TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

GITI

Problema 1

Del mecanismo de la figura, se conocen los siguientes datos:

Se pide:
a) Si se aplica sobre el eslabón 2 un par igual a 10N.m en sentido horario,
calcular las reacciones que aparecen en los eslabones 2 y 3, y el par M r aplicado en el
eslabón 4 que equilibra estáticamente el mecanismo.
b) Calcular las fuerzas dinámicas equivalentes sobre los eslabones.

1
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Solución

d) Análisis estático
Para todos los miembros deberá cumplirse:

1. MIEMBRO 3:

El eslabón 3 desliza sobre el eslabón 4, por tanto, la fuerza de reacción debe ser
perpendicular al deslizamiento.

La se cumple porque las dos fuerzas son concurrentes, pasan por el punto A.

2. MIEMBRO 2

Y se sabe que . Punto de aplicación: A

Por tanto: . Punto de aplicación: .

Para que el eslabón 2 esté en equilibrio existe un par exterior de manera que se cumple:

Tomando momentos respecto al punto A se tiene:

2
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donde es la distancia entre las dos fuerzas.

3. MIEMBRO 4

Y se sabe que . Punto de aplicación: A

Analizando los momentos se puede ver que estas fuerzas producen un momento sobre
el eslabón 4, que será igual a:

donde es la distancia entre las dos fuerzas. Por tanto, para que el eslabón 4 esté en

equilibrio debe existir un par exterior (par resistente) de manera que se cumpla:

Por tanto el par que equilibra 4 será:

(sentido anti-horario)

3
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PROBLEMA 2

En el mecanismo de la figura, la barra 2 gira alrededor del punto fijo . La barra 3 está unida
a la barra 2 en la articulación A y a la barra 4 en la articulación B. La barra 4 puede girar
alrededor del punto fijo O14 y está unida a la barra 5 en la articulación C. El otro extremo de la
barra 5 (punto D) sólo puede moverse horizontalmente.

Sabiendo que (sentido horario), se pide calcular el par necesario para

mantener el mecanismo en equilibrio estático al aplicar la fuerza representada de valor 500

N.

Se dispone también de los siguientes datos:

4
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Solución

Se trata de un análisis estático de mecanismos.

Para todos los miembros debe cumplirse que:

1. MIEMBRO 6:
En este, deberá cumplirse:

Por tanto se tienen 2 incógnitas que son los módulos de las fuerzas .
Resolviendo el polígono de fuerzas se obtiene.

La sumatoria de momentos de estas 3 fuerzas es cero ya que son concurrentes, pasan por
el mismo punto.

2. MIEMBRO 5

5
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Y como:

Y, por tanto:

Estas 2 fuerzas no ejercen momentos sobre el eslabón 5:

3. MIEMBRO 4

Para analizar la sumatoria de momentos, consideramos que, para garantizar la ecuación,

las tres líneas de acción deben pasar por el mismo punto. De manera que conocido el
vector F54 y la dirección del vector F34 (ver miembro 3), podemos obtener la tercera
dirección de manera gráfica:

6
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Con esta información podemos resolver la primera ecuación de la estática planteada para el
eslabón 4.

De modo que .

4. MIEMBRO 3:

3. MIEMBRO 2:

Aplicando sumatoria de momentos, vemos que las fuerzas son iguales

pero en sentido contrario. De manera que producen un momento en sentido antihorario
sobre el eslabón 2 que es igual a:

donde h es la distancia entre las dos fuerzas, que en este caso es igual a la longitud del
eslabón 2. Por tanto para que se cumpla , debe existir un par exterior M2 de
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PROBLEMA 3

Se dispone del siguiente mecanismo de la figura. La fuerza de entrada se aplica verticalmente en

un punto del elemento 2 situado a una distancia de 3/4·012A mm de 012.

Datos geométricos:

O12A= 26 mm; AB = 52 mm; O14C = 72 mm; O14B = 36 mm; CD = 72 mm

FEntrad
a
A
O12
2

3
00000000000000
C
4
5
00000000000000
B

45º
6 FSali
D da
O14

1. Determinar la Ventaja Mecánica del mecanismo. Se recomienda hacerlo mediante los

sucesivos diagramas de cuerpo libre de cada uno de los elementos.

2. Determina el valor de la fuerza de salida si aplicamos una fuerza de entrada de 100 N.

SOLUCIÖN:

Ventaja Mecánica 3/16 F salida (N) 18.75

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PROBLEMA 4

Se dispone del siguiente mecanismo de la figura. La fuerza de entrada se aplica verticalmente en

un punto del elemento 2 situado a una distancia de 1/8·012A mm de 012.

Datos geométricos:

O12A= 47 mm; AB = 59 mm; O14C = 50 mm; O14B = 25 mm; CD = 50 mm

FEntrad
a
A
O1 2
2

3
C
00000000000000

B 5
00000000000000
4
60º 60º
6 FSali
D da
O14

1. Determinar la Ventaja Mecánica del mecanismo. Se recomienda hacerlo mediante los

sucesivos diagramas de cuerpo libre de cada uno de los elementos.

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PROBLEMA 5

Se dispone del siguiente mecanismo de la figura. La fuerza de entrada se aplica horizontalmente

en el extremo del elemento 2 que es un triángulo isósceles y rectángulo tal y como se representa
en la figura.

La fuerza de salida se obtiene en el punto medio de la barra 6 perpendicularmente.

Datos geométricos:

O12B= 27 mm; BC = 72 mm; O14C = 52 mm; O14D = 26 mm; DE = 25 mm; O16E = 36 mm

00000000000000

C
4
FEntrad
a D E
00000000000000
3 5 FSalida
2

45º 6
O14 45º
O16
O B
12

1. Determinar la Ventaja Mecánica del mecanismo. Se recomienda hacerlo mediante los

sucesivos diagramas de cuerpo libre de cada uno de los elementos.

2. Determina el valor de la fuerza de salida si aplicamos una fuerza de entrada de 100 N.

Solución:

Ventaja Mecánica 2.82 = 2*raíz(2) F salida (N) 282

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PROBLEMA 7

Despreciando los efectos de la gravedad y en hipótesis cuasi-estática:

1. Determinar la ventaja mecánica del mecanismo en la posición inicial de la figura.

2. Determinar la fuerza hay que hacer en la entrada para obtener 100 N en la salida.

Todas los valores de longitud están en milímetros. Fuerzas de entrada y salida horizontales
(+X).

Se recomienda hacer el desarrollo de pares para cada elemento.

Solución

Ventaja mecánica 10.62 Fuerza entrada 9.41 N

(1.5 ptos) (0.5 ptos)

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PROBLEMA 8

Se dispone del siguiente mecanismo de la figura. La fuerza de entrada se aplica verticalmente en

un punto del elemento 2 situado a una distancia de 3/4·012A mm de 012.

Datos geométricos:

O12A= 26 mm; AB = 52 mm; O14C = 72 mm; O14B = 36 mm; CD = 72 mm

FEntrad
a
A
O12
2

3
00000000000000
C
4
5
00000000000000
B

45º
6 FSali
D da
O14

1. Determinar la Ventaja Mecánica del mecanismo. Se recomienda hacerlo mediante los

sucesivos diagramas de cuerpo libre de cada uno de los elementos.

2. Determina el valor de la fuerza de salida si aplicamos una fuerza de entrada de 100 N.

Solución:

Ventaja Mecánica 3/16 F salida (N) 18.75

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PROBLEMA 9

El mecanismo plano de la figura, dibujado a escala 1:1, está formado por la manivela (2) en
forma de L, por la que puede deslizar, sin rozamiento, la corredera (3), articulada a la manivela
(4). En la posición indicada, el extremo de la manivela (2) soporta una fuerza vertical de 4 N y
el mecanismo permanece estático gracias a un par aplicado sobre la manivela (4). Obtener
gráficamente:

- La reacción en el apoyo O2 sobre la manivela (2), ⃗

F 12
- El módulo y sentido de dicho par aplicado a la manivela (4), M4

F=4N
4

O2 O4

SOLUCIÓN:

El equilibrio del eslabón (2) exige que las fuerzas que sobre él actúan, ⃗ F, ⃗
F 12 y ⃗
F 32,
sean concurrentes, y que sus vectores cierren un triángulo. Puesto que se conoce una de
ellas y la dirección de otra, la solución gráfica se dibuja fácilmente, obteniéndose los
módulos F12=2N, F32=3.8N. Sobre el eslabón (3) actúan dos fuerzas: ⃗ F 23=−⃗ F32,
perpendicular a (2) y ⃗
F 43, por lo que debe cumplirse: ⃗
F 43=−⃗
F 23. Así, sobre (4) actúan
dos fuerzas: ⃗F 34=−⃗F 43 y ⃗
F 14, además de un par que debe equilibrar al creado por las
fuerzas anteriores, M4=F34·d=133 N·mm en sentido antihorario. La resolución gráfica es
la siguiente:

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3 F32=3.8N

2 F=4N
F12=2N
4

d=35 mm
O2
O4

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PROBLEMA 10

Dado el mecanismo de la figura, calcular:

a) Número de grados de libertad del mecanismo.

b) Velocidad angular de 4 y 6. Utilizar escala 1cm=100cm/s.
c) Aceleración angular de 4 y 6. Escala 1cm=1000cm/s2
d) Realizar el análisis estático del mecanismo indicando las reacciones y momentos que
aparecen ( NOTA: no calcular módulos, plantear ecuaciones de equilibrio e indicar
dirección de las fuerzas y puntos de aplicación en cada miembro).

DATOS:

m2 = 1 kg

m4 = 4 kg

IG2 = 0,030 kg·m2

IG4 = 0,200 kg·m2

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Solución

a) Número de grados de libertad:

Aplicamos la fórmula de Gruebler para obtener el número de grados de libertad del mecanismo

donde:

N: número de eslabones (N=6)

PI: pares elementales del 1 grado de libertad (PI=7)

PII: pares elementales de 2 grados de libertad (PII=0)

es un mecanismo desmodrómico.

b) Análisis de Velocidades

1. Analizando el eslabón 2, es posible calcular la velocidad del punto A, :

3. Los eslabones 2 y 3 están unidos por un par cinemático de rotación, por tanto:

4. Analizando el par cinemático entre el eslabón 3 y el 4, vemos que hay un deslizamiento, por
tanto la velocidad del punto A será:

Se tienen dos incógnitas, por tanto es posible resolver gráficamente:

//O14 A

VA(3-4)
VA3 =VA2
O14 A
VA4

Se obtiene entonces:

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5. Conocida la velocidad angular del eslabón 4, es posible encontrar la velocidad del punto B:

6. El par cinemático entre los eslabones 4 y 5 es de rotación, luego:

7. La unión entre el eslabón 5 y el eslabón 6 es un par cinemático de deslizamiento, luego:

VB(6-5) O1 B

V B6 V B5
O16 B

Midiendo sobre el gráfico

c) Análisis de Aceleraciones
1. Analizando el eslabón 2, es posible calcular la aceleración del punto A:

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Dado que es conocida la velocidad angular del eslabón 2 es posible entonces hallar la
aceleración:

Los eslabones 2 y 3 están unidos por un par de rotación, por tanto:

2. El par cinemático entre el eslabón 3 y el eslabón 4 es un par de deslizamiento. Por tanto se

tiene que:

De aquí se conoce:

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a A4
a nA4

a tA4
O14A a A3 = a A2

a A(3-4)

a Coriolis

//O14A

Polígono de aceleraciones 1

Midiendo sobre el gráfico:

A partir de estos valores:

3. Conocida la aceleración angular del eslabón 4, es posible hallar la aceleración del punto B:

El par cinemático entre los eslabones 4 y 5 es de rotación, luego:

La unión entre el eslabón 5 y el eslabón 6 es un par cinemático de deslizamiento, luego:

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De aquí se conoce:

La aceleración normal del punto B cuando pertenece al eslabón 6 es bastante pequeña (22,75)
en comparación con las otras aceleraciones. Para simplificar, en el cinema de aceleraciones no
la tendremos en cuenta.

Conocemos todo lo necesario para resolver la ecuación gráficamente:

q'
a B4 = a B5 O1 B
a B6 a tB(5-6)
a nB(5-6)

a nB4
a Coriolis
a tB4
O16B

Polígono de aceleraciones 2

Midiendo sobre el gráfico:

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A partir de estos valores:

d) Análisis estático
Para todos los miembros deberá cumplirse:

1. ESLABÓN 3:

El eslabón 3 desliza sobre el eslabón 4, por tanto, la fuerza de reacción debe ser
perpendicular al deslizamiento.

La se cumple porque las dos fuerzas son concurrentes, pasan por el punto A.

2. ESLABÓN 2

Y se sabe que:

. Punto de aplicación: A
Por tanto:

. Punto de aplicación: .
Analizando los momentos se puede ver que estas fuerzas producen un momento sobre el
eslabón 2, que será igual a:

donde es la distancia entre las dos fuerzas. Por tanto, para que el eslabón 2 esté en
equilibrio debe existir un par exterior de manera que se cumpla:

Es decir, que este par debe ser igual al par producido por las fuerzas , pero de
sentido contrario.

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3. ESLABÓN 5

El eslabón 5 desliza sobre el eslabón 6, por tanto, la fuerza de reacción debe ser
perpendicular al deslizamiento.

La se cumple porque las dos fuerzas son concurrentes, pasan por el punto B.

4. ESLABÓN 6

Y se sabe que:

. Punto de aplicación: B
Por tanto:

. Punto de aplicación: .

Analizando los momentos se puede ver que estas fuerzas producen un momento sobre el
eslabón 2, que será igual a:

donde es la distancia entre las dos fuerzas. Por tanto, para que el eslabón 6 esté en
equilibrio debe existir un par exterior de manera que se cumpla:

Es decir, que este par debe ser igual al par producido por las fuerzas , pero de
sentido contrario.

5. ESLABÓN 4:

De estas fuerzas se conoce que:

. Punto de aplicación: B

. Punto de aplicación: A

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Analizando los momentos se tiene:

Tomando momentos con respecto al punto se tiene:

Donde es la distancia es la distancia que hay entre la fuerza hasta el punto .

A partir de esta última ecuación y conociendo que la suma de fuerzas en este eslabón es cero
podrían obtenerse las fuerzas de reacción.

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PROBLEMA 11

En el mecanismo de la figura, la barra 2 gira con velocidad constante ω=10 rad / s .

En el punto P de la barra 2 se aplica una fuerza . Se dispone de los siguientes datos :

m 2 =1 ,50 kg
m3 =0 , 50 kg
m 4 =4 kg
R=50 cm I G3 =0, 01 kg.m2
c.dg de 2 =G2=15 cm de A c.d.g de 3 = G3 = punto P I G 4 =0, 150 kg .m2

Se pide:
a) Análisis cinemático del mecanismo: análisis de los puntos P y B y, velocidades y aceleraciones
angulares de cada miembro. Escala 1:100 para velocidades y 1:1000 para aceleraciones.
b) Análisis estático del mecanismo: calcular las reacciones en cada uno de los miembros y el par
resistente en el miembro 4. Escala 1:10

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Solución

a) Número de grados de libertad:

Aplicamos la fórmula de Gruebler para obtener el número de grados de libertad del mecanismo

donde:

N: número de eslabones (N=4)

PI: pares elementales del 1 grado de libertad (PI=4)

PII: pares elementales de 2 grados de libertad (PII=0)

es un mecanismo desmodrómico.

b) Análisis de Velocidades

1. Analizando el eslabón 2, es posible encontrar la velocidad del punto P. Esta velocidad es la

misma cuando el punto P pertenece al eslabón 3, es decir . Es igual a:

2. Analizando el movimiento relativo del eslabón 3 sobre el eslabón 4, observamos que es un par
cinemático de deslizamiento. Por tanto se tiene que::

Se tienen dos incógnitas, por tanto es posible resolver la ecuación vectorial de forma gráfica:

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GITI

Así, midiendo sobre el gráfico

Y, a partir de éstos:

c) Análisis de Aceleraciones

1. La aceleración del punto P cuando pertenece al eslabón 2:

Dado que es conocida la velocidad angular del eslabón 2 es posible entonces hallar la
aceleración:

Los eslabones 2 y 3 están unidos por un par de rotación, por tanto:

2. El par cinemático entre el eslabón 3 y el eslabón 4 es un par de deslizamiento. Por tanto se

tiene que:

De aquí se conoce:

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
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Conocemos todo lo necesario para resolver la ecuación gráficamente:

Midiendo sobre el gráfico:

A partir de estos valores:

3. El siguiente paso es calcular las aceleraciones de los centros de gravedad. Conocida la

velocidad angular del eslabón 2 y la posición del c.d.g. del eslabón 2:

La aceleración del c.d.g del eslabón 3 es la aceleración del punto P, ya que G3=P :

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GITI

Para hallar la aceleración del centro de gravedad del eslabón 4, primero hallamos la distancia

. Del dibujo se obtiene que . Por tanto la aceleración del centro de

gravedad del eslabón 4 será igual a:

con dirección:

c) Equilibrio estático:

Para todos los miembros deberá cumplirse:

1. MIEMBRO 3:

El eslabón 3 desliza sobre el eslabón 2, por tanto, la fuerza de reacción debe ser
perpendicular al deslizamiento, es decir:

Y: .

La se cumple porque las dos fuerzas son concurrentes, pasan por el punto P.

2. MIEMBRO 2:

Donde se conoce totalmente la y se sabe que

FP2
F12

F32

De este polígono de fuerzas se obtiene:

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GITI

F32  F23  F43  F34  54N

F12  21N

Y, por tanto:

Los sentidos de las fuerzas se muestran en la figura mostrada a continuación.

Analizando los momentos vemos que se cumple que la sumatoria de momentos es igual a cero,
ya que las 3 fuerzas son concurrentes, pasan por el punto P.

3. Miembro 4:

Los sentidos de las fuerzas se muestran en la siguiente figura:

F32
FP2 P F34
P 90°

F43 d4
P
2
F23 3

Mr 4
A
B
F12
F14

Analizando la sumatoria de momentos, vemos que es necesario un par resistente exterior para
que la sumatoria sea cero

Este par resistente debe ser igual al par que producen las fuerzas y tener sentido
contrario:

Luego:

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PROBLEMA 12

Para que el mecanismo de la figura, se pide:

a) Calcular el número de grados de libertad del mecanismo.

b) Determinar la velocidad del punto A de elemento 4 y la velocidad angular del elemento
4.
c) Determina la aceleración del punto A de elemento 4 y la aceleración angular del
eslabón 4.
d) Determine la fuerza F que es necesario aplicar en el punto B del elemento 2, de
acuerdo con la dirección de la figura, para poner el sistema en un equilibrio estático
cuando se aplica un momento en sentido horario de 1.000 Nm en el punto O14.
Datos: 012A = 82cm, O14A = 44cm, AB = 34cm, O14G4 = 33cm, ω2 = 1 rad / s (en
sentido horario), α2 = 1 rad / s2 (en sentido horario), m4 = 1 Kg, IG4 = 10 Kg cm2
Escalas: 20 cm/ s1 cm; 50 cm/s21 cm; 1000N1 cm

Dirección de F

UNA

O14

O12

Solución: a) DOF = 1; b) VA4 = 138 cm / s; ω4 = 3,1 rad / s hacia la derecha; c) AA4 =

424.03 cm / s2; α4 = 1,3 rad / s2 en sentido antihorario; d) FB = 4600 N apuntando a la
izquierda;

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PROBLEMA 13

Para la posición de la figura, el elemento 4 tiene una velocidad V4 = 10 cm/s, y la aceleración

a4 = 8 cm/s2, hacia la derecha. Se pide:
a) Calcular la velocidad angular de la manivela (elemento 2) y la velocidad de
deslizamiento relativo de la corredera sobre la guía de elemento 4.
b) Calcular la aceleración angular de la manivela y la aceleración de deslizamiento
relativo de la corredera sobre la guía de elemento 4.

O2A = 5
3 U cm

M4 = 1 kg V4 = 10 cm/s
1 a4 = 8 cm/s2
4

45
70
1
O2

Solución: a) DOF = 1; d) VA3A4 = 3,8 cm / s; ω2 = 1,48 rad / s hacia la derecha; e)

aA3A4 = 8 cm / s2; α2 = 2,2 rad / s2 las agujas del reloj;

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PROBLEMA 14

 4  3rad / s
Para la posición de la figura, el elemento 4 tiene una velocidad angular , El
 4  10rad / s
sentido antihorario, y una aceleración angular sentido de las agujas del reloj. Es
sabido:

O12A  44cm O14A  20cm O14B  33cm BC  57cm

Calcular:
a) velocidades angulares de elementos 2 y 5, velocidades y aceleraciones de los puntos A, B y
C.
b) aceleraciones angulares de elementos 2 y 5.
c) fuerza vertical necesaria en C para conseguir el equilibrio estático cuando se aplica un
momento en sentido antihorario de 500 Nm en el punto O14.

Solución: a) VA3 = 100 cm / s; VB = 99 cm / s; VC = 129.4cm / s; ω2 = 2.3 rad / s en

sentido antihorario; ω5 = 0.9 rad / s en sentido antihorario; b) α2 = 30,4 rad / s2 en sentido
antihorario; α5 = 5,07 rad / s2 en sentido antihorario; c) F = 1159,19 N apuntando hacia abajo

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PROBLEMA 15

En la figura, una excavadora está representada. El elemento de entrada (3) gira a ω3 y α3

aceleración angular con:

La inercia de los elementos 3 y 4 puede ser ignorada. El resto de las constantes dinámicas son:

Se pide:

1. Determinar el número de grados de libertad.

2. Calcular la velocidad para todos los elementos.

Solución: 1. DOF = 1; 3. ω2 = 0,6 rad / s hacia la derecha; 5. α2 = 0,13 rad / s2 6.

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