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ROBÒTICA

Robótica. Ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia.  Robot. Manipulador automático controlado, reprogramable, capaz de posicionar y orientar piezas, dispositivos especiales. Tienen la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca.  Efector. Dispositivo que produce determinados efectos en el entorno, bajo el control del robot. Se utilizan principalmente de dos maneras: * Modificar la ubicación del robot respecto de su ambiente. * Desplazar otros objetos del entorno (Manipulación).

2. ELECTRONICA

La electrónica es la rama de la física y especialización de la ingeniería, que estudia y emplea sistemas cuyo funcionamiento se basa en la conducción y el control del flujo microscópico de los electrones u otras partículas cargadas eléctricamente. Utiliza una gran variedad de conocimientos, materiales y dispositivos, desde los semiconductores hasta las válvulas termoiónicas. El diseño y la gran construcción de circuitos electrónicos para resolver problemas prácticos

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2. más concretamente en la rama de ingeniería de materiales. electromecánica y la informática en el diseño de software para su control.1 C0RRIENTE ELÉCTRICA ~6~ . El estudio de nuevos dispositivos semiconductores y su tecnología se suele considerar una rama de la física.forma parte de la electrónica y de los campos de la ingeniería electrónica.

su polaridad.2 VOLTAJE ~7~ . Esa corriente mantiene siempre fija su polaridad. por tanto.TIPOS DE CORRIENTE ELÉCTRICA En la práctica. según el país de que se trate. del polo negativo al positivo de la fuente de la fuerza electromotriz (FEM) que la suministra. Gráfico de una corriente directa (C. La corriente directa: Circula siempre en un solo sentido. Gráfico de la sinusoide que posee una corriente alterna (C.C.A. La corriente alterna: Se diferencia de la directa en que cambia su sentido de circulación periódicamente y.D. 2. como es el caso de las pilas. La corriente alterna es el tipo de corriente más empleado en la industria y es también la que consumimos en nuestros hogares. los dos tipos de corrientes eléctricas más comunes son: corriente directa (CD) o continua y corriente alterna (CA). baterías y dinamos. Esto se conoce como frecuencia de la corriente alterna.).). Esto ocurre tantas veces como frecuencia en hertz (Hz) tenga esa corriente.) o continua (C. es decir. La corriente alterna de uso doméstico e industrial cambia su polaridad o sentido de circulación 50 ó 60 veces por segundo.

En física. relacionadas con la idea de una capacidad para obrar. transformarla. Cada color representa un ~8~ . es decir. «energía» se refiere a un recurso natural (incluyendo a su tecnología asociada) para extraerla. La unidad en el Sistema Internacional de Unidades es el vatio (watt). transformar o poner en movimiento. Para poder obtener con facilidad el valor de la resistencia / resistor se utiliza el código de colores.4 ENERGÍA El término energía tiene diversas acepciones y definiciones. el valor del resistor se imprime directamente en el cuerpo del mismo. 3.La tensión eléctrica o diferencia de potencial (en algunos países también se denomina voltaje12 ) es una magnitud física que cuantifica la diferencia de potencial eléctrico entre dos puntos. la cantidad de energía entregada o absorbida por un elemento en un tiempo determinado. Se puede medir con un voltímetro. Sobre estos resistores se pintan unas bandas de colores. 2. También se puede definir como el trabajo por unidad de carga ejercido por el campo eléctrico sobre una partícula cargada para moverla entre dos posiciones determinadas. En tecnología y economía. pero en los más pequeños no es posible. 2. RESISTORES Y CODIGOS DE COLORES Los resistores son fabricados en una gran variedad de formas y tamaños. En las más grandes. «energía» se define como la capacidad para realizar un trabajo.3 POTENCIA La potencia eléctrica es la relación de paso de energía de un flujo por unidad de tiempo. y luego darle un uso industrial o económico.

Sin embargo en la entrega anterior vimos que podemos cargar y descargar un capacitor en intervalos de tiempo tan pequeños como 1 uS. Las dos primeras bandas indican las dos primeras cifras del valor del resistor. Por ahora no podemos explicar muy bien para qué sirve cada uno ya que por el momento solo dominamos el campo de la corriente continua. 4.número que se utiliza para obtener el valor final del resistor. la tercera banda indica cuantos ceros hay que aumentarle al valor anterior para obtener el valor final del resistor. Las señales pulsantes que se generan ya no son corrientes continuas propiamente dichas y nos ayudaran a explicar para que sirven cada uno de los capacitores que se utilizan en la electrónica y que podemos adelantar que son de cinco tipos diferentes a saber:    Capacitores electrolíticos (polarizados. no polarizados y de Tantalio) Capacitores de polyester (metalizado y no metalizados) Capacitores cerámicos (disco y Platte) ~9~ . CAPACITORES ¿Cuántos tipos de capacitores hay? Muchos y cada uno tiene una función específica.

  Capacitores de mica plata Capacitores SMD En la figura1 se pueden observar muestras de cada tipo de capacitor. 5. es decir que el amperímetro debe conectarse en serie con los demás componentes del circuito en los que se quiere medir la corriente. para ~ 10 ~ . algo gastada. EJEMPLO: Comenzamos con la medición del voltaje en una pila de 1.5 Volt. El circuito fue abierto a fin de conectar las puntas de prueba del amperímetro. Luego debemos intercalar el amperímetro en el circuito de modo que la corriente pase por él.USO DEL MULTIMETRO En primer lugar colocamos la punta roja en el terminal positivo del instrumento y la punta negra en el Terminal negativo. de manera que el instrumento quede en serie con el circuito.

la aguja quedará entre dos números de la escala seleccionada. la llave selectora en la posición “2.ver en qué estado se encuentra la misma. puesto que la pila constituye un generador de corriente continua.5 Volt. La llave selectora indica el valor máximo que podemos medir de tensiones continuas en volt. entonces la escala que tiene como máximo valor el número “250”. lo que traducimos como Voltaje de Corriente Continua. Para realizar la medición de voltajes. Al efectuar la medición.5 2 Volt Volt Estos valores los podemos apreciar en la cuarta escala graduada (comenzando desde arriba) en la figura 2. la punta negra en el negativo. Como hemos seleccionado 2. Colocamos la punta roja en el electrodo positivo de la pila. luego. colocamos la llave selectora del multímetro en el bloque “DCV” siglas correspondientes a: DirectCurrentVoltage. ~ 11 ~ . en la misma escala: El número 200 150 equivale 100 equivale a: 1 Volt equivale a: a: 1.5 Volt.5“y efectuamos la medición. se transformará en un valor máximo de 2.

Son iguales en todo el ~ 12 ~ . En los buses se acostumbra a conectar la fuente de poder que usan los circuitos o las señales que quieres inyectarles a ellos desde un equipo externo. El valor de cada una de las divisiones.Al número menor lo llamaremos: “Lectura menor”. A la Lectura menor. No existe conexión física entre ellos es decir.= Lm y L = = = cantidad Valor de cada Lectura Lectura divisiones división Mayor menor entre de 6. se calcula mediante la fórmula: Vdiv. y conducen como están dibujadas. LM Lm Cdiv. = (LM . y al número mayor. Los buses tienen conexión y por ende conducen a todo lo largo (aunque algunos fabricantes dividen ese largo en dos partes). se le deberá sumar la cantidad de divisiones que tenemos. Por su parte. Las líneas rojas y azules te indican como conducen los buses. “Lectura Mayor”. no hay conducción entre las líneas rojas y azules. las pistas (en morado) te proveen puntos de contacto para los pines o terminales de los componentes que colocas en el protoboard siguiendo el esquemático de tu circuito.Lm) ÷ Cdiv. Donde: Vdiv. PROTOBOAR El protoboard está dividido en dos áreas principales que son los buses y las pistas. hasta donde se detuvo la aguja.

el nodo compuesto por los puntos del A1 al E1. De esta manera cada pin del circuito integrado ocupa solo un enchufe en cada nodo. Esto deja libre 4 puntos libres en cada nodo para colocar los cables.protoboard. Los 4 puntos disponibles se encuentran directamente arriba y debajo de los pines del chip. Para ver el gráfico seleccione la opción "Descargar" del menú superior Al hacer doble click sobre el chip aparecerá su diagrama interno. USO DEL PROTOBOARD El protoboard posee 550 enchufes (lugar donde puede insertarse un cable) pero solo hay 96 posibles nodos diferentes. Cuando no te alcanzan los huecos disponibles. Esto quiere decir que internamente todos los puntos entre el X1 y el X47 están conectados entre si. Se encuentra en la parte superior y generalmente se utiliza como bus positivo (cuando se conecta a +5V). · De forma similar existe otro nodo grande que se extiende horizontalmente en la parte inferior uniendo los puntos del Y1 al Y47. ~ 13 ~ . Las líneas moradas no tienen conexión física entre ellas. puedes llevar un cable desde la pista de interés a otra que esté libre y continuar allí con tus conexiones. Generalmente se utiliza como el bus de tierra. · Los restante 94 nodos están compuestos por 5 puntos cada uno ordenados en forma vertical Por ej. Existe un nodo correspondiente a este en la mitad inferior del protoboard que une los puntos del F1 al J1 Para ver el gráfico seleccione la opción "Descargar" del menú superior COLOCAR CHIPS Los chips se seleccionan desde el menú y se colocan en la ranura central del protoboard. · Para identificar cada enchufe se utiliza un sistema de coordenadas con números en el eje horizontal y letras en el vertical. Para ver el gráfico seleccione la opción "Descargar" del menú superior Hay un nodo grande que une todos los puntos del X1 al X47. Estos funcionan como minibuses y se usan para interconectar los puntos comunes de los circuitos que montas.

que se determina por la frecuencia de la corriente en la línea de potencia de corriente alterna. · Al colocar los cables hágalo de forma ordenada sin pasarlos sobre los chips. 7. no puede utilizarse este tipo de motores en aplicaciones en las que la carga mecánica sobre el motor llega a ser muy grande. manteniendo presionada la tecla de shift se restringirá el movimiento a la dirección horizontal o vertical según se comience a arrastrar el mouse. ya que si el motor reduce su ~ 14 ~ . · Los cables se eliminan seleccionándolo haciendo clic sobre él y presionando la tecla "suprimir" o utilizando "Delete Wire" en el menú de edición. y hace que el campo gire a una velocidad constante. · Se puede cambiar el color haciendo doble clic sobre el cable o seleccionando en el menú de Color. Sin embargo. ( También se puede hacer que el color se escoja automáticamente seleccionado en el menú de color por nodo o por longitud). arrastrarlo hasta la longitud deseada. MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA Se diseñan dos tipos básicos de motores para funcionar con corriente alterna polifásica: los motores síncronos y los motores de inducción. La velocidad constante de un motor síncrono es ventajosa en ciertos aparatos. El motor síncrono es en esencia un alternador trifásico que funciona a la inversa. Los imanes del campo se montan sobre un rotor y se excitan mediante corriente continua. y las bobinas de la armadura están divididas en tres partes y alimentadas con corriente alterna trifásica. · Para facilitar el dibujo de los cables. El efecto se mantendrá mientras se deje presionada la tecla de shift.Para ver el gráfico seleccione la opción "Descargar" del menú superior COLOCAR CABLES · Los cables se crean haciendo un clic en el mouse y arrastrándolo. · Se puede cambiar la longitud del cable seleccionándolo haciendo clic sobre él y dejando pisado el mouse. La variación de las tres ondas de corriente en la armadura provoca una reacción magnética variable con los polos de los imanes del campo.

en el que se incluye una serie de conductores de gran capacidad colocados en círculo alrededor del árbol y paralelos a él. Cuando no tienen núcleo. por tanto. El más simple de todos los tipos de motores eléctricos es el motor de inducción de caja de ardilla que se usa con alimentación trifásica. el rotor no debería girar a una velocidad síncrona. La armadura de este tipo de motor consiste en tres bobinas fijas y es similar a la del motor síncrono. ~ 15 ~ . no habrá en él corrientes inducidas. y. Los motores síncronos pueden funcionar con una fuente de potencia monofásica mediante la inclusión de los elementos de circuito adecuados para conseguir un campo magnético rotatorio.velocidad cuando está bajo carga puede quedar fuera de fase con la frecuencia de la corriente y llegar a pararse. En funcionamiento. la velocidad de rotación del rotor y la del campo difieren entre sí de un 2 a un 5%. Esta diferencia de velocidad se conoce como caída. los conductores del rotor se parecen en su forma a las jaulas cilíndricas que se usaban para las ardillas. La reacción magnética entre el campo rotatorio y los conductores del rotor que transportan la corriente hace que éste gire. El elemento rotatorio consiste en un núcleo. Si el rotor da vueltas exactamente a la misma velocidad que el campo magnético. El flujo de la corriente trifásica dentro de las bobinas de la armadura fija genera un campo magnético rotatorio. y éste induce una corriente en los conductores de la jaula.

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