PUTT Cac eae ymaquinas — CU eaeae Cue Mu ioe y maquinas para ingenieros Roque Calero Pérez Nee ered Ce ee ee ee) Se eet ee eee eat ere en as nadie quedo ol morgen de este mundo de la méquina, de medo que de una forma u cre todos somos vsvari de elo, oe ee ee eee bers teeiebee heater tet ed Cae ere ae eed Ce el ne eee ne ea err Ecce acre arc tpeeeoare Eoin easton nga SnOmaES I Nt ATS N UO ee eter ee at eter eee ee ed ee Ce ee eee reer ees ‘bores las necasidades reales y concretas del amplio numero de ecnicos de diversas romos de a ingeneria que no fon Ce ene treet er ton ete Nena a eee Peat envensee al memento Fundomentos de mecanismos y méiquinas para ingenieros ha sido concebido como respuesta estos necesidades formativas,presentondo ls siguientes caractrisicas destocadas: + Amplitud, obarcando gron nimero de temas, algunos de los cuces slo se encuentran on libros especalizados. es ee ee ee nee eee ne ere Eee ie Be ec eee oe ee? Setar ee ete ee ee ey ee een ee tee er en ee any eee Ree epee > terre gee Lor ten cd Ser rae eed eine eee een Ea fineoebii rests Puna seen ene eee Seer ene nnd ere ens ead en eet <4 Dre eae a (eeeFUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MAQUINAS PARA INGENIEROSCONTENIDO BREVE il Capitulo 8, Mecanismos de cadenas 1 Capitulo 9. Mecanismos de rodamientos .... 23 Capitulo 10, Mecanismos neumitiens ‘Capitulo 11, Vibraciones en mesanismos.«... Capitulo 12, Equilbrado de mecanismos - 59 Capitulo 13, Introduce al dlseio de elementos de mgquinas Capftulo 4. Relaciones entre fuerzas y movimientos en mecanls- (Capitulo 14._-Materiales empleados en la construccién de elemens ‘mas planos ise BS os de méquias ...e00e0+++ Capitulo S. Mecanismos de engranajes ...:.ssssesscsssss++ 158 Capitulo 1S. Dimensionamiento de os elementos de maiquinas .. cose 2S Capitulo 16, Fundamentos para el diseso deefesy roles... Capleato 6. Mecanismos e levas .. Capinuto7. Mecanismos de correns s+ 247 Capitulo 17, ‘Labbrcactén de mdquinas $BRhS 842 68.8CONTENIDO Prétogo.. CAPMTULOO. TRODUCCION GENERAL . on 02. 93, oa, os. 06 07. os ccaPtrutot La 1.2. Conceptos bisicostopoleice.. Definicn de maquina, La mq os reise produces ¥ seni Objeives, essen y contenido de ibro-«Fundamentos de ‘ecanismos y maquina para ingeaeros... O81. bjeivos..- is 082. Bsuctura.o- 83. Contenido. {ANAUSIoTOPOLOGICO DE MECANIGUOS... Concept de andisistopogco de ecanismos.. 121 122. 123. 12 BESBREREe Teureiccicn a Ia exposicin general de mecanism0s.. Exposicicn de mecanismos simples seg su par bisico Exposicicn de mecansmos simples Seguin s 050. Exposicign de mecanismos dieses... ‘Anko envewknco DE MECANEENOS CON MOVMIENTO Puan. Thuroduccign al andlissclnematico de mecanises ‘elocidesy sceericenes de puntos de miembres zslados 22.1. Calle de as Yelocidades de os puntos de an mien ‘con un ee fj de rotacién le i velsiaseniemios So es de roti. 223, Aceleracin en miemibres con ees ios de raion... 24, Aceleracida en miembros sin ees fis de rtacia. 222. 2. Relacién entre las velocidades (en un instante) e tos puntos de dos miembros en contacto con desliza~ mint. Rolain ent las acleraciones (en un instante) de pun to de dos miembros en contacto coa Fodadutan nn saeeeRees 88 see 2 2494 2 zwilt 24, capirutos. 3 32. 33. a4 cartruo 4, 41 a2. 43, ‘conTEMDO 224, Relacin cate las acelerociones (en un insta) de pu tos de dos miembros en contacto con deslizamient ‘Andlisis de velocidades y aeleraiones en mecanismes pao. 24.1. Principio de dilatacion 242. Anflsis de velocidades y acelersciones por méidos srifcos “Cleo elas lois y slracons por mis analicos... 243. Introduccion Generalidades Sobre los efuernasactuanies 321. Clases de ester, 3.22. Consideraciones generals sobre los esfueros exteioes apliead ose n0n 32.3, Considerciones sabre ls resistencias pais 532.4. Consideracionos Sobre las facreas deiner sudo do los esfueros en mecanismos con movimiento cono- cdo et un instante ne id we 33.1, Generalidades.. 32, Bsudiode los enfucrzoseniicos, 33.3. Esualode los esfuerzos dinimicos 34, Esuciode ls esfuer0stotaes... Estudio de oe esfeeros en mecinismos con mavimiento cone 180 €0 INSEE SUCEINOS nnn $34.1, Diagramas de esfuerzs. 00. 34.2. Varicidn de los esfuereos. Bueres y pidscién. Introduccion Esto genera del mevimienta de io mecarismox ‘42.1, Bewacidn general det movimiento de los mecanismos tea los diferentes periodos de march... 4422. Rendimiento de los mecanismnos Eade dl movimiento de os meas part dew ‘duce dindmica 4§3.1. Reduceién dindaica de mecanismos. 432. Ecuacin del movimieato de los mecanisios a partir d's reduce dint. Exiudio del movimieno de Tos mecanismos en periods derégimen a 43a. 8 8 gga 883 888 888 E 19 19 0 120 mm m srs 13 1s 4434, Estudio del movimiento de los mecanismos Fuera del perf de sien ‘Concepis bisicos para ia regulacg de wikuins. 435. CAPITULO. MECANISUOS DF ENORANAIES {A ANALISIS TOPOLOGICD, CINEMATICO Y DINAMICO DE LOS MECANISMOS DE ENGRANAIES wn esnnn Su Perfiles conjugados. Tava. Perfiles conjugadus mis usaies Formacion dels rueda dentas, "Trazado grafico de a ruedadentada de perfil evolvente 52. Anise tp6§160. oe cstensensveennvsennensn S21. Defsicén del mecenisto.s-n-nses-oennvenenonn 52.2. Usos del mecanismo. 523. Tipos de engranaes. 153. Estudio cinematic de lon engranajes. 33:1, Engranaes clinics de dies veios... ‘53.2. Engranajescilinoticos de dienes inclinados. 54. Eauudio dissmico de ls engranaes ‘54.1. Esfuerzos en los engrangjescilinricos de dientes reetos ‘5.4.2. Refuersoi en los eograngjs cilindricos de dentes inados. acd ef 3.5. lntroduecin al estado de los tenes de engranais.. ‘S46, Trones de engranaes dees fs. BL, Generalidades acne : 5362. Estudio cinemilico de los uencs do cis ios. 5.63, Esti dinimico de os tenes de ees fos. 5:7. Trenes de engranajs dees movies... S71. Generaidades. 3.72. ie iors ees movi. [58 Aplicaciones dels trees de engransjes. SELL. Caja de cambios on astomiviles 58.2. Puen wasero en ssromviles, Mecanismo diferencial, 'B, ASPECTOS CONSTRUCTIVOS Y DE FUNCIONAMIENTO... 59. Materiales para cagranses 3.10. Fabricacion de las rues dents. 53.11, Normalizaciones dels recs des 5.12. Montae de las ruedas dentadasS13 Labricacdn de tos engranaijes ats 5.14, Falls en los engranaje. . DISERO CINEMATICO DE TRENES DE EJES FUOS, DIVER. 808 CASOS 3 5.15, Consieraciones generaes sobre el disenn cinematic... 5:6. ise emo dens ees jes os sin ethos constructive CAPITULO, NECANNOS DE LEVAS. A. ANALISIS TOPOLSGICO. CINEMATICO Y DINAMICO DE LOS MECANISMOS DE LEVAS, 6.1. Estudio topolégico. GILL. Definiion y constitucign del mecanismo, 6:12. sos del mecanismo 513 Tipovexistentes, 62. Anis ciemstico...- 624, lel de hes yess 63. Anis dindio nn : G62.1.-Estadios de exfverz en ls leas. B, DISENO CINEMATICO DE MECANISMOS DE LEVAS 6.4, Introduce, Curva base nn 6.5. Curvas base ms usuals. Comparacion ente elas... 66, Diseto cinemitico de levas plana. (66.1. Trazado dela leva de asicion con seguidor de vasla- ia. “Trazado dela leva de rolacin on soguidor de tsa 60. ‘Trazado de la leva de waslacin on sepuidor de rota én “Trazah de la leva de wotacién con seguid de rtacion Lemtaones al ise cenit pre ng pre Sib. Enmileo de seguidores panos y Disetio de levas combina. nnn 662. 663, 664. 665. 666 667. ‘CApITULO7. -MECAMSUOS DE CORREAS. ‘A. ANALISISTOPOLOGICO,CINEMATICO Y DINAMICO TLL, Anilisi topoktaico. 71. Defniién y onsitucion. 712. Usoedel mecenismo TAR. Tipos existentes.. 247 248, 12. Anil 721 722, 723. Longid de Releion de rasision ‘Consideraccnes cnematica en a conetien de ib no paallos, 73. Anilisisdinénico TAL, TransmisiGn de esfucaos “Ta, Novas sobre corres wapezciales. B, ANALISIS CONSTRUCTIVO Y DE FUNCIONAMIENTO. 75. Materiales para coreas y poles. 76. acacia de cones y pols. 1. Nowmalizaciones 78 Uilzacion y montaje— 79. Fallos en correas y poles... , DISENO DEL MECANISMO, 7.10. Proceso general de ciclo de comeas trapezoidal. 7711. Ejemplo de clea de una transiskn por caress trapezoids. ‘CAPITULO. MIECANNOS DE CADENA. A. ANALISISTOPOLOCICO, CINEMATICO Y DINAMICO.. 8.1. Analisis poldgico SL. Denison y constincion 8.12. Usos del mecanismo, B13. Tiposexistenes 82. Analisis cinematic S21. Caocterftcisconstuctvas $22. Retacion de rancmsion.Bfecto cadena 83. Anise dinamico w. 83.1. Transmisidn de esiveros... 5 B, ANALISIS CONSTRUCTIVO ¥ DE FUNCIONAMIENTO. 4. Materifes para cadenas y ruedas 5. Fabrcaci de cadenasy eedas.. 86. 87, 8. Fallos en eaderasy e438. creo C. DISERO DEL MECANISMO..- sc e-senne 89. Proceso general decélelo. ode dso ies de nsnisines por dees de 27 2a 260 269 269 20 270 2 2m m 25 as a am ca mm 280 280 280 2s 8x conTEMD0 cabiru.os, mecanswos oF RODAMENTOS.. ‘A. ANALISIS TOPOL.OGICO, CINEMATICO Y DINAMICO .... 9.1. Anise tpoieo 9.1.1. Const 9a. 9.2.1 atid cinemstice de los cojinetes reales (boas vo ails 93. Anilisisdinimico.. z 93.1. Transmision de exfvcrz en lox cojintes racials. 9A. Utlizacién dels rodamientos 9.45. Fallon cofnetes de rodamientos.. 915. Anilisisresisinte.. 951. oer ecard ma ery tno sobre na ode road, 9.52. Capacidad esttics do carga de un rodamien 953. Cope dni eta dw dann 954. Duracion de les sexamien6s... . SELECCION Y UTILIZACION DE RODAMIENTOS NORMA- aes eesnaey BBBe BBBes Es LIZADOS., 309 96. 309 97. 309 918, Fleceiin de lubricaniey sistema de Tubrieacion, 310 8.9 ecen de os sisesy tlre pra acide ds mica. = elt EleceiGa del sista de sujecion [Bjemplo de selecin de ua rodamieto capiru.o 10. uEcauswos NeumAncos. a3 ‘A ANALISIS TOPOLOGICO, CINEMATICO Y DINAMICO DE LOS MECANISMOS NEUMATICOS. 1.1. Andlsistopobigio 101.1. Definiion del mecanimo 10.12. Usor del mecanismo 10.13. Composicién del mecanismo.. 1014. Mecanismos neamaticos hisicos x 10.1.3. Mecanitmos neumstios compleos 103, Anilsisdinimico, 1033.1. Puerzasen ios ciindras neumaticos de simple efecto 10.3.2. Faerzas en los cilindros neuméticos de doble efecto. B, ANALISIS CONSTRUCTIVO Y DE FUNCIONAMIENTO.. 104. Materiales empleados en la construccién de los mecanismos ‘ncumstics 10.5, Fabricacién 6 is elementos de Ios mecanismas neumaticos 108. 107. 108, C. DISENO DE LOS MECANISMOS NEUMATIOOS ... 10.9. Generalidades sobre cl disco de los mecanismnos neumiticos 10.9.1, Introdvecién al diseho de mecanismos neumniticos con ‘mando secueacial.. 4092. Método decreas parn aac de wiais poe 1093. Ejempios de aplasia. CAPITULO 11. VISRACIONES EN MECANISNOS.. HL Presa. 1.2. Intrecocetén al estudio de vibraciones mecénics.. 2:1. Concept y origen do at vibraciones mecinicas. Clasificacin.. Pardimestos fundamentals que las tinea Sistema vibrame. Clasiiccion Grads de libertad. Rigide Amortiguamicnto cn ls Funeicnc geal del pblens de vices 113. Stems vibes den GOL Ants goal 11.3.1. Formulucin general de la eousisn del movimiento 113.2. Mibrociones libres no amortgundas. Modo general 1133. 34 as. 356 399 359 359 363, 308 364 364 364 305 356 367 368 309 an 33 375 331 a1 a2 382 32 382 383 385, 385 389 30 30 vi 3 er14 Apiacons pica deo sistema iran en GDL. 114d. Sistema masaaesort 1162. Sistemas de orion 1143, Sistemas de flexion 1.5, Anilisis general de sistemas vibrantes de dos GDL 115.1. -Foeulacin general de la ecuacién del movimiento ‘ibratrio en sistemas meednicos de dot GDL sna. 152. troduccin al estudio dela vibracie ibe desist mas con dos GDL no arnortiguatos, 11.6, Aplicaciones priticas de las vibracions en sistemas de dos GDL. 1161 M62. ‘iaciones en stxoméviles “Transmsiiidad de wbraciones sobre soportes mo wiles Alslamiento de las vibrasiones, roi ding mice de vibraciones.. Sisters de torsion ‘Sistemas de Nena, 1163, 1164, 1193, Ccabiru.o%2 EOUILIERADO DE MECANSNOS. 12.1, Desequilibrie de os mecanismos I2L.1. Concepto de desequibrio de mecanismes.. 12.12. Causs dl desequllibrio de mecanisimos. 12.13, Efecos del desequilibrio de meeanismos.... 1214. Clasificacin del desequilibrio de mecanisios.. 12.2, nroduecin a equiltao de mecanisnos. 12.2.1. Concepto de eqiltrado de mecanismos sox cos. 12.22. Formas de proceder al eqilibrado de mecanisies 12.23. Clasificacin de equlibeado de mecsnismos, 12.3. Eguiibrados de miembros ea rotaccn 123. Invedcin gener al salted de nao co 1232, Equa con dca coos. 12.33. Equilibrado con desequilrio desconocido Maguinas de equilib... 12.4.1. Ingoduccin alas aguinss de equilib 124. 12, Recomendaciones para cl equillrado de rotores 125.1. Tolerancias dl equilibrado ‘caPiTULO 13. BYTROOUCOION AL DISERO DE ELEMENTOS De MAQUINAS. 13.1, Proceso de diseno de mquinas 13.2. Proceso general de dstnoy calcul de elementos de mquinas 16 416 29 430 a1 Ba. CONTENDO xt Factores que ineden ene seo y célewo Ue elementos de mt- quinas Gone mks pera soe el pes edie de sementos de msiquinas 498 01 CAPITILO A. MATERIALES EUPLEADOS EN LA CONSTRUCCION DE 14 142. 1a. 4s. eLENENTOS DE MAQUIAS a CCaraciersticas generales de los materiales empleados en a csnsiruciin de msquias ‘Tipos de materials empieados en la consrceiin de elementos e maquina... sos “Trutamienios de los materiales empleados en la constussion de 503 sementos de méquina nn jee 506 Ensayos de materials emplcadca en la consrucciin de ele- smentos de miqunas. sor 145.1. Generales 507 1452. Ensayo de uactin . ‘ 507 1453, Eneayos de fatiga..- vo nonecsnernnraeeneneenn, 308 ‘CAPITULO 16. DMENSIONAMENTO DE LOS ELEMENTOS DE AQUINAS. 521 1S 1582. Iss. Invotuesinl dimeric dos emesis de mai Citeos do fala de os eeceain do tna 522 TS21.. Generalidades. 322 1322, Fallo debide a esuerrox constantes = 54 15.23, allo debida a extuerros variables. 525 Ecuaciones generales para el diseno de elementos de mé mae. ie at hs ate gee 1S3.1. Generalidades sobre ls ecuacionos de diseto deel rmentos de miqaias. sm 1532, Eeuaciones generals de distio bajo esfuerzos cons tants 37 1533, Bemaciones generals de diseio bajo esfuerzos va riabes. 27 Seleccida del coeiciente de Seguridad acc TSA. Concepto de coefiiente de seguridad se 1842, Factores que intervienen on la eloccign del cosficion te de seguridad 529 15:43, Formuloidn estadisia del covficeni de seguridad. 529 1564, Valoracia del coeficiente de seguridad en la hips de no flo 330 1543. ‘Vales rts apoimades eos neces seguridad. 332xl conrewpo ‘CAPITULO 16. FUNDAMENTOS PARA EL OISENO DE EJES'¥ ARBOLES 16.1, Topologia de ej y sabes. GALL. Definicin de je y dbo 16.12. Tipo de deboes 1613 Unions de ti sco rans yes. 6.14, Unione ene dbo}. 16.155, Apoyos de bole. 162. Anilsis dinkmico a Ne Asie Sores tbls 163. Andlsisesviente 163.1. Generales. 16.32. Andlissresistene « 164. Vibrciones en seboles.. 164.1. Velocidad ericas en oles 163. Disenode datotes - 165.1. Generaidades ts 165.2. Diseio de atboles recs de seccén crear. 1653. Ejemplo de disso de un dol reto Contato esitico entre elementos de miguines con superticies reales. area m3. in. ns. indice. 172.4, Contacto can dsizamint caue elemeaics de mé- ‘ua fet dea vec en aera de rozamin.-- Ressteneia a radu. a 1727. Desgaste derivado del ronamieno nnn nas 1.2m Tee gt Fates qe etn Esa general de os Ibicnts 17.1, Clases de bene. 1732. sudo ce os lbrcane ius 1725 1726 Estudio general Ge la ubscacin. 174.1. lnroducein als tipo de lubricacia.-.. 174.2. Baud deta lubricacion hidreindmica 1743 Esuaide i hvcacin estonia. 4a Esato isin ite nnn ‘Sistemas de iubsicacin 17S. Inodaceion 1752. Lubricac6n con aceites 17553. Sistemas de hbeaeiga con grasaCAPITULO 0 INTRODUCCION GENERAL CONTENIDO 011. Definition de maquina (02. Laméguina en ls diferentes sectors productivosy de servicios (03, Clasificacia de as méquinas por categoria. (04. Los componentes de las miquinas 08, Laestrictura de las maguinas. (06. Laactivided del ingeaieo en el campo de la maquinaria. (07, La formacién de fs ingenieros ene ea de as méguinas, 0.1, DEFINICION DE MAQUINA Aun cuando pricticamente todas as personas usan cotidianamente gran aimero de mquinas, especialmente cn Tas zonas del mundo més desaro- lado, pocos son los que pueden definir con cardad lo que se puede enten- ‘er por maui. Nisiguera les especialistas en este campo han Hegado a un defini cary dnica de este concept, debido, ene otras rzones. 3 su gran compleidad fos diferentes enfogaes que se le puede dar a prox it maquina. Ast, si se lee el diccionario de Ia Real Academia Espanola de 1 Lengua, elles, lostipos de movimients qu éstos pueden efectar Is lees por as > ‘Senigen, et, 4.2, CONCEPTOS BASICOS TOPOLOGICOS 424, Pieza (Cuando en un mecanismo se van separando cada una de Is partes que 1o rman, Se legs finale a tener una serie de pats indvsiles, general ‘mente rigidas (aunque no necesarianeswe) Hamada pleas, Fn fa Pigura 1.1 se ha representado el conjunto de piczas que forman la bela de un atomévil24 FUNDANENTOS DE MECANISHOS Y AQUINAS PARA INGENIEROS, A slo de curios puede devise que un sitomiul de sei, de os nor snakes ene! mercado, legs a tener ua promedio de 16.000 pez. 122. Miembro Un conjunto de pizasunidas igidamecte entre, sin movimieato posible en ‘we cllas se denorian miembro. Un tiembro (o barra) ea nidad mv de an smecanismo o miquina,podiendo estar format por una o varias fieza El miembro de un mecanism sobre el que acta ls accion exterior spli- ‘cad (era o par procedente de un mctor de accionamiento. por ejemplo) se lama miembro condactor. El miembro que efectia la accion exteir Util se llama micmbro condecido. El miembro de un mccanismno que permanece jo ‘se llama bastidor. El esto de los micros de un mecansan actarén, por = ‘la general, como conucioresy conducidos, smulténeameatc. (Ea un moter ‘de explosi, cad una de las partes mSvilesconsiuyen un mimbr,yeleon- {janto de todas las partes jas censtiuye el basider) “En la Figura 1.2 se ha representa e] miembrohiele de un motor alter. awa, En fx Figura 13 pede verse los detalles del miembro bastdor de un ‘motor de 4 eilindres cn vabvulas en caerCOsérvese a enorme compleidad del conjnnoy co. una vez acoplacss todas sus piezas oman un Conjunto rfgido,actuando, dese el pun de vis- ‘a opoldgico (y wmblen cinemitico y dingmico), como un solo mesnbr. 4.2.3. Par cinematico 1.23.1. Definicién de par ‘se ama pr al corjnto formado por dos (0 mais) miembes den mecinismo fen contacto, con movimiento relate entre ellos ‘As rman un paren el meeaismo de un rotor altemativ, ta Dela yet piston a Bea y el elena. En el motor de fa Fgura 1, se enen los paces: Pisidr-biela: biea-cgenal; clguenal-bastidor, atid piston ‘ANALISIS TOPOLOGICODEMECANSMOS 25 1.232. Clorte de pares Et moviaerto ents os des miembros de pa questa asus y viene lim {ado por ns denominadoscieres de pars dls cuales existe tes pos + Gierre de formas el contacto qed asegurudo por la forma de fos dos ‘miembros en contacto. En la Figura 1.5 se a repesentado el ciewe de tu intro y el moi. * Cerne de fuera contacto queda nsepurado por un miembro estico ‘En ia Figura 1. se ha representa el cere entre lava y clelevstor de villa de un actor + Clerre de cadena: contacto queda asegurado por medio de oto ‘miembro del propio mecanisoo. En ia Figura 1.7 la unin entre as fds dengan 2y 3 qu pueda por ples de spon | astider. < 3 3 5 8 :1.2.3.8. Clasificacién de los pares [Los pares pueden clasificarse: 1. Atendiendo a Ia superficie de Contacto enre los dos miembros que consttuyen el por: + Pares supetiores 0 de contacto lineal o puntual (leye-vaila) ig. 180), + Pares infeviores 0 de contacto superficial ( ig 18D), 2. Atendlend al movimiento reativo entre sus puntos: + De primer grado © lineal, evano cuakjier punto de uno de tos nombres deseribe una linea en su movimento relatvo respects del ‘tr airbco del par: ‘Par prismdico: wn punto P describe una inca recta (Par P) (ig 19a) Par rac: el pun P describe una circunterencia (Par R) Gp 19) Par helicoidal: el punto P desc wa bie. Pa Hf) Fg 19.2)[ANALISIS TOPOLOGICO DEMECANIGNOS 27 + De segundo grado o superficial, cuando cualquier punto de uno de ‘os miembros describe una superici en su movimiento, Par plano el panto P describe un plano. (Fg. 1.10.2) Par eiinric el posto # desde un lindo (Par C) (Pig. 1.105) Par esferic el puna P describe una esfers (Par B) (Fig. 1.10) 44. Atendiendo al numero de grados de libertad que posee el movimiento relative de fos miembros que forman e par se clasifican en pares de 1. TTI TV y ¥ grados de libertad Th efeet, un eaerpo rig en el espacio poses sis grados de I= ‘berud (puede realizar seis movimientOsindepensienies entre s: 0 tambign se puede decir que hacen fala seis variables para deGini el, ‘movimiento, Figura 112.2), qe vendran represents por tes ia ‘clones pares os ees x,y, es talacones sein ess es ejes ‘cootdenados. ‘Al formarse un par einemyico, un cuerpo libre se ve obigado a ‘permanccer en contcto con oto. Poe tat, os grados de eral det + De tercer grado o espacial, cndo un punto de uno de os miemies Primero se reducen, sein sea el ip del par (de los 6 movimiento po ‘describe una cura alabada. Por ejemplo, una esfera moviéndese Sibles den miembro ite, a units acto formand un par los rec dentro de un tubo de igual cidmewo (ig. 1.11). Giria5.4,.3,201),En general, es fil comprender que cuando un micmibro (2) se ‘martiene on contacto con otro (1) (al eual se pueden fijar les jes ‘eoordenados, como se ve en la Figura 1.12) los movimientosposi- bles de este imo puede ser las tres rotacionesy slo dos traslcioncs (na traslacidn de 2 respecto de 1, sepin OZ. implica la rotua de pas sepuracin). ‘En la Tabla 11 se expone una casfieacién general de los pares ci- mies, wendend asus grados de libertad. - Aten al ero de baras que conectan, ks pares tambidn se pue- ‘den clsificar en binarios (cuando concetan dos miembyes),eraarios (conecun es miembros), et. En genera. par p-ario see que conecia ‘p mits. En la Figara 1.13 se tener ejemplos de pares emarios. ‘Atendiendo al nimero de pres que se pueden conecta. los misrbos 0 ie ‘ras eciaiiean en nariae (eonectan dos pares) bara ears (eonectan es pares). En general, barra pari es la que conect pes. NOTA 1.1. Las conexiones de miembros por pares supetowes pueden ser eemplavadas por conetioes por ares inferior, cuando se dsce dis- ‘minui a presi de contacto y el rovamiento. nia Figura 1.14 puede ‘ers un caso cpio, en donde el pat superior formmado por des miembros (Pig. 1.144) ha sido sustinido por dos pate inferior Fig 1.14.) i ‘rodcendo an nucro membre (3), con fo cual aparece el par prismuico 3-1 yl pur de rotacion 21.24. Cadenas cineméticas 1.2.4.1. Definition de las cadenas Puede definise una cadena cinemdtica xno la agrapacion de vatios pares elementals, de modo que ods los miembros formen parte, al mismo emp, ‘de dos pars simultineamente, en otras palabras, que todes los pares estén i ‘gadosente sf, Sin embargo, puede haber agin miembno que no ese ligado nds que a otro. 1. 2. Clasificacién de las cadenas Peden lasifcarseen dos grupos: + Cadenas cermadas,exando todos y cada woo de los miembros se une 2 ctr dos. + Cadena abjera, cuando hay algin miembre no uni across. 1.2.4.3. Constitucién de las cadenas ‘ina eae cinema puede estar consti por pares supesione,infxiones ‘amos simuliéearnente Al misao tempo. también puede contenex pares Je ‘gual ode diferente grado. La cadena cinemtica més soacilla contend slo dos membres (un pa), siondo necesasiamente abieta. Un ejemplo puede constiturio la cadena for ‘mada por un tomillo se teres. ‘Ls eadonassinemiticascerrades mis simples puaden formarse con slo tres miembros. Sin embargo, no siempre con tes miembros puede formarse ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANSMOS 29, un cade einer, dependindo parlor io de os re ate a Por eemple, con es miembros que fonnen trespass infrines de primer ‘ado (pismo, rotacién yheliccdal), en todas sus combinaciones posible, Slo se pueden formar dos cadenas cinemdticas una forma por ies pares Prsmalices y otra formads por un par promdtic, otro de rotaciny ott he Hoda, como se ve en la Figura 11S. ‘Las demiscombinaciones son invables; unas, como lade Ia Figur 1.16,30 FUNDAMENTOS DE MECANISMOS ¥ MAQUINAS PARA INGENIEROS Utilizando tres miembros con pares de grado diferente, se pueden formar ‘mulitd de cadena cinematics. ‘As, por ejemplo, con dos pares interiors y uno superior (de contacto li ‘eal 0 puntua) pueden fermarse las cadena cinemiticasconsituvas de las Tevas, engranaes, et. (Fig. 117.2). Con mayor nimero de miembros pueden {ormarse todo tipo de cadenas cinemsticas. En la Figura ‘sentado una cadena cinematic pica, lade Watt. 7. sea repre ‘Como se ve, consta de seis miembros y site pares. nella puede obser- ‘arse que los miembros 2 6 son emaros, los 1, 3, 4y ,biaros. Asfmis- ‘mo, todos los pares A,B, C,D,E, Fy G son binarios de rotacin. ‘La Figura 1.18 representa otra cadena cinemsica compuesta por seis, ‘miembros y slo seis pares. En lla se observa que en cl par A concurren tes miembros, porto que el mecanismo tiene un par ternario tos los dems bi haros.Asimismo, tambien iene una bars temas y Tas dems Binaries. Las ‘eadenascinemiticas se nombran por el nimero de pares y de miembros de ‘cada grado. As, la cadena (nt Pj -) 8 frmad porn miembros inno ears yn csears, as como por pares nas ' singuno cuaterdrio, La cadena cinemstica de la Figura 1.17.) ene la Coufgurten (7.3 dee Figur 18 Gmelacongrion (5,1 12.5. Mecanismo 125.1. ‘Un mecanismo es una cadena cinemtica ala que se aha inmovilizado uno de ‘sus miembros, A este miembro jose le Hama bastido. Definicién de mecanismo NOTA 1.2. Exe concepto de miembro fio requiere importantes mati- Por ejemplo, pcde haber una méquia compuesta por varios meca- ‘ismos, en la que un miembro movil de uno de ellos sea el bastidor (aero jo) de oto de sus mecanismos ‘Sin embargo, en la mayora dela maquins, el miembo fio de tos ero movil eon el sto). En muchas mquinas, sin embargo, el bastidor est undo soidaria- ‘mente al suelo, través de una fundacia de hormigén, por ejemplo. qoe se denomina hancada. En este aso, el bastidory la bancada constitayen tn nico miembro, tal como se ha dfinido; su separacion, efectos ci nematicos,carce de importanca, pero no asf a efectos dindmicos, como se tends oeasién de comprobat. De la definicién se deduce que de una cadena cinematica pueden abte- ners tantos mecanismos como miembros tenga, a medida que Se fijen sce ‘vamente ead uno de ellos, Cada uno de estos mecaniamos se ams invers0 ‘el que se ha tomado come fundamental,1.252. Representacién de los mecanismos Cone finde simpliticar el estudio de los mecansmos, nunca se dibajan 650s ‘1 3 totalidad, con le fore y dimensiones de cada uno de sas miembros y pres, sino que se susituye e conjanto por un esquems,formado generamente orks es de To diferentes membros (o por as inas de wi de Hos ceros ‘decade ana de ss arieulaciones), Estas aticulaciones no se dbujan por regla sete amie ese ped rpc or one et vo Gan todo ol estudio qu spurt ya efectos do unifcac lo nomenclatare se denominaré siempre al miewsbro fj de cualquier mocanismne con el nimer® 1, numer aos as ems miembros por orden cset, on ames e286 2,35 ‘A las articulaciones is (unin de un miembro mévil con el astder se les denomina con Ia letra O, y los subfndices que indican los dos miembros que se unea. As, po ejemplo, ls unig del membre 4 el bastidor so repre nari por Oy. Las artcilaciones méviles se designarén por lets mayiscula, sin subindice (A, BC, 6). En la Figura 1,1 Se represent el mecanismo de una presi de una ro- ‘ila, y al ado, coespondienteesquea. (Onsérvese que el miembro fio se representa siempye cam un rayado-liea de irra) (Los membros 29 4's han epresentado por dos lineas con posicionesrelatias fj.) ANALISIS TOPOLOGICODE MECANIGMOS ST 1.2.5.9. Clasificacién de los mecanismos “+ Atendiendo a ta movilidad de ss uniembros: De los dos mecansinos de Ix Figura 1.20, come! miembo io en ambos, en ‘el mecaninmo dela izquienda se observa cm fijada le posicidn de cunlgue- ‘nde los miembros movies queda auemiticamentefijada Ia posicion 6 los ‘tres miembros, lo que no ocure en el mecanisme dela derecha Elprimero se donomine desmadrémico © de mevilidod determinads, yet segundo, no desmodramico 0 de movilidad indeterminads. NOTA41.9. _Obsérvese que el segundo mecanismo se converte en des- sno si se pes movies ds de se membros, por gery ‘los 295, En ete libro slo se considera les mecanisos desiowsémicos, com un ‘solo grado de libertad, donde defini el movimicato de uno slo d> sus ‘miembros queda dfinido el movimionlo de tds los otros NOTA.8, Ese resallar que el ciere do pares» empleado puede re ‘Pereira el hecho de que un mecanismno sea o no desmadeemico, Por ‘ejemplo, en el mecanismo de levas que aceiona las villas de un motor de explosion, en el que ecient del par leva-seguidor sea un resort, puede ocurt que abyss revelaciones el resent mantenga perfecamen. te unidas La eva y l sepuier, con Io cual el mecarismo es desmodrsimi- 0, per alias Vlociciees ce vea imposiilita de hacerlo, eon fo eu fof mecanismo deja de ser desmodréenico, sendo caus de ireguleridates fe Is marcha del mtr,32. FUNDAMENTOS DE MECANSWOS Y MAQUINAS PARA INGENIEROS + Atendiendo al tipo de movimiento de sus miembros: ‘eden clasificarse en mecanismos panos (0 con movimiento plano) en los ‘que cualcuier punto, de cualquier miemiro, se mueve siempre en tna ta Yeetoia qe se encuenirs en in plano (aun no necesarament todos Ios ‘miembros se han de mover en el mismo plano). mecanismox no planes 0 cil, en los que algunos de sas miembros no se raueven en ub plano (= fe 121). En ese libro sélo se estudiar fos mecanismos planes. 1.25.4. Grados de libertad de un mecanismo plano: f6rmula de Grabier ‘Se denomiaa grades de libertad de wn tpecanismo al nimero de parémetes ‘ecesaros para defini su configuracion geométrie (posiciba en cada instan- te, de todos y ead no de sus miembros). Par un mecanismo plano fermado por N miembros (binarios 0 no) yuna sere de P, pars binanos de un grado ‘de bert (pares de otasién,P pares prismsicos, H pares helicoidales)y pce bias de dos gras de Brod Epre va os grado dee {a del meesnismovienen dados por la relacin de Gribler G=3N-1)-28,-P, ay En efecto, sel mecanismo tiene N miembros, el numero de gros de Iie Dera, supuestos todos los miembros bres, incluso el Fasidor, ser 30 (por ‘ser mecanisno plano). Al estar estos miembros canexionadospieren grads de ibertad Un par le a clase I esting ends el mimero de grados de libertad de kos 4s miembros: ego hay que descentar de 3N dos grads de lhertad por ‘ada P qu existan en el mecanismo. ‘Andlogamente ccurre con lo pares dela clase IL, salvo que estos pares sl reseangen a un grado de libertad el mowniento de los dos monte, or fo que tnicemente hay que dscontar tes grados de Hbertad como pases emit de Incase lo sea, L. ‘Al descontar os tres grados de libertad que pierdela barra fj, queda la expres anteriorEn a Figira 1.22 se muestra slgunos ejemplos de todo lo dicho, ses- Jane que 'S1G= |, el mecanismo es desmodromico, con ura sola variable e en= rad ‘SiG =2,¢l mecanismo mo es desmodismico, salvo gue se sumisistren, ‘malténeamente, dos movimientos de entrada ‘SiG =0. result imposible el movin, y el mecanismo forms una es ‘vuctua esticameme deterninada ‘SiG =-1,c1 movimiento es imposibe ye mecanismo res sera es ‘ructura,estiticamenteindeterminada (hiperesttia. Exste un elemento so- brant). NOTA1.5, | Obsérvese (Fig, 1.23) que tres miembyos unidos por pie res de rtacién forman una estructura, por lo que si e encuentran en Isai deberd considera «todos fos eects como un oho NOTA 1.6. En la aplicacién de la formula de Gribler bay que tener ‘idado, puesto que la disposicin de una bara (imo seve en Ia Fi fa 1.24), puede comvertir una estractara en un mecanismo, y vice |ANAUISIS TOPOLOGICODE MECANISHOS 33 1.8. CONCEPTOS BASICOS ALREDEDOR DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS Generalidades Elmecanismo plano de burasbisico es el Hamado cuadriiterariewlado, tna de euyas mhiples formas se representa en la Fgura 1.25. 134. ‘que girenwnidos al miembro Hijo (enen un ej de rtaci Hj) se aan ma-‘94 FUNDAMENTOS DE MECANSMOS Y MAQUINAS PARA INGENEEROS nielis balances: sgn que pueda dato no una revelucin completa: és tos sen los miembros 2 4 de Ia Figura 1.25.1 mierabro intermedi, que no ‘bene ej de rotscién ij, y que srve de enlace para los dos anteriores se Hams el: éte sei el miembro 3 de Ia Figura 1.25, “El mecanisto es formado por cuatro fares de primer grado, de rockin, Jnferioces, de contacto con deslizamiento. En este mecanisra, sel miemiro 2 es el uid al metor de scciona- rmienio ser el miemib conduc, el eaalarasira al miembeo conducid 4 por {nermedio del miembeo bila 3. Ea Ia Figura 125.1 we observa que los ‘niembros 2 4 iran en el mesmo sentido, aunque ello no tens por que ocuir ‘To ago de tro el ciclo del movimiento, como se observa en a neva pos ‘in ef ia Piura 1.25.5 ‘Cuando los miembros | y 3 son iguaes, sf como los? y 4 ef mecanismo ‘se Gcnomina paralelogramo articuado. ‘En a configura de Ia Figura 126., los miembros conductor y con ‘dacdo gira scrpreen elms sent, mientras que ea la configuracidn Je Ja Flew 25h ann sos oped etpniloga - ‘eulado). 1.32. Teorema de Grashot En un cvadiliteroarticulado, los miembros 2y 4 pueden dar una revolocion ‘completa (maivlas) oslo cil lad ya iro (balancines), sin poder cfectuar uns revclecidn,dependicndo ell de cud sea el tamao y poscin de diferentes miembros. Grashof esti tales Ieyes de movildad determinando queen un cuadri {tere articuado para que wea o dos barras sean manivelas se hade camplir ‘que la una de las barras mayor y menor no sea mayor que la sama de las (tras dow + Sic soporte es a bara menor y se cumple la Eewacin (1.2), ts dos ‘miembros coatigues sen maniveles (mecanismo de doble manivela), Figura 1.27. 2+1e344 siendo 2>3>4>1 aa) + Bnelcatoque 24 | =3+4, indo 2=4y 1=3, Figo 127, cf ‘eel paralelogramo artic, + Siel soporte es era de as baras contigs ala menor: el miembro me ‘or es una manivelsy el otro un balan. F1 mecanismo se ma de ‘manivelabiet-balncin, Figura 1.27. + Cuando no se campie que2+ 1 <3+ 4, los dos miembros que pian son balancnes,y el mecanismo se Hama de doble balnefn Fgurs 1-28. 1.3.3. Conformacién de los miembros Los miembros det mecanismo de eaatro taras (come fos de cualquier oro mcanismo) pueden adopt divers configaraciones, sun cuando toss res pondan l mismo esquema.—* En la Figura 1.29 ce han epresentado las posblesvaraciones de fs el menios de un euodisteroaticlado,« medida que el tamafo de sus uriones|ANALISIS TOPOLOGICO DEMECANISMOS 35, (anticuaciones) van evolucionando. Come se ve, sus formas pdm ser my ferentes, pero a efectescinemticos som todas idénicas: + LaFFigura 1.29. representa el esquerna del mecanismo, ‘+ LaFigura 1204 representa el mismo mecanismo, en el que le aticule- cin Os ha agrandado, sin que sea sa tamaiio mayer que BO. (El mmicmbro des un lindro macizo anido «un tamo de bara, que gira dentro del indy hee 1.) + Laigura 1.29. representa el mismo mecarismo, pero ahora el miem- es ua bara uni na destizaders «yee mueve sobre el ce lind ' LaFFigura 1.294 representa el caso en que la atculacin 0, mayor {ue el propio mismbro £1 mecansro e el misro que ls anteriores, y {21 miembro BO, recibe el nombre de exeSoiica. + Sic! miombro 0, gra slo un cierto dngulo, la excétrca puede miarse, como se ven la Figura 130.0, + E1miembro BO,, pode susie por una coneidera que se desplaza en una acanaladura de radio B9,,, como. ve en la Figura 1.30.5.96 FUNDANENTOS DE MEGANISMOS Y MAQUINAS PARA INGENIEROS En exe hime cas, ct mesanismo compli queria tl como seve en. a Figura 1.20.; como esgic, esto smo pucde hace excnsivo ¢ealguict smecanismo de ese tipo, incluvo suponiendotrayectonas no circalres para la 1.3.4, Variantes del mecanismo Elmecaaismo cundiliteo eniculado puede presenta diferentes formas, sex ‘el tamatlo y disposicin de los diferentes miembros. A continucien = vera algunos ejemplos de estas psibles variaciones, A) Sien el euadriliteroaticulado normal dela Figura 1.29.2 se supone {qu el centro 0, se desplaza al infin, el mecanisro se eomvirteen el conocido manivela-bels-comedera (Fig 131), 00 wo 0 es ne- ‘sesaiorecalcar (motores, compresore, bombs allenativas, et, e- nen este mecanismo como bso). El miembro 4 se desplza sobre una trayectria recta (cata de ‘curvatua ene nino). BB) Ean et caso de que en el cuatro ariculado (Fi. 1.29.2) as dos amanivela tenga fongitud nfnita (0. y O,. estén en infnito), se tiene el mecanisino de doble crredera dels Figura 132. (©) Ova variane del evadsiéteo uiculae le consiteye el mecanismo de nFigua 1.3, onl qua bela a sido susie por ues ore 4.3.5. Inversiones de! mecanismo ‘Como se mensioné aneriomente, do una cadena cinemtca pueden cbtener- se anos mecerismos come miembros eng. ‘+ Eins Figura 1.34 se ha representado ia cadena cinematic de cntro ba ‘ras y eas us posbles nversiones. + Ena Figura 1.35 se represen la cadena cinema de cuatro miem- ‘bos, con una urculacin agrandada,y todas ss posiles irs, + Bala Figura 1.36 se represenan ls inversiones del mecarisme tean~ ‘elabicle-comeders, + En a Figura 1.37 6 represenian las inversiones del mecanisimo con sos cortederas,38 FUNDAMENTOS DEMECANSNOS Y MAQUINAS PARA INGENIEROS 1.4. EXPOSICION GENERAL DE MECANISMOS 4.4.1, Introduccién a la exposicién general ‘de mecanismos ‘A continuscin se van a exponer, pr medio de dibujs y esquemas, una sore ‘de mocanismos, mis o menos simples y fécilmente comprensibes, que per- Imiten una vision general de fs misnos (aunque sin profupdizar ene eonoei- ‘mien de cad uno de ellos), af con una primera clasificacia sstemdtica 3 nivel topolipico de los muy varios mecanismos existntes. ‘Com esta exposickn nose pretend emular os manuatesexistenes donde ‘¢ analzantopologicameme miles de mecanismos, sno slo exponer una se- ‘he de ejemploeqie se consideran mas sigificativos de eat-a le mavacin ‘ol aluano que se inca en esta materia, y que por tanto pueden estar al al- ‘cance de su comprension en este esac de ss Conocimiontes Resta may diffe eulguie casfcacién de los mecanizmos gue pre- tenda ser ordenada y evtructarada; mucho mAs en este eas gue slo tats de serum resumen muy superficial. Por ello Ta pauts seguida ha sido lade wna Dame exposcin de mecanismos, en dibujos y esquemas detallados, com la ‘arocterstica comin de su simplicdad y genealidad, teniendo en cuenta para su orderamiento el par mis bésic ocarateristico, seguida de una ex- posicién més amplia de ots mecenismos,ordeaados seein sa ws0 ms fre ‘ueme, para terminar con la exposicidn de algunos ciemplos de mecanismos divers. 1.4.2. Exposicién de mecanismos simples seguin ‘su par basico 1.4.2.1. Mecanismos de par bésice inferior Mocaniemos de cufta ‘Se emplean como mecanistnos para i ransmision de movimiento, y para transmit graves extuer0s. Mecanismos de tornillo Se emplean para transmit fueras y para comertr un movimiento crcelar en ‘aro de tase, 0 viene Les hay demos tpos, yen las figuras se muesiran algunos e ellosMecanismos de barras ‘Se emplean para tansmiir el movimiento de un ee 2 po. Ha sido esta eonsrucives. Mecanismos de rodamientos Seenpean preeentmens coo cme despa sexta pa ) Sega a ampli (ene emp det movimiento de! mecanisma: 1. Métodos posicionales. 2. Método de ciclo completo. Los métodos grificos han so los raf antiguos on su aparcin, 9 los wa- sobre el I alrededor del panto de contacto 1 La velocida! angular de ? sed, conocido el CIR y la velocidad el punto 0, ed a, = ei) Com se ve ena Figura 2 14 todos tos puis de 2 tend un veto ve. locidad perpendicular al radio de gir. Aplcando los conceptos de velociésd en) eu) ‘gue como seve coincide com el anterior EJEMPLO 25 ‘Sean los dos cilindos en contac, como sev en la Figura 2.15. Poe habor ddadura pura entre cles: Fray = Pro) @15) De esta manera, conccida la velocidad de rotacdn instantinea de uno de ‘lls puede halarse lade or: an PO Yay =P aa o£. Pos 2.3.2. Relacién entre las velocidades (en un instante) de los puntos de dos miembros en contacto ‘con desiizamiento Para esudiar a relaionexistnte ene ls veloidres de miembros en desiz- rmiento ha de tener presente qu sen un contacto con desizamient, a velocidad

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