SERVOMOTORES

Un Servomotor es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado; este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seal codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones. Son tambin usados en radio controles, tteres, y por supuesto, en robots.

Los servos son un tipo especial de motor de c.c. que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de su intervalo de operacin. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con el movimiento a realizar. Estn generalmente formados por un amplificador, un motor, un sistema reductor formado por ruedas dentadas y un circuito de realimentacin, todo en un misma caja de pequeas dimensiones. El resultado es un servo de posicin con un margen de operacin de 180 aproximadamente.

Composicin del servo:

El servomotor fsicamente se compone de:

Un circuito electrnico de control. Un juego de piones. Armazn.

Tambin se pueden ver los 3 cables de conexin externa:

1) Uno (rojo) es para alimentacin,

Vcc (~ +5volts);
2) Otro (negro) para conexin a

tierra (GND);
3) El ltimo (blanco o amarillo) es la lnea de control por la que se le enva la seal

codificada para comunicar el ngulo en el que se debe posicionar.

CIRCUITO DE TREN DE ENGRANAJES REALIMENTACIN

El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro conectado al eje central del motor. Este potencimetro permite al circuito electrnico de control, supervisar el ngulo actual del servo motor.

Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito detecta que el ngulo no es correcto, el motor volver a la direccin correcta, hasta llegar al ngulo que es correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. El voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor girar a menor velocidad. A esto se le denomina control proporcional.

Control y Funcionamiento: Control PCM

El cable de control se usa para comunicar el ngulo. El ngulo est determinado por la duracin de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM Modulacin Codificada de Pulsos.

Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se vara el tiempo que el pulso est a nivel alto, manteniendo el mismo perodo (normalmente), con el objetivo de modificar la posicin del servo segn se desee. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.02 segundos). La longitud del pulso determinar los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms., por ejemplo, har que el motor se torne a la posicin de 90 grados (llamado la posicin neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces el motor se acercar a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se acercar a los 180 grados.

Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posicin durante un cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso correspondiente. De este modo, si existe alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posicin, intentar resistirse. Si se deja de enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos es mayor que el mximo) entonces el servo perder fuerza y dejar de intentar mantener su posicin, de modo que cualquier fuerza externa podra desplazarlo.

Diagrama en bloques de la estructura interna de un servomotor

Tiempos de duracin de los impulsos y direccin obtenida del actuador

Circuito driver del Servo:

La que se proporciona aqu es una versin. Puede usarse para jugar con servos, para verificar que funcionan, o para conectarle servos a un Robot. Lo primero para este montaje es encontrar los pulsos requeridos con un osciloscopio para programarlo en un microcontrolador.

Se usa un integrado "Timer" 555. El nombre usual es NE555 o LM555, pero casi todos fabricantes de ICs lo han hecho. A veces tambin es listado como 7555. Este circuito se encuentra en las hojas de datos de los manuales ECG, National, Motorola u otros, con los valores de resistencias/condensadores calculados con las frmulas precisas. La nica diferencia es la presencia del potencimetro P1, que cambia el tiempo cuando se gira. La seal de salida del 555 (pin3) tiene polaridad opuesta. Para invertirla, es necesario el transistor. ste se conecta en configuracin "colector comn" y se usa en modo de saturacin. Se podra usar cualquier transistor npn de baja seal para trabajar sin problemas (por ejemplo, un C1959Y).

FUENTES
I. II. III. IV. V. VI. VII. VIII. IX. X. XI. XII. http://www.todorobot.com.ar/documentos/servomotor.pdf http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/motores_servo.htm http://www.neoteo.com/servomotores-el-primer-paso-hacia-tu-robot http://www.unicrom.com/tut_PLC4.asp http://todoproductividad.blogspot.com/2009/09/conceptos-basicos-y-ultimastecnologias.html http://www.dimaal.com/dimaal_sintra.htm http://www.plastitec.com.mx/Page/productos/sintra/sintra.html http://www.lettersystems.com.ar/noticia_005_PVC_sintra.php http://www.robodacta.mx/index.php?dispatch=categories.view&category_id=229 http://web.ing.puc.cl/~mtorrest/downloads/pic/tutorial_pic.pdf http://translate.google.com.mx/translate?hl=es&sl=en&u=http://www.grippers.com/size. htm&ei=L7KcTuzQJozDsQLZ6MSUCg&sa=X&oi=translate&ct=result&resnum=2&sqi=2&ve d=0CEgQ7gEwAQ&prev=/search?q%3Dgripper%26hl%3Des%26biw%3D1440%26bih%3D7 99%26prmd%3Dimvns http://www.grippers.com/size.htm http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/index.htm

XIII. XIV.