Prof.

Marcela Jamett Domínguez

Plan de evaluación
Evaluación Pond. Contenido
PEP1 25% Control digital
PEP2 25% Control adaptivo y difuso
TI 25% Control avanzado
Ti 25% Control digital y avanzado
Recup 25% Control digital y avanzado

Observaciones:
1. Todas las evaluaciones son:
a) Escritas a mano
b) A libro abierto
c) Con calculadora
2. Las PEP y recuperativa son individuales
3. Las tareas y trabajo son grupales

Horario de clases: L2 – W4
lunes 9:50 – 11:10 hrs.
miércoles 13:45 – 15:05 hrs.
Sistemas de Control Avanzado 2
 Sistema de control digital
Controlador Digital

r(t) e(t) e(k) Computador u(k) u(t) ua(t) y(t)

+_ CAD CDA Actuador PLANTA
digital
ys(t)
reloj

Sensor
SLIT discretos
FT
Representaciones a
EE
Propiedades del sistema
Diseño de controladores

Electivo C2 – CONTROL AVANZADO 3

 Sistema de control digital
Controlador Digital Planta Discretizada

r(k) e(k) Computador u(k) u(t) ua(t) y(t)

+_ CDA Actuador PLANTA
digital
ys(k)

reloj

ys(t)
CAD Sensor

Electivo C2 – CONTROL AVANZADO 4

Cuantificación – muestreo – digitalización
señal analógica señal cuantificada 8 bit
1,5 1,5

1 1

0,5 0,5

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
-0,5 -0,5

-1 -1

-1,5 -1,5

señal de datos muestreados señal digital

1,5 1,5

1 1

0,5 0,5

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
-0,5 -0,5

-1 -1

-1,5 -1,5

Electivo C2 – CONTROL AVANZADO 5

 Tener presente…
• Teorema del muestreo de Nyquist-Shannon
• Codificación y resolución
• Error de cuantificación

señal cuantificada 16 bit señal cuantificada 16 bit

1,5 1,5

1 1

0,5 0,5

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7

-0,5 -0,5

-1 -1

-1,5 -1,5

Electivo C2 – CONTROL AVANZADO 6

 Señales en tiempo discreto y TZ
1. SLIT en tiempo discreto
Sea una señal muestreada: x(kT): x(0); x(T); x(2T); …; x(nT)
Por simplicidad, vamos a suponer que T = 1 s (SIU)  x(k ): x(0); x(1); x(2); …; x(n)

∞
2. Transformada Z
Definición: 𝒁 𝒙(𝒌) = 𝑿(𝒛) = ෍ 𝒙(𝒌)𝒛−𝒌 unilateral
𝒌=𝟎

Expansión: 𝑋 𝑧 = 𝑥 0 + 𝑥 1 𝑧 −1 + 𝑥 2 𝑧 −2 +…+𝑥 𝑛 𝑧 −𝑛 +… (progresión)

TZ de funciones comunes:
2.1. 𝑍 𝛿𝑘 - impulso unitario
1; k = 0
x(k) =
0; k = 1, 2, 3, …
𝑋 𝑧 = σ∞
𝑘=0 𝛿𝑘 𝑧
−𝑘 = 1 + 0𝑧 −1 + 0𝑧 −2 +0𝑧 −3 + ⋯ = 𝟏

Electivo C2 – CONTROL AVANZADO 7

TZ de funciones comunes
2.2. 𝑍 1𝑘 - escalón unitario
x(k) = 1; k = 0, 1, 2, 3, …
1
𝑋 𝑧 = σ∞ 𝑘=0 1𝑘 𝑧
−𝑘 = 1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 +𝑧 −3 + ⋯ =
1 − 𝑧 −1

2.3. 𝑍 𝑅𝑘 - rampa unitaria

x(k) = k; k = 0, 1, 2, 3, …
𝑧 −1
𝑋 𝑧 = σ∞ 𝑘=0 𝑘𝑧
−𝑘 = 0 + 𝑧 −1 + 2𝑧 −2 +3𝑧 −3 + ⋯ =
1 − 𝑧 −1 2

2.4. 𝑍 𝑎𝑘 - polinomio
x(k) = ak; k = 0, 1, 2, 3, …
1
𝑋 𝑧 = σ∞ 𝑘 −𝑘
𝑘=0 𝑎 𝑧 = 1 + 𝑎𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 +𝑎3 𝑧 −3 + ⋯ =
1 − 𝑎𝑧 −1

Electivo C2 – CONTROL AVANZADO 8

TZ de funciones comunes
2.5. 𝑍 𝑒 −𝑎𝑘 - polinomio exponencial
x(k) = e–ak; k = 0, 1, 2, 3, … (a es cte.)
1
𝑋 𝑧 = σ∞ 𝑘=0 𝑒
−𝑎𝑘 𝑧 −𝑘 = 1 + 𝑒 −𝑎 𝑧 −1 + 𝑒 −2𝑎 𝑧 −2 +𝑒 −3𝑎 𝑧 −3 + ⋯ =
1 − 𝑒 −𝑎 𝑧 −1

2.6. 𝑍 sin(𝜔𝑘) - sinusoidal

x(k) = sin(k); k = 0, 1, 2, 3, …
1 1
Recordemos que: sin 𝜔𝑘 = 𝑒 𝑗𝜔𝑘 − 𝑒 −𝑗𝜔𝑘 y cos 𝜔𝑘 = (𝑒 𝑗𝜔𝑘 + 𝑒 −𝑗𝜔𝑘 )
2𝑗 2
Dado que Z es una transformación lineal, tenemos:
−𝑗𝜔 −1 𝑗𝜔 −1
1 𝑗𝜔𝑘 −𝑗𝜔𝑘
1 1 1 1 1 − 𝑒 𝑧 − 1 + 𝑒 𝑧
𝑍 (𝑒 −𝑒 ) = − =
2𝑗 2𝑗 1 − 𝑒 𝑗𝜔 𝑧 −1 1 − 𝑒 −𝑗𝜔 𝑧 −1 2𝑗 1 − (𝑒 𝑗𝜔 +𝑒 −𝑗𝜔 )𝑧 −1 + 𝑧 −2

1 (𝑒 𝑗𝜔 − 𝑒 −𝑗𝜔 )𝑧 −1 sin(𝜔𝑇)𝑧 −1
=
2𝑗 1 − (𝑒 𝑗𝜔 +𝑒 −𝑗𝜔 )𝑧 −1 + 𝑧 −2 1 − 2 cos 𝜔𝑇 𝑧 −1 + 𝑧 −2

Electivo C2 – CONTROL AVANZADO 9

TZ – tablas, propiedades y teoremas
Descargue tabla de
transformadas,
propiedades y teoremas

3. Propiedades y teoremas de la TZ
P1. Linealidad Z[ax(k)+by(k)] = aX(z)+bY(z)

P2. Multiplicación por ak Z[akx(k)] = a-1X(z)

T1. Teorema del corrimiento Z[x(k-n)] = z-nX(z)

T2. Teorema del valor inicial 𝑥 0 = lim 𝑋(𝑧)

𝑧→∞

T3. Teorema del valor final lim 1 − 𝑧 −1 𝑋(𝑧)

𝑧→1
Electivo C2 – CONTROL AVANZADO 10
Ejercicios 1,5

señal cuantificada 8 bit

1

1. Indique x(0), …, x(5) de: 0,5

rango = [-1, 1]
0
0 1 2 3 4 5 6 7

-0,5

-1

2. Calcule X(z) -1,5

EJERCICIOS
a) x(k) = 100 x(0) = 0
b) x(k) = 3 sin(pk)
c) x(k) + 4x(k-1) + 2x(k-2)

3. Determine el valor inicial de

1−𝑒 −1 𝑧 −1
𝑋 𝑧 =
1−𝑧 −1 1−𝑒 −1 𝑧 −1
Electivo C2 – CONTROL AVANZADO 11
 Referencias Bibliográficas
• Ogata, K. “Sistemas de control en tiempo discreto”. Prentice Hall Hispanoamericana: México, 1999.
• Fernández-Cantí, R. “Control Digital”. ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 1314a, 2013.
• Rodríquez, F, López, M. “Control Adaptivo y Robusto”, Universidad de Sevilla, 1996.
• Tsoukalas, L., Uhrig, R. “Fuzzy and neural approaches in engineering”. John Wiley: New York, 1997.

Sistemas de Control Avanzado 12