Mecánica.

Curso 2020-2021
Problemas de dinámica

1.- Dos masas puntuales de valor m están unidas por una

varilla rígida sin masa de longitud 2l que forma un ángulo
con respecto a un eje vertical que pasa por el centro de la
varilla. El sistema está girando, en torno a dicho eje, con

velocidad angular :   ˆj
a) Calcule el momento angular del sistema con respecto a su
centro de masas.

b) Dibuje su dirección y sentido sobre la figura.

c) Exprese el resultado en función del momento de inercia I y y

el producto de inercia Ixy.

⃗ 𝑐𝑚 = 2𝑚𝑙 2 𝜔(− sin(𝜑) cos(𝜑) 𝑖̂ + sin(𝜑)2 𝑗̂), c) 𝐻

Solución: a) 𝐻 ⃗ 𝑐𝑚 = −𝐼𝑥𝑦 𝜔𝑖̂ + 𝐼𝑦 𝜔𝑗̂

2.- Suponga una canica de radio r que, simultáneamente experimenta una rotación en
torno a un eje vertical que pasa por su centro de masas y una traslación descriptible como
una circunferencia de radio R sobre un plano horizontal Oxy con velocidad angular
⃗ 𝑇 = 𝜔 𝑇 𝑘̂.
antihoraria 𝜔

a) ¿Cuánto ha de valer su velocidad angular de rotación, 𝜔 ⃗ 𝑅 , para que el momento

angular total con respecto al centro de la circunferencia sea nulo?

b) ¿Cuánto debería valer para que la canica no experimentase movimiento de rotación?

c) ¿Cuánto debería valer para que la canica mostrase siempre la misma cara hacia el
punto O?

Solución: a) 𝜔
⃗𝑅 = −2,5(𝑅⁄𝑟)2 𝜔 𝑇 𝑘̂. b) 𝜔
⃗𝑅 ⃗ 𝑅 = 𝜔 𝑇 𝑘̂ .
= 0. c) 𝜔

3.- La figura representa una barra de

longitud L y masa M colocada sobre una
superficie horizontal sin rozamiento y vista
desde arriba. Durante un intervalo de
tiempo t se aplica una fuerza F sobre la
barra, tal y como se muestra en la figura.
Calcule la velocidad del punto A de la
barra justo después de haberse aplicado la fuerza F.

Nota: Considere t lo suficientemente pequeño como para que durante dicho intervalo de
tiempo no se haya producido un desplazamiento apreciable de la barra. Es decir, el
impulso que recibe la barra debido a la fuerza F es casi instantáneo.
𝐹∆𝑡 1
Solución: 𝑣𝐴 = ( 𝑠𝑒𝑛30 𝑖̂ + 2 𝑐𝑜𝑠30 𝑗̂)
𝑚

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Problemas de dinámica

4.- El soporte mostrado se utiliza para transportar una caja

de altura h y anchura l, tal y como se observa en el dibujo.
El sistema se desplaza con una aceleración 
𝑎 sobre un carril que forma un ángulo  con la horizontal.
Si se sabe que el coeficiente de rozamiento estático entre
la caja y el soporte es 𝜇𝑆 , determine:

a) la magnitud de la aceleración ascendente 𝑎 para la cual

𝑎
la caja deslizará. l
b) el menor cociente h/l para el cual la caja volcará antes
de deslizar. h
𝜇𝑠 1
Solución: a) Si 𝑎 > 𝑔 desliza. b) Si ℎ⁄𝑙 > vuelca.
𝑐𝑜𝑠𝜃−𝜇𝑠 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜇𝑠

5.- La barra de longitud L y masa m de la figura parte del reposo en la posición mostrada.
Para dicho instante inicial, calcular:

a) La aceleración del extremo A.

b) La reacción en el soporte articulado.

Solución: a) 𝑎𝐴 = (3⁄7) 𝑔 𝑗̂
b) 𝑅⃗ = (4⁄7) 𝑚𝑔 𝑗̂
𝐿
4

6.- En el instante en que se muestra en la figura, la barra de masa

m y longitud L gira con velocidad angular ω y con una fuerza
horizontal aplicada P. Determine la reacción en el punto C, y la 𝜔
⃗
aceleración angular de la barra.

Solución: P
𝑃 𝐿 24𝑃
𝑅𝐶 = − 7 𝑖̂ + 𝑚 (4 𝜔 + 𝑔) 𝑗̂; 𝛼 = 7𝑚𝐿 𝑘̂
⃗⃗⃗⃗ 2

𝐿
4

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Problemas de dinámica

v TB

7.- Una cinta se mueve entre los dos cilindros

5r/3
mostrados en la figura. El cilindro A tiene una
masa m y un radio r, mientras que el cilindro
B tiene una masa de 5m/2 y un radio de 5r/3. B
Además, se conoce la tensión en la parte
inferior de la cinta TA. Si el sistema parte de
reposo y al cabo de Δt segundos la cinta tiene r
TA
una velocidad v, determine la tensión A
constante TB requerida en el extremo superior
de la cinta y la tensión en la porción de cinta ubicada entre los dos cilindros.

7𝑚𝑣 𝑚𝑣
Solución: ⃗⃗⃗⃗
𝑇𝐵 = ( + 𝑇𝐴 ) 𝑖̂; ⃗⃗⃗⃗
𝑇𝐶 = ( + 𝑇𝐴 ) 𝑗̂
4∆𝑡 2∆𝑡

8.- Dos discos están unidos mediante una cuerda tal y como se
muestra en la figura. El disco superior, con masa m y radio R, rota
alrededor del punto fijo A mientras que el disco inferior, también con
masa m y radio R, rota y se desplaza mientras la cuerda se
desenrolla. El sistema se libera del reposo para t=0. Usando los
conceptos de impulso lineal y angular calcule la tensión de la cuerda
y la velocidad del centro de masas del disco B después de que haya
pasado un tiempo t.
4𝑔∆𝑡
Solución: T=mg/5; 𝑣𝐵 = − 𝑗̂
5

9.- Considere el sistema representado en la

figura de dos barras unidas por un pasador
en el punto A. La barra OA tiene una
longitud c y en el instante representado gira
respecto al punto O con una velocidad
constante 0 en el sentido mostrado. La
barra AB tiene una masa m y una longitud
d. Además, el extremo B de la barra se
mueve sin rozamiento sobre una superficie
horizontal. Calcule las reacciones sobre la
barra AB en los puntos A y B.

Solución:
1 1 1 1
𝑅⃗𝐴 = ( 𝑚𝑔 − 𝑚𝜔02 𝑐) 𝑗̂ ; 𝑅⃗𝐵 = ( 𝑚𝑔 − 𝑚𝜔02 𝑐) 𝑗̂
2 3 2 6

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Problemas de dinámica

10.- El disco A tiene una masa m y radio r. La barra E

BD tiene una masa m/2 y una longitud L. El disco A
rueda sin deslizar sobre la superficie E, que es
estacionaria. Si el sistema se libera desde la posición
mostrada en la figura, determine:
A
a) la aceleración angular del disco A. r
B
b) la aceleración del punto D. D

Solución:
3𝑔 3
a) 𝛼𝐴 = − 𝑘⃗ ; b) 𝑎𝐷 = − 𝑔𝑗
4𝑟 4
L

11.- El rotor de cola de un helicóptero tiene

como misión evitar la rotación de la cabina z l
cuando varíe la velocidad de la hélice
principal. Considere un helicóptero como el
de la figura en el que cada una de las
cuatro aspas de la hélice principal se
aproxima como una barra delgada de
longitud b y masa m y en el que la cabina x
tiene un momento de inercia de Ic respecto
al eje z. y
a) Si el rotor de cola no estuviese en
operación, ¿qué velocidad de rotación adquiriría la cabina después de que la velocidad de
rotación de la hélice principal variase de ω0 a 2ω0 medidoadesde la cabina?

b) ¿Qué fuerza debe realizar el rotor de cola sobre el helicóptero para que no cambie la
velocidad angular de la cabina mientras la hélice principal acelera uniformemente desde
ω0 a 2ω0 en Δt segundos?

4𝑚𝑏 2 𝜔0
Solución: a) 𝜔
⃗ 𝑐𝑎𝑏𝑖𝑛𝑎 = − 𝑘̂
3𝐼𝑐 +4𝑚𝑏 2
4𝑚𝑏 2 𝜔0
b) 𝐹𝑐𝑜𝑙𝑎 = − 𝑗̂
3𝑙∆𝑡

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Problemas de dinámica

12.- Una esfera de 0,2 kg puede desplazarse

libremente a lo largo de la barra AB que la atraviesa,
la cual puede a su vez girar con libertad en un plano B
horizontal. La longitud de la barra es de 3 m.
Inicialmente, el conjunto gira con una velocidad
angular =6 rad/s y la bola se mantiene en una A
posición ligeramente desplazada del centro mediante C
una cuerda. El momento de inercia de la barra y su
soporte con respecto al eje de rotación vertical es de 𝜔
⃗
0,90 𝑘𝑔 𝑚2. El radio de la esfera es mucho menor
que la longitud de la barra por lo que la esfera se
puede tratar como un partícula puntual. Si la cuerda se rompe de manera súbita,
determine

a) la velocidad angular del conjunto después de que la esfera se haya movido hasta el
extremo B.

b) La energía perdida durante el impacto plástico en B

⃗ = 4 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 𝑘̂ b) ∆𝑇 = −5.4 𝐽
Solución: a) 𝜔

13.- La figura adjunta muestra dos discos A y B.

El disco A, con masa 2m y radio R, rota R A
r
inicialmente con una velocidad ω0 en el sentido
de las agujas del reloj. El disco B, que en el B
instante inicial está en reposo, tiene masa m y
radio r. Se aplica una fuerza horizontal F sobre el
eje de A para poner en contacto ambos discos. Si
el coeficiente de rozamiento dinámico entre los
discos es µ, determine

a) la aceleración angular de cada disco.

b) usando el concepto de impulso angular, determine el tiempo que el sistema tardará en

llegar a la condición de rodadura sin deslizamiento entre los discos, así como la velocidad
angular final de cada uno de los discos.

Solución:

𝜇𝐹 2𝜇𝐹 2 2𝑅
a) 𝛼𝐴 ⃗ ; 𝛼𝐵 =
= 𝑚𝑅 𝑘 ⃗
𝑘 b) ∆𝑡 =
𝑚𝑅𝜔0
; ⃗ 𝐴 = − 3 𝜔0 𝑘̂ ; 𝜔
𝜔 ⃗ 𝐵 = 3𝑟 𝜔0 𝑘̂
𝑚𝑟 3𝜇𝐹

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Problemas de dinámica

14.- Medio cilindro de masa m y radio r se libera

desde el reposo en la posición mostrada en la figura.
Teniendo en cuenta que el objeto rueda sin deslizar,
determine:

a) su velocidad angular tras haber girado 90º. A G

b) La reacción en la superficie horizontal en ese

mismo instante.

Dato: la distancia GA vale 4𝑟/3𝜋

⃗ = −1,14 (𝑔⁄𝑟)1/2 𝑘̂ ; b) 𝑁
Solución: a) 𝜔 ⃗ = 1,55 𝑚𝑔 𝑗̂

15.- El sistema mostrado en la figura está formado

por un cilindro, de masa m y radio R y por un
bloque de masa 2m. Dicho bloque se encuentra
apoyado en su lado izquierdo sobre el cilindro y en
su lado derecho sobre una superficie vertical. Se
conoce que el módulo de la reacción normal que
sufre el bloque por parte de la pared de su derecha
vale 3mg. El coeficiente de rozamiento dinámico
entre el bloque y la pared es µd=0.5. En el instante
inicial se aplica sobre el cilindro un par externo de
modulo constante, Mo=6mgR, en el sentido
mostrado en la figura. Además, en dicho instante
inicial el sistema se libera de una situación de
reposo, comenzando el bloque a ascender por la
superficie vertical.

Suponiendo que no hay deslizamiento en el punto de contacto entre el cilindro y el bloque,

determine la velocidad del bloque justo cuando el cilindro haya dado una vuelta completa
1⁄
Solución: 𝑣𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒 = (4 𝜋𝑔𝑅) 2 𝑗̂

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Problemas de dinámica

16.- En la figura mostrada, una

esfera de 1 Kg de masa se
encuentra en reposo en la parte
superior de un carro, cuya masa
es 9 Kg. Debido a las ruedas, se
puede considerar que no existe h
rozamiento entre el carro y el
suelo. En un instante dado a la
esfera se le da un pequeño
impulso y esta comienza a rodar
sin deslizar por la superficie del
carro. Si la diferencia de altura
entre la parte superior e inferior de la superficie del carro es h=20 cm, determine la
velocidad del carrito cuando la esfera pase por el punto inferior de su superficie.

NOTA: Cuidado con la condición de no deslizamiento. El punto de contacto entre la esfera

y el carro no está en reposo, sino que se mueve con la velocidad del carro.

Solución: 𝑣𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 = −0,1737 𝑚⁄𝑠 𝑖̂

17.- El cilindro de la figura tiene radio r y

masa m y rota inicialmente con una
velocidad angular ω0 en sentido contrario a r
las agujas del reloj. Si µ es el coeficiente de
E
rozamiento dinámico entre el cilindro y la
F
zapata existente en el extremo D de la
barra BD de masa despreciable, determine:
A
a) La fuerza F que es necesario aplicar en
D
el extremo B para que el cilindro se detenga B
tras realizar n revoluciones.

b) La fuerza de reacción sobre la barra en 3L/4 L/4

A.

1 𝑚𝑟
Solución: a) 𝐹 = − 24 𝜇𝜋𝑛 𝜔02 𝑗̂
𝑚𝑟 𝜇 1
b) 𝑅⃗𝐴 = 2𝜇𝜋𝑛 𝜔02 (− 4 𝑖̂ + 3 𝑗̂)

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Problemas de dinámica

18.- Una tubería semicircular, de sección

despreciable y radio r , está colocada verticalmente
sobre un carrito, como muestra la figura. Tanto la
tubería como el carrito tienen masa m. Desde esa
posición y con el sistema inicialmente en reposo, G A
se libera la tubería que rueda sin deslizar en
sentido antihorario sobre la superficie del carrito.
Determine la velocidad del carrito tras haber girado
la tubería 90º, considerando que el carrito puede
moverse por el suelo sin rozamiento. m
Datos de ayuda:
Un anillo de masa m y radio r tiene IG=mr2.
Si A está ubicado en el centro de la circunferencia,
tome la distancia GA como 0,64r

Solución: 𝑣𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 = 0.2516 √𝑔𝑟 𝑚⁄𝑠 𝑖̂

19.- La figura representa un mecanismo compuesto por

un cuerpo de masa 2m más cuatro discos idénticos de
masa m y radio R a modo de ruedas. Las normales de
las paredes sobre las ruedas son suficientes para evitar
que estas deslicen. El cuerpo del mecanismo contiene
un motor que transmite un par motor sobre la rueda
superior derecha M0=14mgR en sentido horario (ver
figura). Si el sistema parte del reposo, calcule la
velocidad del mecanismo después de que este haya
subido una altura h.

Solución: 𝑣 = √2𝑔ℎ 𝑚⁄𝑠 𝑗̂

20.- El tren de engranajes mostrado consta de

cuatro engranajes con el mismo grosor y el
mismo material; dos son de radio r y los otros
dos de radio nr. El sistema se encuentra en
reposo cuando se aplica el par 𝑀⃗⃗ 𝑂 al eje C. Si
se denota con 𝐼𝑂 el momento de inercia de un
engranaje de radio r, determine la velocidad
angular del eje A si se deja que el par actúe
durante una revolución completa del eje C.
1⁄
⃗ 𝐴 = −(4 𝜋𝑀𝑂 ⁄𝐼𝑜 )
Solución: 𝜔 2 (𝑛⁄(1 + 𝑛2 )) 𝑘̂

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Problemas de dinámica

21.- El proyectil de la figura tiene masa m =

15 kg, y radios de giro kx = 30 mm y ky = y
100 mm alrededor de los ejes x e y,
respectivamente, según se indica en la
figura. Su velocidad angular, 𝜔 ⃗ , tiene dos
componentes: una componente de giro, 𝜔 ⃗ 𝑔, B
y una componente de precesión, 𝜔 ⃗ 𝑝 . La
A G x
componente de giro o rotación está dirigida

a lo largo del eje x, mientras que la C
componente de precesión se mide a lo
largo del eje GC, que forma un ángulo 𝜃 = 10º con el eje x.
Si el momento angular del proyectil alrededor de su centro de masa G es
⃗ 𝐺 = (0.0675𝑖̂ − 0.052𝑗̂) 𝑘𝑔 𝑚2 /𝑠 , determine:
𝐻
a) La velocidad angular de giro.
b) La velocidad angular de precesión.
⃗ 𝑔 = 3.034 𝑖̂ 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
Solución: a) 𝜔
⃗ 𝑝 = 2(cos(10º) 𝑖̂ −𝑠𝑒𝑛(10º)𝑗̂)𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑏) 𝜔

22.- La pieza de la figura de masa m

se compone de cuatro placas
d z
semicirculares delgadas de diámetro
d soldadas a un eje. Dicho eje se
hace pasar por unos cojinetes d
colocados en los dos extremos de la A
pieza (puntos A y B). En el instante 1
t=0s se aplica un par de fuerzas 𝑀0 𝑗̂
constante en el sentido positivo del 2 G
eje y. Si la pieza parte del reposo 3
para t=0s. Calcular: M0
a) La velocidad angular cuando haya 4 y
x B
pasado un tiempo ∆𝑡
b) Las reacciones dinámicas en A y B para t=0s.
Pista: el tensor de inercia se calculó en un problema del tema de geometría de masas.
16𝑀0 ∆𝑡 4𝑀
Solución: 𝜔= ; 𝐴 = 3𝜋𝑑0 (𝑖̂ − 𝑘̂) ; ⃗ = 4𝑀0 (−𝑖̂ + 𝑘̂)
𝐵
𝑚𝑑2 3𝜋𝑑

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Problemas de dinámica

23.- La placa de masa m que muestra la figura Y

está unida a un eje de masa despreciable, el cual
se sostiene mediante cojinetes en B y en D. Si en
el instante mostrado la placa se encuentra D
contenida en el plano XY y gira con velocidad
angular constante ω alrededor del eje Y en sentido a ω
positivo, determine las reacciones dinámicas en B
y D.
Dato: Tensor de inercia de la placa respecto al
centro de masas: G
𝑚𝑎2 3 1 0 a X
𝐼𝐺 = (1 6 0)
36
0 0 9
Z
𝑚𝑎𝜔 2 𝑚𝑎𝜔 2
Solución: ⃗ =−
𝐵 ⃗ =
𝑖̂ ; 𝐷 𝑖̂ a
108 108 a

24.- En la figura, un triángulo rectángulo de lado L y masa m

está soldado a un eje vertical que pasa por dos cojinetes en
los puntos A y B. Sobre el eje está actuando un par externo
M0 en el sentido positivo del eje vertical.
Si en un determinado instante la velocidad angular con la
que gira el sistema es 0, también en el sentido positivo del
eje vertical, determine las reacciones dinámicas en los
puntos A y B.
𝐿 𝐿 1
2 −1 0
Ayuda: ⃗𝑟𝐺 = 3 𝑖̂ + 3 𝑗̂ ; 𝐼̃𝐴 = 12 𝑚𝐿2 (−1 2 0)
0 0 4
1 3𝑀0 ̂ 1 𝑀 ̂
Solución: ⃗⃗𝐴 = − 4 𝑚𝐿𝜔2 𝑖̂ − 2𝐿
𝑘 ; ⃗⃗𝐵 = − 12 𝑚𝐿𝜔2 𝑖̂ − 2𝐿0 𝑘

25.- El disco de masa m y Z

3R
radio R rota con una
velocidad angular constante
ω2. Al mismo tiempo el eje
BD rota con velocidad ω2 ω1
angular constante 𝜔 ⃗1= B D
Y
𝜔1 𝑗̂. Determine las A
reacciones dinámicas en B
R
y D en el instante mostrado X
en la figura.

𝑚𝜔1 𝜔2 𝑅
⃗
Solución: 𝐵 = ⃗ = − 𝑚𝜔1 𝜔2 𝑅 𝑖̂
𝑖̂ ; 𝐷
6 6

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Problemas de dinámica

26.- Se desea equilibrar el triángulo del ejercicio 24. Para ello dispone de una masa M que
puede unir al eje mediante una varilla de masa despreciable. Determine dónde la situaría
la masa M (coordenadas) así como el tensor de inercia que tendría el sistema final.
Solución:
𝐿𝑚 𝐿
a) Posiciones: (x,y) = (− 3 𝑀 , 4)
2 𝐿2
12
𝑚𝐿2 + 𝑀 16 0 0
b) 𝐼̃𝐴 = 2 𝐿2 𝑚 2
0 12
𝑚𝐿2 +𝑀 9 𝑀2
0
4
( 0 0 12
𝑚𝐿2 )

27.- Se desea equilibrar el neumático de masa m = 20 kg mostrado en la figura. Para ello

se monta en una máquina de equilibrado y se hace girar alrededor del eje de rotación
indicado a una velocidad    rad/s Se encuentra que las fuerzas ejercidas por el
neumático sobre la máquina son equivalentes a un sistema fuerza-par consistente en una
fuerza F= 192𝑁𝑗̂ y un par MC = 12.8 𝑁𝑚 𝑘̂ que actúan sobre el punto C y donde los
vectores unitarios 𝑖̂, 𝑗̂ y 𝑘̂ giran con el neumático. Sabiendo las dimensiones h = 406.4 mm
y d = 165 mm, determine:
a) La distancia a la que se encuentra el centro de masas del eje de rotación, y los
productos de inercia Ixy e Ixz del neumático.
b) Si sólo se usan dos masas puntuales de corrección para equilibrar estática y
dinámicamente el neumático, ¿cuáles deben ser sus valores? ¿En qué puntos de la llanta
del neumático (A, B, D o E) han de colocarse?

y y

B B D

h
h Eje de rotación Eje de rotación
C x
C x
z

A A E

d
d
Solución:
a) 𝑑𝐶𝐺 = 1,5 ∙ 10−3 𝑚 ; 𝐼𝑥𝑦 = 2,5 ∙ 10−3 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 ; 𝐼𝑥𝑧 = 0𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
b) Posiciones A y E. 𝑚𝐴 = 0,0142 𝑘𝑔 ; 𝑚𝐵 = 0,162 𝑘𝑔

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