DINAMICA DE ESTRUCTURAS Cuarta EDICION ANIL K. CHOPRA ALWAYS LEARNING406 Nill edcba I en a : ‘ Nao “i AN ol a) di AA N. a WN VV MY Figura 10.1.3 Vibracin libre de un sistema no amoriguado en su segundo modo de vi ‘bravia natural: (2) matco de dos niveles;(b) formas modicadas en Tos nstantes de tempo 14,by dy € (6) coordenadas modes 43); ()hisora del desplazamienta, Un periodo de vibracién natural Ty de-un sistema de VGDL es cl tiempo requerido para un ciclo del movimiento erménico simple en uno de esos modos naturales. La comres- pondicnte frecuencia circular natural de vibracién esc, y la frecuencia cictica natural de vibracién es f, donde an 1 Se (10.1.3) a Las figuras 10.1.2 y 10.1.3 muestran los dos periodos naturales T, y las frecuencias naturales ‘a, (n = 1, 2) del edificio de dos niveles que vibra en sus modos naturales $, = (in $a! Lams pequefia de las dos frecuencias de vibracién natural se indica por a y la mas grande por . En la misma medida, el mis largo de los dos periodos de vibracién natural se indica por Ty el més corto por 10.2 FRECUENCIAS Y MODOS DE VIBRACION NATURALES En esta seccién se presenta el problema de valor propio cuya solucién proporciona las frecuencias y modos naturales de un sistema. En las figuras 10.1.2 y 10.1.3 se muestra gréficamente la vibracién libre de un sistema no amortiguado en una de sus modalidades de vibracién natural; para un sistema de dos grados de libertad ésta puede describirse en forma matemética como UL) = gale (20.2.1)Secsi6n 10.2 Frecuencias y modos de vibracén naturales, 407 donde la forma modificada ¢, no varia con el tiempo. La variacién de los desplazamientos se describe mediante la funcién arménica simple Gelt) = An cosent + By sen ont (10.2.2) donde A, y B, son constantes que pueden determinarse a partir de las condiciones iniciales ‘que inician el movimiento. Si se combinan las ecuaciones (10.2.1) y (10.2.2), resulta WE) = Gn (An C08 oy! + By Sen ent) (1023) donde @, y $, son incégnitas, Al sustituir esta forma de u(#) en la ecuacién (10.1.1) se obtiene [-o2mp, + kb, }an(t) =0 Esta ecuacién puede satisfacerse de dos maneras. Ya sea que q,(?) = 0, lo que implica que tu(t) = 0 y que el sistema no tiene movimiento (ésta es la solucidn conocida como trivial), 0 ‘que las frecuencias w, y los modos 4, naturales satisfagan la siguiente ecuacién algebraica: kon = omg, 024) ta cual proporciona una condici tl. Esta ecuacién algebraica se denomina problema ma- trical de valor caracteristicoo eigenvalor. Cuando es necesari se Hama problema de Valor caracteritco real para istinguiro del problema de valor earacterstic complejo mencionada ‘nel capitulo 1d para los sistemas con amoniguamiento. Las matrices de rigidez k y masa zm son conocidas, por fo que el problema consisteen deteminar el escalar wf yl Vetor Para indicar la solucién formal de la ecuacién (10.2.4) se reescribe como [k-afm]¢, =o 0.2.5) ‘que puede interpretarse como un conjunto de N ecuaciones algebraicas homogéneas para los W elementos yp = 1, 2, .-. N). Este conjunto siempre tiene la solucisn trivial ¢, = 0, ‘que no es til porque implica que no existe movimiento, Se tienen soluciones no triviales si det [k ~ 02m] = 0 (10.2.6) Alexpandir el determinante se obtiene un polinomio de orden N en «3. La ecuacién (10.2.6) rates reales poses paras porgue mas matroes de masa yHigidez esttiales, son simetieas positives deiidas La propiedad de mates positive deta de est ase: tora ara odes as esuuctras spreads de una manera ue impia el movimiento del {spo rio, Tales el caso de las eretres de ingenira cil que inrestn ast eto, pero no para las estructuras sin restricciones como las acronaves en vuclo (éstas se encuen- tran fern dl alance de ete to) La propiedad de maz psiva dein dem tambi fst asegorada porque las muses grades son dsunts de cero eh todos los gradon de itera eens one ans despa de que ls grados de iberad eon masa conceneada evo se han eliminado mediante la tondenstiGn eatin (cece 93) La N raices, wz de la ecuacién (10.2.6) determinan las N frecuencias naturales de vibracién @, (n = + dispuestas por conver secuencia de menor a mayor (oy oy << oy), Estas led dl GOWGIH GAHEERA ve conocen también como velorescarateristcoso alors nomates. Coan une fecuenela natural @, €8 conocida, la ecuacién (10.2.5) puede resolverse para el correspondiente vector ¢,. 1 problema de valor erates mo jn ampli absolute de Tos veclores Ps 50408 Vibracién libre Capitulo 10 sélo la forma del vector dada por los valores relaivos de los N desplazamientos ¢, j= 1. . N). En correspondencia alas W frecuencias de vibracién natural «, de un sistema de existen NV vectores independientes @y que son conocidos como los de vibracidn,o las formas naturales de los modos de vibracién. Estos vectores también se ddenominan vectores propios, vectores caractrfstcos 0 modos normales. El término natu- ral se utiliza para ealficar cada una de estas propiedades de vibracign, afin de enfatizar el hhecho de que éstas son propiedades naturales de a estructura en vibracin libre, y que slo ddependen de sus propiedades de masa y rigidez. El subindice n indica el nimero del modo, yy el primer modo (n = 1) también se conoce como el ‘Como ya se menciond, durante Ia vibracidn libre en cada modo natural, un sistema no amortiguado oscila en su frecuencia natural con todos los grados de libertad del sisterna ‘que vibra en la misma fase, pasando por sus posiciones méxima, minima o de equilibrio. en el mismo instante de tiempo. Como este tipo de modos naturales fueron el tema del tratado clisico de mecénica de Lagrange (1811), se hard referencia a ellos como los modos naturales clésicos. En los sistemas amortiguados esta propiedad sueleviolase y los modos naturales clsicos no existen, como se verd mas adelante. 10.3 MATRICES MODAL Y ESPECTRAL Los V valores propios y los N modos naturales pueden ensamblarse de manera compacta en matrices. Si el modo natural ¢, correspondiente a la frecuencia natural «, tiene los elemen- 105 @,, donde j indica los grados de libertad, entonces los N vectores propios pueden mos- trarse en una sola matriz cuadrada, en la que cada una de sus columnas es un modo natural: Sou bn on bn % = [Fin] = dm bun vw La matriz @ se lama la matric modal para el problema de valor caracteristico, ecuacién (10.2.4). Los N valores caracteristcos w pueden ensamblarse en una matrz diagonal 2, que se conoce como la matic espectral del problema de valor caracteristico, ecuacién (10.2.4) a? we 2 Cada valor y vector caracteristico satisface la ecuacién (10.2.4), que puede reescribirse como Ta relacién kon = md no% 203.1) Mediante el uso de las matrices modal y espectral es posible reunir todas estas relaciones (= 1,2, ..,.N) en una sola ecuacién matricial: ko = men? (103.2) La ecuacién (10.3.2) ofrece una presentacién compacta de las ecuaciones que relacionan a todos los valores y vectoresSeccién 10.4 Ortogonalidad de los modos 409 10.4 ORTOGONALIDAD DE LOS MODOS Bs posible demostrar que los modos naturales correspondientes a las diferentes frecuencias naturales satisfacen las siguientes condiciones de ortogonalidad, Cuando o, # a, Tks, <0 4lmp, =0 (10.4.1) Estas propicdades importantes pucden demostrarse de la manera siguiente: la frecuencia natural y el modo natural n-ésimos satisfacen la ecuacién (10.2.4; sila transpuesta de g, Se rultiplica antes por ¢f, resulta OT kon = oh? md. (10.4.2) De manera similar, a frecuencia natural y el modo natural résimos satisfacen la ccuacién (10.2.4), por lo que kg, = «o'm¢,. Al multiplicar antes por gf, resulta ORK, = w76;me, 0.4.3) La transpuesta de la matriz en el lado izquierdo de la ecuacién (10.4.2) serd igual a la trans- puesta de la matriz.en el lado derecho de dicha ecuacién, por lo tanto OnkG, = aero, 0.4.4) donde se ha utilizado la propiedad de simetria de las matrices de masa y rigidez. Al estar la ‘ecuacién (10.4.3) de la ecuacién (10.4.4), se obtiene (oy — oF omg, = 0 Entonces la ecuacién (10.4.1b) es verdadera cuando w? # a, que para los sistemas con frecuencias naturales positivas implica que «, # «,. Si se sustituye la ecuacién (10.4.1b) en (10.4.3), resulta que la ecuacién (10.4.1) es verdadera cuando w, # «,. Lo anterior ‘completa una demostracién para las relaciones de ortogonalidad de la ecuacin (10.4.1). Se han establecido las relaciones de ortogonalidad entre modos con frecuencias dis- tintas (¢s decir, «, # «,). Si la ecuacién de frecuencia (10.2.4) tiene una rafz mltiple en 4 (€8 decir, el sistema tiene una frecuencia repetida j veces), siempre es posible encontrar j ‘modos asociados con esta frecuencia que satisfagan la ecuacidn (10.4.1), Si estos j modos se incluyen con los modos correspondientes a las otras frecuencias, se obtiene un conjunto de N modos que satisfacen la ecuacién (10.4.1) para n # r. La ortogonalidad de los modos naturales implica que las siguientes matrices cuadra- das son diagonales: K=o'kD M=o"me (1045) donde los elementos de la diagonal son Ky = 6Tkb, My = 67 m6, (104.6) Como m y k son matrices positivas definidas, Ios elementos diagonales de K y M son po- sitivos y se relacionan mediante Kp oiM, 04.7) ‘Lo anterior puede demostrarse si K, y M, se definen de la manera siguiente: al sustituir la ‘ecuacién (10.2.4) en (10.4,6a), resulta410 Vibracién ibre Capitulo 10 Ky = 67 (wimg ») = 02 (9 Tmp ) = My 10.5 INTERPRETACION DE LA ORTOGONALIDAD MODAL En esta secci6n se desarrollan interpretaciones motivadas fisicamente de las propiedades de ortogonalidad de los modos naturales, Una consecuencia de la ortogonalidad modal es {que el trabajo realizado por las fuerzas inerciales del n-ésimo modo al pasar a través de los desplazamientos del r-ésimo modo es igual a cero, Para demostrar este resultado considere una estructura vibrando en el n-ésimo modo con los desplazamientos W(t) = alba 0.5.1) Las aceleraciones correspondientes son tiy(t) = gu(0)#n ¥ las fuerzas inerciales asoviadas Edn = —miig (= IG nin) 05.2) Enseguida, considere los desplazamientos de la estructura en su r-ésimo modo natural: w= ao, (105.3) Bl trabajo realizado por ls fuerzas inerciales de la ecuacién (10.5.2) al pasar pot los despla- zamientos de la ecuacisn (10.5.3) ¢8 ea, = = (@hmd,) daa 0.5.4) {que es igual a cero, debido ala relucién de ontogonalidad modal de a ecuacién (104.16). Lo anterior completa la demostracin Otra implicacién de las propiedades de ortogonalidad modal es que el trabajo realiza- 4o por las fuerzas estaticas equivalentes asociadas con los desplazamicntos en el n-ésimo modo, al pasar por los despluzamicntos del r¢simo modo, es igual a cero, Estas fuerzas son (fs)n = kun) = Kendal!) y el trabajo que realizan al pasar por los desplazamicntos de la ceuacién (10.5.3) ¢s (ts)Fu, = (67k¢,) gn(Oae(0 {que es igual a cero, debido a la relacién de ortogonalidad modal de la ecuacién (104.14). Lo anterior completa la demostracién. 10.6 NORMALIZACION DE LOS MODOS ‘Como se mencioné anteriormente, el problema de valor caracteristico, ecuacién (10.2.4), de la ccuacién (b). Para determinar el n-ésimo modo se retoma cualquiera de as dos expresiones de la ecus- «i6n (10.2.5) con [k ~ oF m] dada por Ia ecuacién (g). La primera ecuacién dx ») 4,4 "Hb, 0 3k mo} (k~ ml) ore + doe =0 0 deg = RAH Al sosttuir para of = 2.536k/m y al = 9.46.4k/m on la ecuacién (h) se obtiene Stn a L L Foe = O464G S42 = 646402 Fea =—04640n Fe ibSeccién 10.6 Normalizacién de los modos 413, Si gy = 1, entonces ga = —0.928/L, y si ga = —I, entonces gn = —12.928/L. En resumen, los dos modos graficados en la figura E10.1d son 9 { Love} > { asasye ® (@) Se obtuvieron las misinasfreeuencias naturales utlizande los dos grupos de grados de libertad. Las formas de los modos estin dadas por las ecuaciones (e)e (i) para los dos grupos de gradas de libertad. Estas dos series de resultados se representan en las figuras E10. 1c y d, y es posible demostrar que son equivalentes sobre una base gréfica, De manera alternativa, la ‘equivalencia puede demostrarse usando la transformacién de coordenadas de un grupo de gra ddos de libertad al otro. Los desplazamientos w= (uu; estin relacionados con el segundo grupo de grados de libertad, = (uy wo)? mediante wi) fl -L/27 fu i 7 (a}-[ tA] (h} © es 5 Los desplazamientos & en los dos primeros mados estan dados por la ecuacin (i) Al sustiir cl primer modo en la ecuacién (j) se llega au = (1.464 0,536)". La normalizacién del vector genera u = (1 0.366%, que es idéntico al , de la ecuaci6n (e), De manera similar, si se sus- tituye el segundo modo de la ecuacién (i) en la ecuacién ()), resulta w= (1 —1.366), ue es idéntico al gy de la ecuacién (c) Ejemplo 10.2 Determine las frecuencias y modos de vibracign naturales del sistema mostrado en la figura 10.2a y definido en el ejemplo 9.5. Demuesire que los medos satisfacen las propiedades de ‘ortogonalidad. @, =3.15623 [a y= 162580 | 77 15274 Figura E102a4 Vibracién ibre Capitulo 10 Solucién Las matrices de rigidez y masa se determinaron en el ejemplo 9.5, con referencia & los grados de libertad taslacionales ay u mija aserp 2-5 = mtr) 7 L-s 16 Entonces ag ABEL [2 woot Tie yea) ® donde TmL* = ier » Al sustitir fa ecuaei6n (a) en (10.2.6) se obtiene la ecuacién de frecuencia 2? 20147=0 {que tiene dos soluciones: 2, = 0.36319 y A, = 9.6368. Las frecuencias naturales que cores- Ponden a los dos valores de A se obtienen de la ecuacién (b):* ET FT n= 162! V mit 258 TT ‘Los modes naturales se determinan a partir de Ia ecuacién (10.2.5) siguiend el procedimiento indicado en el ejemplo 10.1 para obtener = {oso} = {Lt sone} @ Estos modos naturales estén representados en las figuras B10.2b y c ‘Con los modos conocidos se calcula el lado izquierdo de la eeuacién (10.4.1) 7 oy = 3.15623 © ofmes=™a 0327! y]{ loa} avo Set ose |S 5] Lanne} ‘Con esto se verifica que los modos naturales calculados para el sistema son ortogonales. Ejemplo 103 Determine las frecuencias y los modos de vibracin naturales del sistema mostrado en la Sgura E10.3a y definido en el ejemplo 9.6. Normale los modos de manera que tenga una deflexi6n vertical unitaria en el extremo libee Solucién Las matrices de rigidez y masa se determinaron en el ejemplo 9.6 con referencia a los grados de libertad u, yas: 3m we St 8 7 2 "Se incluyen seis digitessignifcatives afin de comparar con e! modelo continue de una viga en el capitlo 16,Seccién 10.6 Normalizacién de los modos 15 oe halt , 267 5 by w, = 0.6987 [EL ©) wy=ta74 [ZL ® Ow Lint Oates Ts Feu La ccuncign de rocuencia sla ecvcién (102.6), que despues de sus para m yk var elcirmicante y deine Imi} ® GET puede escribrse como w-n+7=0 Las dos races son 2, = 0.5695 ys = 4.0972. Las frecuencas naturales comespondientes alos dos valores de se obinen dea ecuaién( uae —_— [Er al oy 06967) EE oy asta EL Vind Vel? » Los mod namals se determinant pti deb ecwacin (10-2, siguiend el procediniento utilizado ene ejemplo 10.1, para obtener 1 1 e={207} %={ tas} o sts mods s epresentan en as figuras E1036 y . ‘AL aeulr los modos naturales el valor dela forma modal para el primer grado de i best oe fi6 de maners arbitra conto a unida, Bl modo eon 4c ormli26 wn valor tnitario en el grado de libertad w,diviiendo el dei ecuacin () entre 2097. De manera similar el segundo modo se nrmaliz6 diviiendo el del ecuaion (6) entre =1.431. Ast, Jos modos normalzados son 0.4769 0.6988 PP} ef} ® Ejemplo 10.4 Determine las frecuencias y modos naturales del sistema mostrado en la figura E104a y de- finido en el ejemplo E9.1, un marco de dos niveles idealizado como un edificio de cortante Normalice los modos de manera que M, = I. Solucién Las matrices de masa yrigidez del sistema, determinadas en el ejemplo 9.1, son “Pt ) LE 7]Vibracién libre Capitulo 10 416 e * te alk 2m " 212 al oy Primer modo Segundo mado =m y= 12m @ © © Figura E104 La ecuacién de frecuencia es la ecuacién (10.2.6), que después de sustituir o param y ky evaluar el determinante, puede eseribirse como 2m?jai + (-Skm)o? + 2K? = 0 Las dos raices son ai = k/2m y a = 2k/m, y las dos frecuencias naturales son © @ -1 Los mados naturales se determinan a partir de Ia ecuacién (102.5), siguiendo el procedimiento © } 1 { utlizado en el ejemplo 10.1, para obtener 2 o={F } { Estos modos naturales se muestran en las figuras E10.4b y Para normalizar el primer modo se calcula M, usando la ecuaciéa (10.4.6), con el ¢: 7, a yf } veatmes mt Ea 1E4) 1 Paralacer que My normalizado, #={)} You \2 1. El segundo modo se puede normalizar de manera { Para esta 6, puede verificarse que My similar, Determine las frecuencis y los modos naturales del sistema mostrado en la figura E1OSa y 10 pies. Ejemplo 10.5 finido con anterioridad en el ejemplo 9.9. La altura de piso hSeccién 10.6 Normalizacién de los modos a7 Sym y=! Sar Dey a 2 / ul om 4 b bow 44. = 03871 1.292 SET 26 2B Primer modo Segundo moso 2, =2.198NET 95> S890NET @ © © Figura E108 Solucién Con referencia alos desplazamientos lateralesu, y de los dos niveles como los dos sraclos de libertad, las matrices condensadas de masa yrigidez se determinaron en el ejemplo 9.9: meof) &-SL88 TS] La ecuacién de frecuencia es det( kg: — «?mys) = 0 (b) Si se sustnaye para m,y iy se evan el determinant y se obtienen as ds races como en el cemplo 104, resula [EL [EL sso 2 © mi » oy = 2.198, Vim Es interesante comparar estas frecuencins para un marco con viges flexibles con las de un marco con vigas rgidas a la lenin, que se determinaron en el ejemplo 10.4. Bs evidente que Ia flenibilidad de la viga tiene el efecto de educr las frecuencias, de acuerdo con la inuicién, Los modos naturales se determinan resolviendo he afm) bn = 0 @ ‘con oy 2 susttuidas sucesivamente a partir de la ecuacién (@) para obtener 0.3871 1292 ("pe } ® Estos vectores definen los desplazamientos laterales de cada nivel. Se muestran en Ia figura E10.5b y ¢ junto con la rotacién de las juntas. Las rotaciones de las juntas asociadas con el primer modo se determinan al sustituir u, = ¢y a partir de Ia ecuacién (e) en la ecuacisn (4) del ejemplo 99: “ 0.426 0.2459 -oir2 au | _1| -04926 -02459 | possriy _ 1 | -o4r72 [>a] “ose Moe | {Toon} = 5 | Teaver 4 0.9836 —0.7869 = 0.8061 ©a8 Vibracién ibre Capitulo 10 De manera similar, las rotaciones de las juntas asociadas con el segundo modo se obtienen sustituyendo u, ~ 45a partir de la ecuaeidn (e) en la ecuacién (d) del ejemplo 9.9: 4 03258 tala oazss us [7 ) -20873 ® me =20513 Ejemplo 10.6 En la figura 95.1 se muesira la vista en planta de un edificio de un solo nivel. La estructura cconsiste en un techo, ideslizado como un diafragma rigido, apoyado en tres marcos, A, B y C EI peso del techo se dstribuye de manera uniforme y tiene tna magnitud de 100 Ib/pie?. Las rigideces laterales de los marcos son k, = 75 kips/pie para el marco A, yk, ~ 40 kips/pie para Jos mareos B y C. Las dimensiones en planta son 6 = 30 pies y d = 20 pis, la excentricidad es ‘e= 1.5 pies, a altura del edificio es de 12 pies. Determine los periodos y modos de vibracién naturales de la estructura, sain mb? > I movimiento lateral del diafragma del techo en Ia direceién x est regido por Ia couscién (9.5.18) Imitg + kets @ Asi, la frecuencia natural de la vibracién lateral x es I modo natural correspondiente se muestra en Ia figura 10.66. EI movimiento aeoplado lateral (1,)-torsional (4) del diafragma de techo se rige por la ‘ecuacién (95.19). Al sustitui me Ip se obtiene [is ase] ky 5 kips/pie 15 «75 = 112.5 kips 1 = 8168.75 kips-pie Por lo tanto, _ [75.00 11250) =Lirso 8168.75 | ‘Con ky m conocidas, el problema de valor caracteristico para este sistema de dos grados de libertad se esuelve medisnte los procedimientos estindary se obtiene: Frecuencias naturales (rad/s): «3; = S.878; «yp = 6.794 -a5n) 05131 Moos naturales: &) = {“Ypao8 — osoSeccién 10.6 Normalizacién de los modos 419 Estas formas de los modos se grafican en las figuras B10,6a y b. El movimiento de Ia estructura ‘en cada modo consiste en la traslaciGn del diafragma rigido acoplado con la torsiGn alrededor del eje vertical a través del centro de masa ‘ be . et rtd FAs ra (0) Segundo modo (© Tees modo eee esas Figura E106 Ejemplo 10.7 ‘Considere un easo especial del sistema del ejemplo 10.6 en el que el marco A estésituado en el ‘centro de masa (es decir, e = 0), Determine la frecuencias y modos naturales de ese sistema. Solucién La ecuacién 9.5.20) especificada para la vibracin libre de este sistema proporcio- zna ues ecuaciones de movimiento 2 @ ig + Dh Iolis + Thue tT @ 0 milly + yay La primera ecuaci6n de movimiento indica que el movimiento raslacional en la direcei6n x se produciriaen la frecuencia natural Este movimiento es independiente del movimiento lateral u, 0 del movimiento torsional u (Gigura F10.7c). La segunda ecuacién de movimiento indica que el movimiento traslacional en la direcei6n y tendria lugar en la frecuencia natural 6.344 rad/s Exte movimiento es independiente del movimiento lateral u, 0 del movimiento torsional u, (8 ‘gura E10.7b). La tercera ecuacién de movimiento indica que el movimiento torsional ocustitia cen la frecuencia natural [ara V 2201-863 6.295 rad/s420 Vibracién libre Capitulo 10 q > ‘ ht + ‘ “| A (@ Primer modo (0) Segundo modo (©) Teer modo Moy 6299 ras tested 0.583 nls Figura F107 Fl diafragma del techo girarfa alrededor del eje vertical que pasa por su centro de masa sin ninguna traslacin de este punto en las direcciones x 0 y(igura E10.7a). Observe que las frecuencias naturales a y «, de sistema con planta asimétrica (ejem- plo 10.6) son diferentes y mas separadas que las frecuencias naturales w, y wy de sistema con planta simétrica (ejemplo 10.7), 10.7 EXPANSION MODAL DE LOS DESPLAZAMIENTOS Cualquier conjunto de N veetores independientes puede utilizarse como una base para re- presentar cualquier otro vector de orden N. En las secciones siguientes, los modos naturales se utilizan como dicha base. Por lo tanto, una expansién modal de cualquier vector de des- plazamiento u tiene la forma w= Deas a (04.1) onde g, son los multiplicadores escalares lamados coordenadas modales 0 coordenadas normales y q= (qi 42 --- 4. Cuando se conocen los ¢,, es posible evaluar el 4, para un uw dado al multiplicar ambos lados de la ecuacién (10.7.1) por gZm: dimmu = Sd 7mg,)4- Debido a la relacién de ortogonalidad de la ecuacién (10.4.1b), todos los términos de la sumatoria anterior desaparecen excepto el término r = n; por lo que imu = (be Md, )dn Los productos matriciales a ambos lados de esta ecuacién son escalares. Por lo tanto, - fm. im aor) 4