas 4 fases de bloqueo dos de ellas definen
las posiciones extremas del balancin, que son cuando la manivela y el acoplador quedan
colineales, primero el acoplador a continuacién de la manivela y después el acoplador
sobrepuesto con la manivela.
El Angulo formado entre el acoplador y el balancin se llama Angulo de transmision y
aunque puede variar entre 0° y 180°, se recomienda un rango entre 40° y 140°, para evitar
transmitir demasiada fuerza a las conexiones, lo cual producira gran desgaste por friccién.
Generalmente los mecanismos de 4B se utilizan cuando queremos transformar un
movimiento de rotacién continua, en el eslabén de entrada o manivela, en un movimiento
oscilatorio, en el eslabén de salida o balancin. Sin embargo, no son raros los mecanismos de
4B en los cuales la manivela no da vueltas completas, porque asi se requiere. También
14 existen casos en que el movimiento de entrada se da en el acoplador, que tiene movimiento
plano general. Es muy grande la cantidad de aplicaciones de este mecanismo; por ejemplo,
el limpiaparabrisas, contactores eléctricos, transmisién de lavadoras, pala de grua,
exprimidor, seguros, sujetadores, etc.
Como el mecanismo de 4B tiene cuatro estabones, también tiene cuatro inversiones.
Si consideramos todas y cada una de estas inversiones, veremos que entre cada dos
eslabones conectados en una articulacién siempre habra un movimiento relativo de rotacién,
pero no siempre seré de vueltas completas. Esta condicién, de que dé o no vueltas
completas, dependerd de la longitud de los eslabones. El estudio analitico de esta
caracteristica se expresa a través de la siguiente ley.
Ley de Grashof. Esta ley establece que para que exista el movimiento relativo de
rotaci6n completa, por lo menos entre dos eslabones de un mecanismo 48, se debe cumplir
la siguiente relacion, independientemente de cual sea el eslabon fio:
A+B
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