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Captulo 2

Conceptos de pasividad como herramientas de


dise no
Traduccion: Salvador Gomez Moya
S olo unos cuantos conceptos en la teora de sistemas pueden igualar a la
pasividad por su atractivo fsico e intuitivo. Esto explica la longevidad del
concepto desde la epoca de su primera aparicion hace unos 60 a nos, hasta
su uso actual como una herramienta para el dise no por retroalimentacion
no lineal. Los resultados pioneros de Lurie y Popov, que se resumen en las
monografas de Aizerman y Gantmacher [3], y Popov [88], se extendieron por
Yakubovich [121], Kalman [51], Zames [123], Willems [120], y Hill y Moylan
[37], entre otros. Las tres primeras secciones de este captulo se basan en estas
referencias de las que extrajimos, y a veces reformulamos, los conceptos m as
importantes y las propiedades de los sistemas que se utilizar an en el resto
del libro.
En la secci on 2.1. comenzaremos deniendo e ilustrando los conceptos
de funci on de almacenamiento, tasa de suministro, disipatividad y pasivi-
dad. El aspecto mas util de estos conceptos, analizados en la Secci on 2.2, es
que se muestran las propiedades de paralelismo e interconexi on por retroal-
imentaci on en los que el exceso de pasividad en un subsistema puede com-
pensar la escasez en otro.
Despues de estas secciones de preparaci on, procederemos a establecer, en
la seccion 2.3, la relaci on entre las diferentes formas de pasividad y estabili-
dad. De particular importancia son las condiciones para la estabilidad en la
interconexi on por retroalimentacion. En la secci on 2.4, se presenta una car-
acterizaci on de los sistemas que pueden ser representados pasivamente por
retroalimentaci on. El concepto de retroalimentacion de sistemas pasivos se
ha desarrollado a partir de los trabajos recientes de Kokotovic y Sussmann
[59], y Byrnes, Isidori, y Willems [15]. Es uno de los principales instrumentos
para el dise no por pasividad.
1
2
2.1. Disipatividad y pasividad
2.1.1. Clases de sistemas
Aunque los conceptos de pasividad aplican a una gran variedad de sistemas,
restringiremos nuestra atencion al modelado de sistemas din amicos por ecua-
ciones diferenciales din amicas con un vector de entrada u y un vector de salida
y:
(H) =

x = f(x, u), x 1
n
y = h(x, u), u, y 1
m
(1)
Figura 1: Representacion entrada-salida de (1).
Nos ocuparemos del caso en que el estado x(t), como una funci on del
tiempo, est a unicamente determinada por su valor inicial x(0) y la funci on
de entrada u(t). Asumimos que u : 1
+
1
m
pertenece a un conjunto de
funciones de entradas U tales que estan acotadas en todos los subintervalos
acotados de 1
+
. En los dise nos por retroalimentacion u se convierte en una
funci on de x, por lo que la suposion u U no puede ser a priori vericada.
La satisfaccion de este supuesto para condiciones iniciales en la region de
interes tendran que ser garantizadas a posteriori por el dise no.
Otra de las restricciones en este captulo es que el sistema (1) es cuadra-
do, es decir, su entrada y salida tienen la misma dimension m. Finalmente,
asumimos por conveniencia que el sistema (1) tiene un equilibrio en el origen,
es decir, f(0, 0) = 0, y h(0, 0) = 0.
Nos resultar a util para visualizar el sistema (1) el diagrama de bloques
entrada-salida de la Figura 1. En los diagramas de bloques la dependencia
con el estado inicial x(0) no se subrayo explcitamente, pero no debe pasarse
por alto.
3
La descripcion del sistema (1) incluye como caso especial las siguientes
tres clases de sistemas:
Sistemas no lineales anes a la entrada:
x = f(x) + g(x)u
y = h(x) + j(x)u
(2)
No linealidad est atica:
y = (u) (3)
Sistemas lineales:
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
(4)
Para la no linealidad y = (u), el espacio estados es nulo. En el caso de
sistemas lineales, se representara el sistema H por su funci on de tranferencia
H(s) := D + C(sI A)
1
B donde s = + j es la variable compleja.
2.1.2. Conceptos basicos
Para un f acil entendimiento de los conceptos de disipatividad y pasividad es
conveniente imaginaqe que H es un sistema fsico con la propiedad de que
su energa puede ser incrementada unicamente a traves del suministro de
una fuente externa. De una abundante variedad de ejemplos de la vida real
pensemos en la cocci on de una papa en un horno de microondas. Mientras no
se le permita a papa quemarse, su energa puede aumentar unicamente por la
suministrada por el horno. Una observacion similar puede hacerse sobre un
circuito RLC conectado a una batera externa. Las deniciones que guran
a continuaci on son generalizaciones abstractas de tales propiedades fsicas.
Denici on 2.1 (Disipatividad)
Supongamos que se asocia con el sistema H una funcion : 1
m
1
m
1
llamada tasa de suministro, que es localmente integrable para todo u U,
es decir, satisface

t
2
t
1
[ (u(t), y(t)) [ dt < para todo t
0
t
1
. Sea X
un subconjunto de 1
n
que contiene al origen. Se dice que el sistema H es
disipativo en X con la tasa de suministro (u, y) si existe una funcion S(x),
S(0) = 0, tal que para toda x X
S(x) 0 y S(x(T)) S(x(0))

T
0
(u(t), y(t))dt (5)
4
para toda u U y toda T 0 tales que x(t) X para toda t [0, T]. La
funci on S(x) es entonces llama funci on de almacenamiento.

Denici on 2.2 (Pasividad)


Se dice que el sistema H es pasivo si es disipativo con la tasa de suministro
(u, y) = u
T
y.

Vemos que la pasividad es disipatividad con una tasa de suministro bi-


lineal. En nuestro circuito de ejemplo, la funci on de almacenamiento S es
la energa, es la potencia de entrada, y

T
0
(u(t), y(t))dt es la energa
suministrada al sistema de fuentes externas. El sistema es disipativo si el
incremento de su energa durante el intervalo (0, T) no es m as grande que la
energa suministrada al sistema durante el intervalo.
Si la funcion de almacenamiento S(x) es diferenciable, podemos escribir
(5) como

S(x(t)) (u(t), y(t)) (6)


Nuevamente, la interpretaci on es que la tasa de incremento de la energa no
es mas grande que la potencia de entrada.
Si H es disipativa, podemos asociar con esta una funci on S
a
(x), llamada
de energa disponible, denida como
S
a
(x) =
sup
u,T0

T
0
(u(t), y(t)dt)[x(0) = x y t [0, T] : x(t) X

(7)
Una interpretacion de la energa disponible S
a
x) es que es la mayor cantidad
de energa que se puede extraer del sistema, dada la condici on inicial x(0) =
x.
La funci on de energa disponible S
a
(x) es, tambien, una funcion de al-
macenamiento y cualquier otra funci on de almacenamiento debe satisfacer
S(x) = S
a
(x). Esto puede ser visto reescribiendo (5) como
S(x(0)) S(x(0)) S(x(T))

T
0
(u(t), y(t))dt,
5
que produce
S(x(0))
sup
u,T0

T
0
(u(t), y(t))dt

= S
a
(x(0))
Las propiedades de S
a
(x) est an resumidas en el siguiente teorema conforme
a Willems [120].
Teorema 2.3 (Energa disponible)
El sistema H es disipativo en X con una tasa de suministro (u, y) si y s olo
si S
a
(x) est a denida para toda x X. Por otra parte, S
a
(x) es, tambien,
una funcion de almacenamiento y, si S(x) es otra funci on de almacenamiento
con la misma tasa de suministro (u, y), entonces S(x) S
a
(x).

Para sistemas lineales pasivos, la funcion de energa disponible es carac-


terizada adicionalmente en el siguiente teorema de Willems que se cita sin
prueba.
Teorema 2.4 (Funcion cuadratica de almacenamiento para sistemas lin-
eales)
Si H es lineal y pasivo, entonces la funci on de energa disponible es cuadr atica
S
a
(x) = x
T
Px. La matriz P es el lmite P = lm
x0
P

de la soluci on real
simetrica semidenida positiva P

0 de la ecuaci on de Ricatti
P

+ A
T
P

+ (P

B C
T
)(D + D
T
+ I)
1
(B
T
P

C
T
)

Los conceptos anteriores se ilustras con varios ejemplos.


Ejemplo 2.5 (El integrador como un sistema pasivo)
Un integrador es el elemento m as simple de almacenamiento:
x = u
y = x
6
Este sistema es pasivo con S(x) =
1
2
x
2
como una funci on de almacenamiento
porque

S = uy. Su energa disponible S
a
se puede obtener de las siguientes
desigualdades:
1
2
x
2
0
= S(x
0
) S
a
(x
0
) =
sup
u,T

T
0
yu dt


0
y
2
dt = x
2
0


0
e
2t
dt =
1
2
x
2
0
El signo de la segunda desigualdad se obtiene mediante la eleccion de u = y
y T = . Observe que, para la elecci on de u = y, el supuesto u U es
vericada a posteriori por el hecho de que esta elecci on u(t) = y(t) es una
exponencial decreciente.

En la mayora de nuestros ejemplos, el dominio X de disipatividad ser a en el


espacio entero 1
n
. Sin embargo, para sistemas no lineales, esto no es siempre
el caso.
Ejemplo 2.6 (Pasividad local)
El sistema
x = (x
3
kx) + u
y = x
es pasivo en el intervalo X = [

k,

k] 1 con S(x) =
1
2
x
2
como una
funci on de almacenamiento debido a que

S = x
2
(x
2
k) + uy uy para
toda x en X. Sin embargo, se puede comprobar que no es pasivo en cualquier
subconjunto mas alla de 1
n
: para cualquier constante

k la entrada u =
(

k
3
kk) y la condici on inicial x =

k nos da la soluci on constante x(t) k.
Si el sistema es pasivo, entonces a los largo de esta solucion, se tiene
0 = S(x(T)) S(x(0))

T
0
u(t)y(t) dt =

k
2
(

k
2
k)T
Esto no se cumple para

k / [

k,

k] , y por lo tanto, el sistema no es


pasivo fuera de X.

Ejemplo 2.7 (Circuito RLC)


7
En ausencia de un modelo preciso de una papa como sistema din amico, el
siguiente ejemplo consta de un circuito con un inductor L en paralelo con
una conexi on en serie de un resistor R y un capacitor C. El voltaje exter-
no v aplicado al inductor es la entrada, y la corriente total i es la salida.
Considerando la corriente del inductor i
L
y el voltaje del capacitor v
C
como
variables de estado, la ecuaci on del circuito escrita de la forma (1) es:

i
L
=
1
L
v
v
C
=
1
RC
(v v
C
)
i = i
L
+
1
R
(v v
c
)
(8)
La energa almacenada en el inductor es
1
2
Li
2
L
y la energa almacenada en el
capacitor es
1
2
Cv
2
C
. Por consiguiente, la energa total del circuito es
E =
1
2
Li
2
L
+
1
2
Cv
2
C
y la tasa de cambio es

E = vi
1
R
(v v
C
)
2
vi
En consecuencia el sistema (8) es disipativo, y la forma bilineal de la tasa
de suministro (v, i) = vi signica que es pasivo. Fsicamente, la tasa de
suministro vi es la potencia suministrada por la fuente de voltaje. Es de
especial interes observar que el sistema obtenido de considerar i como una
entrada y v como la salida es tambien pasivo con respecto a la misma tasa
de suministro.

Ejemplo 2.8 (Sistema masa-resorte-amortiguador)


Un sistema compuesto de elementos que no pueden ser pasivo para algunos
pares de entradas-salidas, como se ilustra en el sistema masa-resorte-amortigu-
ador, con una fuerza externa que act ua sobre la masa considerada como la
entrada u. Las ecuaciones de estado para la posici on x de la masa y la ve-
locidad v son
x = v
v =
k
m
x
b
m
+
1
m
u
8
donde k 0 es la constante del resorte, m 0 es las masa, y b 0 es el
coeciente de friccion viscosa. La energa es
E =
1
2
mv
2
+
1
2
kx
2
y su tasa de cambio es

E = uv bv
2
uv (9)
Por lo tanto, cuando la velocidad es considerada como salida, el sistema
masa-resorte-amortiguador es pasivo. Su funci on de almacenamiento es la
energa E y la tasa de suministro es la potencia de entrada uv. Sin embargo,
el mismo sistema no es pasivo si para la posici on x se considera la salida
y = x, de manera que la funci on de transferencia es
H(s) =
1
ms
2
+ bs + k
La salida y(t) para una entrada u(t) = sin(t) con x(0) = 0, v(0) = 0, es
y(t) = A() sin(t +()) donde A() 0 es la magnitud y () la fase de
H(j). La pasividad del sistema implicara
S(x(
2

)) S(0)
2

0
A() sin(t + ()) dt
para alguna funci on de almacenamiento S(x). Pues S(0) = 0 y S(x(T)) 0,
por ello es necesario que
0
2

A()cos(()) (10)
Sin embargo, para una sucientemente grande, () cae por debajo de
90

de modo que cos(()) 0. Esto contradice (10), lo que demuestra


que el sistema masa-resorte-amortiguador con la posicion de la masa como
salida y la fuerza que act ua sobre la masa como la entrada, no puede ser
pasivo. Como veremos m as adelante, la misma conclusion se desprende del
hecho de que el grado relativo de H(s) es mayor que uno.

9
2.2. Interconexi on de Sistemas Pasivos
2.2.1. Interconexi on en paralelo y por retroalimentacion
Nuestros metodos de dise no aprovechan la estructura de los sistemas forma-
dos por las interconexion de subsistemas con ciertas propiedades de pasivi-
dad. Las dos estructuras b asicas, retroalimentacion y paralelismo, se mues-
tran en la Figura 2.
Suponiendo que tanto H
1
como H
2
son de la forma (1), primero debemos
asegurarnos de la interconexion es tambien de la forma (1) para los cuales
el que sea del tipo bien planteadopuede ser deducido de los resultados
est andar de existencia y unicidad de las soluciones de ecuaciones diferenciales
ordinarias. Esto es obviamente cierto pala interconexion en paralelo, que
constituye el nuevo sistema
x
1
= f
1
(x
1
, u)
x
2
= f
2
(x
2
, u)
y = h
1
(x
1
, u) + h
2
(x
2
, u)
Figura 2: Interconexiones por retroalimentaci on y en paralelo.
Sin embargo, la interconexion por retroalimentacion no puede ser de la
forma (1), y puede no tener una solucion bien denida, incluso a nivel local,
si h
1
depende de u
1
y h
2
depende de u
2
. Un lazo de retroalimentacion est atica
creada por el desempe no de los dos puede anular la din amica de H
1
y H
2
por lo que sus ecuaciones diferenciales no pueden ser satisfechas, excepto,
posiblemente, para algunas condiciones iniciales especiales.
Ejemplo 2.9 (Interconexion por retroalomentacion con mal planteamien-
to)
10
Es f acil ver que con d
1
= 0, d
2
,= 0 la interconexi on por retroalimentacion de
H
1
:
x
1
= x
1
+ d
1
u
1
y
1
= x
1
+ d
1
u
1
H
2
: y
2
= d
2
u
2
representa un sistema de la forma (1), por lo que es bien planteado.
Sin embargo, si d
1
= 1, d
2
= 1, la interconexi on por retroalimentacion
es mal planteadaporque del lazo cerrado est atico que impone la restric-
ci on x
1
(t) r(t) e infringe la ecuaci on de estado de H
1
. Esto puede verse
f acilmente del hecho de que la las condiciones de interconexion
u
1
(t) = y
2
(t) + r(t), u
2
(t) = y
1
(t)
junto con las funciones de salida
y
1
(t) = x
1
(t) u
1
(t), u
2
(t) = y
2
(t)
dan por resultado y
1
= y
2
. De aqu que x
1
(t) r(t), lo cual no deja espacio
para las dinamicas de x
1
= x
1
+ u
1
, excepto en el caso especial cuando
x
1
(0) = r(0).

Para evitar el mal planteaminetode la interconexi on por retroalimentaci-


on, es suciente con exigir que al menos un desempe no sea cero. As, cuando
h
1
u
1
0 , es decir, cuando y
1
= h
1
(x
1
), la interconexion por retroalimentaci on
dene un nuevo sistema
x
1
= f
1
(x
1
, h
2
(x
2
, h
1
(x
1
)) + r) =:

f(x
1
, x
2
, r)
x
2
= f
2
(x
2
, h(x
1
))
y = h
1
(x
1
)
que es de la forma (1), y, por lo tanto, bien planteada. A menos que ex-
plcitamente se indique lo contrario, todas las interconexiones por retroali-
mentaci on en este libro satisfacen
o bien
h
1
u
1
0 o
h
2
u
2
0. (11)
Ahora presentaremos las propiedades de pasividad por interconexi on que
ser an frecuentemente utilizadas en este libro.
11
Teorema 2.10 (Interconexion de sistemas pasivos)
Suponga que H
1
y H
2
son pasivos. Entonces los dos sistemas, uno obtenido
por interconexion en paralelo, y otro obtentenido por interconexi on por retroal-
imentaci on, son pasivos.
Demostracion: De la pasividad de H
1
y H
2
, existe una S
1
(x
1
) y una S
2
(x
2
)
tales que S
i
(x
i
(T)) S
i
(x
i
(0))

T
0
u
T
i
y
i
dt, i = 1, 2. Se dene x := (x
1
, x
2
) y
S(x) = S
1
(x
1
) + S
2
(x
2
) y tome en cuenta que S(x) es semidenida positiva.
Para la interconexi on en paralelo la salida es y = y
1
+ y
2
, de modo que
S(x(T)) S(x(0))

T
0
(u
T
y
1
+ u
T
y
2
) dt =

T
0
u
T
y dt
Esto demuestra que la interconexi on en paralelo es pasiva.
Para la interconexi on por retroalimentaci on tenemos
S(x(T)) S(x(0))

T
0
(u
T
1
y
1
+ u
T
2
y
2
) dt
Sustituyendo u
2
= y
1
y u
1
= r y
2
obtenemos
S(x(T)) S(x(0))

T
0
r
T
y
1
dt
Lo que prueba que la interconexion por retroalimentaci on es pasiva.

Figura 3: Pre y post multiplicacion por una matriz en funci on del estado.
Una transformacion de la entrada y la salida, que a menudo aparecen en las
interconexiones, se muestra en la Figura 3. Para una matriz M(x) en funci on
12
de los estados del sistema, la nueva entrada y salida satisfacen u = M(x) u y
y = M
T
(x)y . No es complicado ver que, si H es pasiva con S(x), entonces el
sistema transformado es tambien pasivo con la misma funci on de saturacion:
S(x(T)) S(x(0))

T
0
u
T
y dt =

T
0
u
T
M
T
(x)y dt =

T
0
u
T
y dt
La propiedad de pasividad de H sigue siendo la misma incluso si la ma-
triz M es una funcion de los estados de otro sistema de interconexi on. Nos
encontraremos con una situacion semejante en el captulo 4.
Proposicion 2.11 (Interconexion con pre y post multiplicacion)
Sea M una matriz que depende de los del sistema H
1
y H
2
. Por lo tanto la
interconexi on en paralelo y por retroalimentacion de H
1
y H
2
permanecen pa-
sivos si uno o ambos sistemas de H
1
y H
2
son pre-multiplicado por M(x
1
, x
2
)
y post-multiplicado por M
T
(x
1
, x
2
).

2.2.2. Exceso y escasez de pasividad


Que pasa cuando uno de los sistemas de la interconexion no es pasivo?
Puede un exceso de pasividad del otro sistema asegurar que la inter-
conexi on es pasiva? Para responder a estas preguntas vamos a seleccionar
un sistema que claramente no es pasivo. El sistema m as simple de este tipo
es la ganancia constante negativa y = ku, donde k 0. Este sistema es
est atico, su espacio de estado es nulo, y la unica posibilidad de funcion de
almacenamiento es S = 0. Con yu = ku
2
como tasa de suministro, la inte-
gral en (5) es negativa, que incumple la denici on de pasividad. Un sistema
multivariable an alogo es la matriz de ganancia kI donde I es la identidad
de mm y k 0 es escalar.
Sea H pasiva y considerando su interconexion en paralelo con kI. Para
que esta interconexion sea pasiva, su tasa de suministro u
T
y debe satisfacer
(5). Ya que y = y ku tenemos
u
T
y = u
T
y + ku
T
u
De ello se desprende que la interconexion en paralelo de H con kI es pasiva
si H es disipativa con respecto a la tasa de suministro (u, y) = u
T
y u
T
u
13
, con k. Esto se verica reescribiendo la desigualdad de disipaci on para
H como
S(x(T)) S(x(0))

T
0
u
T
y dt ( k)

T
0
u
T
u dt
As pues, si = k entonces la interconexi on es pasiva con S(x) como
funci on de almacenamiento.
La situaci on analoga se plantea en la interconexion por retroalimentacion
de H con kI. La entrada del sistema H es u = r + ky. El sistema inter-
conectado es pasivo si H es disipativo con respecto a la tasa de suministro
(u, y) = u
T
y y
T
y (12)
Con k, pues
S(x(T)) S(x(0))

T
0
y
T
r dt ( k)

T
0
y
T
y dt

T
0
y
T
r dt
En cada uno de los casos un particular exceso de pasividad de H es
compensado por la falta de pasividad de kI y garantiza la pasividad de la
interconexi on. La situaci on opuesta surge cuando el sistema H no es pasivo,
pero tiene una determinada propiedad de disipatividad; por ejemplo, si la
constante en la tasa de suministro (12) es negativa. La interconexion por
retroalimentaci on de H con la matriz de ganancia kI a un puede ser puede
ser pasiva si k + > 0 ya que entonces
S(x(T)) S(x(0))

T
0
y
T
r dt ( + k)

T
0
y
T
y dt

T
0
y
T
r dt
Siendo en este caso negativa indica una escasez de pasividad que puede
ser compensada por una salida retroalimentada u = kI + r. Del mismo
modo, una escasez de pasividad de H, que es disipativa con la tasa de
suministro (u, y) = u
T
y u
T
u, < 0, puede ser compensada por una pre
alimentaci on de la entrada: y = y + ku, k + 0
La posibilidad de lograr la pasividad de interconexiones que combinan
sistemas con escasez y exceso de pasividad nos motiva a presentar la sigu-
iente denici on.
Denici on 2.12 (Exceso/Escasez de Pasividad)
El sistema H se dice que tiene
14
Pasivo con retroalimentaci on a la salida (OFP por sus siglas en in-
gles) si es disipativa con respecto a (u, y) = u
T
yy
T
y para algunos
1.
Pasivo con Pre Alimentaci on a la Entrda (IFP por sus siglas en in-
gles) si es disipativa con respecto a (u, y) = u
T
yu
T
u para alguna
1.

Cuanticamos las propiedades de exceso y la escasez con las notaciones


IFP() y OFP(). De acuerdo a nuestra convencion, y con signo positivo
signica que el sistema tiene un exceso de pasividad. En este caso, los con-
ceptos de IFP y OFP coinciden con los de Entrada Estrictamente Pasiva y
Salida Estrictamente Pasiva introducidas por Hill y Moylan [38]. A la inversa,
y con signo negativo signica que el sistema tiene escasez de pasividad.
Otro concepto com un en la teora de pasividad estrictadenida en [18],
exige que

T
0
u
T
y dt

T
0
u
T
u dt +
para alguna > 0 y 1. Este concepto coincide con el de IFP con
positiva.
Ejemplo 2.13 (Exceso de pasividad pre alimentacion )
Se considera un sistema representado por la funci on de transferencia H(s) =
s+1
s
. Su representaci on mnima se muestra en la Figura 4 y consiste en
un integrador en paralelo con una ganancia positiva unitaria. Este sistema
es IFP(1) pues, cuando se conecta en paralelo con una ganancia unitaria
negativa, se convierte en un integrador que es pasivo. El exceso de pasividad
es proporcionado por la trayectoria de pre alimentaci on con ganancia positiva.
Para mostrar esto analticamente utilizamos
x = u
y = x + u
Y la funcion de almacenamiento S(x) =
1
2
x
2
. Por lo tanto

S = xu = uy u
2
proporciona la propiedad de IFP(1).
15
Figura 4: Se ilustra como
s+1
s
es IFP(1).

Ejemplo 2.14 (Exceso de pasividad retroalimetnacion)


El sistema
x = x + u
y = arctan(x)
con la funci on de almacenamiento S(x) =

x
0
arctan (z)dz es OFP(1) porque
es disipativa con la tasa de suministro uy y
2
. De esto se desprende que

S = arctan x(x + u) y
2
+ yu. Interpretaremos esta conclusion con la
ayuda del diagrama de bloques de la Figura 5.
Figura 5: Sistema con OFP(1) debido a [y[ [x[.
El exceso de pasividad en este caso es proporcionado por la retroali-
mentaci on con ganancia unitaria negativa en torno al integrador. Una retroal-
imentaci on con ganancia unitaria positiva de y no destruye la pasividad pues
[y[ [x[

16
Ejemplo 2.15 (Sector no lineal)
Consideramos una no linealidad est atica y = (u), donde () en la Figura
6 pertenece al sector [, ]:
u
2
u(u) u
2
, 0
Si las desigualdades son estrictas, usamos la notacion (, ).
El espacio de estados de este sistema es nulo y la unica opcion para las
funci on de almacenamiento es S 0. Manipulando los lmites de obtenenos
uy u
2
0 y
1

y
2
As, el sector no lineal y = (u) es IFP() as como OFP(
1

Figura 6: Sector de no linealidad de ().


Ejemplo 2.16 (Escasez de pasividad)
El sistema
x = x + u
y = x
es OFP(-1) con la funci on de almacenamiento S(x) =
1
2
x
2
pues

S = y
2
+ uy
. Es evidente que, k = 1 es exactamente la cantidad de salida en retroali-
mentaci on requerida para compensar la escasez de pasividad, que hace al
sistema pasivo.
17

La siguiente propiedad de escalamiento de los sistemas OFP e IFP ser an


de utilidad en captulos posteriores.
Proposicion 2.17 (Escalamiento IFP/OFP)
Para los sistemas H y H, donde es una constante, las siguientes arma-
ciones son verdaderas:
(i) Si H es OFP () entonces H es OFP
1

.
(ii) Si H es IFP() entonces H es IFP().
Demostracion: La salida y del sistema H es unicamente y

= y donde
y es la salida de H. Se dene una funci on de almacenamiento para H por
S

= S. Por lo que (i) es de la forma


S

(x(T)) S

(x(0)) = (S(x(T)) S(x(0)))

T
0
(u
T
y y
T
y) dt
=

T
0
(u
T
y

y
T

) dt
La prueba de (ii) es similar.

Un exceso/escasez de pasividad en la Denici on 2.12 se calica en terminos


de retroalimentaci on lineal o de pre alimentacion, y o u. Para sistemas
no lineales tales propiedades pueden ser unicamente localmente, es decir, al
rededor de x = 0. Para propiedades globales de los sistemas no lineales una
posible extensi on de las deniciones de exceso/escasez sera sustiruir y y u
por
(y) = [
1
(y
1
), ...,
m
(y
m
)]
T
,
(u) = [
1
(u
1
), ...,
m
(u
m
)]
T
,
(13)
donde
i
(y
i
),
i
(u
i
) estan en el sector (0, +) o (, 0), i = 1, ..., m. En
vez de extender deniciones, usaremos (y) y (u) seg un sea necesario en
problemas especcos como en el siguiente ejemplo.
18
Ejemplo 2.18 (Exceso/escasez no lineal de pasividad)
Para el sistema
x = x
3
+ u
y = x
la retroalimentaci on lineal u = y + u no puede alcanzar pasividad fuera
del conjunto [

]. En efecto, en el Ejemplo 2.6 donde el sistema


x = x
3
x + u
y = x
es pasivo unicamente en el intervalo [

]. No obstante, la salida no
lineal retroalimentada (y) = ky
3
alcanza pasividad para toda k 1, pues
el sistema
x = (1 k)x
3
+ u, k 1
y = x
tiene una funci on de almacenamiento S(x) =
1
2
x
2
que satisface

S uy.

Concluimos nuestra discusi on de los conceptos de pasividad con una ilus-


traci on de su uso en la estabilizaci on por retroalimentaci on. Como se ver a en
la siguiente secci on, pasividad implica estabilidad, y una manera de esta-
bilizar una planta es alcanzando pasividad en la interconexi on por retroali-
mentaci on del controlador de la planta por el lazo de retroalimentaci on. En
la Figura 7 el controlador es H
1
y la planta H
2
. Si la planta es inestable
y, por lo tanto, no pasiva, pero sabemos que OFP() con > 0, esta
escasez de pasividad puede ser compensada por una retroalimentaci on de
alrededor de H
2
que convierte a este subsistema retroalimentado pasivo. Para
conservar la interconexion retroalimentacion en general sin cambios, una pre
alimentaci on I es conectada en paralelo con el controlador H
1
. Si el con-
trolador H
1
es IFP(), es decir si tiene un exceso de pasividad, entonces
su conexi on en paralelo con I es pasiva. As, una escasez de pasividad (y
falta de estabilidad) de la planta H
2
ha sido compensada por el exceso de pa-
sividad del controlador H
1
. El efecto neto es el mismo que una interconexion
por retroalimentaci on de dos sistemas pasivos.
19
Figura 7: Interconexi on por retroalimentaci on del controlador H
1
y la planta
H
2
.
2.3. Pasividad y Estabilidad de Lyapunov
2.3.1. Estabilidad y convergencia de teoremas
Estabilidad de Lyapunov y estabilidad entrada salida son ampliamente
usadas en la teora de control. Este libro ocupa en su mayora estabilidad
de Lyapunov, que ahora revisaremos brevemente. Para empezar, recordare-
mos al lector que la estabilidad de Lyapunov y la estabiliad asint otica son
propiedades no de sistemas dinamicos en su conjunto, sino mas bien de sus
soluciones individuales. Considerar el sistema invariante en el tiempo
x = f(x) (14)
donde x 1
n
y f : 1
n
1
n
tiene localmente continuidad de Lipschitz.
La solucion de (14) que se inicia de X
0
en el tiempo t
0
1 se denota
como x(t; x
0
, t
0
), de modo que x(t
0
; x
0
, t
0
) = x
0
. Pues la soluciones de (14)
son invariantes bajo una translacion de t
0
, es decir, x(t + T; x
0
, t
0
+ T) =
x(t; x
0
, t
0
), la propiedad de estabilidad de x(t; x
0
, t
0
) son uniformes, es decir,
no dependen de t
0
. Sin perder generalidad, asumimos t
0
= 0 y escribimos
x(t; x
0
) en lugar de x(t; x
0
, t
0
).
La estabilidad de Lyapunov es una propiedad de continuidad de x(t; x
0
, t
0
)
con respecto a x
0
. El estado inical x
0
es perturbado hacia x
0
, entonces, para
la estabilidad, la solucion perturbarda x(t; x
0
) esta obligada a permanecer
cerca de x(t; x
0
) para toda t 0. Ademas, para la estabilidad asint otica, el
error x(t; x
0
) x(t; x
0
) est a obligado a desaparecer con t . As pues, la
soluci on x(t; x
0
) de (14) es
20
acotada, si existe una constante K(x
0
) tal que
|x(t; x
0
)| K(x
0
), t 0;
estable, si para cada > 0 existe () > 0 tal que
| x
0
x
0
| x(t; x
0
) x(t; x
0
)| < , t 0;
atractiva, si existe un r(x
0
) > 0 tal que
| x
0
x
0
| < r(x
0
) lm
t
| x(t; x
0
) x(t; x
0
)| = 0;
asint oticamente estable, si es estable y atractivo;
inestable, si no es estable.
Algunas soluciones de sistemas dados pueden ser estables y algunas in-
estables. En particular, (14) puede tener equilibrios estables e inestables,
es decir, las soluciones constantes x(t; x
e
) x
e
satisface f(x
e
) = 0. Las
deniciones anteriores de las propiedades de estabilidad de un equilibrio x
e
implican unicamente estados iniciales cerca de x
e
, es decir, son locales. Si el
equilibrio es atractivo, entonces tienes una regi on de atracci on un conjunto
de de estados iniciales x
0
tales que x(t; x
0
) x
e
como t para toda
x
0
. Nuestra atencion se centrar a en las propiedades de estabilidad global
(GS y GAS):
x
e
es GS globalmente estable (por sus siglas en ingles) - si es estable
y si para toda solucion (14) es acotada.
x
e
es GAS asint otica y globlamente estable (por sus siglas en ingles)
- si es asint oticamente estable y su region de atraccion es 1
n
.
En algunas situaciones necesitaremos de la estabilidad exponencial, en las
que remarcamos su car acter local:
x
e
es exponencial y localmente estable (LESpor sus siglas en ingl es),
si existen constantes positivas , y r tales que
21
|x
0
x
e
| < r |x(t; x
0
) x
e
| exp(t) |x
0
x
e
|
Cualquier equilibrio bajo investigaci on puede ser trasladado al origen re-
deniendo el estado x como z = xx
e
. Por simplicidad, asumiremos que el
traslado se ha realizado, es decir, f(0) = 0, y as el equilibrio bajo investi-
gaci on es x
e
= 0. Cuando, por razones de brevedad, decimos que el sistema
(14) es GS o GAS, queremos decir que su equilibrio x
e
= 0 es GS o GAS.
Mientras que la estabilidad global asint otica de x
e
= 0 impide la existen-
cia de otro equilibrio, el lector deber a tener en cuenta que no es as con la
estabilidad global. Cuando decimos que el sistema (2.23)(?) es globalmente
estable, nos referimos a la estabilidad global de x
e
= 0.
Ejemplo 2.19 (Estabilidad global - varios equilibrios)
El sistema escalar
x = x(x 1)(x 2)
tiene tres equilibrios: x
e
= 0, +1, +2. El equiibrio x
e
= 0 y x
e
= 2 son
asint oticamente estables, mientras que x
e
= +1 es inestable. Ambos, x
e
= 0
y x
e
= 2, son globalmente estables.

El metodo directo de Lyapunov tiene como objetivo determinar las pro-


piedades de estabilidad de x(t; x
0
) de las propiedades de f(x) y su relaci on
con una funci on denida positiva V (x). Los resultados globales obtenidos si
esta funci on es radialmente no acotada: V (x) como |x| . De
entre muchas herramientas cl asicas de estabilidad, tenemos principalmente
aquellas debidas a Barbashin, krasovsky, LaSalle, y Yoshizawa [6, 63,122],
que, al ser pertinentes para nuestros requerimientos; est an formuladas como
dos teoremas y un corolario:
Teorema 2.20 (Estabilidad)
Sea x = 0 un equilibrio de (14) y supongamos que f tiene localmente con-
tinuidad de Lipschittz. Sea V : 1
n
1
+
una funcion C
1
denida positiva y
una funcion V (x) radialmente acotada tal que

V =
V
x
f(x) 0, x 1
n
22
Entonces x = 0 es globalmente estable (GS) y todas las soluciones de (14)
convergen en el conjunto E donde

V (x) 0. Si es negativa dinida, entonces
x = 0 es global y asint oticamente estable (GAS).

Para una caracterizacion m as precisa de las propiedades de convergencia,


usaremos el concepto de conjuntos invariantes. Un conjunto M es llamado
como conjunto invariante de (14) si cualquier soluci on x(t) que pertenece a
M en alg un tiempo t
1
pertenece a M para todo tiempo pasado o futuro:
x(t
1
) M x(t) M, t 1
Un conjunto P es positivamente invariante si esto es cierto para todo tiempo
futuro unicamente:
x(t
1
) P x(t) P, t t
1
Un resultado importante que describe la convergencia de un conjunto
invariante es el Principio de Invariacnia de LaSalle.
Teorema 2.21 (Principio de Invariancia: convergencia)
Sea un conjunto invariante positivo de (14). Sup ongase que todas las solu-
ciones a partir de convergen en un conjunto E y sea M el conjunto
invariante mas grande contenido en E. Entonces, todas las soluciones aco-
tadas a partir de convergen en M en t .

Una aplicaci on de este Principio de Invariancia es la siguiente condicion de


estabilidad asint otica.
Corolario 2.22 (Estabilidad asintotica)
Bajo los supuestos del Teorema 2.20, tenemos que E = x 1
n
[

V (x) = 0.
Si no hay otra solucion que x 0 que pueda permanecer para toda t en E,
entonces el equilibrio x = 0 es global y asint oticamente estable (GAS).

23
El Teorema 2.21 ha sido el caballo de batalla m as conable en el anali-
sis de sistemas no lineales invariantes en el tiempo. Mientras que el principal
teorema de estabilidad (Teorema 2.20) establece que las soluciones estan aco-
tadas y convergen en el conjunto E donde

V 0, el Teorema 2.21 perfecciona
este resultado mediante el establecimiento de la convergencia a un subcon-
junto de E. Gracias a su invariancia, este subconjunto se puede encontrar
examinando unicamente aquellas soluciones que, habiendo comenzado en E,
permanezcan en E para toda t.
En sistemas de control, tales resultados de invariancia y convergencia son
posibles gracias a los propiedades de observabiliad de los sistemas. Por lo gen-
eral, la convergencia de salida y del sistema hacia cero se establece primero,
el siguiente paso es investigar si algunos (o todos) los estados convergen a
cero. Para este paso tenemos que examinar solo las soluciones que satisfagan
y(t) 0. Si se conoce de antemano que y(t) 0 implica x(t) 0, entonces
la estabilidad asintotica de x = 0 se establece, como en el Corolario 2.22. Un
ejemplo nos ayudara a visualizar esta situaci on.
Ejemplo 2.23 (Conjunto invariante y observabilidad)
Considere el sistema
x
1
= x
2
x
2
= x
1
(x
2
)
(15)
donde (s) se muestra en la Figura 8. Utilizando la funcion m as simple de
Lyapunov V =
1
2
x
2
1
+
1
2
x
2
2
, obtenemos

V = x
2
(x
2
) 0 (16)
Por el teorema principal de estabilidad, las soluciones son acotadas y
convergen hacia el conjunto E en la Figura 9 que consiste en el eje x
2
= 0 y
las franjas verticales sombreadas.
Usaremos a

x
2
(x
2
) como la salida y de modo que

V = y
2
. El Coro-
lario 2.22 nos ense na que s olo investiguemos las soluciones para los cuales
y(t) = 0 para toda t. No es difcil notar que esto excluye a todas las ban-
das sombreadas de la Figura 9, porque en ellas el sistema se comporta como
un oscilador arm onico y sus soluciones dejan a cada franja en tiempo nito.
En otras palabras, ninguna de estas franjas contiene un conjunto invariante.
24
Figura 8: La funci on ().
Figura 9: Franjas sombreadas denidas por (x
2
) = 0.
Nos quedamos con x
2
(t) 0, lo que obliga a x
1
(t) 0 lo que demuestra
estabilidad asint otica de (x
1
, x
2
) = (0, 0).
La interpretaci on de la observabilidad para el sistema (15) con la salida
y =

x
2
(x
2
) es que y(t) 0 implica x(t) 0. Este es la propiedad de
estado cero de observabilidaddenida en la siguiente seccion.

2.3.2. Estabilidad con funciones semidenidas de Lyapunov


Ahora veremos como comprobar la estabilidad con una funcion de Lyapunov
que es positiva semidenida, en lugar de positiva denida. Para ello necesita-
mos la notaci on de estabilidad condicional. Las propiedades de estabilidad
de una solucion x(t; x
0
), x
0
Z 1
n
, se dice que estaram condicionadas a
Z si la condicion de perturbaci on inicial x
0
tambien se restringe a Z. As, la
soluci on x(t; x
0
) de (14) es
condicionalmente estable a Z, si x
0
Z y para cada > 0 existe
25
() > 0 tal que
| x
0
x
0
|< y x
0
Z |x(t; x
0
) x(t; x
0
)| < , t 0;
condicionalmente atractiva a Z, si x
0
Z y existe un r(x
0
) tal que
| x
0
x
0
| < r(x
0
) y x
0
Z lm
t
|x(t; x
0
) x(t; x
0
)|= 0;
condicional y asint oticamente estable a Z, si es condicionalmente es-
table y atractiva a Z.
condicionalmente global y asintoticamente estable a Z, si es condi-
cionalmente asint oticamente estable a Z y r(x
0
) = +.
Aunque mas debil que la estabilidad, la estabilidad condicional puede
ayudarnos a demostrar estabilidad en el teorema de Iggidr, Kalitine, y Outbib
[42].
Teorema 2.24 (Estabilidad con V positiva semidenida)
Sea x = 0 un equilibrio de x = f(x) y sea V (x) una funcion C
1
positiva
semidenida tal que

V 0. Sea Z el conjunto mas grande positivamente
invariante contenido en x [ V (x) = 0. Si x = 0 es condicional y asint otica-
mente estable hacia Z, entonces x = 0 es estable.
Demostracion: La prueba es una contradicci on. Supongamos que x = 0 es
inestable. Entonces para > 0 sucientemente peque na, existe una secuencia
(x
i
)
i1
0 en 1
n
y una secuencia (t
i
)
i1
en 1
+
tal que
t [0, t
i
) : |x(t; x
i
)| < , |x(t
i
; x
i
)| = (17)
La nueva secuencia z
i
= x(t
i
; x
i
) pertenece a un conjunto compacto, por lo
que la subsecuancia converge a z con |z| = . Es as porque x = 0 es un
equilibrio y f tiene localmente continuidad de Lipschitz, la continuidad de
las soluciones implica que t
i
como i . Ahora estableceremos dos
propiedades de la soluci on a partir de z y evolucionando hacia atras en el
tiempo, es decir, para toda 0:
(i) |x(; z)| .
26
(ii) V (x(; z)) = 0.
Demostramos (i) por medio de una contradicci on. Sea
1
< 0 tal que |
x(
1
; z)| > y se escoge una constante > 0 lo sucientemente peque na
tal que |x(
1
; z)| > + . Por la continuidad de las soluciones, existe una
constante = () > 0 tal que
|z z| < |x(
1
; z) x(
1
; z)| <
Para i sucientemente grande, tenemos |z
i
z| < y t
i
> t
i
+
1
> 0. Pero
esto implica |x(
1
; z
i
)| = |x(t
i
+
1
; x
i
)| > que contradice (17).
Para demostrar (ii), usaremos la continuidad de V (x) la cual, debido a
V (0) = 0, implica que V (x
i
) 0 como i . Debido a que V no es
creciente a lo largo de las soluciones, tenemos tambien que
t 0 : lm
i
V (x(t; x
i
)) = 0
Ahora, si elegimos cualquier < 0, entonces existe i talque t
i
+ > 0. Por
lo tanto,
V (x(; z)) = lm
i
V (x(; z
i
)) = lm
i
V (x(t
i
+ ; x
i
)) = 0
Queda por demostrar que (i) e (ii) no pueden mantenerse si el equilibrio
x = 0 es condicional y asint oticamente estable a z. Debido a que > 0
puede ser escogida arbitrariamente peque na, podemos asumir sin perdida
de generalidad que para cualquier condici on inicial x
0
Z con |x
0
|
la solucion converge a cero. As pues, existe una constante T = T() > 0,
independiente de x
0
, tal que | x(T; x
0
) |

2
. Debido a (ii), una posible
elecci on de x
0
es x(T; z). Pero entonces

2
|x(T; x
0
)| = |x(T T; z)| =
|z| = , que es una contradicci on.

Discutimos dos situaciones tpicas en que la estabilidad global se establece


con funciones semidenidas de Lyapunov.
Ejemplo 2.25 (Colector invariante global)
Las condiciones del Teorema 2.24 se satisfacen por el sistema
x
1
= x
3
1
+ x
1
x
2
x
2
= x
2
(18)
27
con la funci on de Lyapunov V (x) = x
2
2
. El equilibrio (x
1
, x
2
) = (0, 0) es
condicional y asint oticamente estable para el conjunto x
2
= 0, que es un
colector invariante global de (18). El sistema reducido para este colector x
1
=
x
3
1
. Este colector es tambien el mayor conjunto posible de (18) contenido en
V (x) = 0. Del Teorema 2.24, el equilibrio (x
1
, x
2
) = (0, 0) es estable debido
a

V = 2x
2
2
0.
Para demostrar la estabilidad asint otica del origen, primero mostraremos
que todas las soluciones fuera del colector estan acotadas. Con x
2
(t) =
e
t
x
2
(0) las soluciones de
x
1
= x
3
1
+ x
1
x
2
(19)
son acotadas. Esto se deduce de
d
dt
x
2
1
= 2x
4
1
+ 2x
2
1
e
t
x
2
(0) x
4
1
+ e
2t
x
2
2
(0)
como x
2
1
(t) debe decrecer si [x
1
(t)[ >

e
t
x
2
(0). Gracias a esta propiedad
entrada acotada-estado acotado de (19), el equilibrio (x
1
, x
2
) = (0, 0) es
globalmente estable. Del teorema 2.21 se desprende que tambien es GAS
debido a que en el conjunto donde

V = 2x
2
2
= 0, x
1
0.

En nuestro siguiente ejemplo la acotacion global se establece con una fun-


ci on de Lyapunov radialmente no acotada que s olo es semidenida positiva.
Ejemplo 2.26 (Funcion de Lyapunov semidenida, radialmente no acota-
da)
Deniendo (x
1
) = 0 para [x
1
[ 1, x
1
1 para x
1
> 1, x
1
+1 para x
1
< 1
analizamos la estabilidad del sistema
x
1
= x
3
1
x
2
1
(x
1
) + x
1
x
2
x
2
= x
1
(x
1
) x
2
(20)
Para este proposito usaremos la funci on de Lyapunov
V =
1
2

2
(x
1
) +
1
2
x
2
2
que es radialmente no acotada y positivamente semidenida debido a V = 0
en Z = [x
1
[ 1, x
2
= 0. Es f acil observar que Z es un conjunto positiva-
mente invariante de (20) que en este conjunto se reduce a x
1
= x
3
1
. Por lo
28
cual, (x
1
, x
2
) = (0, 0) es condicional y asintoticamente estable para Z. Para
satisfacer el Teorema 2.24, podemos vericar que

V 0. Observando que
d
dx
1
(
2
(x
1
)) = 2(x
1
) obtenemos

V = (x
1
)(x
3
1
x
2
1
(x
1
) + x
1
x
2
) x
1
x
2
(x
1
) x
2
2
= x
3
1
(x
1
) x
2
1

2
(x
1
) x
2
2
0
Por lo tanto, el equilibrio (x
1
, x
2
) = (0, 0) es estable. El acotamiento de la
soluci on de (20) se deduce del hecho de que V es radialmente no acotada.
Esto demuestra la estabilidad global. Para establecer la estabilidad asintotica
observamos que la solucion converge al conjunto donde

V = 0. Este conjunto
es nuevamente Z. Por el Teorema 2.21, el equilibrio (x
1
, x
2
) = (0, 0) es GAS
debido a todas las soluciones en Z convergen a (0, 0).

Los ejemplos anteriores indican claramente los tres pasos de la demostra-


ci on GAS. La estabilidad local se establece primero o con una funcion de
Lyapunov denida o semidenida, como en el Teorema 2.20 y 2.24. En el
segundo paso el acotamiento global es garantizado a traves de la convergencia
hacia un colector invariante global y una propiedad de entrada acotada-
estado acotado, o con una funcion de Lyapunov radialmente no acotada.
Finalmente, la estabilidad asint otica se establece con

V < 0 como en el
Teorema 2.20, o con

V 0 y el Principio de Invariancia (Teorema 2.21).
2.3.3. Estabilidad de sistemas pasivos
Las deniciones de disipatividad y pasividad no requieren que la funci on
de almacenamiento S sea positiva denida. Tambien se cumple si S es s olo
positiva semidenida. Como consecuencia de ello, en presencia de una parte
no observable e inestable del sistema, permiten que x = 0 sea inestable. Por
ejemplo, el sistema inestable x
1
= x
1
, x
2
= u, y = x
2
es pasivo con la funcion
de almacenamiento S =
1
2
x
2
2
.
Ya que disipatividad implica estabilidad de Lyapunov, debemos excluir
tales situaciones. En sistemas lineales esto se logra con un supuesto de de-
tectabilidad, que requiere que las partes no observables del sistema sean
asint o-ticamente estable. Ahora denimos un concepto an alogo de los sis-
temas no lieneales.
Denici on 2.27 (Detectabilidad y observabilidad del estado cero)
29
Consideramos el sistema H con entrada cero, es decir, x = f(x, 0), y =
h(x, 0), y sea Z 1
n
su conjunto mas grande positivamente invariante con-
tenido en x 1
n
[ y = h(x, 0) = 0. Decimos que H es estado cero detectable
(ZSD -por sus siglas en ingles-) si x = 0 es condicional y asint oticamente es-
table para Z. Si Z = 0, decimos que H es estado cero observable (ZSO).

Siempre que utilicemos la propiedad ZSD para establecer un resulta-


do global, asumimos que x = 0 es GAS condicionalmente a Z. Uno de los
benecios de esta propiedad de detectabilidad es que la estabilidad y pa-
sividad estan conectados incluso cuando la funcion de almacenamiento S(x)
es unicamente positiva semidenida. El principal benecio, sin embargo, es
que la estabilidad asint otica se alcanza con la retroalimentaci on m as simple
u = y. Para evitar el tema del problema bien planteado en (iii), asumimos
que la transferencia est a ausente: y = h(x).
Teorema 2.28 (Pasividad y estabilidad)
Sea el sistema H pasivo con C
1
como funci on de almacenamiento S y h(x, u)
es C
1
en u para toda x. Entonces las siguientes propiedades se conservan:
(i) Si S es positiva denida, entonces el equlibrio x = 0 de H con u = 0
es estable.
(ii) Si H es ZSD, entonces el equilibrio x = 0 de H con u = 0 es estable.
(ii) Cuando no hay transferencia, y = h(x), entonces la retroalimentaci on
u = y alcanza la estabilidad asint otica de x = 0 si y solo si H es ZSD.
Cuando la funci on de almacenamiento S es radialmente no acotada, estas
propiedades son globales.
Demostracion: (i) Si H es pasiva, con u = 0, la funcion de almacenamien-
to S(x) satisface

S(x) 0. Si S es positiva denida, el quilibrio x = 0 de
x = f(x, 0) es estable por el Teorema 2.20.
(ii) Para demostrar la estabilidad de x = 0 cuando S es unicamente positiva
semidenida, primero veremos que
S(x) = 0 h(x, 0) = 0 (21)
30
Debido a que S(x) 0 para toda x,

S(x) u
T
y = u
T
h(x, u) debe ser
no negativo para toda u siempre que S(x) = 0. Como h(x, u) es C
1
en u,
dejamos que y = h(x, u) = h(x, 0) + (x, u)u. Obtenemos que, para toda
x x[ S(x) = 0 y para toda u,
0

S(x) u
T
h(x, 0) + u
T

T
(x, u)u (22)
La unica posibilidad para (22) debe cumplir que para toda u es que h(x, 0) =
0 siempre que S(x) = 0.
Como consecuencia de ello, el mas grande conjunto positivamente invari-
ante Z de x = f(x, 0) contenido en x[ S(x) = 0 est a tambien contenido en
x[ h(x, 0) = 0. Por el supuesto de ZSD, x = 0 es condicional y asintotica-
mente estable a Z. Por lo cual, las suposiciones del Teorema 2.24 se satisfacen,
lo que demuestra la estabilidad de x = 0.
(iii) Debido a que h es independiente de u, el lazo de retroalimentaci on con
u = y es del tipo de problema bien planteado. Para u = y, la derivada
del tiempo de S satisface

S(x) y
T
y 0
La parte de estabilidad se ha establecido como en la demostraci on de (ii).
Del Teorema 2.21, la soluci on acotada de x = f(x, y) converge hacia el m as
grande conjunto invariante de x = f(x, 0) contenido en E = x[ h(x) = 0. Si
H es ZSD, este conjunto es x = 0, el cual demuestra la estabilidad asint otica.
Por el contrario, si el equilibrio x = 0 de x = f(x, y) es asint oticamente
estable, entonces es condicional y asint oticamente estable para cualquier sub-
conjunto de Z. En particular, es decir, el caso cuando Z es el m as grande
conjunto positivamente invariante contenido en E = x[y = h(x) = 0 que
demuestra que H es ZSD.
Finalmente, si S(x) es radialmente no acotada y

S(x) 0 , todas las
soluciones son acotadas, por lo que las propiedades de estabilidad son glob-
ales.

Ejemplo 2.29 (Estabilizacion local con u = y)


El sistema
x
1
= f
1
(x
1
, x
2
, u)
x
2
= u
y = x
2
31
es pasivo con la funci on de almacenamiento positiva semidenida S(x
1
, x
2
) =
1
2
x
2
2
puesto que

S = uy . Es ZSD si y s olo si el equilibrio x
1
= 0 de x
1
=
f
1
(x
1
, 0, 0) es asint oticamente estable. Del Teorema 2.28, es una condicion
necesaria y suciente para la estabilizaci on del equilibrio (x
1
, x
2
) = (0, 0)
usando la retroalimentacion u = y.

En nuestros estudios de estabilidad, por lo general se deduce de la funcion


de almacenamiento positiva denida y a continuacion se utiliza la propiedad
ZSD para establecer la estabilidad asint otica. En cierta ocasiones, utilizare-
mos partes del Teorema 2.28 que permite a la funci on de almacenamiento
sea positiva semidenida.
2.3.4. Estabilidad de interconexiones por retroalimentaci on
El teorema 2.28 se extendera ahora a la propiedades de estabilidad de las
interconexiones por retroalimentaci on.
Teorema 2.30 (Interconexiones por retroalimentacion de sistemas disipa-
tivos)
Asumamos que el sistema H
1
y H
2
son disipativos con la tasa de suministro

i
(u
i
, y
i
) = u
T
i
y
i

T
i
(y
i
)y
i

T
i
(u
i
)u
i
, i = 1, 2 (23)
donde
i
(.) y
i
(.) son las funciones no lineales denidas en (13). Adem as
suponemos que son ZSD y que sus funciones de almacenamientos respectivas
S
1
(x
1
) y S
2
(x
3
) son C
1
. As, el equilibrio (x
1
, x
2
) = (0, 0) de las interconexi on
por retroalimentaci on en la gura 2.2 con r 0, es
(i) estable, si
T
1
(v)+
T
2
(v)v 0 y
T
2
(v)+
T
1
(v)v 0 para toda v 1
m
;
(ii) asintoticamente estable, si
T
1
(v) +
T
2
(v)v > 0 y
T
2
(v) +
T
1
(v)v > 0
para toda v 1
m
/0.
Si tanto S
1
(x
1
) como S
2
(x
2
) son radialmente no acotadas, entonces estas pro-
piedades son globales.
Demostraci on: (i) Una funcion de almacenamiento por interconexi on por
32
retroalimentaci on es S(x
1
, x
2
) = S
1
(x
1
) + S
2
(x
2
). Utilizando las identidades
de interconexi on u
1
= y
2
, u
2
= y
1
, la derivada del tiempo de S es

S (
2
+
1
)
T
(y
1
)y
1
(
1
+
2
)
T
(y
2
)y
2
0
Si S es denida positiva, esto prueba estabilidad. Si S es solo semidenida,
se deduce la estabilidad del Teorema 2.24. Como S = 0 implica S
1
= S
2
= 0,
el argumento en la prueba del Teorema 2.28 muestra que
S(x) = 0 h
1
(x
1
, 0) = h
2
(x
2
, 0)
De nuestro supuesto permanente que garantiza que el problema es del tipo
bien planteado, ya sea h
1
o h
2
o ambos son independientes de la entrada.
Sin perdida de generalidad asumimos que h
1
(x
1
, u
1
) = h
1
(x
1
). Por lo tan-
to S(x) = 0 y
1
= h
1
(x
1
) = 0 y tambien S(x) = 0 y
2
= h
2
(x
2
, u
2
) =
h
2
(x
2
, y
1
) = h
2
(x
2
, 0) = 0. Utilizando las identidades de interconexi on, obten-
emos
S = 0 y
1
= y
2
= u
1
= u
2
= 0
El m as grande conjunto positivamente invariante Z de x
1
= f(x
1
, 0), x
2
=
f
2
(x
2
, 0) en (x
1
, x
2
)[S(x
1
, x
2
) = 0 tambien se incluye en (x
1
, x
2
)[y
1
= y
2
=
0. Debido a que H
1
y H
2
son ZSD, el equilibrio (x
1
, x
2
) = (0, 0) es condi-
cional y asintoticamente estable para Z. Del Teorema 2.24, esto prueba la
estabilidad.
(ii) Si
T
1
(v)v+
T
2
(v)v > 0 y
T
2
(v)v+
T
1
(v)v > 0 , para toda v ,= 0 , entonces
todas las soluciones acotadas convergen hacia el conjunto (x
1
, x
2
)[y
1
= y
2
=
0. Del Principio de Invariancia, cada solucion acotada converge hacia el m as
grande conjunto invariante en E, es decir, (x
1
, x
2
) = (0, 0) ya que H
1
y H
2
son ZSD. De (i) sabemos que las soluciones son acotadas en las cercanas de
(x
1
, x
2
) = (0, 0) lo que demuestra la estabilidad asintotica local.
Cuando S
1
(x
1
) y S
2
(x
2
) son radialmente no acotadas, tambien lo es S(x),
y por lo tanto, las propiedades de estabilidad son globales.

Un caso especial importante es cuando (y) y (u) son funciones lineales


y y u , respectivamente.
33
Corolario 2.31 (Interconexion por retroalimentacion de sistemas OFP e
IFP)
Si H
1
y H
2
son disipativas con funciones de almacenamiento radialmente no
acotadas S
1
y S
2
entonces el equilibrio (x
1
, x
2
) = (0, 0) de su interconexion
por retroalimentaci on es :
(i) GS, si H
1
y H
2
son pasivas.
(ii) GAS, si H
1
y H
2
son OFP con
1
,
2
> 0.
(iii) GAS, si H
1
y H
2
son IFP con
1
,
2
> 0

Para depurar el Teorema 2.30, requerimos la siguiente denicion, que


para un sistema lineal signica que los ceros de su funcion de transferencia
est an a la izquierda del plano.
Denici on 2.32 (Detectabilidad con entrada cero)
El sistema H se dice que es Detectable con Entrada Cero (ZID) si y 0
implica u(t) 0 as como t .

Teorema 2.33 (Estabilidad por interconexion)


Bajo los supuestos del Teorema 2.30 el equilibrio (x
1
, x
2
) = (0, 0) de la
interconexi on por retroalimentaci on es estable si
T
1
(v)v +
T
2
(v)v > 0 y

T
2
(v)v +
T
1
(v)v 0 para toda v 1
m
. Si, ademas, ya sea que H
1
sea GAS
cuando u
1
= 0, o que H
2
sea ZID, entonces (x
1
, x
2
) = (0, 0) es asintotica-
mente estable. Si S
1
(x) y S
2
(x) son radialmente no acotadas, esta propiedad
es global. Lo mismo es cierto con el intercambio de los subndices 1 y 2.
Demostraci on: La estabilidad se demuestra como en el Teorema 2.30. Para
examinar la convergencia de las soluciones, podemos deducir de

S (
1
+
2
)
T
(y
2
)y
2
0 (24)
34
que tolas las soluciones acotadas convergen hacia
E = (x
1
, x
2
) [ y
2
= u
1
= 0 (25)
Del teorema de invariancia (Teorema 2.21), necesitamos investigar s olo las
soluciones que, habiendo partido de E, permanecen en E.
Caso 1: H
1
es GAS. Si H
1
con u
1
= 0 es GAS, entonces x
1
(t) 0 a
lo largo de cada solucion que se mantiene en E. Por lo tanto, esta soluci on
converge hacia
E

= (x
1
, x
2
) [ y
2
= u
1
= x
1
= 0 E (26)
Aplicando el Principio de Invariancia una vez m as, analizamos la conver-
gencia de las soluciones acotadas que permanecen en E

. A lo largo de esta
soluciones, y
2
u
2
0 debido a x
1
0 y u
1
0 implica que y
1
u
2
0.
Por ZSD, esto demuestra que x
2
(t) converge hacia cero.
Caso 2: H
2
es ZID. Entonces, por denicion, u
2
(t) 0 a lo largo de las
soluciones que permanecen en E. As pues, cada una de estas soluciones que
est an acotadas convergen hacia
E

= (x
1
, x
2
) [ y
2
= u
1
= u
2
= y
1
= 0 E (27)
Aplicando el teorema de invariancia, solo analizaremos las soluciones aco-
tadas que permanecen en E

. Su convergencia a cero surge de la premisa de


ZSD.
Si S
1
(x) y S
2
(x) son radialmente no acotadas, todas las soluciones son
acotadas y la estabilidad asint otica es global.

Del Teorema 2.33 ahora caracterizaremos las interconexiones por retroal-


imentaci on estable que son de primordial importancia para el resto del libro.
Teorema 2.34 (Estabilidad por interconexion por retroalimentacion de OFP/IFP)
Asumamos que el sistema por interconexi on por retroalimentaci on H
1
es GAS
y IFP(), y el sistema H
2
es ZSD y OFP(). Entonces es asint oticamente
estable si (x
1
, x
2
) = (0, 0). Si, adem as, sus funciones de almacenamiento S
1
y S
2
son radialmente no acotadas, entonces (x
1
, x
2
) = (0, 0) es GAS.
35

El resultado anterior muestra c omo la escasez de pasividad en un sistema


puede ser compensada por el exceso de pasividad en el otro sistema.
Ejemplo 2.35 (Interconexion OFP/IFP)
Sean los sistemas
H
1
:
x
1
= x
2
x
2
= x
1
(x
2
) + u
1
y
1
= x
2
+ u
1
, H
2
x
3
= x
4
x
4
= x
3
+
1
2
x
4
+ u
2
y
2
= x
4
con interconexion por retroalimentacion: u
1
= y
2
y u
2
= y
1
. Con la funci on
como en el Ejemplo 2.23, H
1
es GAS con u
1
0. Tambien vericamos
f acilmente que H
1
es IFP(1) con S
1
=
x
2
1
2
+
x
2
2
2
y H
2
es inestable, ZSD,
OFP(
1
2
) con S
2
=
x
2
3
2
+
x
2
4
2
. Del Teorema 2.34 concluimos por ende que el
equilibrio (x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) = (0, 0, 0, 0) del sistema interconectado es GAS.

Para la estabilidad asintotica de la interconexion, las condiciones H


1
es
GAS o H
2
es ZID del Teorema 2.33 son unicamente sucientes.
Ejemplo 2.36 (Relajamientos de los supuestos de GAS y ZID)
Considere a H
1
y H
2
como en el Ejemplo 2.35 pero con 0. Las propiedades
de pasividad de H
1
y H
2
se mantienen sin cambios y la estabilidad global
de la interconexion se deduce del Teorema 2.34. Por otra parte, H
1
deja de
ser GAS con u
1
= 0. Tampoco H
2
es ZID, pues y
2
0 solo implica que
x
4
x
3
0 y por consiguiente admite la soluci on
x
3
u
2
constante ,= 0 (28)
Por lo tanto, el Teorema 2.34 no puede ser aplicado. Sin embargo, del teorema
principal de estabilidad, las soluciones convergen hacia el conjunto E donde
y
2
= u
1
= 0. Aplicando el Teorema 2.21, analizamos las soluciones que
permanecen en E. Estas soluciones verican (28) y por lo tanto tenemos que
y
1
constante. En E, u
1
0 y por consiguiente y
1
x
2
constante.
As pues, 0 x
2
= x
1
(x
2
) por lo que concluimos que x
1
constante.
Esto implica x
2
0, x
1
0 as que 0 y
1
u
2
x
3
. La unica soluci on que
permanece en E para t es (x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) = (0, 0, 0, 0) la cual demuestra que
es GAS.
36

Finalmente, mostramos que la interconexi on por retroalimentacion de un


sistema OFP() con un sistema IFP() con + no tiene que ser GAS.
Ejemplo 2.37 (Carencia de estabilidad asintotica)
Considere nuevamente la situaci on del Ejemplo 2.35 con H
1
reemplazado por
H

1
:
x
1
= u
1
y
1
= x
1
+ u
1
As pues H

1
es IFP(1) (ver el Ejemplo 2.13) pero no GAS con u
1
= 0. Se
puede vericar que la interconexi on por retroalimentaci on de H

1
y H
2
admite
cualquier soluci on constante de la forma (x
1
, x
3
, x
4
) (c, c, 0). El equilibrio
(x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) = (0, 0, 0, 0) es estable, pero no asint oticamente estable.
Esta carencia de estabilidad asintotica para la interconexi on de H

1
y H
2
es evidente en el dominio de la frecuencia. Es decir, H

1
(s) tiene un polo en
s = 0 mientras H
2
(s) tiene un cero en s = 0, dando lugar a la cancelaci on de
un polo con un cero en el eje imaginario cuando el lazo de retroalimentaci on
se cierra.

2.3.5. Estabilidad absoluta


Un sistema H se dice que es absolutamente estable si su interconexion por
retroalimentaci on con cualquier no linealidad est atica en un sector (, )
es global y asintoticamente estable. Esta propiedad es de interes como una
propiedad de robustez de los sistemas retroalimentados, y sera utilizada en
nuestros estudios de estabilidad marginal en el siguiente captulo.
Proposicion 2.38 (Estabilidad absoluta)
Sea H
1
un sistema ZSD con salida escalar y = h(x). Considere su inter-
conexi on por retroalimentacion con una no linealidad estatica en un sector
(, ), > 0. Para la estabilidad global asint otica de x = 0, es suciente que
las interconexi on en paralelo de H
1
y
1

sea OFP(k) con una C


1
como una
funci on de almacenamiento S radialmente no acotada, donde
k =


(29)
37
Figura 10: Diagrama de bloques que ilustra la estabilidad absoluta.
Demostracion: Considere el lazo de transformacion indicado en la Figura
2.10 por lneas punteadas. Denotamos como

H
1
a la interconexion en paralelo
de H
1
y
1

, y por

H
2
la interconexion por retroalimentacion positiva del
bloque del area no lineal H
2
con
1

. A continuacion la interconexi on por


retroalimentaci on de H
1
con H
2
, y

H
1
con

H
2
, son equivalentes. Debido a
que

H
1
es OFP(k), la funci on de almacenamiento S satisface

S y
1
( u
1
+ k y
1
) = u
2
( y
2
k u
2
) (30)
Utilizando el area lineal acotada y u
2
= u
2
+
1

y
2
obtenemos
u
2
y
2
u
2
2
= u
2
( u
2
+
1

y
2
) u
2
(y
2
u
2

y
2
) 0
u
2
(y
2

y
2
u
2
) =

u
2
(y
2
k u
2
) u
2
(y
2
k u
2
) 0 (31)
Como [y
2
[ u
2
(la desigualdad es estrictamente para y
2
,= 0). u
2
y u
2
deben
ser siempre del mismo signo para que u
2
pueda ser reemplazada por u
2
en la
desigualdad (31), es decir
u
2
(y
2
k u
2
) 0 (32)
38
Por consiguiente

H
2
es IFP(k), y el exceso de pasividad de

H
2
compensa-
da por el escasez de pasividad de

H
1
hace a la interconexion pasiva. Esto
demuestra la estabilidad global.
Para demostrar estabilidad asint otica, vemos que la desigualdad (32) es
estricta cuando y
2
u
2
,= 0. En vista de (30), las soluciones convergen hacia
el m as grande conjunto invariante donde y
1
= u
1
= 0. En este conjunto las
soluciones convergen hacia cero debido a que H
1
es ZSD y tambien lo es

H
1
.
Esto prueba que la interconexi on es GAS.

Cuando H
1
es lineal, la Proposici on 2.38 es conocida como el criterio
circular y sera discutido en el Captulo 3.
2.3.6. Caracterizaci on de sistemas disipativos anes
Hill y Moylan proporcionaron una caracterizacion de sistemas disipativos con
entrada afn
x = f(x) + g(x)u
y = h(x) + j(x)u
(33)
que nos ayudara a identicar sus propiedades estructurales.
Teorema 2.39 (Caracterizacion de IFP y OFP)
Sea S una funcion semidenida positiva C
1
. Un sistema H es disipativo con
respecto a la tasa de suministro
(u, y) = u
T
y y
T
y u
T
u (34)
con la funci on de transferencia S si y s olo si, existen funciones q : 1
n
1
k
,
y W : 1
n
1
km
, para alg un entero k, tal que
L
f
S(x) =
1
2
q
T
(x)q(x) h
T
(x)h(x)
L
g
S(x) = h
T
(x) 2h
T
(x)j(x) q
T
(x)W(x)
W
T
(x)W(x) = 2I + j(x) + j
T
(x) 2j
T
(x)j(x)
(35)
Demostracion: Primero asumamos que existen funciones q(x), W(x) que
39
satisfacen las condiciones (35). Entonces, a lo largo de las soluciones del sis-
tema (2.3.33),

S

S +
1
2
(q + Wu)
T
(q + Wu)
= L
f
S + L
g
Su +
1
2
(q
T
q + 2q
T
Wu + u
T
W
T
Wu)
= h
T
h + h
T
u 2h
T
ju +
1
2
u
T
(2I + j(x) + j
T
(x) 2j
T
(x)j(x))u
= u
T
y y
T
y u
T
u = (u, y)
Por lo cual, el sistema (33) es disipativo con la tasa de suministro (u, y) y
S(x) como una funci on de almacenamiento.
Contrariamente, asumimos que el sistema (33) es disipativo con la tasa
de suministro (u, y) y la funci on S es decir,

S (u, y)
De esta manera, y mediante la denici on d(x, u) =

S + (u, y) obtenemos
0 d(x, u) =

S + (u, y) = L
f
S L
g
Su + u
T
y y
T
y u
T
u =
L
f
S h
T
h (L
g
S + 2h
T
j h
T
)u u
T
(I
1
2
(j + j
T
) j
T
j)u
(36)
Debido a que d(x, u) es cuadr atica en u y positiva para toda u y x, existen
(no unicas) funciones matriciales q(x) y W(x) con valores tales que
d(x, u) =
1
2
[q(x) + W(x)u]
T
[q(x) + W(x)u] (37)
As pues, de (35) se desprenden (36) y (37) por igualaci on de terminos como
potencias en u.

Para sistemas sin transferencia (j(x) 0), el teorema se extiende facil-


mente a las situaciones en que la funcion no lineal (y) es utilizada en vez
de un termino lineal y, como en el Ejemplo 2.18.
Una propiedad de la estructura de los sistemas IFO con entrada-afn im-
plcitas en el Teorema 2.39 es que deben tener grado relativo cero.
1
1
El concepto de grado relativo para sistemas no lineales se presenta en el Apendice A.
40
Corolario 2.40 (Grado relativo cero)
Si el sistema (33) es IFP() con > 0 y con una funcion de almacenamiento
C
1
, entonces la matriz j(0) es no singular, es decir, el sistema (33) tiene grado
relativo cero.
Demostracion: La ultima igualdad de (35) implica que
j(x) + j
T
(x) W
T
(x)W(x) + 2I > 0 (38)
para toda x, lo cual implica que j(x) es no singular para toda x.

Para un sistema pasivo afn (33) sin transferencia, j(x) 0, las condi-
ciones (35) se reducen a
L
f
S(x) 0 (39)
(L
g
S)
T
= h(x) (40)
Si el sistema es lineal
x = Ax + Bu
y = Cx,
(41)
entonces existe una funci on de almacenamiento cuadr atica S(x) = x
T
Px con
P 0, y las condiciones de pasividad pasan a ser algebraicas:
PA + A
T
P 0
B
T
P = C
(42)
La equivalencia de estas condiciones con la caracterizaci on la de pasividad
en el dominio de la frecuencia fue establecido por el celebre Lema Kalman-
Yakubovich-Popov. El Lema KYP dado aqu es para el caso cuando (A, B, C)
es una realizaci on mnima.
Teorema 2.41 (Lema KYP)
Si para el sistema lineal (A, B, C) existe una matriz simetrica positiva deni-
da P que satisfaga (42), entonces la funci on de transferencia H(s) = C(sI
A)
1
B es real positiva, es decir, si satisface las condiciones
41
(i) 1(
i
(A)) 0, 1 i n;
(ii) H(j) + H
T
(j) 0 para toda 1, j ,=
i
(A);
(iii) los eigenvalores de A en el eje imaginario son simples y los correspon-
dientes residuos del lm
ss
0
(s s
0
)H(s), son matrices denidas hermi-
tianas no negativas.
Por el contrario, si H(s) es real positiva, entonces para cualquier realizaci on
mnima de H(s), existen P > 0 que satisfacen la condicion de pasividad (42).

Extensiones del Lema KYP para realizaciones no mnimas de H(s) y


para sistemas MIMO pueden encontrarse en [2, 41, 107, 108]. En el siguiente
captulo, el Lema KYP sera util en las deniciones de estabilidad marginal
para sistemas no lineales.
2.4. Pasividad por retroalimentaci on
2.4.1. Pasividad: una herramienta para la estabilizacion
La labor de estabilizaci on es m as simple cuando la funci on de salida y(x) =
h(x) se puede encontrar de tal forma que el sistema
x = f(x) + g(x)u
y = h(x)
(43)
con u como la entrada y y como la salida, es pasivo. As pues, sabemos del
Teorema 2.28 que la estabilidad se alcanza si cerramos el lazo de retroali-
mentaci on con u = y. Si, ademas, el sistema (43) es ZSD, la interconexi on
es GAS.
Sin embargo, la b usqueda de una salida y = h(x) tal que el sistema sea
pasivo con una funcion de almacenamiento positiva denida, requiere que el
sistema sea estable cuando u = 0. Para eliminar esta restriccion, incluimos
la retroalimentaci on como un medio para lograr la pasividad. En vez de
ser estable, el sistema no controlado se asume que sea estabilizable. Por lo
cual, necesitamos encontrar una salida y = h(x) y una transformaci on por
retroalimentaci on
u = (x) + (x)v, (44)
42
con (x) invertible, tal que el sistema
x = f(x) + g(x)(x) + g(x)(x)v
y = h(x)
(45)
es pasivo.
Si una transformaci on por retroalimentacion (44) se puede encontrar para
hacer al sistema (45) pasivo, llamamos al sistema original (43) pasivo por
retroalimentaci on. La selecci on de una salida y = h(x) y la construcci on
de una transformacion por pasivizaci on se conoce como pasivizaci on por
retroalimentaci on. Bajo la suposici on de ZSD, la estabilidad asint otica del
sistema pasivo (45) se logra sencillamente con la retroalimentacion adicional
v = ky, k > 0.
Como se ver a a continuaci on, la limitaci on fundamental del dise no de
pasivizaci on por retroalimentacion es que la salida debe tener propiedades
que no pueden ser modicadas por la retroalimentaci on. Para identicar es-
tas propiedades, usaremos la caracterizaci on de sistemas pasivos dada en el
Teorema 2.39. Consideraremos en primer lugar a los sistemas lineales.
2.4.2. Retroalimentaci on pasiva de sistemas lineales
Para el sistema lineal controlable y observable
x = Ax + Bu
y = Cx
, (46)
donde B y C son de rango completo, la pasividad es equivalente a las condi-
ciones de (42): PA+A
T
P 0 y B
T
P = C, donde P es una matriz positiva
denida. De ello se desprende que B
T
P = C y la matriz
CB = B
T
PB (47)
es positiva denida; por lo que el sistema (46) es de grado relativo uno (ver
Apendice A). Un cambio lineal de coordenadas


0
y

T
C

(48)
existe tal que TB = 0. Con las nuevas coordenadas (48), el sistema (41)
est a en forma normalizada (ver Apendice A)

0
= Q
11

0
+ Q
12
y
y = Q
21

0
+ Q
22
y + CBu
(49)
43
Debido a que CB es no singular, podemos usar la transformaci on por retroal-
imentaci on
u = (CB)
1
(Q
21

0
+ Q
22
y v)
y reduce (46) a

0
= Q
11

0
+ Q
12
y
y = v
(50)
por lo que y
i
(s) =
1
s
v
i
(s) donde
1
s
es un integrador la funcion de transfer-
encia mas simple con grado relativo uno.
La fase normalizada (50) muestra claramente que todas las soluciones que
satisfacen la restricci on de que la salida sea cero, y(t) 0, son denidas por
la din amica cero del subsistema

0
= Q
11

0
. Los eigenvalores de Q
11
son,
de hecho, los ceros de la funci on de transferencia C(sI A)
1
B del sistema
(46). Esta claro que la din amica-cero del subsistema en (50) se mantiene sin
cambios para cualquier control por retroalimentaci on v(
0
, y) y lo mismo es
cierto para el grado relativo. Si la dinamica-cero del subsistema es asint otica-
mente estable, es decir, si los ceros estan a la izquierda del plano, el sistema
se dice que es de fase mnima. Si la dinamicas-cero del subsistema tiene s olo
estabilidad de Lyapunov, entonces se dice que el sistema es debilmente de
fase mnima.
Volvamos ahora a las condiciones de pasividad de(42). Particionando la
matriz P de acuerdo a la partici on de estado (
0
, y), la condici on de pasividad
B
T
P = C produce
P
12
= P
T
21
= 0, P
22
= (CB)
1
(51)
y la primera condici on en (42) se reduce a
P
11
Q
11
+ Q
T
11
P
11
0 (52)
Se trata de una desigualdad de Lyapunov para Q
11
que demuestra que (49)
es un sistema debilmente de fase mnima.
Vemos que, si el sistema lineal (46) es pasivo, entonces de grado relativo
uno y es debilmente de fase mnima. La pasivizaci on por retroalimentaci on
como una herramienta de dise no est a restringida por el hecho de que estas
dos propiedades son invariantes bajo la transformaci on por retroalimentacion
u = Kx + Gv, con G no singular (53)
Las dos propiedades estructurales, grado relativo uno y debilidad de fase
mnima, no son s olo necesarias, sino sucientes para un sistema lineal que
sea pasivo.
44
Proposicion 2.42 (Sistemas lineales con retroalimentacion pasiva)
El sistema lineal (46) donde C tiene rango completo, tiene retroalimentaci on
pasiva con la funci on almacenamiento positiva denida S(x) = x
T
Px si y
s olo si tiene grado relativo uno y es debilmente de fase mnima.
Demostracion: La necesidad fue establecida en la discuci on anterior. La
suciencia se deduce del hecho de que la retroalimentaci on
v = 2Q
T
12
P
11

0
+ v (54)
transforma (50) en un sistema pasivo con la funcion de almacenamiento
S(
0
, y) =
T
0
P
11

0
+
1
2
y
T
y (55)
Un calculo simple muestra que

S v
T
y.

Sabemos del Teorema 2.28 que los sistemas pasivos ZSD son estabiliz-
ables. Para sistemas lineales lo contrario tambien es cierto como mostramos
a continiaci on [92].
Proposicion 2.43 (Estabilidad y detectabilidad)
Bajo los supuestos de la Proposici on 2.42 un sistema lineal pasivo es estabi-
lizable si y s olo si es detectable.
Demostracion: Debido a que para sistemas lineales detectabilidad es equiv-
alente a ZSD, por el Teorema 2.28, pasividad y detectabilidad implican es-
tabilidad. Para probar la proposici on es necesario establecer que lo contrario
tambien es verdad. Usando las condiciones de pasividad (42) que ya hemos
establecido en donde una funcion de almacenamiento para el sistema pasivo
(49) debe ser de la forma
S(
0
, y) =
T
0
P
11

0
+
1
2
y
T
(CB)
1
y (56)
El sistema

0
= Q
11

0
tiene estabilidad de Lyapunov; sea Q
11
= diagQ
h
, Q
c
,
donde Q
h
es Hurwitz y Q
c
es antisimetrica de manera que Q
c
+ Q
T
c
= 0. La
45
forma particionada correspondiente del sistema (49) es

h
= Q
h

h
+ G
h
y

c
= Q
c

c
+ G
c
y
y = D
h

h
+ D
c

c
+ Q
22
y + CBu
(57)
Debido a que Q
h
es Hurwitz y CB es no singular, la estabilidad de (A, B, C)
es equivalente a la controlabilidad de (Q
c
, G
c
) . Ahora mostraremos que para
sistemas pasivos esto es equivalente a la observabilidad de (D
c
, Q
c
) y, por lo
tanto, a la detectabilidad de (A, B, C).
Con las nuevas coordenadas (
h
,
c
, y) la funci on de almacenamiento (56)
se convierte en
S =
T
h
P
h
+
1
2

T
c

c
+
1
2
y
T
(CB)
1
y (58)
Su derivada a lo largo de las soluciones de (57) es

S = 2
T
h
P
h
(Q
h

h
+ G
h
y) +
T
c
G
c
y + y
T
(CB)
1
D
h

h
+ y
T
(CB)
1
D
c

c
+
y
T
(CB)
1
Q
22
y + y
T
u
Como la pasividad

S u
T
y , por lo tanto, los dos terminos de signo inde-
terminado que contiene
c
deben cancelarse, es decir
G
T
c
= (CB)
1
D
c
(59)
Como (Q
c
, G
c
) es controlable y Q
T
c
= Q
c
, (59) implica que (D
c
, Q
T
c
) es
observable, es decir, (A,B,C) es detectable.

2.4.3. Retroalimentaci on pasiva de sistemas no lineales


Para sistemas no lineales anes a la entrada
x = f(x) + g(x)
y = h(x)
(60)
se procedera en analoga completa con el caso lineal y asumiremos que la
matriz g(0) y
h
x
(0) tiene rango completo. La analoga no lineal de la matriz
CB es
y
u
=
h
x
x
u
=
h
x
g = L
g
h (61)
El sistema (60) tiene grado relativo uno en x = 0 si la matriz L
g
h(0) es
invertible (ver Apendice A).
46
Proposicion 2.44 (Grado relativo de sistemas no lineales pasivos)
Si el sistema (60) es pasivo con una C
2
como funci on de almacenamiento
S(x) entonces tiene grado relativo uno en x = 0.
Demostracion: Para derivar la ecuaci on lineal an aloga B
T
PB = CB difer-
enciamos ambos lados de la condicion de pasividad (40) y, multiplicando por
g(x), obtenemos

x
(g
T
(x)
S
T
x
(x))g(x) =
h
x
(x)g(x) (62)
En x = 0,
S
x
(0) = 0, (62) se convierte en
g
T
(0)

2
S
x
2
(0)g(0) = L
g
h(0)
El Hessiano

2
S
x
2
de S en x = 0 es simetrica positiva semidenida y puede
factorizarse como R
T
R. Esto produce
L
g
h(0) = g
T
(0)R
T
Rg(0) (63)
que es el analogo no lineal deseado de B
T
PB = CB. Sin embargo, R
T
R no
tiene que ser denida positiva y necesitamos una condici on adicional que se
obitiene por la diferenciaci on de (40):
h
x
(0) = g
T
(0)R
T
R (64)
Dado que por el supuesto
h
x
(0) tiene rango m, la matriz R
g
(0) debe tener
rango completo m. Con esto utilizamos (63) para concluir que L
g
h(0) es no
singular. Esto signica que el sistema (60) tiene grado relativo uno.

De la demostraci on de la Proposic on 2.44 concluimos que la pasividad


del sistema y el rango completo de
h
x
(0) garantizan el rango completo de
g(0). Esto excluye tambien a los sistemas no lineales que, debido a que el
rango completo de L
g
h(x) cae en x = 0, no tienen grado relativo en x = 0.
Si eliminamos el rango supuesto para
h
x
(0), tales sistemas a un pueden ser
pasivos, pero su grado relativo no puede ser denido. Por ejemplo, el sistema
47
x = xu con salida la y = x
2
es pasivo con la funci on de almacenamiento
S(x) = x
2
, pero su grado relativo en x = 0 no se puede denir.
Si el sistema (2) tiene grado relativo uno en x = 0, podemos denir un
cambio local de coordenadas (z, ) = (T(x), h(x)) y reescribimos (60) en la
forma nomalizada
z = q(z, ) + (z, )u

= a(z, ) + b(z, )u
y =
(65)
donde b(z, ) = L
g
h(x) es localmente invertible alrededor de x = 0. Como en
el caso lineal, la dinamica cero se dene como la dinamica que satisface la
restricci on y(t) 0, ver apendice A. Para el sistema (65), el requisito y 0
se satisface con la ley de retroalimentaci on
u = b
1
(z, 0)a(z, 0)
que es del tipo bien planteada localmente alrededor de z = 0. As pues, la
din amica-cero del subsistema existe localmente y es descrita por la ecuaci on
diferencial
z = q(z, 0) (z, 0)b
1
(z, 0)a(z, 0) := f
zd
(z) (66)
Denicion 2.45 (Fase mnima y fase mnima debil)
El sistema (60) es de fase mnima si el equilibrio z = 0 de su din amica cero del
subsistema (66) es asintoticamente estable. Es debilmente de fase mnima si
tiene estabilidad de Lyapunov y existe una C
2
como funci on positiva denida
W(z) tal que L
f
zd
W 0 en las cercanas de z = 0

Proposicion 2.46 (Debilidad de fase mnima de sistemas pasivos)


Si el sistema (60) es pasivo con una C
2
como funci on de almacenamiento
denida positiva S(x) entonces es debilmente de fase mnima.
Demostracion: Por denici on, la dinamica cero del sistema (60) evolu-
ciona en el colector = h(x) = 0. En este colector, la segunda condici on de
pasividad (L
g
S)
T
(x) = h(x) implica L
g
S = 0, y, como

S u
T
y = 0 tenemos

S = L
f
S + L
g
Su = L
f
S 0
Por lo tanto, S(x) es no creciente a lo largo de las soluciones en el colector
h(x) = 0 y el equilibrio z = 0 de (66) es estable.
48

Al igual que en el caso lineal, el grado relativo y la din amica cero son
invariantes bajo la transformacion por retroalimentaci on (43) pues L
g
h(0) es
simplemente multiplicada por b(0) y (66) no se ha modicado. Por lo que las
condiciones de grado relativo uno y debilidad de fase mnima son necesarias
para la pasividad por retroalimentaci on. Como en el caso lineal, tambien
son sucientes y la transformaci on por pasivizaci on puede ser derivada de la
forma normalizada (65).
Para continuar con la analoga del caso lineal, consideraremos el caso
especial cuando las coordenadas z se pueden seleccionar tal que 0 en
(65). (Un caso general se trata en [15].) La forma normalizada de (65) se
reduce entonces a
z = q(z, )

= a(z,

) + b(z, )u
y =
(67)
y la din amica cero del subsistema es z = q(z, 0). Reescribimos la primera
ecuaci on de (67) como
z = q(z, 0) + p(z, ) (68)
donde p(z, ) es suave si q(z, ) es suave pues la diferencia q(z, ) = q(z, )
q(z, 0) se anula en = 0 y puede expresarse como
q(z, ) =

1
0
(
q(z, )

=s
ds
Utilizando (68), procedemos como en el caso lineal: si el sistema es debilmente
de fase mnima, una C
2
con una funci on positica denida W(s) existe tal que

W(z) = L
qz,0
W + L
p(z,)
W L
p(z,)
W
Por lo tanto, con la transformaci on por retroalimentaci on
u(, z) = b
1
(z, )(a(z, ) (L
p(z,)
W)
T
+ u) (69)
la funcion positiva denida
S(z, ) = W(s) +
1
2

satisface

S y
T
v. De esta manera, la transformaci on por retroalimentaci on
(69) hace al sistema (60) pasivo, que se resume en el siguiente teorema.
49
Teorema 2.47 (Pasividad por retroalimentacion)
Se asume el rango
h
x
(0) = m. Entonces el sistema (60) tiene retroalimentacion
pasiva con una C
2
como funci on de almaceamiento positiva denada S(x), si
y solo si, tiene grado relativo uno en x = 0 y es debilmente de fase mnima.

Este teorema es de mayor interes para los dise nos de pasivizacion por
retroalimentaci on en el Captulo 4. Un breve ejemplo servir a como vista
previa.
Ejemplo 2.48 (Dise no por pasivizacion con retroalimentacion)
Seleccionando la salida y = x
2
para
x
1
= x
2
1
x
2
x
2
= u
(70)
obtenemos un sistema con grado relativo uno que se encuentra ya en la forma
normalizada (67). Su din amica-cero del subsistema x
1
= 0 es unicamente
estable, es decir, (70) es debilmente de fase mnima. La transformaci on por
retroalimentaci on (69) es
u = v + x
3
1
y hace al sistema
x
1
= x
2
1
x
2
x
2
= x
3
1
+ v
y = x
2
(71)
pasivo con la funci on de almacenamiento S(x) =
1
2
x
2
1
+
1
2
x
2
2
. Puesto que y(t)
v(t) 0 implica que x
1
(t) = x
2
(t) 0, la salida adicional retroalimentada
v = y alcanza GAS de (x
1
, x
2
) = (0, 0). Tenga en cuenta que el sistema
original (70) con y = x
2
no es ni ZSO ni ZSD, pero el sistema transformado
(71) es ZSO.

En el ejemplo anterior la propiedad de pasividad retroalimentada es glob-


al, mientras que en el Teorema 2.47 es s olo local. Los resultados globales para
la pasividad por retroalimentaci on dependen de la existencia de un forma nor-
malizada global de (67). Las condiciones de existencia que son independientes
a las coordenadas se pueden encontrar en [15].
50
2.4.4. Pasividad retroalimentada a la salida
Especializaremos brevemente nuestra discucion en los sistemas OFP. De
acuerdo a la Denicion 2.12, los sitemas son pasivos por retroalimentaci on
con transfromacion por retroalimentaci on restringida de la froma
u = (h(x)) + v, (72)
donde es una funcion no lineal como en (13). Las condiciones de grado
relativo uno y de la debilidad de fase mnima, que son necesarias para la
pasividad por retroalimentaci on, son tambien necesarias para la OFP. La
siguiente proposicion nos provee una sencilla prueba adicional.
Proposicion 2.49 (Prueba adicional para la pasividad retroalimentada a la
salida)
Si el sistema (60) es OFP con una C
2
como funci on de almacenamiento de-
nada positiva S(x), entonces L
g
h(0) es simetrica positiva denida.
Demostracion: Para un sistema pasivo, se probo en la Proposici on 2.44
que la matriz L
g
h(0) dada por (2.4.21) es simetrica positiva denida. Esta
matriz permanece sin cambios para la salida de tranfromaci on por retroali-
mentaci on (72), por lo que la condici on tambien es necesaria para la pasivi-
dad por retroalimentacion a la salida.
Bajo que condiciones sucientes puede el sistema (67) hacerse pasivo
con la salida retroalimentada? Debido a la estrecha relacion entre pasividad
y estabilidad, este problema se vincula con la estabilizacion por retroali-
mentaci on a la salida de sistemas no lineales en la forma normalizada (67).
Un ejemplo tomado de [14] muestra que las condiciones de grado relativo uno
y frase mnima no son sucientes.
Ejemplo 2.50 (La Fase mnima no implica OFP)
El sistema de segundo orden
z = z
3
+

= z + u
y =
(73)
tiene grado relativo uno y es de fase mnima ya que la dinamica cero del
subsistema es z = z
3
. Por lo tanto, (73) es pasivo con retroalimentaci on.
51
Ahora demostraremos que no es OFP. La salida retroalimentada u = ky
produce un sistema con lazo cerrado cuya linealizaci on Jacobiana en (z, ) =
(0, 0) tiene el polinomio caracterstico

2
+ k 1 = 0 (74)
y es inestable para cualquier k > 0. Por lo que la retroalimentaci on u =
ky +v no puede hacer al sistema pasivo, independientemente de la elecci on
de k.

Para garantizar OFP tambien requerimos la propiedad de fase mnima de la


linealizaci on Jacobiana.
Proposicion 2.51 (Pasividad local por retroalimentacion a la salida)
El sistema (60) es localmente OFP con una funcion del almacenamiento
cudr atica positiva denida S(x) si su linealizacion Jacobiana en x = 0 es de
fase mnima y L
g
h(0) es simetrica positiva denida.

En este caso, los resultados estandar de la teora lineal asegura estabi-


lizaci on de la apoximacion lineal por la alta ganancia de la salida retroali-
mentada. La funcion cuadr atica de Lyapunov asociada es una funci on de al-
macenamiento para el sistema original y la alta ganancia de la salida retroal-
imentada hace al sistema pasivo.
2.5. Resumen
La presentaci on de los conceptos de pasividad y los resultados en este captu-
lo han sido orientados hacia su subsecuente utilizacion como herramientas de
dise no para la estabilizacion por retroalimentacion. La relaci on de la esta-
bilidad de Lyapunov y la pasividad es uno de los puntos focales, hacien-
do hinacapie en el uso de funciones de almacenamiento como funciones de
Lyapunov. Dado que las funciones de almacenamiento pueden ser solamente
positivas semidenidas, en lugar de denida, el mismo supuesto se ha hecho
sobre las funciones de Lyapunov, y en las propiedades de estabilidad conven-
cional hacia un conjunto que se ha introducido. El an alisis de estabilidad se
basa en las propiedades de detectabilidad del estado-cero.
52
La interpretacion de pasividad y estabilidad en las interconexiones por
retroalimentaci on, que son de suma importacia para los dise nos de estabi-
lizaci on por retroalimentacion, se le ha dado un tratamiento a fondo en las
Secciones 2.2 y 2.3. En un lazo de retroalimentacion, la escasez de pasivi-
dad en una planta a ser controlada puede ser compensada por el exceso de
pasividad en el controlador. Para emplear los conceptos de escasez y exceso
de pasividad como herramientas de dise no, los sistemas pasivos por retroali-
mentacion a la salida (OFP) y los pasivos con pre alimentacion a la entrada
han sido denidos. Como un caso especial, el teorema cl asico de estabilidad
absoluta se ha demostrado con estos conceptos.
El captulo termina con pasividad por retroalimentacion, la propiedad
de que un sistema puede ser pasvivo con retroalimentaci on de estado. Los
recientes resultados de pasividad han sido presentados tal que caracterizan
las propiedades estructurales de los sistemas pasivos por retroalimentaci on
sin transferencia: el grado relativo uno y la debilidad de fase mnima. Una
compresi on completa de estas propiedades es necesaria en el resto de este
libro, y, en particular, en los Captulos 4 y 6.