UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

UNIDAD DE POSGRADO

Maestría en Ingeniería Electrónica con mención en

Control y Automatización.

Tema: SOLIDO EN 3D Y SUS SECUENCAS DE ROTACIONES

Integrante:

ALMERCO URBANO Oliver

Profesor: Ing. José Machuca Mines

Asignatura: Robótica

SEMESTRE ACADÉMICO: 2022-B

CALLAO - PERÚ

2022
Dibujar un solido en 3D y realizar una secuencia de rotaciones respecto de
los ejes principales del sistema de coordenadas de referencia fijo y/o
respecto de los ejes principales del sistema rotante y al menos una
traslacion rotacion.

clc
close all
clear all
%%
a=10;
X=[a -a -a a a a -a -a a a NaN -a -a NaN -a -a NaN a
a];
Y=[a a -a -a a a a -a -a a NaN a a NaN -a -a NaN -a
3w-a];
Z=[-a -a -a -a -a a a a a a NaN -a a NaN -a a NaN -a
a];
M0=[X; Y; Z]
figure
hold on
plot3(X,Y,Z,'k:')
M1=rotz(45)*M0;
X1=M1(1,:);
Y1=M1(2,:);
Z1=M1(3,:);
plot3(X1,Y1,Z1,'b')
M2=roty(30)*M1;
X2=M2(1,:);
Y2=M2(2,:);
Z2=M2(3,:);
plot3(X2,Y2,Z2,'r')
M3=rotx(15)*M2;
X3=M3(1,:);
Y3=M3(2,:);
Z3=M3(3,:);
plot3(X3,Y3,Z3,'g')
view(22,-15)
hold off
axis equal
xlabel('X')
ylabel('Y')
zlabel('Z')
alf=asind(-1/sqrt(3))
bet=45;
Rt=roty(bet)*rotx(alf)
Mt=Rt*M0
X0=Mt(1,:);
Y0=Mt(2,:);
Z0=Mt(3,:);
figure
plot3(X0,Y0,Z0,'b',X,Y,Z,'k')
view(11,25)
view([1 1 1])

Ri=roty(-36)*rotx(74)*rotz(20);
Rf=rotz(62)*rotx(-37)*roty(52);
Rn=Rf*Ri;

figure
Mi=Ri*M0;
X0=Mi(1,:);
Y0=Mi(2,:);
Z0=Mi(3,:);
plot3(X0,Y0,Z0,'b',X,Y,Z,'k')

Se muestran las figuras correspondientes: