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Analisis de sistemas de

control en el espacio de
estados

Cuevas, Hernández, Valderrama


Indice

– Representaciones canónicas en el espacio de estados


• Forma Canónica controlable
• Forma Canónica Observable
• Forma Canónica Diagonal
• Forma Canónica de Jordan
– Eigenvalores de una matriz A de nxn
– Diagonalización de una matriz de nxn
– Invarianza de EigenValores
– No-unicidad de un conjunto de variables de estado
Un sistema cualquiera se
puede representar asi:
Forma canónica controlable
Forma canónica observable
Forma canónica diagonal
Forma canónica de Jordán
Ejemplo de representaciones
Sea:

Representese en espacio de estados en la forma canónica


controlable, observable y de Jordan

Forma canónica controlable


Forma canónica observable

Forma canónica diagonal


Eigenvalores de una matriz A
de nxn

Los eigenvalores (valores propios o autovalores)


son las raices de la siguiente ecuación característica
Por ejemplo, considerese:

Los eigenvalores son entonces -1, -2 y -3


Diagonalización de una matriz
nxn
Sea una matriz con eigenvalores distintos:
La transformación x=Pz, donde P es

Donde λn son distintos eigenvalores de A

Transformará P-1AP en la matriz diagonal:


Si la matriz A definida por la ecuación incluye valores propios múltiples, la transformación a
matriz diagonal es imposible . Por ejemplo, si la matriz diagonal es imposible.

A esta forma se denomina forma canoníca de Jordán


Ejemplo
Considerese la siguiente representacion en espacio de estado de un sistema

Donde:

o de forma estándar:
Los eigenvalores de A son:

Se tienen pues tres eigenvalores distintos. Si se define una variable de estado z


mediante la transformacion:

donde:

entonces al sustituir en la ecuacion de espacios de estados original se tiene:

y al multiplicar por P-1


simplificando da

La ecuación de salida se modifica asi:


Ejemplo

Con la transformada
inversa de laplace
Invarianza de los
Eigenvalores
Para comprobar que los eigenvalores son identicos aun despues de una
transformacion lineal se demostrará que se mantiene la relacion:
=
Puesto que la determinante de un producto es el producto de las
determinantes, se tiene:
La no unicidad de un conjunto
de variables de estado
Se comprobará que un conjunto de variables de estado no es unico para un sistema
dado. Sean x1, x2, …, x3 un conjunto de variables de estado. Entonces se pueden tomar
como otro conjunto de variables de estado cualquier conjunto de funciones:

Siempre que para cada conjunto de valores corresponda un conjunto


único de valores x1, x2, …, xn, y viceversa. Por lo cual, si x es un vector de estado,
entonces , donde

Es también un vector de estado, mientras que P sea no singular. Se puede obtener la


misma información sobre el comportamiento de un sistema de diferentes vectores de
estado.
Ejemplo

Considérese el sistema definido por

Variables de estado
A sustituir

La ecuación de salida esta dada por


Se pueden colocar en la forma normalizada , como

donde
Bibliografia

• Ingeniería de Control Moderno, Ogata