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SISTEMAS DINAMICOS

SISTEMAS DINAMICOS NOMBRE DEL CURSO SISTEMAS DINAMICOS PRESENTADO POR CESAR AUGUSTO OSORIO MACHADO 19591201 CODIGO DEL

NOMBRE DEL CURSO SISTEMAS DINAMICOS

PRESENTADO POR CESAR AUGUSTO OSORIO MACHADO

19591201

CODIGO DEL CURSO

201527

NUMERO DEL GRUPO COLABORATIVO

8

PRESENTADO A DIEGO FERNANDO BEDOYA LOSADA Tutor

TEMA

Laboratorio 1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CEAD SANTA MARTA Fundación magdalena Octubre 29 del 2011

INGENIERIA ELECTRONICA

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SISTEMAS DINAMICOS

SISTEMAS DINAMICOS 1. INTRODUCCION 2. OBJETIVOS CONTENIDO 3. DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD 4. CONCLUSIONES 5. BIBLIOGRAFIA

1. INTRODUCCION

2. OBJETIVOS

CONTENIDO

3. DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

4. CONCLUSIONES

5. BIBLIOGRAFIA

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SISTEMAS DINAMICOS

SISTEMAS DINAMICOS 1. INTRODUCCION Aun no se crea la máquina del tiempo para poder manipular el

1. INTRODUCCION

Aun no se crea la máquina del tiempo para poder manipular el trascurso unidireccional del universo, bien sea el pasado o el futuro, hoy solo se sabe que el todo suceso es continuo e irrepetible, es decir, solo ocurre exclusivamente una sola vez en el tiempo.

Gracias a la evolución de la tecnología se han creado muchos software de

computadoras, que solo simulan la repetición de los sucesos en el tiempo

y la reacción posible que tendrían estos frente a cambios externos

(temperatura, presión, tensión, corriente, potencia, frecuencia, entre

muchísimos más).

Cuando hablamos de un conjunto de partes entre las que se establece alguna forma de relación que las articula en una unidad, es cuando hacemos referencia a un sistema. Dentro de un mismo contexto, un sistema es un aspecto de la realidad al que se le pueden realizar un análisis interactivo de cada una de las partes que lo conforman, logrando con esto identificar la importancia de cada parte en el sistema.

Ahora bien, un sistema dinámico, no es más que un sistema que depende de la transición continua del tiempo, es decir, a para cada cambio temporal también habrá un cambio dentro del sistema, en otras palabras un sistema dinámico es variable en el tiempo.

Cuando se realiza el análisis de un sistema dinámico, se parte por realizar un gráfico que contenga todas las partes del sistema junto con su relación

y luego se asignan una o unas ecuaciones matemáticas que describan

adecuadamente el suceso. Siempre en un sistema dinámico existirán variables de entrada y salida, pues son estas los factores que permitirán

la realización del análisis de relación.

En este laboratorio se analizará

motor eléctrico de corriente continua y la tensión de excitación, describiendo la respuesta de este frente a los cambios de corriente y otros factores inmersos a él.

un sistema dinámico conformado por un

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SISTEMAS DINAMICOS 2. OBJETIVOS  GENERAL Reconocer las características principales de un sistema dinámico y la

2. OBJETIVOS

GENERAL

Reconocer las características principales de un sistema dinámico y la formulación de ecuaciones matemáticas para describirlo.SISTEMAS DINAMICOS 2. OBJETIVOS  GENERAL  ESPECIFICOS Identificar la relación motor y tensión de alimentación

ESPECIFICOS

Identificar la relación motor y tensión de alimentación como un sistema dinámico.ecuaciones matemáticas para describirlo.  ESPECIFICOS Analizar las partes que conforman un motor de corriente

Analizar las partes que conforman un motor de corriente continua.motor y tensión de alimentación como un sistema dinámico. Describir y comprender las ecuaciones que describen

Describir y comprender las ecuaciones que describen el sistema dinámico.como un sistema dinámico. Analizar las partes que conforman un motor de corriente continua. INGENIERIA ELECTRONICA

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SISTEMAS DINAMICOS 3. DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA El motor de corriente continua

3. DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

3. DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA El motor de corriente continua es una

El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica en mecánica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. En la actualidad existen nuevas aplicaciones con motores eléctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que con algunas modificaciones, ejercen tracción sobre un riel. Estos motores se conocen como motores lineales.

Esta máquina de corriente continua es una de las más versátiles en la industria. Su fácil control de posición, paro y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatización de procesos. Pero con la llegada de la electrónica su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo asíncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios más accesibles para el consumidor medio de la industria. A pesar de esto los motores de corriente continua se siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvías) o de precisión (máquinas, micro motor, etc.)

La principal característica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la velocidad desde vacío a plena carga.

Su principal inconveniente, el mantenimiento, muy caro y laborioso.

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SISTEMAS DINAMICOS Una máquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos partes,
SISTEMAS DINAMICOS Una máquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos partes,

Una máquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos partes, un estator que da soporte mecánico al aparato y tiene un hueco en el centro generalmente de forma cilíndrica. En el estator además se encuentran los polos, que pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre núcleo de hierro. El rotor es generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con núcleo, al que llega la corriente mediante dos escobillas.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

El principio de funcionamiento de los motores eléctricos de corriente directa o continua se basa en la repulsión que ejercen los polos magnéticos de un imán permanente cuando, de acuerdo con la Ley de Lorentz, interactúan con los polos magnéticos de un electroimán que se encuentra montado en un eje. Este electroimán se denomina “rotor” y su eje le permite girar libremente entre los polos magnéticos norte y sur del imán permanente situado dentro de la carcasa o cuerpo del motor.

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SISTEMAS DINAMICOS Principio de Lorentz Cuando la corriente eléctrica circula por la bobina de este electroimán
SISTEMAS DINAMICOS Principio de Lorentz Cuando la corriente eléctrica circula por la bobina de este electroimán

Principio de Lorentz

SISTEMAS DINAMICOS Principio de Lorentz Cuando la corriente eléctrica circula por la bobina de este electroimán

Cuando la corriente eléctrica circula por la bobina de este electroimán giratorio, el campo electromagnético que se genera interactúa con el campo magnético del imán permanente. Si los polos del imán permanente y del electroimán giratorio coinciden, se produce un rechazo y un torque magnético o par de fuerza que provoca que el rotor rompa la inercia y comience a girar sobre su eje en el mismo sentido de las manecillas del reloj en unos casos, o en sentido contrario, de acuerdo con la forma que se encuentre conectada al circuito la pila o la batería.

Teniendo en cuenta que al energizar un motor de corriente continua interactúan fuerzas tanto mecánicas, eléctricas y magnéticas, puede entonces este proceso físico ser expresado como un esquema de componentes para su análisis matemático de la siguiente manera.

como un esquema de componentes para su análisis matemático de la siguiente manera. INGENIERIA ELECTRONICA 7

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SISTEMAS DINAMICOS Las variables y deferentes parámetros del motor descritos en la gráfica se definen como.
SISTEMAS DINAMICOS Las variables y deferentes parámetros del motor descritos en la gráfica se definen como.

Las variables y deferentes parámetros del motor descritos en la gráfica se definen como.

( ) Tensión continua aplicada al motor para producir giro.

(

)

Tensión continua aplicada al motor para producir giro.

( ) Corriente de armadura producida por la interacción de la tensión y la reacción

( ) Corriente de armadura producida por la interacción de la tensión y la reacción de los demás componentes.

) Resistencia de la armadura producida por el material de su construcción. (

) Resistencia de la armadura producida por el material de su construcción.

(

( ) Inductancia de la armadura debido a la reacción de la corriente.

(

) Inductancia de la armadura debido a la reacción de la corriente.

( ) Tensión producida por la fuerza contraelectromotriz la cual se generada cuando gira el

( ) Tensión producida por la fuerza contraelectromotriz la cual se generada cuando gira el motor.

( ) Velocidad angular del motor, es decir, la rapidez del cambio de posición al

( ) Velocidad angular del motor, es decir, la rapidez del cambio de posición al suministrarle una tensión continúa.

( ) Posición angular del motor.

(

)

Posición angular del motor.

Constante de la fuerza contraelectromotriz.

Constante de la fuerza contraelectromotriz.

Constante de rozamiento viscoso del motor.

Constante de rozamiento viscoso del motor.

Momento de inercia del motor.

Momento de inercia del motor.

Constante de torque del motor al producir el giro.

Constante de torque del motor al producir el giro.

Se ha notado que las componentes que intervienen en una combinación motor-fuente son tanto de origen eléctrico como de origen mecánico, es decir se hace necesario realizar mediante un análisis matemático para realizar el análisis en donde estas ecuaciones guarden alguna relación entre sí.

De los circuitos eléctricos sabemos que para su análisis se recurre a técnicas tales como: nodos, mallas, Thevenin o en su defecto Norton, también recordemos que la tensión en una resistencia esta descrita por el producto de la corriente que fluye por ella y la resistencia, por otro lado la tensión en una bobina está dada por el producto de la derivada de la corriente que fluye por ella y el valor de la bobina.

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SISTEMAS DINAMICOS , tensión en la resistencia. ( ) , tensión en la bobina. Ahora bien

, tensión en la resistencia.

( ) , tensión en la bobina.

Ahora bien para la parte mecánica es preciso decir que la relación existente entre todas las componentes de rotación del motor obedece a la ecuación.

Teniendo en cuenta que

.

ANALISIS DEL MODELO MATEMATICO

Hemos descrito la ecuación que relaciona la corriente, la tensión y la parte mecánica del esquema; ahora haremos un análisis para la parte eléctrica aplicando la técnica de mallas para la cual nos remitimos a la ley de Kirchhoff de los voltajes.

Reemplazando tenemos:

Ya tenemos las ecuaciones eléctricas y mecánicas ahora hay que hallar alguna relación entre ellas.

Ecuación mecánica del motor

Ecuación eléctrica del motor.

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SISTEMAS DINAMICOS Físicamente y científicamente se ha demostrado que estas ecuaciones se relacionan por la tensión

Físicamente y científicamente se ha demostrado que estas ecuaciones se relacionan por la tensión electromotriz, ya que depende de la constante electromotriz y la velocidad angular del motor, en otras palabras:

Reescribiendo las ecuaciones y reemplazando tenemos:

Y listo, ya tenemos dos ecuaciones que relacionan matemática y físicamente el movimiento de un motor dc junto con la tensión que se le suministra para que esto suceda.

Un sistema dinámico puede se puede representar como un conjunto de n ecuaciones no lineales diferenciales ordinarias de la forma:

(

)

En donde las n es el orden del sistema, x son la variables de estado (magnitudes físicas que describen el comportamiento o estado del sistema), y u representa las entradas del sistema. Por último t, factor muy importante; expresa que la evolución del sistema depende explícitamente del tiempo, a lo que se le denomina sistema no autónomo.

Explicado en forma gráfica seria:

u: Es un arreglo (vector) que contiene todas las p entradas al sistema. x: Es un arreglo (vector) que contiene todas las n variables de estado del sistema.

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SISTEMAS DINAMICOS Existe otro vector que es que juega un papel muy importante y del que

Existe otro vector que es que juega un papel muy importante y del que no se había hablado, es el vector y que contiene todas las q salidas del sistema.

De forma gráfica seria:

[

]

[

]

[

]

Para el caso de cómo es un sistema dinámico lineal de tiempo continuo

de múltiples entradas y múltiples salidas matemática siguiente.

se representa por la ecuación

(

)

(

)

(

(

)

)

(

(

)

)

INTRODUCCION A MATLAB

Matlab, es un poderoso software matemático diseñado en lenguaje de alto nivel, realiza cualquier tipo de proceso matemático, graficas, despejes, y mucho más; su nombre proviene de la raíz que lo hace poderoso, las matrices, MATLAB significa Laboratorio Matricial, pues todos los procesos que en él se realizan son a base de matrices, aquí radica su poder.

Declaración de un vector o matriz en Matlab.

Es muy sencillo hacer este procedimiento, en el command Windows (ambiente de trabajo de Matlab) o en su defecto en el editor, se realiza el siguiente código.

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SISTEMAS DINAMICOS A = [1 5 8] Donde A es una variable cualquiera, esto da como

A = [1 5 8]

Donde A es una variable cualquiera, esto da como resultado un vector de tres pociones las cuales comienzan desde la posición 1 hasta la 3; estas contienen los números 1, 5 y 8 respectivamente.

Y si mejor quiere realizar una matriz, solo se declararía así:

B = [5 8

6;

8

9 6;

1 2 0]

De la misma manera que en el ejemplo anterior un vector es una matriz, solo que solo contiene una sola fila, y por su lado una matriz es un arreglo de vectores, pues contiene más de una fila.

Al ejecutar ambos códigos obtendríamos respectivamente:

Al ejecutar ambos códigos obtendríamos respectivamente: No solamente puede trabajarse con números, también puede

No solamente puede trabajarse con números, también puede hacerse con letras, binarios, hexadecimal, etc. Un ejemplo para manejo de caracteres seria. Primero hay que decirle a Matlab que trabajare con caracteres esto se hace según la palabra reservada de codificación syms:

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SISTEMAS DINAMICOS syms a b c d e f g h o p Con lo anterior

syms a b c d e f g h o p

Con lo anterior declare los caracteres. Ahora si puedo colocarlos en una matriz. H = [a b c; e f g; h o p]

Y al ejecutar el código obtengo:

H = [a b c; e f g; h o p] Y al ejecutar el código

Las letras j e i no pueden ser usadas en Matlab ya que son letras reservadas para números imaginarios, en su defecto significan lo mismo.

Si por ejemplo queremos es que una variable tipo carácter sea igual a un número y este colocarlo en un arreglo no es necesario utilizar el comando syms, un ejemplo para esto seria.

en un arreglo no es necesario utilizar el comando syms , un ejemplo para esto seria.

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SISTEMAS DINAMICOS Y si luego trasladamos los valores a una matriz, Matlab reconocerá solo los valores

Y si luego trasladamos los valores a una matriz, Matlab reconocerá solo

los valores de las variables.

Y = [a b; c d]

Y al ejecutar obtendríamos.

las variables. Y = [a b; c d] Y al ejecutar obtendríamos.  Realizar gráficas en

Realizar gráficas en Matlab.

Pues Matlab puede realizar graficas en dos y tres dimensiones, las formas

básicas de hacerlo son dos usando los comandos: ezplot, plot, mesh,etc. ¡Ojo!, no son los únicos comandos para graficar.

Para graficar en 2D en Matlab dependiendo del comando, hay que

declarar o no la variable independiente, es decir si quiere graficar por

ejemplo:

y = sin (t)

Tendría que haberse definido la variable t.

realiza punto a punto, Matlab lo hace así, sabiendo que a una variable para realizar un gráfico se le puede asimilar con la siguiente sintaxis:

Puesto que una gráfica se

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SISTEMAS DINAMICOS t = valor inicial: pasos: valor final Si queremos realizar la gráfica propuesta anteriormente

t = valor inicial: pasos: valor final

Si queremos realizar la gráfica propuesta anteriormente solo digitamos el código:

t = 0:0.1:5;

 

y

= sin (t);

 

Para

este

caso

la

variable

t

arranca

de

0 y posteriormente se

incrementara en pasos de 0.1 en 0.1, es decir que para la posición 3

Ya tendríamos la variable en t comando plot así:

= 0.2.

Para este caso se usa el

t = 0:0.1:5;

y = sin (t);

plot (t,y);

y es un vector en el que a cada valor de t se le saca el seno.

Al ejecutar el comando tendríamos la gráfica.

1

0.8

0.6

0.4

0.2

0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5

Si queremos que se marquen las líneas para una mejor visibilidad usamos

el comando grid

t = 0:0.1:5;

on

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SISTEMAS DINAMICOS y la gráfica seria: y = sin (t); plot (t,y); grid on ; 1

y la gráfica seria:

y = sin (t); plot (t,y);

grid

on;

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 0 0.5 1 1.5
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5

Una manera más fácil de hacerlo en con el comando ezplot

hay que decirle de donde a donde queremos la gráfica, es decir el código anterior puede ser remplazado por:

a este solo

ezplot ('sin(x)', [0,5]); grid on;

En la mayoría de las ocasiones las funciones trigonométricas (seno, coseno, tangente, etc.) son relacionadas con la constante pi descrita por la letra griega π , pues Matlab reconoce a este valor como pi, ósea si queremos realizar la misma grafica pero para valores entre 0 y 2pi, solo

sería:

ezplot ('sin(x)', [0,2*pi]); grid on;

Y la grafica seria:

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SISTEMAS DINAMICOS sin(x ) 1 0.5 0 -0.5 -1 0 1 2 3 4 5 6

sin(x )

1 0.5 0 -0.5 -1 0 1 2 3 4 5 6
1
0.5
0
-0.5
-1
0
1
2
3
4
5
6

x

Para graficas en 3D el proceso en similar, pero en este se usa el comando

mesh

Lo primero es definir las variables, pues son por lo menos dos; luego se realiza una malla (matriz) con los valores y posteriormente se define la función a graficar y por último se usa el comando. Un ejemplo seria.

o para mayor facilidad

plot3.

x=0:0.1:5; %se define la variable x. y=0:0.1:5; %se define la variable y. [X,Y]=meshgrid(x,y); %se realiza el enmallado. Z=sin(Y).*cos(X); %se define la función. mesh(X,Y,Z); %se grafica con el comando mesh

y la gráfica seria:

1

0.5

0

-0.5

-1

6

4 4 3 2 2 1 0 0
4
4
3
2
2
1
0 0

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SISTEMAS DINAMICOS Ahora que tenemos un poco de conocimiento de Matlab, procedemos a realizar la elaboración

Ahora que tenemos un poco de conocimiento de Matlab, procedemos a realizar la elaboración de la matriz estados para el ejemplo del motor en cuestión.

REPRESENTACION EN ESPACIO DE ESTADOS.

Se procede despejando la los datos que usaremos así:

De las anteriores ecuaciones formaremos la matriz de estados pedida por el laboratorio, donde se relacionen la posición angular como salida del sistema y la tensión de del sistema como entrada. Esto se hace de la siguiente manera.

[

̇ ]

[

[

] [

̇ ]

] [

̇ ]

[

]

El sistema matricial de ecuaciones anterior tiene la misma estructura que las ecuaciones propuestas anteriormente.

REPRESENTACION DE ESPACIO DE ESTADOS EN MATLAB

Como se mencionó antes, Matlab es muy poderoso, y para este tipo de representaciones posee un comando reservado, el cual traslada la

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SISTEMAS DINAMICOS anterior matriz de estado a una función de transferencia. Este comando se llama ss2tf.

anterior matriz de estado a una función de transferencia. Este comando se llama ss2tf.

A este se le suministras los datos de A, B, C y D los cuales conforman las ecuaciones de estado de la forma:

̇

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

Descrita anteriormente en la introducción a sistemas dinámicos. Donde las letras A, B, C y D representan las matrices de entradas, variables de estado y salidas.

Ejemplo: Consideremos según la práctica mi número de cedula 19591201, y tomando los últimos cinco dígitos para formar el vector se tiene:

 

(

)

(

)

(

)

(

)

[

(

)

]

Ahora formando las combinaciones:

 

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

Ahora bien, formando las ecuaciones con los valores hallados se tiene:

[

̇ ]

[

⁄ ⁄

⁄ ⁄

] [

̇ ]

[

]

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SISTEMAS DINAMICOS [ ] [ ̇ ] Realizo un código para simular la respuesta del sistema

[

] [

̇ ]

Realizo un código para simular la respuesta del sistema ante la presencia de una fuente escalón unitario.

Código:

%%---SIMULACION LA RESPUESTA DE UN MOTOR DC----- %-----------Entrada de datos------------- R=input('Entre el valor de R: '); L=input('Entre el valor de L: '); J=input('Entre el valor de J: '); B=input('Entre el valor de B: '); K_e=input('Entre el valor de k_e: '); K_T=input('Entre el valor de K_t: '); %----------Formulacion de la matriz------ A=[0 1 0;0 -B/J -K_T/J;0 -K_e/L -R/L];

B=[0;0;-R/L];

C=[1 0 0];

D=0;

%------------Llamada de la funcion------- [num,den]=ss2tf(A,B,C,D);%uso de ss2tf step(num,den);%respuesta a escalon unitario (step).

Al ejecutar el código se obtuvo la siguiente gráfica:

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SISTEMAS DINAMICOS Step Response x 10 28 6 5 4 3 2 1 0 0 10
Step Response x 10 28 6 5 4 3 2 1 0 0 10 20
Step Response
x 10 28
6
5
4
3
2
1
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Amplitude

Time (sec)

Considerando la magnitud de las constantes, y teniendo en cuenta que de estos es que depende directamente el motor, es lógico mencionar que si las constantes son más pequeñas, de él orden de los cientos, la respuesta será mucho más eficiente.

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SISTEMAS DINAMICOS 4. CONCLUSIONES Es notable que las constantes de un motor para el estudio dinámico

4. CONCLUSIONES

Es notable que las constantes de un motor para el estudio dinámico de su comportamiento son de vital importancia, pues son ellas las que rigen cada condición de cambio en él, no obstante la fuente de tensión alimentadora también es responsable en gran parte de todos los cambios en el desarrollo transitorio de los parámetros del sistema.SISTEMAS DINAMICOS 4. CONCLUSIONES A la gran mayoría de los sistemas dinámicos por muy complicado que

A la gran mayoría de los sistemas dinámicos por muy complicado que se le note, puede atribuírsele un análisis matemático, y posteriormente una representación en matriz de estados.gran parte de todos los cambios en el desarrollo transitorio de los parámetros del sistema. INGENIERIA

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SISTEMAS DINAMICOS 5. BIBLIOGRAFIA Módulo Electrónica Industrial. Monografías. INGENIERIA ELECTRONICA 23

5. BIBLIOGRAFIA

Módulo Electrónica Industrial.

Monografías.

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