42

ANEXO A

Algoritmo RLS

Del esquemtico de la figura 2.1 se tiene que el error para cada detector es :

(n) o (n) Y (n) g Y(n) e(n) =

para facilitar la nomenclatura, cambiamos los argumentos por sub-ndices de la siguiente
forma

n n n n n
o Y g Y e = (A1)

usando la anotacin vectorial, la ecuacin (A1) se puede expresar como

n
T
n n n

Y e = A2)

donde | |
T
n n
Y

1 = es el vector de datos de entrada al modelo IR-FPA y | |

T
n n n
o g

=
el vector de parmetros estimados.
El objetivo es estimar los parmetros
n

que minimicen el error. El criterio que se

escoge es minimizar el error cuadrtico hasta la muestra n, es decir:

=
= + + =
n
i
i n
e e ... e J
1
2 2 2
1


Dada que las dbiles seales de los detectores semiconductores son sensibles a la
temperatura, as como toda la electrnica asociada para obtener la seal amplificada, el
vector de parmetros de ecuacin (A2) deben ser variantes en el tiempo para seguir dichas

43
fluctuaciones. Por lo tanto en el proceso de estimar los parmetros actuales hay que
priorizar la informacin contenidas en las mediciones recientes en relacin a las pasadas, o
equivalentemente dar mayor nfasis a los errores recientes con respecto a los pasados. Esto
se logra introduciendo en el criterio J el factor de olvido (con valores entre 0 y 1), de la
siguiente forma:

= + + + + + =
n
i
i
i n
n n n
n n
e e e e ... e e J
1
2 2 2
1
2
2
2 2
2
2 2
1
1


note que con 1 = se obtiene la ecuacin anterior


Obtencin de
n

para mnimo

Existen varios procedimientos para encontrar
n

[39,40]. Ac se presenta una

alternativa dada en [50].
Expresando J en anotacin vectorial, tendremos

n n
T
n
J e Q e =

con

(
(
(
(
(
(

1 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
2
1

M O O M M
L
L
n
n
n
Q
(
(
(

=
1
e
e
n
n
M e

pero usando (A2)


44


n n n n
T
T
n n
n
T
n
T
n n n
n

Y
Y

Y

Y
e
e

e =
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

=
(
(
(

=
1 1 1 1 1
M M M M

con

(
(
(

=
1
Y
Y
n
n
M
(
(
(

=
T
T
n
n

M

por lo tanto, omitiendo los sub-ndices, J se puede expresar como

E E e Q e Q e Q Q e e Q Q e e Q e
T
T T
T T T
J =
(

=
(

= = =
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1


con

( ) Y Q Q - Q e Q

= = = =
2
1
2
1
2
1
2
1


donde

2
1
Q =

2
1
Q =

por lo tanto

45


| | | | | | | | Y Y Y Y Y Y Y Y

J
T T T T T T T T T
T
+ = = =

sumando y restando el trmino ( ) Y Y
T T T
1
se tiene


( ) ( ) Y Y - Y Y Y Y Y Y
T T T T T T T T T T T T

J
1 1
+ + =

agrupando en factores

( ) ( ) ( )( ) Y - Y Y Y - Y Y
T T T T T T T T T

J
1 1
+ =

sacando fuera del parntesis el factor
T
en el ltimo trmino se tiene

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Y - Y Y Y - Y Y
T
-
T T T T T T T T T

J
1 1 1
+ =

Dado que
T
es una matriz simtrica, entonces se cumple que ( ) ( ) | |
T
- - 1 1

T T
= .
Empleando esta propiedad, se obtiene la siguiente expresin cuando se traslada la
transpuesta fuera del parntesis en el primer factor

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Y - Y Y Y - Y Y
T
-
T T
T
T T T T T T

J
1 1 1
+ =

Nos encontramos entonces que J depende de

slo en el ltimo trmino. Usando

propiedades de algebra de matrices se encuentra que este trmino resulta siempre mayor o
igual a cero (por ejemplo, 0 bA A
T
con A matriz y b vector cualquiera), en consecuencia
el mnimo J ocurre cuando justamente este trmino se hace igual a cero, es decir

46
( ) ( ) ( ) ( ) 0
1 1
=

Y - Y
T
-
T T
T
T T



por inspeccin, esta igualdad se cumple para

( ) 0
1
T
=

Y
T

entonces los parmetros que dan solucin a esta ecuacin es

( ) ( ) Q Q Y
T T T T

1 1
= =

reincoprando los sub-ndices

( )
n n
T
n n n
T
n n

Q Q
1
= (A3)


Forma recursiva

Los parmetros de la solucin anterior se pueden expresar como:

n n n

b P = (A4)

con

T
k n
n-
i
T
i i
i n- T
n n
n
i
T
i i
i n
n
i
T
i i
i n
n n
T
n
-
n
Q P + = + = = =

=

1
1
1
1
1 1
1


T
n n
-
n-
-
n
P P + =
1
1
1
(A5)

y
47



n n i
n-
i
i
i n-
n n i
n-
i
i
i n
i
n
i
i
i n
n n
T
n n
Y Y Y Y Y Q b + = + = = =

=

1
1
1
1
1 1


n n n- n
Y b b + =
1
(A6)


Clculo de
n
P en funcin de
1 n-
P

Post-multiplicando la ecuacin (A5) por
1 n-
P

-1 n
P I P P
T
n n n-
-
n
+ =
1
1


premultiplicando por
n
P

1 1 k-
T
k n n n n-
P P P P + = (A7)

post-multiplicando por

n n-
T
n n n n n n n
P P P P
-1 1
+ =

despejando
n n
P

n n-
T
n
n n-
n n
P
P
P
1
1
+
= (A8)

incorporando ecuacin (A8) en (A7)
48



n n-
T
n
n-
T
n n n-
n n-

P
P P
P P
1
1 1
1
+
+ =

despejando
n
P

|
|
.
|

\
|
+
=
n n-
T
n
n-
T
n n n-
n- n
P
P P
P P
1
1 1
1
1
(A9)

Clculo de
n

en funcin de
1 n

Incorporando ecuaciones (A9) y (A6) en (A4) tenemos

( )
n n n-
n n-
T
n
n-
T
n n n-
n- n
Y

b
P
P P
P +
|
|
.
|

\
|
+
=
1
1
1 1
1
1


n n n- n n n-
n n-
T
n
n-
T
n n n-
n- n
Y Y

P b
P
P P

1 1
1
1 1
1
1 1

+
(

+
+
=

incorporando ecuacin (A8)

n n n- n n n-
T
n n n n- n-
T
n n n- n- n
Y Y

P P P b P P
1 1 1 1 1 1
1 1

+ =

| |
n n n-
T
n n n n- n-
T
n n n n- n
Y

P P P P

1
1 1 1 1
+ =

incorporando ecuacin (A7)

49
| |
n n-
T
n n n n- n n n n-
T
n n n n- n
Y

Y

= + =
1 1 1 1
P P P (A10)

algoritmo RLS

Consiste en las ecuaciones (A9) y (A10), o sea

|
|
.
|

\
|
+
=
n n-
T
n
n-
T
n n n-
n- n
P
P P
P P
1
1 1
1
1


| |
n n-
T
n n n n- n
Y

=
1 1
P