Diseo de Controlador No Lineal Para Rectificador

Fuente de Corriente
Juan Lagos, Emilio Jos Len, Ernesto Danilo Mendoza, Eduardo Catrileo
UNIVERSIDAD DE TALCA, Ingeniera en Mecatrnica
sadricario@hotmail.com
emilio_curico_chile@hotmail.com
dmendozav@gmail.com
ecatrileo@alumnos.utalca.cl



Figura 1. Modelo de rectificador fuente de corriente, tomado de IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, VOL. 52, NO. 2, APRIL
2005, pp. 365.

RESUMEN-. DEBIDO A LA NATURALEZA DISCONTINUA DE LA 1
CONMUTACIN, LAS ENTRADAS SON INTRNSECAMENTE NO LINEALES. 2
ADICIONALMENTE, EL MODELO PRESENTA OTRAS NO LINEALIDADES 3
POR LA MULTIPLICACIN DE VARIABLES DE ESTADO Y VARIABLES DE 4
ENTRADA. ESTE DOCUMENTO PRESENTA UN TRABAJO QUE 5
DESARROLLA, SEGN LO REQUERIDO, LA REALIZACIN DE LA 6
MODELACIN, SIMULACIN Y DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL NO 7
LINEAL PARA UN RECTIFICADOR FUENTE DE CORRIENTE, FIGURA 1. 8
9
I. INTRODUCCIN 10
Los rectificadores PWM tipo fuente de corriente permiten 11
controlar el flujo de corriente en la carga. El controlador de este 12
tipo de rectificadores se produce al cambiar la amplitud y la 13
fase de conmutacin del rectificador. Debido a la naturaleza 14
discontinua de la conmutacin, las entradas son 15
intrnsecamente no lineales. Adicionalmente, el modelo 16
presenta otras no linealidades por la multiplicacin de variables 17
de estado y variables de entrada [1]. 18
Para la realizacin de este trabajo se model en primera 19
instancia las ecuaciones de estado del modelo original [2] [3], 20
para luego por medio de la transformada de park se realiza un 21
cambio de sistema de referencia, de este modelo, de los ejes 22
a-b-c a d-q [4] [5], para en este sistema de referencia encontrara 23
la regin de operacin, implementacin de este modelo a lazo 24
abierto en matlab, con la estrategia de controlar las corrientes 25
de entrada

para controlar la corriente en la carga

.Para 26
realizar el diseo de controlador se utiliza la estrategia de 27
linealizacin exacta de entrada-salida [6] [7].y por medio de 28
simulaciones cumplir con los requerimientos del trabajo. 29
30
II. ECUACIONES DE ESTADO DEL MODELO ORIGINAL 31
Definiendo la relacin entrada salida en el convertidor como: 32
| | | |
dc
abc abc
c
i m = i

33
| | | |
abc
T
dc
m Vco = V

34
Donde:
| | Vco es el voltaje vectorial de fase del convertidor 35
[

,[]

el vector de modulacin, control de 36
entrada,
dc
V corresponde al voltaje dc-link,
dc
i es la corriente 37
dc-link, | |
abc
c
i vector de corriente de entrada. Para lo cual el 38
modelo de espacio estado para el rectificador fuente de 39
corriente corresponde a: 40
| |
abc
co
abc
s s
abc
s
s
abc
s
V i R V
L
=
dt
di

1
(1)
41

42
(

dc
abc abc
co
c
abc
s
abc
co
i m V
R
i
C
=
dt
dV 1 1
(2)
43

44
| |
(
(

|
|
.
|

\
|
load c dc
dc
abc
s
T
abc
s
dc
dc
V i R
i
i
V
L
=
dt
di 1
(3)

45
46
Donde:

corresponde a la inductancia de entrada (filtro de 47

entrada),

es el filtro dc-link, C la capacitancia de 48

entrada,

resistencias parsitas asociadas a L, C y dc- 49

link respectivamente. 50
51
52
III. ECUACIONES DE ESTADO DEL MODELO EN EJES 53
HOLONMICAS 54
55
Para poder realizar esta transformacin se aplica la 56
transformada de park de la forma que se muestra a continuacin 57
debido que se trata de un sistema equilibrado. 58
( )
( )
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

=
0 0 0
3
2
3
2
3
2
cos
3
2
cos cos
3
2 t
t
wt sen wt sen wt sen
wt wt wt
T
59
La transformada de park T se aplica de la siguiente forma, para 60
obtener los estados en el sistema de referencia d-q: 61
62

V
s
abc
=T
T
V
s
dq
;
63

64

i
s
abc
=T
T
i
s
dq
;
65
66

V
co
abc
=T
T
V
co
dq
;
67
Resultando para (1):
68

69

d
T
T
i
s
dq
( )
dt
=
1
L
s
T
T
V
s
dq
R
s
T
T
i
s
dq
T
T
V
co
dq
| | 70
Multiplicando por la matriz T:
71

72
( )
| |
dq
co
T dq
s
T
s
dq
s
T
s
dq
s
T
V TT i TT R V TT
L
=
dt
i T d
T
1

73
Como:
74

75
I TT
T
= , matriz identidad, resulta finalmente: 76
77

T
dT
T
i
s
dq
( )
dt
=
1
L
s
V
s
dq
R
s
i
s
dq
V
co
dq
| |
(4)
78

79
Aplicando el mismo procedimiento para (2) y (3) resultan:
80

81

T
dT
T
V
co
dq
( )
dt
=
1
C
i
s
dq

1
R
c
V
co
dq
m
dq
i
dc



(

(
(5)
82

83
| |
load dc dc dc
dc
dc
V i R V
L
=
dt
di

1
(6)
84
Donde:
85
( ) ( )
dq
T
dq
abc
T
abc
co dc
m V m V = V =

86

87
Y:
88
| |
(
(
(

=
0 0 0
0 0 1
0 1 0
w
dt
T d
T
T
89
90
Por lo que las ecuaciones de estado en el sistema de referencia 91
d-q queda para (4): 92
93
| |
dq
co
dq
s s
dq
s
s
dq
s
dq
s
V i R V
L
i w
dt
di
=
(
(
(

+
1
0 0 0
0 0 1
0 1 0

94

95
(
(

=
(
(
(

(
(
(

+
(
(
(
(

q
co
d
co
q
s
d
s
s
q
s
d
s
s o
s
q
s
d
s
q
s
d
s
V
V
i
i
R
V
V
L
i
i
i
w
dt
di
dt
di
1
0 0 0
0 0 1
0 1 0

96

97
(

(
(

=
(

q
s
d
s
q
co
d
co
q
s
d
s
s
q
s
d
s
s
q
s
d
s
i
i
w
V
V
i
i
R
V
V
L di
di
dt
d 1

98
Aplicando el mismo procedimiento para (2) el sistema de
99
ecuaciones que modela en los ejes d-q queda:
100

101
(

(
(

=
(

q
s
d
s
q
co
d
co
q
s
d
s
s
q
s
d
s
s
q
s
d
s
i
i
w
V
V
i
i
R
V
V
L di
di
dt
d 1
(7)
102

103
(

(
(

=
(

d
co
q
co
dc
q
d
q
co
d
co
S
q
s
d
s
q
co
d
co
V
V
w i
m
m
V
V
R i
i
C V
V
dt
d 1 1
(8)
104

105
| |
load dc dc dc
dc
dc
V i R V
L
=
dt
di

1
(9)
106
107
108
109
Un sistema de 5 ecuaciones con 5 incgnitas:
110

d
s
i ,
q
s
i ,
d
co
V ,
q
co
V ,
dc
i , con
d
m y
q
m como variables 111
conocidas.

112

113

114
IV. REGIN DE OPERACIN EN EJES 115
Para establecer la regin de operacin en los ejes se utiliza 116
una simulacin donde se cumple que: 117

Donde: 118

119

Con el valor del ngulo para la modulacin entre -90 y 90 120
121
Para lo cual se obtiene los valore que se muestran en la tabla 1. 122
Tabla 1: valores para regin de operacin 123
124
125
Al analizar los valores obtenidos se aprecia una regin de 126
operacin pequeo lo que es atribuible al valor de la resistencia 127
de carga entregada como dato que corresponde a 100 , si este 128
valor se redujera se obtendra una regin de operacin ms 129
amplia. De los datos ilustrados en la tabla 1 se desprende las 130
grficas de diagrama de fase de la corriente de enlace, figura 2, 131
y las corrientes en dq, figura 3.las cuales muestran en su rea 132
encerrada la regin de operacin en este sistema de referencia. 133
134
135
Figura 2. Corriente de enlace v/s corriente de entrada en q. 136
137
138
Figura 3. Corrientes en ejes dq. 139
V. SIMULACIN A LAZO ABIERTO 140
Segn lo requerido se implementa en simulink de matlab las 141
ecuaciones de estado en para simular el sistema en lazo 142
abierto, en primera instancia para la corriente nominal de que se 143
obtienen las graficas de la figura 4,5,6,7,8. Lo que se logra 144
dando los valores indicados a las entradas

, cuyos 145
valores de modulacin van para

de 0 a 1 y para

entre -1 146
y 1. 147
148
Figura 4. Corriente

para corriente nominal

con las entradas md en 1 y mq 149

en -1. 150
151
Figura 5. Corriente

para corriente nominal

con las entradas md en 1 y mq 152

en -1. 153
154
155
Figura 6. Voltaje en d a la entrada del modulador para corriente nominal

, 156
con las entradas md en 1 y mq en -1. 157
158
Figura 7. Voltaje en q a la entrada del modulador para corriente nominal

, 159
con las entradas md en 1 y mq en -1. 160
161
162
Figura 8. Corriente nominal

, con las entradas md en 1 y mq en -1. 163

164
En las figuras expuestas se puede apreciar que las corrientes de 165
estrada al rectificador fuente corriente como los voltajes a la 166
entrada del PWM y la corriente de salida son segn lo 167
encontrado para la regin de operacin. La subida de voltaje de 168
la entrada al modulador con respecto a la fuente se explica por 169
la inductancia de filtro de entrada. 170
Para obtener el 50% del valor nominal de la corriente dc se 171
modifica el valor de los ndices de modulacin:

y 172

, logrando obtener un valor para

sudn 173
se muestra en la figura 9. 174
175
176
177
Figura 8. Corriente nominal

, con las entradas md en 1 y mq en -1. 178

179
180
VI. CONTROLADOR NO LINEAL 181
Para el diseo del controlador no lineal se utiliza le mtodo de 182
linealizacin exacta de entrada salida que consiste, bsicamente 183
en derivar la ecuacin para la salida hasta encontrar la entrada, 184
y esto se hace en las ecuaciones (7): 185
(

(
(

=
(

q
s
d
s
q
co
d
co
q
s
d
s
s
q
s
d
s
s
q
s
d
s
i
i
w
V
V
i
i
R
V
V
L di
di
dt
d 1
(7)
186
Y luego reemplazando:
(

q
co
d
co
V
V
dt
d
de la ecuacin (8) resultando 187
finalmente el controlador descrito por las ecuaciones: 188

}
Donde

) donde

es la corriente set 189

point para

, (i.e. funcin error) resultando finalmente un 190

controlador no lineal descrito por las ecuaciones: 191

{(

} (10) 192
193

{(

} (11) 194
195
Y la estrategia de control se describe en le diagrama de bloques 196
de la figura 9. 197
198
199
200
Figura 9. Esquema de diagrama de bloques para estrategia de control del 201
sistema no lineal rectificador fuente corriente. 202
203
Donde por medio de un control integrativo damos control al 204
controlador no lineal diseado para as controlar los ndices 205
de modulacin. 206
207
VII. SIMULACIN DE CONTROL NO LINEAL 208
209
La estrategia de control presentada en el tem anterior se 210
implementa en simulink de matlab obteniendo para un 50% 211
de la corriente nominal de salida lo que se muestra en la 212
figura 10. 213
214
215
Figura 10. Resultado de simulacin para sistema con controlador no lineal para 216
el 50% de la corriente nominal idc. 217
218
Para unan simulacin para el 25% de la corriente nominal se 219
muestra en la figura 11. 220
221
222
Figura 11. Resultado de simulacin para sistema con controlador no lineal para 223
el 25% de la corriente nominal idc. 224
Para efectos de la simulacin se realizaron una serie de 225
consideraciones como la limitacin del integrador de la 226
ecuacin (9) para darle condicin inicial a la corriente a 1 a 227
ampere, lo que slo es vlido para efectos de simulacin pero 228
no en trminos reales. 229
230
VIII. CONCLUSIN 231
Podemos concluir que los requerimientos para este trabajo se 232
cumplen, para los valores dados, y de ah se explica la regin de 233
operacin tan acotada, por la resistencia de carga de 100 , lo 234
que podra mejorar segn discusin sostenida con el PhD. J. 235
Guzmn si esta resistencia fuera menor, como por ejemplo 236
10 . 237
238
L herramienta del mtodo de la transformada de park resulta 239
bastante prctica al evitar realizar una transformacin previa de 240
ejes a ejes y luego a , dado que esta transformada 241
realiza la transformacin directa a ejes por tener la 242
implcita. 243
244
La linealizacin exacta entrada salida result un mtodo exitoso 245
para el diseo del controlador no lineal 246
247
248
REFERENCIAS 249
[1] Tarea de Control Avanzado: Diseo de controlador no 250
lineal para rectificador fuente de corriente, PhD. Mrio 251
Fernndez, PhD. Carlos Baier, PhD. Johan Guzman, Facultad 252
de Ingeniera Universidad de Talca, Junio 2010. 253
[2] Active Front-End Converter for Medium-Voltage 254
Current-Source Drives Using Sequential-Sampling 255
Synchronous Space-vector Modulation Eduardo P. 256
Wiechmann, Senior Member, IEEE, Rolando P. Burgos, 257
Member, IEEE, and Joachim Holtz, Fellow, IEEE, IEEE 258
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50, NO. 6,, DECEMBER 2003. pp.1275. 260
[3] Complex State-Space Modeling and Nonlinear Control of 261
Active Front-End Converters, Rolando P. Burgos, Member, 262
IEEE, Eduardo P. Wiechmann, Senior Member, IEEE, and 263
Joachim Holtz, Fellow, IEEE, IEEE TRANSACTIONS ON 264
INDUSTRIAL ELECTRONICS, VOL. 52, NO. 2, APRIL 265
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[4] Convertidores CC/CA para la conexin directa a la red de 267
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http://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/2696/5/36106- 269
5.pdf. 270
[5] ENTENDIENDO LA TRANSFORMACIN DE PARK, 271
Francisco M. Gonzalez-Longatt, Junio 2004. 272
[6] Ctedra Control No Lineal PhD. Carlos Baier, PhD. Johan 273
Guzmn, Mdulo Control Avanzado, Ingeniera en 274
Mecatrnica, Universidad de Talca, Curic, Chile, Junio 2010. 275
[7] Sistemas No Lineales, Traduccin de Nonlinear 276
Systems, Segunda edicin. Prentice Hall, NJ, 199, por Julio H. 277
Braslavsky Automatizacin y Control Industrial Universidad 278
Nacional de Quilmes, Primer Cuatrimestre 2001. 279