Electroneumática: 4. Técnicas de Diseño II

4
Electroneumática
4
DIDÁCTICA
UNIDAD
4. Técnicas de diseño II
4: Técnicas de diseño II
ÍNDICE
ÍNDICE.......................................................................................................................................................................... 133
OBJETIVOS................................................................................................................................................................ 135
INTRODUCCIÓN....................................................................................................................................................... 136
4.1. Teoría de grafos; planteamientos básicos......................................................................................................... 137
4.2. Grafos de secuencia............................................................................................................................................ 138
4.3. Desarrollo de grafos............................................................................................................................................ 142
4.3.1. La máquina. Descripción...................................................................................................................................... 142
4.3.2. Planteamiento de resolución................................................................................................................................. 144
4.3.3. Identificación del problema................................................................................................................................... 146
4.3.4. Extracción de las ecuaciones................................................................................................................................ 148
4.3.5. Implementación.................................................................................................................................................. 151
4.4. Ejemplos de aplicación....................................................................................................................................... 154
4.4.1. Ejemplo 1.......................................................................................................................................................... 154
4.4.2. Ejemplo 2.......................................................................................................................................................... 159
4.4.3. Ejemplo 3.......................................................................................................................................................... 164
4.4.4. Ejemplo 4.......................................................................................................................................................... 170
4.4.5. Ejemplo 5.......................................................................................................................................................... 172
4.4.6. Ejemplo 6.......................................................................................................................................................... 175
RESUMEN................................................................................................................................................................... 181
133
OBJETIVOS
■
Conocer los problemas que pueden presentarse a la hora de realizar un automatismo
secuencial electroneumático (bloqueo de las electroválvulas o en otras palabras, la temida
“doble señal”).
■
Conocer las principales herramientas empleadas en la resolución de circuitos de carácter
secuencial (en especial el campo de las aplicaciones electroneumática). Para ello se
desarrollará con profundidad la denominada teoría de grafos, denominada también teoría
binodal o aplicación de redes de Petrin.
■
Conocer en profundidad cada uno de los pasos a ejecutar para la resolución completa de
una aplicación electroneumática mediante teoría de grafos. Conceptos de representación,
localización del problema, resolución gráfica, extracción de ecuaciones e implementación
del circuito.
■
Conocer las grandes diferencias entre el tratamiento de electroválvulas de carácter
biestable y monoestable. Una vez conocidas las diferencias, se expondrán las herramientas
“automatizadas” para la conversión entre los diferentes tipos.
■
Habituarnos el trabajo mediante resoluciones basadas en teoría de grafos a través del
análisis de ejemplos reales de automatismos (desarrollados paso a paso). Cada uno de los
mismos, incrementará su complejidad para darnos una visión de las partes comunes y no
comunes del método.
135
Electroneumática
INTRODUCCIÓN
La automatización de procesos mediante técnicas Comenzaremos el estudio de la unidad mediante la

electroneumáticas, nos lleva en la mayoría de los teoría correspondiente a la generación y tratamiento
casos a circuitos donde aparecen las temidas “dobles de estos grafos, para posteriormente desarrollar un
señales”. Estas, se dan en automatizaciones mediante elevado número de ejemplos (en todas las variantes
mando neumático y por supuesto también en mando de control), para dar una completa visión práctica
eléctrico, debiendo por tanto adoptar métodos de de cómo resolver e implementar el diseño de una
diseño que nos permitan de una forma rápida, sencilla aplicación electroneumática. Por otra parte, se debe
y eficaz la resolución del circuito. indicar que este tipo de resoluciones, corresponde a
Recordando las aplicaciones neumáticas convencionales, aplicaciones de automatización de grado bajo / medio,
encontrábamos diferentes medios de resolver estas correspondiendo las grandes automatizaciones a
dobles señales (sistemas de resolución cascada, paso resoluciones mediante otras técnicas (por ejemplo
a paso, registros neumáticos, etc); evidentemente, a Grafcet), las cuales serán abordadas posteriormente.
nivel eléctrico también encontraremos métodos que Sin más, comenzamos con la teoría de Grafos...
permitan estas resoluciones siendo los “Grafos de
Secuencia” uno de los métodos (que no el único), más
habituales.
136
4.1. Teoría de grafos; planteamientos básicos

Es conocido que en una aplicación neumática o electroneumática, pueden darse
resoluciones “sencillas”, es decir, aplicaciones donde el circuito puede resolverse
mediante métodos directos al no presentarse problemas de doble señal o bien
circuitos donde, al aparecer los citados bloqueos, es preciso el empleo de métodos de
resolución. Estos métodos son del todo variados y provienen de diferentes tecnologías
(por ejemplo se pueden emplear variaciones de los mapas de Karnaught para
resoluciones neumáticas), pero entre todos ellos sobresale el denominado método de
Grafos de Secuencia.
Este método es propio de resoluciones de circuito de carácter secuencial, donde

las aplicaciones electroneumáticas destacan. Por ello, queremos indicar que aunque
estudiado en “Electroneumática”, el método tiene aplicaciones en otras técnicas como
por ejemplo en la electrónica, el automatismo eléctrico, etc.
La “teoría de grafos” puede considerarse como un método para la resolu-

ción de circuitos de carácter secuencial.
Por ello, su aplicación sobre circuitos electroneumáticos es directa pero no
su única aplicación. Otros circuitos (por ejemplo eléctricos o electrónicos),
pueden resolverse mediante este método de forma rápida, sencilla y eficaz
(siempre que sean circuitos de carácter secuencial)
Los grafos de secuencia, no dejan de ser más que soluciones gráficas a los problemas
de automatismo secuencial que aportaran como resultado final unas ecuaciones
lógicas que siguen el denominado “álgebra de Boole” (estudiado en otras asignaturas
y unidades didácticas). Una vez obtenida la resolución (a modo de ecuaciones
Booleanas), estas se podrán implementar mediante cualquier tecnología (por ejemplo,
componente neumático convencional, componente neumático lógico, componentes
eléctricos, componentes electrónicos, etc.).
De este modo, se confirma que la teoría de grafos es un método de resolución

multidisciplinar, donde la técnica escogida para la implementación final es secundaria.
137
Electroneumática
4.2. Grafos de secuencia

Antes de comenzar un desarrollo de grafo de secuencia, se debe recordar que este
corresponde a un método de resolución para aplicaciones que presenten problemas
de doble señal. Cuando nos encontremos con las mismas, deberemos de realizar una
serie de procesos los cuales nos llevarán a la resolución final lista para implementar
con la tecnología más adecuada. Estos procesos corresponden a...
1. Representación gráfica de la secuencia.
2. Identificación de las variables activas en cada confirmación de fase.
3. Identificación de los bloques de señal repetitivos (causantes del bloqueo).
4. Discriminación de los mismos.
5. Extracción de las ecuaciones lógicas (Booleanas) de control.
6. Simplificación de las ecuaciones (si procede).
7. Adaptación de las mismas a las condiciones particulares de trabajo.
8. Implementación (mediante la tecnología más apropiada).
Al inicio, puede parecer un sistema laborioso y complejo (por sus múltiples pasos), pero
comprobaremos que con un poco de práctica, el sistema resulta todo lo contrario, es
decir, sencillo, rápido y eficaz.
Antes de iniciar la resolución de alguna secuencia ejemplo, describiremos con un poco

más de profundidad cada uno de estos pasos de modo que tengamos una visión
global del conjunto...
Representación gráfica de la secuencia

Este primer paso da el nombre al método de diseño ya que consistirá en una
representación gráfica de la secuencia en modo circular, o lo que es lo mismo,
representando un grafo secuencial.
Este paso es de extrema importancia ya que nos da una visión general del automatismo
a tratar y las posibles variantes que se presenten en el accionamiento. No presenta
dificultad alguna en su elaboración.
Identificación de las variables activas en cada confirmación de fase

Una vez representada gráficamente la secuencia que se pretende resolver, deberemos
proceder al marcado de todas las variables activas en cada fase de confirmación de
movimiento (que no dejan de ser más que marcar los detectores que se encuentran
activos en las fases de confirmación). Este proceso puede resultar un tanto laborioso
(en función del número de actuadores y en consecuencia de detectores) que conforman
la aplicación, pero para nada resulta complicado.
138
Se suele aprovechar para marcar lo que se consideran variables directivas, es decir,

aquellas que confirman una acción (movimiento) y por tanto son responsables del
paso a la siguiente fase.
Identificación de los bloques de señal repetitivos (causantes del bloqueo)

Este se puede considerar como uno de los pasos más importantes de todo el sistema.
Consiste en compara cada uno de los bloques de variables activas en cada fase de
confirmación de movimientos (buscando igualdad en los mismos).
En caso de aparecer alguna igualdad, se quiere indicar que será obligatoria la

introducción al sistema de un dispositivo de memoria capaz de discriminar (o
diferenciar) estas repeticiones. No existe otra opción.
En caso de no aparecer alguna igualdad, se quiere indicar que el sistema no presenta

problemas de bloqueo (lamentablemente esto sucede en muy pocas ocasiones) o
bien que la propia combinación lógica de los detectores serán capaces de ejecutar
las funciones de discriminación (evitándose de este modo la necesidad de incluir
memorias para la resolución).
La no repetición o igualdad de bloques nos indica la no necesidad de incluir

memorias para la resolución de la secuencia, pero debe tenerse en cuanta
que en ocasiones resultará más sencillo y económico la inclusión de estas
(entendiéndolas como una ayuda a la resolución y no una necesidad). Habi-
tualmente, la experiencia nos indica que es lo más adecuado.
Discriminación de las repeticiones

La aparición de igualdades (repeticiones de bloques) en un grafo indica la necesidad
de la inclusión de memorias para la resolución.
Una vez identificados los bloques de igualdad, estos han de ser discriminados (o
diferenciados). Este método es puramente gráfico ya que se “trazan” los dominios
de cada memoria hasta la completa discriminación. El número de memorias a incluir,
depende de la complejidad de la aplicación, pudiendo darse resoluciones con 2, 3 o
incluso más memorias.
Un número de memorias muy importante nos puede llevar a cambios en el

planteamiento de resolución (principalmente por motivos económicos).
De este modo, para más de 4 ó 5 memorias puede decirse que una reso-
lución de tipo “cableado” (cuadro de relés), deja de ser rentable siendo más
apropiado resoluciones “programadas” (empleo de autómatas programables).
139
Electroneumática
El establecimiento de los dominios de cada una de las memorias, puede considerarse

quizá, como uno de los pasos más complejos del método. No obstante, un poco de
práctica nos demostrará que el proceso suele ser repetitivo y de complejidad limitada.
Extracción de las ecuaciones lógicas (Booleanas) de control

Una vez establecidos los dominios de las variables (gráficamente), se puede decir que
la secuencia está resuelta. Ahora es momento de extraer las ecuaciones Boolenas que
describen cada uno de los movimientos. Este proceso también puede ser considerado
como mediante complejo y laborioso, aunque de nuevo la experiencia nos demostrará
que con un poco de práctica resulta extremadamente sencillo.
Simplificación de las ecuaciones (si procede)

Una vez definidas las ecuaciones de movimiento, suele resultar interesante la
simplificación de las mismas. Este proceso simplificará la implementación del circuito
permitiendo montajes claros, sencillos y menos expuestos al fallo o avería.
Hay que destacar que la simplificación puede resultar en cierto modo peligrosa, ya
que la retirada de un único contacto por mala simplificación puede dar como resultado
un comportamiento anómalo de la instalación e incluso su no funcionamiento.
Como norma general, es preferible no simplificar ante caso de duda con respecto al
funcionamiento final.
Adaptación de las mismas a las condiciones particulares de trabajo

Este paso resultará de extrema importancia debido a...
Las ecuaciones Boolenas de control son dadas por defecto para el control de
elementos de carácter biestable mientras que en nuestras aplicaciones aparecerán los
controles tanto monoestables como biestables. Por ello, deberemos prestar atención
a la mecánica empleada en el circuito de potencia, ejecutando transformaciones de
las ecuaciones si procede.
Como norma general...

Si la válvula de control empleada en el circuito de potencia es de carácter
biestable, no será precisa ninguna transformación (ya que el propio sistema
oferta soluciones para este tipo de controles).
Si por el contrario, el control empleado es de carácter monoestable (inde-
pendientemente en 2 ó 3 posiciones), será necesaria la transformación de la
ecuación mediante métodos que serán explicados posteriormente.
Una vez obtenidas las ecuaciones finales (con o sin transformación), estamos listos
para la implementación física del circuito.
140
Implementación (mediante la tecnología más apropiada)

Esta se realizará mediante la tecnología más adecuada. Nosotros nos centraremos
en la implementación mediante contactos eléctricos (lógica cableada), pero debe
recordarse que podría darse implementación mediante componentes neumáticos
(lógicos o convencionales), componentes electrónicos, programación de autómatas
programables, etc.
Con respecto a esta última implementación (autómatas programables o PLC´s), se

debe destacar que un planteamiento inicial mediante grafos de secuencia simplificará
de modo importante la programación ya que otros sistemas empleados habitualmente
para la programación de los mismos (por ejemplo Grafcet), hace que la resolución
requiera de una enorme cantidad de “programación”. Esto podrá comprobarse en
posteriores unidades didácticas.
141
Electroneumática
4.3. Desarrollo de grafos

Una vez conocidos los pasos para la elaboración de un grafo de secuencia (y por
consiguiente resolución electroneumática), pasaremos al desarrollo de un ejemplo
completo y la descripción parcial de cada uno de los pasos. Para ello plantearemos
un pequeño accionamiento electroneumático.
4.3.1. La máquina. Descripción

Se desea realizar el automatismo de control para una pequeña máquina neumática,
formada por una pareja de actuadores de doble efecto y carácter lineal (cilindros A y
B). El cilindro A es el encargado de la carga de un material mediante un sistema de
guiado, actuando al mismo tiempo como retención (efecto de mordaza neumática).
Figura 4.1. Croquis de máquina.
Mientras, el cilindro B es el encargado de realizar una estampación sobre el material

introducido por el primer actuador. La secuencia lineal que realizan los cilindros
corresponde a...
A+ B+ B- A-
Del mismo modo que en las aplicaciones neumáticas, la representación o indicación

de la secuencia a realizar puede venir dada por una expresión cronológica (recién
indicada) o bien por medio de diagramas de fases. En este caso corresponde a...
142
Figura 4.2. Diagrama de fases para la secuencia A+ B+ B- A-.
Decidido el accionamiento y la secuencia a ejecutar, se procedería al dimensionado y

selección de los actuadores y válvulas. Nosotros, partimos de una pareja de válvulas
para el control de 5 vías y 2 posiciones, ambas de carácter biestable.
Podríamos definir otras condiciones adicionales como por ejemplo control de

velocidades, de presión, etc. En esta primera aplicación preferimos centrarnos en el
diseño del circuito de mando, prescindiendo de otros aspectos (como por ejemplo
todos los relacionados con la potencia del sistema).
En definitiva, tenemos un par de cilindros (A y B), controlados por una pareja de válvula
5 / 2 biestables y la detección de las posiciones de cilindro son ejecutadas a través de
detectores magnéticos de posición (colocados sobre la camisa del cilindro). El circuito
de potencia queda definido como...
Figura 4.3. Circuito de potencia.
143
Electroneumática
4.3.2. Planteamiento de resolución

Una vez conocidas las características del circuito de potencia, nos encontramos
en disposición de comenzar la resolución. Para ello (y recordando el resumen de
resolución), deberemos plantear el grafo de secuencia. Este corresponde a...
Figura 4.4. Grafo de secuencia base.
Una vez desarrollado el grafo (en este primer ejemplo muy limitado), estamos en
disposición de pasar a un segundo paso correspondiente a la identificación de
variables activas en cada una de las fases de confirmación. Aquí aprovecharemos
para marcar las variables directivas de cada fase.
Habitualmente, en cada fase encontramos tantas variables como actuadores.
Las variables directivas son aquellas cuyo cambio provoca que el sistema
pase de un estado de acción no transitorio al siguiente. En otras palabras,
son las señales que confirman los movimientos de cada ciclo y que emplea-
mos para iniciar el siguiente.
Las variables directivas siempre son incluidas en la ecuación Booleana que
define la fase de trabajo que estas lanzan.
Figura 4.5. Identificación de las variables activas por cada fase de trabajo.
144
Como puede observarse tenemos...
La etapa o fase de inicio de la secuencia será lanzada por la condición genérica de

marcha (“M”). Esta puede ser desde lo más sencillo (por ejemplo un pulsador), hasta el
bloque lógico más complejo (inclusión de varios elementos implementando funciones
AND, OR, NAND, etc.).
Por otra parte, en la conclusión de cada fase se identifican cada una de las variables activas.
De este modo, comenzando desde el movimiento A+ (en sentido horario), tenemos...
■■ Por medio de la señal de marcha y cumplimiento de condiciones iniciales,

el cilindro A está desarrollando avance. Al concluir dicho movimiento se
proporcionará señal en el detector a1 (considerado en estos momentos como
la variable directiva de fase). Por otra parte, el cilindro B no ha movido y por ello
su detector de mínima (b0) se encuentra activo. La fase se identifica por tanto
con bloque a1 y b0.
■■ El cumplimiento de la primera fase nos lleva a la segunda, donde se ejecutará

el movimiento B+. Se pierde la señal b0 para obtener b1 al cumplimiento de la
acción. Si observamos, comprobamos que el cilindro A no ha movido (permanece
en máxima posición) y por tanto permanece la señal del detector a1.
La fase se identifica por tanto con bloque a1 (permanencia) y b1 (variable directiva).

Como puede comprobarse, han de ser marcados todos los detectores activos (incluso
las permanencias).
■■ Cumplida la segunda fase (B+), pasamos a la tercera donde se desarrollará B-.

En este movimiento se pierde señal b1 para alcanzar b0 al cumplimiento de la
acción. A contínua en posición y por tanto de nuevo se da permanencia de a1.
El bloque queda definido por a1 (permanencia) y b0 (variable directiva).
■■ Cumplida la tercera fase (B-), pasamos a la cuarta y última (A-). El retorno de A

fuerza la pérdida de la señal a1 para pasar a ser a0 al cumplimiento de la acción.
Ahora es B quien no ejecuta movimiento y por tanto tenemos b0 como arrastre.
El bloque queda definido por a0 (variable directiva) y b0 (arrastre). El ciclo se
encontrará en condiciones de inicio listo para volver a ser ejecutado.
Como puede observarse, algunas de las variables identificadas son tan sólo arrastre
mientras que otras son las denominadas variables directivas. Conociendo que estas
han de ser incluidas en las ecuaciones, suele ser recomendable que sean destacadas
gráficamente (pare ello puedes emplear cualquier recurso). Como ejemplo...
145
Electroneumática
Figura 4.6. Resaltado gráfico de las variables directivas.
Observa que se ha mantenido siempre el orden en la representación de variables.

Esto permitirá una mayor rapidez a la hora de ejecutar la comparación entre todos
los bloques e señal, ya que un marcado aleatorio (en cuanto orden), supondría una
enorme pérdida de tiempo en la localización de bloques de repetición. Quizá este
efecto para una secuencia limitada como la mostrada no tenga importancia, pero es
recomendable acostumbrarse antes de trabajar con secuencias más importantes en
cuanto a número de actuadores y detectores.
4.3.3. Identificación del problema

Una vez identificados todos los bloques de señales activas, se deberá realizar una
comparación entre ambos en busca de igualdades. A este respecto debe recordarse
que la aparición de repeticiones implica la necesidad de la discriminación, mientras
que la no aparición de la misma indica que, o bien no existe interferencia o bien que es
perfectamente discriminable mediante las propias variables de circuito.
Si se encuentran repeticiones, estas deberán ser identificadas gráficamente. Para ello

puede emplearse el recurso gráfico que nos parezca más adecuado.
Figura 4.7. Identificación de repeticiones.
146
La aparición de esta repetición, implica la necesidad de la discriminación. Esta consiste

en el trazado gráfico de dominios incompatibles (presencia / no presencia de señal).
De este modo, asignaremos cada repetición a un dominio y debido precisamente a
su incompatibilidad la igualdad quedará rota. Existen una serie de normas de cara al
trazado de las mismas, las cuales corresponden a...
■■ El punto de inicio / fin de la memoria a trazar ha de corresponder a bloques

donde se produzcan señales activas.
■■ Deben diferenciar claramente los puntos de repetición, de modo que estos sean
totalmente inequívocos.
■■ La zona de arranque (condiciones iniciales), ha de quedar bajo el dominio negado

(ya que este representa la zona de desconexión de la memoria).
Figura 4.8. Discriminación.
Del gráfico representado podemos extraer una serie de conclusiones importantes...
■■ De las zonas no problemáticas de circuito, parte el trazado de la memoria que

diferencia inequívocamente las dos repeticiones. Como podemos observar el
primer bloque de repetición corresponde a la negación de X, mientras que el
segundo pertenece a la zona o dominio X. Dada la incompatibilidad entre ambas,
la igualdad queda rota.
■■ Los puntos de inicio y fin son marcados como X1 y X0. Se entiende que X1
corresponderá a la conexión de la memoria (ponerla a 1 / ON), mientras que X0
corresponde a la desconexión de la misma (ponerla a 0 / OFF).
■■ La zona de arranque o condiciones iniciales queda bajo el dominio negado de la

memoria o desconexión. Esta norma no escrita permite arranques más sencillos
y evita los consumos en reposo ya que se entiende que en reposo, la memoria
o relé se encuentra desconectado.
147
Electroneumática
Se entiende incompatibilidad entre dominios X y su negación ya que serán

implementados por un elemento binario (en nuestro caso un relé).
De este modo, es evidente que un relé no puede encontrase conectado y
desconectado (x y su negación respectivamente), al mismo tiempo.
4.3.4. Extracción de las ecuaciones

Una vez que la discriminación es efectiva (deberemos asegurarnos que en cada
dominio no encontramos repeticiones); estamos en disposición de extraer las
ecuaciones Booleanas de control para cada movimiento.
Para ello, debemos...
■■ En cada ecuación figura siempre la variable directiva.
■■ Deberemos preguntarnos si el bloque en cuestión presenta repeticiones en el

circuito. En caso de respuesta negativa, no es preciso nada más que la variable
directiva. Si por el contrario, la respuesta es afirmativa, deberemos proceder a la
discriminación mediante el producto por dominios hasta la total discriminación
(esta se consigue cuando el bloque es totalmente aislado).
Veamos un ejemplo...
Extracción de la ecuación A+
Este es u caso particular ya que se trata del primer movimiento de circuito y por ello se
ha de tener en cuenta la señal genérica “M” (arranque). Como ya se ha indicado, esta
puede ser desde lo más simple hasta lo más complejo.
Aparte de esto, se hace necesaria la presencia de la variable directiva (confirmación

de la fase anterior), que como podemos observar corresponde a a0. Evidentemente,
son necesarias las dos señales y por tanto emplearemos el producto para nuestra
ecuación (función AND o simultaneidad de señales).
Ahora llegaremos a la pregunta de discriminación...
¿Presenta el bloque analizado alguna repetición en circuito?
La respuesta es NO y por ello no será necesaria la discriminación (por lo menos

mediante memorias). La ecuación de control está lista y completa.
148
A M · a0
Como podemos observar, la extracción de ecuaciones lógicas (expresiones Boolenas)

corresponde a algo “automatizado” y de complejidad limitada en los circuitos
base. Lamentablemente y como podremos observar con posterioridad, en algunos
problemas un poco más extensos esta tarea resultará más compleja y deberemos
prestar una especial atención al desarrollo.
Extracción de la ecuación B+
Para la ecuación correspondiente a B+ partiremos del mismo principio, es decir,
incluiremos directamente la variable directiva (en este caso a1, confirmación del A+).
Aparte de ello, deberemos hacernos la pregunta de rigor...
En este caso la respuesta es afirmativa y por ello se hace precisa la discriminación.

Nuestro bloque (primera repetición), pertenece inequívocamente al dominio negado
de la variable X, mientras que su única repetición (segundo bloque), lo hace a X. La
discriminación es clara y la ecuación quedará definida como el producto entre a1 y la
negación de X (implementado con posterioridad por el contacto cerrado del relé X).
B a1 · x
Extracción de la ecuación B-
Esta ecuación resultará sencilla ya que una vez incluida la variable directiva (confirmación
del movimiento anterior), en este caso b1, al hacernos la pregunta...
La respuesta es negativa, y por ello se entiende que no es precisa la discriminación.

La ecuación de control está definida.
B b1
149
Electroneumática
Extracción de la ecuación A-
Estamos ante la última ecuación de movimiento y está estará formada por la variable
directiva de confirmación del movimiento anterior (B- y por tanto b0) y la necesidad de
la discriminación, ya que ante la pregunta...
La respuesta es afirmativa. Este segundo bloque pertenece al dominio X, mientras

que su única repetición lo hacia a la negación. La ecuación quedará definida por el
producto entre b0 y la variable X (implementada mediante contacto abierto del relé X).
A b0 · x
Una vez concluidas las ecuaciones de movimiento, extraeremos las correspondientes

a la memoria. Este proceso no deja de ser más que la definición de cuando ha de
conectarse y desconectarse la memoria. Las reglas siguen siendo las mismas (es
decir, inclusión de las variable directivas y análisis de posible repeticiones en ciclo de
los bloques en cuestión). En este caso, al no darse repeticiones, tanto la conexión (X1)
como la desconexión (X0) quedan definidas tan sólo por las variables directivas propias...
x1 = b1
Memoria X... X x0 = a0
Las ecuaciones han sido definidas y tan sólo se presenta un pequeño problema...
Las ecuaciones correspondientes a X0 y X1 corresponden a accionamientos de tipo

biestable (defecto del método), mientras que si pretendemos implementar mediante
un relé este corresponde a un accionamiento monoestable. Por ello, deberemos
proceder a una transformación BIESTABLE ⇒ MONOESTABLE. Se emplea un sistema
automatizado correspondiente a...
(Bloque de señales de conexión + Rearme) · ( Bloque de señales de desconexión)
Mediante este transformación se consigue que...
■■ Aparecidas las señales de conexión, el elemento tratado (por ejemplo la memoria

o relé) se conecte y automáticamente se realimente, consiguiendo de este modo
que la pérdida de las señales no afecte al estado del elemento. En otras palabras,
estamos formando un biestable.
150
■■ Aparecidas las señales de desconexión, se corta la realimentación con el

consiguiente efecto de corte. Puede observarse que estas señales han sido
montadas en serie y negadas (es decir, mediante contactos cerrados por norma
genérica). Un poco más adelante trataremos algunos casos particulares que
requerirán de un conocimiento más detallado del álgebra de Boole.
La aplicación práctica de lo descrito aquí hace que la ecuación de control para la

memoria X, quede definida como...
X (b1 x ) · a0
Ahora ya tenemos todas las ecuaciones correspondientes al ciclo.
No se ha necesitado la transformación de las ecuaciones correspondientes

a movimientos (A y B en avances / retornos) al estar trabajando con elemen-
tos de control de carácter biestable (defecto del sistema).
4.3.5. Implementación
Una vez obtenidas y transformadas todas las ecuaciones (movimientos y memorias),
nos encontramos en condiciones de realizar la implementación mediante la tecnología
más apropiada o necesaria. En nuestro caso, implementaremos mediante automatismo
eléctrico y serán necesarias una serie de asignaciones previas. Estas corresponden a...
Detectores de posición
Cada detector de posición (por ejemplo Reed de 3 hilos), estará signado a un relé. En
el automatismo emplearemos los contactos de estos relés como asignación directa.
a0 Asignación a relé... K1
b0 Asignación a relé... K3
151
Electroneumática
Bobinas de electroválvula
Cada bobina presenta una asignación en el circuito de potencia. Por normativa esta
corresponde a marcados Y..., y en nuestro caso optamos por...
A+ Asignación... Y 1
A- Asignación... Y 2
B+ Asignación... Y 3
B- Asignación... Y 4
En algunas ocasiones puede ser necesaria la asignación previa a relé de una bobina.
Este se da cuando se trabajan diferentes tensiones en mando / potencia y / o se
emplean controles de carácter monoestable que requieran rearmes o realimentaciones.
Memoria
La única memoria precisa para la resolución del circuito (memoria X), tendrá marcado
como relé (implementación física) K5.
En definitiva, una vez realizadas todas las transformaciones tenemos...
A M · a0 con transformación... A M · K1
A b0 · x “” A K3· K5
B a1 · x “” B K2 · K5
B b1 “” B K4
X (b1 x ) · a0 “” K5 (K4 K5 ) · K1
Las ecuaciones están listas para su implementación. Para ello se recomienda consultar
la normativa descrita en “Automatismo Eléctrico”.
Comenzaremos con la parte correspondiente a la asignación de detectores a relé.
152
Figura 4.9. Asignación de detectores a relé.
Pasaremos ahora a la implementación completa del automatismo. Se recomienda el

análisis del mismo y la comparación con las ecuaciones descritas...
En primer lugar, partiremos de la asignación de detectores a relés (protección del

dispositivo y mayor posibilidad de automatismo). En este caso se reservan los cuatro
primeros relés a los detectores a0... b1. Posteriormente, se implementará el circuito
según las ecuaciones definidas...
Figura 4.10. Circuito de aplicación. Secuencia A+ B+ B- A- .
Con este proceso, se completa el diseño de aplicación.
153
Electroneumática
4.4. Ejemplos de aplicación

Quizá el mejor método para comprender la elaboración y particularidades de los
grafos será el análisis de varios ejemplos (en los cuales se trabajará con la variedad de
válvulas de control – monoestable / biestable – y particularidades del mando).
4.4.1. Ejemplo 1
Se pretende realizar la automatización de una secuencia electroneumática
correspondiente a un dispositivo de estampación compuesto por dos actuadores de
carácter lineal (A y B). La secuencia a realizar corresponde a...
A+ A- B+ B-
Croquis de posición
Figura 4.11. Croquis de posición. Funcionamiento máquina.
Como puede observarse, las piezas son introducidas de modo manual. La señal de
marcha inicia el ciclo con una primera estampación (A+ y A-). Concluido el trabajo del
primer actuador, se realiza la segunda estampación mediante los movimientos del
actuador B (B+ y B-). Las piezas son extraídas de modo manual.
Desarrolla el diagrama de fases para la secuencia propuesta.

A+ A- B+ B-
154
Una vez conocido el funcionamiento máquina, deberemos establecer las condiciones

particulares de trabajo. Estas corresponden a...
En cuanto a la potencia...
□□ Velocidad máxima de A y B en avance.
□□ Velocidad regulada en A y B en retorno.
□□ Control de A y B mediante válvulas 5/2 de carácter biestable.
En cuanto a mando...
 Sin condiciones particulares.
Esto nos deja en disposición de poder establecer el circuito de potencia. Se debe

destacar a este respecto que no existe variación con respecto a las aplicaciones
neumáticas convencionales (cuando se están tratando elementos de potencia).
Figura 4.12. Circuito de potencia. Ejemplo 1.
A partir de este memento, podemos empezar con el desarrollo del grafo, su resolución,
extracción de ecuaciones e implementación.
155
Electroneumática
Figura 4.13. Grafo de secuencia.
Figura 4.14. Grafo de secuencia. Resolución gráfica.
Planteada la resolución gráfica, tan sólo restará la extracción de las ecuaciones de

funcionamiento. Debemos recordar que en las mismas figuran las variables directivas
y la discriminación si procede.
Las ecuaciones resultantes corresponden a...
A M · b0 · x con transformación... A M · K3 · K5
A a1 “” A K2
B a0 · x “” B K1 · K5
B b1 “” B K4
X (a1 x ) · b1 “” K5 (K2 K5 ) · K4
156
Para el planteamiento de las transformaciones se han seguido las asigna-

ciones de detectores (a0 = k1, a1 = k2, etc.). La memoria sigue teniendo
asignación K5. Del mismo modo, las bobinas siguen correspondiendo a
Y1... Y4 según A+,... B-.
Esta asignación secuencial (exceptuando la memoria, variable en función del
número de detectores), será la empleada para todos los circuitos desarrollados).
En un momento determinado, podría interesar el cambio de una válvula de accionamiento

biestable por una monoestable. Si esto sucede, el grafo y las ecuaciones son
perfectamente válidas y tan sólo deberemos ejecutar las transformaciones de biestable
a monoestable correspondientes (al igual que hemos realizado con la memoria).
Si por ejemplo se opta por un control de A mediante monoestable, tendremos...
A (M · b0 · x realimentación) · a1
B a0 · x
B b1
X (a1 x ) · b1
Si por ejemplo se opta por un control de B mediante monoestable, tendremos...
A M · b0 · x
A a1
B (a0 · x realimentación) · b1
X (a1 x ) · b1
Si por ejemplo se opta por un doble control mediante monoestable, tendremos...
A (M · b0 · x realimentación) · a1
X (a1 x ) · b1
Una vez transformadas todas las ecuaciones en función de las condiciones particulares
del control empleado, podríamos realizar las tareas de simplificación de las mismas (si
procede). Nosotros por el momento, prescindiremos de dicha simplificación.
157
Electroneumática
Con estas variantes de circuito tan sólo se pretende indicar que igual que
pueden realizarse transformaciones de biestable a monoestable en memo-
rias, estas también pueden llevarse a cabo en ecuaciones de actuación con
la misma sencillez.
Una vez que tenemos las ecuaciones finales de funcionamiento, nos encontramos
en disposición de realizar la implementación del circuito. Se representa este para
los controles indicados inicialmente, es decir, gobierno de los actuadores A y B
mediante válvulas de carácter biestable (lo cual supone ecuaciones directamente
obtenidas del grafo y la única transformación de la memoria, al tratarse de un relé de
accionamiento monoestable).

dispositivo y mayor posibilidad de automatismo). En este caso se reservan los cuatro
primeros relés a los detectores a0... b1. Posteriormente, se implementará el circuito
Figura 4.15. Circuito de aplicación. Secuencia A+ A- B+ B- .
158
4.4.2. Ejemplo 2
Se pretende realizar la automatización de una secuencia electroneumática correspondiente a
un dispositivo de estampación y extracción de piezas compuesto por tres actuadores
de carácter lineal (A, B y C). La secuencia a realizar corresponde a...
A+ B+ B- A- C+ C-
La secuencia se inicia mediante el avance de la unidad A, la cual introduce y amordaza

el material. Se provoca la estampación mediante el avance y posterior retorno de B. El
actuador A se retira (liberación) y entra el expulsor (movimiento de avance y retorno de C).

A+ B+ B- A- C+ C-
159
Electroneumática
Resolución
Inicialmente y de cara a la resolución, se plantea una implementación mediante 3
válvulas de carácter biestable (no se precisarán transformaciones). Las asignaciones
de detectores, memorias y bobinas corresponde a...
c0 Asignación a relé... K5
X Memoria asignada... K7
A+ Bobina... Y1
A- Bobina... Y2
B+ Bobina... Y3
B- Bobina... Y4
C+ Bobina... Y5
C- Bobina... Y6
Completado el cuadro de asignaciones, estamos en disposición de comenzar la

resolución (realmente es un paso posterior ya que se precisa conocer el número de
memorias). Para ello desarrollaremos el grafo...
160
Tal y como puede observarse en el grafo, una vez localizadas las repeticiones se ha de
proceder a la discriminación. Esto puede llevarse a cabo mediante una única memoria
ya que esta diferencia con total claridad dos dominios (entendiendo que en ninguno
de ellos existe repetición).
Puede observarse que bajo un mismo dominio pueden encontrarse dife-

rentes bloques de repetición, siempre y cuando no exista igualdad entre los
mismos (en cada dominio).
Del mismo modo, en el establecimiento de los dominios se ha tenido en cuenta

desconectar la memoria, o en otras palabras, existe negación de X en reposo. Nos
encontramos en condiciones de extraer las ecuaciones de mando...
A M · c0 · x con transformación... A M · K5 · K7
A b0 · x “” A K3 · K7
“” B K2 · K7
B a1 · x
B b1 “” B K4
C a0 · x “” C K1 · K7
C c1 “” C K6
X (b1 x ) · c1 “” K7 (K4 K7 ) · K6
161
Electroneumática
La ecuación de control de la memoria, ha sido extraída de las órdenes de

conexión y desconexión de modo individual (controles biestables) y transfor-
mada con posterioridad debido a su naturaleza monoestable.
Se entiende que...
x1 (conexión) = b1
x0 (desconexión) = c1

dispositivo y mayor posibilidad de automatismo). En este caso se reservan los seis
primeros relés a los detectores a0... c1. Posteriormente, se implementará el circuito
Figura 4.19. Circuito de aplicación. Secuencia A+ B+ B- A- C+ C- .
162
Variantes
Imaginemos ahora la misma aplicación pero alguna variante en cuanto al circuito de
potencia. A será gobernado por una válvula de carácter biestable mientras que B y C
lo harán mediante monoestables (todas ellas 5/2).
El grafo no sufrirá variaciones y las ecuaciones resultarán ser las mismas, pero con las
transformaciones oportunas el sistema quedará definido por...
A M · c0 · x
A b0 · x
C (a0 · x realimentación) · c1
X (b1 x ) · c1
Estas ecuaciones son perfectamente válidas para el montaje (funcionamiento correcto),

pero no están optimizadas. Ha de tenerse en cuenta que por planteamiento general,
B y C al ser transformadas precisan de realimentación y ello implica el empleo de relés
de control para poder ejecutar dicha acción.
Si observamos el grafo de secuencia comprobaremos que en las ecuaciones de

activación de las bobinas B y C se incluyen contactos de la memoria X; cada vez que
uno de los movimientos se ejecuta, se produce un cambio en la misma y por tanto se
da incumplimiento de la ecuación. El resultado será que se corta el accionamiento a la
bobina y dado el carácter monoestable de la válvula, está recupera su posición inicial
(forzándose el movimiento inverso).
Si no se precisa corte ni realimentación, el sistema se simplifica quedando finalmente

ecuaciones de control...
A M · c0 · x
A b0 · x
B a1 · x
C a0 · x
X (b1 x ) · c1
Habitualmente este tipo de simplificaciones podrá realizarse cuando se trabaje con

elementos de carácter monoestable y los movimientos se ejecuten consecutivamente
(por ejemplo B+ y B-, C+ y C-, etc). En caso de existir movimientos intermedios de
otros actuadores, la simplificación no es posible (debiendo por tanto realimentar y
cortar en el punto adecuado).
163
Electroneumática

Figura 4.20. Circuito de aplicación. Secuencia A+ B+ B- A- C+ C- .
En esta representación se cuenta con controles B y C monoestables, a los cuales se

les aplica simplificación. Ver ecuaciones de mando.
4.4.3. Ejemplo 3
correspondiente a un dispositivo de estampación secuencial compuesto por tres
actuadores de carácter lineal (A, B y C). La secuencia a realizar corresponde a...
A+ A- B+ B- C+ C-
164
La máquina realizará un proceso de tres estampaciones sobre una pieza colocada

de modo manual. El proceso de avances y retornos es secuencial con objeto de
evitar interferencias entre los cilindros. Del mismo modo, la extracción de piezas se
realiza manualmente.

A+ A- B+ B- C+ C-
Resolución
Y Memoria asignada... K8
165
Electroneumática
A+ Bobina... Y1
A- Bobina... Y2
B+ Bobina... Y3
B- Bobina... Y4
C+ Bobina... Y5
C- Bobina... Y6
Completado el cuadro de asignaciones, estamos en disposición de comenzar la

resolución (realmente es un paso posterior ya que se precisa conocer el número de
memorias). Para ello desarrollaremos el grafo...
Tal y como podrá observarse en el grafo de secuencia, debido a la aparición de

un numero importante de repeticiones la discriminación no podrá ser ejecutada
a través de una única memoria (en este caso serán precisas dos, X e Y).
Desde este momento observaremos que conforma aumenta la complejidad
de la secuencia (debido a la naturaleza de movimientos de la misma), au-
menta también el número de memorias a emplear.
166
Una vez realizado el grafo y solucionada la secuencia (gráficamente), nos encontramos

en disposición de extraer las ecuaciones de control. Estas corresponden a...
A M · c0 · y con transformación... A M · K5 · K8
A a1 “” A K2
B a0 · x · y “” B K1 · K7 · K8
B b1 “” B K4
C b0 · x · y “” C K3 · K7 · K8
C c1 “” C K6
X (b1 x ) · (c0 y) “” K7 (K4 K7 ) · (K5 K8)
“” K8 (K2 K8 ) · K6
Y (a1 y ) · c1
Las ecuaciones están listas pero en su extracción y transformación deberemos prestar

especial atención a la memoria X. Para su correcta implementación ha sido necesario
emplear los “axiomas de Morgan”.
167
Electroneumática
Axioma de Morgan. Aplicación electroneumática.

De las ecuaciones obtenidas según el grafo de secuencia, tenemos un con-
trol biestable de la memoria X, donde tenemos como órdenes de conexión
/ desconexión...
X1 (conexión) = b1 X0 (desconexión) = c0 · y
Conocido es que debemos seguir para la transformación la base a monoes-
table, pero ello nos lleva a la negación de un producto para la desconexión...
Desconexión = (c0 · y )
la transformación nos lleva a invertir el signo (producto por suma) y la doble
negación de y queda convertida a y sin negar.
Desconexión (c0 y) (c0 y)

Figura 4.24. Circuito de aplicación. Secuencia A+ A- B+ B- C+ C- .
168
Variantes
Imaginemos ahora la misma aplicación pero alguna variante en cuanto al circuito de
potencia. Todas las válvulas serán gobernadas mediante 5/2 de carácter monoestable.
Ecuaciones de control...
A (M · c0 · y realimentación) · a1
B (a0 · x · y realimentación) · b1
C (b0 · x · y realimentación) · c1
X (b1 x ) · (c0 y)
Y (a1 y ) · c1
Una vez concluidas todas las ecuaciones, nos encontramos en disposición de

poder ejecutar las simplificaciones (si caben) de las mismas. Todos los movimientos
son del tipo avance / retorno sin posición intermedia, por lo cual no se precisan
realimentaciones (y por ello es innecesario el corte de la misma). Sólo existe un caso
especial y es el arranque, ya que pretendiendo abarcar todas las posibilidades (por
ejemplo un pulsador, caso más desfavorable) se precisará de realimentación.
Las ecuaciones resultarán...
A (M · c0 · x realimentación) · a1
B a0 · x · y
C b0 · x · y
X (b1 x ) · (c0 y)
Y (a1 y ) · c1
Un factor común a los contactos de X e Y simplificará aún más si cabe nuestra

aplicación, permitiendo el funcionamiento de la misma con un número muy reducido
de contactos.
Desarrolla el esquema de potencia y mando eléctrico para el ejemplo des-

crito bajo las condiciones expuestas:
A, B y C: control 5/2 monoestable.
169
Electroneumática
4.4.4. Ejemplo 4
correspondiente a un dispositivo de doblado compuesto por tres actuadores de
carácter lineal (A, B y C). La secuencia a realizar corresponde a...
A+ B+ B- C+ C- A-
En el primer movimiento, se ejecuta la retención de la pletina introducida manualmente

(movimiento A+). Con posterioridad, se ejecuta el primer proceso de doblado (B+ y
B-) y segundo proceso de doblado (C+ y C-). Por último se libera la pletina, se extrae
manualmente y el ciclo queda en disposición de poder ejecutarse de nuevo.
Resolución
170
A+ Bobina... Y1
A- Bobina... Y2
B+ Bobina... Y3
B- Bobina... Y4
C+ Bobina... Y5
C- Bobina... Y6
171
Electroneumática
Las ecuaciones que se extraen del grafo corresponden a...
A M · a0
A c0 · x · y
B a1 · x · y
B b1
C b0 · y
C c1
X (b0 · y x ) · a0
Y (b1 y ) · c1
Para las ecuaciones descritas como solución, realiza...

■■ Las transformaciones a contactos de relé según tabla de asignación.
■■ El esquema de potencia y mando eléctrico de la aplicación.
Según el grafo propuesto, modifica las ecuaciones para un control: A y C

monoestable; B biestable. Realiza...
4.4.5. Ejemplo 5
Se pretende realizar la automatización de una secuencia electroneumática compuesta
por cuatro actuadores de carácter lineal (A, B, C y D). La secuencia a realizar
corresponde a...
A+ B+ B- A- C+ C- D+ D-
172
Resolución
Inicialmente se plantea una implementación mediante 5/2 de carácter biestable.
d0 Asignación a relé... K7
d1 Asignación a relé... K8
A+ Bobina... Y1
A- Bobina... Y2
B+ Bobina... Y3
B- Bobina... Y4
C+ Bobina... Y5
C- Bobina... Y6
D+ Bobina... Y7
D- Bobina... Y8
173
Electroneumática
En esta secuencia se puede comprobar que aún siendo reducido el número

de actuadores (4), la resolución va ganado complejidad debido a la propia
secuencia ejecutada por los mismos.
Como siempre, inicialmente se planteará el grafo y sobre el mismo se trazará la

solución gráfica. Está corresponde a...
Sobre el grafo aportado, intenta trazar la solución gráfica. Para poder

realizarlo, deberás localizar e identificar gráficamente las repeticiones de
bloques de señales activas.
174
Si se ha optado por este resolución (que admite variaciones), las ecuaciones de control
que de ella extremos corresponden a...
Para las ecuaciones descritas como solución, realiza...

Puedes probar a ejecutar variaciones en el control como por ejemplo tra-
bajar con algunos controles monoestables (A y B), mientras que C y D se
mantienen como biestables. Prueba otras combinaciones...
4.4.6. Ejemplo 6
Se pretende realizar la automatización de una secuencia electroneumática compuesta
por tres actuadores de carácter lineal (A, B, y C). La secuencia a realizar corresponde a...
A+ B+ B- C+ B+ B- C- A-
175
Electroneumática
En esta secuencia deberemos prestar atención especial ya que incluye “do-

bles movimientos”, en este caso sobre el actuador B (doble avance y retorno).
Este efecto es muy frecuente en las aplicaciones neumáticas y electroneu-
máticas (sobre todo en automatismos pick & place) y requieren de una es-
pecial atención a la hora de extraer y discriminar las ecuaciones.
Resolución
Inicialmente se plantea una implementación mediante 5/2 de carácter biestable.
176
A+ Bobina... Y1
A- Bobina... Y2
B+ Bobina... Y3
B- Bobina... Y4
C+ Bobina... Y5
C- Bobina... Y6
Comenzáremos mediante el planteamiento del grafo para luego resolver gráficamente.

Como dato genérico se debe indicar que siempre que aparezcan secuencias con más
de un movimiento por cilindros (dobles, triples movimientos, etc), será necesaria más
de una memoria.
Sobre el grafo aportado, intenta trazar la solución gráfica. Para poder

realizarlo, deberás localizar e identificar gráficamente las repeticiones de
bloques de señales activas.
177
Electroneumática
Del grafo de resolución, podemos extraer las ecuaciones que resultarán...
A M · a0
A c0 · x
B a1 · x · y 1ª ejecución B+
B b1 1ª ejecución B-
B c1 · y 2ª ejecución B+
B b1 2ª ejecución B-
C b0 · y
C b0 · y
Como se puede observar, las ecuaciones para los movimientos son extraídas sin
mayor complejidad que en aplicaciones de movimiento simple. Tan sólo debe tenerse
en cuenta que la doble posibilidad de accionamiento para B+ y B- debe implementarse
como una función lógica OR (paralelo eléctrico). A nivel de ecuación esto supone la
suma de ambas (teniéndose en cuanta las posibles simplificaciones). De este modo...
B a1 · x · y c1 · y
B b1 b1 b1
Una vez obtenidas las ecuaciones de movimiento, pasaremos a las de control de

memorias X e Y...
178
La ecuación para X no representa mayor problema y corresponde a...
X1 (conexión) = c1 · y
X 0 ( desconexión) = a 0
Puede observarse que inicialmente se ha discriminado el accionamiento X1 mediante

la variable Y. Esto no es necesario ya que como la propia memoria se rearmará, es
indistinta su simplificación con respecto a la segunda igualdad (la cual queda bajo un
dominio activo). Por ello, y una vez simplificado X1...
X (c1 x) · a0
Mientras, para la memoria Y tenemos algo curioso...
Y1 (conexión) = b1
Y 0 ( desconexión) = b1
Evidentemente, una memoria no puede conectarse y desconectarse con la

misma señal (en este caso b1), pero el grafo no ha indicado igualdad y por tanto
discriminación. Esto se debe a que el sistema es perfectamente discriminable
mediante otros medios, no siendo estrictamente obligatorio el uso de variables
exteriores. En este caso, la discriminación puede venir dada por la variación de
estados de los detectores c0 y c1. Quedará...
Y1 (conexión) = b1 · c0
Y 0 ( desconexión) = b1 · c1
Estas técnicas de discriminación (empleo de otras variables activas de cir-

cuito), permiten en algunas ocasiones una resolución con un mínimo em-
pleo de auxiliares exteriores. Se deberá prestar especial atención en aque-
llos ciclos donde se realice más de un movimiento por actuador.
179
Electroneumática

Figura 4.34. Circuito de aplicación. Secuencia A+ B+ B- C+ B+ B- C- A- .
180
RESUMEN
■
Las aplicaciones electroneumáticas de carácter secuencial, suelen presentar problemas
de doble señal (bloqueos de las válvulas / electroválvulas). Por ello se requiere para su
resolución algún método de diseño.
■
Los métodos de diseño para la resolución de secuencias electroneumáticas son muy
variados. Pueden emplearse variaciones de otros sistemas clásicos de resolución
como por ejemplo sistemas cascada, paso a paso, mapas de Karnauht, etc, pero entre
todos ellos destaca por su sencillez y eficacia la “Teoría de Grafos”.
■
Estos métodos enunciados son muy apropiados para la resolución de secuencias
electroneumáticas, pero son perfectamente válidos para cualquier automatismo de
carácter secuencial (previo estudio de las condiciones particulares de cada tecnología).
■
Centrándonos en la resolución mediante teoría de grafos, existen unos pasos para el
planteamiento, resolución y posterior implementación, correspondientes a...
■Representación gráfica de la secuencia.

■Identificación de las variables activas en cada confirmación de fase.
■Identificación de los bloques de señal repetitivos (causantes del bloqueo).
■Discriminación de los mismos.
■Extracción de las ecuaciones lógicas (Booleanas) de control.
■Simplificación de las ecuaciones (si procede).
■Adaptación de las mismas a las condiciones particulares de trabajo.
■Implementación (mediante la tecnología más apropiada).
181

Electroneumática: 4. Técnicas de Diseño II

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4

La automatización de procesos mediante técnicas Comenzaremos el estudio de la unidad mediante la

4.1. Teoría de grafos; planteamientos básicos

Este método es propio de resoluciones de circuito de carácter secuencial, donde

La “teoría de grafos” puede considerarse como un método para la resolu-

De este modo, se confirma que la teoría de grafos es un método de resolución

4.2. Grafos de secuencia

1. Representación gráfica de la secuencia.

2. Identificación de las variables activas en cada confirmación de fase.

3. Identificación de los bloques de señal repetitivos (causantes del bloqueo).

4. Discriminación de los mismos.

5. Extracción de las ecuaciones lógicas (Booleanas) de control.

6. Simplificación de las ecuaciones (si procede).

7. Adaptación de las mismas a las condiciones particulares de trabajo.

8. Implementación (mediante la tecnología más apropiada).

Antes de iniciar la resolución de alguna secuencia ejemplo, describiremos con un poco

Representación gráfica de la secuencia

Identificación de las variables activas en cada confirmación de fase

Se suele aprovechar para marcar lo que se consideran variables directivas, es decir,

Identificación de los bloques de señal repetitivos (causantes del bloqueo)

En caso de aparecer alguna igualdad, se quiere indicar que será obligatoria la

En caso de no aparecer alguna igualdad, se quiere indicar que el sistema no presenta

La no repetición o igualdad de bloques nos indica la no necesidad de incluir

Discriminación de las repeticiones

Un número de memorias muy importante nos puede llevar a cambios en el

El establecimiento de los dominios de cada una de las memorias, puede considerarse

Extracción de las ecuaciones lógicas (Booleanas) de control

Simplificación de las ecuaciones (si procede)

Adaptación de las mismas a las condiciones particulares de trabajo

Como norma general...

Implementación (mediante la tecnología más apropiada)

Con respecto a esta última implementación (autómatas programables o PLC´s), se

4.3. Desarrollo de grafos

4.3.1. La máquina. Descripción

Figura 4.1. Croquis de máquina.

Mientras, el cilindro B es el encargado de realizar una estampación sobre el material

Del mismo modo que en las aplicaciones neumáticas, la representación o indicación

Figura 4.2. Diagrama de fases para la secuencia A+ B+ B- A-.

Decidido el accionamiento y la secuencia a ejecutar, se procedería al dimensionado y

Podríamos definir otras condiciones adicionales como por ejemplo control de

Figura 4.3. Circuito de potencia.

4.3.2. Planteamiento de resolución

Figura 4.4. Grafo de secuencia base.

Habitualmente, en cada fase encontramos tantas variables como actuadores.

Como puede observarse tenemos...

La etapa o fase de inicio de la secuencia será lanzada por la condición genérica de

■■ Por medio de la señal de marcha y cumplimiento de condiciones iniciales,

■■ El cumplimiento de la primera fase nos lleva a la segunda, donde se ejecutará

La fase se identifica por tanto con bloque a1 (permanencia) y b1 (variable directiva).

■■ Cumplida la segunda fase (B+), pasamos a la tercera donde se desarrollará B-.

■■ Cumplida la tercera fase (B-), pasamos a la cuarta y última (A-). El retorno de A

Figura 4.6. Resaltado gráfico de las variables directivas.

Observa que se ha mantenido siempre el orden en la representación de variables.

4.3.3. Identificación del problema

Si se encuentran repeticiones, estas deberán ser identificadas gráficamente. Para ello

Figura 4.7. Identificación de repeticiones.

La aparición de esta repetición, implica la necesidad de la discriminación. Esta consiste

■■ El punto de inicio / fin de la memoria a trazar ha de corresponder a bloques

■■ La zona de arranque (condiciones iniciales), ha de quedar bajo el dominio negado

Figura 4.8. Discriminación.

Del gráfico representado podemos extraer una serie de conclusiones importantes...

■■ De las zonas no problemáticas de circuito, parte el trazado de la memoria que

■■ La zona de arranque o condiciones iniciales queda bajo el dominio negado de la