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CORDERO RAMÍREZ RAFAEL.

QUINTERO HERNÁNDEZ JOSUÉ

ROBOT DE CORTE

El corte de materiales mediante robot es una aplicación reciente. La capacidad de programación del robot y su integración en un sistema CIM (“COMPUTER INTEGRATED MANUFACTURING”), hacen que aquél sea el elemento ideal para transportar la herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precisión un programa de corte definido previamente de un sistema de diseño asistido por computadora.

Los métodos de corte no mecánicos más empleados son: oxicorte, plasma, laser y chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando este sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada.

la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada. Las piezas a cortar pueden disponerse en

Las piezas a cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras, realizándose corte simultáneo de todas ellas (corte de patrones en la industria textil).

CORTE POR CHORRO DE AGUA

El corte por láser y por chorro de agua, son de más reciente aparición. La disposición típica del robot en el corte por chorro de agua es la del robot suspendido trabajando sobre las piezas fundamentalmente en dirección vertical.

En general, este método trabaja forzando un cierto caudal de agua altamente presurizado a través de un orificio de un diámetro muy pequeño (tobera), formando de esta forma un delgado chorro de altísima velocidad. Este chorro impacta el material con una gran fuerza en un área muy reducida, lo que provoca pequeñas grietas que con la persistencia del impacto del chorro “erosiona” el material, por lo que se habla de “micro-erosión”.

del impacto del chorro “erosiona” el material, por lo que se habla de “micro - erosión”.

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El robot porta una boquilla de pequeño diámetro, por la que sale un chorro de agua, en ocasiones con algunas sustancias abrasivas, a una velocidad del orden de 900 m/s, y una presión del orden de 4000 kg/cm2. El sistema completo precisa de bomba, intensificador, reguladores de presión y electroválvulas.

El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como elementos, fibra de vidrio, PVC, mármol, madera, gomaespuma, neopreno, yeso, tela, cartón, e incluso a metales como aluminio, acero y titanio. En estos casos se añade al agua una sustancia abrasiva.

En estos casos se añade al agua una sustancia abrasiva. Las principales ventajas del corte por

Las principales ventajas del corte por chorro de agua de otros sistemas son:

- No provoca un aumento de temperatura en el material.

- No es contaminante.

- No provocan cambios del calor.

- No alteran las propiedades de los materiales.

- Coste de mantenimiento bajo.

Los robots empleados precisan control de trayectoria continua y elevada precisión. Su campo de acción varía con el tamaño de las piezas a cortar, siendo en general de envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido, con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido bocabajo sobre la pieza.

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ROBOT DE CORTE CON LASER

Un láser (luz amplificada por la estimulación de emisiones de radiación) genera un rayo de luz consistente en una longitud de onda esencialmente constante; cuando este rayo es fijado en una superficie, hay suficiente energía concentrada en este punto que el material puede ser fusionado o vaporizado; esto da la posibilidad de cortar.

fusionado o vaporizado; esto da la posibilidad de cortar. La luz del láser se produce por

La luz del láser se produce por la excitación de un medio de acción láser, esto puede ser un sólido o un gas; la excitación es provista por el paso de una corriente eléctrica o por medio de luz de alta intensidad. Estos son comúnmente el láser con CO2 y el láser con cristal en estado sólido Nd;YAG (neodymium doped yttrium aluminium garnet); de los dos el láser con CO2 es el más poderoso con una potencia de salida de 50 Kw. Ambos tipos de láser pueden diseñarse para proveer una salida constante, un láser con luz de onda continua (OC) o en un modo pulsado de salida, en este último caso el poder de salida en los peak del pulso puede ser hasta 20 veces la potencia promedio. La longitud de onda de la luz proveniente del láser con CO2 es de 10,6 micrones (micrómetros) y esta longitud de onda es fácilmente absorbida por la mayoría de los sólidos permitiendo al láser con CO2 usarse en una amplia variedad de materiales; esta gran longitud de onda tiene una desventaja la cual no puede ser transferida por cristal o fibra óptica sino que requiere de espejos reflectantes de metal para manipular el rayo y materiales tales como seleniuro de zinc o arseniuro de galio para enfocar el lente.

El desarrollo de nuevos materiales, tales como compuestos de fibras y aceros especiales, así como especificaciones de calidad más exigentes suponen nuevas demandas a la tecnología de

corte

Con ellos, el corte en 3D es flexible y rápido, a través de una focalización integrada del haz en el brazo del robot. Presenta una alta velocidad de corte, así como precisión al cortar plásticos y metales, sellar cantos de piezas textiles y de plástico. Además, estos robots no generan rebabas o virutas, ni ensucian la pieza. Tampoco generan fuerzas reactivas sobre la pieza y el

útil

fijación.

con

láser.

de

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MONTAJE

Las operaciones de montaje, por la gran precisión y habilidad que normalmente exigen, presentan grandes dificultades para su automatización flexible. Sin embargo, esto no ha venido a entorpecer su progreso, sino lo contrario, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta área, consiguiéndose importantes avances.

en esta área, consiguiéndose importantes avances. Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando

Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando máquinas especiales que funcionan con gran precisión y rapidez. Sin embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles, que permiten introducir frecuentes modificaciones en los productos con unos costes mínimos. Por este motivo, el robot industrial se ha convertido en muchos casos en la solución ideal para la automatización del ensamblaje.

El robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de ensamblado de piezas pequeñas en

conjuntos mecánicos o eléctricos. Para ello el robot precisa toda una serie de elementos auxiliares cuyo coste es similar o superior al del propio robot (alimentadores, sensores, etc.).

Los sensores en este tipo de robot son indispensables en muchos casos debido a las estrechas tolerancias con que se trabaja en el ensamblaje y a los inevitables errores en el posicionamiento de las piezas que entran a tomar parte en él.

Los robots empleados en el ensamblaje requieren una gran precisión y repetitividad, no siendo preciso que manejen grandes cargas. El tipo SCARA ha alcanzado gran popularidad en este tipo de tareas por su bajo coste y buenas características. Estas se consiguen por su adaptabilidad

selectiva, presentando facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en el plano horizontal

y una gran rigidez para hacerlo en el eje vertical. También se usan con frecuencia robots

cartesianos por su elevada precisión y, en general, los robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones con suficiente efectividad.

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La dificultad inherente a este tipo de tareas obliga, en casi todos los casos, a facilitarlas con un adecuado rediseño de las partes que componen el conjunto a ensamblar. De este modo, conjuntos cuyo ensamblaje automatizado sería inabordable con su diseño inicial, pueden ser montados de una manera competitiva mediante el empleo de robots.

PALETIZACIÓN

La paletización es un proceso básicamente de manipulación, consistente en disponer piezas sobre una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un palet ocupan normalmente posiciones predeterminadas, procurando asegurar la estabilidad, facilitar su manipulación y optimizar su extensión. Los palets son transportados por diferentes sistemas (cintas transportadoras, carretillas, etc.) llevando su carga de piezas, bien a lo largo del proceso de fabricación, bien hasta el almacén o punto de expedición.

Dependiendo de la aplicación concreta, un palet puede transportar piezas idénticas (para almacenamiento por lotes por ejemplo), conjuntos de piezas diferentes, pero siempre los mismos (subconjuntos procedentes de ensamblados) o cargas de piezas diferentes y de composición aleatoria (formación de pedidos en un almacén de distribución).

Existen diferentes tipos de máquinas específicas para realizar operaciones de paletizado. Éstas, frente al robot presentan ventajas en cuanto a velocidad y coste, sin embargo, son rígidas en cuanto a su funcionamiento, siendo incapaces de modificar su tarea de carga y descarga.

siendo incapaces de modificar su tarea de carga y descarga. final de línea. PALETIZADO DE CAJAS

final de línea.

PALETIZADO DE CAJAS DE CARTÓN

- Células robotizadas para el paletizado

de todo tipo de cajas, de cualquier formato,

tamaño o peso.

- Con capacidad para atender distintas

líneas de llegada.

- Con capacidad para atender distintos

tipos de cajas y distintos pallets en un mismo

- Cambios de referencia automáticos, sin necesidad de parar el robot.

- Evita la dependencia de un operario y se reducen los errores humanos.

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PALETIZADO DE CAJAS DE PLÁSTICO

CORDERO RAMÍREZ RAFAEL. PALETIZADO DE CAJAS DE PLÁSTICO QUINTERO HERNÁNDEZ JOSUÉ - Las cajas de plástico,

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- Las cajas de plástico, por su rigidez y

constante reutilización, sufren deformaciones

en su morfología.

- El robot manipula las cajas de una en

una o en tomas múltiples en función de las

necesidades.

- Capacidad de la célula para trabajar

con picos, introduciendo pallets que han

quedado anteriormente incompletos para completarlos.

que han quedado anteriormente incompletos para completarlos. PALETIZADO DE SACOS - Células robotizadas para paletizar

PALETIZADO DE SACOS

- Células robotizadas para paletizar sacos

de todos los materiales, tamaños, niveles de llenado y formas.

- Diseño avanzado para la formación

correcta del pallet, solventando las dificultades propias de los sacos, donde a menudo el contenido se comporta como un fluido.

- Capacidad para trabajar a temperaturas

bajo cero, por ejemplo en el paletizado de sacos de hielo.

bajo cero, por ejemplo en el paletizado de sacos de hielo. PALETIZADO DE BOTES - Desde

PALETIZADO DE BOTES

- Desde bidones a latas o botes de aerosol, a menudo

presenta dificultades ya que los botes suelen tener poco

peso, poco diámetro y mucha altura, lo que los hace altamente inestables en su manipulación.

- La célula robotizada maneja hasta 500 unidades por

minuto y los cambios de referencia son automáticos.

- Garra de diseño propio auto-ajustable a distintos diámetros.

- El robot además de paletizar se encarga de la manipulación de los cartones separadores, tapas, etc.

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CORDERO RAMÍREZ RAFAEL. QUINTERO HERNÁNDEZ JOSUÉ PALETIZADO DE BRICKS - Los bricks son un tipo de

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PALETIZADO DE BRICKS

- Los bricks son un tipo de envase cada vez más utilizado, ya no sólo para leche.

Esta célula robotizada es capaz de seguir el ritmo de las envasadoras modernas, de hasta 7.000 bricks por hora.

- Solución altamente flexible, capaz de paletizar

en un mismo final de línea paquetes de 12 bricks, de 6 e incluso bricks independientes.

- Disponemos además de una célula mono-

block; compacta, tamaño reducido y fácilmente transportable.

Los robots realizan con ventaja aplicaciones de paletización en las que la forma, número o características generales de los productos a manipular, cambian con relativa frecuencia.

En estos casos, un programa de control adecuado permite resolver la operación de carga o descarga, optimizando los movimientos de robot, aprovechando al máximo la capacidad del palet o atendiendo a cualquier otro imperativo.

Generalmente, las tareas de politización implican el manejo de grandes cargas, de peso y dimensiones elevadas. Por este motivo, los robots empleados en este tipo de aplicaciones acostumbran a ser de gran tamaño, con una capacidad de carga de 10 a 100 kg. No obstante, se pueden encontrar aplicaciones de politización de pequeñas piezas, en las que un robot con una capacidad de carga de 5 kg es suficiente.

Las denominadas tareas de pick & place, aunque en general con características diferentes al paletizado, guardan estrecha relación con este.

La misión de un robo trabajando en un proceso de pick & place consiste en recoger piezas de un lugar y depositarlas en otro. La complejidad de este proceso puede ser muy variable, desde el caso más sencillo en el que el robot recoge y deja las piezas en una posición prefijada, hasta aquellas aplicaciones en las que el robot precise de sensores externos, como visión artificial o tacto, para determinar la posición de recogida y colocación de las piezas.

Al contrario que en las operaciones de paletizado, las tareas de picking suelen realizarse con piezas pequeñas (peso inferior a los 5 kg) necesitándose velocidad y precisión.

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CONTROL DE CALIDAD

La tendencia a conseguir una completa automatización de la producción abarca todas las etapas de esta, inclusive el control de calidad.

El robot industrial puede participar en esta tarea usando su capacidad de posicionamiento y manipulación. Así, transportando en su extremo un palpador, puede realizar el control dimensional de piezas ya fabricadas. Para ello el robot toca con el palpador varios puntos claves de la pieza (asemeja a la máquina de dimensión por coordenadas). A partir del conocimiento que en todo instante tiene la unidad de control de robot de la posición y orientación de su extremo, se obtienen los relativos a la posición espacial de los puntos determinados de la pieza. Estos datos son utilizados para registrar posibles desviaciones sobre los valores deseados.

La aplicación del robot en el control de calidad también consiste en el utilizar a éste para transportar el instrumental de medida (ultrasonidos, rayos equis, etc.) a puntos concretos de la pieza a examinar. La situación de posibles defectos detectados puede registrarse y almacenarse a partir de la propia unidad de control del robot.

Por último, el robot puede usarse como mero manipulador encargado de clasificar piezas según ciertos criterios de calidad (piezas correctas e incorrectas, por ejemplo). En este caso, el control y decisión de a qué familia pertenece la pieza se hace mediante un sistema específico, capaz de comunicarse con el robot (visión artificial, sistema de pesaje, etc.).

MANIPULACIÓN EN SALAS BLANCAS

Ciertos procesos de manipulación deben ser realizados en ambientes extremadamente limpios y/o controlados. En ellos, la actividad del operador se ve dificultada no por el trabajo en sí, que no tiene por qué ser especialmente complejo o delicado, sino por la necesidad de mantener elevadas medidas de control de impurezas mediante el uso de trajes especiales y controles rigurosos. Las denominadas salas blancas de la industria de los semiconductores o la sala de fabricación de algunos productos farmacéuticos, son ejemplos típicos.

semiconductores o la sala de fabricación de algunos productos farmacéuticos, son ejemplos típicos. 16 | P

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Diversos procesos de la industria farmacéutica, como la producción de vacunas y hormonas, o la preparación de injertos de piel y reproducción de células, deben ser realizados bajo estrictas condiciones de esterilidad.

Con menos exigencias de limpieza que las demandadas en la fabricación de semiconductores o en la industria farmacéutica, la industria alimenticia puede hacer uso de robots para la preparación de cajas de hamburguesas o incluso el corte de piezas de carne en un matadero, son algunos ejemplos de sistemas oye en día en funcionamiento.

NUEVOS SECTORES DE APLICACIÓN DE LOS ROBOTS.

ROBOTS DE SERVICIO

Existen otros sectores donde no es preciso conseguir elevada productividad, en los que las tareas a realizar no son repetitivas, y no existe un conocimiento detallado del entorno.

Entre estos sectores podría citarse la industria nuclear, la construcción, la medicina o el uso doméstico. En ninguno de ellos existe la posibilidad de sistematizar y clasificar las posibles aplicaciones, pues éstas responden a soluciones aisladas a problemas concretos.

Este tipo de robots ha venido a llamarse robots de servicio y puede ser definidos como:

Un dispositivo electromecánico, móvil o estacionario, con uno o más brazos mecánicos, capaces de acciones independientes.

Esto

sectores como:

robots

están

siendo

aplicados

en

- Agricultura y silvicultura.

- Ayuda a discapacitados.

- Construcción.

- Domésticos.

- Entornos peligrosos.

- Espacio.

- Medicina y salud.

- Minería.

- Submarino.

- Vigilancia y seguridad.

y salud. - Minería. - Submarino. - Vigilancia y seguridad. En general, la aplicación de la

En general, la aplicación de la robótica a estos sectores se caracteriza por la falta de estructuración tanto del entorno como de la tarea a realizar, y la menor importancia de criterios de rentabilidad económica frente a la de realizar tareas en entornos peligrosos o en los que no es posible el acceso de las personas.

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Estas características obligan a que lo robots de servicio cuenten con un mayor grado de inteligencia, que se traduce en el empleo de sensores y del software adecuado para la toma rápida de decisiones. Puesto que muchas ocasiones el estado actual del inteligencia artificial no será lo suficientemente desarrollado como para resolver las situaciones planteadas a los robot de servicio, es frecuente que estos cuenten con un mundo remoto, siendo en muchas ocasiones robots teleoperados.

AGRICULTURA

Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficción, sin embargo la realidad es muy diferente. El Instituto de Investigación Australiano, ha invertido una gran cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus proyectos se encuentra una máquina que esquila a las ovejas. Donde la trayectoria del cortador sobre el cuerpo de las ovejas se planea con un modelo geométrico de la oveja, compensando el tamaño entre la oveja real y el modelo, a través de un conjunto de sensores que registran la información de la respiración del animal, para posteriormente mandarla a una computadora que realiza las compensaciones necesarias y modifica la trayectoria del cortador en tiempo real.

Otro proyecto que se está desarrollando debido a la escasez de trabajadores en los obradores, consiste en hacer un sistema automatizado de un obrador, el prototipo requiere un alto nivel de coordinación entre una cámara de vídeo y el efector final que realiza en menos de 30 segundos ocho cortes al cuerpo del cerdo.

Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental para incluir a los robots en la siembra, y poda de los viñedos, como en la pizca de la manzana.

para incluir a los robots en la siembra, y poda de los viñedos, como en la

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ESPACIO

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La exploración del espacio presenta ciertos problemas para el uso de robots y también es un lugar hostil para el ser humano, ya que, se requiere de un equipo de protección muy costoso tanto en la Tierra como en el Espacio. Por tal motivo muchos científicos han sugerido que es necesario el uso de Robots para continuar con los avances en la exploración espacial; pero como todavía no se llega a un grado de automatización tan precisa para ésta aplicación, el ser humano aún no ha podido ser reemplazado por éstos.

Por otro lado, los teleoperadores han sido transbordadores espaciales.

utilizados para realizar tareas en los

En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo de robots, aunque el ser humano participa en la realización del control de lazo cerrado.

También se realizan algunas investigaciones, que están encaminadas al diseño, construcción y control de vehículos autónomos, los cuales llevarán a bordo complejos laboratorios y cámaras muy sofisticadas para la exploración de otros planetas.

En Noviembre de 1970 los rusos consiguieron el alunizaje del Lunokhod 1, el cual poseía cámaras de televisión, sensores y un pequeño laboratorio, y era controlado remotamente desde la tierra.

En Julio de 1976, los norteamericanos aterrizaron en Marte el Viking 1, llevaba a bordo un brazo robotizado, el cual recogía muestras de piedra, tierra y otros elementos los cuales eran analizados en el laboratorio que fue acondicionado en el interior del robot. Por supuesto también contaba con un equipo muy sofisticado de cámaras de vídeo.

EDUCACIÓN

Los robots están apareciendo en los salones de clases de tres distintas formas:

- Primero, los programas educacionales utilizan la simulación de control de robots como un medio de enseñanza. Un ejemplo palpable es la utilización del lenguaje de programación del robot Karel, el cual es un subconjunto de Pascal utilizado para la introducción a la enseñanza de la programación.

- El segundo y de uso más común es el uso del robot tortuga en conjunción con el lenguaje LOGO para enseñar ciencias computacionales. LOGO fue creado con la intención de proporcionar al estudiante un medio natural y divertido en el aprendizaje de las matemáticas.

- En tercer lugar está el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de manipuladores de bajo costo, robots móviles y sistemas completos desarrollados para su utilización en los laboratorios educacionales.

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- Debido a su bajo costo muchos de estos sistemas no poseen una fiabilidad en su sistema mecánico, tienen poca exactitud, no existen los sensores y en su mayoría carecen de software.

existen los sensores y en su mayoría carecen de software. INDUSTRIA NUCLEAR Por sus especiales características,

INDUSTRIA NUCLEAR

Por sus especiales características, el sector nuclear es uno de los más susceptibles a utilizar robots de diseño específico.

más susceptibles a utilizar robots de diseño específico. INSPECCIÓN DE LOS TUBOS DEL GENERADOR DE VAPOR

INSPECCIÓN DE LOS TUBOS DEL GENERADOR DE VAPOR DE UN REACTOR NUCLEAR

Las operaciones de inspección y mantenimiento de las zonas más contaminadas de una central nuclear de producción de energía eléctrica son por naturaleza largas y costosas.

De realizarlas manualmente, el tiempo de exposición de los operadores a la radiación es un factor crítico que, junto con elevado coste que supone una interrupción temporal del funcionamiento del sistema en cuestión, justifica sin ningún lugar a dudas la utilización de sistemas robotizados, normalmente teleoperados, total o parcialmente, que sustituyan al operador.

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En el generador de vapor se produce el intercambio de calor entre el fluido primario y secundario. Para ello, dentro de la vasija del generador, se encuentran dispuestas en forma matricial los tubos por los que circula el fluido preceptor del calor.

El inevitable desgaste de estos tubos obliga a revisar periódicamente labores de inspección, para que en el caso de que alguno se encuentre dañado inutilizarlo, ponen en funcionamiento algunos de los tubos de reserva que a tal se han dispuesto en el generador.

Para realizar esta operación de manera automática puede utilizar un robot de desarrollo específico que, introducido en la vasija, posesione una sonda de inspección en la boca de cada tubo. Esta, empujada por el interior del tubo, proporcionará información sobre el estado del mismo.

Es preciso considerar que el robot se introduce en la vasija mediante un sistema mecánico que, junto con los posibles errores en la disposición matricial de los tubos, obliga a que el robot trabaje, bien con ayuda de teleoperados, o bien con sistemas sensoriales extremos como visión o láser, que proporcionen la posición real relativa entre el extremo del robot y los tubos.

MANIPULACIÓN DE RESIDUOS RADIACTIVOS

La industria nuclear genera una cantidad considerable de residuos radiactivos de baja contaminación o de alta. La forma, tamaño y peso de estos desechos es variable y su manipulación tiene por objetivo final su envase en contenedores especiales, que son posteriormente transportados y almacenados.

Para manipular remotamente estos residuos se hace uso tanto de telemanipuladores con unión mecánica y seguimiento directo del proceso por parte del operador a través de un cristal, como con sistemas con mando remoto por radio o cable en el caso de contaminación elevada. Estos manipuladores permiten la flexibilidad necesaria para manipular elementos de peso variable y forma no definida (incluso no rígidos).

Además, es preciso considerar la importancia que tiene la optimización del espacio ocupado por los residuos en su almacenamiento, por lo que antes de su envasado en los contenedores puede ser preciso fragmentarlos.

su almacenamiento, por lo que antes de su envasado en los contenedores puede ser preciso fragmentarlos.

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MEDICINA

De entre las varias aplicaciones de la robótica a la medicina destaca la cirugía. Las primeras aplicaciones de la robótica a la cirugía del cerebro datan del año 1982. En esta fecha se comenzó en Memorial Medical Center de Long Beach (California) un programa cuyo objetivo consistía en utilizar un robot comercial (Puma 260) para realizar determinadas operaciones de neurocirugía. Desde entonces se han puesto a punto varios sistemas que, con ayuda de un scanner, un ordenador registre toda la información necesaria del cerebro para que el equipo médico decida el punto exacto donde debe ser realizada la incisión, donde penetrara la sonda para obtener una muestra para realizar una biopsia. El robot, que se encuentra perfectamente situado con respecto al paciente, porta en su extremo los instrumentos necesarios para realizar la incisión, tomar la muestra, etc.

La utilización de un robot conectado al ordenador permite que tanto la incisión como la toma de la muestra se realicen con la máxima precisión y en un tiempo notablemente inferior al que se consumiría en caso de emplear el sistema habitual.

Además, se descarga al cirujano de la mecánica de ciertas tareas como el correcto posicionamiento de los instrumentos de cirugía con respecto al cráneo del paciente, permitiendo una mayor concentración en el seguimiento y control de la operación. También, otro posible beneficio de la aplicación de la robótica a la cirugía se encuentra en el tele diagnostico y la tele cirugía. Esta ultima consiste en la operación remota de un paciente mediante un tele manipulador.

CONSTRUCCIÓN

El sector de la construcción es, en la mayoría de los países industrializados, uno de los que moviliza mayor numero de recursos económicos y humanos. No es pues de extrañar que desde hace algo más de una década se estén desarrollando un gran número de sistemas robotizados, orientados a automatizar en lo posible algunas de las múltiples labores que entran a formar parte de los procesos constructivos.

lo posible algunas de las múltiples labores que entran a formar parte de los procesos constructivos.

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En este tipo de aplicaciones de la robótica, como en otros muchos, es Japón el país que cuenta con mayor numero de sistemas en funcionamiento. En algunos casos se trata de robots

parcialmente

excavadoras, etc.). En otros es maquinaria específicamente construida para resolver un

proceso Si se analizan las condiciones existentes para la robotización de la construcción se llega entre

concreto.

(grúas,

teleoperados,

construidos

a

partir

de

maquinaria

convencional

otras

 

a

las

siguientes

 

conclusiones:

-

Las

condiciones

de

trabajo

 

son

complejas.

-

Los

robots

deben

tener

capacidad

de

locomoción

y

cierto

grado

de

inteligencia.

-

Deben

manejar

piezas

pesadas

y

de

grandes

dimensiones.

-

Las

operaciones

a

realizar

son

complejas,

variadas

y

poco

repetitivas.

-

Los

robots

deben

ser

fácilmente

transportables

a

la

obra.

Con estos condicionantes, las posibles tareas robotizables dentro de la construcción de edificios (comerciales, industriales o residenciales) podrían agruparse en:

OPERACIONES DE COLOCACIÓN DE ELEMENTOS.

- Construcción mediante colocación repetitiva de estructuras básicas (ladrillos, Bloques, etc.).

- Posicionamiento de piezas, normalmente grandes y pesadas (vigas, etc.).

- Unión de diferentes piezas que componen una estructura (soldadura, remaches, etc.). Sellado de las uniones entre diferentes piezas.

OPERACIONES DE TRATAMIENTO DE SUPERFICIES.

- Acabado de superficies (pulido, etc.).

- Recubrimiento de superficies con pintura, barniz, etc.

- Extensión de material sobre la superficie (cemento, espuma aislante, etc.).

OPERACIONES DE RELLENADO.

- Vertido de cemento u hormigón en encofrados.

- Excavación para la preparación de terrenos y movimiento de tierras.

- Rellenado con tierra de volúmenes vacíos.

Otras

- Inspección y control.

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BIBLIOGRAFÍA:

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- Santoja, Balaguer, Peñin y Barrientos. Fundamentos de Robótica. 2da Edición. McGraw-Hill Interamericana de España. 2007.

- Universidad de Atacama. Aplicación de la Robótica. Chile.

93TICA.htm>. [Consulta: 23/agosto/2011].

- ABC Pack. Diseño, Ingeniería y Marketing. <http://www.abc- pack.com/product_directory_info.php/products_id/566?osCsid=>. [Consulta:

19/agosto/2011].

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