Libro ELECTRONEUM TICA

Electroneumática
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y penales, así como las reparaciones procedentes.
Electroneumática
Autor: SEAS, Estudios Superiores Abiertos
D.L.: Z-1235-2012
ISBN: 978-84-15545-56-9
Imprime: El depositario, con autorización expresa de SEAS

ÍNDICE GENERAL
1. Actuación y mando en sistemas electroneumáticos............................................................ 5
ÍNDICE...............................................................................................................................................................................7
OBJETIVOS.....................................................................................................................................................................9
INTRODUCCIÓN......................................................................................................................................................... 10
1.1. Actuadores. Generalidades................................................................................................................................... 11
1.2. Electroválvulas. Generalidades............................................................................................................................. 24
1.3. Electroválvulas....................................................................................................................................................... 28
1.4. Conversores de señal............................................................................................................................................ 40
RESUMEN..................................................................................................................................................................... 45
2. Entrada y tratamiento de señales................................................................................................... 47

ÍNDICE............................................................................................................................................................................ 49
OBJETIVOS.................................................................................................................................................................. 51
INTRODUCCIÓN......................................................................................................................................................... 52
2.1. Generalidades........................................................................................................................................................ 53
2.2. Elementos de entrada de señales........................................................................................................................ 54
2.3. Tratamiento de señales......................................................................................................................................... 72
2.4. Mandos básicos con relés.................................................................................................................................... 81
RESUMEN..................................................................................................................................................................... 87
3. Técnicas de diseño...................................................................................................................................... 89
ÍNDICE............................................................................................................................................................................ 91
OBJETIVOS.................................................................................................................................................................. 93
INTRODUCCIÓN......................................................................................................................................................... 94
3.1. Diseño de circuitos electroneumáticos................................................................................................................ 95
3.2. Lógica. Implementación eléctrica........................................................................................................................ 99
3.3. Álgebra de Boole................................................................................................................................................. 105
3.4. Circuitos básicos................................................................................................................................................. 110
RESUMEN................................................................................................................................................................... 129
3
4. Técnicas de diseño II............................................................................................................................... 131
ÍNDICE.......................................................................................................................................................................... 133
OBJETIVOS................................................................................................................................................................ 135
INTRODUCCIÓN....................................................................................................................................................... 136
4.1. Teoría de grafos; planteamientos básicos......................................................................................................... 137
4.2. Grafos de secuencia............................................................................................................................................ 138
4.3. Desarrollo de grafos............................................................................................................................................ 142
4.4. Ejemplos de aplicación....................................................................................................................................... 154
RESUMEN................................................................................................................................................................... 181
5. Técnicas de diseño III.............................................................................................................................. 183

ÍNDICE.......................................................................................................................................................................... 185
OBJETIVOS................................................................................................................................................................ 187
INTRODUCCIÓN....................................................................................................................................................... 188
5.1. Autómatas programables.................................................................................................................................... 189
5.2. Implementación mediante PLC´s........................................................................................................................ 196
RESUMEN................................................................................................................................................................... 227
6. Ejemplos Grafcet....................................................................................................................................... 229

ÍNDICE.......................................................................................................................................................................... 231
OBJETIVOS................................................................................................................................................................ 233
INTRODUCCIÓN....................................................................................................................................................... 234
6.1. Estación 1............................................................................................................................................................ 237
6.2. Estación 2............................................................................................................................................................ 246
6.3. Estación 3............................................................................................................................................................ 249
6.4. Estación 4............................................................................................................................................................ 253
6.5. Estación 5............................................................................................................................................................ 256
6.6. Estación 6............................................................................................................................................................ 259
RESUMEN................................................................................................................................................................... 263
4
1
Electroneumática
1
DIDÁCTICA
UNIDAD
1. Actuación y mando en sistemas electroneumáticos

1: Actuación y mando en sistemas electroneumáticos
ÍNDICE
ÍNDICE...............................................................................................................................................................................7
OBJETIVOS.....................................................................................................................................................................9
INTRODUCCIÓN......................................................................................................................................................... 10
1.1. Actuadores. Generalidades................................................................................................................................... 11
1.1.1. Actuadores. Nivel genérico...................................................................................................................................... 11
1.1.2. Actuadores lineales................................................................................................................................................ 12
1.1.3. Unidades para la automatización.............................................................................................................................. 13
1.1.4. Técnicas de unión................................................................................................................................................. 22
1.2. Electroválvulas. Generalidades............................................................................................................................. 24
1.2.1. Transformación de electroválvulas............................................................................................................................ 26
1.3. Electroválvulas....................................................................................................................................................... 28
1.3.1. Funcionamiento de un solenoide............................................................................................................................. 28
1.3.2. Electroválvulas. Acción directa................................................................................................................................. 29
1.3.3. Válvulas servopilotadas........................................................................................................................................... 31
1.3.4. Electroválvulas. Buses............................................................................................................................................ 37
1.4. Conversores de señal............................................................................................................................................ 40
1.4.1. Presostatos mecánicos.......................................................................................................................................... 40
1.4.2. Convertidores....................................................................................................................................................... 43
1.4.3. Transductores....................................................................................................................................................... 43
RESUMEN..................................................................................................................................................................... 45
7
OBJETIVOS
■
Conocer las unidades neumáticas (potencia del sistema) especialmente diseñadas para
los sistemas de manipulación, al ser esta una de las aplicaciones más comunes de la
técnica electroneumática.
■
Conocer los principales elementos destinados al trabajo con aplicaciones de vacío
(actuadores de vástago hueco, eyectores y ventosas).
■
Conocer las electroválvulas de control para los actuadores, comenzando con un breve
repaso sobre los cuerpos y llegando hasta la explicación del funcionamiento de las bobinas.
■
Conocer los principales elementos destinados a las transformaciones de señal (tanto a
nivel eléctrico – neumático como neumático – eléctrico). Se desarrollaran electroválvulas
y presostatos.
■ Diferenciar la mecánica de accionamiento de una electroválvula (acción directa o indirecta).
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Electroneumática
INTRODUCCIÓN
Comenzamos el estudio de la técnica electroneumática. En esta primera unidad, trataremos la zona de potencia
En ella nos encontraremos una técnica híbrida, y control de la misma, o en otras palabras, trataremos
donde se combinan diferentes tecnologías como los actuadores y las electroválvulas de control
son la neumática (zona de potencia), la eléctrica – (principalmente). Una vez conocidos ambos, estaremos
automatismo- (en zona de mando) y la electrónica en disposición de comenzar con los elementos y
(como base para el diseño en aplicaciones de técnicas de control propios de la técnica. Se debe
doble señal). Se entiende por tanto, que un buen indicar que en ambos casos, aún partiendo de un breve
conocimiento de estas tres técnicas nos permitirá repaso abordaremos componentes prácticamente
afrontar la asignatura de modo mucho más cómodo. destinados a la automatización de procesos.
Sin más, comenzamos el estudio...
10
1.1. Actuadores. Generalidades

Como ya conocemos, en una aplicación neumática diferenciaremos entre la zona de
mando (introducción o aporte de señales eléctricas) y una zona de potencia (destinada
a la transformación de la señal y actuación). Es precisamente esta última zona la que
abordaremos inicialmente.
Figura 1.1. Esquema genérico de una aplicación electroneumática.
En la zona de potencia (etapa 4), encontramos los actuadores neumáticos, que no

dejan de ser más que los elementos encargados de la transformación de la energía
aportada por el aire comprimido, en energía mecánica (en sus diferentes formas: lineal,
giro limitado, giro ilimitado, etc.).
A modo de recordatorio tenemos...
1.1.1. Actuadores. Nivel genérico

El trabajo realizado por un actuador neumático puede ser lineal o rotativo. El movimiento
lineal se obtiene por cilindros de émbolo (éstos también proporcionan movimiento
rotativo con variedad de ángulos por medio de actuadores del tipo piñón-cremallera).
También encontramos actuadores neumáticos de rotación continua (motores

neumáticos), movimientos combinados e incluso alguna transformación mecánica de
movimiento que lo hace parecer de un tipo especial.
Figura 1.2. Clasificación genérica de actuadores.
11
Electroneumática
1.1.2. Actuadores lineales

Los cilindros neumáticos independientemente de su forma constructiva, representan
los actuadores más comunes que se utilizan en los circuitos neumáticos. Existen dos
tipos fundamentales de los cuales derivan construcciones especiales.
■■ Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una carrera
de trabajo en un sentido.
■■ Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras de
trabajo de salida y retroceso. Más adelante se describen una gama variada de
cilindros con sus correspondientes símbolos.
Dentro de estos actuadores, podremos encontrar un sin fin de transformaciones o

efectos mecánicos que pretenderán aportar soluciones específicas a los problemas
clásicos de automatización. Es por ello, que un estudio de las principales unidades nos
permitirán hacernos a la idea de lo “extremadamente sencillo” que resulta la formación
de mecanismos neumáticos.
Los fabricantes suelen ofertar un número importante de referencias que tie-

nen por objeto facilitar la labor del diseñador. De este modo, con un mínimo
número de piezas de empalme podremos formar estructuras de máquina
complejas. Tratándose de manipuladores se suele trabajar con frecuencia
con perfilería de aluminio.
Figura 1.3. Actuador lineal de simple efecto.
12
Figura 1.4. Actuador lineal de doble efecto.
1.1.3. Unidades para la automatización

Dentro de estas variantes de actuadores, quizás las más representativas correspondan a:
Unidades antigiro
Es conocido el problema de la rotación de conjuntos pistones sobre los actuadores
convencionales, así como sus soluciones. Entre todas ellas, recordaremos las unidades
de guiado (ya que aportan funciones adicionales como el control de carreras) y se
proponen nuevas soluciones como por ejemplo los cilindros de vástagos paralelos.
Estas son frecuentemente adoptadas gracias a que no se requieren mecanizaciones
complejas en el actuador, siendo por tanto unidades económicas y fiables.
No deben confundirse los cilindros de vástagos paralelos con los sistemas

antigo integrados. En los primeros se suele disponer de mayores secciones
efectivas de aplicación de aire mientras que en los segundos tan solo se
trabaja con la sección propia del cilindro y guías no operativas (con respecto
a fuerzas generadas).
Figura 1.5. Cilindro de vástago paralelo. Simbología.
13
Electroneumática
En algunas ocasiones la simbología puede identificar características mecá-

nicas de los componentes. En la imagen de la izquierda el guiado se realiza
mediante casquillos de fricción mientras que en la imagen derecha se repre-
sentan rodamientos lineales.
Figura 1.6. Detalle de la unidad lineal HMLP de Festo. Por gentileza de FESTO Pneumatics. S.A.
La precisión que adquieren estas unidades las hacen especialmente indica-

das para procesos de extrema responsabilidad.
Cilindros de vástago hueco

Algunos actuadores neumáticos presentan la ventaja de tener el vástago o eje hueco,
lo que los hace ideales para el trabajo con aplicación de la técnica de vacío, o bien,
para pasar cables eléctricos si fuera necesario.
14
Figura 1.7. Cilindro de vástago hueco.
La aplicación de este tipo de actuadores permite y facilita el conexionado de elementos,

ya que no será necesario el guiado de tubos para vacío o cableado eléctrico desde los
puntos de generación de energía hasta los consumidores (ventosas, electroimanes,
etc.), sino que pueden pasar a través del hueco que encontramos en el vástago,
consiguiendo así una instalación más simple y por tanto más económica. En la siguiente
figura comprobaremos una de las aplicaciones típicas para este tipo de cilindros, y las
ventajas que representa frente a la aplicación de actuadores convencionales:
Figura 1.8. Aplicación de vacío mediante actuador de vástago hueco.
Como puede apreciarse, en los sistemas manipuladores puede trabajarse con

eyectores y ventosas. Estos componentes resultan extremadamente útiles al tiempo
que económicos, siendo por ello empleados frecuentemente.
La técnica del vacío

En los procesos de automatización neumática, y en especial en aquéllos relacionados con
la robótica y la manipulación, cada vez son más frecuentes los eyectores y las ventosas.
Las ventosas son elementos de material elástico (de muy diversa construcción) que
vienen asociadas, por lo general, a unidades de vacío llamadas eyectores. Éstos
trabajan por efecto Venturi, es decir, creando caídas parciales de presión.
Figura 1.9. Ventosa simple y de fuelle. Por gentileza de FESTO Pneumatics. S.A.
15
Electroneumática
El punto del eyector donde se produce la caída de presión, y con ello la aspiración, se
conecta directamente a la boquilla de la ventosa, la cual ejerce la aspiración sobre el
objeto a manipular (es deseable que éste no sea poroso ni disponga de orificios sobre
la superficie de acción).
Figura 1.10. Eyector de vacío.
Tal como podemos observar en la figura anterior, los elementos capaces de crear el
vacío trabajan a caudal perdido, es decir, que el caudal aportado en la alimentación del
eyector se expulsa directamente a la atmósfera tras crearse el vacío.
Figura 1.11. Eyector de vacío. Aspecto físico y simbología. Por gentileza de FESTO Pneumatics. S.A.
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■■ Precauciones.
Son numerosas las precauciones que debemos adoptar a la hora de seleccionar

e instalar eyectores y ventosas.
□□ En primer lugar, el aire de alimentación para el eyector ha de tener un alto

grado de pureza, con objeto de que no se produzcan obturaciones en su
interior; es por ello que se han de colocar filtros para su alimentación. Por el
mismo motivo, las secciones de tubo y racordaje seleccionados han de ser
suficientes para no provocar prematuras caídas de presión.
□□ Las ventosas han de estar colocadas lo más cerca posible del eyector, y se
procurará en todo momento un eyector por ventosa (si se coloca más de una
ventosa por eyector, en caso de fallo de alguna de éstas se vería modificado
el grado de vacío del resto).
□□ El caudal, la presión y el área de absorción ha de ser estrictamente seleccionados

en base a los datos de las tablas proporcionadas por los fabricantes.
Pinzas neumáticas
Las pinzas neumáticas son uno de los elementos más recientemente incorporados
en la técnica neumática, junto a un gran grupo de elementos, todos ellos orientados
hacia técnicas de manipulación y robótica.
Existen una gran variedad de tamaños, cuya elección depende de la fuerza de amarre
deseada y de las dimensiones del objeto, que se calculan en base a las tablas dadas
por el fabricante. Las pinzas neumáticas suelen permitir la detección magnética de la
posición, por medio de detectores tipo Reed.
En cuanto a la clasificación de éstas, puede realizarse en base a dos principios

fundamentales: simple / doble efecto, o bien, apertura angular o paralela.
El simple o doble efecto ya es conocido por el estudio de componentes anteriores, por

lo que estas páginas se centrarán en el estudio y análisis del método que utilizan los
componentes para realizar su apertura o cierre.
■■ Pinzas de apertura angular
Una pinza de apertura angular, está compuesta en su interior por un cilindro

lineal, el cual puede ser de simple o doble efecto. En su movimiento de avance o
retroceso, el vástago del cilindro accionará un conjunto mecánico. Este conjunto
tiene como objeto hacer girar un par de bielas unidas mecánicamente a las
garras, las cuales realizan su movimiento de apertura o cierre.
17
Electroneumática
Figura 1.12. Pinza de apertura angular. Por gentileza de FESTO Pneumatics. S.A.
Figura 1.13. Ejemplo de amarre con pinza angular.
Pinzas de apertura paralela

Al igual que las pinzas de apertura angular, las de apertura paralela, también están
compuestas en su interior de un cilindro lineal de simple o doble efecto.
La diferencia estriba en la articulación mecánica para el accionamiento de las garras.

En este caso, éstas son desplazadas axialmente por una guía, por el efecto de
movimiento de una palanca accionada por el vástago del cilindro.
Figura 1.14. Pinza de apertura paralela.
18
Figura 1.15. Ejemplo de accionamiento pinza paralela. Prensión exterior.
Figura 1.16. Ejemplo de accionamiento pinza paralela. Prensión interior.
Simbología de pinzas neumáticas

Como todo elemento neumático, las pinzas neumáticas tienen asociados una serie de
símbolos que permiten su fácil inserción e interpretación dentro de los circuitos neumáticos.
Figura 1.17. Pinza de apertura paralela. Por gentileza de FESTO Pneumatics. S.A.
Como puede observarse, la gama general de pinzas neumáticas es suma-

mente amplia, permitiéndonos prácticamente cualquier tipo de amarres.
Las pinzas vienen de fábrica con dedos taladrados y roscados. Sobre ellos
colocaremos las garras para realizar el amarre correcto. Estas garras pueden
ser compradas (amarres generales) o bien mecanizadas (amarres específicos).
19
Electroneumática
Podemos encontrar otros muchos tipos de pinzas. Entre ellos destacan las de tres
dedos (amarres de secciones circulares por interior o exterior), pinzas de apertura con
180º, etc.
Figura 1.18. Otras pinzas (3 dedos y apertura 180º). Por gentileza de FESTO Pneumatics. S.A.
Cilindros sin vástago

Los cilindros sin vástago son otros de los componentes que han experimentado
también un mayor desarrollo en los últimos años debido al gran número de ventajas
que aportan.
La principal de éstas es, tal y como su nombre indica, la inexistencia de vástago y, por
ello, la reducción de la longitud del cuerpo a casi la mitad (o, si se prefiere, doble longitud
de carrera que un actuador lineal convencional de longitud de camisa similar). Existen
numerosas disposiciones, pero básicamente pueden clasificarse en 2 grandes grupos:
■■ Cilindros sin vástago de bandas.
■■ Cilindros sin vástago de acople magnético.
A continuación se detalla el funcionamiento interno y las características de cada uno

de estos actuadores.
■■ Cilindros sin vástago de bandas.
Los cilindros sin vástago de bandas se componen principalmente de un cuerpo

de aluminio que actúa a modo de camisa. Este cuerpo consta de una ranura a
través de la cual se une con el émbolo y el carro de desplazamiento.
Una junta, colocada longitudinalmente sobre la ranura, se encarga de proporcionar

la estanqueidad entre las cámaras del cilindro y la zona exterior.
Figura 1.19. Cilindro sin vástago de banda. Por gentileza de FESTO Pneumatics. S.A.
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Estas complejas juntas actúan a modo de cremallera de pantalón. Imaginemos

que la cremallera es la junta longitudinal, y el tirador, el carro de desplazamiento.
Cuando se tira de éste, la cremallera abre o cierra, provocando la estanqueidad.
Las características técnicas de estos cilindros han de ser cuidadosamente

estudiadas según los datos ofrecidos por el fabricante. Suelen contar con
amortiguadores hidráulicos para absorber la energía cinética liberada en
posiciones finales de carrera, ya que este tipo de actuadores suele trabajar a
una elevada velocidad de desplazamiento.
Figura 1.20. Sección de un cilindro sin vástago.
■■ Fijaciones.
Los cilindros sin vástago suelen tener 2 disposiciones básicas para su montaje,
que corresponden a la fijación de las culatas (desplazamiento libre del carro),
o bien la fijación del carro de desplazamiento, con lo cual se obtiene el
desplazamiento final de toda la camisa.
Figura 1.21. Fijaciones para los cilindros sin vástago.
La fijación en culatas suele ser adoptada para tareas de manipulación y dis-

tribución, mientras que la fijación del carro suele ser utilizada básicamente
en aplicaciones robóticas (ya que el efecto conseguido es la creación de un
brazo robot).
21
Electroneumática
■■ Cilindros sin vástago de acople magnético.
La segunda disposición básica de cilindros sin vástago es la denominada de

acople magnético. El cilindro está formado por un cuerpo (camisa) en cuyo
interior se aloja un émbolo, con las correspondientes juntas de estanqueidad y
unos potentes imanes permanentes. Este tipo de actuador puede ir o no dotado
de guías. En caso de que no sea así, se precisará de un sistema de guiado
exterior con objeto de absorber los esfuerzos provocados en cualquier dirección.
Figura 1.22. Cilindro sin vástago de acople magnético. Por gentileza de FESTO Pneumatics. S.A.
1.1.4. Técnicas de unión

En la actualidad, y gracias al desarrollo de sistemas flexibles de fabricación, los
componentes ofrecen múltiples posibilidades de anclaje, permitiendo su sujeción
directa prácticamente en cualquier posición.
Esto añadido a la extensa gama de perfiles de aluminio para la creación de bancadas,

pórticos, tránsfer, etc., hace posible el montaje de sistemas manipuladores de forma
rápida y sencilla.
La combinación de las unidades de manipulación neumática con la perfilaría

de aluminio permite la realización de manipuladores de una forma extrema-
damente rápida y sencilla. Se recomienda consultar catálogos específicos.
A continuación se muestran algunos ejemplos de unión entre componentes para la

formación de una estructura manipuladora:
Estructuras de manipuladores.
22
Figura 1.23. Estructura de manipulador. Ejemplo.
23
Electroneumática
1.2. Electroválvulas. Generalidades

Como podremos recordar, las válvulas de vías son los elementos encargados
de establecer o cortar el paso de aire comprimido o bien direccionarlo hacia las
aplicaciones (incluso ambas funciones en base a su configuración de vías y posiciones).
Los métodos de accionamiento son del todo variados pero entre ellos hay uno que
destaca especialmente y es el accionamiento eléctrico.
Existen diferentes tipos de mando para las válvulas de vías (manuales, me-
cánicos, accionados por aire, etc.). Entre todos ellos destaca de forma clarí-
sima el accionamiento eléctrico (denominación habitual de “electroválvula”).
El empleo de las mismas se ha generalizado de tal modo que prácticamente son

imprescindibles en cualquier sistema automatizado.
Figura 1.24. Bloque de electroválvulas. Por gentileza de FESTO Pneumatics. S.A.
Con independencia del accionamiento empleado, será conveniente recordar que los
principales tipos de cuerpos que podemos encontrar son...
■■ Válvulas 2/2.
Válvulas de empleo limitado en las aplicaciones (a nivel de control direccional)

debido a la ausencia de escape y por ello su imposibilidad para despresurizar
los circuitos. Su función básica es la permisión o no permisión del paso del aire
comprimido. Si se representa eléctricamente...
24
Figura 1.25. Electroválvula 2/2 NC y NA respectivamente.
Cuando se trabaja con disposiciones de válvula 2/2 y 3/2 siendo las mis-
mas de accionamiento monoestable, ha de definirse su condición de reposo
como normalmente en cierre (NC) o normalmente en apertura (NA).
Esto no sucede con válvulas superiores en vías (4, 5...) ni en accionamientos
de carácter biestable. En estas ha de definirse la condición no de reposo
sino de “inicio”.
Las válvulas 3/2 son una válvulas extremadamente importantes en las aplicaciones
electroneumáticas. En este tipo de aplicaciones, no es muy frecuente encontrarlas
como válvulas de potencia pero son la base del accionamiento de válvulas más
importantes (efecto de servopilotaje que será desarrollado posteriormente).
Figura 1.26. Electroválvula 3/2 NC y NA respectivamente.
Este tipo de válvulas son básicamente distribuidores de aire entre dos puntos
de aplicación (A y B). El escape de ambas cámaras se realiza por un punto de
descarga común, lo cual hace que no sean muy frecuentes en las aplicaciones
electroneumáticas. A nivel electroneumático es frecuente encontrarlas
como válvulas de servopiloto, ya que la función principal de las mismas es
direccionamiento de presiones y caudales de potencia.
Figura 1.27. Electroválvula 4/2 mono y biestable respectivamente.
25
Electroneumática
Las válvulas 5/2 constituyen el estándar de control en las aplicaciones

electroneumáticas. De funciones similares a las 4/2 (controles direccionales),
presentan un doble punto de escape, lo cual permite la obtención de funciones
interesantes (como por ejemplo control independiente de las velocidades de
un actuador).
Figura 1.28. Electroválvula 5/2 mono y biestable respectivamente.
■■ Válvulas de 3 posiciones.
Las válvulas de 3 posiciones son menos frecuentes en las aplicaciones

electroneumáticas ya que en raras ocasiones buscaremos posicionados (una de
las aplicaciones de estas válvulas).
No obstante, podemos encontrar referencias de 3 posiciones y diferente número

de vías (habitualmente 5). A nivel electroneumático suelen corresponder a
accionamientos de carácter monoestable donde la posición estable corresponde
a la central (en diferentes centros pero limitados).
Figura 1.29. Electroválvula 5/3 monoestables. Diferentes centros.
El primer centro corresponde al cierre de todas las vías. No se permite inyección

ni descarga al actuador.
El segundo centro corresponde a cierre a la alimentación y descarga de ambas

cámaras de actuador.
El tercer centro corresponde a la doble inyección a cámara (busca equilibrio de

presiones) y no permite la descarga.
1.2.1. Transformación de electroválvulas

Al igual que sucede con las válvulas de accionamiento manual, mecánico, etc., en
numerosas ocasiones deberemos proceder a la implementación de una determinada
función neumática mediante la transformación de cuerpos superiores. De este modo
y por ejemplo, podremos obtener una 3/2 de potencia (servopiloto) desde una válvula
superior ya que encontrar las primeras puede resultar algo difícil.
26
Para la implementación de una función direccional desde cuerpos supe-

riores tan sólo deberán taponarse las vías no deseadas. Estas transforma-
ciones son totalmente licitas, es decir, la electroválvula no sufrirá daño y su
comportamiento será totalmente correcto.
A modo de resumen, la siguiente tabla muestra las transformaciones posibles

(taponado de vías a partir de cuerpo estándar 5/2)...
Figura 1.30. Tabla para la transformación de electroválvulas.
27
Electroneumática
1.3. Electroválvulas
Los elementos que realizan la unión entre los sistemas eléctricos y los neumáticos,
dentro de las denominadas aplicaciones electroneumáticas, son las llamadas
electroválvulas, las cuales no son más que válvulas neumáticas convencionales con
un accionamiento electromagnético.
Con independencia del cuerpo que presente una electroválvula (2/2, 3/2,
4/2, 5/2, 5/3, etc.), pueden darse dos tipos de accionamientos: directos
(propios de los cuerpos base 2 y 3 vías) e indirectos (más propios de distri-
buidores de potencia en 4 ó 5 vías).
Esta circunstancia hace que las electroválvulas reúnan las ventajas propias de la
electricidad (como, por ejemplo, la respuesta de accionamiento y transmisión de
señales) y de la neumática (distribución de aire comprimido para la obtención de los
accionamientos neumáticos). Es precisamente por esta característica por lo que las
electroválvulas pueden ser consideradas como elementos transformadores de la señal
(eléctrico/aire).
El funcionamiento de todas estas electroválvulas se basa en el principio del solenoide,

por lo que comenzaremos explicando en qué consiste este fenómeno.
1.3.1. Funcionamiento de un solenoide

Para poder comprender el principio de funcionamiento de un solenoide debemos
recordar que si por un conductor enrollado circula una corriente eléctrica, se genera
un campo magnético. Éste será mayor cuanto mayor sea la intensidad que circula y
de cuantas más vueltas disponga.
Al igual que en los imanes, los puntos de entrada y salida de las líneas de campo
magnético son denominados polos (norte - sur).
Figura 1.31. Principio de funcionamiento de un solenoide.
28
1.3.2. Electroválvulas. Acción directa

Estas electroválvulas constan principalmente de un cuerpo base (identificador de
vías y posiciones), cuyo accionamiento se realiza mediante la creación de un campo
magnético. Este campo magnético es creado por la bobina de la electroválvula, y su
función principal es la de provocar el desplazamiento de la armadura de la válvula. A
continuación se muestra la sección correspondiente a este tipo de válvulas, y después
se describirá su funcionamiento.
Figura 1.32. Electroválvula 2/2 de acción directa.
Tal y como podemos observar en la figura, la válvula dispone de 2 orificios, que

corresponden al punto de alimentación P y al de aplicación A, posicionados sobre el
cuerpo base. Asimismo, dispone de una bobina y una armadura que corresponde al
accionamiento propiamente dicho.
La válvula 2/2, tal y como se describió en el apartado correspondiente a su estudio,

se utiliza principalmente como función de interrupción en la alimentación de circuitos.
Cuando la válvula se encuentra en reposo (no activa), la armadura está bloqueando

la comunicación entre el orificio P (alimentación) y el orificio A (aplicación), debido
a la acción realizada por el muelle recuperador. Se dice que es una válvula del tipo
normalmente cerrada.
Cuando se cierra el circuito correspondiente a la bobina, se genera un campo

magnético que actúa sobre la armadura, la cual se desplaza hacia la zona superior
venciendo la fuerza de oposición del muelle recuperador. Se dice que la válvula ha
conmutado su posición pasando a encontrarse en un estado abierto.
Si el circuito eléctrico se abre, el campo magnético cesa provocándose la recuperación

de la armadura, y con ello el bloqueo del orificio P con respecto al orificio A. Por este
motivo, y tal como podemos comprobar, la válvula es denominada de tipo monoestable.
Debido a que el campo magnético actúa sobre la armadura y ésta pro-

voca la conmutación sin intermediarios, se dice que la válvula es del tipo
“acción directa”.
29
Electroneumática
La simbología correspondiente a esta válvula se refleja en la siguiente figura. Debe

tenerse en cuenta que tan solo nos interesará en estos momentos el accionamiento de
la válvula, y no su cuerpo (en este caso una función bidireccional 2 vías y 2 posiciones).
Ha de observarse el accionamiento directo por bobina (acción directa), así como la

doble flecha indicadora de que el aire puede circular de P hacia A o de A hacia P.
Electroválvulas 3/2
El principio de funcionamiento para las electroválvulas de 3 vías y 2 posiciones es
similar al descrito para las de 2 vías y 2 posiciones.
Figura 1.33. Electroválvula 3/2 de acción directa.
Constan de una bobina y una armadura encargadas de proporcionar la conmutación

de la posición en un cuerpo base, en este caso de una disposición 3/2.
La figura anterior nos muestra una electroválvula de 3 vías y 2 posiciones de tipo

monoestable (recuperación mediante muelle) y de accionamiento directo (conmutación
realizada por medio del desplazamiento de la armadura).
Si la electroválvula no está activa, el orificio de alimentación P está en bloqueo, mientras

que el orificio de aplicación a comunica directamente con el escape R. Al crear la bobina
un campo magnético, la armadura de la válvula se desplaza venciendo la fuerza del
resorte recuperador, y permitiendo así el paso del aire comprimido desde el orificio P
hacia el orificio A. En estos momentos el orificio de escape R se encuentra en bloqueo.
Si la acción del campo magnético cesa, la armadura recupera su posición inicial

mediante el muelle recuperador, volviendo la válvula a su posición de reposo estable.
30
Este tipo de electroválvulas suelen estar dotadas de un mecanismo de accionamiento

manual, el cual nos permitirá provocar la conmutación de la electroválvula en caso de
falta de suministro eléctrico.
Hay que recordar que no todas las electroválvulas de 3 vías y 2 posiciones

son del tipo normalmente cerrado, sino que en el mercado también se dis-
pone de tipo normalmente abierto, si bien su utilización es menos frecuente.
Las válvulas de accionamiento directo son poco empleadas debido al bajo

caudal direccionable por las mismas. Esto es debido a que el orificio de
entrada P presenta a nivel interno una sección extremadamente baja (con
objeto de limitar la fuerza que tiende a la apertura de la válvula). En conse-
cuencia, los caudales direccionados son muy limitados y su empleo como
elemento de potencia es prácticamente nulo.
1.3.3. Válvulas servopilotadas

El principio de servopilotaje puede ser resumido como la utilización del aire de alimentación
como medio para provocar la conmutación de una válvula (trabajo en dos etapas).
Su aplicación permite poder comandar válvulas de grandes dimensiones con una

energía mínima, ya que esta se puede decir que amplificada. Al mismo tiempo, la
aplicación del servopilotaje permite reducir cada día más el tamaño de las bobina
con el consecuente ahorro de espacio físico ocupado por el componente y el ahorro
energético (ya mencionado con anterioridad).
31
Electroneumática
Figura 1.34. Electroválvula de acción indirecta. Por gentileza de FESTO Pneumatics. S.A.
En definitiva y prescindiendo de las ventajas aportadas por este sistema, podríamos

definir una válvula servopilotada como una válvula neumática de piloto por aire
comprimido (1 ó 2 según sea biestable o monoestable) y luego válvula 3 / 2 auxiliares
para provocar estas conmutaciones.
Figura 1.35. Detalle de electroválvulas por servopiloto.
32
Se representa una válvula 4/2 (o 5/2) biestable que trabaja bajo el principio de servopilotaje.
Esta consta de una válvula principal de accionamiento por doble piloto neumático (cuerpo
de 4/2) y dos válvulas auxiliares de 3 vías y 2 posiciones encargadas de provocar los
accionamientos sobre la válvula principal. Debe observarse, que las válvulas auxiliares
son alimentadas con el aire de la válvula principal. Todo esto sucede a nivel interno ya
que físicamente solo veríamos las aplicaciones de la válvula principal (A y B), el punto de
alimentación y escape y dispondríamos de la conexión de las bobinas, es decir, Y1 e Y2.
Para comprender mejor este tipo de válvulas, se representa a continuación la sección

interna de la válvula que viene siendo estudiada (4/2 de doble bobina servopilotada).
Figura 1.36. Electroválvula 4 / 2 de doble bobina (accionamiento biestable).
Como podemos observar en la figura, se dispone de una válvula de disposición 4/2

comandada por una doble bobina. Para conmuta la posición de la válvula, tan solo
deberemos de alimentar la correspondiente bobina y con ello se creará el campo
magnético necesario como para desplazar la armadura de la válvula auxiliar (obsérvese
que su función es puramente de 3/2 NC). El aire comprimido pasa a través de la
válvula auxiliar llegando hasta la cámara de pilota donde se conmuta la posición de la
válvula (siempre y cuando no exista doble señal neumática). Si la señal sobre la bobina
cesa, el campo magnético desaparece pero la válvula principal (cuerpo 4/2) mantiene
la posición debido a su carácter biestable. Para conseguir el accionamiento contrario
deberemos excitar la bobina contraria, repitiéndose el proceso.
33
Electroneumática
En este tipo de válvula es posible crear dobles señales que bloqueen las
conmutaciones, ya que es posible activar las dos bobinas a un mismo tiem-
po, pero hay que tener en cuenta que el bloqueo es provocado en la válvula
principal (aire contra aire) y no en las válvula auxiliares. Debido a este motivo,
las electroválvulas biestable servopilotadas no se deterioran al aparecer so-
bre ellas una doble señal.
Figura 1.37. Electroválvula 4 / 2 de simple bobina (accionamiento monoestable).
34
En las electroválvulas de servopiloto encontramos realmente varias unida-

des (2 ó 3 en función de mono o biestable respectivamente).
■■ Si la válvula por ejemplo es una 5/2 recuperación resorte (monoestable),
encontramos dos válvulas: una de potencia (cuerpo 5/2 mono) y una de
mando (3/2 NC acción directa eléctrica).
■■ Si la válvula por el contrario es una 5/2 biestable, encontramos tres vál-
vulas: una de potencia (cuerpo 5/2 biestable) y dos auxiliares de mando
(3/2 NC acción directa eléctrica).
35
Electroneumática
Electroválvulas para vacío

En numerosas ocasiones, será preciso la aplicación de electroválvulas para el
establecimiento o corte de vacío neumático (como por ejemplo control de ventosas,
transporte neumático, etc.). Para ello es posible el empleo de electroválvulas
convencionales de servopiloto, pero estas han de presentar la cualidad de disponer
de una alimentación “externa” para la válvula auxiliar.
Esto es debido a que se requiere aire a presión para poder actuar sobre el pilotaje de
la válvula principal (algo que no sucederá si disponemos de una alimentación interna,
ya que la alimentación de la válvula principal cuelga de la línea de vacío).
A nivel mecánico, la selección del método de alimentación (interna o ex-

terna) se realiza mediante la colocación de unos pequeños tapones en la
comunicación interna o bien sobre el punto X.
Si se opta por un trabajo convencional, se deberá colocar un tapón sobre X (evitándose

la fuga) y dejar libre el paso entre alimentaciones P de válvula principal y auxiliar. Este
es el montaje más utilizado (aire positivo).
Si por el contrario se desea una alimentación externa, se deberá emplear x como

inyección de aire positivo (generalmente directo a red), mientras que se deberá
bloquear las alimentaciones entre válvulas (diferenciándolas entre sí).
36
Por lo demás, este tipo de electroválvulas son del todo convencionales (mismas
características presión / caudal, posibilidades de inversión, etc.).
1.3.4. Electroválvulas. Buses

En la actualidad, numerosas aplicaciones electroneumáticas trabajan mediante “buses
de campo” Fieldbus o en otras palabras, sistemas donde los diferentes elementos de
captación o actuación (por ejemplo sensores y electroválvulas) se comunican entre sí
mediante un par de hilos (bus). Para el control de todos ellos se precisa de un mando
establecido por un PLC (autómata programable) o PC.
Fieldbus: término genérico para la designación de buses de campo de dife-

rente naturaleza. También denominados sistemas seriales 2 hilos (por el tipo
de comunicación física establecida).
Evidentemente, estos sistemas presentan la ventaja de simplificar al máximo el

conexionado, ya que en una aplicación convencional si se dispone de un número
elevado de entradas / salidas este puede resultar sumamente complejo.
Sin embargo, un sistema donde con tan solo 2 hilos se realice toda la comunicación
entre los diferentes dispositivos más otros dos de alimentación, permitirán cableados
físicos reducidos y por ello de fácil instalación y mantenimiento.
Figura 1.40. Implementación convencional mediante PLC.
37
Electroneumática
Aplicando un sistema serial cualquiera...
Figura 1.41. Implementación serial mediante PLC.
Se debe recordar, que este tipo de comunicación es válido tanto para entradas (bloques
conectados al bus) donde estarán conectados todos los detectores o mandos y para
salidas (por ejemplos bloques de electroválvulas seriales).
La cantidad queda limitada por el tipo de sistema que se este empleando.
Buses más comunes

El estudio de los buses de campo más empleados será analizado en el módulo
“Comunicaciones Industriales”, pero grosso modo se indica que se diferencian dos tipos:
■■ Buses cerrados.
■■ Buses abiertos.
Un bus cerrado es aquel diseñado por un fabricante para la comunicación de sus

productos (o de otros fabricantes que cumplan el protocolo). Suelen ser interesantes ya
que como dependen de fabricantes de sectores específicos suelen aportar soluciones a
problemas concretos. Otra de las características de estos suele ser su facilidad de uso.
El empleo de buses cerrados implica que tan solo se podrá trabajar con los
productos del fabricante propietario del bus (o de otras firmas con acuerdo).
Un bus abierto es precisamente todo lo contrario. El protocolo de comunicación está

establecido y los diferentes fabricantes se amoldan al mismo. Esto sencillamente
permite poder implementar nuestras aplicaciones con componentes de diferentes
fabricantes, permitiéndonos seleccionar en función de precio, características técnicas,
imposiciones de clientes, etc.
38
Algunos de los principales sistemas cerrados son...

■■ Sysmac, de Omron.
■■ Melsed, de Mitshubishhi.
■■ Modnet, de AEG.
■■ Link Bus, de Allen Bradley.
■■ PneuBus, de Norgren.
Algunos de los principales sistemas abiertos son…
■■ Ethercat FMS.
■■ Profibus DP.
■■ Device – Net
■■ Interbus.
■■ AS – Interface.
■■ Can-Open
■■ Ethernet
Figura 1.42. Conexión serial. Por cortesía de NORGREN.
Como ya se ha comentado, el método para el establecimiento de las conexiones así

como el funcionamiento de este tipo de equipos, será descrito en “Comunicaciones
Industriales” ya que su estudio queda fuera del alcance de este curso.
39
Electroneumática
1.4. Conversores de señal

En las etapas de salida de señales (o conversiones), pueden darse dos casos: la
conversión es de una señal eléctrica a una neumática (aplicación de electroválvulas), o
bien la conversión es neumática – eléctrica, apareciendo los conversores, presostatos,
transductores, etc.
A continuación analizaremos algunos de los más destacados...
1.4.1. Presostatos mecánicos

Los convertidores neumático-eléctricos (presostatos) son unos elementos encargados
de proporcionar/anular una señal eléctrica ante la aparición de una señal neumática.
Constan principalmente de un orificio para la introducción de una señal neumática, la
cual actúa sobre una superficie (a modo de piloto neumático) que suele ser un diafragma.
Este diafragma tiene una posición estable debido a la acción de un resorte interno cuya
fuerza puede ser regulada exteriormente (mayor o menor tensión). En su interior también
se aloja un contacto eléctrico, que suele ser del tipo conmutado (de ahí el proporcionar
o anular la señal eléctrica, en función del tipo de contacto utilizado, N.C o N.A).
Cuando se introduce una señal neumática, ésta ejerce una fuerza sobre el diafragma. Si
la fuerza ejercida es mayor que la prefijada en el muelle (taraje), el contacto conmutará
y éste ejecutará la función correspondiente en el ciclo. Si la señal neumática no es
capaz de provocar la fuerza suficiente para la conmutación, el contacto eléctrico
permanecerá en posición estable.
La utilización de presostatos en las aplicaciones electroneumáticas es algo

muy frecuente.
Una de las aplicaciones típicas es su instalación en línea con objeto de per-
mitir el arranque de máquina tan sólo cuando la presión se encuentre entre
unos determinados valores (mínima / máxima).
En la siguiente figura se representa la sección de un presostato mecánico, identificando

cada uno de los componentes que lo constituyen.
40
Figura 1.43. Presostato mecánico.
Otras aplicaciones típicas son la detección y señalización de bajas presio-

nes en red, conexión / desconexión de compresores en función de la pre-
sión en el calderín, etc.
Figura 1.44. Presostato mecánico. Por gentileza de FESTO Pneumatics. S.A.
41
Electroneumática
Presostatos electrónicos
El avance de los sistemas automáticos ha propiciado definitivamente la combinación
de técnicas como la neumática, eléctrica, electrónica, etc. Uno de estos avances lo
podemos encontrar en el desarrollo de presostatos digitales, es decir, constituidos por
componentes electrónicos.
Estos presostatos aportan numerosas ventajas con respecto a los convencionales, aunque
presentan los inconvenientes propios de los componentes electrónicos, tales como la
imposibilidad de trabajar a elevadas temperaturas, con elevadas vibraciones, etc.
Además de proporcionar los contactos con una gran precisión, suelen per-
mitir la visualización del valor de la presión de red en diferentes escalas
como Bares, Pascales, ajustar la histéresis, tiempo de respuesta, etc.
Figura 1.45. Presostato electrónico. Por gentileza de FESTO Pneumatics. S.A.
42
1.4.2. Convertidores
Un convertidor es básicamente similar a un presostato, con la diferencia de que en
este no se puede ajustar la presión de conmutación, o en otras palabras, su muelle no
presenta posibilidad de ajuste.
Su empleo es bastante limitado y se entiende que ante el aporte de una señal neumática
(de bajo valor de presión), se produce la conmutación (conversión de la señal).
1.4.3. Transductores
Los transductores son elementos que han irrumpido con fuerza en las aplicaciones
electroneumáticas (y más concretamente en las aplicaciones proporcionales). Este
tipo de elementos queda directamente relacionado con un tratamiento analógico de la
técnica y no digital como se ha tratado hasta el momento.
Un transductor es entendido como un elemento analógico, ya que depen-

diendo de la lectura (magnitud de entrada), proporciona un valor de salida
variable (generalmente en tensión o intensidad).
Serán analizados con mayor profundidad en “Hidráulica”, concretamente en el estudio

de las aplicaciones proporcionales.
43
RESUMEN
■
Los actuadores neumáticos pueden ser de carácter lineal, rotativo o especiales
/ combinados. Dentro del grupo de los lineales diferenciamos entre simple y doble
efecto, siendo aplicable esta designación desde un simple cilindro lineal hasta unidades
de automatización complejas.
■
Los fabricantes suelen cubrir una amplia gama de necesidades. En sus catálogos
encontraremos gran cantidad de productos, algunos de ellos muy relacionados con
las técnicas de automatización como por ejemplo las pinzas, unidades sin vástago,
componentes para aplicaciones de vacío, etc.
■
Las señales eléctricas o neumáticas pueden ser invertidas sin mayor problema. Para la
ejecución de una inversión eléctrica – neumática emplearemos las clásicas electroválvulas.
Para inversiones neumático – eléctrico, suelen emplearse conversores y presostatos.
■En las electroválvulas diferenciamos entre accionamientos directos e indirectos (o

de servopiloto). Las primeras son válvulas que aparecen en versiones de 2 ó 3 vías
monoestables, y se caracterizan por el bajo caudal diseccionado. De este modo,
no suelen ser aptas para potencia. Las segundas, aparecen en versiones 4 ó 5 vías
monoestables o biestables. Pueden direccional caudales muy elevados, siendo por
tanto aptas para potencia.
■
Una electroválvula de servopiloto está compuesta por varias. Una principal (válvula de
piloto neumático) y una o dos auxiliares (en función de su versión de accionamiento).
45
2
Electroneumática
2
DIDÁCTICA
UNIDAD
2. Entrada y tratamiento de señales

2: Entrada y tratamiento de señales
ÍNDICE
ÍNDICE............................................................................................................................................................................ 49
OBJETIVOS.................................................................................................................................................................. 51
INTRODUCCIÓN......................................................................................................................................................... 52
2.1. Generalidades........................................................................................................................................................ 53
2.2. Elementos de entrada de señales........................................................................................................................ 54
2.2.1. Accionamiento manual........................................................................................................................................... 56
2.2.2. Detectores de posición.......................................................................................................................................... 59
2.2.3. Detectores de posición electromecánicos................................................................................................................. 60
2.2.4. Sensores de proximidad tipo REED.......................................................................................................................... 63
2.2.5. Otros detectores................................................................................................................................................... 68
2.3. Tratamiento de señales......................................................................................................................................... 72
2.3.1. El relé.................................................................................................................................................................. 72
2.4. Mandos básicos con relés.................................................................................................................................... 81
2.4.1. Multiplicación de un contacto.................................................................................................................................. 81
2.4.2. Realimentación de un relé...................................................................................................................................... 82
2.4.3. Inversión de un contacto........................................................................................................................................ 84
RESUMEN..................................................................................................................................................................... 87
49
OBJETIVOS
■
Diferenciar claramente los elementos destinados a la introducción, tratamiento o salida de
señales en los circuitos electroneumáticos (nivel manual y nivel automático o detección).
■
Conocer los diversos tipos de contactos existentes en el automatismo eléctrico, ya que
éstos son la base de cualquier sistema automático.
■
Conocer los diversos métodos que se pueden emplear para la introducción de señales en
los circuitos electroneumáticos. Se prestará especial atención a los detectores magnéticos
tipo Reed, elementos habitualmente utilizados en circuitos electroneumáticos.
■
Conocer las diversas funciones que pueden realizar los relés (elementos de tratamiento de
señal) en los circuitos electroneumáticos.
51
Electroneumática
INTRODUCCIÓN
En esta unidad se trataran dos partes bien En la segunda parte, se analizarán los elementos
diferenciadas. En primer lugar serán analizados los destinados al tratamiento de la información (en
elementos destinados a la entrada de señales en las especial los relés). Se analizará la generalidad sobre el
aplicaciones electroneumáticas. Se partirá desde los tratamiento no entrando en otras técnicas de mando
elementos básicos de actuación manual (pulsadores, (como por ejemplo PLC´s ya que estos son analizados
interruptores, etc.), hasta elementos destinados a en una unidad propia).
la captación (posiciones de cilindros, presiones,
etc.). En este aspecto se destaca que este tipo de
detecciones podrá realizarse en base a detectores
electromecánicos (como por ejemplo los finales de
carrera), pero predominará el detector magnético
ya que aporta grandes ventajas con respecto a
los primeros. Otros elementos para la detección
(inductivos, capacitivos, fotocélulas, etc.) serán
también analizados aunque con menor profundidad,
ya que aunque siendo empleados en las instalaciones
electroneumáticas son menos frecuentes (quedan
reservados a funciones de captación auxiliares y rara
vez a la detección de posición de un actuador).
52
2.1. Generalidades
La energía eléctrica, tanto la utilizada en circuitos de mando como de potencia, se
introduce en los circuitos y se cursa por diversos elementos, los cuales van a ser
objeto de un detallado estudio en las siguientes páginas.
Como todo elemento de aplicación industrial, estos elementos tienen asociada una
simbología que permite el montaje y mantenimiento de los sistemas más eficazmente,
si bien, el encargado de manipular o reparar estos componentes deberá conocer, al
menos, su constitución, aplicación y la función de los mismos.
Esta unidad didáctica dividirá estos elementos en dos bloques, realizando

la separación entre ellos según la función que cumplen dentro del circuito.
Así pues, se establecen bloques específicos para los elementos de entrada
y de procesamiento.
53
Electroneumática
2.2. Elementos de entrada de señales

Estos elementos tienen como función introducir en el circuito de mando una serie de
señales para su posterior análisis y procesamiento.
En el campo de la electroneumática esta introducción de datos se suele realizar por

medio de contactos eléctricos, alojados en componentes cuyo mecanismo es muy
variado; reciben el nombre genérico de emisores de señal. Antes de proceder al
estudio detallado de los mecanismos, analizaremos el término contacto eléctrico.
Contactos eléctricos
Los contactos eléctricos son láminas de materiales ferromagnéticos, las cuales pueden
establecer contacto o no de diversas maneras (métodos de accionamiento). Estos
contactos se pueden clasificar por su función en los siguientes grupos: contactos de
apertura, de cierre y conmutados.
Los contactos de cierre son aquéllos que, debido a una fuerza de accionamiento
dada, establecen contacto eléctrico. En otras palabras, 2 láminas que antes estaban
separadas entre sí, establecerán contacto por medio de una acción exterior, permitiendo
así el paso de la corriente eléctrica. Este tipo de contactos recibe la designación N.A.
(normalmente abierto) o bien N.O. (normaly open).
Los bornes de los contactos abiertos se designan mediante la numeración 3 - 4.
Es complejo determinar una generalización de uso para los contactos de

tipo abierto pero si lo hacemos, podríamos afirmar que estos se encargan
de la “conexión de dispositivos”. Si queremos encontrar un símil a nivel neu-
mático determinaremos su equivalencia con una 2/2 ó 3/2 NC.
Los contactos de apertura, por el contrario, son aquéllos en los que las láminas
establecen contacto en condición de reposo, estado que se perderá cuando se
realice alguna acción exterior sobre el mecanismo de conmutación, pasando éstos
a condición de abiertos. Reciben la denominación N.C. (normalmente cerrado), que
casualmente coincide con la denominación N.C. (normally closed).
Los bornes de los contactos cerrados se designan mediante la numeración 1 - 2.
54
Si buscamos aplicación genérica para este tipo de contactos, determinare-

mos que son empleados para forzar desconexiones de dispositivos (cortes
de rearmes, emergencias, etc.). Si queremos encontrar un símil a nivel neu-
mático determinaremos su equivalencia con una 2/2 ó 3/2 NA.
Por último, hablaremos de los contactos de conmutación, dotados de tres láminas y

donde encontramos un contacto de tipo N.A. y otro del tipo N.C. con una lámina común.
Así pues, en condiciones de reposo un contacto está cerrado mientras que el otro está
abierto; en el momento en que se produzca el accionamiento, este estado cambiará
a la situación contraria, es decir, el contacto que antes estaba cerrado pasará a la
condición de abierto, mientras que el que se encontraba abierto pasará a posición
de cerrado. En la figura se aprecia el esquema de funcionamiento para un contacto
conmutado, así como su simbología y denominación de bornes. En este tipo de
contactos, el polo común se marca con el número 1, el contacto cerrado con el 2 y el
contacto abierto con el número 4.
Si buscamos aplicación genérica para este tipo de contactos, determina-

remos que son empleados para auxiliares o complementarias (inversión de
contactos, protecciones, etc.). Si queremos encontrar un símil a nivel neu-
mático determinaremos su equivalencia con una 4/2 ó 5/2.
55
Electroneumática
El método de accionamiento de estos contactos es muy variado, pudiéndose

realizar manualmente, mecánicamente, por efecto de proximidad y por acción
electromagnética. Dentro de este apartado, y haciendo referencia siempre a ciclos
electroneumáticos, clasificaremos los elementos para la introducción de señales por
el método que utilizan para realizar la conmutación. Así pues, se establecen elementos
de accionamiento manual, mecánico y por efecto de proximidad.
2.2.1. Accionamiento manual

Como su propio nombre indica, estos elementos conmutan la posición de los
contactos al ser activados manualmente por los operarios. Estos elementos suelen
tener la función de conexión/desconexión de ciclo, así como señales de emergencia
para el bloqueo del desarrollo de acciones específicas.
Dentro de estos componentes, los más destacados y usuales son los pulsadores
e interruptores.
El mando manual debe garantizar:
■■ Seguridad personal y control de la maquinaria.
■■ Evitar al operador desplazamientos inútiles y/o fatigosos mediante un correcto

emplazamiento de los elementos.
■■ Prohibir la puesta en marcha de máquinas si se dan determinadas condiciones

de arranque (puertas no cerradas, engrases insuficientes, etc.).
■■ Permitir el arranque y paro desde diversos puntos de mando.
■■ Impedir arranques imprevistos después de cortes de corriente o accionamientos

de emergencia.
Pulsadores
Los pulsadores son elementos electromecánicos ideados para ser accionados
manualmente; se caracterizan porque precisan de una acción constante para
mantener la posición, o lo que es lo mismo, son elementos con posición estable a la
cual retornan en caso de que la acción de conmutación cese.
Figura 2.1. Pulsador con contacto N.A y N.C.
56
Estos componentes suelen estar constituidos por una cabeza (accionador), a la

cual se le asocian una serie de cuerpos de contacto, por lo que estos elementos no
tienen disposición fija, pudiéndose encontrar pulsadores con un número de contactos
relativamente ilimitado y en cualquier disposición (N.A., N.C. y conmutados).
Figura 2.2. Aspecto físico serie Ø 22 mm. Por cortesía de GROUPE SCHNEIDER. TELEMECANIQUE.
En la figura se muestran posibilidades de utilización de pulsadores con contactos

N.A. y N.C. Como podemos observar, ante la aparición de una acción mecánica
sobre un elemento móvil asociado a los contactos, se vence la fuerza de un muelle,
estableciendo o no el contacto eléctrico (según el tipo utilizado). Si en un momento
determinado la acción manual desaparece, el muelle recuperador devolverá los
contactos a su posición de inicio.
Como ya hemos comentado anteriormente, un pulsador no tiene por qué disponer

exclusivamente de un contacto abierto o cerrado, sino que podemos encontrar más
de un contacto y en distinta disposición, tal y como podemos observar en la figura.
Figura 2.3. Pulsador con contacto conmutado (N.A + N.C).
57
Electroneumática
La función del contacto es algo propio del diseño de ciclo, pero podemos
afirmar que generalmente los contactos abiertos están asociados a cual-
quier función encargada de llevar a cabo arranques o acciones, mientras
que los contactos cerrados suelen estar asociados a funciones de paro,
desconexión o emergencia.
Dentro de las funciones de emergencia cabe destacar un tipo de pulsador especial,

llamado de enclavamiento. Este tipo de pulsador, una vez accionado, queda bloqueado
hasta que no realizamos la acción correspondiente al desbloqueo, que generalmente
se consigue tirando o girando la cabeza pulsadora.
Este pulsador debe ser del tipo seta y estar colocado en un punto accesible. El color
debe ser rojo para la cabeza y amarillo para el fondo (contraste).
Figura 2.4. Pulsador de emergencia tipo “seta”. Por cortesía de GROUPE SCHNEIDER. TELEMECANIQUE.
Interruptores
Los interruptores, al igual que los pulsadores, son elementos electromecánicos de
acción manual, encargados de introducir información en el sistema.
La gran diferencia se encuentra en que el accionamiento es de enclavamiento, es

decir, que una vez activado conserva la posición hasta que no es desenclavado con
una segunda acción.
La función de los interruptores suele estar ligada a funciones de alimentación de

circuitos y mantenimiento de señales estables para ciclos continuos.
58
Colores para pulsadores

En este apartado se indican los colores para los fondos de los pulsadores, y se detallan
en la tabla 2.5.
Figura 2.5. Tabla de colores para pulsadores.
2.2.2. Detectores de posición

Los complejos sistemas automatizados precisan progresivamente de elementos
capaces de adquirir, transformar y transmitir la información relacionada con el
proceso. Estos elementos se denominan detectores o sensores, y son cada vez más
importantes dentro de los procesos, sufriendo una constante evolución.
Los detectores se encargan de la adquisición de los datos en el proceso. Estos

datos (magnitudes) suelen ser variables físicas como presión, velocidad, longitud,
posicionamiento, etc.
Dentro de la automatización neumática, el campo de aplicación de los detectores

suele limitarse al control de posición de los diferentes actuadores, así como al control
de la presión en diferentes puntos del circuito, si bien su campo puede ser mucho
más amplio.
Un detector puede considerarse como un convertidor técnico encargado

de convertir una variable física en otra variable distinta que permita una eva-
luación o análisis más fácil (generalmente una señal eléctrica).
Ha de tenerse en cuenta que no todos los detectores proporcionan señales eléctricas.

Claro ejemplo lo encontramos en los finales de carrera neumáticos, encargados de
proporcionar señales de salida que son aire comprimido.
59
Electroneumática
En las siguientes páginas se profundiza en los detectores más ampliamente utilizados

en electroneumática, que corresponden a los detectores electromecánicos y a los
detectores de proximidad tipo Reed. Esto no quiere decir que sean los únicos que
se utilizan, ya que también tienen cabida detectores de tipo inductivo, capacitivo,
ópticos, etc.
Ha de tenerse en cuenta que la utilización de estos detectores conlleva el conocimiento

de principios básicos electrónicos, que no serán tratados en estas páginas.
2.2.3. Detectores de posición electromecánicos

Un método ampliamente utilizado para la captación de la posición de cilindros
neumáticos es la utilización de interruptores electromecánicos de posición.
En estos detectores, un contacto eléctrico se establece o interrumpe por acción de

una fuerza mecánica exterior.
Este tipo de detectores, por su construcción, permiten el paso de corriente eléctrica y

voltajes elevados, si bien su principal limitación viene dada por el tiempo de reacción
(que oscila entre 10 ms y 1 segundo) y el accionamiento mecánico constante.
Este tipo de detector puede estar dotado de diversos mecanismos que lo activan,
como son los rodillos, rodillos escamoteables, sondas, etc. Los fabricantes ofrecen una
extensísima gama de estos mecanismos, los cuales permiten captar prácticamente
cualquier estado de los diversos actuadores o componentes.
Figura 2.6. Detectores electromecánicos (accionamiento genérico y rodillo). Por cortesía de GROUPE SCHNEIDER. TELEMECANIQUE.
Evidentemente, este tipo de detectores encaja a la perfección con la detección de

posición de actuadores neumáticos. Como ejemplo...
60
Figura 2.7. Detectores electromecánicos (accionamiento genérico y rodillo).
Precauciones al montaje
Debido al origen mecánico de este tipo de detectores deben adoptarse una serie de
precauciones en su montaje o instalación.
■■ La fiabilidad en la detección vendrá dada por la precisión adoptada en el montaje,

así como la fiabilidad mecánica del componente, la cual deberá ser muy elevada.
■■ El montaje ha de ser muy rígido, de lo contrario se pueden producir holguras que

impedirán o proporcionarán contactos falsos.
■■ Si la conexión del cable se realiza mediante tornillos, se deben utilizar terminales

aislados, y en caso de utilizar uniones soldadas, ha de tenerse especial precaución
de no sobrecalentar los contactos, ya que se podrían provocar deformaciones
permanentes que deteriorarían el componente.
61
Electroneumática
Aplicación de los detectores electromecánicos

Las aplicaciones de estos detectores son prácticamente ilimitadas debido a la gran
variedad de mecanismos existentes en el mercado.
Como ya hemos comentado, la limitación para su aplicación suele venir dada por la
vida y fiabilidad mecánica (más reducida que en los detectores de proximidad), así
como por los tiempos de conmutación. Al tiempo, estos detectores permiten el paso,
a través de sus contactos, de tensiones e intensidades elevadas, por lo cual su campo
de aplicación se amplía importantemente. Como especial precaución al realizar el
montaje, hay que resaltar que estos detectores no han de captar posición si están
colocados como tope físico, a no ser que hayan sido desarrollados específicamente
para esa función.
Figura 2.8. Aplicación electroneumática de un detector electromecánico.
Aplicaciones electroneumáticas
La aplicación de los detectores electromecánicos dentro de los ciclos neumáticos es
muy frecuente, siendo el mecanismo más utilizado para la conmutación el rodillo (final
de carrera), debido a su gran fiabilidad de montaje para ser accionado por las levas
de los actuadores.
Dentro de aplicaciones con cilindros neumáticos, el principal problema que se nos

plantea es que no siempre pueden posicionarse en la zona de acción del vástago
debido a las exigencias de diseño, por lo que es frecuente que se recurra a detectores
de acción por proximidad (que serán explicados en las siguientes páginas).
62
2.2.4. Sensores de proximidad tipo REED

Los sensores o detectores de proximidad tipo REED, reaccionan ante la aparición
de campos magnéticos creados por imanes permanentes o electroimanes. Constan
de unas láminas de material ferromagnético que forman el contacto, siendo éste del
tipo N.C., N.A. o conmutado, si bien, el contacto más usual del que están dotados
estos sensores suele ser del tipo N.A. Las láminas están selladas en el interior de un
tubo de vidrio que contiene gas inerte, con objeto de que no se produzcan arcos en
la conmutación.
Figura 2.9. Detectores magnéticos tipo Reed.
En los sensores de tipo Reed, el contacto eléctrico se produce cuando un campo

magnético se aproxima, uniéndose las láminas por efecto electromagnético.
Figura 2.10. Detector magnético tipo Reed. Por gentileza de FESTO Pneumatics S.A.
63
Electroneumática
Figura 2.11. Detector magnético tipo Reed (trabajo).
Precauciones al realizar el montaje

A la hora de trabajar con detectores magnéticos, se deberán tener en cuenta
algunas precauciones...
■■ Este tipo de detectores es altamente influenciable por entornos magnéticamente

agresivos. Es por ello por lo que, si existen campos magnéticos importantes, los
detectores Reed deberán ser apantallados correspondientemente.
■■ Si el montaje se realiza sobre cilindros neumáticos, la distancia entre detectores

no deberá ser inferior a 60 mm., ya que, de lo contrario, podrían producirse
conmutaciones no deseadas (falsos contactos). No obstante, se recomienda
consultar las características propias de cada detector dadas por los fabricantes.
■■ En los detectores tipo Reed la corriente de paso debe limitarse al máximo, por lo
que se suele realizar un montaje directo a una carga controlada (habitualmente
un relé que fije la máxima intensidad de paso por debajo del límite del detector).
Este paso no es preciso en el montaje con PLC.
■■ Por último, y en especial para aplicaciones electroneumáticas, ha de tenerse en

cuenta que la potencia de llamada de un relé es de aproximadamente 8 veces el
valor de la potencia de mantenimiento. Por este motivo se deberá tomar el valor
de la potencia de llamada como valor de cálculo.
64
Aplicaciones de los detectores Reed

Son muchas las aplicaciones de los detectores magnéticos, pero la más conocida es
la detección de la posición de los cilindros neumáticos, tal y como muestra la figura.
Figura 2.12. Aplicación de los detectores magnéticos tipo Reed.
No obstante, estos detectores pueden dar solución a infinidad de procesos de

automatización, tales como:
■■ Interruptores de puertas.
■■ Posicionado de componentes / materiales.
■■ Mediciones de velocidad.
■■ Sistemas de conteo.
■■ Etc.
A continuación se detallan las aplicaciones electroneumáticas, ya que éstas son las

más comunes para este tipo de detectores.
Aplicación electroneumática
A continuación el funcionamiento de un detector Reed colocado sobre la camisa de
un cilindro neumático. Como podemos observar en la figura, cuando el émbolo del
cilindro no está próximo al detector, los contactos de éste se encuentran en la posición
de reposo, que en este caso corresponde a una situación N.A.
Cuando el émbolo del cilindro se aproxima, el campo magnético del imán permanente
(colocado sobre el émbolo del cilindro) actúa sobre los contactos, los cuales pasan a
posición de cerrado por efecto del magnetismo. El contacto eléctrico se ha producido.
Figura 2.13. Aplicación de los detectores magnéticos tipo Reed.
65
Electroneumática
Esquemas internos (2 y 3 hilos)

En la actualidad, podemos encontrar detectores magnéticos de 2 y 3 hilos. Sus
esquemas son detallados a continuación:
En los detectores de tres hilos, el color marrón o BR corresponde al positivo de

fuente (alimentación). El color azul (hilo BU) corresponde al negativo de fuente para
alimentación y el color negro (BK) corresponde a la salida. Si esta activa una carga tan
solo restará cerrarla con negativo.
En un dos hilos (BR) alimentación y (BK) salida, encontramos un diodo zener en el

interior el cual se encarga de estabilizar la tensión. El conexionado resulta tan solo
alimentación (+24 V) y salida a carga (cerrar la misma a 0V). La señalización de
detección es ejecutada por la resistencia y led internos.
Protección de los sensores

La protección de los sensores viene indicada por lo que se conoce como Protección
Internacional, más conocido como Grado de Protección IP. A estas siglas han de
agregarse dos códigos encargados de indicar el grado que alcanza la protección.
66
El primer código indica el grado de protección contra la penetración o contac-

to de cuerpos extraños. Varía entre 0 y 6 (véase tabla IP para primer código).
El segundo código indica el grado de protección contra la penetración de
agua. Varía entre 0 y 8 (véase tabla IP para segundo código).
Primer Grado de protección frente a la penetración

Código o contacto de cuerpos extraños
0 Protección no especificada.
1 Protección contra la penetración de cuerpos extraños sólidos con diámetro mayor de 50 mm
(cuerpos extraños grandes) (1).
2 Protección contra la penetración de cuerpos extraños sólidos con diámetro mayor de 12 mm
(cuerpos extraños medios) (2). Protección contra el contacto de los dedos o similares.
3 Protección contra la penetración de cuerpos extraños sólidos con un diámetro mayor de 2,5 mm
(cuerpos extraños pequeños) (2). Protección contra herramientas, hilos, etc., con un diámetro
mayor de 2,5 mm (cuerpos extraños grandes) (1)
4 Protección contra la penetración de cuerpos extraños sólidos con un diámetro mayor de 1 mm
(material granulado) (2). Protección contra herramientas, hilos, etc., con un diámetro mayor de 1 mm.
5 Protección contra depósitos nocivos de polvo. La penetración de polvo no está totalmente
protegida pero no puede entrar en cantidad suficiente como para impedir el correcto
funcionamiento (protección contra polvo) (3) Completa protección contra el contacto.
6 Protección contra la penetración de polvo. Completa protección contra el contacto.
(1) En equipos con clase de protección de 1 a 4, se evita la penetración de cuerpos extraños de forma regular o
irregular dispuestos verticalmente, de dimensiones mayores a las correspondientes indicadas en el valor numérico.
(2) Para clases de protección 3 y 4, la utilización de esta tabla en lo que respecta a equipos con agujeros de
drenaje o aperturas de aire de ventilación, cae dentro de la responsabilidad de cada comité técnico responsable.
(3) Para la clase de protección 5 , la utilización de esta tabla en lo que respecta a equipos con agujeros de dre-
naje o aperturas de aire de ventilación, cae dentro de la responsabilidad de cada comité técnico responsable.
67
Electroneumática
Segundo Grado de protección frente al

Código contacto y la penetración de agua
0 Protección no especificada.
1 Protecciones contra el goteo de agua cayendo verticalmente. Las gotas de agua no deben
tener ningún efecto perjudicial.
2 Protecciones contra el goteo de agua cayendo verticalmente. Las gotas de agua cayendo en
cualquier ángulo hasta 15º respecto a la posición normal del montaje del equipo (caja) no
deben ocasionar ningún efecto perjudicial (gotas de agua cayendo en diagonal.
3 Protección contra el goteo de agua cayendo en cualquier ángulo hasta 60º de la vertical. La
pulverización de agua no debe tener ningún efecto perjudicial.
4 Protección contra el goteo de agua dirigidas al equipo (caja) desde todas la direcciones. Las
salpicaduras de agua no deben tener ningún efecto perjudicial.
5 Protección contra chorros de agua desde una tobera dirigida contra el equipo (caja) desde
todas las direcciones. Los chorros de agua no deben tener ningún efecto perjudicial.
6 Protección contra el ambiente marino (mar gruesa) o fuertes chorros de agua. El agua no debe
penetrar en el equipo (caja) en cantidades perjudiciales (inundación).
7 Protección contra agua cuando el equipo (caja) se sumerge en agua, bajo las condiciones de pre-
sión y tiempo especificadas. El agua no debe penetrar en cantidades perjudiciales (inmersión).
8 Protección contra agua. El equipo (caja) es adecuado para la inmersión permanente en con-
diciones descritas por el fabricante (sumersión) (1). Agua cuando el equipo (caja) se sumerge
en agua, bajo las condiciones de presión y tiempo especificadas. El agua no debe penetrar en
cantidades perjudiciales (inmersión).
(1) Esta clase de protección, normalmente se refiere a equipos herméticamente cerrados. No obstante, con
ciertos equipos, es posible la penetración de agua siempre y cuando no tenga efectos perjudiciales.
2.2.5. Otros detectores

Como ya se ha indicado con anterioridad, existen otros muchos tipos de detectores
que por su rara aplicación para la captación de posición neumática.
Entre ellos destacan los detectores inductivos, capacitivos y fotocélulas. Todos ellos
trabajan sin contacto físico, por lo cual son elementos de vida muy elevada cuyo
campo de aplicación genérico corresponde a:
■■ Inductivos: captación de elementos metálicos.
■■ Capacitivos: captación de otras sustancias (metales, elementos pulverulentos,

líquidos, sólidos no conductores, etc.).
■■ Fotocélulas: captación de la interrupción del haz emitido por las mimas.

Captación de los materiales más diversos.
A grosso modo...
68
Detectores inductivos y capacitivos

Un detector inductivo consta de un oscilador cuyos bobinados constituyen la cara
sensible del mismo. Al recibir alimentación, se genera en el mismo un campo magnético
generado por el núcleo. Si un objeto conductor de la electricidad se introduce en
dicha zona, se produce una atenuación del oscilador (y en consecuencia un cambio
en el consumo). Esto es detectado y se produce la conmutación del detector.
Figura 2.14. Detectores inductivos. Por gentileza de FESTO Pneumatics S.A.
Los detectores capacitivos funcionan bajo los mismos principios, entendiendo que
ahora la captación es ejecutada mediante la variación de la capacidad.
Figura 2.15. Detectores (simbología).
Tanto inductivos como capacitivos presentan los ya mencionados 3 hilos de conexión

BR, BU y BK (alimentaciones positiva, negativa y salida respectivamente).
69
Electroneumática
Se debe tener en cuenta que existen detectores tipo PNP y tipo NPN. En ambos la
alimentación en positivo y negativo por BR y BU es similar, pero la salida por BK se
caracteriza por...
■■ Detectores PNP: salida en positivo.
■■ Detectores NPN: salida en negativo.
Se deberá prestar una especial atención al conexionado de los detectores,

identificando previamente su tipo PNP o NPN. Conexionados incorrectos
pueden llegar a provocar el deterioro de los detectores.
Puede observarse la conexión de un PNP. Alimentación + / - a los hilos BR y

BU respectivamente. Carga (salida en +) a relé y cierre de bobina mediante
negativo (0V).
Puede observarse la conexión de un NPN. Alimentación + / - a los hilos BR

y BU respectivamente. Carga (salida en -) a relé y cierre de bobina mediante
positivo (+24V).
70
Fotocélulas
Las fotocélulas trabajan en base a diodos emisores de luz (emisor) y fototransistores
(receptor). Se diferencian tres grupos principales los cuales corresponden a...
■■ Fotocélulas da barrera.
Emisor y receptos son colocados en cuerpos diferentes y separados entre sí una

cierta distancia (alcance de la fotocélula). Si un objeto se interpone entre ambos,
el haz de luz es cortado y ello dispara la activación de la misma. Las distancias
cubiertas son bastante importantes (metros).
■■ Fotocélulas reflex.
En estas fotocélulas el emisor y receptor se encuentran en una misma ubicación

física. Su alcance suele ser inferior a las de barrera. Se han de colocan elementos
para el rebote del haz de luz (ver imagen).
Figura 2.16. Fotocélula y reflectante.
■■ Fotocélulas de proximidad.
En estas fotocélulas el emisor y receptor se encuentran en una misma ubicación

física entendiéndose que el rebote del haz lo proporcionará en propio elemento
a detectar. Su rango de detección es el menor de todos los tipos enunciados.
Figura 2.17. Fotocélula de proximidad.
71
Electroneumática
2.3. Tratamiento de señales

Como ya se ha indicado anteriormente, el automatismo electroneumático está
estructurado en bloques perfectamente definidos y que corresponden a la adquisición
de datos, tratamientos de los mismos y etapas de salida.
Dentro del apartado de tratamiento y análisis de señales, el elemento eléctrico por

excelencia corresponde al relé. Su aplicación dentro de los ciclos electroneumáticos
es diversa en función del objetivo deseado, y cada una de ellas va a ser explicada en
las siguientes páginas.
Se hará especial referencia a la aplicación del relé monoestable de contactos

conmutados, ya que es el componente de mayor difusión industrial.
2.3.1. El relé
Los relés pueden ser considerados como interruptores accionados electro-magnéticamente
para determinadas potencias de ruptura (relativamente bajas). Se caracterizan por
conectar y realizar funciones principalmente de mando con un coste energético
relativamente bajo, siendo utilizados principalmente para el procesamiento de señales.
Aunque existen numerosos tipos y diferentes construcciones, el principio de

funcionamiento para todos ellos es similar.
Funcionamiento de un relé
Un relé está formado por una bobina con un núcleo de hierro y uno o más contactos,
los cuales conmutarán su posición ante la aparición de un campo magnético creado por
la propia bobina. En posición de reposo (sin alimentación eléctrica a bobina), un resorte
empuja una lámina de material conductor basculante, la cual se encuentra separada
del núcleo. En estos momentos existe una conexión entre las bornas “común” y “NC”.
Figura 2.18. Relé de base enchufable.
72
Cuando se active el pulsador, el circuito quedará cerrado, estableciéndose una

alimentación eléctrica a la bobina, la cual crea un campo magnético capaz de atraer
a la lámina basculante venciendo la fuerza realizada por el resorte en oposición.
Es en este momento cuando se produce la conmutación de contactos, existiendo
comunicación entre las bornas “común” y “NA”.
Si en un momento determinado se produce el corte de alimentación a la bobina, ésta

dejará de producir flujo electromagnético y el relé retornará a su posición inicial, debido
a la fuerza de recuperación que realiza el resorte.
Es precisamente por este efecto por el que los relés de este tipo son considerados
monoestables (una sola posición estable), debiéndose tener este aspecto en cuenta
para realizar los circuitos electroneumáticos.
Figura 2.19. Funcionamiento de un relé.
Funciones de los relés

Las principales funciones de los relés, dentro de las aplicaciones electroneumáticas,
pueden definirse como:
■■ Inversión de contactos: los relés nos permiten realizar, sin ninguna

complicación, la llamada inversión de contactos mediante la utilización de
contactos conmutados. Así pues, si un determinado sensor dispone de un solo
contacto abierto, mediante la utilización de un relé que disponga de un contacto
conmutado, estaremos en disposición de utilizar el contacto abierto o cerrado
según sea la exigencia del automatismo.
Un detector magnético habitualmente dispone de un contacto abierto. Si

para un automatismo se requiere un cerrado podrá ser asociado a un relé y
ejecutar la inversión del contacto mediante el uso del conmutado.
73
Electroneumática
■■ Multiplicación de contactos: al mismo tiempo, los relés nos dan la oportunidad

de multiplicar los contactos, ya que al accionar la bobina, ésta puede actuar
sobre 1, 2, 3 ó 4 contactos, dependiendo del tipo de relé con el que trabajemos.
No por multiplicar contactos perdemos el efecto de inversión, es frecuente en
aplicaciones electroneumáticas encontrarnos con relés de cuatro contactos,
todos ellos conmutados (efecto inversor).
Si en una aplicación se precisa más de un contacto (por ejemplo de detec-

tor), este podrá ser asociado a un relé que disponga de más de un contacto.
La multiplicación es ejecutada de este modo.
■■ Amplificación de potencia: en determinadas ocasiones, es posible que los

sensores colocados en la instalación no permitan el paso de la intensidad
deseada. Una rápida solución la encontramos en la utilización de relés en lo que
podría denominarse un mando indirecto.
El detector actuará sobre un relé previamente calculado para limitar el valor de la

intensidad; más tarde, nos serviremos de los contactos del relé para activar otros
indirectamente, ya que un relé de 24 VDC puede permitir, sin mayor problema,
intensidades de 5 Amperios y voltajes de 250 V, e incluso más.
■■ Cambio de tensión: los relés permiten trabajar a un determinado valor de

tensión en la alimentación a su bobina, pero ésta no tiene nada que ver con la
tensión que circulará a través de sus contactos, tal y como hemos visto en el
punto anterior. Así pues, podemos activar un relé a una tensión de 24 VDC que
procede de un detector de proximidad, y obtener una salida en contactos de
220 VAC para activar componentes de corriente alterna.
Si es preciso, mediante los contactos de relé seremos capaces de variar la

tensión de accionamiento (entrar con 24 VDC y salir con 220 VAC por ejem-
plo). Del mismo modo las intensidades direccionables son multiplicadas. Pue-
den observarse funciones de cambio de tensión y amplificación de potencia.
■■ Función de memoria: en los circuitos electroneumáticos, todas las

discriminaciones (acciones desarrolladas para eliminar la doble señal eléctrica)
se realizan por medio de relés, denominados memorias. Esta aplicación será
desarrollada con mayor profundidad en los siguientes apartados.
74
La función de memoria resultará vital para la resolución de secuenciales que

presenten problemas de doble señal. Este aspecto será desarrollado en
posteriores unidades didácticas.
Ventajas e inconvenientes de los relés

Como todo componente eléctrico, los relés presentan ventajas e inconvenientes que
deberemos conocer para su correcta elección y utilización. Las principales ventajas
que presentan los relés son:
■■ Adaptación sencilla a los diferentes valores de tensión.
■■ Insensibilidad a temperaturas extremas, ya que aseguran un correcto funcionamiento

a temperaturas comprendidas entre -50º y 80ºC (consultar datos de fabricantes).
■■ Conexión de varios circuitos independientes.
■■ Separación galvánica entre circuito de mando y potencia.
Asimismo, los relés presentan importantes inconvenientes que deben ser conocidos...
■■ Contactos defectuosos por oxidación de los mismos.
■■ Creación de arcos voltaicos con efecto de abrasión de contactos.
■■ Grandes dimensiones en comparación con otros elementos de función idéntica

(por ejemplo, los transistores).
■■ Ruido elevado en conmutación.
■■ Influencia excesiva por el entorno industrial (por ejemplo, polvo).
■■ Tiempos de conmutación excesivamente altos en comparación con otros

componentes (éste se sitúa entre 3 y 20 milisegundos).
Diferentes tipos de relés

Como ya hemos comentado en páginas anteriores, muchos son los tipos de relés,
aunque el principio de funcionamiento siempre es el mismo. A continuación se detallan
algunos de los más importantes.
■■ Relés enchufables: uno de los tipos de relés más utilizados son los denominados
enchufables. Constan de dos cuerpos:
■■ Cuerpo de relé: en este elemento es donde se encuentran todos los mecanismos

propios del relé, es decir, bobina, núcleo, contactos, etc. En su zona inferior se
alojan una serie de patillas, las cuales encajan perfectamente en el segundo
cuerpo, llamado zócalo.
75
Electroneumática
■■ Zócalo: es simplemente una base de material plástico en la cual encontramos

una serie de ranuras, donde encajan las patillas (contactos) de la cabeza de
relé. Esta pieza tiene como objeto permitir la conexión del relé mediante bornas
de conexionado.
El zócalo suele llevar en su zona posterior un anclaje diseñado para carril DIN, y
es un elemento fijo en la instalación. Si un relé se deteriora, retiraremos la cabeza
de relé del zócalo, la sustituiremos y la instalación estará preparada de nuevo
para su funcionamiento, sin necesidad de realizar cambios en el cableado.
Las diferentes tecnologías analizadas no son tan diferentes entre sí. Como
ejemplo, las técnicas de montaje de los relés son similares a los montajes de
componentes hidráulicos apilados. De este modo:
Relé: similar a las válvulas, ya que estas no son montajes directos sino sobre
“otros” elementos.
Zócalo: similar a las “placas base”. Sobre estos elementos son colocados
los relés o válvulas (respectivamente) y se ejecutan las conexiones (eléctri-
cas o hidráulicas).
Relés para circuito impreso

Los relés para circuito impreso están especialmente diseñados para su inserción en
placas de circuito.
En su zona inferior se encuentran unas pequeñas patas que se introducen en los

orificios de las placas, donde se soldarán mediante los procedimientos convencionales
de componentes electrónicos.
76
Figura 2.20. Relé para CI.
Se utilizan frecuentemente en circuitos de entradas/salidas de autómatas programables

y, aunque de tamaño relativamente pequeño, permiten la circulación de intensidades
de varios amperios. Su empleo es muy frecuente y su coste reducido.
Relés de enclavamiento
En este tipo de relés tenemos que hacer una observación, ya que no se trata de un
dispositivo monoestable, como los definidos hasta ahora, sino de uno biestable, ya
que conmuta su posición con un impulso, y aunque éste desaparezca, conservará su
posición hasta la aparición de la señal opuesta.
A modo de ejemplo, su comportamiento es similar al de las válvulas neumáticas de

doble piloto neumático o las electroválvulas de doble bobina (ambas biestables).
Relés temporizadores
En este tipo de relés se produce un retardo en la conmutación de los contactos que
puede ser del tipo “retardo a la conexión” o bien “retardo a la desconexión”. El proceso de
temporizado se realiza mediante un circuito electrónico situado en el zócalo del relé, y es
ajustada en valor por medio de un potenciómetro colocado en la zona posterior de éste.
El empleo de relés temporizados es algo sumamente común (a dife-

rencia de los relés de carácter biestable, muy poco empleados en las
aplicaciones industriales).
Figura 2.21. Relés temporizados (simbologías).
77
Electroneumática
Marcado de bornas
Los relés, al igual que el resto de componentes eléctricos, se representan en planos
eléctricos mediante sencillos símbolos de fácil lectura e interpretación.
Las bornas de bobina se representan mediante las designaciones A1 y A2. En cuanto

al indicativo de componente, se hace en base a la norma DIN 40 719, marcándose
con la letra K seguida de una numeración correlativa.
La numeración de contactos se realiza mediante dos números. El primero hace

referencia a la posición que ocupa el contacto (es del tipo correlativo). La segunda
cifra (3 y 4) indicará que el contacto es del tipo cierre (N.A.).
Figura 2.22. Relé tetrapolar de contactos abiertos.
Si el relé dispone de contactos de apertura (contactos N.C.), la designación de segunda

cifra corresponderá a la numeración 1 y 2, manteniéndose el valor de posición de
contacto, o lo que es lo mismo, la primera cifra.
Figura 2.23. Relé tetrapolar de contactos cerrados.
No obstante, los relés utilizados en las aplicaciones electroneumáticas suelen disponer

de contactos del tipo conmutado.
Aplicaciones electroneumáticas del relé

Tal y como hemos podido comprobar, en el desarrollo de ciclos electroneumáticos
los componentes no se representan físicamente, sino funcionalmente. Esto crea la
necesidad de conocer los símbolos asociados a cada uno de los elementos analizados.
Para los relés monoestables de contactos conmutados, la simbología y denominación

de bornes corresponde a la indicada en la siguiente figura:
Figura 2.24. Relé tetrapolar de contactos conmutados
78
Los relés son denominados mediante la letra mayúscula K, seguida de la numeración

correspondiente (comenzando por el número 1).
Todos los circuitos eléctricos están subdivididos en circuitos de mando y potencia, los
cuales, a su vez, están compuestos por una serie de ramales en los que se colocan los
correspondientes contactos, relés y solenoides (bobinas de electroválvulas).
Estas líneas pueden ser horizontales o verticales, dependiendo de si la norma

empleada corresponde a Europa o a EE.UU., respectivamente.
Así mismo, cada una de estas líneas puede estar dotada de una numeración, con
objeto de poder realizar una rápida localización de los contactos. En aplicaciones
electroneumáticas los contactos no se representan junto a la bobina, sino en la rama
donde ha de realizar su función. Por supuesto, ha de tener un código inequívoco de
relación con la bobina correspondiente.
Dado el siguiente circuito eléctrico (sin importar por el momento su

función), tenemos...
Figura 2.25. Esquema eléctrico.
79
Electroneumática
En el esquema podemos observar las líneas de tensión, con una diferencia de potencial
de 24 voltios en corriente continua. Su disposición es horizontal, por lo que se trata de
una representación con simbología europea.
Entre estas líneas se han establecido los correspondientes ramales de mando y

potencia. Como podemos observar, cada uno de ellos ha sido numerado comenzando
desde el número 1.
Todos los contactos han sido marcados en bornes, y en lo referente a los contactos
posicionados en las líneas 4 y 5, se hace referencia a la bobina asociada. Bajo las
bobinas K1 y K2, posicionadas en las líneas 1 y 3 del circuito, se observa una tabla en
la que encontramos el número de contactos utilizados del relé, así como la línea sobre
la cual están posicionados.
Para más información: consulta “Automatismo Eléctrico”.
80
2.4. Mandos básicos con relés

En las siguientes páginas vamos a exponer los principales mandos básicos que se
pueden desarrollar con relés. Se hace referencia a ciclos electroneumáticos y parte de
su simbología todavía no desarrollada.
En estos primeros mandos básicos mostraremos un esquema con la posición física de los
componentes, pero también, y con objeto de ir relacionándolos, los esquemas funcionales.
2.4.1. Multiplicación de un contacto

En numerosas ocasiones, en el desarrollo de circuitos electroneumáticos, es preciso
multiplicar los contactos de un determinado componente.
Este efecto se podrá comprobar en las siguientes unidades didácticas, conforme los
ciclos desarrollados vayan aumentando su complejidad.
Imaginemos un ciclo en el cual queremos activar un pulsador y, con ello, provocar la

salida del vástago de un cilindro. Al mismo tiempo que el vástago avanza, se desea una
señalización en la lámpara H1. Cuando el pulsador no está activo y el vástago del cilindro
está en reposo o retornando, se desea una señalización en la lámpara H2. Según el
esquema de situación física de componentes, tendríamos un circuito como el siguiente:
Figura 2.26. Circuito eléctrico.
Como podemos observar en la figura, el esquema no es totalmente eficaz, ya que

su interpretación no resulta sencilla. Sin embargo, este mismo circuito puede ser
representado de una forma más clara y sencilla:
81
Electroneumática
Cuando el circuito está en reposo, es decir, no activamos el pulsador S1, la corriente

pasa a través del contacto de K1 posicionado en la línea 2, debido a su condición de
cerrado. Se obtiene una señalización sobre la lámpara H2, indicando que el vástago
está retornando o en posición inicial. K1, H1 e Y1 no están activos. En el momento
en que activamos el pulsador, el contacto abierto se cerrará, estableciéndose así la
alimentación a la bobina K1.
En estos momentos, todos los contactos asociados conmutan su posición. Así,

los contactos de las líneas 3 y 4 se cierran, estableciéndose la conmutación de la
electroválvula (alimentación Y1) y su correspondiente señalización (H1). Por el contrario,
el contacto de la línea 2 se abre, perdiéndose la señalización sobre H2. Si la acción
sobre el pulsador S1 cesa, la bobina K1 no es alimentada y, dada su condición de
monoestable, hace que todos los contactos adquieran su posición inicial, devolviendo
el ciclo a las condiciones estables de reposo.
2.4.2. Realimentación de un relé

En el trabajo con electroválvulas es frecuente tener que recurrir a circuitos de
realimentación, en especial si trabajamos con tipos de electroválvulas monoestables.
Antes de ver la aplicación directa a la electroneumática, veamos en qué consiste una

realimentación. Imaginemos que disponemos de un relé que debe ser accionado
mediante un pulsador de contacto abierto. En el momento en que activemos el
pulsador, se establece alimentación a la bobina y el relé se activará. Si la señal del
pulsador cesa, el circuito se abre y los contactos del relé vuelven a su posición de
reposo por efecto de los muelles recuperadores, tal y como muestra la figura.
82
Si nosotros deseamos que ante una pulsación el relé se enclave (incluso si cesa
la acción sobre el pulsador), es preciso realizar un circuito de realimentación, que
consiste en el montaje en paralelo de un contacto abierto del relé que deseamos
activar. El paralelo debe afectar a todas las señales que han forzado su conexión.
Como podemos observar, en la condición inicial la corriente no puede pasar a través

de los contactos abiertos de ninguna de las líneas (1 ó 2). Si se activa el pulsador, se
establece la corriente de alimentación al relé K1, el cual conmutará la posición de su
contacto situado en la línea 2. En este instante de tiempo (contacto K1 en posición
cerrado), la alimentación a la bobina se realiza a través de los dos ramales.
Si la acción sobre el pulsador cesa, la alimentación a la bobina del relé no cae, puesto
que toda se realiza a través del propio contacto del relé.
Como podemos observar, el relé se queda enclavado y no se desconectará a no ser

que se corte la alimentación a la bobina. Es por esto por lo que se hace necesaria
la colocación en el circuito de un elemento capaz de producir la desconexión. Estos
elementos están dotados de una serie de contactos, de los cuales se suele utilizar el
contacto cerrado. El funcionamiento es idéntico al descrito en el párrafo anterior.
83
Electroneumática
Conocido ya el funcionamiento de una realimentación, pasaremos a un ejemplo de

aplicación electroneumática.
El vástago de un cilindro de doble efecto ha de avanzar al accionar un pulsa-

dor S1 y encontrarse en condiciones iniciales (final de carrera o detector a0
activo). Este cilindro está gobernado por una electroválvula monoestable, por
lo que precisará una realimentación capaz de mantener el estado de la válvula
hasta que el cilindro alcance la máxima posición, momento en el cual retorna-
rá a su posición inicial automáticamente (a1). Se representa el esquema:
2.4.3. Inversión de un contacto

Muchos emisores de señal nos ofrecen exclusivamente un contacto, y éste suele
ser de tipo normalmente abierto. Esto sucede especialmente con los detectores de
proximidad tipo Reed.
Cuando esto suceda y sea necesario utilizar contactos cerrados, la aplicación de un

relé a modo inversor nos permitirá la implementación de los ciclos (siempre y cuando
el relé disponga de contactos conmutados, ya que de lo contrario no podremos
efectuar las inversiones). Para ver esta aplicación, se plantea un accionamiento de
ciclo electroneumático.
84
Se desea gobernar la salida del vástago de un cilindro de doble efecto me-

diante un pulsador. La electroválvula empleada para su control es una 5 vías
y 2 posiciones de simple bobina (monoestable), por lo que será necesario
una realimentación. No se dispone de final de carrera a0, y el final de carrera
a1 dispone exclusivamente de un contacto cerrado.
Con estas condiciones observamos que la resolución del circuito no pre-
senta mayor dificultad (ha de tenerse en cuenta que en la resolución de este
ciclo no se asegura el posicionamiento del cilindro en condiciones iniciales,
al no analizarse la señal de posición a0).
Imaginemos ahora las mismas condiciones de ciclo, exceptuando que el final de

carrera a1 dispone ahora de un contacto abierto exclusivamente. El ciclo exige una
inversión de contactos mediante un relé de contactos conmutados.
85
RESUMEN
■
La energía eléctrica es introducida y cursada en los circuitos eléctricos por diversos
componentes, los cuales se clasifican en 3 grandes grupos: elementos para la introducción
de señales, elementos para el tratamiento de señales y elementos de salida (actuadores).
■
Los elementos de entrada tienen por objeto proporcionar al sistema una serie de
señales eléctricas para su posterior análisis. Pueden ser aportadas con carácter
manual o automático.
■
Estas señales son analizadas en los elementos de tratamiento. En función de las señales
recibidas los elementos de tratamiento “deciden” la acción a realizar. Las acciones son
ejecutadas por los llamados elementos para la salida, más conocidos como receptores
o actuadores eléctricos.
■
Los tipos de contactos que encontramos en los circuitos electroneumáticos son los
denominados N.A. (normalmente abiertos), N.C. (normalmente cerrados) y conmutados.
■
Los elementos para la introducción de señales se accionan mecánicamente
(pulsadores, finales de carrera, etc.) o bien por proximidad (detectores magnéticos tipo
Reed, inductivos, etc.).
■
El elemento base para el tratamiento de las señales es el relé. Existen diversos tipos
de construcción, pero todos ellos trabajan bajo el mismo principio de funcionamiento.
■
Existen una serie de accionamientos básicos con relés que deberemos conocer. Estos
no son propios de la técnica electroneumática sino más bien generalistas (automatismos
eléctricos en general, con aplicaciones obvias a la electroneumática).
87
3 3
Electroneumática
DIDÁCTICA
UNIDAD
3. Técnicas de diseño
3: Técnicas de diseño
ÍNDICE
ÍNDICE............................................................................................................................................................................ 91
OBJETIVOS.................................................................................................................................................................. 93
INTRODUCCIÓN......................................................................................................................................................... 94
3.1. Diseño de circuitos electroneumáticos................................................................................................................ 95
3.1.1. Conceptos lógicos................................................................................................................................................. 96
3.1.2. Tipos de circuito electroneumático........................................................................................................................... 98
3.2. Lógica. Implementación eléctrica........................................................................................................................ 99
3.2.1. Función SI............................................................................................................................................................ 99
3.2.2. Función NO........................................................................................................................................................ 101
3.2.3. Función lógica AND............................................................................................................................................. 102
3.2.4. Función lógica OR............................................................................................................................................... 103
3.2.5. Funciones lógicas NAND y NOR............................................................................................................................ 104
3.3. Álgebra de Boole................................................................................................................................................. 105
3.3.1. Propiedades del álgebra de Boole......................................................................................................................... 105
3.3.2. Teorema de Morgan............................................................................................................................................ 108
3.4. Circuitos básicos................................................................................................................................................. 110
3.4.1. Mando de un cilindro .......................................................................................................................................... 110
3.4.2. Circuitos de alimentación...................................................................................................................................... 117
3.4.3. Mando automático / manual................................................................................................................................. 119
3.4.4. Temporizadores................................................................................................................................................... 120
3.4.5. Circuitos secuenciales.......................................................................................................................................... 123
RESUMEN................................................................................................................................................................... 129
91
OBJETIVOS
■
Conocer los principios básicos de diseño de aplicaciones electroneumáticas sencillas
donde no se presentan problemas de doble señal (bien sea eléctrica en caso de mandos
directos o neumática en el de los indirectos).
■
Conocer los elementos integrantes de dichas aplicaciones (en otras palabras y partiendo
de la base: emisores, tratamiento y potencia de la aplicación).
■
Conocer los principios lógicos básicos de diseño de aplicaciones electroneumáticas
complejas donde aparecen problemas de doble señal. Para su resolución se analizaran
métodos de resolución como las redes de Petrin (en aplicación para resolución
electroneumática).
■
Conocer los principios de álgebra de Boole (tratamiento lógico de la información) en
aplicaciones electroneumáticas. Este aspecto, aunque muy básico resultará de gran
ayuda para la resolución de las secuencias planteadas.
■
Conocer la representación de circuitos electroneumáticos básicos y complejos desde su
planteamiento y resolución hasta su representación.
93
Electroneumática
INTRODUCCIÓN
Una de las principales tareas de la función de Para ello se analizaran las diferentes funciones lógicas
mantenimiento será la reparación de los dispositivos (implementación a nivel eléctrico) y su aplicación
neumáticos y / o electroneumáticos de la planta e incluso
sobre los automatismo convencionales. Otros
el diseño e implementación de nuevas automatizaciones aspectos, como por ejemplo el desarrollo de circuitos
(desde las más básicas hasta las más complejas). de carácter secuencial que no presenten problemas
Por este motivo, desde este apartado trataremos de doble señal (bloqueos), también serán analizados.
de dar las bases de diseño (compresión de las
reglas básicas del funcionamiento se este tipo de
aplicaciones), y en consecuencia capacitar para el
desarrollo de tareas descritas. Partiremos de ejemplos
de resolución de aplicaciones sencillas hasta llegar a
desarrollos un tanto más complejos pero que trataran
de ceñirse al máximo a los típicos problemas que
plantea la automatización electroneumática.
94
3.1. Diseño de circuitos electroneumáticos

La técnica para el desarrollo de circuitos (o aplicaciones) electroneumáticas constituye
uno de los ejemplos más representativos del tratamiento lógico de la información ya que
por lo general nos encontramos ante componentes de carácter puramente binario (como
podemos recordar de asignaturas como Neumática, donde las válvulas conmutaban o
no conmutaban (1/0) o donde los cilindros avanzaban o retornaban (1/0), etc...). En otras
asignaturas, como por ejemplo Electricidad se han abordado partes como el Automatismo
Eléctrico donde los componentes analizados (contactores, relés, contactos eléctricos,
etc...) también presentaban un estado puramente lógico (1/0 –activado / no activado...).
De hecho, la técnica electroneumática no deja de ser más que una técnica híbrida
donde se une la neumática, el automatismo eléctrico y la electrónica (cada parte en su
proporción correspondiente). De este modo, la neumática aporta la potencia del sistema,
el automatismo eléctrico la técnica de mando y la electrónica la técnica de diseño.
La electroneumática se puede considerar una técnica híbrida donde se con-

jugan la neumática, el automatismo eléctrico y la electrónica.
Con referencia a los métodos de diseño de circuitos electroneumáticos que se utilizan

para la resolución de problemas de automatismo, cabe destacar que existen muchos
pero muy pocos son capaces de ofrecer una alta fiabilidad al tiempo que su aprendizaje
y utilización resulte sencilla.
Entre estos métodos cabe destacar algunos como el de “pregunta – respuesta”, los
sistemas Grafcet, aplicaciones cascada, paso a paso, mapas o tablas de Karnaugh,
teoría de grafos, etc.
No obstante, y a excepción de los métodos basados en teoría de grafos y Grafcet

(que desarrollaremos más ampliamente), el resto se caracteriza por una excesiva
complejidad, o bien por una insuficiencia en la solución aportada.
Antes de comenzar el estudio de estos módulos, es conveniente que veamos algunos

conceptos importantes para la resolución de este tipo de circuitos, como son los
denominados principios lógicos.
La importancia de estos conceptos lógico-binarios es evidente, ya que la técnica

neumática y electroneumática se basa en los estados binarios 1 ó 0.
Ejemplos claros los encontramos en los actuadores (posición máxima o mínima),

finales de carrera (activados / no activados), etc. Hay que tener en cuenta que estos
conceptos son generales, ya que ciertas técnicas neumáticas trabajan mediante el
concepto de señal analógica (como es el caso de la neumática proporcional) o los
actuadores, capaces de conseguir posicionamientos intermedios mediante un circuito
de mando y válvulas de control adecuados.
95
Electroneumática
3.1.1. Conceptos lógicos

Los conceptos lógicos explicados en este módulo, nos van a ser imprescindibles a la
hora de realizar los circuitos de mando electroneumáticos de complejidad relativamente
elevada. Su principal aplicación se centra en la elaboración y simplificación de las
ecuaciones electroneumáticas elaboradas mediante métodos tales como mapas de
Karnaugh y teoría de grafos.
En primer lugar, definamos el concepto de mando sobre un sistema.
Mandar, mando (según DIN 19 226)

Mandar o controlar es aquel suceso que se produce en un sistema, en el cual
influyen uno o varios parámetros de entrada, que a su vez influirán para obtener otros
parámetros considerados de salida, en virtud de las leyes propias del sistema.
Figura 3.1. Diagrama de sistema.
Dentro de los circuitos de mando definidos como “fundamentales”, podemos encontrar

señales de entrada / salida de dos tipos:
■■ Señales analógicas.
En los sistemas analógicos la información puede adquirir infinitos valores continuos

y diferentes en un intervalo dado. Se puede afirmar que prácticamente todo
es analógico; como ejemplo podemos encontrar distintos valores para algunas
magnitudes tales como temperatura, velocidad, presión, intensidad, voltaje, etc.
Figura 3.2. Señal de tipo analógico.
96
Este tipo de señales es tratado habitualmente en aplicaciones proporciona-

les. Ejemplos los podemos encontrar en el control de una variable de salida
(por ejemplo caudal) que mediante una respuesta analógica gobierna de
modo variable la electroválvula de paso de dicho caudal.
Así pues, las señales analógicas pueden variar de una forma gradual o progresiva
sobre un intervalo dado de valores. Estas señales pueden adquirir distintos valores
de magnitud, tratada dependiendo del instante de tiempo en el cual se produce la
comprobación o análisis. Para el gráfico anterior podemos crear una tabla tal que:
Instante de tiempo t 1 Valor V, Y, P… x 1

■■ Señales digitales.
Son aquéllas cuyo valor puede oscilar en función del tiempo, adquiriendo valores
previamente definidos. Si sólo existe la posibilidad de adquirir dos valores
definidos (1 ó 0), estaremos hablando de señales binarias. Estos valores también
son conocidos como alto o bajo, ON / OFF, conectado / desconectado, etc.
En definitiva, un sistema binario sólo acepta dos valores, tal y como su propio
nombre indica, los cuales han sido definidos previamente por el usuario.
Generalmente estos valores corresponden al análisis de la presencia o no
presencia de señal.
Veamos los gráficos representativos de estos tipos de señales:
Figura 3.3. Señal de tipo digital.
97
Electroneumática
Figura 3.4. Señal de tipo binario.
Tal y como podemos observar en la figura anterior (gráfico de señales binarias),

el valor alto (x 1) o bajo (x 0), puede hacer referencia a distintas magnitudes como
presión, intensidad, voltaje, etc. Un ejemplo claro lo encontramos en un final de
carrera neumático de tres vías y dos posiciones, de tipo normalmente cerrado. Si el
final de carrera no está activado, no emitirá aire comprimido en su salida, luego nos
encontraremos en un estado 0, bajo, etc.
En el momento en que el final de carrera se active mecánicamente, éste pasará a

emitir aire comprimido, entendiéndose que la señal emitida es un nivel alto ó 1. Como
podemos observar, los únicos dos valores obtenidos en la salida de la válvula son la
emisión o no emisión de aire comprimido. En caso de obtener salida, ésta se realiza a
un nivel constante de presión (definida por el propio valor de alimentación a la válvula).
3.1.2. Tipos de circuito electroneumático

Dentro de los sistemas digitales podemos diferenciar claramente los conceptos de
circuito “combinacional” y circuito “secuencial”.
Sistemas combinacionales
Son aquellos en los que el valor de salida que proporciona el sistema depende
exclusivamente del valor de las entradas en ese instante de tiempo. No son del todo
frecuentes dentro de las aplicaciones electroneumáticas.
Sistemas secuenciales
Son aquellos en los que el valor de salida que proporciona el sistema depende de las
entradas en ese mismo instante y en anteriores. Estos sistemas han de estar dotados
de elementos capaces de memorizar los estados anteriores.
El principal campo de aplicación de la electroneumática se centra en los cir-

cuitos de carácter secuencial. No obstante, algunos de ellos pueden incluir
partes que podrán ser definidas como combinacionales.
98
3.2. Lógica. Implementación eléctrica

En la asignatura de Neumática, se analizaron las diferentes funciones lógicas y su
implementación neumática (mediante válvulas selectotas, de simultaneidad, etc).
Todas estas funciones siguen siendo vitales dentro de la aplicación electroneumática
pero ahora conseguida mediante mando eléctrico. Analizaremos las principales
diferencias (y similitudes entre ambas técnicas) mediante varios ejemplos. Nos
centraremos inicialmente en funciones básicas como las SI, NO, AND y OR para pasar
posteriormente a funciones complejas como las NAND, NOR... y sus particularidades
a nivel eléctrico.
3.2.1. Función SI
Una función lógica SI a nivel neumático o eléctrico es entendida como una función de
amplificación. Por tanto, una señal de entrada X debilitada en presión o tensión por
efecto del sistema o bien por su naturaleza puede ser convertida en una señal de alto
nivel a través de esta función.
Este tipo de funciones lógicas presenta una tabla de verdad que si recordamos de las
aplicaciones neumáticas corresponde a...
Figura 3.5. Tabla de verdad. Función lógica SI.
A nivel eléctrico, la propia función y por supuesto su tabla de verdad y ecuación Booleana
no varían siendo tan sólo su implementación diferente. Se precisa habitualmente de
un relé para la consecución de la función, siendo este de activación a baja tensión
(por ejemplo 24 V) para proporcionar una salida de nivel superior (por ejemplo 220V).
Emplea para ello un contacto de tipo abierto.
Gráficamente, el sistema corresponde a...
99
Electroneumática
Figura 3.6. Representación del montaje (función SI).
Figura 3.7. Esquema eléctrico (función SI).
En los esquemas anteriores puede apreciarse con claridad el efecto descrito. Al activar
sobre un elemento de mando “x”, se activa un relé (activación por ejemplo de 24 VDC).
Su contacto eléctrico NA proporciona la activación sobre una electroválvula a 220 VAC
y por tanto se entiende que ha existido una amplificación (1 – 1, 0 – 0).
Esta función puede parecer poco representativa pero es sumamente importante ya

que permite el trabajo con mandos de seguridad y al mismo tiempo disponer de
potencias representativas (como muestra el ejemplo).
Una función lógica SI es implementada a nivel eléctrico mediante un relé y el

empleo de uno de sus contactos abiertos. Puede parecer poco representativa
pero es una de las funciones más empleadas (aunque sea indirectamente).
100
3.2.2. Función NO
Las funciones lógicas NO corresponden a la inversión de un valor (de 1 a 0 ó de 0 a 1).
Puede ser conseguida mediante diferentes accionamientos (por ejemplo en neumática
mediante inversores o válvulas 3/2 abiertas o cerradas según emisor). A nivel eléctrico,
la implementación resulta del trabajo con un contacto de relé inverso al accionador.
Figura 3.8. Tabla de verdad. Función lógica NO.
La aplicación de este tipo de funciones es frecuente y sencilla (por ejemplo la inversión

de un contacto abierto de detector magnético si para el accionamiento se precisa de
un cerrado). Gráficamente...
Figura 3.9. Representación del montaje (función NO).
En la figura puede apreciarse como cuando no se dispone de entrada (x = 0), el

contacto trabajado a modo de inversor proporciona salida (1).
Evidentemente si se produce el accionamiento de la entrada x (x = 1), el relé se activará

e invertirá su contacto, entendiéndose un 0 a la salida. Puede comprobarse que este
comportamiento cumple fielmente la tabla de verdad descrita para la función lógica
NO (inversión).
101
Electroneumática
3.2.3. Función lógica AND

Las funciones lógicas AND corresponden al aporte de señal de salida cuando se
cumplen todas las entradas. Aplicaciones típicas pueden ser accionamientos de
cilindro cuando se cumple señal de arranque y posicionado del sistema. La falta de
alguna implicará la no acción.
A nivel neumático son implementadas mediante serie de componentes, válvulas AND

o válvulas 3/2 NC. Eléctricamente son implementadas mediante montajes serie de
contactos eléctricos (equivalencia neumática).
Figura 3.10. Representación del montaje (función AND).
En cuanto a tabla de verdad tenemos...
Figura 3.11. Tabla de verdad. Función lógica AND.
102
3.2.4. Función lógica OR

Las funciones lógicas OR corresponden al aporte de señal de salida cuando se cumple
cualquiera de las entradas. Aplicaciones típicas pueden ser accionamientos de cilindro
cuando se cumple cualquiera de las señales de arranque (pulsador o palanca o pedal o...).
La falta de todas las señales de entrada, implicará la no acción.
A nivel neumático son implementadas mediante serie de componentes, válvulas OR

o válvulas 3/2 NA. Eléctricamente son implementadas mediante montaje paralelo de
contactos eléctricos (no equivalencia neumática).
En cuanto a tabla de verdad tenemos...
Figura 3.12. Tabla de verdad. Función lógica OR.
103
Electroneumática
3.2.5. Funciones lógicas NAND y NOR.

Para la implementación física de funciones lógicas NAND y NOR (a nivel de contacto),
han de ejecutarse transformaciones según axiomas de Morgan. Son explicados a
continuación pero como representación física...
Figura 3.13. Función NAND.
Figura 3.14. Función NOR.
104
3.3. Álgebra de Boole

Hasta ahora hemos analizado la respuesta de las puertas lógicas en función de
las variables de entrada. Éstas podían adquirir valores 1 ó 0, dependiendo de si se
encontraban activas o no. La respuesta venía expresada en forma de producto, suma
y los correspondientes valores negados.
Todo esto sucede al aplicar unas teorías matemáticas basadas en un álgebra distinta
de la habitual, conocida como álgebra de Boole. Este tipo de álgebra nace en 1854,
cuando el matemático George Boole publica sus investigaciones sobre las leyes del
pensamiento, basadas en teorías matemáticas lógicas y de probabilidad.
Así pues, el álgebra de Boole puede definirse como:

Conjunto de reglas matemáticas desarrolladas con objeto de obtener unas
conclusiones lógicas (ecuaciones), a partir de condiciones o proposiciones
algebraicas. Éstas pueden convertirse a símbolos lógicos y más tarde imple-
mentarse mediante puertas de diversa tecnología.
Estos trabajos fueron posteriormente desarrollados por Augustus de Morgan, quien

formuló unos de los teoremas de lógica simbólica de mayor aplicación dentro de los
circuitos de electrónica digital y electroneumática.
3.3.1. Propiedades del álgebra de Boole

En definitiva, las operaciones desarrolladas por el álgebra de Boole son la suma y
producto lógico, así como la complementación. Veremos ahora las propiedades que
cumplen dichas operaciones.
Propiedad conmutativa
La suma y producto lógico cumplen la propiedad conmutativa, o lo que es lo mismo,
el orden en que las variables se suman o multiplican no alterara el resultado final (salida
de función).
En cuanto a la suma...
A+B=B+A
En cuanto al producto...
A·B=B·A
105
Electroneumática
Propiedad distributiva
Para el álgebra de Boole la propiedad distributiva se cumple tanto en el caso del producto
con respecto a la suma, como de la suma con respecto al producto. Así tenemos:
A·(B+C)=A·B+A·C
A+(B·C)=(A+B)·(A+C)
Propiedad asociativa
La propiedad asociativa para el álgebra de Boole se cumple tanto en la suma como en
el producto. Esta propiedad nos indica que las variables pueden agruparse tal y como
nosotros queramos, siempre y cuando cumplan el mismo operador lógico.
A+(B+C)=(A+B)+C
A·(B·C)=(A·B)·C
En el álgebra de Boole, aparte de las propiedades, existen una serie de leyes que
también deben conocerse. Éstas se detallan a continuación.
Ley de identidad
En el álgebra de Boole existen una serie de elementos neutros, es decir, elementos
que dependiendo de la operación donde sean utilizados no afectaran al resultado final
y por ello son simplificables.
■■ Para la función producto, el elemento neutro es el 1.
■■ Para la función suma, el elemento neutro es el 0.
Esto es demostrable ya que:
A+0=A
A·1=A
De la misma manera con la Ley de acotación podemos afirmar que:
A+1=1
A·0=0
Las diferencias principales del álgebra de Boole con respecto al álgebra ordinaria la
encontramos en la operación lógica con la misma variable.
Si en álgebra ordinaria multiplicamos un valor A por sí mismo, obtendríamos un valor
106
A2, mientras que si esta variable es sumada a sí misma obtendríamos 2 · A. Esto no

sucederá con el álgebra de Boole, ya que estas operaciones serían consideradas
como redundantes y por ello simplificables. Lo podemos apreciar a continuación:
Álgebra Ordinaria Álgebra de Boole

A · A = A² A·A=A
A+A=2·A A+A=A
Ley de complementación
Conocido es que una variable puede encontrase en dos estados, y que, mediante
la aplicación de inversores, podemos obtener los valores complementarios. Es por
ello por lo que:
A+ A =1
A· A=0
Y como ya es conocido por nosotros…
A=A
Se detallan a continuación dos teoremas que nos pueden resultar de gran utilidad a
la hora de simplificar ecuaciones electroneumáticas. En las siguientes páginas verá
como su aplicación dentro de este tipo de ciclos es bastante usual.
Teorema 1 (Ley de la Absorción)

La ley de Absorción se basa en la aplicación de teorías de simplificación por medio de
factor común. Se enuncia enunciada como:
A+A·B=A
Se muestra el proceso de simplificación:
Partimos de una expresión A + A · B; desarrollando obtendremos A ( 1 + B ).
Conocido es que una variable + 1 es igual a 1, luego:
A · (1), que, operando, resulta A.
107
Electroneumática
Teorema 2
De gran aplicación dentro de la técnica electroneumática. Se enuncia como:
A· B +A·B=A
Todo esto es demostrable, tal y como muestra el desarrollo:
A· B +A·B
Sacando factor común a la variable A tenemos:
A · ( B + B), lo cual es como:
A · (1) = A
3.3.2. Teorema de Morgan

Este teorema es muy importante debido a que permite transformar funciones de suma
en productos, y viceversa. También es conocido como Ley de la Equivalencia.
En aplicaciones electroneumáticas su utilización nos permitirá realizar transformaciones

de ecuaciones para elementos biestables, en ecuaciones para elementos monoestables
(este punto será desarrollado en las siguientes páginas).
Teorema.
La inversa de una suma lógica es igual al producto lógico

de las inversas de los sumandos.
A + B = A ⋅B
Teorema.
La inversa de un producto lógico es igual a la suma lógica

de las inversas de los factores.
A ⋅B = A + B
108
Estos dos teoremas pueden ser fácilmente demostrados por comparación de los
resultados obtenidos en una tabla de verdad de 2 entradas, analizando diversas funciones:
A B A + B A · B A +B A ⋅B A +B A ⋅B
0 0 0 0 1 1 1 1
0 1 1 0 1 0 0 1
1 0 1 0 1 0 0 1
1 1 1 1 0 0 0 0
Igualdad
Igualdad
109
Electroneumática
3.4. Circuitos básicos

Conocidos los métodos de implementación de las diferentes funciones lógicas (a nivel
eléctrico) y el álgebra de Boole (necesario para el planteamiento y simplificación de
las ecuaciones de mando), analizaremos los circuitos electroneumáticos básicos, los
cuales nos enseñaran desde un simple control de actuador gobernado por pulsadores
hasta los sistemas secuenciales básicos (sin problemas de doble señal).
3.4.1. Mando de un cilindro

Comenzaremos con un control de actuador de doble efecto en base a una pareja de
pulsadores. S1 tendrá función de avance mientras que S2 tendrá función de retorno.
El control de potencia queda reservado a:
■■ Opción 1: control mediante 5/2 de carácter biestable.
■■ Opción 2: control mediante 5/2 de carácter monoestable.
Potencia: 5/2 biestable

Este quizá represente el mando más sencillo que podemos encontrar ya que quedan
definidas todas las condiciones (S1 tendrá función de avance mientras que S2 tendrá
función de retorno, entendiendo ataques a las bobinas Y1 e Y2 receptivamente). El
circuito de control resultará...
Figura 3.15. Mando de un doble efecto (biestable).
Como puede observarse, este quizá sea el mando más sencillo a nivel electroneumático
que podemos encontrar. Analicemos alguna modificación...
Se desea ahora un ciclo un tanto más automatizado (avance S1 y retorno

automático a mínima posición). Para la detección de la posición emplearemos un
detector electromecánico.
110
El circuito sufrirá tan sólo la modificación en cuanto a método de accionamiento para

el retorno (sustitución de S2 por una señal captada por rodillo a1).
Figura 3.16. Mando de un doble efecto (retorno automático).
En el circuito pueden presentarse algunos problemas característicos de la neumática

como por ejemplo el bloqueo (doble señal) que se dará si no liberamos S1 o bien se
trata de enclavamiento.
Un incorporación en serie del contacto a0 será suficiente para evitar el problema. La

nueva ecuación de mando queda definida por A+ = “M” · a0
Figura 3.17. Mando de un doble efecto (finales de carrera a0 y a1).
111
Electroneumática
La utilización de los finales de carrera a0 y a1 evita la aparición de un blo-

queo o doble señal aún cuando S1 es permanente. Todo ello es debido a
la imposibilidad de tener detección sobre ambas finales de carrera en un
mismo instante de tiempo (presuponiendo buen funcionamiento de circuito).
Si este mismo ciclo se pretende desarrollar con detectores magnéticos de posición,

estos serán asociados a relés de protección (cargas controladas). Estos relés (como
ya se ha comentado en unidades anteriores), cumplen diversas funciones como son
inversión de contactos, multiplicación de contactos, etc. El esquema resultante será...
Figura 3.18. Mando de un doble efecto (detectores magnéticos a0 y a1).
En algunas ocasiones, la tensión de mando y potencia no coincidirá y por ello

buscaremos una función de cambio de tensión a través de nuevos relés.
Hoy por hoy no es del todo frecuente al ser común el mando y potencia mediante
24 VDC. No obstante, si fuese necesario se debería de disponer de relés K3 (función
reservada para avance) y K4 (función reservada para retorno).
Las ecuaciones corresponderán a...
A+ = “M” · a0 ⇒ “S1” · k1 y donde k1 = Y1.
= a1 ⇒ k2 y donde k2 = Y2.
Potencia: 5/2 monoestable

Realizaremos en este apartado los mismos ejemplos en cuanto a secuencia (A +
y A -) pero en este caso mediante un control 5/2 de carácter monoestable. En la
bobina Y1 se encuentran ambas funciones (avance con bobina activada y retorno
con bobina desactivada).
112
El empleo de válvulas de carácter monoestable, suele asociarse a la necesi-

dad de emplear un nuevo relé que tendrá funciones de realimentación.
Existen casos donde esta no es necesaria (pérdida del movimiento por pérdida
de señales) o circuitos un tanto más avanzados que trabajen con memorias.
Partiendo de un simple accionamiento por pulsadores S1 y S2 el circuito resultante

corresponderá a...
Figura 3.19. Mando de un doble efecto (monoestable).
Como puede observarse el mando precisa de un relé para funciones de realimentación.

S1 conecta el relé K1 y este mediante su contacto se realimenta forzando el
enclavamiento (activación de la bobina Y1).
El corte de realimentación (y por tanto función de retorno debido a la recuperación de

válvula), queda reservado a S2 que corresponde a un contacto cerrado.
Si se precisa de un control semiautomático (retorno por a1)...
Figura 3.20. Mando de un doble efecto (monoestable). Retorno a1.
113
Electroneumática
Si se precisa de un control automático (finales de carrera a0 y a1)...
Figura 3.21. Mando de un doble efecto monoestable (finales de carrera a0 y a1).
De nuevo puede apreciarse la incompatibilidad en cuanto a presencia de a0 y a1

bajo buenas condiciones de funcionamiento (evitándose de este modo bloqueos por
doble señal).
En cuanto a la implementación en base a detectores magnéticos, la diferencia la

encontraremos en los relés asignados a los mismos (K1 y K2) más el tercer relé con
función de enclavamiento (K3).
Figura 3.22. Mando de un doble efecto monoestable (detectores magnéticos a0 y a1).
Es importante conocer los controles base para válvulas tanto monoestables

como biestables. Esto es debido a que en la técnica electroneumática, a di-
ferencia de la neumática ambos controles son extremadamente frecuentes.
114
En neumática se emplean preferentemente válvulas biestables ya que las

“realimentaciones neumáticas” son poco económicas (empleo de funciones
OR – “selectoras de circuito”). Mientras, a nivel eléctrico una realimentación
tan apenas supone incremento de coste.
Con independencia de los circuitos que traten de desarrollarse, los detectores

empleados pueden ser de diferente naturaleza. De este modo se han desa-
rrollado circuitos con detectores electromecánicos y magnéticos de 2 hilos.
Otros detectores pueden ser empleados para el desarrollo de la aplicación
(aún siendo menos comunes). En el siguiente ejemplo se desarrolla una apli-
cación mediante el empleo de detectores de carácter inductivo.
Figura 3.23. Mando de un doble efecto monoestable (detectores inductivos a0 y a1).
Potencia: 5/3
Las válvulas distribuidoras también pueden disponer de 3 posiciones de trabajo.
Si concretamente se tratan de electroválvulas, lo más común es que se traten de
accionamientos monoestables donde ante la activación de una de las bobinas, se
consigue la distribución hacia A o B (venciendo la acción de los resortes opuestos).
Si la activación de las bobinas cesa, la válvula recuperará su única posición estable

(neutra o posición cero). Se trata por tanto de válvulas donde, aunque con dos
bobinas de accionamiento, se comportan de un modo monoestable (estableciéndose
por tanto mandos acordes).
115
Electroneumática
Figura 3.24. Mando mediante 3 posiciones (A y B presurizados).
Imaginemos que ha de conseguirse un accionamiento de un cilindro sin vástago

mediante pulsadores S1 y S2 (avance / retorno respectivamente). Se pretende que el
cilindro pueda posicionar de modo intermedio, y para ello se ha dispuesto un pulsador
S3 (corte de activación en avance o retorno indistintamente).
La gama de electroválvulas neumáticas de 3 posiciones se limita prin-

cipalmente a centros cerrados, abiertos y de corte a la alimentación y
presurización de aplicaciones.
Figura 3.25. Gama de electroválvulas de 3 posiciones.
Con independencia del tipo de centro empleado los mandos eléctricos no

suelen sufrir variaciones.
116
3.4.2. Circuitos de alimentación

En las aplicaciones electroneumáticas es frecuente emplear sistemas de alimentación
al mando. Estos circuitos están constituidos por un relé de activación manual
(frecuentemente) que establecerá la alimentación o corte del sistema de mando.
Con ello se consigue que en los periodos de inactividad de máquina, todo el sistema
de mando se encuentre sin tensión; ello implica que deberán de disponerse dos
pulsadores: SET que forzará la alimentación del circuito de mando y con ello la
posibilidad de trabajo y RESET, que ejecutará el corte para la misma. Pueden ser
establecidas prioridades de SET o RESET.
Figura 3.26. Sistema de alimentación de mando por relé.
En el sistema mostrado, el mando tan solo se encontrará alimentado cuando se tenga

presencia (activación) del relé K0. De este modo por mucho que se active sobre los
controles manuales (arranque mediante S1), el sistema no se encontrará operativo.
Se requiere una activación previa de K0 (activación de pulsador de SET). Suele

disponerse de un par de señalizaciones de estado (ver contacto conmutado de K0),
donde se indica la tensión o no tensión del sistema de mando.
Si durante el ciclo se produce una caída de tensión, se desconectará el relé

K0, con lo cual se imposibilita la continuidad de la secuencia (aun con el
restablecimiento de tensión).
Será necesario rearmar el sistema mediante una nueva activación del pulsa-
dor de SET. La potencia (actuadores) responderá ante la caída de tensión de
modo acorde al control establecido (electroválvulas de carácter monoestable
o biestable).
117
Electroneumática
Se dispone de un control manual correspondiente al corte de tensión (RESET).
En este tipo de aplicaciones, puede asignarse prioridad (conexión o desconexión de

K0 en caso de simultaneidad sobre los mandos SET y RESET). Las prioridades que
pueden establecerse son:
■■ SET o prioridad a la conexión.
■■ RESET o prioridad a la desconexión.
Prioridad SET
Es el caso menos frecuente y corresponde a la conexión preferente del dispositivo
en caso de coincidencia de señales SET / RESET. Para el montaje se emplean los
mismos componentes con la particularidad de que el RESET suele ser montado en un
punto de realimentación (dejando de este modo conexión directa de SET). El esquema
corresponde a...
Figura 3.27. Sistema de alimentación (preferencia al SET).
Prioridad RESET
Es el caso más frecuente y corresponde a la desconexión preferente del dispositivo
en caso de coincidencia de señales SET / RESET. Para el montaje se emplean los
mismos componentes con la particularidad de que el RESET suele ser montado en
un punto de previo a la conexión de relé (siendo por tanto el elemento decisorio para
la conexión, siendo precisa para la misma la no presencia o activación de pulsador de
RESET). El esquema corresponde a...
118
Figura 3.28. Sistema de alimentación (preferencia al RESET).
3.4.3. Mando automático / manual

En numerosas ocasiones, será interesante disponer de un sistema que permita el
funcionamiento máquina según ciclo automático (desarrollo de la secuencia prevista
para el automatismo) o bien en manual, donde se deberá tener un control absoluto de
cada una de las bobinas (accionamientos planteados).
Un ejemplo lo encontramos en la siguiente figura...
Figura 3.29. Sistema Manual / Automático.
Para el control del ciclo (A+ y A- secuencialmente y gobernado por biestable) se ha

propuesto un ciclo donde:
119
Electroneumática
S1 Pulsador de selección automático.
Activación de K1, relé de automático.

S2 Pulsador de paro.
Corte de K1, relé de automático.

S3 Interruptor de manual. Corte de automático.
Precisa de auxiliares S5 y S6 (movimientos de cilindro).

S4 Pulsador de arranque en modo automático.
S5 Auxiliar de A+, solo con K2.
S6 Auxiliar de A-, solo con K2.
Evidentemente, esta no será la única solución. Por ejemplo pude asignarse la función
manual a un relé y asignar prioridades de entrada entre manual y / o automático.
También otras posibilidades.
3.4.4. Temporizadores
Otro de los requisitos comunes que se presentan en los circuitos electroneumáticos es la
temporización de alguna de las acciones a desarrollar. Estas funciones quedan reservadas
a los temporizadores eléctricos (habitualmente zócalos de relé con temporizador
integrado). Al igual que en las aplicaciones neumáticas, encontramos diferentes tipos
de temporizadores (respuestas de los mismos), pero son predominantes:
■■ Temporizadores a la conexión.
■■ Temporizadores a la desconexión.
Temporizadores a la conexión
En este tipo de temporizadores, al aparecer la señal de lanzamiento se inicia el
circuito de temporización, consiguiéndose que transcurrido el tiempo prefijado se
realice la conexión del temporizar. Los contactos del mismo serán empleados para la
realización de las acciones correspondientes. Se precisa que la señal de lanzamiento
sea permanente.
120
El cronograma de este temporizador corresponde a...
Figura 3.30. Cronograma de un temporizador de retardo a la conexión.
Como ejemplo de comportamiento de este tipo de temporizador, pensemos

en un accionamiento cualquiera (aún no siendo electroneumático).
Una puerta de garaje es accionada. Cuando esta se encuentre totalmente
abierta activará un final de carrera, el cual activa un temporizador de retardo
a la conexión. Transcurridos 10 segundos, el temporizador es conectado
y su contacto fuerza la bajada de la puerta. Se ha conseguido retardar la
aparición de una señal.
Nota: debe observarse que durante todo el tiempo ha existido presencia del
final de carrera (aporte permanente de señal).
Temporizadores a la desconexión
En este tipo de temporizadores, al aparecer la señal de lanzamiento se da automáticamente
una respuesta, al tiempo que se inicia el circuito de temporización, consiguiéndose que
transcurrido el tiempo prefijado se realice la desconexión del temporizado y se corte la
señal de salida.
Al igual que en el temporizador de retardo a la conexión analizado anteriormente, los

contactos del mismo serán empleados para la realización de las acciones correspondientes.
121
Electroneumática
El cronograma de este temporizador corresponde a...
Figura 3.31. Cronograma de un temporizador de retardo a la desconexión.
Como ejemplo de comportamiento de este tipo de temporizador, pensemos

en un accionamiento cualquiera (aún no siendo electroneumático).
Un temporizador de escalera presenta este comportamiento. Al activar so-
bre el pulsador se fuerza automáticamente la conexión de la lámpara, la cual
permanecerá encendida x segundos más desde que se liberó el pulsador.
Por supuesto, los temporizadores son frecuentes en las aplicaciones elec-

troneumáticas. Veamos un ejemplo...
Imaginemos un ciclo donde se debe producir el avance de un cilindro al
activar un pulsador S1. Este alcanzará máxima posición y queremos que
la mantenga durante 5 segundos. Transcurrido este tiempo, se forzará el
retorno automático. Emplearemos temporizadores RC (Retardo Conexión).
Figura 3.32. Ciclo temporizado. Empleo de retardo a la conexión.
122
3.4.5. Circuitos secuenciales

Como es conocido, las aplicaciones neumáticas o electroneumáticas presentan un
importante problema consistente en la facilidad de bloqueo (denominado “doble
señal”). En caso de que estos se produzcan, deberán emplearse métodos de diseño
para su resolución (algo que será abordado en sucesivas unidades). Por tanto, en esta
unidad abordaremos los secuenciales sencillos, es decir, aquellos en los que pueden
emplearse métodos directos para la resolución.
Las aplicaciones neumáticas o electroneumáticas que no se prestan a

bloqueo son aquellas donde el control es realizado por detectores inversos
(como por ejemplo control con a0 y a1, o b0 y b1, etc.).
Suelen corresponder a accionamientos como...
A+ B+ A- B-
A+ B+ C+ D- A- B- C- D+
Otras…
Comencemos con un secuencial sencillo… A+ B+ A- B- (en biestable).
Secuencial 1
Una vez determinada la mecánica de las válvulas a emplear, definiremos las señales
precisas para cada accionamiento. Conocido que la secuencia no presenta problemas
de doble señal será algo tan sencillo como trabajar con las señales de confirmación de
los movimientos anteriores. Tenemos...
Movimiento A+ = Marcha · b0
Movimiento B+ = a1
Movimiento A- = b1
Movimiento B- = a0
Definidas las ecuaciones, implementaremos el circuito de modo directo (cada ramal a la

activación de su correspondiente bobina). El circuito resultante será (potencia y mando)...
123
Electroneumática
Figura 3.33. Circuito de potencia de la secuencia 1.
En numerosas ocasiones es conveniente el empleo de contactos que aún

no siendo estrictamente necesarios para el accionamiento, mejoran la apli-
cación. Por ejemplo, en la última línea un contacto de K4 (b1) impide al
accionamiento de Y4 en condición de inicio.
Figura 3.34. Circuito de mando de la secuencia 1.
Figura 3.35. Circuito de mando de la secuencia 1 (corrección rama Y4).
124
Secuencial 2
Una vez determinada la mecánica de las válvulas a emplear, definiremos las señales
precisas para cada accionamiento. Conocido que la secuencia no presenta problemas
de doble señal será algo tan sencillo como trabajar con las señales de confirmación de
los movimientos anteriores. Para la secuencia A+ B+ C+ A- B- C-, tenemos...
Movimiento A+ = Marcha · c0
Movimiento A- = c1
Movimiento B+ = a1
Movimiento B- = a0
Movimiento C+ = b1
Movimiento C- = b0
Definidas las ecuaciones, implementaremos el circuito de modo directo (cada ramal a la

activación de su correspondiente bobina). El circuito resultante será (potencia y mando)...
125
Electroneumática
Figura 3.38. Circuito de mando (detalle) de la secuencia 2.
Secuencial 3
Trabajaremos la misma secuencia que en el ejemplo 2 (A+ B+ C+ A- B- C-), pero ahora
desarrollada en base a accionamientos monoestables. Las ecuaciones de control
(antes una para cada bobina), han de ser transformadas a una única ecuación de
control. Tenemos...
Movimiento A+ = Marcha · c0
Movimiento A- = c1
Finalmente... A± = ( M · c0 + realimentación ) · c1
Movimiento B+ = a1
Movimiento B- = a0
=
Finalmente... B± ( a1 + realimentación ) · a0
Movimiento C+ = b1
Movimiento C- = b0
Finalmente... C± = ( b1 + realimentación ) · b0
El circuito resultante será (potencia y mando)...
126
Para la realización del mando serán precisos tres relés más (uno para cada una de las
realimentaciones). Son necesarios ya que se da pérdida de señales de activación en
cualquiera de los tres casos.
Figura 3.41. Circuito de mando (detalle) de la secuencia 3.
Lo más frecuente en las aplicaciones electroneumáticas es que se combi-

nen mandos monoestables y biestables. Por ello, conocidos los métodos
en ambos casos tan solo restará emplear las ecuaciones de modo directo
(biestable) o con transformación previa (monoestables).
127
RESUMEN
■
Las funciones lógicas (SI, NO, AND, OR, etc.), son la base de funcionamiento de
muchos sistemas (con independencia de la mecánica empleada para su resolución).
Su implementación a nivel eléctrico quizá resulte una de las más sencillas.
■
Para el tratamiento a nivel binario de las señales (algo que encaja a la perfección con las
aplicaciones electroneumáticas), el álgebra de Boole es prácticamente imprescindible.
En su estudio, encontraremos la base de funcionamiento de numerosos dispositivos
(no tan solo los electroneumáticos).
■
Existen dos esquemas base para el control de componentes electroneumáticos:
tratamientos en biestable y monoestable. Una vez estudiados comprobaremos que su
aplicación es continua sobre los diferentes circuitos (con independencia de su complejidad).
129
4
Electroneumática
4
DIDÁCTICA
UNIDAD
4. Técnicas de diseño II
4: Técnicas de diseño II
ÍNDICE
ÍNDICE.......................................................................................................................................................................... 133
OBJETIVOS................................................................................................................................................................ 135
INTRODUCCIÓN....................................................................................................................................................... 136
4.1. Teoría de grafos; planteamientos básicos......................................................................................................... 137
4.2. Grafos de secuencia............................................................................................................................................ 138
4.3. Desarrollo de grafos............................................................................................................................................ 142
4.3.1. La máquina. Descripción...................................................................................................................................... 142
4.3.2. Planteamiento de resolución................................................................................................................................. 144
4.3.3. Identificación del problema................................................................................................................................... 146
4.3.4. Extracción de las ecuaciones................................................................................................................................ 148
4.3.5. Implementación.................................................................................................................................................. 151
4.4. Ejemplos de aplicación....................................................................................................................................... 154
4.4.1. Ejemplo 1.......................................................................................................................................................... 154
4.4.2. Ejemplo 2.......................................................................................................................................................... 159
4.4.3. Ejemplo 3.......................................................................................................................................................... 164
4.4.4. Ejemplo 4.......................................................................................................................................................... 170
4.4.5. Ejemplo 5.......................................................................................................................................................... 172
4.4.6. Ejemplo 6.......................................................................................................................................................... 175
RESUMEN................................................................................................................................................................... 181
133
OBJETIVOS
■
Conocer los problemas que pueden presentarse a la hora de realizar un automatismo
secuencial electroneumático (bloqueo de las electroválvulas o en otras palabras, la temida
“doble señal”).
■
Conocer las principales herramientas empleadas en la resolución de circuitos de carácter
secuencial (en especial el campo de las aplicaciones electroneumática). Para ello se
desarrollará con profundidad la denominada teoría de grafos, denominada también teoría
binodal o aplicación de redes de Petrin.
■
Conocer en profundidad cada uno de los pasos a ejecutar para la resolución completa de
una aplicación electroneumática mediante teoría de grafos. Conceptos de representación,
localización del problema, resolución gráfica, extracción de ecuaciones e implementación
del circuito.
■
Conocer las grandes diferencias entre el tratamiento de electroválvulas de carácter
biestable y monoestable. Una vez conocidas las diferencias, se expondrán las herramientas
“automatizadas” para la conversión entre los diferentes tipos.
■
Habituarnos el trabajo mediante resoluciones basadas en teoría de grafos a través del
análisis de ejemplos reales de automatismos (desarrollados paso a paso). Cada uno de los
mismos, incrementará su complejidad para darnos una visión de las partes comunes y no
comunes del método.
135
Electroneumática
INTRODUCCIÓN
La automatización de procesos mediante técnicas Comenzaremos el estudio de la unidad mediante la

electroneumáticas, nos lleva en la mayoría de los teoría correspondiente a la generación y tratamiento
casos a circuitos donde aparecen las temidas “dobles de estos grafos, para posteriormente desarrollar un
señales”. Estas, se dan en automatizaciones mediante elevado número de ejemplos (en todas las variantes
mando neumático y por supuesto también en mando de control), para dar una completa visión práctica
eléctrico, debiendo por tanto adoptar métodos de de cómo resolver e implementar el diseño de una
diseño que nos permitan de una forma rápida, sencilla aplicación electroneumática. Por otra parte, se debe
y eficaz la resolución del circuito. indicar que este tipo de resoluciones, corresponde a
Recordando las aplicaciones neumáticas convencionales, aplicaciones de automatización de grado bajo / medio,
encontrábamos diferentes medios de resolver estas correspondiendo las grandes automatizaciones a
dobles señales (sistemas de resolución cascada, paso resoluciones mediante otras técnicas (por ejemplo
a paso, registros neumáticos, etc); evidentemente, a Grafcet), las cuales serán abordadas posteriormente.
nivel eléctrico también encontraremos métodos que Sin más, comenzamos con la teoría de Grafos...
permitan estas resoluciones siendo los “Grafos de
Secuencia” uno de los métodos (que no el único), más
habituales.
136
4.1. Teoría de grafos; planteamientos básicos

Es conocido que en una aplicación neumática o electroneumática, pueden darse
resoluciones “sencillas”, es decir, aplicaciones donde el circuito puede resolverse
mediante métodos directos al no presentarse problemas de doble señal o bien
circuitos donde, al aparecer los citados bloqueos, es preciso el empleo de métodos de
resolución. Estos métodos son del todo variados y provienen de diferentes tecnologías
(por ejemplo se pueden emplear variaciones de los mapas de Karnaught para
resoluciones neumáticas), pero entre todos ellos sobresale el denominado método de
Grafos de Secuencia.
Este método es propio de resoluciones de circuito de carácter secuencial, donde

las aplicaciones electroneumáticas destacan. Por ello, queremos indicar que aunque
estudiado en “Electroneumática”, el método tiene aplicaciones en otras técnicas como
por ejemplo en la electrónica, el automatismo eléctrico, etc.
La “teoría de grafos” puede considerarse como un método para la resolu-

ción de circuitos de carácter secuencial.
Por ello, su aplicación sobre circuitos electroneumáticos es directa pero no
su única aplicación. Otros circuitos (por ejemplo eléctricos o electrónicos),
pueden resolverse mediante este método de forma rápida, sencilla y eficaz
(siempre que sean circuitos de carácter secuencial)
Los grafos de secuencia, no dejan de ser más que soluciones gráficas a los problemas
de automatismo secuencial que aportaran como resultado final unas ecuaciones
lógicas que siguen el denominado “álgebra de Boole” (estudiado en otras asignaturas
y unidades didácticas). Una vez obtenida la resolución (a modo de ecuaciones
Booleanas), estas se podrán implementar mediante cualquier tecnología (por ejemplo,
componente neumático convencional, componente neumático lógico, componentes
eléctricos, componentes electrónicos, etc.).
De este modo, se confirma que la teoría de grafos es un método de resolución

multidisciplinar, donde la técnica escogida para la implementación final es secundaria.
137
Electroneumática
4.2. Grafos de secuencia

Antes de comenzar un desarrollo de grafo de secuencia, se debe recordar que este
corresponde a un método de resolución para aplicaciones que presenten problemas
de doble señal. Cuando nos encontremos con las mismas, deberemos de realizar una
serie de procesos los cuales nos llevarán a la resolución final lista para implementar
con la tecnología más adecuada. Estos procesos corresponden a...
1. Representación gráfica de la secuencia.
2. Identificación de las variables activas en cada confirmación de fase.
3. Identificación de los bloques de señal repetitivos (causantes del bloqueo).
4. Discriminación de los mismos.
5. Extracción de las ecuaciones lógicas (Booleanas) de control.
6. Simplificación de las ecuaciones (si procede).
7. Adaptación de las mismas a las condiciones particulares de trabajo.
8. Implementación (mediante la tecnología más apropiada).
Al inicio, puede parecer un sistema laborioso y complejo (por sus múltiples pasos), pero
comprobaremos que con un poco de práctica, el sistema resulta todo lo contrario, es
decir, sencillo, rápido y eficaz.
Antes de iniciar la resolución de alguna secuencia ejemplo, describiremos con un poco

más de profundidad cada uno de estos pasos de modo que tengamos una visión
global del conjunto...
Representación gráfica de la secuencia

Este primer paso da el nombre al método de diseño ya que consistirá en una
representación gráfica de la secuencia en modo circular, o lo que es lo mismo,
representando un grafo secuencial.
Este paso es de extrema importancia ya que nos da una visión general del automatismo
a tratar y las posibles variantes que se presenten en el accionamiento. No presenta
dificultad alguna en su elaboración.
Identificación de las variables activas en cada confirmación de fase

Una vez representada gráficamente la secuencia que se pretende resolver, deberemos
proceder al marcado de todas las variables activas en cada fase de confirmación de
movimiento (que no dejan de ser más que marcar los detectores que se encuentran
activos en las fases de confirmación). Este proceso puede resultar un tanto laborioso
(en función del número de actuadores y en consecuencia de detectores) que conforman
la aplicación, pero para nada resulta complicado.
138
Se suele aprovechar para marcar lo que se consideran variables directivas, es decir,

aquellas que confirman una acción (movimiento) y por tanto son responsables del
paso a la siguiente fase.
Identificación de los bloques de señal repetitivos (causantes del bloqueo)

Este se puede considerar como uno de los pasos más importantes de todo el sistema.
Consiste en compara cada uno de los bloques de variables activas en cada fase de
confirmación de movimientos (buscando igualdad en los mismos).
En caso de aparecer alguna igualdad, se quiere indicar que será obligatoria la

introducción al sistema de un dispositivo de memoria capaz de discriminar (o
diferenciar) estas repeticiones. No existe otra opción.
En caso de no aparecer alguna igualdad, se quiere indicar que el sistema no presenta

problemas de bloqueo (lamentablemente esto sucede en muy pocas ocasiones) o
bien que la propia combinación lógica de los detectores serán capaces de ejecutar
las funciones de discriminación (evitándose de este modo la necesidad de incluir
memorias para la resolución).
La no repetición o igualdad de bloques nos indica la no necesidad de incluir

memorias para la resolución de la secuencia, pero debe tenerse en cuanta
que en ocasiones resultará más sencillo y económico la inclusión de estas
(entendiéndolas como una ayuda a la resolución y no una necesidad). Habi-
tualmente, la experiencia nos indica que es lo más adecuado.
Discriminación de las repeticiones

La aparición de igualdades (repeticiones de bloques) en un grafo indica la necesidad
de la inclusión de memorias para la resolución.
Una vez identificados los bloques de igualdad, estos han de ser discriminados (o
diferenciados). Este método es puramente gráfico ya que se “trazan” los dominios
de cada memoria hasta la completa discriminación. El número de memorias a incluir,
depende de la complejidad de la aplicación, pudiendo darse resoluciones con 2, 3 o
incluso más memorias.
Un número de memorias muy importante nos puede llevar a cambios en el

planteamiento de resolución (principalmente por motivos económicos).
De este modo, para más de 4 ó 5 memorias puede decirse que una reso-
lución de tipo “cableado” (cuadro de relés), deja de ser rentable siendo más
apropiado resoluciones “programadas” (empleo de autómatas programables).
139
Electroneumática
El establecimiento de los dominios de cada una de las memorias, puede considerarse

quizá, como uno de los pasos más complejos del método. No obstante, un poco de
práctica nos demostrará que el proceso suele ser repetitivo y de complejidad limitada.
Extracción de las ecuaciones lógicas (Booleanas) de control

Una vez establecidos los dominios de las variables (gráficamente), se puede decir que
la secuencia está resuelta. Ahora es momento de extraer las ecuaciones Boolenas que
describen cada uno de los movimientos. Este proceso también puede ser considerado
como mediante complejo y laborioso, aunque de nuevo la experiencia nos demostrará
que con un poco de práctica resulta extremadamente sencillo.
Simplificación de las ecuaciones (si procede)

Una vez definidas las ecuaciones de movimiento, suele resultar interesante la
simplificación de las mismas. Este proceso simplificará la implementación del circuito
permitiendo montajes claros, sencillos y menos expuestos al fallo o avería.
Hay que destacar que la simplificación puede resultar en cierto modo peligrosa, ya
que la retirada de un único contacto por mala simplificación puede dar como resultado
un comportamiento anómalo de la instalación e incluso su no funcionamiento.
Como norma general, es preferible no simplificar ante caso de duda con respecto al
funcionamiento final.
Adaptación de las mismas a las condiciones particulares de trabajo

Este paso resultará de extrema importancia debido a...
Las ecuaciones Boolenas de control son dadas por defecto para el control de
elementos de carácter biestable mientras que en nuestras aplicaciones aparecerán los
controles tanto monoestables como biestables. Por ello, deberemos prestar atención
a la mecánica empleada en el circuito de potencia, ejecutando transformaciones de
las ecuaciones si procede.
Como norma general...

Si la válvula de control empleada en el circuito de potencia es de carácter
biestable, no será precisa ninguna transformación (ya que el propio sistema
oferta soluciones para este tipo de controles).
Si por el contrario, el control empleado es de carácter monoestable (inde-
pendientemente en 2 ó 3 posiciones), será necesaria la transformación de la
ecuación mediante métodos que serán explicados posteriormente.
Una vez obtenidas las ecuaciones finales (con o sin transformación), estamos listos
para la implementación física del circuito.
140
Implementación (mediante la tecnología más apropiada)

Esta se realizará mediante la tecnología más adecuada. Nosotros nos centraremos
en la implementación mediante contactos eléctricos (lógica cableada), pero debe
recordarse que podría darse implementación mediante componentes neumáticos
(lógicos o convencionales), componentes electrónicos, programación de autómatas
programables, etc.
Con respecto a esta última implementación (autómatas programables o PLC´s), se

debe destacar que un planteamiento inicial mediante grafos de secuencia simplificará
de modo importante la programación ya que otros sistemas empleados habitualmente
para la programación de los mismos (por ejemplo Grafcet), hace que la resolución
requiera de una enorme cantidad de “programación”. Esto podrá comprobarse en
posteriores unidades didácticas.
141
Electroneumática
4.3. Desarrollo de grafos

Una vez conocidos los pasos para la elaboración de un grafo de secuencia (y por
consiguiente resolución electroneumática), pasaremos al desarrollo de un ejemplo
completo y la descripción parcial de cada uno de los pasos. Para ello plantearemos
un pequeño accionamiento electroneumático.
4.3.1. La máquina. Descripción

Se desea realizar el automatismo de control para una pequeña máquina neumática,
formada por una pareja de actuadores de doble efecto y carácter lineal (cilindros A y
B). El cilindro A es el encargado de la carga de un material mediante un sistema de
guiado, actuando al mismo tiempo como retención (efecto de mordaza neumática).
Figura 4.1. Croquis de máquina.
Mientras, el cilindro B es el encargado de realizar una estampación sobre el material

introducido por el primer actuador. La secuencia lineal que realizan los cilindros
corresponde a...
A+ B+ B- A-
Del mismo modo que en las aplicaciones neumáticas, la representación o indicación

de la secuencia a realizar puede venir dada por una expresión cronológica (recién
indicada) o bien por medio de diagramas de fases. En este caso corresponde a...
142
Figura 4.2. Diagrama de fases para la secuencia A+ B+ B- A-.
Decidido el accionamiento y la secuencia a ejecutar, se procedería al dimensionado y

selección de los actuadores y válvulas. Nosotros, partimos de una pareja de válvulas
para el control de 5 vías y 2 posiciones, ambas de carácter biestable.
Podríamos definir otras condiciones adicionales como por ejemplo control de

velocidades, de presión, etc. En esta primera aplicación preferimos centrarnos en el
diseño del circuito de mando, prescindiendo de otros aspectos (como por ejemplo
todos los relacionados con la potencia del sistema).
En definitiva, tenemos un par de cilindros (A y B), controlados por una pareja de válvula
5 / 2 biestables y la detección de las posiciones de cilindro son ejecutadas a través de
detectores magnéticos de posición (colocados sobre la camisa del cilindro). El circuito
de potencia queda definido como...
Figura 4.3. Circuito de potencia.
143
Electroneumática
4.3.2. Planteamiento de resolución

Una vez conocidas las características del circuito de potencia, nos encontramos
en disposición de comenzar la resolución. Para ello (y recordando el resumen de
resolución), deberemos plantear el grafo de secuencia. Este corresponde a...
Figura 4.4. Grafo de secuencia base.
Una vez desarrollado el grafo (en este primer ejemplo muy limitado), estamos en
disposición de pasar a un segundo paso correspondiente a la identificación de
variables activas en cada una de las fases de confirmación. Aquí aprovecharemos
para marcar las variables directivas de cada fase.
Habitualmente, en cada fase encontramos tantas variables como actuadores.
Las variables directivas son aquellas cuyo cambio provoca que el sistema
pase de un estado de acción no transitorio al siguiente. En otras palabras,
son las señales que confirman los movimientos de cada ciclo y que emplea-
mos para iniciar el siguiente.
Las variables directivas siempre son incluidas en la ecuación Booleana que
define la fase de trabajo que estas lanzan.
Figura 4.5. Identificación de las variables activas por cada fase de trabajo.
144
Como puede observarse tenemos...
La etapa o fase de inicio de la secuencia será lanzada por la condición genérica de

marcha (“M”). Esta puede ser desde lo más sencillo (por ejemplo un pulsador), hasta el
bloque lógico más complejo (inclusión de varios elementos implementando funciones
AND, OR, NAND, etc.).
Por otra parte, en la conclusión de cada fase se identifican cada una de las variables activas.
De este modo, comenzando desde el movimiento A+ (en sentido horario), tenemos...
■■ Por medio de la señal de marcha y cumplimiento de condiciones iniciales,

el cilindro A está desarrollando avance. Al concluir dicho movimiento se
proporcionará señal en el detector a1 (considerado en estos momentos como
la variable directiva de fase). Por otra parte, el cilindro B no ha movido y por ello
su detector de mínima (b0) se encuentra activo. La fase se identifica por tanto
con bloque a1 y b0.
■■ El cumplimiento de la primera fase nos lleva a la segunda, donde se ejecutará

el movimiento B+. Se pierde la señal b0 para obtener b1 al cumplimiento de la
acción. Si observamos, comprobamos que el cilindro A no ha movido (permanece
en máxima posición) y por tanto permanece la señal del detector a1.
La fase se identifica por tanto con bloque a1 (permanencia) y b1 (variable directiva).

Como puede comprobarse, han de ser marcados todos los detectores activos (incluso
las permanencias).
■■ Cumplida la segunda fase (B+), pasamos a la tercera donde se desarrollará B-.

En este movimiento se pierde señal b1 para alcanzar b0 al cumplimiento de la
acción. A contínua en posición y por tanto de nuevo se da permanencia de a1.
El bloque queda definido por a1 (permanencia) y b0 (variable directiva).
■■ Cumplida la tercera fase (B-), pasamos a la cuarta y última (A-). El retorno de A

fuerza la pérdida de la señal a1 para pasar a ser a0 al cumplimiento de la acción.
Ahora es B quien no ejecuta movimiento y por tanto tenemos b0 como arrastre.
El bloque queda definido por a0 (variable directiva) y b0 (arrastre). El ciclo se
encontrará en condiciones de inicio listo para volver a ser ejecutado.
Como puede observarse, algunas de las variables identificadas son tan sólo arrastre
mientras que otras son las denominadas variables directivas. Conociendo que estas
han de ser incluidas en las ecuaciones, suele ser recomendable que sean destacadas
gráficamente (pare ello puedes emplear cualquier recurso). Como ejemplo...
145
Electroneumática
Figura 4.6. Resaltado gráfico de las variables directivas.
Observa que se ha mantenido siempre el orden en la representación de variables.

Esto permitirá una mayor rapidez a la hora de ejecutar la comparación entre todos
los bloques e señal, ya que un marcado aleatorio (en cuanto orden), supondría una
enorme pérdida de tiempo en la localización de bloques de repetición. Quizá este
efecto para una secuencia limitada como la mostrada no tenga importancia, pero es
recomendable acostumbrarse antes de trabajar con secuencias más importantes en
cuanto a número de actuadores y detectores.
4.3.3. Identificación del problema

Una vez identificados todos los bloques de señales activas, se deberá realizar una
comparación entre ambos en busca de igualdades. A este respecto debe recordarse
que la aparición de repeticiones implica la necesidad de la discriminación, mientras
que la no aparición de la misma indica que, o bien no existe interferencia o bien que es
perfectamente discriminable mediante las propias variables de circuito.
Si se encuentran repeticiones, estas deberán ser identificadas gráficamente. Para ello

puede emplearse el recurso gráfico que nos parezca más adecuado.
Figura 4.7. Identificación de repeticiones.
146
La aparición de esta repetición, implica la necesidad de la discriminación. Esta consiste

en el trazado gráfico de dominios incompatibles (presencia / no presencia de señal).
De este modo, asignaremos cada repetición a un dominio y debido precisamente a
su incompatibilidad la igualdad quedará rota. Existen una serie de normas de cara al
trazado de las mismas, las cuales corresponden a...
■■ El punto de inicio / fin de la memoria a trazar ha de corresponder a bloques

donde se produzcan señales activas.
■■ Deben diferenciar claramente los puntos de repetición, de modo que estos sean
totalmente inequívocos.
■■ La zona de arranque (condiciones iniciales), ha de quedar bajo el dominio negado

(ya que este representa la zona de desconexión de la memoria).
Figura 4.8. Discriminación.
Del gráfico representado podemos extraer una serie de conclusiones importantes...
■■ De las zonas no problemáticas de circuito, parte el trazado de la memoria que

diferencia inequívocamente las dos repeticiones. Como podemos observar el
primer bloque de repetición corresponde a la negación de X, mientras que el
segundo pertenece a la zona o dominio X. Dada la incompatibilidad entre ambas,
la igualdad queda rota.
■■ Los puntos de inicio y fin son marcados como X1 y X0. Se entiende que X1
corresponderá a la conexión de la memoria (ponerla a 1 / ON), mientras que X0
corresponde a la desconexión de la misma (ponerla a 0 / OFF).
■■ La zona de arranque o condiciones iniciales queda bajo el dominio negado de la

memoria o desconexión. Esta norma no escrita permite arranques más sencillos
y evita los consumos en reposo ya que se entiende que en reposo, la memoria
o relé se encuentra desconectado.
147
Electroneumática
Se entiende incompatibilidad entre dominios X y su negación ya que serán

implementados por un elemento binario (en nuestro caso un relé).
De este modo, es evidente que un relé no puede encontrase conectado y
desconectado (x y su negación respectivamente), al mismo tiempo.
4.3.4. Extracción de las ecuaciones

Una vez que la discriminación es efectiva (deberemos asegurarnos que en cada
dominio no encontramos repeticiones); estamos en disposición de extraer las
ecuaciones Booleanas de control para cada movimiento.
Para ello, debemos...
■■ En cada ecuación figura siempre la variable directiva.
■■ Deberemos preguntarnos si el bloque en cuestión presenta repeticiones en el

circuito. En caso de respuesta negativa, no es preciso nada más que la variable
directiva. Si por el contrario, la respuesta es afirmativa, deberemos proceder a la
discriminación mediante el producto por dominios hasta la total discriminación
(esta se consigue cuando el bloque es totalmente aislado).
Veamos un ejemplo...
Extracción de la ecuación A+
Este es u caso particular ya que se trata del primer movimiento de circuito y por ello se
ha de tener en cuenta la señal genérica “M” (arranque). Como ya se ha indicado, esta
puede ser desde lo más simple hasta lo más complejo.
Aparte de esto, se hace necesaria la presencia de la variable directiva (confirmación

de la fase anterior), que como podemos observar corresponde a a0. Evidentemente,
son necesarias las dos señales y por tanto emplearemos el producto para nuestra
ecuación (función AND o simultaneidad de señales).
Ahora llegaremos a la pregunta de discriminación...
¿Presenta el bloque analizado alguna repetición en circuito?
La respuesta es NO y por ello no será necesaria la discriminación (por lo menos

mediante memorias). La ecuación de control está lista y completa.
148
A + = M · a0
Como podemos observar, la extracción de ecuaciones lógicas (expresiones Boolenas)

corresponde a algo “automatizado” y de complejidad limitada en los circuitos
base. Lamentablemente y como podremos observar con posterioridad, en algunos
problemas un poco más extensos esta tarea resultará más compleja y deberemos
prestar una especial atención al desarrollo.
Extracción de la ecuación B+
Para la ecuación correspondiente a B+ partiremos del mismo principio, es decir,
incluiremos directamente la variable directiva (en este caso a1, confirmación del A+).
Aparte de ello, deberemos hacernos la pregunta de rigor...
En este caso la respuesta es afirmativa y por ello se hace precisa la discriminación.

Nuestro bloque (primera repetición), pertenece inequívocamente al dominio negado
de la variable X, mientras que su única repetición (segundo bloque), lo hace a X. La
discriminación es clara y la ecuación quedará definida como el producto entre a1 y la
negación de X (implementado con posterioridad por el contacto cerrado del relé X).
B + = a1 · x
Extracción de la ecuación B-
Esta ecuación resultará sencilla ya que una vez incluida la variable directiva (confirmación
del movimiento anterior), en este caso b1, al hacernos la pregunta...
La respuesta es negativa, y por ello se entiende que no es precisa la discriminación.

La ecuación de control está definida.
B − = b1
149
Electroneumática
Extracción de la ecuación A-
Estamos ante la última ecuación de movimiento y está estará formada por la variable
directiva de confirmación del movimiento anterior (B- y por tanto b0) y la necesidad de
la discriminación, ya que ante la pregunta...
La respuesta es afirmativa. Este segundo bloque pertenece al dominio X, mientras

que su única repetición lo hacia a la negación. La ecuación quedará definida por el
producto entre b0 y la variable X (implementada mediante contacto abierto del relé X).
A − = b0 · x
Una vez concluidas las ecuaciones de movimiento, extraeremos las correspondientes

a la memoria. Este proceso no deja de ser más que la definición de cuando ha de
conectarse y desconectarse la memoria. Las reglas siguen siendo las mismas (es
decir, inclusión de las variable directivas y análisis de posible repeticiones en ciclo de
los bloques en cuestión). En este caso, al no darse repeticiones, tanto la conexión (X1)
como la desconexión (X0) quedan definidas tan sólo por las variables directivas propias...
x1 = b1
Memoria X... X x0 = a0
Las ecuaciones han sido definidas y tan sólo se presenta un pequeño problema...
Las ecuaciones correspondientes a X0 y X1 corresponden a accionamientos de tipo

biestable (defecto del método), mientras que si pretendemos implementar mediante
un relé este corresponde a un accionamiento monoestable. Por ello, deberemos
proceder a una transformación BIESTABLE ⇒ MONOESTABLE. Se emplea un sistema
automatizado correspondiente a...
(Bloque de señales de conexión + Rearme) · ( Bloque de señales de desconexión)
Mediante este transformación se consigue que...
■■ Aparecidas las señales de conexión, el elemento tratado (por ejemplo la memoria

o relé) se conecte y automáticamente se realimente, consiguiendo de este modo
que la pérdida de las señales no afecte al estado del elemento. En otras palabras,
estamos formando un biestable.
150
■■ Aparecidas las señales de desconexión, se corta la realimentación con el

consiguiente efecto de corte. Puede observarse que estas señales han sido
montadas en serie y negadas (es decir, mediante contactos cerrados por norma
genérica). Un poco más adelante trataremos algunos casos particulares que
requerirán de un conocimiento más detallado del álgebra de Boole.
La aplicación práctica de lo descrito aquí hace que la ecuación de control para la

memoria X, quede definida como...
X = (b1 + x ) · a0
Ahora ya tenemos todas las ecuaciones correspondientes al ciclo.
No se ha necesitado la transformación de las ecuaciones correspondientes

a movimientos (A y B en avances / retornos) al estar trabajando con elemen-
tos de control de carácter biestable (defecto del sistema).
4.3.5. Implementación
Una vez obtenidas y transformadas todas las ecuaciones (movimientos y memorias),
nos encontramos en condiciones de realizar la implementación mediante la tecnología
más apropiada o necesaria. En nuestro caso, implementaremos mediante automatismo
eléctrico y serán necesarias una serie de asignaciones previas. Estas corresponden a...
Detectores de posición
Cada detector de posición (por ejemplo Reed de 3 hilos), estará signado a un relé. En
el automatismo emplearemos los contactos de estos relés como asignación directa.
a0 Asignación a relé... K1
b0 Asignación a relé... K3
151
Electroneumática
Bobinas de electroválvula
Cada bobina presenta una asignación en el circuito de potencia. Por normativa esta
corresponde a marcados Y..., y en nuestro caso optamos por...
A+ Asignación... Y 1
A- Asignación... Y 2
B+ Asignación... Y 3
B- Asignación... Y 4
En algunas ocasiones puede ser necesaria la asignación previa a relé de una bobina.
Este se da cuando se trabajan diferentes tensiones en mando / potencia y / o se
emplean controles de carácter monoestable que requieran rearmes o realimentaciones.
Memoria
La única memoria precisa para la resolución del circuito (memoria X), tendrá marcado
como relé (implementación física) K5.
En definitiva, una vez realizadas todas las transformaciones tenemos...
A + = M · a0 con transformación... A + = M · K1
A − = b0 · x “” A − = K3· K5
B + = a1 · x “” B + = K2 · K5
B − = b1 “” B − = K4
X = (b1 + x ) · a0 “” K5 = (K4 + K5 ) · K1
Las ecuaciones están listas para su implementación. Para ello se recomienda consultar
la normativa descrita en “Automatismo Eléctrico”.
Comenzaremos con la parte correspondiente a la asignación de detectores a relé.
152
Figura 4.9. Asignación de detectores a relé.
Pasaremos ahora a la implementación completa del automatismo. Se recomienda el

análisis del mismo y la comparación con las ecuaciones descritas...
En primer lugar, partiremos de la asignación de detectores a relés (protección del

dispositivo y mayor posibilidad de automatismo). En este caso se reservan los cuatro
primeros relés a los detectores a0... b1. Posteriormente, se implementará el circuito
según las ecuaciones definidas...
Figura 4.10. Circuito de aplicación. Secuencia A+ B+ B- A- .
Con este proceso, se completa el diseño de aplicación.
153
Electroneumática
4.4. Ejemplos de aplicación

Quizá el mejor método para comprender la elaboración y particularidades de los
grafos será el análisis de varios ejemplos (en los cuales se trabajará con la variedad de
válvulas de control – monoestable / biestable – y particularidades del mando).
4.4.1. Ejemplo 1
Se pretende realizar la automatización de una secuencia electroneumática
correspondiente a un dispositivo de estampación compuesto por dos actuadores de
carácter lineal (A y B). La secuencia a realizar corresponde a...
A+ A- B+ B-
Croquis de posición
Figura 4.11. Croquis de posición. Funcionamiento máquina.
Como puede observarse, las piezas son introducidas de modo manual. La señal de
marcha inicia el ciclo con una primera estampación (A+ y A-). Concluido el trabajo del
primer actuador, se realiza la segunda estampación mediante los movimientos del
actuador B (B+ y B-). Las piezas son extraídas de modo manual.
Desarrolla el diagrama de fases para la secuencia propuesta.

A+ A- B+ B-
154
Una vez conocido el funcionamiento máquina, deberemos establecer las condiciones

particulares de trabajo. Estas corresponden a...
En cuanto a la potencia...
□□ Velocidad máxima de A y B en avance.
□□ Velocidad regulada en A y B en retorno.
□□ Control de A y B mediante válvulas 5/2 de carácter biestable.
En cuanto a mando...
 Sin condiciones particulares.
Esto nos deja en disposición de poder establecer el circuito de potencia. Se debe

destacar a este respecto que no existe variación con respecto a las aplicaciones
neumáticas convencionales (cuando se están tratando elementos de potencia).
Figura 4.12. Circuito de potencia. Ejemplo 1.
A partir de este memento, podemos empezar con el desarrollo del grafo, su resolución,
extracción de ecuaciones e implementación.
155
Electroneumática
Figura 4.13. Grafo de secuencia.
Figura 4.14. Grafo de secuencia. Resolución gráfica.
Planteada la resolución gráfica, tan sólo restará la extracción de las ecuaciones de

funcionamiento. Debemos recordar que en las mismas figuran las variables directivas
y la discriminación si procede.
Las ecuaciones resultantes corresponden a...
A + = M · b0 · x con transformación... A + = M · K3 · K5
A − = a1 “” A − = K2
B + = a0 · x “” B + = K1 · K5
B − = b1 “” B − = K4
X = (a1 + x ) · b1 “” K5 = (K2 + K5 ) · K4
156
Para el planteamiento de las transformaciones se han seguido las asigna-

ciones de detectores (a0 = k1, a1 = k2, etc.). La memoria sigue teniendo
asignación K5. Del mismo modo, las bobinas siguen correspondiendo a
Y1... Y4 según A+,... B-.
Esta asignación secuencial (exceptuando la memoria, variable en función del
número de detectores), será la empleada para todos los circuitos desarrollados).
En un momento determinado, podría interesar el cambio de una válvula de accionamiento

biestable por una monoestable. Si esto sucede, el grafo y las ecuaciones son
perfectamente válidas y tan sólo deberemos ejecutar las transformaciones de biestable
a monoestable correspondientes (al igual que hemos realizado con la memoria).
Si por ejemplo se opta por un control de A mediante monoestable, tendremos...
A ± = (M · b0 · x + realimentación) · a1
B + = a0 · x
B − = b1
X = (a1 + x ) · b1
Si por ejemplo se opta por un control de B mediante monoestable, tendremos...
A + = M · b0 · x
A − = a1
B ± = (a0 · x + realimentación) · b1
X = (a1 + x ) · b1
Si por ejemplo se opta por un doble control mediante monoestable, tendremos...
A ± = (M · b0 · x + realimentación) · a1
X = (a1 + x ) · b1
Una vez transformadas todas las ecuaciones en función de las condiciones particulares
del control empleado, podríamos realizar las tareas de simplificación de las mismas (si
procede). Nosotros por el momento, prescindiremos de dicha simplificación.
157
Electroneumática
Con estas variantes de circuito tan sólo se pretende indicar que igual que
pueden realizarse transformaciones de biestable a monoestable en memo-
rias, estas también pueden llevarse a cabo en ecuaciones de actuación con
la misma sencillez.
Una vez que tenemos las ecuaciones finales de funcionamiento, nos encontramos
en disposición de realizar la implementación del circuito. Se representa este para
los controles indicados inicialmente, es decir, gobierno de los actuadores A y B
mediante válvulas de carácter biestable (lo cual supone ecuaciones directamente
obtenidas del grafo y la única transformación de la memoria, al tratarse de un relé de
accionamiento monoestable).

dispositivo y mayor posibilidad de automatismo). En este caso se reservan los cuatro
primeros relés a los detectores a0... b1. Posteriormente, se implementará el circuito
Figura 4.15. Circuito de aplicación. Secuencia A+ A- B+ B- .
158
4.4.2. Ejemplo 2
Se pretende realizar la automatización de una secuencia electroneumática correspondiente a
un dispositivo de estampación y extracción de piezas compuesto por tres actuadores
de carácter lineal (A, B y C). La secuencia a realizar corresponde a...
A+ B+ B- A- C+ C-
La secuencia se inicia mediante el avance de la unidad A, la cual introduce y amordaza

el material. Se provoca la estampación mediante el avance y posterior retorno de B. El
actuador A se retira (liberación) y entra el expulsor (movimiento de avance y retorno de C).

A+ B+ B- A- C+ C-
159
Electroneumática
Resolución
Inicialmente y de cara a la resolución, se plantea una implementación mediante 3
válvulas de carácter biestable (no se precisarán transformaciones). Las asignaciones
de detectores, memorias y bobinas corresponde a...
c0 Asignación a relé... K5
X Memoria asignada... K7
A+ Bobina... Y1
A- Bobina... Y2
B+ Bobina... Y3
B- Bobina... Y4
C+ Bobina... Y5
C- Bobina... Y6
Completado el cuadro de asignaciones, estamos en disposición de comenzar la

resolución (realmente es un paso posterior ya que se precisa conocer el número de
memorias). Para ello desarrollaremos el grafo...
160
Tal y como puede observarse en el grafo, una vez localizadas las repeticiones se ha de
proceder a la discriminación. Esto puede llevarse a cabo mediante una única memoria
ya que esta diferencia con total claridad dos dominios (entendiendo que en ninguno
de ellos existe repetición).
Puede observarse que bajo un mismo dominio pueden encontrarse dife-

rentes bloques de repetición, siempre y cuando no exista igualdad entre los
mismos (en cada dominio).
Del mismo modo, en el establecimiento de los dominios se ha tenido en cuenta

desconectar la memoria, o en otras palabras, existe negación de X en reposo. Nos
encontramos en condiciones de extraer las ecuaciones de mando...
A + = M · c0 · x con transformación... A + = M · K5 · K7
A − = b0 · x “” A − = K3 · K7
“” B + = K2 · K7
B + = a1 · x
B − = b1 “” B − = K4
C + = a0 · x “” C + = K1 · K7
C − = c1 “” C − = K6
X = (b1 + x ) · c1 “” K7 = (K4 + K7 ) · K6
161
Electroneumática
La ecuación de control de la memoria, ha sido extraída de las órdenes de

conexión y desconexión de modo individual (controles biestables) y transfor-
mada con posterioridad debido a su naturaleza monoestable.
Se entiende que...
x1 (conexión) = b1
x0 (desconexión) = c1

dispositivo y mayor posibilidad de automatismo). En este caso se reservan los seis
primeros relés a los detectores a0... c1. Posteriormente, se implementará el circuito
Figura 4.19. Circuito de aplicación. Secuencia A+ B+ B- A- C+ C- .
162
Variantes
Imaginemos ahora la misma aplicación pero alguna variante en cuanto al circuito de
potencia. A será gobernado por una válvula de carácter biestable mientras que B y C
lo harán mediante monoestables (todas ellas 5/2).
El grafo no sufrirá variaciones y las ecuaciones resultarán ser las mismas, pero con las
transformaciones oportunas el sistema quedará definido por...
A + = M · c0 · x
A − = b0 · x
C ± = (a0 · x + realimentación) · c1
X = (b1 + x ) · c1
Estas ecuaciones son perfectamente válidas para el montaje (funcionamiento correcto),

pero no están optimizadas. Ha de tenerse en cuenta que por planteamiento general,
B y C al ser transformadas precisan de realimentación y ello implica el empleo de relés
de control para poder ejecutar dicha acción.
Si observamos el grafo de secuencia comprobaremos que en las ecuaciones de

activación de las bobinas B y C se incluyen contactos de la memoria X; cada vez que
uno de los movimientos se ejecuta, se produce un cambio en la misma y por tanto se
da incumplimiento de la ecuación. El resultado será que se corta el accionamiento a la
bobina y dado el carácter monoestable de la válvula, está recupera su posición inicial
(forzándose el movimiento inverso).
Si no se precisa corte ni realimentación, el sistema se simplifica quedando finalmente

ecuaciones de control...
A + = M · c0 · x
A − = b0 · x
B ± = a1 · x
C ± = a0 · x
X = (b1 + x ) · c1
Habitualmente este tipo de simplificaciones podrá realizarse cuando se trabaje con

elementos de carácter monoestable y los movimientos se ejecuten consecutivamente
(por ejemplo B+ y B-, C+ y C-, etc). En caso de existir movimientos intermedios de
otros actuadores, la simplificación no es posible (debiendo por tanto realimentar y
cortar en el punto adecuado).
163
Electroneumática

Figura 4.20. Circuito de aplicación. Secuencia A+ B+ B- A- C+ C- .
En esta representación se cuenta con controles B y C monoestables, a los cuales se

les aplica simplificación. Ver ecuaciones de mando.
4.4.3. Ejemplo 3
correspondiente a un dispositivo de estampación secuencial compuesto por tres
actuadores de carácter lineal (A, B y C). La secuencia a realizar corresponde a...
A+ A- B+ B- C+ C-
164
La máquina realizará un proceso de tres estampaciones sobre una pieza colocada

de modo manual. El proceso de avances y retornos es secuencial con objeto de
evitar interferencias entre los cilindros. Del mismo modo, la extracción de piezas se
realiza manualmente.

A+ A- B+ B- C+ C-
Resolución
Y Memoria asignada... K8
165
Electroneumática
A+ Bobina... Y1
A- Bobina... Y2
B+ Bobina... Y3
B- Bobina... Y4
C+ Bobina... Y5
C- Bobina... Y6
Completado el cuadro de asignaciones, estamos en disposición de comenzar la

resolución (realmente es un paso posterior ya que se precisa conocer el número de
memorias). Para ello desarrollaremos el grafo...
Tal y como podrá observarse en el grafo de secuencia, debido a la aparición de

un numero importante de repeticiones la discriminación no podrá ser ejecutada
a través de una única memoria (en este caso serán precisas dos, X e Y).
Desde este momento observaremos que conforma aumenta la complejidad
de la secuencia (debido a la naturaleza de movimientos de la misma), au-
menta también el número de memorias a emplear.
166
Una vez realizado el grafo y solucionada la secuencia (gráficamente), nos encontramos

en disposición de extraer las ecuaciones de control. Estas corresponden a...
A + = M · c0 · y con transformación... A + = M · K5 · K8
A − = a1 “” A − = K2
B + = a0 · x · y “” B + = K1 · K7 · K8
B − = b1 “” B − = K4
C + = b0 · x · y “” C + = K3 · K7 · K8
C − = c1 “” C − = K6
X = (b1 + x ) · (c0 + y) “” K7 = (K4 + K7 ) · (K5 + K8)
“” K8 = (K2 + K8 ) · K6
Y = (a1 + y ) · c1
Las ecuaciones están listas pero en su extracción y transformación deberemos prestar

especial atención a la memoria X. Para su correcta implementación ha sido necesario
emplear los “axiomas de Morgan”.
167
Electroneumática
Axioma de Morgan. Aplicación electroneumática.

De las ecuaciones obtenidas según el grafo de secuencia, tenemos un con-
trol biestable de la memoria X, donde tenemos como órdenes de conexión
/ desconexión...
X1 (conexión) = b1 X0 (desconexión) = c0 · y
Conocido es que debemos seguir para la transformación la base a monoes-
table, pero ello nos lleva a la negación de un producto para la desconexión...
Desconexión = (c0 · y )
la transformación nos lleva a invertir el signo (producto por suma) y la doble
negación de y queda convertida a y sin negar.
Desconexión = (c0 + y) ⇒ (c0 + y)

Figura 4.24. Circuito de aplicación. Secuencia A+ A- B+ B- C+ C- .
168
Variantes
Imaginemos ahora la misma aplicación pero alguna variante en cuanto al circuito de
potencia. Todas las válvulas serán gobernadas mediante 5/2 de carácter monoestable.
Ecuaciones de control...
A ± = (M · c0 · x + realimentación) · a1
B ± = (a0 · x · y + realimentación) · b1
C ± = (b0 · x · y + realimentación) · c1
X = (b1 + x ) · (c0 + y)
Y = (a1 + y ) · c1
Una vez concluidas todas las ecuaciones, nos encontramos en disposición de

poder ejecutar las simplificaciones (si caben) de las mismas. Todos los movimientos
son del tipo avance / retorno sin posición intermedia, por lo cual no se precisan
realimentaciones (y por ello es innecesario el corte de la misma). Sólo existe un caso
especial y es el arranque, ya que pretendiendo abarcar todas las posibilidades (por
ejemplo un pulsador, caso más desfavorable) se precisará de realimentación.
Las ecuaciones resultarán...
A ± = (M · c0 · x + realimentación) · a1
B ± = a0 · x · y
C ± = b0 · x · y
X = (b1 + x ) · (c0 + y)
Y = (a1 + y ) · c1
Un factor común a los contactos de X e Y simplificará aún más si cabe nuestra

aplicación, permitiendo el funcionamiento de la misma con un número muy reducido
de contactos.
Desarrolla el esquema de potencia y mando eléctrico para el ejemplo des-

crito bajo las condiciones expuestas:
A, B y C: control 5/2 monoestable.
169
Electroneumática
4.4.4. Ejemplo 4
correspondiente a un dispositivo de doblado compuesto por tres actuadores de
carácter lineal (A, B y C). La secuencia a realizar corresponde a...
A+ B+ B- C+ C- A-
En el primer movimiento, se ejecuta la retención de la pletina introducida manualmente

(movimiento A+). Con posterioridad, se ejecuta el primer proceso de doblado (B+ y
B-) y segundo proceso de doblado (C+ y C-). Por último se libera la pletina, se extrae
manualmente y el ciclo queda en disposición de poder ejecutarse de nuevo.
Resolución
170
A+ Bobina... Y1
A- Bobina... Y2
B+ Bobina... Y3
B- Bobina... Y4
C+ Bobina... Y5
C- Bobina... Y6
171
Electroneumática
Las ecuaciones que se extraen del grafo corresponden a...
A + = M · a0
A − = c0 · x · y
B + = a1 · x · y
B − = b1
C + = b0 · y
C − = c1
X = (b0 · y + x ) · a0
Y = (b1 + y ) · c1
Para las ecuaciones descritas como solución, realiza...

■■ Las transformaciones a contactos de relé según tabla de asignación.
■■ El esquema de potencia y mando eléctrico de la aplicación.
Según el grafo propuesto, modifica las ecuaciones para un control: A y C

monoestable; B biestable. Realiza...
4.4.5. Ejemplo 5
Se pretende realizar la automatización de una secuencia electroneumática compuesta
por cuatro actuadores de carácter lineal (A, B, C y D). La secuencia a realizar
corresponde a...
A+ B+ B- A- C+ C- D+ D-
172
Resolución
Inicialmente se plantea una implementación mediante 5/2 de carácter biestable.
d0 Asignación a relé... K7
d1 Asignación a relé... K8
A+ Bobina... Y1
A- Bobina... Y2
B+ Bobina... Y3
B- Bobina... Y4
C+ Bobina... Y5
C- Bobina... Y6
D+ Bobina... Y7
D- Bobina... Y8
173
Electroneumática
En esta secuencia se puede comprobar que aún siendo reducido el número

de actuadores (4), la resolución va ganado complejidad debido a la propia
secuencia ejecutada por los mismos.
Como siempre, inicialmente se planteará el grafo y sobre el mismo se trazará la

solución gráfica. Está corresponde a...
Sobre el grafo aportado, intenta trazar la solución gráfica. Para poder

realizarlo, deberás localizar e identificar gráficamente las repeticiones de
bloques de señales activas.
174
Si se ha optado por este resolución (que admite variaciones), las ecuaciones de control
que de ella extremos corresponden a...
Para las ecuaciones descritas como solución, realiza...

Puedes probar a ejecutar variaciones en el control como por ejemplo tra-
bajar con algunos controles monoestables (A y B), mientras que C y D se
mantienen como biestables. Prueba otras combinaciones...
4.4.6. Ejemplo 6
Se pretende realizar la automatización de una secuencia electroneumática compuesta
por tres actuadores de carácter lineal (A, B, y C). La secuencia a realizar corresponde a...
A+ B+ B- C+ B+ B- C- A-
175
Electroneumática
En esta secuencia deberemos prestar atención especial ya que incluye “do-

bles movimientos”, en este caso sobre el actuador B (doble avance y retorno).
Este efecto es muy frecuente en las aplicaciones neumáticas y electroneu-
máticas (sobre todo en automatismos pick & place) y requieren de una es-
pecial atención a la hora de extraer y discriminar las ecuaciones.
Resolución
Inicialmente se plantea una implementación mediante 5/2 de carácter biestable.
176
A+ Bobina... Y1
A- Bobina... Y2
B+ Bobina... Y3
B- Bobina... Y4
C+ Bobina... Y5
C- Bobina... Y6
Comenzáremos mediante el planteamiento del grafo para luego resolver gráficamente.

Como dato genérico se debe indicar que siempre que aparezcan secuencias con más
de un movimiento por cilindros (dobles, triples movimientos, etc), será necesaria más
de una memoria.
Sobre el grafo aportado, intenta trazar la solución gráfica. Para poder

realizarlo, deberás localizar e identificar gráficamente las repeticiones de
bloques de señales activas.
177
Electroneumática
Del grafo de resolución, podemos extraer las ecuaciones que resultarán...
A + = M · a0
A − = c0 · x
B + = a1 · x · y 1ª ejecución B+
B − = b1 1ª ejecución B-
B + = c1 · y 2ª ejecución B+
B − = b1 2ª ejecución B-
C + = b0 · y
C − = b0 · y
Como se puede observar, las ecuaciones para los movimientos son extraídas sin
mayor complejidad que en aplicaciones de movimiento simple. Tan sólo debe tenerse
en cuenta que la doble posibilidad de accionamiento para B+ y B- debe implementarse
como una función lógica OR (paralelo eléctrico). A nivel de ecuación esto supone la
suma de ambas (teniéndose en cuanta las posibles simplificaciones). De este modo...
B + = a1 · x · y + c1 · y
B − = b1 + b1 ⇒ b1
Una vez obtenidas las ecuaciones de movimiento, pasaremos a las de control de

memorias X e Y...
178
La ecuación para X no representa mayor problema y corresponde a...
X1 (conexión) = c1 · y
X 0 ( desconexión) = a 0
Puede observarse que inicialmente se ha discriminado el accionamiento X1 mediante

la variable Y. Esto no es necesario ya que como la propia memoria se rearmará, es
indistinta su simplificación con respecto a la segunda igualdad (la cual queda bajo un
dominio activo). Por ello, y una vez simplificado X1...
X = (c1 + x) · a0
Mientras, para la memoria Y tenemos algo curioso...
Y1 (conexión) = b1
Y 0 ( desconexión) = b1
Evidentemente, una memoria no puede conectarse y desconectarse con la

misma señal (en este caso b1), pero el grafo no ha indicado igualdad y por tanto
discriminación. Esto se debe a que el sistema es perfectamente discriminable
mediante otros medios, no siendo estrictamente obligatorio el uso de variables
exteriores. En este caso, la discriminación puede venir dada por la variación de
estados de los detectores c0 y c1. Quedará...
Y1 (conexión) = b1 · c0
Y 0 ( desconexión) = b1 · c1
Estas técnicas de discriminación (empleo de otras variables activas de cir-

cuito), permiten en algunas ocasiones una resolución con un mínimo em-
pleo de auxiliares exteriores. Se deberá prestar especial atención en aque-
llos ciclos donde se realice más de un movimiento por actuador.
179
Electroneumática

Figura 4.34. Circuito de aplicación. Secuencia A+ B+ B- C+ B+ B- C- A- .
180
RESUMEN
■
Las aplicaciones electroneumáticas de carácter secuencial, suelen presentar problemas
de doble señal (bloqueos de las válvulas / electroválvulas). Por ello se requiere para su
resolución algún método de diseño.
■
Los métodos de diseño para la resolución de secuencias electroneumáticas son muy
variados. Pueden emplearse variaciones de otros sistemas clásicos de resolución
como por ejemplo sistemas cascada, paso a paso, mapas de Karnauht, etc, pero entre
todos ellos destaca por su sencillez y eficacia la “Teoría de Grafos”.
■
Estos métodos enunciados son muy apropiados para la resolución de secuencias
electroneumáticas, pero son perfectamente válidos para cualquier automatismo de
carácter secuencial (previo estudio de las condiciones particulares de cada tecnología).
■
Centrándonos en la resolución mediante teoría de grafos, existen unos pasos para el
planteamiento, resolución y posterior implementación, correspondientes a...
■Representación gráfica de la secuencia.

■Identificación de las variables activas en cada confirmación de fase.
■Identificación de los bloques de señal repetitivos (causantes del bloqueo).
■Discriminación de los mismos.
■Extracción de las ecuaciones lógicas (Booleanas) de control.
■Simplificación de las ecuaciones (si procede).
■Adaptación de las mismas a las condiciones particulares de trabajo.
■Implementación (mediante la tecnología más apropiada).
181
5
Electroneumática
5
DIDÁCTICA
UNIDAD
5. Técnicas de diseño III

5: Técnicas de diseño III
ÍNDICE
ÍNDICE.......................................................................................................................................................................... 185
OBJETIVOS................................................................................................................................................................ 187
INTRODUCCIÓN....................................................................................................................................................... 188
5.1. Autómatas programables.................................................................................................................................... 189
5.1.1. Unidad central.................................................................................................................................................... 189
5.1.2. Entradas y salidas de un PLC................................................................................................................................ 194
5.1.3. Programación de PLC´s........................................................................................................................................ 195
5.2. Implementación mediante PLC´s........................................................................................................................ 196
5.2.1. Implementación basada en Grafos......................................................................................................................... 196
5.2.2. Grafcet.............................................................................................................................................................. 207
5.2.3. Ciclos con bifurcación.......................................................................................................................................... 221
5.2.4. Ciclos con saltos................................................................................................................................................. 223
5.2.5. Ciclos complejos................................................................................................................................................. 225
RESUMEN................................................................................................................................................................... 227
185
OBJETIVOS
■
Identificar los problemas de doble señal que aparecen en prácticamente el 100% de
las secuencias electroneumáticas de carácter secuencial (entendiéndose por tanto la
necesidad de un método de resolución).
■
Conocer la teoría de grafos con objeto de dominar un método sencillo y rápido de
resolución electroneumática (aunque este método no es propio de la técnica y por ello nos
ayudará a resolver secuenciales mediante otras tecnologías).
■
Conocer los problemas característicos de algunas secuencias electroneumáticas (como
por ejemplo movimientos repetitivos de algunas unidades neumáticas) y las precauciones
a adoptar si se escoge la resolución mediante teoría de grafos.
■
Conocer las aplicaciones básicas de los PLC´s (autómatas programables) sobre los
ciclos electroneumáticos. Para ello se describirán las transcripciones fieles de ecuaciones
Booleanas (extracción por grafo) y la resolución mediante Grafcet.
■
Conocer el proceso y las reglas de evolución de un Grafcet (resolución y representación
neumática). Al mismo tiempo se describirán algunos ciclos especiales (de mayor
complejidad) como son los ciclos multirrama (bifurcaciones simultánea y selectiva) y los
saltos (salto o repetición de secuencia).
187
Electroneumática
INTRODUCCIÓN
Hasta el momento, han sido analizados sistemas Para la programación de PLC´s en aplicación
electroneumáticos de relativa sencillez en cuanto a suelectroneumática, serán válidos todos los conceptos
concepción y resolución (pequeños automatismos). explicados en la unidad “Técnicas de diseño II”, ya
Sin embargo, en la actualidad es frecuente encontrar que la teoría de grafos nos da ecuaciones lógicas
sistemas mucho más complejos (tanto a nivel de la que podrán ser implementadas según la propia
propia mecánica de máquina), como de mando. necesidad del usuario (incluido la programación de las
Precisamente, este último será el abordado en la mismas). No obstante, la potencia que aportan estos
presente unidad didáctica. elementos hace que surjan nuevas herramientas de
La evolución de la neumática hacia los denominados representación / solución ampliamente difundidas
sistemas pick & place (recoger y posicionar), suele (como las aplicaciones Grafcet). Estas serán descritas
precisar de mandos “flexibles”, o en otras palabras, con detalle en la presente unidad.
mandos que permitan una rápida modificación de la
secuencia o incluso su cambio radical. Evidentemente,
si el mando de la aplicación se ha realizado en base
a una lógica cableada (cuadros de relés), está tarea
resultaría extremadamente costosa. Debido a ello,
se tiende a realizar este tipo de mandos mediante el
empleo de autómatas programables o PLC´s (en gamas
baja / media / alta según el nivel de automatización
deseado), los cuales aportaran una clara ventaja con
respecto a los anteriores.
188
5.1. Autómatas programables

Tal y como se ha podido observar en apartados anteriores, la resolución de secuencias
electroneumáticas puede realizarse sin mayor problema mediante automatismos
clásicos cableados (es decir, implementados mediante cuadros de relés). Sin embargo,
debido a circunstancias muy variadas puede que este tipo de implementaciones no
sea razonable (por elevada complejidad de mando, por coste, por necesidad de
comunicación con otros equipos, etc). Es en estas ocasiones cuando puede resultar
interesante la utilización de un PLC o autómata programable como elemento de
control de la aplicación.
Un autómata (de aquí en adelante PLC), no deja de ser más que un elemento de
control de aplicaciones industriales, compuesto por un procesador y una memoria
y que comunica con el exterior (intercambio de información), mediante sus entradas
y salidas. Evidentemente, esta definición e identificación de componentes internos
necesitará ser ampliada para tener una visión global del funcionamiento de un PLC.
En esta unidad se pretende dar una visión general de los elementos inte-
grantes de un PLC y su modo de trabajo.
En ningún momento pretendemos centrarnos sobre un modelo o marca
concreta ya que nos interesa ver la aplicación de estos dispositivos sobre
la resolución de ciclos electroneumáticos, con independencia de la unidad
que pudiese interesar al usuario.
En otras asignaturas se profundizará sobre la constitución, aplicaciones y pro-
gramación de los modelos más representativos implantados actualmente.
Comenzaremos el estudio de la estructura interna de un PLC diferenciando tres

zonas importantes. Por un lado, tendremos la unidad central (donde encontramos el
procesador y la memoria del autómata). Por otro, tendremos la comunicación con el
entorno (entradas y salidas en sus diferentes categorías –digitales / analógicas), en
donde conectaremos los elementos de ciclo encargados de la captación de señales
y la potencia.
5.1.1. Unidad central

En ella diferenciamos:
Procesador / CPU
En la unidad central encontramos el procesador (alma de nuestro PLC). Este es el
encargado de realizar los tratamientos requeridos por las instrucciones de programa
o, en otras palabras, es el encargado de realizar a nivel físico todo lo que nosotros
como usuarios, hayamos requerido en la programación elaborada (programa en
memoria). Evidentemente, estamos hablando de electrónica pura y dura (podrás
encontrar mucha más información en las asignaturas Electrónica (Digital / Analógica).
189
Electroneumática
La CPU se considera el conjunto físico donde tenemos encontramos el procesador,

la memoria, la fuente batería de respaldo a la memoria RAM, etc. Sobre la misma se
realizara la alimentación y de definirá el estado del PLC. Por ejemplo, la CPU de un S7
300 corresponde a...
Figura 5.1. CPU Simatic S7 300.
El selector de funcionamiento permite seleccionar entre los modos RUN (ejecución

de programa) y STOP (no ejecución de programa). MRES permitirá el reseteo de
la CPU, es decir, el borrado de la memoria del programa existente. Los modos de
funcionamiento (además de otros aspectos de interés), son indicados mediante led
en la carátula frontal.
En cuanto al almacenamiento de programa, este es respaldado por la batería

tampón. Además, se dispone de un slot para acoplar tarjetas de memoria que
contengan programas.
El interface MPI permite la conexión con otros dispositivos para la programación,

visualización o interacción con el programa. De este modo, un PC, programadora,
módulo visualizador, etc se conectará a través de este puerto.
El conector de alimentación requiere de señal 24 VDC. Esta proviene de la fuente de

alimentación externa.
190
Figura 5.2. Fuente de alimentación.
Memoria
En la unidad central también encontraremos la memoria del autómata (de diferentes
tipos). Una memoria no deja de ser más que un dispositivo capaz de realizar el
almacenamiento de información. Esta información es tratada digitalmente (en base
a bit de estado 1 ó 0) y puede ser nuestro programa, o datos que el PLC necesita.
También puede ser información transparente a nosotros, es decir, programas y
datos ya incluidos dentro del autómata, y usados por él, sin que nosotros seamos
conscientes de ello (por ejemplo el sistema operativo que este emplee).
Físicamente, sabemos que el almacenamiento de información en base a bit corresponde

a estados 1 ó 0. De este modo, 1 bit nos dará la capacidad de almacenar tan sólo dos
estados (claramente la capacidad es insuficiente).
Por ello se emplean matrices de bits, ampliando de forma importante la capacidad de las
mismas. Tan sólo indicar, que para las aplicaciones electroneumáticas convencionales,
la memoria disponible en cualquier unidad suele ser más que suficiente.
En cuanto a tipos de memoria, encontramos...
■■ Memoria ROM (Read Only Memory).
Memoria de solo lectura.
La ROM es la memoria que no pierde sus datos cuando quitamos la alimentación.

Por esta razón, la ROM también se conoce como memoria no volátil. Hay distintos
tipos de memoria ROM, como la PROM, EPROM, EEPROM, Flash EPROM.
Todas ellas hacen referencia a los modos en que estas son grabadas / borradas.
191
Electroneumática
■■ PROM (Programmable Read Only Memory).
ROM Programable.
La memoria PROM es una memoria ROM que puede ser programada por el
usuario. Por cada bit de la PROM hay algo parecido a un fusible. La PROM
se programa fundiendo estos fusibles. Si la información grabada en la PROM
resulta ser errónea, la podemos tirar tranquilamente, puesto que estos fusibles
se funden de forma permanente. Por este motivo a la memoria PROM también
se conoce como OTP (One-time programable, o programable sólo una vez).
■■ EPROM (Erasable Progammable ROM).
ROM programable y borrable.
Esta memoria se inventó para permitir cambios en los contenidos de una

memoria PROM una vez que la habíamos “fundido”. Con los EPROM podemos
programar el chip de memoria y después borrarlo tantas veces como queramos.
El único problema es que el borrado puede tardar unos 20 minutos. Todas las
memorias EPROM tienen una ventanita en el chip, usada para permitir el paso
de radiaciones ultravioletas (UV), que son las que realizan las tareas de borrado.
Por esta razón podemos encontrar referencias a las mismas como UV-EPROM.
■■ EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM).
ROM programable y borrable eléctricamente.
La memoria EEPROM tiene grandes ventajas sobre su antecesora EPROM, como

el hecho de que su sistema de borrado es eléctrico e instantáneo. Además, con
las EEPROM podemos seleccionar qué byte queremos borrar, en contraste con
las UV-EPROM en las que se borraba el contenido entero de la memoria.
Aun así, la principal ventaja de las memorias EEPROM, es el hecho de que

podemos programar y borrar sus contenidos desde la misma tarjeta de sistema
que la soporta, es decir, no necesita un dispositivo externo para programarla o
borrarla. Para aprovechar esta característica completamente, el diseñador debe
incorporar en la tarjeta de sistema la circuitería necesaria.
■■ Flash EPROM.
EPROM (Rápida).
Su nombre proviene de la rapidez con la que se realiza el proceso de borrado:

se borra en un flash. Como el sistema de borrado es eléctrico, también la
encontraremos como Flash EEPROM. La mayor diferencia con las EEPROM
puras es que las Flash EPROM se borran completamente.
192
■■ Memoria RAM (Random Access Memory).
Memoria de acceso aleatorio.
También conocida como memoria volátil, ya que al quitarle la alimentación se

pierde su contenido. Hay tres tipos de RAM: SRAM, DRAM y NV-RAM.
■■ SRAM (Static RAM).
RAM estática.
Las celdillas en la SRAM están hechas con biestables flip-flops y no necesitan

refrescar su contenido para mantener los datos. El principal problema que
presentan es que, por sus características constructivas, pueden almacenar a
igual tamaño, menos información que sus primas-hermanas DRAM.
■■ DRAM (Dynamic RAM).
RAM dinámica.
Estas memorias usan un condensador para almacenar cada bit. El uso de

condensadores supone un menor tamaño para almacenar la misma información
que con una SRAM, pero tiene el inconveniente de que necesitan “refrescar” su
contenido constantemente, por el hecho de que el condensador pierde su carga
(todos los condensadores tienen una corriente de pérdida).
Otra desventaja con respecto a la SRAM, es que el “tiempo de acceso” (el tiempo
que se tarda en leer o escribir un dato en ellas), es mayor.
Su principal ventaja: son mucho más baratas.
■■ NV-RAM (Non Volatile RAM).
RAM no volátil.
Simplemente es una RAM que cuenta con una pequeña batería de Litio integrada
en el mismo chip. Cuando desconectamos la alimentación, la batería se encarga
de mantener los datos.
¿Cuánto dura la batería? Unos diez años.
¿Cuál es su principal inconveniente? Son astronómicamente caras.
La programación que un usuario realiza en un PLC es alojada en la memoria

RAM del mismo (posibilidad de lectura / escritura).
Se debe recordar que este tipo de memorias pierde su contenido al desco-
nectar la alimentación, lo cual implicaría que la pérdida de tensión tendría
como consecuencia la pérdida del programa.
Afortunadamente esto no sucede ya que el propio PLC dispone de una pila
para el resguardo del mismo.
193
Electroneumática
5.1.2. Entradas y salidas de un PLC

Los módulos de entrada y/o salida de un PLC pueden ser de carácter digital o
analógico. De este modo, podremos realizar tratamientos de señal desde lo más simple
(presencias o no presencias), hasta lo más complejo (por ejemplo controles variables
de señal para ciclos proporcionales). Todo ello se realiza gracias a los conversores
analógico / digital o digital / analógico de un PLC.
Señal digital (binaria): es aquella que tan sólo diferencia dos posibles esta-
dos 1 ó 0, ON – OFF, conectado – desconectado, etc. Como aplicación: un
detector magnético.
Señal analógica: es aquella variable en el tiempo y de infinitos valores (com-
prendidos entre límites genéricos 0 ÷ 10 V. Como aplicación: un transductor
de presión.
En los PLC de gama media, los módulos de entradas y salidas (independientemente de

su carácter analógico o digital) pueden ser ampliadas. De este modo, configuraremos
el PLC acorde a las necesidades de nuestro ciclo. Para ello, deberemos de consultar
la capacidad de ampliación del modelo de PLC empleado (ver documentación técnica
de fabricante).
Figura 5.3. Configuración de un PLC. Fuente + CPU + n... módulos de Entrada / Salida.
Las conexiones de los dispositivos de entrada / salida serán directos si la tensión de

trabajo es coincidente y la carga es soportada. De este modo, a nivel físico la conexión
de pulsadores, detectores, bobinas de electroválvula, etc., resultará:
194
Figura 5.4. Ejemplo de conexionado físico.
5.1.3. Programación de PLC´s

Los PLC´s pueden ser programados desde programadoras o software específico.
Los elementos empleados son propios de cada marca e incluso en algunos casos,
de cada modelo. Por otra parte, un PLC puede ser programado por contactos, en
lista de instrucciones y en algunas ocasiones por bloques lógicos de función (por
ejemplo en SIEMENS). Para obtener una información más detallada, consultar el
Anexo 1. Programación S7. En el mismo, se darán unas nociones básicas sobre las
instrucciones de programación más comunes, las cuales nos permitirán comprender
sin problemas los siguientes apartados.
En este apartado tan solo se trata una visión general de la programación de

autómatas. Para mayor información, consultar los manuales de programa-
ción de cada modelo.
195
Electroneumática
5.2. Implementación mediante PLC´s

Tal y como ya se ha comentado, un PLC es un elemento programable mediante el cual
“programaremos” un funcionamiento máquina en vez de cablearlo. Evidentemente,
necesitaremos conocer “que programar” o lo que es lo mismo, necesitaremos
conocer las ecuaciones lógicas que describen cada movimiento neumático. Para ello,
podemos emplear diferentes sistemas o herramientas a libre voluntad.
Centrándonos en la programación de sistemas electroneumáticos, los métodos más

habituales serán:
■■ Empleo de ecuaciones lógicas (extraídas de grafos de secuencia).
■■ Programación Grafcet.
Evidentemente, el primer método indicado (implementación directa de ecuaciones

lógicas), requiere el conocimiento del método de “Grafos” para definirlas previamente.
Si este es conocido, la programación resultará extremadamente sencilla y compacta
(muy pocas líneas de programa). Por otro lado, se debe indicar que la modificación de
la secuencia o la inclusión de condiciones adicionales resultará relativamente laboriosa.
En el segundo de los métodos de resolución propuesto (Grafcet), observaremos que

estos últimos problemas (cambios de secuencia) se minimizan, ya que el Grafcet se
caracteriza por ser un sistema de programación estructurado y extremadamente
flexible. Sin embargo, la programación resultará más laboriosa debido a lo extenso del
código a programar.
Ambos sistemas se explican a continuación...
5.2.1. Implementación basada en Grafos

Si se desea realizar una implementación mediante ecuaciones lógicas lo primero que
necesitaremos será establecer el proceso que analizamos en la unidad anterior, el cual
corresponde a: definir el grafo (según secuencia), localizar repeticiones de bloque,
discriminar y extraer las ecuaciones. Una vez realizado este proceso, comenzarán las
diferencias, las cuales serán:
■■ Establecer una correspondencia entre entradas y salidas del PLC con respecto
a los detectores, elementos de potencia y demás elementos auxiliares. La
asignación será variable (denominación), en función del PLC analizado.
■■ Establecer una correspondencia de las variables auxiliares (memorias X, Y...) con

los bit internos del autómata (variables en función de marca y modelo).
■■ Establecer simplifcaciones y / o transformaciones si procede entre elementos de

carácter biestable / monoestable.
■■ Implementar mediante el lenguaje de programación más adecuado (variable en

función del programador, complejidad de mando y marca – modelo de PLC).
196
Con referencia a las transformaciones de ecuaciones biestable / monoesta-

ble se debe indicar que:
Cuando se trabaja con elemento físico (por ejemplo un relé, propio de lógica
cableada) debemos de adaptarnos a la mecánica del componente.
Cuando se trabaja con bit interno de autómata, estos presentan la opción
de ser programados a voluntad. Ello quiere decir que las transformaciones
no serán necesarias. Por ello, si un elemento (por ejemplo memoria –bit
interno equivalente a una memoria) ha de ser programado tendremos una
doble opción; puede ser programado en modo monoestable (lo cual reque-
rirá transformación) o bien podrá ser programado en modo biestable (apro-
vechando directamente las ecuaciones definidas para la conexión –SET- y
desconexión –RESET-.
Analizaremos un ejemplo de aplicación y para ello optaremos por una programación

basada en un PLC Siemens (concretamente un S7 – 300). La programación para otros
autómatas tan apenas sufrirá modificaciones si se programa en contactos eléctricos
(excepto las direcciones de entradas / salidas / bit internos / temporizadores / etc...).
Si se opta por una programación en lista de instrucciones la diferencia será total (al ser
prácticamente propia de cada autómata). Planteamos el siguiente funcionamiento...

correspondiente a un dispositivo de estampación y extracción de piezas
compuesto por tres actuadores de carácter lineal (A, B y C). La secuencia a realizar
corresponde a...
197
Electroneumática
Figura 5.5. Croquis de funcionamiento máquina.
La secuencia lineal del funcionamiento máquina corresponde a...
A+ B+ B- A- C+ C-
Una vez definida la secuencia lineal, plantearemos el grafo, buscaremos las repeticiones
y ejecutaremos la discriminación. Una correcta discriminación nos deja en condiciones
de empezar a extraer las ecuaciones de control.
Inicialmente plantearemos que la máquina trabaja con actuadores de carácter “doble

efecto” gobernados por válvulas 5/2 biestables. Posteriormente se realizará algún
cambio en el control para comprobar las diferencias entre el mando (en sus posibles
variantes de programación).
198
De este grafo, extraemos las ecuaciones las cuales corresponden a...
A + = M · c0 · x
A − = b0 · x
B + = a1 · x
B − = b1
C + = a0 · x
C − = c1
X1 (conexión) = b1
X0 (desconexión) = c1
Con las ecuaciones ya escritas, analizaremos la asignación de entradas / salidas y

marcas (denominación de los bit internos de SIEMENS). Se debe recordar que en
cada marca / modelo de autómata se darán diferencias. En una CPU Siemens 314, la
asignación E / S / M corresponde a...
Entradas digitales integradas E De E 124.0 a... E 125.7

Salidas digitales integradas A De A 124.0 a... A 125.7
Marcas integradas M De M 0.0 a... M 255.7
199
Electroneumática
Se opta por una asignación propia correspondiente a...
Entradas Salidas
a0 E 124.0 A+ A 124.0
a1 E 124.1 A- A 124.1
b0 E 124.2 B+ A 124.2
b1 E 124.3 B- A 124.3
c0 E 124.4 C+ A 124.4
c1 E 124.5 C- A 124.5
Marcha E 125.0
Marcas (memorias auxiliares)

X M 0.0
Figura 5.7. Ejemplo de tabla de asignación para Simatic S7 300.
Una vez conocidas las asignaciones, estamos en disposición de poder ejecutar la

programación del dispositivo. Analizaremos la programación en KOP, AWL y FUP
(como ejemplo de solución). La programación se realizará estructurada por segmentos
(es decir, ecuación por ecuación).
Programación KOP
Segmento 1 Movimiento A +
Espacio reservado para la documentación del programa...
Como puede observarse, se trata de algo tan sencillo como realizar una trascripción
fiel del esquema eléctrico de contactos anteriormente cableado a un esquema de
contactos (americanos) programados.
El cumplimiento de la serie de tres contactos (dos presencias y una no presencia), activa

la bobina A+. El incumplimiento de alguno de las mismas desactiva el accionamiento
pero esto no preocupa al trabajar con válvula biestable.
200
Segmento 2 Movimiento A -
Segmento 3 Movimiento B +
Segmento 4 Movimiento B -
Segmento 5 Movimiento C +
Segmento 7 Memoria de discriminación X (Opción 1)
201
Electroneumática
Como es sabido, en lógica cableada al ser el relé X de carácter monoestable debería

darse una transformación de las ecuaciones para obtener un control de tipo...
X = (b1 + x ) · c1
Este sería fácilmente implementable programando la marca en monoestable. El

resultado sería...
El tratamiento es similar al relé (enclavamiento eléctrico). Si se da la señal E 124.3

(b1), la memoria X (tratada como M 0.0) se conecta. Esta se encarga de realizar su
realimentación mediante el paralelo de su contacto abierto a la señal de conexión.
En el momento en que se de la señal E 124.5 (c1), se procede al corte de esta

realimentación. Este efecto se debe a que cuando se da presencia, se abre el circuito
lógico interrumpiendo el flujo de señal.

Otra opción (si cabe más sencilla), es programar el bit de memoria X (M 0.0) como
biestable. Esto quiere decir que se precisa señal de SET y de RESET para ejecutar
la conexión y desconexión respectivamente del mismo. La ventaja evidente es que
el sistema de grafo nos ha proporcionado señales para biestable, por lo que en este
caso no será necesaria ninguna transformación. Ante las ecuaciones...
X1 (conexión) = b1 X0 (desconexión) = c1
La implementación resultará...
202
Independientemente del modo de programación por el cual se opte, se hace evidente

que todos ellos resultan extremadamente sencillos, máxime cuando se trata tan sólo
de una trascripción pura a contacto eléctrico.
Programación FUP
La programación FUP emplea simbología lógica para la implementación de los
circuitos. Recordando conceptos lógicos explicados en la asignatura de “Neumática”
(y otras como “Electrónica Digital”, etc), no deberemos de tener mayor problema para
la implementación.
KOP: método de programación muy adecuado para personas con forma-

ción eléctrica.
FUP: método de programación muy adecuado para personas con forma-
ción en “lógica” (neumática, electrónica, etc.).
203
Electroneumática
Como puede observarse, el tratamiento de una no presencia es realizado

mediante la negación de la entrada. Para ello bastará posicionarnos so-
bre la entrada a negar y forzar su negación mediante un inversor (software
de programación).
204
Segmento 6 Movimiento C -

Obtenidas las ecuaciones de conexión y desconexión de la memoria, podremos optar

por su implementación en modo monoestable o biestable.
Para el primer caso indicado tenemos...
X = (b1 + x ) · c1
Esto requiere utilizar una nueva puerta (OR) para poder ejecutar la realimentación de la
propia memoria. La negación de c1, ejecutará el corte de señal o desconexión.

La segunda opción (tratamiento biestable), es una implementación directa de las

señales SET / RESET sobre el módulo de programación.
205
Electroneumática
Programación AWL
La programación AWL emplea códigos de operación (propios de cada autómata).
Por ello, representa el método más complejo de programación (dada la variedad de
PLC´s) pero también se debe destacar que es la programación que presta mayores
prestaciones. En Siemens los códigos corresponden a U (función AND), O (función
OR), N (negación), = (asignación monoestable), S / R (asignación biestable), etc.
U E 125.0 Marcha
U E 124.4 c0
UN M 0.0 X negado
= A 124.0 A +
U E 124.2 b0
U M 0.0 X
= A 124.1 A -
U E 124.1 a1
UN M 0.0 X negado
= A 124.2 B +
U E 124.3 b1
= A 124.3 B -
U E 124.0 a0
U M 0.0 X
= A 124.4 C +
Segmento 6 Movimiento C -
U E 124.5 c1
= A 124.5 C -
X (M 0.0) es tratado como elemento de carácter monoestable (se precisa transformación).

U E 124.3 b1
O M 0.0 X
UN E 124.5 c1
= M 0.0 X
206
La programación que se muestra en la opción 1 es susceptible de alguna pequeña

modificación (generalmente basada en los gustos del usuario). No olvidemos que la
memoria (bit M 0.0 también puede ser programado en biestable). Esta opción se
muestra en el Segmento 7, Opción 2 y puede comprobarse su mayor claridad.

Recordar que el orden de programación S/R o R/S define la prioridad. En este caso, encontramos prioridad
RESET (ultima acción programada).
U E 124.3 b1
S M 0.0 conexión X
U E 124.5 c1
R M 0.0 desconexión X
Terminamos aquí con el ejemplo de programación del ciclo electroneumático propuesto

(en los 3 métodos de programación SIEMENS). En ellos, se ha podido comprobar
que partiendo de “soluciones dadas”, es decir, ecuaciones extraídas de grafos de
secuencia la programación del autómata resulta sencilla y tan sólo bastarán nociones
de programación y manejo del software apropiado.
Ahora, se analizarán otros métodos de resolución basados en la gran potencia que

aporta un autómata como por ejemplo el Grafcet. Este nos permitirá solucionar sin
necesidad de emplear los grafos analizados hasta el momento.
5.2.2. Grafcet
El Grafcet o también conocido como Sistema de Mando – Etapa –Transición, constituye
un sistema homologado por la Comisión Electrotécnica Internacional (IEC, 848), que
nos permitirá tanto la representación de sistemas de carácter secuencial como su
resolución multidisciplinar (automatismo eléctrico, neumático, registros, PLC, etc.).
Se entiende que el sistema comienza con la representación de las acciones a ejecutar,

la relación con las anteriores y posteriores y las informaciones que provocan cada
accionamiento. Una vez el sistema este representado, las instrucciones son extraídas
fácilmente e implementadas con la tecnología que más no convenga.
Muchos fabricantes facilitan la labor de programación de sistemas mediante Grafcet,

como por ejemplo la programación de PLC´s Telemecanique o SIEMENS (mediante
su software GRAPH 5). Hay que destacar que un Grafcet puede resultar sencillo
o complejo en cuanto a las informaciones que recoja, y además, puede incluir
información específica si de antemano conocemos la tecnología que emplearemos
para la resolución del secuencial.
207
Electroneumática
5.2.2.1. Etapas
Un ciclo de carácter secuencial (neumático o hidráulico), se compone de varias
acciones encadenadas. Este proceso, seguro se puede agrupar en pequeños bloques
y a su vez estos, nos llevarán a las acciones individuales de cada elemento. Pues
bien, cada acción de elemento, puede constituir una etapa (en algunas ocasiones una
etapa también puede desarrollar varias acciones individuales).
Si estamos familiarizados con las aplicaciones neumáticas, digamos que una “etapa”
es una “fase de trabajo”.
Comenzaremos con un ejemplo de automatización...

correspondiente a un dispositivo de estampación y extracción de piezas
compuesto por tres actuadores de carácter lineal (A, B y C). La secuencia a
realizar corresponde a...
A + B + B- A- C + C-
El croquis de la aplicación...
Figura 5.8. Croquis de funcionamiento máquina.
208
Inicialmente, se deberá definir la mecánica a emplear en el dispositivo. De este modo,

se opta por 3 cilindros (A, B y C) de doble efecto gobernados por válvulas 5/2 de
carácter biestable. La detección será realizada por medio de detectores magnéticos
(a0, a1,...c1).
En estos momentos, deberemos establecer una tabla de asignación de entradas y

salidas. Como en el ejemplo anterior, está corresponderá a...
Entradas Salidas
a0 E 124.0 A+ A 1240.
a1 E 124.1 A- A 124.1
b0 E 124.2 B+ A 124.2
b1 E 124.3 B- A 124.3
c0 E 124.4 C+ A 124.4
c1 E 124.5 C- A 124.5
Marcha E 125.0
Reset E 125.1
Marcas (memorias auxiliares)

Ver desarrollo de Grafcet.
Ejemplo de tabla de asignación para Simatic S7 300.

Partiremos de una representación de la primera etapa de Grafcet. Podemos apreciar
dos zonas; la primera corresponde a información de la posición que ocupa en el ciclo,
la segunda hace referencia a condiciones particulares y descripción de la acción.
Como puede apreciarse, la información aportada en esta etapa es completa ya que

se hace referencia a la posición ocupara por la acción, las marcas y salidas físicas
asociadas a la acción, las condiciones de activación (SET) y desactivación (RESET) e
información textual de la acción.
La información contenida por un Grafcet puede ser variable (principalmente

en función de cómo se desee implementar con posterioridad).
No obstante, debe tenerse en cuenta que cuanto más completa sea la in-
formación que este contiene, más útil resultará tanto al programador como
a quien deba interpretarlo con posterioridad).
209
Electroneumática
Indiscutiblemente, esta etapa de Grafcet muestra una información del todo completa y
en algunas situaciones no será necesaria tanta información. Incluso podemos reducir
la etapa a...
No obstante, vale la pena perder un poco de tiempo en la elaboración de las mismas

ya que posteriormente nos facilitará en gran medida la resolución de la secuencia y al
tiempo es una valiosa documentación del sistema.
Lo realmente importante de las etapas de Grafcet es que no podemos activar una

de ellas hasta que se cumpla la condición de transición (CT) y que la etapa previa
se encuentre activa. Este aspecto es el que hace del Grafcet un sistema realmente
interesante ya que aunque una determinada condición de transición afecte a dos o
más etapas, estas no podrán activarse de forma simultánea (como mucho una si se
cumple su precedente). Esta regla de evolución del Grafcet evita las dobles señales
producidas en las aplicaciones neumáticas e hidráulicas (tanto en su variante de mando
por fluido o eléctrico), y hace del Grafcet sistema imprescindible en la programación
de secuenciales complejos.
210
En la figura, puede apreciarse como imaginando que se ha ejecutado el movimiento

B+, la condición de transición b1 intentará activar la etapa 8 y la etapa 11.
Esto supondría un grave problema en un sistema que no se base en las reglas de

evolución Grafcet ya que una misma señal ha de forzar acciones diferentes en distintos
puntos de secuencia. Una NO discriminación del estado supondría una ejecución
incorrecta de la misma.
Sin embargo, sabemos que en Grafcet una etapa tan sólo se activa con la CT y el
cumplimiento de la etapa anterior.
Esto supone que si se da b1 · P7, se activará la P8. Si se da b1 · P10, se activará P11.

La P7 y P10 no pueden darse simultáneamente.
Un Grafcet se basa en reglas de evolución. Se entiende por tanto que...

Una etapa tan sólo puede ser conectada cuando se da la presencia de la
condición de transición y además se encuentra activa su etapa anterior.
Este efecto elimina los complicados métodos de discriminación que se em-
plean en otros sistemas.
211
Electroneumática
Aquí se representa la activación de las etapas 8 y 11 mediante el cumplimiento del

producto lógico (Etapa anterior · CT). Se entiende además, que en un Grafcet, cada
etapa borra a la anterior o dicho de otro modo, tan sólo se encuentra activa la etapa
que está desarrollando la acción.
Volveremos al ejemplo presentado para completar la representación de las posiciones

de circuito antes de pasar a la definición de las condiciones de transición.
Representación de las posiciones de ciclo...
212
En todo Grafcet, existe una posición que corresponde a la condición de inicio de

secuencia. Esta posición recibe el marcado “0” y a nivel de representación gráfica
corresponde a un doble cuadro.
No tiene acciones asociadas ya que tan sólo muestra el sistema en condiciones de inicio
o lo que es lo mismo, la máquina posicionada para la realización de un nuevo ciclo.
Esta posición puede estar representada al inicio o fin de secuencia, al ser ambos
puntos idénticos (concepto de sistema secuencial puro).
213
Electroneumática
Algunas consideraciones sobre las etapas (marcado)

En cada una de las etapas, se realiza un marcado de códigos correspondientes a M
(memorizar) o NM (no memorizar). Este tipo de marcado suele ser suficiente para las
aplicaciones electroneumáticas.
Este marcado corresponde a la necesidad o no necesidad de memorizar las salidas

asociadas y viene dado por la mecánica de la válvula a emplear. De este modo si la válvula
es biestable, no será precisa la memorización ya que la propia válvula se comporta
como memoria. Si por el contrario la válvula presenta mecánica monoestable, suele
ser precisa la memorización ya que el tránsito de posición (tránsito de marca), tendría
como consecuencia la pérdida de la salida. Este último caso tiene sus particularidades
ya que si un monoestable ejecuta acción e inmediatamente la contraria, puede omitirse
la memorización (por ejemplo C+ C -, no memorizado).
No obstante, IEC recomienda otro tipo de marcado más completo, el cual corresponde
a las denominaciones C, D, L, P y S.
C Acción condicionada.
D Acción retardada.
L Acción limitada en el tiempo.
P Acción de impulso.
S Acción memorizada.
■■ Acción condicionada (C).
Una acción condicionada corresponde a aquella en la cual, una condición externa

la hace activarse (fuera del proceso habitual de Grafcet). Por ejemplo, un cilindro
de prensado puede bloquearse al ser detectada una presión insuficiente mediante
un presostato. La indicación, puede venir dada de forma exterior al Grafcet.
■■ Acción retardada (D).
Este código nos servirá para representar las acciones retar.dadas en el tiempo,
es decir, aquellas lanzadas habitualmente mediante temporizador de tipo RC. Se
puede indicar el valor de la temporización para obtener una mayor documentación.
214
En el ejemplo se representa un movimiento C+ temporizado, es decir, se ejecutará 3

segundos más tarde de la activación de la posición o marca 0.3. Si durante el tiempo
de espera la marca es borrada, la temporización no se ejecuta.
■■ Acción limitada en el tiempo
Digamos que es el tipo contrario al anterior en cuanto a concepto de

funcionamiento. Se entiende, que en este caso la etapa es activada de forma
automática y esta puede dar un tránsito inmediato a la siguiente, pero la acción
lanzada perdurará el tiempo especificado en el Grafcet.
■■ Acción memorizada (S)
Este ha sido el caso que desarrollamos en el Grafcet. Se entiende que podemos

definir memorización (Set) y posteriormente su desactivación (Reset). La no
identificación de etapa memoriza hace suponer que esta no lo es.
Habitualmente en electroneumática memorizaremos la salida en caso de

trabajar con válvulas monoestables. Si por el contrario son biestables, se
suele optar por una programación de salida en modo monoestable.
■■ Acción de impulso ( I )
En este caso la etapa da un impulso de duración limitada y definida.
5.2.2.2. Transiciones
Las transiciones son sencillamente las condiciones que han de darse para poder activar
una etapa de Grafcet. Estas, quedan constituidas como mínimo por el producto lógico
de la etapa anterior y la condición de transición pura, que no es otra cosa que la señal
que valida o confirma la ejecución de las acciones de la etapa anterior.
Las condiciones de transición corresponden a señales simples o negadas como producto

o suma lógica. También pueden ser señales de contador, temporizador o incluso elementos
exteriores a la aplicación. De cara a la representación simbólica tenemos...
215
Electroneumática
Producto lógico Suma lógica Producto lógico Suma lógica
1 señal negada 1 señal negada

A=a·b·c A=a+b+c
A=a·b· c A=a+b+ c
Por supuesto, para la activación o desactivación de una etapa pueden incluirse todo
tipo de funciones lógicas, tanto simples como complejas. Imaginando que la función
de conexión y desconexión de una etapa corresponde a...
Set = a · b + c · d
Reset = e + f
Las señales a, b, c... pueden ser detectores de posición, marcas, pulsadores, contactos
de temporizador o cualquier otra señal. Las transiciones, podrán ser representadas
como expresiones Booleanas si se pretende simplificar la representación del Grafcet.
Veamos el ejemplo...
216
En el Grafcet puede apreciarse claramente la filosofía del mismo en cuanto a...
■■ Para iniciarse, deberán darse las condiciones de posición inicial (a0, b0 y c0),
la señal de arranque “Marcha” y la marca 0.0 (M 0.0). Esta ultima indica que el
Grafcet se encuentra en reposo (desactivado y en espera de iniciar un nuevo ciclo).
217
Electroneumática
■■ Las transiciones entre etapas son ejecutadas siempre por la condición de marca
y su producto por la CT (señal o señales de confirmación de movimientos). Se
muestra claramente el proceso secuencial y paso progresivo por las mismas.
■■ Las marcas son borradas por la siguiente y como doble opción por la señal de
Reset. Esta borrará todas las marcas excepto la inicial. Habitualmente esta señal
también tiene efectos sobre la potencia del sistema.
■■ Se puede decir, que la secuencia esta completa y tan sólo será necesaria la
implementación con el lenguaje de programación más adecuado.
Por ejemplo, si una vez realizado el Grafcet deseamos implementar mediante una
programación AWL (lista de instrucciones), esta corresponderá a...
Segmento 1 Mando A+ Segmento 2 Mando B+

Espacio reservado para la documentación Espacio reservado para la
del programa... documentación del programa...
U E 125.0 Marcha U M 0.1
U E 124.0 a0 U E 124.1 a1
U E 124.2 b0 S M 0.2
U E 124.4 c0 O E 125.1 Reset
U M 0.0 Aux. O M 0.3
S M 0.1 R M 0.2
O E 125.1 Reset
O M 0.2
R M 0.1
Puede observarse como en la conexión de la primera etapa se consulta el

posicionamiento inicial de ciclo (a0 · b0 · c0). Además, es indispensable la señal de
arranque genérica M y la presencia de señal sobre la marca de inicio M 0.0. Las
desconexiones quedan reservadas al paralelo entre la señal de Reset (puesta a cero)
o bien la marca siguiente.
Segmento 3 Mando B - Segmento 4 Mando A -

Espacio reservado para la documentación Espacio reservado para la documentación
del programa... del programa...
U M 0.2 U M 0.3
U E 124.3 b1 U E 124.2 b0
S M 0.3 S M 0.4
O E 125.1 Reset O E 125.1 Reset
O M 0.4 O M 0.5
R M 0.3 R M 0.4
218
Segmento 5 Mando C+ Segmento 6 Mando C -

Espacio reservado para la documentación Espacio reservado para la documentación
del programa... del programa...
U M 0.4 U M 0.5
U E 124.0 a0 U E 124.5 c1
S M 0.5 S M 0.6
O E 125.1 Reset O E 125.1 Reset
O M 0.6 O M 0.0 Inicio
R M 0.5 R M 0.6
Segmento 7 Inicio M 0.0

Espacio reservado para la
documentación del programa...
U M 0.6
U E 124.4 c0
O E 125.1 Reset
S M 0.0 Inicio
U M 0.1
R M 0.0 Inicio
Una vez definido el mando de Grafcet, pasaremos al desarrollo de la potencia.

Debemos recordar que al trabajar con válvula monoestable no es preciso enclavar la
salida (programación monoestable). Pueden incluirse tratamientos adicionales como
la incorporación de presostatos, sistemas de reposición, etc...
Por ejemplo y considerando un sistema de reposición a mínima, la programación resultará...
Segmento 8 Potencia A + Segmento 9 Potencia A -

Espacio reservado para la Espacio reservado para la
documentación del programa... documentación del programa...
U M 0.1 O E 125.1 Reset
= A 124.0 A+ O M 0.4
= A 124.1 A -
219
Electroneumática
Segmento 10 Potencia B + Segmento 11 Potencia B -

U M 0.2 O E 125.1 Reset
= A 124.2 B+ O M 0.3
= A 124.3 B -
Segmento 12 Potencia C + Segmento 13 Potencia C -

U M 0.5 O E 125.1 Reset
= A 124.4 C+ O M 0.6
= A 124.5 C -
Con esto la programación queda terminada.
5.2.2.3. Reglas de evolución del Grafcet

Antes de continuar con los ciclos especiales (bifurcaciones y saltos), se recogen las
consideradas como reglas de evolución del Grafcet. Estas corresponden a...
■■ Un proceso secuencial, se deberá descomponer en etapas las cuales se

ejecutaran de forma secuencial conforme a lo descrito en Grafcet.
■■ Cada etapa podrá tener una o varias acciones asociadas (recordar las “fases de
trabajo” en aplicaciones electroneumáticas o electrohidráulicas. Las acciones
tan sólo se ejecutaran cuando “su” etapa se encuentre activa.
■■ Una etapa se activará, cuando estando la anterior activada se cumpla la

condición de transición. Este efecto podrá ser un tanto confuso en secuencias
donde se produzcan saltos.
■■ El cumplimiento de una condición de transición implicará la conexión de la etapa

siguiente y por tanto la propia desconexión de la misma (previa verificación de la
acción ejecutada).
■■ Un ciclo Grafcet precisa que la etapa de condición inicial (para nosotros etapa
0), se encuentre activa. Podrá precisarse una señal de activación o enclavar la
misma para futuros ciclos.
220
5.2.3. Ciclos con bifurcación

En este aparatado se prestará atención a dos de las secuencias más importantes en
los automatismos electroneumáticos o electrohidráulicos como son las bifurcaciones
de carácter simultáneo o selectivo. Comenzamos con las bifurcaciones simultáneas
o “divergencias”.
5.2.3.1. Bifurcaciones simultáneas

En este tipo de secuencias, se da que en un momento determinado se activan dos o
mas ramales de ejecución, los cuales se desarrollaran conforme a la activación de sus
etapas y condiciones de transición pero, por decirlo de algún modo, dichos ramales
serán independientes entre si.
Tan solo, al finalizar la ejecución de los ramales, se entrara en un tiempo de espera hasta
que todos hayan terminado su ejecución (es momento de terminar con la secuencia
común). Por ejemplo tenemos un ciclo que ejecuta un proceso común “A”. Concluido
este proceso, se abren ramales simultáneos “B, C y D” (mecanizados). Tan solo cuando
estos hayan concluido su ejecución, se terminará la secuencia con el ramal común “E”.
Se entiende que cada uno de los ramales contendrá X número de etapas y en

consecuencia de acciones a desarrollar. El incumplimiento de alguno de los ramales
supondría el paro de la secuencia.
221
Electroneumática
Como puede observarse, el cumplimiento del bloque A lanzará la ejecución

simultánea de los bloques B, C y D. Cada uno de ellos, se ejecutará en función
de sus propias condiciones. Para retomar la secuencia común E, se deberá haber
confirmado la ejecución de todos los ramales lanzados con anterioridad (en este caso,
E = cumplimiento B · C · D).
5.2.3.2. Bifurcaciones selectiva

Parecidas a las anteriores en cuanto a que suelen tener ramales de ejecución común
pero llegada a un determinado punto, ejecutan alguno de los ramales en función de
la condición de lanzamiento. Por ejemplo, podemos encontrar una ejecución común
sobre pieza (bloque A); llegados a un determinado punto, se analiza una condición
externa K. Si existe K, lanzamos el bloque B pero si por el contrario no existe K, se
ejecutará el bloque C. Con independencia del ciclo ejecutado (bloques B ó C), se
retoma con posterioridad una secuencia común de ejecución D. Evidentemente, si la
condición de lanzamiento K es de carácter binario, no podrán ejecutarse los ramales
B y C de forma simultánea.
222
Un ciclo de carácter selectivo no está limitado a 2 ramales sino que su nú-

mero será variable. De este modo, podremos encontrar secuencias donde
en función de la identificación de producto se optará por actuar con un
bloque A, B, C, D...
5.2.4. Ciclos con saltos

Existen dos tipos de saltos y ambos son de extrema importancia para el tipo de
aplicaciones con las que trabajamos: saltos (hacia delante) o repeticiones (saltos
hacia atrás). Los primero suelen estar relacionados con la no ejecución de tareas
especificas (lo cual suele requerir de señales externas), mientras que los segundos,
quedan relacionados con la ejecución repetitiva de acciones (a modo de subrutina)
por lo cual suelen combinarse con contadores y comparaciones.
5.2.4.1. Saltos
En este tipo de ciclos, una parte de la secuencia quedará contenida en el denominado
“salto”. De este modo, llegados a un determinado punto, se analiza si este bloque
ha de ejecutarse o no. En caso afirmativo, la secuencia continua en modo lineal. En
caso negativo, el salto no es ejecutado ni en consecuencia las acciones asociadas al
mismo.
Imaginemos un ciclo donde una pieza se construye en plástico o metal. La pieza que
ha sido mecanizada debe recibir un tratamiento si es metálica pero no si es plástica. Se
entiende que existirá un proceso común de manipulación A; posteriormente se analiza
el material (por ejemplo mediante inductivos y capacitivos). Si la pieza es metálica
(cumple K), se deberá realizar el tratamiento asignado al bloque de ejecución B. Si
la pieza es plástica (no cumple K), no se realizará el tratamiento (omisión o salto del
bloque B). Independientemente de la ejecución o no de este bloque, las piezas tienen
salida de máquina mediante una manipulación asignada al bloque C.
Recordamos que...
Bloque A Manipulación de entrada (común).

Bloque B Tratamiento condicional (salto).
Bloque C Manipulación de salida (común).
223
Electroneumática
En este tipo de secuencias, se deberá prestar especial atención a algu-

nos bloques de conexión y desconexión. Mientras, el desarrollo propio de
cada bloque (es decir, las partes no afectadas por el salto se ejecutan de
modo convencional.
Ver bloques 3, 4 y 12.
5.2.4.2. Repeticiones
En este caso trataremos un salto hacia atrás, donde también se suele analizar una condición
K o su negación, la cual se suele trabajar asociada a contadores y comparadores.
Imaginaremos un ciclo donde existe una secuencia común de manipulación A.

Posteriormente se ha de realizar un proceso de estampado (asignado al bloque B)
que deberá ejecutarse X veces (valor asignado a contador y comparador). Una vez
ejecutado el bloque B (cumplimiento de K), el ciclo terminará la manipulación de
extracción de pieza asignada al bloque C.
224
5.2.5. Ciclos complejos

Se han estudiado los principales casos o tipos de secuencia que podemos encontrar
en el desarrollo de secuenciales, pero ha de tenerse en cuenta que lo más habitual es
encontrar ciclos combinados.
De este modo, es fácil encontrar secuencias donde se combinen las bifurcaciones

y los saltos incluso dentro de los propios ramales de activación. Suele ser en estos
casos donde resulta especialmente útil un Grafcet, dada la enorme simplicidad de
programación que presenta.
225
Electroneumática
226
RESUMEN
■
El tratamiento de las señales eléctricas y por tanto la resolución de las secuencias
puede ser realizado mediante autómatas programables (PLC´s). Estos permiten una
resolución más eficaz que los clásicos cuadros de relés.
■
En una aplicación basada en PLC´s, los diferentes elementos integrantes serán
conectados a los módulos de entrada o salida (en función del tipo). Las informaciones
serán tratadas por el “programa de usuario”. Esto simplifica en gran medida las
correcciones y modificaciones del comportamiento de la máquina.
■
Los PLC´s son programados en diferentes lenguajes, lo cual permite que el usuario
escoja el que mejor convenga a su formación técnica. Evidentemente, es necesario
tener un conocimiento electro / electrónico / informático para poder programarlos.
■
El PLC permitirá implementar de forma directa las ecuaciones extraídas de los grafos
de secuencia (analizados con anterioridad). Optar por este método simplifica la
programación (además de reducirla).
■
Habitualmente, las secuencias electroneumáticas son programadas mediante Grafcet,
lo cual permite realizar programaciones complejas con cierta sencillez. Además, el
sistema es extremadamente flexible, lo cual lo hace especialmente adecuado para dejar
programaciones abiertas donde los posibles cambios serán realizados muy cómodamente.
227
6 6
Electroneumática
DIDÁCTICA
UNIDAD
6. Ejemplos Grafcet
6: Ejemplos Grafcet
ÍNDICE
ÍNDICE.......................................................................................................................................................................... 231
OBJETIVOS................................................................................................................................................................ 233
INTRODUCCIÓN....................................................................................................................................................... 234
6.1. Estación 1............................................................................................................................................................ 237
6.1.1. Mecánica........................................................................................................................................................... 237
6.1.2. Secuencia.......................................................................................................................................................... 238
6.1.3. Grafcet y asignación E/S...................................................................................................................................... 240
6.1.4. Programación..................................................................................................................................................... 242
6.2. Estación 2............................................................................................................................................................ 246
6.2.1. Mecánica........................................................................................................................................................... 246
6.2.2. Secuencia.......................................................................................................................................................... 247
6.2.3. Actividades......................................................................................................................................................... 248
6.3. Estación 3............................................................................................................................................................ 249
6.3.1. Mecánica........................................................................................................................................................... 250
6.3.2. Secuencia.......................................................................................................................................................... 250
6.3.3. Actividades......................................................................................................................................................... 251
6.4. Estación 4............................................................................................................................................................ 253
6.4.1. Mecánica........................................................................................................................................................... 253
6.4.2. Secuencia.......................................................................................................................................................... 254
6.4.3. Actividades......................................................................................................................................................... 255
6.5. Estación 5............................................................................................................................................................ 256
6.5.1. Mecánica........................................................................................................................................................... 257
6.5.2. Secuencia.......................................................................................................................................................... 257
6.5.3. Actividades......................................................................................................................................................... 258
6.6. Estación 6............................................................................................................................................................ 259
6.6.1. Mecánica........................................................................................................................................................... 259
6.6.2. Secuencia.......................................................................................................................................................... 260
6.6.3. Actividades......................................................................................................................................................... 260
RESUMEN................................................................................................................................................................... 263
231
6: Ejemplos Grafcet
OBJETIVOS
■
Conocer una aplicación real formada por varios manipuladores neumáticos, lo cual nos
permitirá tener una visión clara del alcance del automatismo electroneumático.
■
Conocer los diferentes tipos de ciclos que se pueden presentar en una aplicación,
demostrando la sencillez de programación.
■
Conocer las diferentes mecánicas empleadas para la consecución de accionamientos
mecánicos basados en activaciones neumáticas (con independencia del tipo de
mando aplicado).
■
Profundizar en la elaboración de ciclos basados en Grafcet, lo cual nos permitirá reforzar
lo estudiado en la Unidad Didáctica anterior.
233
Electroneumática
INTRODUCCIÓN
Esta unidad es un tanto especial ya que no se centra Las piezas de montaje y proceso del mismo
en el estudio teórico sino en el práctico. A lo largo se establecen a continuación (existen algunas
de las siguientes páginas se mostrará una célula condiciones propias de aplicaciones didácticas,
flexible que tiene por objeto realizar un montaje de en donde soluciones basadas en otras tecnologías
componentes mecánicos. Para ello, se empleará un podrían resultar más adecuadas y eficaces).
total de 6 estaciones dedicadas y un transfer de para Los elementos integrantes corresponden a...
la continuidad del ciclo.
Se opta por automatizar mediante PLC´s dedicados a
cada estación (lo cual no es necesario, ya que un PLC
potente y dotado de suficientes entradas y salidas
sería capaz de realizar todo el control); se opta por
tanto por una solución más didáctica cuyo objeto será
analizar detalladamente cada unidad integrante de
modo aislado.
El dispositivo a montar corresponde a...
Montaje de base. Estación 1.

Figura 6.1. Base. Operación de estación 1.
Montaje de rodamiento. Estación 2.
Montaje de eje. Estación 3.
Verificación de altura de eje. Estación 4.
Carga de tapeta si eje = OK.

Carga de tornillos. Estación 5.
Solo si eje = OK.

Extracción del conjunto. Estación 6.
Pieza buena = salida OK.
Pieza mala = salida no OK.
Figura 6.2. Rodamiento. Operación de estación 2.
234
6: Ejemplos Grafcet
Figura 6.3. Eje. Operación de estación 3.
Figura 6.4. Tapeta. Operación de estación 4.
Figura 6.5. Tornillos. Operación de estación 5.
235
Electroneumática
Figura 6.6. Conjunto. Operación de estación 6 (extracción).
Figura 6.7. Conjunto de montaje (explosión).
La descripción la encontraremos más detallada en cada una de las estaciones, las

cuales se enuncian a continuación...
236
6: Ejemplos Grafcet
6.1. Estación 1
En la estación número 1, comienza el trabajo de montaje del dispositivo mecánico. Esta
estación está compuesta por un moto – reductor que corre la cinta de alimentación
(no analizado en el ejemplo), y un conjunto de tres actuadores (ejes neumáticos y
sujeción de pieza).
La detección de la posición de los actuadores es ejecutada mediante detectores

magnéticos. También se dispone de un detector inductivo para la captación de la
presencia o no presencia de piezas sobre la cinta transportadora de carga. Antes de
realizar la explicación de ciclo, veamos el croquis de máquina...
Figura 6.8. Estación de trabajo 1.
Ante la llegada de un palet de carga, se da la orden de arranque (señal genérica

“M”). Es entonces cuando se hace la consulta de presencia de piezas o no piezas
sobre la zona de carga (detector inductivo). En caso de no existir piezas, se pone en
funcionamiento el motor reductor de cinta hasta captar la presencia. En caso de existir
presencia, comienza la acción neumática.
El ciclo comienza con movimiento con movimiento del brazo vertical (B+) y el cierre
de la pinza (C+). Se provoca la elevación y traslado (B- y A+). Desde aquí se baja
a posicionar sobre el palet (B+ y liberación de material C-). El sistema recupera a
posición de inicio mediante un B- y A-, para quedar e disposición de iniciar una nueva
secuencia ante el aporte de la señal de arranque.
6.1.1. Mecánica
La estación queda compuesta a nivel mecánico por tres actuadores, un motoreductor
y los sistemas de detección (de posición de actuadores y condiciones de trabajo).
Más concretamente...
237
Electroneumática
Cilindro de doble efecto con unidad de guiado externa (función de limitación de carrera y
Actuador A
antigiro). Dispone de amortiguadores hidráulicos en topes de carrera. Brazo horizontal.
Mesa lineal de traslación guiada. Extrema precisión con función antigiro y limitación de
Actuador B
carrera. Brazo vertical.
Actuador C Pinza neumática de apertura paralela.
Motoreductor de acople a cinta transportadora para la carga de los bloques base. Estos
Motoreductor
son captados por un detector inductivo situado en el extremo de carga.
6.1.2. Secuencia
La secuencia desarrollada por la estación corresponde a....
Según un desarrollo o representación GRAFCET...
Figura 6.9. GRAFCET estación de trabajo 1.
238
6: Ejemplos Grafcet
239
Electroneumática
6.1.3. Grafcet y asignación E/S

Se dispone de una tabla de asignación entradas / salidas correspondiente a...
Entradas Salidas
a0 E 124.0 A+ A 124.0
a1 E 124.1 A- A 124.1
b0 E 124.2 B± A 124.2
b1 E 124.3 C± A 124.3
c0 E 124.4 M A 124.4
c1 E 124.5
Marcha E 125.0
Reset E 125.1
Inductivo p.p. E 125.7
Estamos en disposición de plantear el Grafcet.
240
6: Ejemplos Grafcet
241
Electroneumática
6.1.4. Programación
Como podemos observar, lanzado el ciclo mediante la señal de marcha se produce
una transición secuencial entre las marcas. Ahora, cada una de las mismas controlará
las salidas en modo mono o biestable (comprobar sobre Grafcet como se indica
memorización para los controles de electroválvulas monoestables).
La programación en lista de instrucciones corresponde a...
Segmento 1 Segmento 1, accionamiento B+ (mando)

U E 125.0 MARCHA
U E 124.0 A0
U E 124.2 B0
U E 124.4 C0
U M 0.0 MARCA DE INICIO
U E 125.7 PRESENCIA DE PIEZAS
S M 0.1
O M 0.2
O E 125.1 RESET
R M 0.1
Segmento 2 Segmento 2, accionamiento C+ (mando)

U M 0.1
U E 124.3 B1
S M 0.2
O M 0.2
O E 125.1 RESET
R M 0.2
Segmento 3 Segmento 3, accionamiento B- (mando)

U M 0.2
U E 124.5 C1
S M 0.3
O M 0.4
O E 125.1 RESET
R M 0.3
242
6: Ejemplos Grafcet
Segmento 4 Segmento 4, accionamiento A+ (mando)

U M 0.3
U E 124.2 B0
S M 0.4
O M 0.5
O E 125.1 RESET
R M 0.4
Segmento 5 Segmento 5, accionamiento B+ (mando)

U M 0.4
U E 124.1 A1
S M 0.5
O M 0.6
O E 125.1 RESET
R M 0.5
Segmento 6 Segmento 6, accionamiento C- (mando)

U M 0.5
U E 124.3 B1
S M 0.6
O M 0.7
O E 125.1 RESET
R M 0.6
Segmento 7 Segmento 7, accionamiento B- (mando)

U M 0.6
U E 124.4 C0
S M 0.7
O M 1.0
O E 125.1 RESET
R M 0.7
243
Electroneumática
Segmento 8 Segmento 8, accionamiento A- (mando)

U M 0.7
U E 124.2 B0
S M 1.0
O M 0.0
O E 125.1 RESET
R M 1.0
Segmento 9 Segmento 9, MARCA DE INICIO

U M 1.0
U E 124.0 A0
O E 125.1 RESET
S M 0.0
U M 0.1
R M 0.0
Con esto completaremos el GRAFCET de mando para movimientos de cilindro. Ahora

ha de programarse la potencia del sistema (activación física de las salidas). En función
de la naturaleza de las electroválvulas se deberán programar las salidas en monoestable
o biestable (ver GRAFCET, condiciones de memorización o no memorización -códigos
M o NM respectivamente-).
Segmento 10 Segmento 10, potencia A+

U M 0.4 Marca de A+
= A 124.0 Salida física A+
Segmento 11 Segmento 11, potencia A-
O M 1.0 Marca de A-
O E 125.1 RESET
= A 124.1 Salida física A-
244
6: Ejemplos Grafcet
Segmento 12 Segmento 12, potencia B±

O M 0.1 Marca de B+ (primera)
O M 0.5 Marca de B+ (segunda)
S A 124.2 Salida física B+
O M 0.3 Marca de B- (primera)
O M 0.7 Marca de B- (segunda)
O E 125.1 RESET
R A 124.2 Salida física B+
Segmento 13 Segmento 12, potencia C±
U M 0.2 Marca de C+
S A 124.3 Salida física C+
O M 0.6 Marca de B- (primera)
O E 124.1 RESET
R A 124.3 Salida física C+
Una vez concluida la programación general de mando y potencia, pueden establecerse

otras condiciones particulares de trabajo (las cuales pueden ser consideradas incluso
como no pertenecientes a la secuencia electroneumática). Como ejemplo encontramos
el accionamiento de la cinta en caso de no encontrar presencia de piezas.
Las soluciones son del todo variadas. En este caso se plantea una resolución sencilla
de accionamiento en caso de no presencia y desactivación cuando se realice la carga.
Para prever la “no llegada” de las piezas, podrían establecerse temporizadores de

desconexión o cualquier otro automatismo.
Segmento 14 Segmento 14, Mando de cinta transportadora

U E 125.0 MARCHA
UN E 125.1 PRESENCIA DE PIEZA
S A 124.4 SALIDA MOTOR
U E 125.1 PRESENCIA DE PIEZA
R A 124.4 SALIDA MOTOR
Son válidas otras muchas opciones de control.
245
Electroneumática
6.2. Estación 2
En la estación 2 se realiza la carga de un rodamiento (apoyo sobre la base de conjunto).
Esta compuesta por un par de mesas lineales de translación (eje horizontal y vertical)
más una pinza de tres dedos para el amarre interno del rodamiento. También se
dispone de un cilindro de vástago paralelo situado en la zona externa y que forma el
alimentador por gravedad de la aplicación.
Veamos el croquis de posición...
Ante la llegada de un palet cargado, se produce la elevación mediante un cilindro

centrador no contemplado en esta secuencia (pertenece a transfer). Imaginemos que
la elevación provoca la señal genérica de arranque “M”.
Con esta señal “M”, arranca el ciclo mediante la carga del rodamiento (C+); este cilindro
debe retirarse inmediatamente (C-) ya que de otro modo actuaría a modo de mordaza.
Se controla la presencia de rodamiento mediante corte de célula fotoeléctrica. Cargado
el rodamiento, se procede a su extracción mediante la bajada del brazo vertical (B+),
y apertura de la pinza (D+); elevación con B- y traslado con A+.
Bajaremos el brazo vertical (B+) y se suelta el rodamiento (D-). En estos momentos

el rodamiento se encuentra posicionado y tan solo resta la retirada a condiciones
iniciales: B- (recuperación del brazo vertical) y A- (recuperación del brazo horizontal).
Se fuerza la salida del palet y con ello nos encontraremos en condiciones de volver a
ejecutar un nuevo ciclo.
6.2.1. Mecánica
La estación queda compuesta a nivel mecánico por cuatro actuadores y los sistemas de
detección (de posición de actuadores y condiciones de trabajo). Más concretamente...
246
6: Ejemplos Grafcet
Actuador A Mesa lineal de traslación guiada. Extrema precisión con función antigiro y limita-
ción de carrera. Brazo horizontal.
Actuador B Mesa lineal de traslación guiada. Extrema precisión con función antigiro y limita-
ción de carrera. Brazo vertical.
Actuador C Cilindro plano de vástagos paralelos. Función antigiro.
Actuador D Pinza neumática de tres dedos. Amarre interno.
Detección Célula fotoeléctrica para la captación de carga.
6.2.2. Secuencia
247
Electroneumática
6.2.3. Actividades
Plantea el esquema de potencia (posibilidades) para la estación de trabajo

número 2.
Plantea el GEAFCET desarrollado de la estación de trabajo número 2.
Plantea una asignación de entradas y salidas de PLC. Estudia detallada-

mente lo que se considere estrictamente necesario para ciclo.
Plantea la resolución mediante programación PLC (cualquier lenguaje de

programación) para la estación número 2.
248
6: Ejemplos Grafcet
6.3. Estación 3
En la tercera estación se realiza la carga de ejes sobre el rodamiento. La estación está
compuesta por un cilindro de doble efecto con unidad de guiado (brazo horizontal),
una mesa de traslación (brazo vertical), una pinza de dos dedos apertura paralela y
un conjunto de paso de cinta activado mediante un giro limitado con rueda libre y un
cilindro de doble efecto que provocará el bloqueo de la misma.
El croquis de posición corresponde a...
Ante la llegada del palet se aporta la señal genérica de arranque “M”. El ciclo comienza
con la bajada del brazo vertical en busca del eje (B+). Cierra la pinza y se eleva el
conjunto (E+ y B-). Para que todo ello suceda se deberá tener presencia de eje, algo
que es realizado mediante una célula fotoeléctrica.
Comienza el posicionamiento del eje mediante un traslado horizontal (A+), la bajada

del brazo vertical (B+) y la apertura de la pinza (E-). El sistema queda en disposición de
recuperar mediante un ciclo clásico correspondiente a B- y A-.
Mientras todo esto sucede, se deberá ejecutar la carga de un nuevo eje (ya que
se establecida por secuencia que cuando la máquina arranca, existe presencia
de los mismos.). Esto es realizado mediante una cinta de avance paso a paso de
accionamiento neumático, una solución eficaz pero quizá no del todo recomendable
(dada su relativa complejidad y poca flexibilidad).
Una carga es realizada mediante:
Se provoca un movimiento de avance (paso de cinta) mediante el accionamiento del

giro limitado (C+). Se presupone que se acaba de forzar la carga de eje. Si el cilindro
de giro recupera su posición, se perderá el paso y por ello dispone de una rueda libre
acoplada. Se requiere el bloqueo de la misma (D+) y asegurado el mismo se recupera
el cilindro de giro (C-). El bloqueo existente hace que se pierda el paso y por ello ya se
puede proceder al desbloqueo de la rueda (D-). Esta subsecuencia corresponde a...
C+ D+ C- D-
249
Electroneumática
Puede integrarse linealmente con la secuencia o lanzarse de modo simultáneo durante

la ejecución de la principal. Pueden establecerse también repeticiones de la misma en
previsión de una falta en la carga de ejes.
6.3.1. Mecánica
La estación queda compuesta a nivel mecánico por cinco actuadores y los sistemas de
Actuador A Cilindro de doble efecto con unidad de guiado externa (función de limitación de carrera y
Actuador B Mesa lineal de traslación guiada. Extrema precisión con función antigiro y limitación de
Actuador C Cilindro de giro limitado (piñón – cremallera). Su eje viene acoplado a una rueda libre.
Actuador D Cilindro de doble efecto convencional con accesorio para el trabado de la rueda libre.
Actuador E Pinza neumática. 2 dedos apertura paralela.
Detección Célula fotoeléctrica para la captación de carga.
6.3.2. Secuencia
250
6: Ejemplos Grafcet
6.3.3. Actividades

número 3.
251
Electroneumática
Plantea una asignación de entradas y salidas de PLC. Estudia detalladamente

lo que se considere estrictamente necesario para ciclo.

252
6: Ejemplos Grafcet
6.4. Estación 4
En la estación 4 se realiza una doble acción. Por una lado se verificara la medida de
eje (mediante un cilindro con lectura de carrera) y por otro lado se procede a la carga
de la tapeta en caso de que la pieza reciba una inspección positiva.
Ante la llegada del palet, se produce la señal de marcha genérica “M”. Esta arranca
el ciclo mediante movimiento A+ y A- (cilindro con lectura de carrera y unidad de
programación, donde se aportará señal k o su negación en función de pieza correcta
o incorrecta respectivamente). Se inicia una bifurcación selectiva donde...
Si la pieza es incorrecta (señal k negada), el ciclo concluye, dándose salida a la pieza

sin ninguna ejecución sobre la misma.
Si la pieza es correcta (señal k), se inicia el ciclo mediante la carga de tapeta (almacén
de gravedad). El ciclo corresponde a C+ (carga) y C- (retirada para no amordazar).
Bajada de la mesa de traslación (D+) y cierre de la pinza (B+).
Elevación y traslado (D- y E+), para iniciar el posicionado de la tapeta (D+ y B-). El
sistema queda en condiciones de recuperar su posición de inicio. Para ello recupera el
brazo vertical y horizontal respectivamente (D- y E-). El sistema queda en posición de
reposo y listo para la ejecución de un nuevo ciclo.
6.4.1. Mecánica
La estación queda compuesta a nivel mecánico por cinco actuadores y los sistemas de
253
Electroneumática
Actuador A Cilindro con lectura de carrera (+ control electrónico de la misma). Empleado como
verificador de alturas de eje.
Actuador B Pinza neumática. 2 dedos apertura paralela.
Actuador C Cilindro plano de vástagos paralelos. Función antigiro.
Actuador D Mesa lineal de traslación guiada. Extrema precisión con función antigiro y limitación de
Actuador E Mesa lineal de traslación guiada. Extrema precisión con función antigiro y limitación de
carrera. Brazo horizontal.
6.4.2. Secuencia
254
6: Ejemplos Grafcet
6.4.3. Actividades
Plantea el esquema de potencia (posibilidades) para la estación de

trabajo número 4.


255
Electroneumática
6.5. Estación 5
En la estación 5 se realiza la carga de una par de tornillos sobre la base del conjunto.
Para ello se emplea un sistema manipulador (ejes horizontal / vertical), un sistema de
amarre (2 pinzas de dedos paralelos y un giro limitado) y un sistema de paso de cinta
similar al descrito en la estación 3 (acoplamiento a rueda libre) pero activado por un
cilindro lineal.
Ante la llegada de un palet cargado, se produce la elevación mediante un cilindro

centrador no contemplado en esta secuencia (pertenece a transfer). Imaginemos que
la elevación provoca la señal genérica de arranque “M”.
Se provoca la bajada del la mesa de traslación (B+) y se recoge el primer tornillo (D+).
Se debe elevar la mesa para no provocar golpes en el giro, por lo cual se produce un
B-. Gira el actuador C (C+) y activamos el sistema de paso de cinta. Este corresponde
a un movimiento F+ (cilindro lineal de paso), un G+ (bloqueo de la rueda libre) y la
recuperación del sistema mediante un F- y G-. Se debe proceder a una nueva carga
ya que se contempla que cuando la máquina arranca existe presencia del primer
tornillo. Se fuerza la bajada a por el segundo tornillo (B+) y cierre de la pinza E (E+).
Recupera el brazo vertical (B-) ya nos encontramos con el sistema cargado con los
dos tornillos a posicionar.
El resto corresponde a un sistema clásico de traslado y recuperación. Movimiento

del brazo horizontal (A+), bajada del posicionador (B+) y liberación de los tornillos
(apertura de las pinzas con D y E-). Recuperación del brazo vertical y horizontal, así
como del actuador de giro (B-, A- y C-).
El sistema se encuentra en condiciones iniciales y por tanto en disposición de comenzar

un nuevo ciclo ante la señal de arranque “M”.
256
6: Ejemplos Grafcet
6.5.1. Mecánica
La estación queda compuesta a nivel mecánico por siete actuadores y los sistemas de
Actuador A Mesa lineal de traslación guiada. Extrema precisión con función antigiro y limitación de
carrera. Brazo horizontal.
Actuador C Cilindro de giro limitado (piñón – cremallera).
Actuador D Pinza dos dedos.
Actuador E Pinza dos dedos.
Actuador F Cilindro lineal doble efecto con eje articulado y acoplado a rueda libre (recuperación de cinta).
Actuador G Cilindro de doble efecto convencional con accesorio para el trabado de la rueda libre.
6.5.2. Secuencia
257
Electroneumática
6.5.3. Actividades

número 5.


258
6: Ejemplos Grafcet
6.6. Estación 6
La estación 6 dispone de una mecánica similar a la 1, ya que ambas funciones son
similares (en la estación 1 se procede a la introducción de palet mientras que en la 6
a su extracción).
Ante la llegada del palet, se produce la señal genérica de arranque “M”. Esta lanza el
brazo horizontal (A+) y posteriormente el brazo vertical (B+); se produce el cierre de la
pinza (C+). El sistema recupera (B-) y comienza el traslado (A-).
Baja el brazo vertical para posicionar sobre la cinta de salida (B+), abre la pinza (C-)
y recupera el brazo vertical (B-). El sistema se encuentra en disposición de iniciar un
nuevo ciclo ante la señal de arranque “M”.
Adicionalmente se puede contemplar un accionamiento de la cinta transportadora

con sentidos de giro inverso (clasificación del material en “piezas buenas o malas” en
función de la detección de medida realizada en la estación 4, lectura de carrera).
6.6.1. Mecánica
Actuador A Cilindro de doble efecto con unidad de guiado externa (función de limitación de carrera y
Actuador C Pinza neumática de apertura paralela.
Motore- Motoreductor de acople a cinta transportadora para la descarga de los bloques montados.
ductor Posible accionamiento en giro a derechas o izquierdas en función de pieza correcta / incorrecta.
259
Electroneumática
6.6.2. Secuencia
6.6.3. Actividades

número 6.
260
6: Ejemplos Grafcet


261
6: Ejemplos Grafcet
RESUMEN
■
Las estructuras de manipulación son conjuntos de elementos comerciales unidos por muy
pocas piezas, por lo cual resulta extremadamente sencilla la formación de los mismos.
■
Una vez establecidas las estructuras y conocida la secuencia a realizar, se establecerán
las entradas y salidas necesarias. Con ello nos encontraremos en disposición de
comenzar la programación.
■
Las herramientas de representación y programación GRAFET nos resultarán
extremadamente cómodas ya que aún siendo un método de resolución lento, es
sencillo y se prestan especialmente bien a las modificaciones y / o correcciones de
programa.
■
La documentación completa y legible facilita enormemente las labores de mantenimiento.
Por ello se debe prestar especial atención a este aspecto.
263

Libro ELECTRONEUM TICA

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Electroneumática

Autor: SEAS, Estudios Superiores Abiertos

Imprime: El depositario, con autorización expresa de SEAS

2. Entrada y tratamiento de señales................................................................................................... 47

5. Técnicas de diseño III.............................................................................................................................. 183

6. Ejemplos Grafcet....................................................................................................................................... 229

1. Actuación y mando en sistemas electroneumáticos

■ Diferenciar la mecánica de accionamiento de una electroválvula (acción directa o indirecta).

1.1. Actuadores. Generalidades

Figura 1.1. Esquema genérico de una aplicación electroneumática.

En la zona de potencia (etapa 4), encontramos los actuadores neumáticos, que no

A modo de recordatorio tenemos...

1.1.1. Actuadores. Nivel genérico

También encontramos actuadores neumáticos de rotación continua (motores

Figura 1.2. Clasificación genérica de actuadores.

1.1.2. Actuadores lineales

Dentro de estos actuadores, podremos encontrar un sin fin de transformaciones o

Los fabricantes suelen ofertar un número importante de referencias que tie-

Figura 1.3. Actuador lineal de simple efecto.

Figura 1.4. Actuador lineal de doble efecto.

1.1.3. Unidades para la automatización

No deben confundirse los cilindros de vástagos paralelos con los sistemas

Figura 1.5. Cilindro de vástago paralelo. Simbología.

En algunas ocasiones la simbología puede identificar características mecá-

La precisión que adquieren estas unidades las hacen especialmente indica-

Cilindros de vástago hueco

Figura 1.7. Cilindro de vástago hueco.

La aplicación de este tipo de actuadores permite y facilita el conexionado de elementos,

Figura 1.8. Aplicación de vacío mediante actuador de vástago hueco.

Como puede apreciarse, en los sistemas manipuladores puede trabajarse con

La técnica del vacío

Figura 1.10. Eyector de vacío.

Son numerosas las precauciones que debemos adoptar a la hora de seleccionar

□□ En primer lugar, el aire de alimentación para el eyector ha de tener un alto

□□ El caudal, la presión y el área de absorción ha de ser estrictamente seleccionados

En cuanto a la clasificación de éstas, puede realizarse en base a dos principios

El simple o doble efecto ya es conocido por el estudio de componentes anteriores, por

■■ Pinzas de apertura angular

Una pinza de apertura angular, está compuesta en su interior por un cilindro

Figura 1.13. Ejemplo de amarre con pinza angular.

Pinzas de apertura paralela

La diferencia estriba en la articulación mecánica para el accionamiento de las garras.

Figura 1.14. Pinza de apertura paralela.

Figura 1.15. Ejemplo de accionamiento pinza paralela. Prensión exterior.

Figura 1.16. Ejemplo de accionamiento pinza paralela. Prensión interior.

Simbología de pinzas neumáticas

Como puede observarse, la gama general de pinzas neumáticas es suma-

Cilindros sin vástago

■■ Cilindros sin vástago de bandas.

■■ Cilindros sin vástago de acople magnético.

A continuación se detalla el funcionamiento interno y las características de cada uno

■■ Cilindros sin vástago de bandas.

Los cilindros sin vástago de bandas se componen principalmente de un cuerpo

Una junta, colocada longitudinalmente sobre la ranura, se encarga de proporcionar

Estas complejas juntas actúan a modo de cremallera de pantalón. Imaginemos

Las características técnicas de estos cilindros han de ser cuidadosamente

Figura 1.20. Sección de un cilindro sin vástago.

Figura 1.21. Fijaciones para los cilindros sin vástago.

La fijación en culatas suele ser adoptada para tareas de manipulación y dis-

■■ Cilindros sin vástago de acople magnético.

La segunda disposición básica de cilindros sin vástago es la denominada de

1.1.4. Técnicas de unión

Esto añadido a la extensa gama de perfiles de aluminio para la creación de bancadas,