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SENSORES Y ACTUADORES 7.

1 Introduccin
Tal como se ha dicho en los captulo anterior es la cadena de realimentacin resulta imprescindible en muchos automatismos industrial es para poder realizar un control en el lazo cerrado, con las conocidas ventajas en cuanto a la cancelacin de errores y posibilidades de regulacin precisa y rpida. A su vez, dicha cadena de realimentacin requiere unos elementos de captacin de las magnitudes de la planta, a los que llamamos genricamente censores o transductores y unos circuitos adaptadores llamados circuitos de interfaz. Por otro lado, es evidente la necesidad de algunos accionamientos o elementos que actan sobre la parte de potencia de la planta. La potencia necesaria para actuar sobre los accionamientos puede ser considerable y a veces no puede ser suministrada directamente por el sistema recontrol. En tales casos, se requieren unos elementos intermedios encargados reinterpretar las seales recontrol y actuar sobre la parte de potencia propiamente dicha. Dichos elementos se denominan habitualmente preaccionamientos y cumplen una funcin de amplificadores, ya sea para seales analgicas o para seales digitales. En el presente capitulo nos centraremos en el estudio de los censores y fraccionamientos ligados a sistemas de control de equipo elctrico o electrnico, bsicamente autmatas programables. En definitiva, nos ocuparemos bsicamente de aquellos sensores cuya salida es una seal elctrica o electromagntica y de los preaccionamientos gobernados por seales elctricas. Tambin es habitual que los sensores adquieran una adaptacin de la seal elctrica que suministra para que sean conectble a un determinado sistema de control. Esta funcin la realzalos bosques de interfaz, que pueden ser totalmente independientes del sensor o estar parcialmente incluidos en l. En cualquier caso, en las descripciones que vamos a dar aqu, pretendemos aclarar especialmente el principio del funcionamiento del captador propiamente dicho e incluiremos nicamente la parte de interfaz que incorporen habitualmente los sensores disponibles comercialmente. Los circuitos de interfaz estndar se estudiaran en mayor detalle en el capitulo 8. 7.2 SENSORES CLASIFICACION Los trminos <<censor>> y <<tranductor>> se suelen aceptar como sinnimos, aunque, si hubiera que hacer alguna distincin, en el trmino transductor es quizs ms amplio, incluyendo una parte sensible o << captador>> propiamente dicho y algn tiempo de circuito descondicionamiento de seal detectada. Si nos centramos en el estudio de los transductores cuya salida es una seal elctrica, podemos dar la siguiente definicin: <<Un transductor es un dispositivo capaz de convertir el valor de una magnitud fsica en una seal elctrica codificada ya sea una forma analgica o digital>> No todos los transductores tienen porque dar una salida en forma de seal elctrica como ejemplo puede valer el caso de un termmetro basado en la diferencia de dilatacin de una lamina metlica, donde la temperatura se convierte directamente en un desplazamiento de una aguja picadora. Sin embargo, el termino transductor suele asociarse bastante a dispositivos cuya salida es a una magnitud elctrica o magntica y, por otro lado, nos interesa aqu solo este tipo de transductores, en la medida que son elementos conectables a autmatas programables a travs de las interfases adecuadas. Limitndonos pues, a los transductores basados en fenmenos elctricos o magnticos, estos suelen tener una estructura general consola que se muestra en la figura 7.1, en la cual podemos distinguirlas siguientes partes:

Elemento sensor o captador. Convierte las variaciones de una magnitud fsica en variaciones de una magnitud elctrica o magntica que denominaremos habitualmente seal. Bloque de tratamiento de seal. Si existe, suele filtrar, amplificar, linealizar y, en general modifican la seal obtenida en el captador, por regla general utilizando circuitos electrnicos. Etapa de salida. Esta etapa comprende los amplificadores, interruptores, conservadores de cdigo, transmisores y, en general, todas aquellas partes que adaptan la seal a las necesidades de la caga exterior.

Figura 1

MAGNITUD DETECTADA Posicin lineal o angular Pequeos desplazamientos deformaciones Velocidad lineal o angular

TRANSDUCTOR Potencimetro Encoders Sincro y resolver Transformador diferencial o Galga extensomtrica

CARACTERISTICAS Analgico Digital Analgicos Analgico Analgico Analgico Digital Digitales Analgico Digital Analgicos Analgicos Analgicos Analgicos Analgicos Analgico Analgico Analgico Todo nada Todo nada Todo nada o analgicos Todo nada Todo nada o Analgicos Analgicos Todo nada Todo nada Analgico Procesamiento digital por puntos o pixels

Dinamo tacomtrica Encoders Detector inductivo u ptico Aceleracin Acelermetro censor de velocidad + calculador Fuerza y par Medicin indirecta (galgas o trafos diferenciales) Presin Membrana + detector de desplazamiento Piezoelctricos Caudal De turbina Magntico Temperatura Termopar Resistencias PT100 Resistencias NTC Resistencias PTC Bimetlicos censores de presencia o Inductivos proximidad Capacitivos pticos Ultrasnicos censores tctiles Matriz de contactos Matriz capacitiva piezoelctrica u ptica Piel artificial Sistemas de visin Cmaras de video y artificial tratamiento de imagen Cmaras de CCD

Podemos dar varias clasificaciones de transductores de todo tipo elctrico o magntico, atendiendo diversos puntos de vista que vamos a repasar a continuacin. CLASIFICACIN SEGN EL TIPO DE SEAL DE SALIDA. Atendiendo la forma de codificar la magnitud medida podemos establecer una clasificacin en: -Analgicos: Aquellos que dan como salida un valor de tensin o corriente variable en forma continua dentro del campo de medida. Es frecuente que este tipo de transductores que incluyan una etapa de salida para suministrar seales normalizadas 0-10 V o 4-20 mA. -Digitales: Son aquellos que dan como salida una seal codificada en forma de pulsos o en forma de una palabra digital codificada en binario, BCD u otro sistema cualquiera. -Todo nada: indican nicamente cuando la variable detectada rebasa un cierto umbral o limite. Pueden considerarse como un caso limite de los censores digitales en el que codifican solo dos estados.

Otro criterio de clasificacin relacionado con la seal de salida, es el hecho de que el captador propiamente dicho requiera o no una alimentacin externa para su funcionamiento. En el primer caso se denominan censores pasivos y en el segundo caso activos o directos. Los censores pasivos se basan, por lo general, en la modificacin de la impedancia elctrica o magntica de un material bajo determinadas condiciones fsicas y qumicas (resistencias, capacidad, inductancia, reluctancia, etc.). Este tipo de censores, debidamente alimentados, provoca cambios de tensin o de corriente en un circuito, los cuales son recogidos por el circuito de interfaz. Los censores activos son en realidad generadores elctricos, generalmente de pequea seal. Por ello no necesita alimentacin exterior para funcionar, aunque si suelen necesitarla para amplificar la dbil seal del captador. CLASIFICACION SEGN LA MAGNITU FSICA A DETECTAR. En cuanto a la naturaleza de la magnitud fsica a detectar, existe una gran variedad de censores en la industria. En la tabla 7.1 se da un resumen de los mas frecuentes utilizados en los automatismos industriales. Obsrvese que en la columna encabezada como <<TRANSDUCTOR>> aparece a veces el nombre del elemento captador de dicho transductor, sobre todo en casos de medicin indirecta. As por ejemplo, para fuerza y par se utilizan captadores de deformacin unidos a piezas elsticas elctricas. En general, los principios fsicos en los que suelen estar basados los elementos censores son los siguientes: cambios de resistividad. Electromagnetismo (induccin electromagntica) Piroelectricidad. Efecto fotovoltaico. Termoelectricidad.

7.3 CARACTERISTICAS GENERALES DE LOS SENSORES El comportamiento de un sistema de lazo cerrado depende muy directamente de los transductores e interfases empleados en el lazo de realimentacin. Es mas, tal como se ha visto en el capitulo 3 la relacin salida/entrada en rgimen permanente depende casi exclusivamente del bucle de realimentacin, as pues, dejando a la do las caractersticas constructivas particulares de cada transductores o de cada sistema de medida previsto como lazo de realimentacin, es importante conocer diversos aspectos genricos de su comportamiento a fin de prever o corregir la actuacin tanto esttica como dinmica de lazo de control. Un transductor ideal seria aquel en que la relacin entre la magnitud de salida y la variable de entrada fuese puramente proporcional y de respuesta instantnea e idntica para todos los elementos de un mismo tipo. Sin embargo, la respuesta real de los transductores nunca es del todos lineal, tiene un campo limitado de validez, suele estar afectada por perturbaciones del entrono del exterior y tiene un cierto retardo a la respuesta. Para definir el comportamiento real de los transductores se suelen comparar estos con un modelo ideal de comportamiento o con un transductor <<patrn>> y se define una serie de caractersticas que pone en manifiesto las relaciones respecto a dicho modelo. Dichas caractersticas pueden agruparse en dos grandes grupos:

Caractersticas estticas: que describen la actuacin del censor en rgimen permanente o con cambios muy lentos de la variable a medir. caractersticas dinmicas: que describen la actuacin del censor en rgimen transitorio, a base de dar una respuesta temporal ante determinados estmulos estndar o a base de identificar el comportamiento del transductor como sistema estndar como los estudiamos en el capitulo 3 e identificar las constantes de tiempo relevantes.

A continuacin se dan las definiciones de las caractersticas estticas y dinmicas ms relevantes que suelen aparecer en la mayora de las especificaciones tcnicas de los transductores.

7.3.1

Caractersticas estticas

CAMPO DE MEDIDA
Es el rango de valores en la magnitud de entrada comprendiendo entre el mximo y el minimo detectables por un censor, con una tolerancia aceptable.

RESOLUCION
Indica la capacidad del censor para descirbir entre valores muy prximos de la variable de entrada. Se mide por la mnima diferencia entre dos valores prximos que el censor es capaz de distinguir.

PRESICION
La precisin define la mxima desviacin entre la salida real obtenida de un censor en determinadas condiciones de entorno y el valor terico de dicha salida que correspondiera, en idnticas condiciones, segn el modelo ideal especificado como patrn. Se suele indicar en valor absoluto de la variable en entrada o en porcentaje sobre el fondo de escala de salida.

REPETIBILIDAD
Caractersticas que indica la mxima desviacin entre valores de salida obtenidos al medir varias veces un mismo valor de entrada, con el mismo censor y en idnticas condiciones ambientales. Se suele expresar en porcentaje referido al fondo de escala y da una indicacin del error aleatorio del censor.

LINEALIDAD
Se dice que un transductor es lineal si existe una constante de proporcionalidad nica que relaciona los incrementos de seal de salida con los correspondientes incrementos de seal de entrada, en todo el campo de medida. Lo no linealidad se mide por la mxima desviacin entre la respuesta real y la caracterstica puramente lineal, referida al fondo de escala.

SENCIBILIDAD
Caracterstica que indica la menor variacin de la salida por unidad de la magnitud de entrada. Un censor es tanto mas sensible cuanto mayor sea la variacin de la salida producida por una determinada variacin de entrada. La sensibilidad se mide, pues, por la relacin:

Sensibilidad =

magnitud de salida magnitud de entrada

Obsrvese que para que para transductores lineales esta relacin es constante en todo el campo de medida, mientras que en un transductor de respuesta no lineal depende del punto en que se mida.

RUIDO
Se entiende por ruido cualquier perturbacin aleatoria que del propio transductor o del sistema de medida, que produce una desviacin de la salida con respecto al valor terico.

HISTRISIS
Se dice que un transductor presenta histrisis cuando, a igualdad de la magnitud de entrada, la salida depende de dicha entrada se alcanzo con aumentos en sentido creciente o en sentido decreciente. Se suele medir en trminos de valor absoluto de la variable fsica o en porcentaje sobre el fondo de escala. Obsrvese que la histrisis puede no ser constante con todo el campo de medida. En el caso de censores todo nada se denomina histresis a la diferencia entre el valor de entrada que provoca el basculamiento de 0 1 y aquel que provoca el basculamiento inverso de 1 0. Obsrvese la clara diferencia entre los trminos resolucin, precisos, repetibilidad y sensibilidad, trminos que suelen confundirse a veces, incluso en alguna bibliografa.

7.3.2

Caractersticas dinmicas

La mayor parte de transductores tienen un comportamiento dinmico que se puede asimilar a un sistema de primer o segundo orden, es decir, con una o mximo, dos constantes de tiempo dominantes. Los principales parmetros que caracterizan el comportamiento dinmico de un transductor ser, pues, los que se definen para estos tipos de sistemas. Solo cabe destacar que los transductores que responden a modelos de segundo orden suelen ser sistemas sobre amortiguados, es decir, sistemas en los que no hay rebasamiento de en la respuesta al escaln. A continuacin damos un resumen de las caractersticas dinmicas ms importantes:

VELOCIDAD DE RESPUESTA
La velocidad de respuesta mide la capacidad de un transductor para que la seal de salida siga sin retraso las variaciones de la seal de entrada. La forma de cuantificar este parmetro es a base de una o ms constantes de tiempo, que suelen obtenerse de la respuesta al escaln. Los parmetros ms relevantes empleados en la definicin de la velocidad de respuesta son los siguientes: Tiempo de retardo Es el tiempo transcurrido desde la aplicacin del escaln de entrada asta que la salida alcanza el 10 % de su valor permanente. Tiempo de subida Es el tiempo transcurrido desde que la salida alcanza un 10 % de su valor permanente hasta que llega por primera vez al 90 % de dicho valor. Tiempo de establecimiento al 99 % Es el tiempo transcurrido desde la aplicacin de un escaln de entrada hasta que la respuesta alcanza el rgimen permanente, con una tolerancia de +- 1 %. Constante de tiempo Para un transductor con respuesta de primer orden se puede determinar la constante de tiempo a base de medir el tiempo empleado para que la salida alcance el 63% de su valor de rgimen permanente, cuando a la entrada se le aplica un cambio de escaln.

RESPUESTA FRECUENCIAL
Relacin entre la sensibilidad y la frecuencia cuando la entrada es una excitacin senoidal. Se suele identificar grficamente mediante un grafico de Bode.

ESTABILIDAD Y DERIBADAS
Caractersticas que indican la desviacin de la salida del censor al variar ciertos exteriores distintos del que se puede medir, tales como condiciones ambientales, alimentacin u otras perturbaciones.

7.4 TRANSDUCTORES DE POSICION: CONCEPTOS GENERALES


Los transductores de posicin permiten medir la distancia de un objeto respecto a un punto o eje de referencia o simplemente detectar la presencia de un objeto a una cierta distancia. Precisamente su capacidad de medida o solo indicacin de presencia y la capacidad de medir distancias ms o menos grandes permiten establecer una divisin en los grupos que se citan a continuacin:

detectores de presencia o proximidad. Se trata de censores de posicin todo nada que entregan una seal binaria que informa de la existencia o no de un objeto ante el detector. El ms elemental de estos censores es quizs el conocido interruptor final de carrera por contacto mecnico. Medidores de distancia o posicin. Entregan una seal analgica o digital que permite determinar la posicin lineal o angular respecto a un punto o eje de referencia. Transductores de pequeas transformaciones. Se trata de censores de posicin especialmente diseados para detectar pequeas deformaciones o movimientos. Muchas veces se emplean adosados a piezas elsticas o con palpadores como transductores indirectos de fuerza o de par.

7.5 DETECTORES DE PROXIMIDAD 7.5.1 Conceptos generales

Los detectores de proximidad pueden estar basados en distintos tipos de captadores siendo los mas frecuentes los siguientes:

Detectores Inductivos. Detectores Capacitivos. Detectores pticos. Detectores Ultrasnicos

Por lo general, se trata de censores con respuesta todo nada, con una cierta histresis en la distancia de deteccin y con salida a base de interruptor esttico (transistor, tiristor

o triac), pudiendo actuar como interruptores de CC o de CA. Pero algunos de ellos pueden llegar a dar una salida analgica proporcional a la distancia. En tal caso, lo estudiaremos como verdaderos medidores de posicin. Atendiendo al tipo de alimentacin (CC o CA), al tipo de salida y a la forma de conexin podemos clasificar los detectores de proximidad en diferentes grupos (figura 7.2).

Figura 7.2 CLASIFICACIN SEGN EL TIPO DE SALIDA. -Detectores todo-nada de CA. Se trata de detectores cuya salida es un interruptor esttico de CA a base de tiristores o triacs. Por lo general, no pueden utilizarse mas que para CA, ya que para CC una vez cebados no desenganchan. -Detectores todo-nada de CC. Se trata de detectores cuya salida suele ser un transistor PNP o NPN. Precisamente el tipo de transistor determina la forma de conexin de la carga. -Detectores Namur. Detectores de tipo inductivo previsto para funcionamiento en atmsferas explosivas, segn recomendaciones NAMUR (DIN 19.234). Son detectores de dos hilos que absorben una intensidad alta o baja dependiendo de la presencia o no del objeto detectado. La actuacin puede considerarse todo o nada con una histresis , igual que los tipos mencionados anteriormente. En general se usan como captador en atmsferas explosivas y la seal que generan se conecta a un amplificador externo con rel de salida -Detectores con salida analgica. Los detectores con salida analgica dan una corriente proporcional a la distancia entre el cabezal detector y el objeto a detectar. La conexin suele ser a dos hilos y permite detectar un rango de distancias limitado. Los de tipo inductivo y capacitivo tienen una linealidad y una resolucin bastante pobres, que hacen que no puedan emplearse como verdaderos medidores de distancia. nicamente los de tipo ptico y ultrasnico pueden detectar distancias considerables con una resolucin aceptable.

CLASIFICACIN SEGN EL TIPO DE CONEXIN. -Conexin a dos hilos. El sensor se conecta en serie con la carga, como si se tratara de un interruptor electromecnico. Esta conexin es habitual para los detectores de CA. Los sensores NAMUR siguen tambin una conexin de dos hilos, aunque como se ha dicho no son propiamente interruptores, sino que precisan de un circuito auxiliar externo. -Conexin a tres hilos. sta es la ms frecuente para los detectores de CC con salida por transistor. Se tiene un hilo comn para alimentacin y carga y los otros 8

dos son diferenciados uno para la alimentacin y otro para la carga. El hilo comn debe conectarse al terminal negativo de la alimentacin para transistores PNP y al terminal positivo para los de tipo NPN -Conexin a cuatro o cinco hilos. Se suele emplear para detectores de CC. Emplean dos hilos para la alimentacin, y otros dos (o tres, en montaje conmutado) corresponden al contacto de salida para control de la carga. CARACTERSTICAS DE SALIDA. Como se ha dicho, los detectores de proximidad suelen tener salida esttica a base de tiristores o transistores. Este tipo de conmutadores presentan siempre una cada de presin residual en el estado cerrado y una corriente de fugas en el estado abierto. Esto implica que no pueden trabajar por debajo de una cierta tensin de alimentacin y que requieren una mnima corriente de carga para asegurar una buena conmutacin. Desde el punto de vista de su aptitud para ser usados como elementos de mando en los autmatas, una excesiva corriente de fugas puede ocasionar problemas de interpretacin de nivel alto de entrada cuando en realidad el interruptor est desactivado. Por ello, los detectores con excesiva corriente de fugas no son aptos para accionar las entradas de los autmatas. 7.5.2 Detectores inductivos Este tipo de detectores sirven para detectar la proximidad de piezas metlicas en un rango de distancias que va desde 1 mm a unos 30 mm, con una posible resolucin del orden de dcimas de milmetro. La ejecucin mecnica y elctrica est normalizada a nivel europeo por CENELEC (normas EN 50.032, EN 50.036, EN 50.037, EN 50.038) Mecnicamente las mencionadas normas definen varios tipos (figura 7.3): -Forma A cilndrica roscada con dimetros normalizados de M8, M12, M18 y M30. Existen, adems, otros tipos sin rosca con tamaos de dimetro de 4 a 5 mm. A su vez, todos ellos pueden ser de tipo enrasable o no enrasable, dependiendo de si se puede o no enrasar el cabezal detector en metal. -Forma C de paraleleppedo con cabeza orientable. Generalmente son utilizados para distancias grandes. A nivel de bloques estn formados por un circuito oscilador L-C con alta frecuencia de resonancia. La bobina est construida sobre un ncleo de ferrita abierto en forma de pot-core (ver detalle en la figura 7.4), de forma que el flujo se cierra en la parte frontal a travs de la zona sensible. La presencia de metal dentro de dicha zona sensible altera la reluctancia del circuito magntico, atena el circuito oscilante y hace variar la amplitud de oscilacin. La deteccin de dicha amplitud permite obtener una seal de salida todo-nada. La distancia de deteccin est definida segn norma para una placa cuadrada de acero ST57 de 1 mm de espesor y de dimensiones acordes al dimetro del cabezal sensible. Para otros tipos de metal y otras dimensiones la distancia nominal de deteccin debe corregirse con un factor de valor entre 0,4 a 0,6 y 1.

Figura 7.3 Formas constructivas de los detectores de proximidad

La variacin de amplitud de la oscilacin, provocada por la presencia de metal frente al cabezal detector, puede utilizarse para obtener una seal analgica de posicin. El detector de proximidad da entonces una seal que es proporcional a la distancia. Sin embargo, la medida es muy imprecisa, depende mucho del tipo de metal y de las condiciones ambientales.

El campo de aplicacin ms importante de los detectores inductivos es como interruptores final de carrera con algunas ventajas con respecto a los electromecnicos, tales como: ausencia de contacto con el objeto a detectar, robustez mecnica, resistencia a ambientes agresivos y altas temperaturas y bajo precio.

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Figura 7.4 Diagrama de bloques y detalle del ncleo captador de los detectores de proximidad inductivos. 7.5.3 Detectores capacitivos El principio de funcionamiento y las caractersticas son anlogas a las descritas para los detectores inductivos, pero en este caso el elemento sensible es el condensador del circuito oscilante, formado por dos aros metlicos concntricos situados en la cara sensible, y cuyo dielctrico es el material de la zona sensible. Este tipo de sensores permiten detectar materiales metlicos o no, pero su sensibilidad se ve muy afectada por el tipo de material y por el grado de humedad ambiental y del cuerpo a detectar. Por ello se utilizan exclusivamente como detectores todos- nada, con una repetitibilidad bastante dependiente de las condiciones ambientales. Para paliar el problema de dependencia de la sensibilidad con el tipo de material, se suelen construir con un ajuste de sensibilidad que permite utilizarlos para la deteccin de algunos materiales entre otros (por ejemplo, aluminio entre cobre y latn). Las aplicaciones tpicas son , sin embargo, la deteccin de materiales no metlicos como vidrio, cermica, plstico, madera, aceite, agua, cartn, papel, etc. En cuanto a las formas de ejecucin mecnica, tipos de alimentacin y formas de conexin son idnticas a las de los detectores inductivos.

7.5.4 Detectores pticos Los detectores pticos emplean fotoclulas como elementos de deteccin. Algunos tipos disponen de un cabezal que incorpora un emisor de luz y la fotoclula de 11

deteccin, actuando por reflexin y deteccin del haz de luz reflejado sobre el objeto que se pretende detectar. Otros tipos trabajar a modo de barrera y estn previstos para deteccin a mayores distancias con fuentes luminosas independientes del cabezal detector. Ambos tipos suelen trabajar con frecuencia luminosas en la gama de los infrarrojas. Las caractersticas particulares de los detectores de proximidad pticos, respecto a otros detectores de proximidad son: -Elevada inmunidad a perturbaciones electromagnticas (EMI) externas. -Distancias de deteccin grandes respecto a los inductivos o capacitivos. Se obtienen fcilmente hasta 500 m en modo barrera, y hasta 5 m por reflexin. -Alta velocidad de respuesta y frecuencia de conmutacin. -Capaces de detectar objetos del tamao de dcimas de milmetro. Existen algunas variantes de detectores pticos previstas para aplicaciones especiales. Por ejemplo, para ambientes muy iluminados pueden emplearse barreras pticas basadas en deteccin de luz polarizada. El emisor emite luz polarizada contra una placa receptora que hace girar el plano de polarizacin 90 y la devuelve hacia el detector, previsto para recibirla en el plano vertical. Cualquier objeto, incluso reflectante, que se interponga entre el emisor y el reflector ser detectado, puesto que no girar el plano de polarizacin del haz luminoso. Otra variante de detectores pticos son los de fibra ptica, que tienen los puntos de emisin/ recepcin de luz separados de la unidad generadora, unidos a ellos mediante la fibra. De esta forma, la deteccin puede llevarse a puntos inaccesibles para las fotoclulas de barrera o reflexin, aprovechando la flexibilidad de la fibra. Estos detectores, disponibles en versiones de reflexin y de barrera, tienen distancias de deteccin de 3 mm a 10 metros, pudiendo detectar objetos muy pequeos, como marcas de 1 mm sobre piezas que se mueven a gran velocidad (30 m/ s), u objetos estticos de hasta unas 20 micras de dimetro. La figura 7.5 muestra algunos de los tipos de fotoclulas de barrera y de reflexin. Existen tambin variantes de detectores pticos con salida analgica, aunque suelen tener problemas de falta de repetibilidad frente a cambios de iluminacin ambiental, ambientes polvorientos y otras condiciones el entorno. La figura 7.6 muestra la respuesta tpica de uno de dichos detectores con salida analgica 7.5.5 Detectores ultrasnicos Estos detectores estn basados en la emisin-recepcin de ondas ultrasnicas. Cuando un objeto interrumpe el haz, el nivel de recepcin vara y el receptor lo detecta. Como ventaja frente a las fotoclulas, los detectores ultrasnicos pueden detectar con facilidad objetos transparentes, como cristal y plstico, materiales que ofrecen dificultades para la deteccin ptica. Sin embargo, y dado que estos detectores utilizan ondas ultrasnicas que se mueven por el aire, no podrn ser utilizados en lugares donde ste circule con violencia (bocas de aire acondicionado, cercanas de puertas, etc.) o en medio de elevada contaminacin acstica (prensas, choques entre metales, etc.). Por lo dems, y en cuanto a caractersticas de funcionamiento, estos detectores son semejantes a las clulas fotoelctricas.

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7.5.6 Criterios de seleccin Vistos los principios de medida, el alcance, la resolucin y otras caractersticas de los diferentes tipos de detectores de proximidad, pueden establecerse los criterios indicados en la tabla 7.2 como gua para la eleccin de uno u otro tipo de detector. Tabla 7.2 Criterios de seleccin de detectores de proximidad. MATERIAL DISTANCIA TIPO DE DETECTOR METLICO < 50 mm INDUCTIVO SLIDO > 50 mm ULTRASNICO U PTICO NO METLICO < 50 mm CAPACITIVO > 50 mm ULTRASNICO U PTICO METLICO < 50 mm INDUCTIVO POLVO O > 50 mm ULTRASNICO GRANULADOS NO METLICO < 50 mm CAPACITIVO > 50 mm ULTRASNICO TRANSPARENTE < 50 mm CAPACITIVO LQUIDO > 50 mm ULTRASNICO OPACO < 50 mm CAPACITIVO > 50 mm PTICO 7.6 MEDIDORES DE POSICIN O DISTANCIA Dentro de los transductores de posicin podemos distinguir dos grandes grupos: -Los indicadores de posicin lineal o angular para grandes distancias, conocidos tambin como sistemas de medicin de coordenadas. -Los detectores de pequeas deformaciones o detectores de presencia de objetos a una cierta distancia que dan una seal anloga o digital proporcional a dicha distancia. Los medidores de coordenadas se utilizan, por lo general, para determinar la posicin relativa de partes mviles de una mquina. Se trata de transductores de desplazamiento relativo previstos para medicin indirecta de distancias, y decimos medicin indirecta por cuanto en realidad no permiten determinar la distancia entre objetos estticos, sino nicamente la posicin relativa de objetos a partir de un origen de desplazamiento. Su caracterstica esencial es que permiten medir grandes distancias con una excelente resolucin y se usan, sobre todo, en el campo de la robtica y la mquina-herramienta. Podemos distinguir dos tipos: absolutos e incrementales. Los primeros dan en todo momento una indicacin de la posicin respecto a un origen, incluso en caso de prdida de alimentacin. Los incrementales, en cambio, detectan desplazamientos y obtienen la posicin final a base de acumular dichos desplazamientos respecto a un origen. En consecuencia, cuando estos ltimos pierden la alimentacin pueden perder la referencia al origen. La mayora de medidores de coordenadas estn basados en detectores de desplazamiento angular, pero mecnicamente resulta fcil la conversin de movimiento lineal en angular y viceversa, basndose en husillos o mecanismos de 13

pin y cremallera. Por tanto, no haremos distincin entre detectores de posicin angular o lineal. El segundo grupo de detectores que hemos mencionado, es decir, los detectores de pequeas distancias, permiten determinar la distancia entre un objeto esttico o en movimiento respecto al cabezal del sensor. 7.6.1 Potencimetros El potencimetro es un transductor de posicin angular, de tipo absoluto y con salida de tipo analgico. Consiste en una resistencia de hilo bobinado o en una pista de material conductor, distribuida a lo largo de un soporte en forma de arco y un cursor solidario a un eje de salida, que puede deslizar sobre dicho conductor (figura 7.7). El movimiento del eje arrastra el cursor provocando cambios de resistencia entre ste y cualquiera de los extremos. As pues, cuando se alimenta entre los extremos de la resistencia con una tensin constante, aparece entre la toma media y uno de los extremos una tensin proporcional al ngulo girado a partir del origen. Existen tambin potencimetros con carrera lineal, pero lo ms frecuente, cuando se usan como detectores de posicin, es emplear los rotativos con o sin topes y de una o ms vueltas. En el caso de potencimetros con topes, el ngulo comprendido entre los extremos de la resistencia se denomina ngulo de giro elctrico y suele ser algo menor que el ngulo de giro mecnico entre topes. Para los potencimetros utilizados como censores de posicin interesa que la ley de variacin de la resistencia en funcin del ngulo de giro sea lineal, como muestra la figura 7.8, aunque existen potencimetros con ley de variacin logartmica u otras, que se utilizan para otras aplicaciones. La tensin de salida depende del ngulo girado respecto al origen y de la tensin de alimentacin entre extremos. Esto puede dar lugar a errores de media en caso de que dicha tensin no fuese estrictamente constante, por lo que se prefiere muchas veces medir la relacin V/V0, en lugar de medir la tensin V. Este mtodo de media, denominado ratiomtrico, tiene la ventaja de entregar una salida independiente del valor de la tensin de alimentacin y dependiente nicamente del ngulo girado por el cursor. En cuanto a la respuesta dinmica, el potencimetro es prcticamente un elemento proporcional sin retardo. nicamente cabra considerar el retardo debido a la inductancia del bobinado si los movimientos fuesen muy rpidos, pero la frecuencia de funcionamiento suele quedar limitada por razones mecnicas a unos 5 HZ. 7.6.2. Encoders Los encoders son dispositivos formados por un rotor con uno o varios grupos de bandas opacas y traslcidas alternadas y por una serie de captadores pticos alojados en el estator, que detectan la presencia o no de banda opaca frente a ellos. Existen dos tipos de encoders: los incrementales y los absolutos. Los primeros dan un determinado nmero de impulsos por vuelta y requieren un contador para determinar la posicin a partir de un origen de referencia. Los absolutos, en cambio, disponen de varias bandas en el rotor ordenadas segn un cdigo binario. Los captadores pticos detectan, pues, un cdigo digital completo, que es nico para cada posicin del rotor. 14

Figura. 7.7 Potencimetro

Figura 7.8 Respuesta de un potencimetro lineal A. ENCODERS INCREMETALES O RELATIVOS Los encoders incrementales suelen tener una sola banda de marcas transparentes y opacas repartidas a lo largo del disco rotrico y separadas por un paso (p), tal como lo muestra la figura 7.9. En el estator suelen disponer de dos pares de emisorreceptor ptico (salida de dos canales) decalados un nmero entero de pasos ms . Al girar el rotor, cada par ptico genera una seal cuadrada. El decalaje de de divisin de los captadores hace que las seales cuadradas de salida tengan entre s un desfase de de perodo cuando el rotor gira en un sentido, y de perodo cuando gira en sentido contrario, lo cual se utiliza para discriminar el sentido de giro. Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a partir de un origen, a base de contar los impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del desfase entre las seales de los dos canales, segn se muestra en la figura 7.10. Algunos encoders incrementales disponen de un canal adicional, que proporciona un impulso por revolucin. La lgica de control puede utilizar esta seal para implementar un contador de vueltas y otro para fracciones de vuelta. La resolucin del encoders depender del numero (N) de divisiones del rotor o, lo que es lo mismo, del numero de impulsos por revolucin. La resolucin expresada en grados vale: Resolucin = 360/N (7.1)

No debe confundirse la resolucin angular del encoder con la posible resolucin de un sistema de medidas de coordenadas lineales, que dependern adems de la desmultiplicacin mecnica.

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Figura 7.9 Encoder incremental

Figura 7.10 Discriminador de posicin y sentido de giro B. ENCODERS ABSOLUTOS Los encoders absolutos disponen de varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares concntricas, con zonas opacas y transparentes dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido en una serie de sectores, con combinaciones de opacos y transparentes que siguen un cdigo Gray o binario reflejado (figura 7.11). El estator dispone de un captador para cada corona del rotor, dispuestos en forma radial. El conjunto de informaciones binarias obtenidas de los captadores es nico para cada posicin absoluta. El tipo de cdigo reflejado tiene la ventaja de que en cada cambio de sector slo cambia el estado de una de las bandas, evitando as que puedan producirse errores por falta de alineacin de los captadores. Como ejemplo se indica la generacin del cdigo Gray de tres bits:

Nmero 16

Cdigo Gray 0 0 00 1 0 01 2 0 11 3 0 10 4 1 10 5 1 11 6 1 01 7 1 00 Obsrvese que a partir de los ejes de simetra se obtienen los bits correspondientes por imagen especular de los bits subrayados. De ah el nombre de cdigo reflejado. Para un encoder con N bandas en el rotor, se tendr un cdigo de N bits, que permite 2N combinaciones. La resolucin del encoder ser, por lo tanto, la siguiente: Resolucin = 360 / 2N (7.2)

Tpicamente los encoders disponibles van desde los 12 a los 16 bits con lo que se consiguen resoluciones entre 1/4096 y 1/65.536 de revolucin

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Fig. 7.11 Encoder absoluto 7.6.3. Sincros y Resolvers Un sincro es un transductor de posicin angular de tipo electromagntico, cuyo principio de funcionamiento puede resumirse diciendo que se trata de un transformador con uno de sus devanados rotativo. Existen diversos tipos de sincros, dependiendo del nmero de devanados y de su posicin, pero las configuraciones ms frecuentes son las que disponen de: Primario alojado en el rotor y, en general, monofsico. Secundario alojado en el estator y, en general, trifsico. Para comprender el funcionamiento de un sincro nos referiremos a la figura 7.12, donde se representa esquemticamente uno con las caractersticas antes indicadas (primario monofsico y secundario trifsico conectado en estrella). Cuando se aplica una tensin senoidal U1 al devanado primario, se recogen en los devanados secundarios de cada una de las fases tres tensiones, es1, es2, y es3, cuya amplitud y fase con respecto a la tensin de primario dependen de la posicin angular del rotor.

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Fig. 7.12 Principio de funcionamiento de un sincro La figura 7.13 muestra esquemticamente la amplitud y signo de las tensiones en los devanados del estator para diferentes orientaciones del devanado rotrico. En algunos servos de posicin se utilizan pares de sincros en una configuracin denominada transmisor-receptor o maestro-esclavo que permite generar una seal proporcional a la diferencia de ngulos de los sincros interconectados. Esta configuracin encuentra su aplicacin en servos de seguimiento, copiadoras, pilotos automticos, etc, basndose en el siguiente principio (figura 7.14). El sincro maestro es alimentado por el rotor, al tiempo que dicho rotor es accionado mecnicamente siguiendo, por ejemplo, un contorno en el caso de copiadoras. El sistema trifsico de tensiones que genera el sincro maestro alimenta el devanado estatrico del sincro esclavo y en el devanado rotrico de este ltimo aparece una tensin que depende de la desviacin angular relativa entre los dos rotores, tal como lo indica la ecuacin 7.7. Un sistema de regulador de posicin, que tienda a hacer cero dicha desviacin, har que el rotor del sincro esclavo siga exactamente los movimientos del sincro maestro, constituyendo lo que se llama a veces un eje elctrico. U2 = K U1 sen wt cos (teta1 teta2) 7.7

Una configuracin particular de sincros es la de resolver, cuyo principio de funcionamiento es anlogo al indicado anteriormente, con las siguientes particularidades constructivas: Primario alojado en el estator y generalmente bifsico. Secundario alojado en el rotor, que puede ser monofsico o bifsico. As pues, los resolver son sincros con una configuracin distita de devanados. En la figura 7.15 se ha representado en forma esquemtica una configuracin tpica. Los devanados del estator se alimentan generalmente en serie (sistema monofsico), dando un campo estacionario sobre el eje y los devanados del rotor (bifsico) recogen sendas de tensiones.

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Fig. 7.13 Diagramas de amplitud y fase de un sincro, para distintas orientaciones del rotor

Fig. 7.14 par de sincros transmisor y receptor (eje elctrico)

Fig. 7.15. Principio de funcionamiento de un resolver

7.6.4. Inductosyn El inductosyn es un transductor electromagntico utilizado para la medida de desplazamientos lineales, con una precisin del orden de micras. Se utiliza en la actualidad como medidor de coordenadas en muchsimas mquinas-herramienta y 20

de control numrico. El transductor consta de dos partes acopladas magnticamente. Una denominada escala, que es fija y est situada sobre el eje de desplazamiento. Otra, solapada a la anterior, es deslizante y solidaria con la parte mvil (figura 7.16). La parte fija tiene gravado un circuito impreso con pistas en forma de onda rectangular con un paso (p). La parte mvil tiene dos circuitos impresos ms pequeos, encarados con los de la escala, y desfasados entre s un nmero entero de pasos ms de paso ( principio anlogo al visto para los encoders incremetales). Si se excita la parte fija con una seal alterna (5 KHZ a 20KHZ) de valor v = V sen wt, se recoger en cada uno de los circuitos de la parte deslizante una tensin: Va = KV sen wt cos (2*3.1416x/p) (7.11) (7.12)

Vb = KV sen wt cos (2*3.1416x/p + 3.1416/2

Donde (x) es el desplazamiento lineal y (p) es la distancia o paso de la onda grabada en la escala. La amplitud de la seal de salida vara entre un mximo y un mnimo, segn que las escalas fija y mvil se encuentren enfrentadas o decaladas paso. La medida se realiza sumando el nmero de ciclos de seal de salida completos, ms la variacin dentro de un ciclo. La indeterminacin del sentido del movimiento se resuelve comparando la fase de los dos captores, de forma parecida a lo que se indic con los encoders.

Fig. 7.16 Principio de funcionamiento del inductosyn

7.6.5. Sensores lser Los sensores lser pueden utilizarse como detectores de distancias, utilizando tcnicas de reflexin y triangulacin parecidas a las de otros detectores pticos, o permiten tambin la utilizacin como detectores de desplazamientos por anlisis de interferencias en la emisin-recepcin de un mismo rayo (interfermetros lser). En ste ltimo caso la medicin de distancias se hace contando crestas y valles en la 21

interferencia y, por tanto, por un principio similar a un encoder incremental. El principio de funcionamiento del interfermetro lser se basa en la superposicin de dos ondas de igual frecuencia, una directa y otra reflejada. Si las ondas estn en fase, la superposicin es aditiva, y si estn en contrafase, sustractivas. La onda resultante de la superposicin pasa por valores mximos y mnimos al variar la fase de la seal reflejada. Los sensores industriales basados en este principio generan un haz de luz que se divide en dos partes ortogonales mediante un separador (figura 7.17). Un haz se aplica directamente sobre espejo plano fijo, mientras que el otro se refleja en el objeto cuya distancia se quiere determinar. Los dos haces se superponen de nuevo en el separador, de forma que al desplazarse el objeto a detectar se generan mximos y mnimos de amplitud a cada mltiplo de la longitud de onda del haz. El desplazamiento, o diferencia relativa de posiciones, se determina contando dichas oscilaciones o franjas, obtenindose una salida digital de elevada precisin, con resoluciones del orden de la longitud de onda de la luz empleada.

Fig. 7.17 Interfermetro lser 7.6.6. Sensores ultrasnicos Los sensores ultrasnicos emiten una seal de presin hacia el objeto cuya distancia se pretende medir, y se miden el tiempo transcurrido entre la emisin del pulso hasta la recepcin del eco reflejado en dicho objeto. El ms conocido de estos sistemas es quizs el sonar que incorporan los submarinos y actualmente los sistemas de ecografa o incluso en el medio natural la forma de detectar obstculos que emplean los murcilagos en la oscuridad. En el campo industrial se suelen emplear para controlar niveles de slidos o ridos en silos, presencia de obstculos en el campo de alcance de robots, etc. L as frecuencias de la perturbacin estn en el rango de 20 a 40 KHZ. 7.6.7 Sensores magnetoestrictivos Los sensores magnetoestrictivos estn basados tambin en la deteccin de eco de 22

un impulso ultrasnico generado por la deformacin elstica que se produce en algunos materiales bajo el efecto de un campo magntico. Consisten bsicamente en una varilla de material magntico en la que se genera una perturbacin ultrasnica mediante una bobina inductora. Sobre la varilla se coloca un imn mvil que puede deslizarse. El imn provoca un cambio de permeabilidad del medio y esto provoca una reflexin de la onda ultrasnica, pudindose detectar la distancia al imn por el tiempo en recibir el eco. En general, se excita, con una seal cuadrada y se mide el desfase entre sta y el eco, tal como lo muestra la figura 7.18. Este tipo de transductores suelen ser muy robustos y muy aptos para ambientes agresivos, con distancias de deteccin de hasta 10 metros.

Fig. 7.18 Principio de funcionamiento de un detector por magnetoestrccin MEDIDORES DE PEQUEOS DESPLAZAMIENTOS Y DEFORMACIONES Este tipo de sensores se utiliza para la deteccin de pequeos desplazamientos, deformaciones, rugosidad y planitud de superficies, etc. Se emplean tambin unidos solidariamente a slidos deformables, como transductores indirectos de esfuerzos (fuerza o par). 7.7.1. Transformadores diferenciales El transformador diferencial dispone de un primario y dos secundarios idnticos acoplados magnticamente al primero mediante un ncleo mvil. Dicho ncleo se hace solidario a un palpador o vstago, cuyo desplazamiento se va a medir, de tal forma que, en posicin de reposo, el ncleo est colocado simtricamente respecto a ambos secundarios y, al desplazarse, queda descentrado. Mecnicamente el desplazamiento del ncleo puede ser lineal o rotativo. Tanto en los transformadores de desplazamiento lineal como angular, los dos secundarios se suelen conectar en oposicin, de tal forma que, en la posicin cero, las tensiones inducidas en cada uno de ellos son iguales y, por tanto, la tensin total obtenida es nula (figuras 7.19 y 7.20). S el ncleo se desplaza, las tensiones de los secundarios dejan de ser iguales y la tensin U2 resultante vara en mdulo y signo segn la magnitud y sentido del desplazamiento. Con este tipo de transductores se pueden alcanzar resoluciones de algunas dcimas de milmetro.

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Figura 7.19 Transformador diferencial lineal Para desplazamientos de unos milmetros o ngulos de giro de hasta unos 45. La relacin de amplitudes secundario / primario vara casi linealmente con el desplazamiento alcanzndose linealidades entre 0.5% y 1% sin histresis apreciable.

Fig. 7.20 Transformador diferencial rotativo 24

Una variante del sistema de transformador diferencial la constituye el transformador de reluctancia variable, basado en la variacin del entrehierro de un ncleo y cuyo esquema de principio puede verse en la figura 7.21. Este tipo de sensores suele utilizarse en la construccin de clulas de carga para gras y otros sistemas de pesaje de baja resolucin.

Fig. 7.21 Transformador de reluctancia variable

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Fig. 7.22 Galgas extensomtricas 7.7.2. Galgas extensomtricas Las galgas extensomtricas son sensores de deformaciones basados en la variacin de resistencia de un hilo conductor calibrado o, ms recientemente, resistencias construidas a base de pistas de semiconductor. Se utilizan generalmente combinadas con muelles o piezas deformables, para detectar de forma indirecta esfuerzos de traccin, compresin, torsin, etc. En definitiva, ms que como sensores de desplazamiento se usan como transductores indirectos de fuerza o de par. Tambin se aplican como transductores indirectos en otros tipos de sensores como acelermetros, detectores de presin, clulas de pesaje, etc. Se describen a continuacin los dos tipos bsicos de galgas extensomtricas: las de hilo y las de semiconductor.

GALGAS DE HILO En tipo de galgas la resistencia est formada por un hilo dispuesto en forma de zigzag sobre un soporte elstico, con una orientacin preferente segn la cual se encuentra la mayor parte de la longitud del hilo (figura 7.22) Al deformarse la galga por traccin en la direccin preferente, se produce un alargamiento del hilo y una disminucin de su seccin y, por tanto, una variacin de su resistencia. La medicin de deformaciones requiere una meticulosa colocacin de las galgas y una calibracin laboriosa, dado que el coeficiente de sensibilidad suele ser muy pequeo. La posterior amplificacin de las seales suele hacerse por mtodos 26

diferenciales, con tres hilos, como el representado en la figura 7.23. Por lo general, para compensar los errores debidos a las condiciones ambientales a al propio calentamiento por efecto joule, se disponen como resistencia R1, R2, R3, de galgas idnticas a la utilizada para la medicin, y el conjunto se conecta por el mtodo de 3 o 4 hilos para compensar las resistencias del cableado.

. Fig. 7.23 Puente de medidas para galgas extonsomtricas GALGAS DE SEMICONDUCTOR Como hemos dicho, el coeficiente de sensibilidad de las galgas de hilo es muy pequeo y requiere el empleo de amplificadores de alta sensibilidad y muy bajas derivas. Como solucin alternativa pueden emplearse galgas de semiconductor, en las cuales la variacin de resistencia se produce simultneamente por el efecto de alargamiento y estriccin de una pista de semiconductor y por efecto piezoelctrico (variacin de la resistividad por deformacin del semiconductor). En dichas galgas la expresin que liga la deformacin longitudinal con la variacin unitaria de resistencia es la siguiente: DR/R = (1 + 2 + 3.1416eE) dl/l (7.17)

Donde: dR/R es la variacin unitaria de resistencia, E es el mdulo de Young, dl/l es la variacin unitaria de longitud, 3.1416e es el coeficiente de piezorresistividad. El coeficiente de piezorresistividad toma valores tpicos entre 100 y 200 para los semiconductores ms frecuentes, con lo cual la sensibilidad de dichas galgas es mucho mayor que las de hilo. No obstante, la resistividad de los semiconductores tiene una gran dependencia de la temperatura y esto obliga a compensarlas trmicamente y dificulta en cierto modo la calibracin. 7.7.3. Transductores piezoelctricos Algunos elementos cristalinos como el cuarzo, la turmalina y otros materiales sintticos poseen la propiedad de adquirir una polarizacin en la direccin de los denominados ejes elctricos, cuando se les somete a un esfuerzo y se deforman segn la direccin de los llamados ejes mecnicos (figura 7.24).

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Fig. 7.24. Transductores piezoelctricos: principio de funcinamiento El fenmeno se debe al desplazamiento que sufre el centro de gravedad de las cargas o iones positivos y negativos, generndose un efecto de dipolo elctrico. Esta propiedad se aprovecha para obtener sensores de deformacin o indirectamente de fuerza, par o presin. Las formas de aprovechar este efecto pueden ser bsicamente dos: Medicin de la carga de polarizacin. Medicin de la frecuencia de oscilacin. Los sensores basados en el primer mtodo miden la densidad de carga superficial que aparece en la direccin de los ejes elctricos al someter al cristal a una presin en la direccin de los ejes mecnicos. Dicha densidad de cargas es proporcional a la presin: q/S = K F/S (7.18)

la constante de proporcionalidad para el cuarzo, por ejemplo, es de 2.1x10-12 culombios / newton. Un circuito electrnico permite detectar por influencia la carga elctrica y proporcionar una seal de salida proporcional a la deformacin. El segundo mtodo aplicable con los cristales piezoelctricos se basa en la medicin de su frecuencia de oscilacin cuando se les coloca en un circuito con realimentacin positiva. Un cristal con electrodos dispuestos en la direccin de los ejes elctricos tiene una frecuencia propia de oscilacin que depende bsicamente de sus dimensiones. Elctricamente el sistema tiene un circuito equivalente como el que se muestra en la figura 7.25, donde la inductancia L y la capacidad C dependen de las dimensiones del cristal, y la capacidad C0 es una capacidad parsita que aparece entre los electrodos. La frecuencia propia de resonancia, f0, en condiciones estticas depende de los valores de L y C. La capacidad C y, por tanto, la frecuencia propia de oscilacin del cristal, varan cuando ste se deforma y se aprovecha esta propiedad como base de los sensores piezoelctricos.

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Fig. 7.25. Cristales de cuarzo TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD La deteccin de velocidad forma parte de un gran nmero de sistemas industriales, en los que se requiere un control de la dinmica de los mismos. Los transductores de velocidad suelen pertenecer a uno de los siguientes tipos: ANALGICOS: Basados en generadores de CC o dinamos tacomtricas DIGITALES : Basados en la deteccin de frecuencia de un generador de pulsos. Es importante resaltar que el comportamiento de estos transductores depende en gran medida del acoplamiento de ejes entre parte mvil y transductor. Dicho acoplamiento debe ser algo flexible, pero sin permitir holguras, ya que, de lo contrario, puede influir muy negativamente en la estabilidad de los sistemas en lazo cerrado. 7.8.1. Dinamo tacomtrica La dinamo tacomt trica es, en esencia, un generador de corriente continua con excitacin a base de imanes permanentes. La tensin generada al girar el rotor es estrictamente proporcional a la velocidad angular de giro: E = ( En / n ) = k * (7.19 )

Donde ( E ) es la f.e.m. a una velocidad ( ) y ( En ) es la f.e.m. a la velocidad nominal (n ). La sensibilidad K se expresa generalmente en V / r.p.m., siendo normales valores entre 50 y 100 mV / r.p.m. Algunas dinamos dan valores ms bajos, del orden de 5 V / 1000 r.p.m., pero esto requiere despus un tratamiento de seal ms cuidadoso para obtener una resolucin aceptable. 7.8.2. Generadores de impulsos

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Los transductores digitales de velocidad estn basados en la deteccin de frecuencia de generadores de impulsos a base de captadores pticos o inductivos, de forma anloga a la indicada para un encoder incremental. La velocidad es directamente proporcional a la frecuencia de seal obtenida de acuerdo con la siguiente expresin: f = n * N / 60 ( 7.20 )

Donde f = frecuencia en Hz, n = velocidad en r.p.m. y N = nmero de impulsos por revolucin del generador. La robustez. La buena adaptacin a sistemas de control digital y la buena relacin coste / precisin de este tipo de sensores hacen que actualmente sustituyan a los generadores tacomtricos en muchas aplicaciones. 7.9. ACELERMETROS El movimiento de grandes masas a velocidades elevadas requiere un control de las aceleraciones para evitar esfuerzos dinmicos excesivos. Los transductores de aceleracin reciben el nombre de acelermetros. En la mayora de casos en que se requiere el control de aceleraciones se precisa controlar tambin la velocidad, por lo que la aceleracin puede detectarse indirectamente como variacin de la velocidad en el tiempo. No obstante, existen transductores directos basados en la medicin de la fuerza de inercia que acta sobre una masa conocida. Esta medicin puede hacerse a travs de sensores piezoelctricos o simplemente midiendo la deformacin de un muelle solidario al sistema, como muestra el esquema de principio dela figura 7.26

Fig. 7.26. Acelermetro de inercia En rgimen de aceleracin constante la deformacin, x, del muelle es proporcional a la aceleracin segn la siguiente expresin: a = ( K / m) x ( 7.21 )

Donde K es la constante del muelle y m la masa de inercia del acelermetro. Utilizando un transductor para pequeos desplazamientos, como las galgas extensomtricas, o un transformador diferencial, se obtiene una medicin indirecta de aceleracin a base de medir el desplazamiento x. Para amortiguar el rgimen dinmico se suele incluir un rozamiento, siendo entonces la ecuacin diferencial para dicho rgimen: f = m (d2x / dt2) + f ( dx / dt ) + k x (7.22)

Donde f es el coeficiente de rozamiento viscoso. Aplicando la transformacin de 30

Laplace puede obtenerse la funcin de transferencia del sistema, que resulta ser una tpica funcin de segundo orden. 7.10. TRANSDUCTORES DE FUERZA Y PAR Tal como se ha dicho anteriormente al hablar de transductores de deformaciones, la deteccin de fuerza y par se realiza siempre de forma indirecta a partir de las deformaciones que experimenta un slido bajo la accin de dicha fuerza o par. As pues, una de las bases del transductor la constituyen los sensores y el resto suele consistir en piezas elsticas diseadas de forma que se obtenga una deformacin proporcional a la fuerza o par que se desea medir. Como ejemplo tenemos la clula de carga de la figura 7.27, formada por una pieza cilndrica deformable solidaria al ncleo de un transformador diferencial.

Fig. 7.27. Clula de carga En el caso de transductores de par se suele medir tambin la deformacin lineal en una determinada zona, producida por la flexin o torsin de alguna pieza elstica. La figura 7.28 muestra algunos ejemplos de piezas elsticas previstas para la medicin de fuerzas y pares. Algunos transductores de par estn basados en mtodos fotoelctricos parecidos a los indicados en los interfermetros lser. En la captacin de esfuerzos adquiere una especial importancia la colocacin de los sensores, as como el diseo de las piezas elsticas para la captacin del esfuerzo en a direccin deseada.

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Fig. 7.28 Piezas deformables para medida de fuerzas y pares 7.11. TRANSDUCTORES DE TEMPERATURA La temperatura es otro de los parmetros que muchas veces debe controlarse en los procesos industriales. Atendiendo al principio de funcionamiento de la mayora de los sensores industriales, podemos distinguir tres grandes grupos de sensores trmicos: TERMOSTATOS TODO-NADA: Interruptores que conmutan a un cierto valor de temperatura, en general con cierta histresis. TERMORRESISTENCIAS: Sensores pasivos de tipo analgico basados en el cambio de resistividad elctrica de algunos metales o semiconductores con la temperatura. PIRMETROS DE RADIACIN: Sensores de tipo analgico, utilizables en general para altas temperaturas, que estn basados en la radiacin trmica emitida por los cuerpos calientes. 7.11.1. Termostatos. Los termostatos son sensores con salida de tipo o nada que conmuta a un cierto valor de la temperatura. Los ms simples estn basados generalmente en la diferencia de dilatacin de dos metales y los mas sofisticados se suelen construir a base de un sensor de tipo anlogo y uno o varios compradores con histeresis. Los de tipo bimetalito se utilizan tpicamente en sistemas de climatizacin y en algunas aplicaciones industriales como interruptores de proteccin (falta de ventilacin, etc.). Los formados por una sonda analgica y un sistema comparador tienen la ventaja de ser, en general, regulables y de poder utilizar sondas de muy pequeo tamao (sensores PTC o NTC de semiconductor) que pueden ubicarse en el interior de bobinados, maquinas, recintos con atmsfera explosiva u otros emplazamientos donde se requiere que ocupen poco espacio o que no se produzca arco elctrico por apertura de un circuito. 7.11.2. Termopares. 32

Los termopares son sensores activos de tipo analgico basados en el efecto Cebe. Dicho efecto consiste en la aparicin de una tensin elctrica entre dos piezas de distintos metales unidas o soldadas por un extremo, cuando este se calienta (unin caliente) y se mantienen los otros dos extremos a una misma temperatura inferior (unin fra).

Figura 7.29. Termopares. La fuerza electromotriz generada depende de la diferencia de temperaturas entre la unin fra y la unin caliente: E = F (Tc - Tf ) (7.24)

Para ciertos materiales existe una relacin bastante lineal entre la diferencia de temperaturas y la f.e.m. generada, siendo, por tanto, muy adecuados como transductores. Sin embargo, para recoger esta f.e.m. se debern conectar los extremos fros a conductores de cobre u otro metal y por el mismo efecto aparecern unas f.e.m. de contacto, que solo se compensaran en el caso de que ambas uniones fras se mantengan a idntica temperatura. Por otro lado, para que la tensin de salida sea proporcional a a temperatura en la unin caliente, debe mantenerse constante la temperatura de las uniones fras, o compensarse la f.e.m. a que daran lugar sus variaciones mediante un circuito adicional. Si se requiere una buena precisin; se prefiere generalmente compensar las variaciones de temperatura en la unin fra, aunque esto requiere un sensor adicional, que suele ser una NTC.

Tabla 7.3 Caractersticas de distintos tipos de termopares. Materiales Fe-Const. NiCr Ni PtRh Pt Tipo J K R Constante termoelctrica 0.057 mV/AC 0.041 mV/C 0.012 mV/C Rango de Temperaturas. 0 600 C 0 1000C 0 1600C Caracterstica Ms relevante Robustez Robustez Estabilidad 33

NiCr Const.

0.075 mV/C

0 600C

Sensibilidad

Nota: la abreviacin Const. Se ha utilizado para Constatan, aleacin con 58% de Cu y 42 % de Ni.

La tabla 7.3 indica algunas de las uniones de metales y aleaciones mas utilizadas en la construccin de termopares, as como sus principales caractersticas. Se observa que los valores de sensibilidad son realmente bajos y, por tanto, requerirn amplificadores de seal de muy bajo ruido y de una gran resolucin. Se puede aumentar la sensibilidad a base de conectar termopares en serie si el aspecto volumen no es importante, ya que, en general, el termopar es un sensor econmico. 7.11.3. Termorresistencias Pt100 Los conductores elctricos presentan, en general, un aumento de resistencia con la temperatura, segn una ley que puede expresarse en forma simplificada por la siguiente ecuacin: RT = Ro [1 + (TT To)] (7.25)

Donde se denomina coeficiente trmico de resistencia. Aprovechando esta propiedad, se construyen sondas de temperatura, pero para ello se requiere un material cuyo coeficiente se mantenga relativamente constante y que de una buena sensibilidad. Las sondas industriales se suelen construir a base de platino, material cuyo coeficiente trmico es de 0.00385 ohm/ohmC. Dichas sondas suelen tener un valor nominal de 100 a 0C, de donde se deriva el nombre de Pt100. Las sondas Pt100 son aptas como sensores para un amplio margen de temperaturas que va desde 250 C hasta 850 C, con una muy buena linealidad entre 200 C y 500 C. 7.11.4. Termorresistencias PTC y NTC. Las sondas PTC y NTC son esencialmente termorresistencias a base de semiconductor. Estos suelen presentar coeficientes de sensibilidad bastante mayores que en el caso de metales, pero a costa de un gran perdida de linealidad. Las PTC (Positive Temperature Coefficient) son resistencias construidas a base de xidos de bario y titanio, que muestran cambios muy bruscos de valor a partir de una cierta temperatura. Precisamente la temperatura de cambio es un parmetro caracterstico de las PTC. En la figura 7.30 se muestra la caracterstica resistencia/temperatura a distintas frecuencias para una sonda PTC. Debido a su comportamiento poco lineal, se aplican bsicamente en combinacin con circuitos detectores de umbral como elementos todo-nada. Las NTC son resistencias con un coeficiente de temperatura negativo ( Negative Temperature Coefficient ), construidas a base de xidos de hierro, cromo, cobalto, manganeso y nquel dopados con ionice de titanio o litio. El comportamiento frente a las variaciones de temperatura puede expresarse, aproximadamente, por la siguiente ecuacin: R = A e(B/T) (7.26) 34

Figura 7.30. Termistores PTC: curvas de respuesta.

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Figura 7.31. Termistores NTC: curvas de respuesta. Donde A y B, son constantes que dependen de la NTC y T es la temperatura en grados Kelvin. Por lo general, los valores de resistencia se refieren a 25C, con lo que resulta una relacin: RT = R25 eB(1/T 1/298) (7.27)

El valor de la constante B se suele determinar experimentalmente a partir de los valores de resistencia a 0C y a 50C. La figura 7.31 muestra la caracterstica real de distintos tipos de NTC. Como puede verse, presentan una fuerte alinealidad con la temperatura (tngase presente que la escala de ordenadas es logartmica), por lo que su respuesta debe normalmente compensarse.

7.11.5. Pirmetros de radiacin. La medida de temperaturas con termopar o termorresistencia implica el contacto directo entre el transductor y el cuerpo cuya temperatura se desea medir. Sin embargo, este contacto resulta imposible si la temperatura a medir es superior al 36

punto de fusin del material del transductor, o si el cuerpo caliente es muy pequeo y cambia su temperatura al efectuar la medida. En estos casos pueden utilizarse los pirmetros de radiacin, que miden la temperatura a partir de la radiacin trmica que emiten los cuerpos calientes. Todos los cuerpos producen radiacin trmica, aunque esta solo es visible para temperaturas por encima de 500C. La potencia total emitida por la superficie de un cuerpo negro (emisin total en todas las longitudes de onda) viene dada por la ley de Stefan-Boltzmann: QT = A T En el cual QT es la potencia total emitida, es la constante de Kurlbaum para el cuerpo negro = 5.75x10 Jm K s , A es la superficie del cuerpo emisor y T es la temperatura absoluta del cuerpo. Basndose en esta ecuacin y conocida la geometra de un cuerpo, se puede conocer su temperatura midiendo la potencia radiada. La figura 7.32 muestra el espectro de emisin de un cuerpo negro ideal a diferentes temperaturas. La potencia emitida por los cuerpos reales es siempre menor que la del cuerpo negro ideal. Los factores de correccin r son, por ejemplo, 0.81 para el carbn, 0.02 para el oro, 0.25 para el hierro, 0.08 para el acero, etc. La radiacin emitida puede medirse en su totalidad, o solo en una banda de frecuencias, resultando as dos tipos de pirmetros: De banda ancha, o de radiacin total. De banda estrecha, o de brillo.

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Figura 7.32. Potencia radiada por un cuerpo negro ideal a distintas longitudes de onda. Los primeros estn construidos a base de una cmara negra, que recibe la radiacin a travs de una ventana de superficie conocida. El haz radiado se hace incidir sobre una superficie metlica, que se calentara por efecto de la radiacin. La medida de la temperatura de dicha superficie permite determinar la temperatura del cuerpo emisor. Los pirmetros de brillo miden nicamente la radiacin emitida en una longitud de onda especfica a travs de fotoclulas.

7.12. TRANSDUCTORES DE PRESION. Los transductores de presin suelen estar basados en la deformacin de un elemento elstico (membrana, tubo de Bordn, etc.), cuyo movimiento bajo la accin del fluido es detectado por un transductor de pequeos desplazamientos 38

(galgas, transformador diferencial, elemento piezoelctrico, etc.), del que se obtiene una seal elctrica proporcional a la presin. Los transductores de presin mas frecuentes son los de diagrama o membrana. El diafragma consiste en una pared delgada que se deforma bajo el efecto de la presin. Si se mide dicha deformacin mediante un puente de galgas extensomtricas, o un transformador diferencial, se obtiene una medida indirecta de la presin (figura 7.33).

Figura 7.33. Transductor de presin de membrana. Los transductores de presin pueden efectuar dos tipos de medidas: Presin absoluta, o medida respecto al vaco. Presin diferencial, o relativa, midiendo la diferencia de presin entre dos puntos. La figura 7.34 muestra el esquema de principio de un transductor de presin diferencial P2 P1 basado en el cambio que experimenta la inductancia de un par de bobinas cuando se deforma e diafragma. Los devanados estn conectados a un circuito tipo puente de forma que los efectos de ambas se suman entre si, resultando una tensin alterna proporcional a la diferencia de presiones aplicada.

Figura 7.34. Transductor de presin diferencial. 39

7.13. TRANSDUCTORES DE CAUDAL. Los transductores de caudal se basan en distintos principios segn se trate de fluidos compresibles o no (gases o lquidos). Cabe recordar que el caudal puede definirse como masa por unidad de tiempo ( Qm ) o como volumen por unidad de tiempo ( Qv ) de un fluido que atraviesa una seccin de un cierto conducto. El caudal volumtrico ( Qv ) depende solo de la seccin considerada y de la velocidad del fluido, pero el caudal masco ( Qm ) depende adems de la densidad del fluido y esta, a su vez, de la presin y temperatura. Para fluidos no compresibles ambos caudales son relacionables por una densidad que es prcticamente constante, pero para fluidos compresibles no es as. Los sensores de caudal suelen estar basados en alguno de los siguientes principios: Deteccin por presin esttica (efecto Venturi) Deteccin por presin dinmica sobre un flotador o pistn. Deteccin de velocidad por induccin electromagntica. Deteccin volumtrica mediante turbina.

La mayora de transductores miden caudal volumtrico. En el caso de fluidos no compresibles, la forma habitual de medicin consiste en hallar la velocidad de paso por una seccin conocida. Para los fluidos compresibles, en cambio, los mtodos mas adecuados son los puramente volumtricos basndose en turbinas. 7.13.1. Medidores por efecto Venturi. El efecto Venturi consiste en la aparicin de una diferencia de presin entre dos puntos de una misma tubera con distinta seccin y, por tanto, diferente velocidad de paso del fluido. Para fluidos no compresibles, dicha diferencia de presin depende de la relacin de dimetros (d/D), del caudal y de la densidad y, por tanto, de la temperatura. Basndose en el mencionado efecto, pueden construirse transductores de caudal para lquidos a base de hacer que circulen por un estrangulamiento con dimetros de entrada y salida calibrados y medir la diferencia de presiones con un transductor de presin diferencial, tal como se ha indicado en el apartado anterior. Dicha diferencia de presiones nos dar una medicin indirecta del caudal. La figura 7.35 muestra el principio de funcionamiento de estos medidores.

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Figura 7.35. Transductores de caudal basados en el efecto Venturi.

Figura 7.36. Transductores de caudal basados en la medicin de presin dinmica. 7.13.2. Medidores por presin dinmica. Estos transductores se basan en el desplazamiento de un pequeo pistn o flotador sometido a la presin dinmica de la corriente de fluido (figura 7.36). Dicha presin equilibra el peso del cuerpo y provoca un desplazamiento del pistn proporcional a la velocidad del fluido. La medicin de dicho desplazamiento, tal como se ha indicado en apartados anteriores, permite tener una indicacin indirecta de velocidad. A su vez, para fluidos incompresibles, conociendo la velocidad y la seccin de paso se tiene una indicacin indirecta de caudal.

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Como variante de estos se pueden considerar los de turbina, donde la presin dinmica hace girar un rodete. La velocidad de giro de una turbina intercalada en la tubera es proporcional al caudal en el caso de fluidos incompresibles. La medida de dicha velocidad puede hacerse mediante un simple captador inductivo u ptico sin romper la estanqueidad de la tubera. La figura 7.37 muestra un esquema de principio de este tipo de transductores.

Figura 7.37. Transductores de caudal de turbina. 7.13.3. Medidores por velocidad y por induccin. Este tipo de transductores se basan en la ley de induccin de Faraday, segn la cual, sobre un conductor que se desplaza transversalmente a un campo magntico se genera una f.e.m. proporcional a la longitud del conductor, a su velocidad de desplazamiento y a la induccin del campo: E = I (v B) (7.29)

Donde ( ) representa el producto vectorial. En el caso de un fluido conductor en movimiento, se produce por este mismo principio una f.e.m. en sentido perpendicular al movimiento y a la direccin del campo. La figura 7.38 muestra un esquema de principio del transductor, en el que se indican las direcciones de movimiento ( v), campo (B) y f.e.m. (E), esta ultima captada por un par de electrodos situados en la paredes de un tubo.

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Figura 7.38. Transductor de caudal por induccin electromagntica (lquidos conductores). La f.e.m. obtenida es proporcional al campo inductor, a la distancia entre electrodos de captacin y a la velocidad del fluido. Manteniendo constantes los dos primeros se obtiene una indicacin de velocidad y, por tanto, para una seccin y densidad constantes una indicacin de caudal. El mtodo de medida tiene la ventaja de no entorpecer el flujo y, por tanto, no hay prdidas de carga ni partes en movimiento. Por otro lado, es apto para lquidos corrosivos o muy viscosos. Como inconvenientes podemos citar que las medidas pueden tener error si la tubera no esta totalmente llena o si hay burbujas y que la f.e.m. depende de la permeabilidad magntica del liquido. 7.13.4. Medidores volumtricos. Para medir caudal de gases se suelen emplear mtodos de medicin volumtricos intentando mantener presin y temperatura constantes. Como ejemplos mas tpicos de este tipo de transductores se tiene los de disco oscilante y los de lbulos. Representados en la figura 7.39.

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Figura 7.39. Transductores de caudal volumtricos (gases). 7.14. TRANSDUCTORES DE NIVEL. Los transductores de nivel se utilizan para conocer el estado de llenado de depsitos de lquidos o slidos en forma de polvo o granulados. Podemos distinguir dos tipos de deteccin de niveles: Deteccin de varios niveles de referencia mediante un nmero discreto de transductores todo o nada. Deteccin de tipo analgico, obteniendo una seal proporcional al nivel Cabe sealar que la deteccin de nivel de slidos es poco frecuente, siendo ms habitual su pesaje. De todas formas, los detectores de nivel mas adecuados para slidos son los de tipo capacitivo, los pticos y los ultrasnicos. 7.14.1. Transductores todo o nada. La deteccin de niveles de referencia mediante dispositivos todo o nada puede basarse en diferentes principios, dependiendo, sobre todo, se si se trata de lquidos o de slidos. Para lquidos es frecuente emplear flotadores con un contacto de mercurio o, si el liquido es conductor, su nivel puede medirse por contacto entre dos electrodos sumergidos en el. En otros casos se detecta diferencia de temperatura entre un electrodo sumergido o no. Para el paso de slidos u lquidos no conductores suelen emplearse mtodos fotoelctricos o detectores de proximidad capacitivos. 7.14.2. Transductores por presin. Una de las formas de obtener una indicacin analgica de nivel de lquidos consiste en medir la presin sobre el fondo del depsito que los contiene. 44

La diferencia de presiones entre el fondo y la superficie (Pf Ps), es directamente proporcional al nivel (h) respecto a dicho fondo y al peso especifico () del lquido: Pf P s = h (7.30.)

En tanques abiertos (figura 7.40) el nivel es aproximadamente proporcional a la presin absoluta, ya que los cambios de presin atmosfrica suelen tener poca importancia, sobre todo si se trata de lquidos densos. Para tanques cerrados, en cambio, es imprescindible utilizar transductores de presin diferencial.

Figura 7.40. Transductores de nivel por presin hidrosttica.

7.14.3. Transductores por flotador. El mtodo mas fiel para detectar el nivel de lquidos consiste en el empleo de un flotador solidario a un sistema de palancas y unido a un sensor de distancia o desplazamiento. La figura 7.41 muestra unos esquemas de principio para recipientes abiertos y cerrados.

Figura 7.41. Transductores de nivel por flotador. 7.14.4. Transductores ultrasnicos. Los detectores por ultrasonidos se basan, en realidad, en la medicin de la distancia desde el fondo a la superficie o desde el punto mximo a la superficie, empleando alguno de los mtodos indicados en el apartado 7.6.6. El transductor emite un impulso de presin (ultrasonidos) que es reflejado por la superficie del material y recogido por un receptor colocado al lado del emisor. El tiempo total de ida y vuelta es proporcional a la distancia y a la densidad del medio 45

(velocidad del sonido en el medio). La figura 7.42 muestra un esquema de principio del medidor. Este tipo de detector es apto tambin para detectar nivel de sonidos.

Figura 7.42. Transductores de nivel por ultrasonidos. 7.15. ACCIONAMIENTOS: CLASIFICACION.

En la introduccin hemos definido el accionamiento como aquel dispositivo o subsistema que se encarga de regular la potencia de una planta o de un automatismo. El accionamiento puede estar bajo el control directo de la parte de mando o puede requerir algn prerracionamiento para amplificar la sea de mando. La gama de posibles accionamientos que puede controlar un autmata programable es enormemente extensa y variada. Entre los mas habituales se encuentran los destinados a producir movimiento (motores y cilindros), los destinados a trasiego de fluidos (hornos, intercambiadores, etc.). Sin embargo, no es nuestro propsito estudiar aqu motores, bombas u otros tipos de accionamientos convencionales, sino que trataremos preferentemente de los preaccionamientos y otras partes mas directamente ligadas al control, tales como servomotores, servovalvulas, etc., que se pueden considerar como complementos del autmata en las funciones de regulacin. Para empezar podemos establecer una clasificacion atendiendo a la tecnologa o, si se quiere, dependiendo del tipo de energa empleada em el accionamiento. Segn esto podemos distinguir: Accionamientos elctricos. Accionamientos hidrulicos. Accionamientos neumticos. Accionamientos trmicos.

Dentro de cada una de estas tecnologas encontramos, a su vez, accionamientos de dos tipos: Accionamientos todo o nada. Accionamientos de tipo continuo. 7.16. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS.

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De alguna manera, todos los preaccionamientos que se conectan a los autmatas suelen tener mando elctrico. Pero dentro de este aparato nos referiremos nicamente a reles, contactores y servomotores de tipo elctrico. 7.16.1. Reles y contactores. Los reles y contactores son dispositivos electromagnticos que conectan o desconectan un circuito elctrico de potencia al excitar un electroimn o bobina de mando. La diferencia entre rele y contactor esta precisamente en la potencia que es capaz de seccionar cada uno. Los reles estn previstos para accionar pequeas potencias, generalmente inferiores a 1 kW, mientras que los contactores pueden accionar grandes potencias (centenares de kilovatios). Los reles se suelen emplear como etapa previa para accionar dispositivos mas potentes como los propios contactores, electrovalvulas u otros. El rele separa en general la parte de mando, que trabaja con tensiones y corrientes debiles, de la parte de potencia, con tensiones y corrientes mas elevadas. Muchas etapas de salida de autmatas utilizan relees cuya bobina va gobernada directamente por los circuitos electrnicos y que aportan la ventaja de aislar elctricamente el circuito electrnico de los contactos de utilizacin. Las caractersticas mas relevantes de relees y contactares son: Tensin de mando: tensin de alimentacin de la bobina de mando. Potencia de mando: potencia necesaria para accionar la bobina de mando Tensin de aislamiento: tensin de prueba entre circuito de mando y contactos. Tensin de empleo: tensin de empleo de los contactos de potencia. Corriente trmico: corriente mxima que pueden soportar los contactos una vez cerrados sin sobrepasar los lmites de calentamiento. Corriente de empleo: es la corriente que el dispositivo es capaz de accionar e interrumpir para cada tensin de empleo y con carga resistiva. Poder de corte: se define por la corriente que el rele es capaz de accionar e interrumpir para cada tipo de carga (inductiva, capacitiva, motores, etc.) y para un numero de maniobras determinado . los tipos de servicio ms frecuentes segn normas I E C son: PARA RELS. DC11:Mando de bobinas y electroimanes en general en contracorriente continua. AC11:Mando de bobinas y electroimanes en general en corriente alterna. PARA CONTACTORES. AC1:Conexin y corte de cargas resistivas. AC2:Mando de motores de CA de rotor en cortocircuito, sin posibilidad de corte durante el arranque ni inversion a motor lanzado. AC3:Mando de motores de CA de rotor en cortocircuito, con posibilidad de corte durante el arranque e inversion de marcha a motor lanzado. AC4:Mando de motores de CA con corriente limitada por resistencias, autotransformador u otros medios. 7.16.2. SERVOMOTORES DE CC 47

Los servomotores de CC son pequeas maquinas especialmente diseadas para control de posicionamiento. Aunque el principio de funcionamiento es el de una maquina de continua convencional con excitacin independiente, su forma constructiva esta adaptada a obtener un comportamiento dinmico rpido y estable y un par de arranque importante. Por lo general el inductor se encuentra en el estator y puede ser o bobinado o de imn permanente. El inducido, alojado en el rotor, se suele construir de forma que presente una inercia mnima. Constructivamente se diferencia bsicamente el la forma de rotor las mas habituales son: Rotor alargado Rotor en forma de cesta Rotor de disco Los dos primeros suelen tener un colector clsico de forma cilndrica , mientras que en los de disco suele estar dispuesto en forma radial. El rotor de muchos motores de disco puede estar construido a base de circuito impreso o cable rgido con soporte de resina dando una inercia propia extremadamente baja. Los parmetros esenciales de un servomotor de CC y las unidades de medida habituales son los siguientes: n = velocidad E1= fuerza electromotriz del inducido U1= tensin del inductivo Ii = corriente de inducido Qe = flujo inductor o excitacin Te= constante de tiempo elctrica Cm =par motor (metros . newton) P = potencia (vatios) Ke = constante elctrica Km = constante mecnica

Las relaciones parmetros para un por imanes independiente y siguientes:

fundamentales entre dichos servomotor con excitacin permanentes o excitacin constante son las

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A partir de estas relaciones se deduce que el control de velocidad del motor puede hacerse regulando la tensin del inducido y compensando la cada de tensin. En ambos casos se debe mantener constante el flujo de excitacin. Dado que el rozamiento viscoso suele ser pequeo frente a la inercia, el sistema mecnico se comporta prcticamente como un integrador puro, en tal caso simplicando el diagrama en lazo cerrado, se obtiene la siguiente funcin de transferencia, donde Tm es la denominada constante de tiempo mecnica ,cuyo valor es:

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Este modelo de motor permite determinar el comportamiento dinmico del motor de mas carga y elegir un regulador mas conveniente para sistemas de regulacin de velocidad o posicin. 7.16.3. SERVOMOTORES DE CA Para accionamientos de cierta potencia, el motor de alterna presenta diversas ventajas frente al de continua la principal de ellas la ausencia de colector y escobillas. Dentro de los motores de alterna podemos distinguir los asncronos y los sncronos. El motor asncrono convencional no es apropiado para muchos servosistemas que requieran cierta precisin a causa del deslizamiento y de la poca linealidad de las caractersticas par velocidad. Se emplea acompaado de variadores de frecuencia para accionamientos de velocidad variable donde gracias a un control de lazo cerrado pueden ser obtenidas precisiones aceptables.

No obstante, en sistemas de posicionamiento y pequea potencia los motores de alterna mas utilizados son el sincrono y el de reluctancia debido a la ausencia de deslizamiento. A ellos nos referimos habitualmente al hablar de servomotor de CA. las formas constructivas de servomotor de CA pueden ser varias lo clsico en una mquina sincrona es disponer un devanado estatorico alimentado en CA y un devando rotatorio alimentado en CC a travs de escobillas y un sistema de anillos rozantes . Sin embargo en los servomotores el rotor puede estar construido por un bloque de hierro o por un imn permanente para evitar la presencia de escobillas . Las piezas polares y el rotor suelen tener forma dentada igual que se vera en los motores paso a paso. Los motores sincronos con rotor de imn permanente y los motores de reluctancia con rotor liso funcionan con devandos trifsicos en el estator y con uno o mas pares polos por fase de forma que se cree un campo giratorio sin saltos. Los parmetros esenciales de los que depende el funcionamiento del motor son los siguientes:

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En cuanto a los motores de reluctancia, son en realidad maquinas asncronas, pero se suelen construir con una forma dentada de rotor y del estator, tal como se muestra en la figura 7.45, o con polos salientes. De esta forma el rotor tiende siempre a orientarse en la posicin de menor reluctancia y se consigue una curva par-velocidad con una zona plana (deslizamiento cero) manteniendo el sincronismo para una amplia gama de par y actuando como verdaderos motores asncronos, en los que la velocidad depende solo de la frecuencia de alimentacin para una amplia gama de par (figura 7.6). Para pares altos, sin embargo, pueden perder el sincronismo y pasan a funcionar como maquinas asncronas. Los motores paso a paso, que se estudian en el apartado siguiente, pueden considerarse tambin dentro de esta familia pues no son mas que motores de reluctancia bifsicos, con estator imantado al objeto de obtener un par de retencin a motor parado.

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7.16.4 MOTORES PASO A PASO Como se ha dicho en el apartado anterior, los motores paso a paso no son mas que motores de reluctancia, en general bifsicos, cuyo estator tiene una imantacin permanente con objeto de obtener un par de retencin a motor parado, incluso en la ausencia de alimentacin. El estator contiene dos conjuntos de bobinas decaladas 90 elctricos y las piezas polares tienen forma dentada, tal como se muestra en la figura 7.45.

Sin embargo, las piezas polares del rotor y del estator no tienen el mismo paso entre dientes, de forma que solo un diente de rotor queda enfrentado a uno del estator y el resto queda decalados entre si. El estator puede tener una o dos bobinas por fase. En el primer caso se habla de motores de tres hilos y en el segundo se llaman motores de devanado partido. Ambos tipos de motores se suelen alimentar de una fuente de corriente continua a travs de un conmutador a base de transistores, como muestran la fig. 7.47 y 7.48. En el caso de motores de tres hilos, la secuencia de conmutadores es la que muestra la propia figura 7.47, donde se ve que el ciclo se completa con cuatro conmutaciones o *pasos*. En el caso de motores de devanado partido se puede tener un ciclo de ocho pasos como se muestra en la figura 7.48, o se puede tener un ciclo de 4 pasos que correspondera a los pasos 1, 3,5 y 7 de la citada figura. Obsrvese que en el ciclo de 8 pasos llamado tambin de medio paso hay momentos en que hay 2 bobinas excitadas y otros en que solo hay una. En estos ltimos hay que tener en cuanta que el par de motor es aproximadamente un 30% menor.

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Cada vez que se efecta una conmutacin o paso se cambia la orientacin del campo en el entrehierro en saltos de 90. Sin embargo, debido al distinto paso entre dientes del rotor y del estator cada vez que se hace girar el campo una vuelta completa, el rotor avanza solo uno o dos dientes ya que se tiende siempre a que los dientes del rotor queden alineados con el campo. As, que cada ciclo completo de conmutaciones con el campo gira 360 elctricos, pero el rotor avanza solo un Angulo Aciclo tal que: Aciclo= 360/P (NR-NB)/NR

Donde NR y NB indican respectivamente, el nmero de dientes del rotor y del estator y p es el nmero de pares de polos de estator. Para el ciclo de 4 pasos el ngulo de avance que corresponde a un paso ser:

El nmero de pasos por vuelta, para la secuencia de 4 pasos por ciclo viene dado por la expresin:

Si se conmuta con una frecuencia de F pasos, la velocidad del motor ser:

Puede invertirse el sentido de giro del motor sin ms que invertir el orden de las conmutaciones. El par motor depende de la corriente de alimentacin y, a su vez esta depende de la frecuencia de forma de alimentarlo a tensin constante suele decrecer con la frecuencia ya que aumenta la impedancia de los devanados. As pues a tensin constante el par decrece con la velocidad. De todas formas, el convertidor puede aumentar la tensin a medida que aumenta la frecuencia, por lo que la curva de par-velocidad depende del motor y de la forma de actuacin del convertidor. La figura 7.49 muestra las curvas parvelocidad de un motor tpico en los dos casos: a tensin constante y aumentando la tensin con frecuencia.

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7.17 ACCIONAMIENTOS HIDRAULICOS Y NEUMATICOS Los accionamientos hidrulicos y neumticos se aplican de forma masiva en los automatismos industriales, gracias a se robustez y facilidad de control. Bsicamente estudiaremos dos tipos de accionamientos: los cilindros hidrulicos o neumticos y los motores hidrulicos. Sin embargo tambin describiremos brevemente las electrovlvulas y servovalvulas como elementos previos de control o preaccionamientos indispensables en estos sistemas. 7.17.1 VALVULAS

Una vlvula es un dispositivo que permite establecer o cortar la conexin hidrulica o neumtica entre dos o ms conductos o vas. En cualquier vlvula hay que distinguir dos partes: Elemento de mando Circuito de potencia El elemento de mando se encarga de conmutar la conexin hidrulica o neumtica entre conductos del circuito de potencia. El mando puede ser de tipo elctrico, manual, hidrulico, neumtico. La figura 7.51 muestra la forma constructiva de una vlvula con mando elctrico y un manual de dos vas y dos posiciones. Las vlvulas suelen clasificarse atendiendo al nmero de posiciones distintas que permite el circuito de mando y al nmero de vas de entrada y salida del circuito de potencia en cada posicin. Las vlvulas de dos posiciones pueden clasificarse, adems en monoestables o biestables. Las primeras tienden en una ausencia fija de reposo. La fig.7.52 muestra los smbolos de una serie de vlvulas de dos posiciones con distintos tipos de mando y la figura 7.53 muestra algunos ejemplos de circuitos de potencia. Desde el punto de vista lgico, las vlvulas monoestables permiten realizar funciones de tipo Y, O Y NO y por lo tanto permiten realizar cualquier circuito neumtico o hidrulico de tipo combina nacional. Las biestables permiten realizar la funcin memoria y por tanto cualquier circuito secuencial. La figura 7.54 muestra la estructura de varios dispositivos lgicos de tipo neumtico. En los automatismos controlados por autmata, la lgica suele encargarse a ste, por lo que las vlvulas suelen jugar un papel de preaccionamientos que vistos desde el autmata son puramente bobinas de electroimn, activadas a travs de salidas de tipo lgico ya sea por rel o con interruptor esttico.

7.17.2 SERVOVALVULAS

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El nombre de servovlvulas o vlvulas proporcional se suele dar a una vlvula que es capaz no solo de abrir o cerrar un circuito hidrulico o neumtico sino de regular la presin o el caudal a travs de un determinado conducto siguiendo una cierta magnitud de consigna de tipo elctrico. Generalmente se trata de componentes leo hidrulicos con un dispositivo o motorizado que regula la posicin de un pistn tipo cnico, un obturador tipo rotativo o un distribuidor. Para el propsito de este texto, es decir para el autmata programable servovalvulaes un elemento anlogo que se gobierna a travs de una seal continua entre 0,10 V o de 4 a 2 mA, o a travs de una seal digital. Los parmetros importantes para el sistema de control son la sensibilidad la constante de tiempo y el coeficiente de amortiguamiento. SENSIBILIDAD: Relacin entre el cauda de salida y la seal anloga de control del rgimen permanente. CONSTANTE DE TIEMPO Y CONSTANTE DE AMORTIGUAMIENTO Generalmente las servovalvulas suelen tener un comportamiento como un sistema de segundo orden. As pues, la definicin de estos trminos es la que dio el capitulo. En general sin embargo se suelen dotar de un amortiguamiento suficiente para que no se produzca oscilaciones. En tal caso, la constante de tiempo es aproximadamente igual al tiempo que tarda la vlvula en alcanzar el rgimen permanente cuando se aplica un escalafn de referencia.

7.17.3 CILINDROS Un cilindro neumtico o hidrulico es un accionamiento que permite obtener un movimiento lineal aplicando una presin a uno u otro lado del embolo. Segn sus posibilidades de posicionamiento, podemos clasificar los cilindros en tres grandes grupos: De simple efecto De doble efecto De accin diferencial Los primeros permiten empujar en un solo sentido y retornan automticamente el origen por la accin de un muelle. El mando de estos se suele efectuar mediante una vlvula de 3 vas y 2 posiciones, abierta o cerrada segn se muestra en la figura 7.55a.

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7.17.2 Servovlvulas El nombre de servovlvulas o vlvula proporcional se suele dar a una vlvula que es capaz no slo de abrir o cerrar un circuito hidrulico o neumtico, sino de regular la presin o caudal a travs de un determinado conducto siguiendo una cierta magnitud de consigna de tipo elctrico. Generalmente, se trata de componentes oleohidrulicos con un dispositivo motorizado que regula la posicin de un pistn de tipo cnico, un obturador de tipo rotativo o un distribuidor. Para el autmata programable, la servovlvula es un elemento analgico que se gobierna a travs de una seal continua entre 0 y 10 V o de 4 a 20 mA, o a travs de una seal digital, si la vlvula lleva incorporado su propio control. La mayora de servovlvulas suelen llevar, adems, algn tipo de sensor de posicin que permite mantener su posicin mediante un servo en lazo cerrado. 56

Los parmetros importantes para el sistema de control son la sensibilidadf, la constante de tiempo y el coeficiente de amortiguamiento. Sensibilidad: Relacin entre el caudal de salida y la seal analgica de control en rgimen permanente. Constante de tiempo y constante de amortiguamiento: Generalmente, las servovlvulas suelen tener un comportamiento como un sistema de segundo orden. En general, sin embargo, se suelen dotar de un amortiguamiento suficiente para que no se produzcan oscilaciones. En tal caso, la constante de tiempo es aproximadamente igual al tiempo que tarda la vlvula en alcanzar el rgimen permanente, cuando se aplica un escaln de referencia. 7.17.3. Cilindros Un cilindro neumtico o hidrulico es un accionamiento que permite obtener un movimiento lineal aplicando una presin a uno u otro lado del mbolo. Segn sus posibilidades de posicionamiento, podemos clasificar los cilindros en tres grandes grupos: - De simple efecto - De doble efecto - De accin diferencial Los primeros permiten empujar en un solo sentido y retornan automticamente al origen por la accin de un muelle. El mando de stos se suele efectuar mediante de 3 vas y 2 posiciones, abierta o cerrada, segn se muestra la figura 7.55 a.

Los de doble efecto empujar en ambos sentidos. El mando se suele realizar a travs de una vlvula de 4 vas y 2 posiciones tal como se muestra en la figura 7.55 b. Los cilindros de accin diferencial permiten mantener el mbolo en cualquier posicin, aplicando presin a ambos lados del mismo o, simplemente, conseguir un movimiento ms uniforme en el caso de carreras largas. Para su control hacen falta dos vlvulas de bloqueo y un distribuidor 4/2, tal como se muestra la figura 7.56.

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Figura 7.6 Cilindro de accin diferencial. Debido a la seccin del vstago, el empuje de los cilindros de doble efecto no suele ser el mismo en ambas direcciones. En general, las especificaciones tcnicas de los cilindros suelen indicar la fuerza que es capaz de efectuar en cada uno de los sentidos en funcin de la fuerza aplicada. Dicha fuerza viene dada por: Fs = K . P. SE (Sentido de salida del vstago) FE = K . P . (SE SV) (Sentido de entrada del vstago) Donde P es la presin, SE es la seccin del mbolo, SV es la seccin de vstago y K es el denominado coeficiente de carga, que se suele tomar entre 0,5 y 0,7. En cuanto al comportamiento dinmico, se suelen indicar en las tablas de caractersticas los tiempos empleados en efectuar un recorrido en vaco en funcin de la presin y de las prdidas de carga o longitud equivalente del circuito de distribucin. La respuesta dinmica en carga depender de la masa o inercia que deba moverse. Para suavizar la parada se suelen, adems, equipar con amortiguadores al final de la carrera. 7.17.4. Sujecin por vaco La tcnica de sujecin por vaco permite la manipulacin de pequeas piezas a base de utilizar ventosas en las cuales se efecta el vaco a travs de un chorro de aire que provoca el efecto Venturi. La figura 7.57 muestra un esquema de un principio de este tipo de accionamiento. (7.45) (7.44)

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Figura 7.57. Ventosa de sujecin por vaco 7.17.5. Bombas y motores hidrulicos En realidad las bombas y los motores oleohidrulicos son una misma mquina, cambiando nicamente el sentido de transferencia de la energa. Como elementos perifricos de los autmatas, lo nico que nos interesa es que las bombas suelen accionarse a travs de motores elctricos de CA regulados mediante onduladotes a frecuencia y tensin variables. En la actualidad, muchos de estos reguladores se construyen con un microprocesador de control y admiten rdenes del autmata a travs de un sistema de comunicacin digital. Lo ms frecuente es que las bombas sean del tipo centrfugo, con un par creciente con la velocidad. En consecuencia, ofrecen relativa facilidad para ser regulados. En cuanto a los motores hidrulicos, stos tienen poca relacin directa con el mundo de los autmatas, siendo en general, controlados por otros dispositivos hidrulicos o neumticos. 7.18. RESUMEN Hemos dado un repaso, aunque sea superficial, a distintos tipos de sensores y accionamientos que tienen cierta relacin con el mundo de los autmatas. Hemos visto que los sensores son una parte esencial de los sistemas realimentados y que, en la medida que stos sean precisos, permitirn obtener mejores prestaciones a los automatismos. Hemos estudiado a los principios de funcionamiento de diversos sensores y hemos definido los parmetros bsicos que los caracterizan. En cuanto a los accionamientos, nos hemos limitado a un estudio superficial de los ms frecuentes, pudindose observar que, en realidad y desde el punto de vista del sistema de control, se trata de bloques funcionales que, una vez conocida su funcin de trasferencia, pueden ser tratados por la teora. A ttulo de ejemplo hemos desarrollado el servomotor de CC, indicando cules eran los parmetros esenciales que influyen en el control. Dicho modelo puede obtenerse por mtodos anlogos para el servomotor de alterna o el motor paso a paso o para otros accionamientos, siendo imprescindibles para el estudio dinmico de los sistemas de control.

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