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Problemas de Mec´anica Te´orica

8 de noviembre de 2011

´

Indice general

I

Formalismo Lagrangiano

3

1.

4

2

Parte I

Formalismo Lagrangiano

3

Hoja 1

Problema 1

a)

El vector de posici´on r = (x, y, z) est´a sujeto a las siguientes ligaduras

z = 0

tan(θ) =

y

x x tan(θ) y = 0

Los vectores r a (t) y R a (t) son las seis inc´ognitas. Tenemos que a =

ecuaciones de ligadura, por lo tanto nos queda una ecuaci´on para hacer el siste- ma compatible. La forma de compatibilizar el sistema es utilizar la condici´on de ligadura ideal

y las dos

F+

R

a

m

la condici´on de ligadura ideal y las dos F + R a m R · δ

R · δ

r = 0

donde δ r = (δx, δy, δz). En este caso δz

(δx, δx tan(θ), 0). La fuerza de reacci´on es R = (R x , R y , R z ):

=

0 y δx tan(θ)

=

δy por ello δ r

=

R · δ r = (R x , R y , R z )(1, tan(θ), 0)δx = [R x + R y tan(θ)] δx = 0 δx

como el desplazamiento virtual es arbitrario

R x + R y tan(θ) = 0

que es la sexta ecuaci´on que hace el sistema compatible:

x¨ = R x

m

b)

, y¨ = mg + R y

m

, z¨ = R z , z = 0, x tan(θ) y = 0, R x + R y tan(θ) = 0

m

( F m a) · δ r = 0 δ r [(0, mg, 0) mx, y,¨ z¨)] · (δx, δy, δz) = 0

es decir:

mxδx¨

my + g)δy mzδz¨

= 0

Tenemos tres inc´ognitas x(t), y(t), z(t) y tres ecuaciones: la primera es hacer el coe- ficiente de los desplazamientos virtuales inpedendientes igual a cero, en este caso δx

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y las otras dos son las ecuaciones de ligadura:

  mx¨ m(g + y¨) tan(θ) = 0

z = 0

tan(θ) = y

x

Resolviendo para x¨:

⇒ −x¨ (g + tan(θx) tan(θ) = 0

x¨(1 + tan 2 (θ)) = g tan(θ) ⇒ −x¨ = g sin(θ) cos(θ)

Integrando con x(0) = x˙ (0) = 0 resolvemos el sistema:

Problema 2

x(t) = g sin(θ) cos(θ) t 2

2

2

y(t) = g sin 2 (θ) t 2

θ ) t 2 2 2 y ( t ) = − g sin 2 (

Figura 1.1: Geometr´ıa del problema 2

Newton:

F = m a

Para m 1 se tiene:

m 1 g sin(θ) T ) = m 1 a

y para m 2 :

T m 2 g sin(ϕ) = m 2 a

Resolviendo para

a:

a = g(m 1 sin(θ) m2 sin(ϕ)) m 1 + m 2

En el equilibrio a = 0 es decir

m

1

m 2

Ecuaci´on general de la din´amica:

= sin(θ)

sin(ϕ)

( F a m a a a ) · δ

r

a

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z(t) = 0

Las inc´ognitas son r 1 , r 2 con las siguientes ligaduras

z 1 = 0 z 2 = 0

| r 1 (t)| + | r 2 (t)| = , constante

tan ϕ = y 2

x

tan θ =

2

y

1

x 1

Sea | r 1 (t)| ≡ r 1 la coordenada generalizada entonces

r 1

=

r 1 (cos(θ), sin(θ), 0)

r 2

=

r 2 (cos(ϕ), sin(ϕ), 0) = (l r 1 )(cos(ϕ), sin(ϕ), 0)

las aceleraciones son

¨

r 1 = r¨ 1 (cos(θ), sin(θ), 0)

¨

r 2 = r¨ 1 (cos(ϕ), sin(ϕ), 0)

y los desplazamientos virtuales:

δ r 1 = δr 1 (cos(θ), sin(θ), 0) δ r 2 = δr 1 (cos(ϕ), sin(ϕ), 0)

Finalmente las fuerzas son:

F 1 F 2

=

(0, m 1 g, 0)

=

(0, m 2 g, 0)

Con lo anterior la ecuaci´on general de la din´amica entonces es:

δr 1 m 1 r¨ 1 cos 2 (θ) + m 1 g sin(θ) m 1 r¨ 1 sin 2 (θ)

simplificando:

m 2 r¨ 1 cos 2 (ϕ) m 2 g sin(ϕ) m 2 r¨ 1 sin 2 (ϕ) = 0

δr 1 = [m 1 r¨ 1 m 2 r¨ 1 + m 1 g sin(θ) m 2 g sin(ϕ)] = 0

y como con las ecuaciones de Newton se obtiene:

r¨ 1 = m 1 g sin(θ) m 2 g sin(ϕ) m 1 + m 2

La condici´on de equilibrio en este caso es:

F · δ r

= 0

en este caso es hacer r¨ 1 = 0 que finalmente implica:

m 1

m 2

= sin(θ)

sin(ϕ)

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Problema 3

Problema 3 Figura 1.2: Geometr´ıa del problema 3 El principio de los trabajos virtuales dice que

Figura 1.2: Geometr´ıa del problema 3

El principio de los trabajos virtuales dice que en el equilibrio:

F · δ r

= 0

Los vectores de posici´on de las dos part´ıculas son:

r 1 = x 1 (1, a)

r 2 = x 2 (1, a)

Las fuerzas que intervienen son la gravedad y la fuerza el´astica:

F 1 = (0, m 1 g) + k( r 2 r 1 ) = (k(x 2 x 1 ), m 1 g + ak(x 2 + x 1 ))

F 2 = (0, m 2 g) +

r 1 ) = (k(x 2 x 1 ), m 2 g + ak(x 2 + x 1 ))

k( r 2

desarrollando:

δx 1 (k(x 2 x 1 ) m 1 ga ka 2 (x 1 + x 2 )) + δx 2 (k(x 2 x 1 ) + m 2 ga) ka 2 (x 1 + x 2 = 0

que da lugar a dos ecuaciones

0

k(x 2 x 1 ) + m 1 ga ka 2 (x 1 + x 2 ) = 0

k(x 2 x 1 ) m 1 ga ka 2 (x 1 + x 2 ) =

definimos dos variables:

X = x 2 x 1

Y = x 2 + x 1

en funci´on de ellas las ecuaciones son:

kX m 1 ga ka 2 Y = 0 kX + m 1 ga ka 2 Y = 0

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y la soluci´on del sistema anterior es:

X

=

ga(m 2 + m 1 )

2k

Y

=

g(m 2 + m 1 )

2ka

Problema 4 Las ecuaciones de Lagrange de primer tipo tienen la forma:

las dos ligaduras son:

L

α=1

∂f α

m r = F +

¨

λ α

r

f 1 = x tan(θ) y = 0

f 2 = z = 0

En esta formulaci´on las inc´ognitas que son las funciones x(t), y(t), z(t), λ 1 (t), λ 2 (t). Las derivadas parciales que aparecen son un gradiente:

∂f i r

=

∂f i , ∂f i

∂x

∂y

, ∂f i ∂z

para las dos ecuaciones de ligadura se tiene por tanto

∂f 1

r

∂f 2

r

= (tan(θ), 1, 0)

= (0, 0, 1)

con lo que las cinco ecuaciones para las cinco inc´ognitas son

mx¨

my¨

mz¨

y

z

= λ 1 tan(θ) = mg λ 1 = λ 2 = x tan(θ) = 0

ya tenemos dos soluciones z = 0 y λ 2 = 0. El sistema que nos queda ahora es:

  mx¨

my¨

= x tan(θ)

y

= λ 1 tan(θ)

= mg λ 1

derivando la tercera ecuaci´on dos veces y sustiyendo y¨ en la segunda nos queda:

mx¨ tan(θ) = mg λ 1 λ 1 = mg m tan(θx

para x¨ tenemos

x¨ = (g + tan(θx) tan(θ) x¨(1 + tan 2 (θ)) = g tan(θ)

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con las condiciones iniciales x˙ (0) = x(0) = 0 la ecuaci´on diferencial anterior tiene como soluci´on

usando:

queda

por lo tanto y(t) ser´a:

x(t) =

g tan(θ)t 2 (1 + tan 2 (θ))2

1 + tan 2 (θ) =

1

cos 2 (θ)

x(t) = g sin(θ) cos(θ) t 2

2

y(t) = g sin 2 (θ) t 2

2

Finalmente la fuerza de reacci´on R es por definici´on

conocido x¨ obtenemos λ 1

R

= λ 1 f r 1

= λ 1 (tan(θ), 1, 0)

λ 1 =

tan(θ) mx¨ = mg cos 2 (θ) R = mg cos 2 (θ)(tan(θ), 10) = mg cos(θ)(sen(θ), cos(θ), 0)

donde la ultima´

igualdad expresa R en funci´on de un vector unitario.

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