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INTRODUCCIN

Este proyecto consiste en la construccin de una gra, de forma que podamos subir o bajar el cangiln y girar la pluma en sentido horario o antihorario. La gra esta controlada por un autmata, la forma de conectar la instalacin con el autmata se realiza a travs de un conector tira de pines lo que permite una conexin desconexin rpida de la instalacin con el autmata. La utilizacin de un autmata nos da ventajas como: Facilidad de cableado Facilidad de modificacin de funcionamiento. Permite funcionamiento complejos Desventajas como: La necesidad de conocimientos de programacin. El coste de instalacin en instalaciones simples y/o poco complejas.

CONSTRUCCIN
La instalacin representa la maqueta de una gra con dos posibilidades de movimiento. Donde el cangiln puede subir y bajar y la pluma puede girar 180. Disponemos de 4 finales de carrera, dos de ellos nos informan si el cangiln est arriba o abajo, mediante finales de carrera situados en un mecanismo reductor tornillo sin fin rueda y los otros dos finales de carrera que indican la posicin de la pluma. Para realizar los movimientos utilizamos dos motores de corriente continua alimentados a 6 V de corriente alterna rectificada con un diodo, ver esquema elctrico pagina 3 . El motor encargado de la subir y bajar el cangiln da varias vueltas entre las posiciones de subida y bajada, hecho que nos obliga a realizar un mecanismo tornillo sin fin rueda para la detencin de las posiciones cangiln bajado, cangiln subido, adems la subida y bajada es muy rpida lo que genera problemas de funcionamiento, para bajar la velocidad de cangiln se han puesto dos resistencias elctricas en el motor del cangiln de 7 ohmios para subir y 14 ohmios para bajar. En la pluma se ha utilizado un motor baja velocidad y se ha aadido una reduccin porr engranajes de 14 dientes en el motriz y 52 en el conducido.

Para controlar el movimiento de la gra disponemos de un mando con cuatro pulsadores NA: Pulsador de bajada. Pulsador subida Pulsador giro en sentido horario Pulsador giro en sentido antihorario.

SOFTWARE UTILIZADO
Programacin del autmata: LOGO!Soft Comfort V6.1 (Demo) para realizar los programas. LOGO!Soft Comfort V6.1 para transferir de PC<->LOGO Procesador de textos: Openoffice 3.1. Esquemas y dibujos: Inkscape 0.48 Arreglos de fotografas: Gimp 2,6 Vdeo: Windows media maker. Publicacin Web: Revista digital de Octaviano Andrs +que tiza Sistemas Operativos: Linux UBUNTU 10.10 Windows 7 y XP.

MATERIAL
2 Motores con reduccin 4 Finales de carrera NA 4 Pulsadores NA Autmata Logo 12/24 RC de Siemens. Tira de pines para la conexin/desconexin rpida de la instalacin con el autmata. (ver imagen) Cables Contrachapado Listones. Cuerda.

HERRAMIENTAS
Soldador Pistola de silicona Tijeras Destornilladores Segueta Limas y lijas.

IDENTIFICACIN DE LAS ENTRADAS Y SALIDAS


ENTRADAS
I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 I8 PS PB PGH PGA FCCS FCCB FCGH FCGA Pulsador Subir Q1 Pulsador Bajar Q2 Pulsador Giro Horario Q3 Pulsador Giro Antihorario Q4 Final de Carrera Cangiln Subida Final de carrera Cangiln de Bajado Final de Carrera Giro Horario Final de Carrera Giro Antihorario

SALIDAS
MS Motor Subir MB Motor Bajar MGH Motor Giro Horario MGA Motor Giro Antihorario

ESQUEMA ELCTRICO

FUNCIONAMIENTO

1 El primer funcionamiento consisten en mover la gra mediante pulsadores. - El cangiln subir mientras este pulsado el subir y no este arriba - El cangiln bajara mientras ese pulsado bajar y no este abajo. - Si se pulsan los dos pulsadores a la vez se da preferencia a la subida. - El giro de la pluma sera en sentido horario si pulsamos el giro horario y no esta en la posicin final de giro horario. - La pluma girara en sentido antihorario cuando demos al pulsador giro antihorario y no esta en la posicin final giro antihorario. Si se pulsan los dos pulsadores de giro a la vez la pluma girara en sentido antihorario adems si el cangiln esta bajado la pluma no podr girar.

PROGRAMACIN
Funcionamiento Q1: El cangiln subir cuando demos al pulsador subir, I1, y no est arriba, I5.

Funcionamiento Q2: El cangiln bajar cuando demos al pulsador bajar, I2, y no est abajo, I6, y no est pulsado subir I1.

Funcionamiento Q3: El cangiln girar en sentido horario cuando demos al pulsador de Giro Horario, I3 , y no est al final del giro horario I7, y no est abajo, I6.

Funcionamiento Q4: El cangiln girar en sentido antihorario cuando demos al Pulsador de Giro Antihorario, I4, y no est abajo, I6 y no est al final del giro antihorario I8 y no este pulsado giro horario I3.

FUNCIONAMIENTO 2
La programacin se ha realizado utilizando grafcet bsico mediante puertas lgicas y biestables RS. El grafcet utiliza etapas y condiciones de transicin. Se debe de cumplir las siguientes normas. La etapa inicial no tiene asociada ninguna accin. A una etapa se le puede asociar una o varias acciones. El funcionamiento debe de ser ciclico. Solo puede haber una etapa activa. Para pasar de una etapa a otra se debe de cumplir que la etapa anterior este activa y se cumpla una condicin de transicin. Al activarse la etapa siguiente se debe desactivar la etapa anterior.

Este segundo funcionamiento, partiremos desde la posicin cangiln bajado y pluma en giro horario, al pulsar subir el cangiln subir, una vez arriba el cangiln, la pluma girara hasta el final de carrera antihorario, luego el cangiln bajara, estara tres segundo en la parte inferior para cargar, despus subir girara en sentido horario y por ultimo bajara hasta la posicin inicial donde se descargaremos la carga, a espera de pulsar otra vez el pulsador subir para repetir el ciclo. ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO PROGRAMACIN

PROGRAMACIN Activaremos la etapa inicial M1, siempre que no haya ninguna etapa activa, como al conectar el autmata por primera vez o cuando haya terminado el ciclo. Condicin de transicin. - Pulsar subir.

Etapa 1 Marca M2 Condicin de transicin

- Subir cangiln - Activar final de carrera cangiln subido.

Etapa 2 Marca M3 Condicin de transicin

- Giro antihorario - Activar final de carrera giro antihorario.

Etapa 3 Marca M4 Condicin de transicin

- Bajar cangiln - Activar final de carrera cangiln bajado.

Etapa 4 Marca M5 Condicin de transicin

- Subir cangiln despus de 3 segundos de activar la etapa - Activar final de carrera cangiln subido.

Etapa 5 Marca M6 Condicin de transicin

- Giro de la pluma en sentido horario - Activar final de carrera giro horario.

Etapa 6 Marca M7 Condicin de transicin

- Bajar cangiln - Activar final de carrera cangiln bajado.

Volver a la Etapa inicial. ACTIVACIN DE LAS SALIDAS La subida del cangiln Q1 se activa con la etapa 1 (marca 2 ,M2 ) y 3 segundos despues de teneer la etapa 5 (M6).

La bajada del cangiln Q2 se activa con las etapas 3 y 6 (marca 4 y 7 ).

El giro horario Q3 se activa con la etapa 5 (M6).

El giro antihorario Q4 se activa con la etapa 2 (M3).