MECANICA y MECANISMOS

Trabajo Práctico: Mecanismos y Biela manivela – 2023

Guía de resolución
Ejercicio Nº1

Sea el mecanismo biela manivela de la figura que corresponde a un sistema monocilíndrico, accionado por un
motor eléctrico que hace rotar la manivela OC.
PMS
Lbiela = BC = 200 mm. Y
Lmanivela = R = 60 mm.
B
= 147 rad/s

θ C
ω
O

a- Graficar la posición, velocidad y aceleración del pistón entre 0 y 360º.

b- Analizar simultáneamente los gráficos de velocidad y aceleración, reparando en los signos que toman
dichas variables para los siguientes ángulos 50º, 120º y 300º. Explicar las razones de los signos obtenidos
en cada punto.
c- Calcule los vectores velocidad y aceleración del punto C en función del ángulo de rotación (50º, 120º y
300º).
d- Si se agrega una aceleración angular de la manivela de 10 rad/s2, recalcular los vectores velocidad y
aceleración de los puntos B y C.

-------------------------------------------------------------------------------------

La esbeltez queda:
𝐿 200
𝜆= = = 3,33
𝑅 69

a) La posición está dada por:

1
𝑥 = 𝑅 ∙ [(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + ∙ (1 − 𝑐𝑜𝑠2𝜃)]
4𝜆

Colocando valores de θ entre 0 y 360 se obtiene la curva:

 Desplazamiento
0,15

Desplazamiento [m]
0,1

0,05

0
0 2 4 6 8
Tita [rad]

La velocidad está dada por:

2𝜋 ∙ 𝑁 1
𝑥̇ = 𝑅 ∙ ∙ [𝑠𝑒𝑛𝑜𝜃 + ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑜2𝜃]
60 2𝜆

Velocidad
15
10
Velocidad [m/s]

5
0
0 2 4 6 8
-5
-10
-15
Tita [rad]

Y la aceleración está dada por:

2𝜋 ∙ 𝑁 2 1
𝑥̇ = 𝑅 ∙ ( ) ∙ [𝑐𝑜𝑠𝜃 + ∙ 𝑐𝑜𝑠2𝜃]
60 𝜆
 Aceleración
2000,0
1500,0

Aceleración [m/s]
1000,0
500,0
0,0
0 2 4 6 8
-500,0
-1000,0
-1500,0
Tita [rad]

b) Análisis de gráficos:

Para el caso de 50º

Para este caso la velocidad y la aceleración son positivas, o sea que el sistema esta ganando
velocidad. Ambas variables son positivas porque los sentidos de ambos vectores son descendentes.

Para el caso de 120º

En este caso la velocidad es positiva y la aceleración es negativa, o sea que el pistón está perdiendo velocidad o
sea que está frenando. Como la velocidad es positiva, significa que es descendente, en el caso de la aceleración,
esta es ascendente.

c) Para calcular los vectores velocidad y aceleración se pueden utilizar ecuaciones simples y
descomponer geométricamente (componente (X; Y)). Como es en componentes, ω para los
cálculos, se toma positivo. Si se calcula con ecuaciones vectoriales, ω se tiene que considerar
negativo.

𝜋 𝜋
𝑥̇ 𝐶 = 𝜔 ∙ 𝑅 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ( − 𝜃) ; 𝜔 ∙ 𝑅 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑜 ( − 𝜃)
2 2
𝜋 𝜋
𝑥̇ 𝐶 = 8,82 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ( − 𝜃) ; 8,82 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑜 ( − 𝜃)
2 2

𝑥̈ 𝐶 = 𝜔2 ∙ 𝑅 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃; −𝜔2 ∙ 𝑅 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑜𝜃

𝑥̈ 𝐶 = 1296,5 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃; −1296,5 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑜𝜃

  = 50º  = 120º  = 300º
V [m/s] 6,7; 5,7 7,6; -4,4 -7,6; 4,4
A [m/s2] 833,4; -993,2 -648,2; -1122,4 648,2; 1122,8

d) Para calcular los vectores velocidad y aceleración cuando se tiene aceleración angular, se
debe utilizar las ecuaciones de CAP.

̅̅̅
𝑉 𝐶 = 𝑉𝑂 + 𝜔
̅̅̅̅̅̅̅̅
̅̅̅ ̅ ∧ (𝐶 − 𝑂)

𝑎̅𝐶 = ̅𝑎̅̅̅ 𝜔𝑚𝑎𝑛 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅

𝑂 + ̅̅̅̅̅̅̅⋀(𝑉𝐶 − 𝑉𝑜 ) + 𝜔𝑚𝑎𝑛
̅̅̅̅̅̅̅̅
̇ ⋀(𝐶 − 𝑂)

̅̅̅ ̅̅̅
𝑉𝐵 = 𝑉 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝜔𝐵𝑖𝑒𝑙𝑎 ∧ (𝐵
𝐶 + ̅̅̅̅̅̅̅̅ − 𝐶)

𝑎̅𝐵 = ̅̅̅ 𝜔𝐵𝑖𝑒𝑙𝑎 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

𝑎𝐶 + ̅̅̅̅̅̅̅̅⋀(𝑉𝐵 − 𝑉𝐶 ) + 𝜔𝐵𝑖𝑒𝑙𝑎
̅̅̅̅̅̅̅̅
̇ ⋀(𝐵 − 𝐶)

Para el punto C

La velocidad será la misma, y la aceleración numéricamente será la misma porque la aceleración

tangencial 𝜔̇ 𝑅 es muy pequeña comparada con la radial 𝜔2 𝑅.

 = 50º  = 120º  = 300º

VC [m/s] 6,7; 5,7 7,6; -4,4 -7,6; 4,4
AC [m/s2] 833,4; -993,2 -648,2; -1122,4 648,2; 1122,8

Para el punto B

La velocidad y la aceleración del punto B solo será en el sentido vertical.

  = 50º  = 120º  = 300º
VB [m/s] -8,0; 0 6,4; 0 -8,8; 0
Biela [rad/s] 29,4 -22,8 22,8
𝜔̇ 𝐵𝑖𝑒𝑙𝑎 [rad/s2] -4914,9 -5578,2 5675,5
AB [m/s2] 774,8; 0 -837,3; 0 453,2; 0

Ejercicio 2:

Sea el mecanismo biela manivela de la figura que corresponde a un sistema monocilíndrico que mueve una
masa M y es accionado por un motor eléctrico que mueve la manivela OC

M = 3 Kg.
Mpistón = 0,5 Kg.
Mbiela = 1 Kg.
Lbiela = BC = 200 mm.
Dist B-CGb = 115 mm
Dist B-E = 135 mm.
Mmanivela = 0,8 Kg.
Lmanivela = R = 60 mm.
CGm = Lm / 2
E = centro de percusión
σmaterial = 2400 Kg/cm2
N = 1400 rpm (sentido horario)

a- Dimensionar el perno del pistón cuando la manivela toma los ángulos de 45º, 130º y 235º, esquematizando
las fuerzas que actúan.
b- Dimensionar la sección de la biela (suponer sección cuadrada) cuando la manivela toma los ángulos de
45º, 130º y 235º, esquematizando la fuerza que actúa sobre la biela e indicando si la biela está a tracción
o compresión.
c- Dimensionar el perno de la manivela para los casos de 45º, 130º y 235º de posición de la manivela.
Esquematizar las fuerzas que actúan sobre el perno de la manivela.
d- Hallar el tipo y magnitud de cada una de las tensiones que se generan en la manivela (suponer sección
cuadrada) para los casos de 45º, 130º y 235º de posición de la manivela. Esquematizar las fuerzas que
actúan sobre la manivela.
e- Calcular las reacciones de vínculo en el punto O de la manivela para los casos de 45º, 130 y 235º de
posición de la manivela. Esquematizar las reacciones de vínculo.
f- Hallar la potencia y torque máximos del motor eléctrico que acciona la manivela. Graficar el torque y la
potencia entre 0º y 360º.
g- Dimensionar el perno del pistón buscando los máximos entre 0 y 360º.
h- Dimensionar la sección de la biela (suponer sección cuadrada) buscando los máximos entre 0 y 360º.

-------------------------------------------------------------------------------------

a) La fuerza que pasa por el perno será la de inercia debidas a las masas involucradas, o sea M
y MP (considerar que el perno es el vínculo entre el conjunto (Masa M y Pistón) con la biela:
 ••
𝐹𝑖𝑝 = (𝑀𝑃 + 𝑀) ⋅ 𝑋

Se efectúa el análisis para cuando la manivela toma el ángulo de 45º:

Para este caso la aceleración es positiva, por lo cual, si se hace el planteo de cuerpo libre para el
pistón, vemos que para acelerar al mismo en la dirección de X positivo tenemos que aplicar una
fuerza descendente (Fpp) en el sentido de la biela.

Donde, la fuerza sobre el perno será:

𝐹𝑖𝑝
𝐹𝑝𝑝 = = 3265 𝑁
cos 𝛽

Debido a que la Fip es la componente en X de una fuerza resultante que está en la dirección de la
biela.

Una vez que vemos cual es la función de la fuerza que pasa por el perno (Fpp), podemos plantear
las tensiones que soportará dicha pieza, que serán de corte.

Considerando que constructivamente el perno posee dos secciones trasversales (ver figura inferior)
obtenemos:

Entonces, la ecuación que permite dimensionar la sección del perno del pistón es la siguiente:

𝐹𝑖𝑝
4 ⁄𝑐𝑜𝑠 𝛽 4 3265𝑁
𝜏= ∙ = ∙
3 2∙𝐴 3 2∙𝐴
A falta de un valor de referencia de la tensión de corte, se puede asumir que dicha tensión es la
mitad de la tensión normal:

𝜎 4 3265𝑁
𝜏= = ∙
2 3 2∙𝐴

2400𝑘𝑔/𝑐𝑚2 4 3265𝑁
= 117,7𝑀𝑃𝑎 = ∙
2 3 2∙𝐴

Despejando:

𝐴 = 18 𝑚𝑚2

El diámetro resulta en 4.85 mm.

Operando del mismo modo se dimensiona el área del perno para 130º y 235º.

b) En el caso de la biela la fuerza que la atraviesa debe contemplar además de la fuerza que ve
el perno del pistón, la de inercia debida a la masa de la biela en el punto B:

(𝐹𝑖𝑝 + 𝑀𝑏𝐵 ∙ 𝑥̈ )⁄
𝐹𝑏 = 𝑐𝑜𝑠 𝛽

En primer lugar, se debe establecer cual es el valor de las masas en los extremos B y C. Se utiliza el
modelo aproximado.

𝑀𝑏𝐵 = 0.425 𝑘𝑔

Se efectúa el análisis para cuando la manivela toma el ángulo de 45º: Se efectúa el planteo de cuerpo
libre para la biela, utilizando el principio de acción y reacción en el punto B, y el principio de
equilibrio en un cuerpo.
Al observar el diagrama de cuerpo libre de la biela podemos concluir que está sometida a tracción.

La fuerza de la biela para θ = 45º resulta en:

(𝑀𝑃 + 𝑀 + 𝑀𝑏𝐵 ). 𝑋̈
𝐹𝑏 = = 3662 𝑁
cos 𝛽

La ecuación que permite dimensionar la sección de la biela es la siguiente:

𝐹𝑏
𝜎=
𝐴
Donde σ = 2400 Kg/cm2.

3662𝑁
235,4𝑀𝑃𝑎 =
𝐴

Despejando: A = 15.5 mm2

Considerando la sección cuadrada: A= b2

b = 3.9 mm

Operando del mismo modo se dimensiona la sección de la biela para 130º y 235º y se observa si
está sometida a tracción o compresión.

c) Para el caso del perno de la manivela, expondremos el caso para tita=45º, para el resto se
procede de la misma forma.

En el perno, cuando nos paramos del lado de la manivela, tendremos la fuerza de la biela, la cual la
descomponemos en una componente radial y otra tangencial y usando una terna intrínseca
sumamos componentes en ambos ejes (tangencial y radial). La resultante vectorial de la fuerza de
la biela Fb y de la centrífuga de la manivela será la fuerza que verá el perno o muñón de la manivela
(Fmm). En la figura siguiente se ve el perno de la manivela, pero parados desde la manivela, por eso
la fuerza Fb tiene el sentido contrario al que se aprecia en la figura de arriba. En la misma figura en
gris se ve la dirección de la biela.

Planteando la fuerza Fmm como la suma de las componentes de Fb y de la centrífuga en la terna

intrínseca queda:
Planteando la fuerza Fmm como la suma de las componentes de Fb y de la centrífuga en la terna
intrínseca queda:

2 𝐶 2
4 √𝐹𝑡 + (|𝑀𝑏 ∙ 𝜔 ∙ 𝑅| + |𝐹𝑟 |)
2
𝜏= ∙
3 𝐴
Donde:

𝐹𝑏𝑡 = 𝐹𝑏 ⋅ 𝑠𝑒𝑛( 𝜃 + 𝛽)

𝐹𝑏𝑟 = 𝐹𝑏 ⋅ cos( 𝜃 + 𝛽)

Reemplazando valores y considerando nuevamente que hay dos áreas trasversales:

4 √30772 + (742 + 1984)2

𝜏= ∙
3 2∙𝐴

Despejando el área y asumiendo que la tensión de corte es la mitad de la normal:

A = 23.2 mm2

d) El dimensionado de la manivela se puede realizar haciendo el planteo de cuerpo libre de la

manivela (para 45°) y considerando que como caso más desfavorable toda la masa de la
manivela está concentrada en el punto C:
En función de las fuerzas tangenciales y radiales se obtiene tensiones de corte puro debido a las
fuerzas tangenciales y de flexión compuesta, debido a la tracción de las fuerzas radiales y la flexión
simple de las fuerzas tangenciales, o sea:

(𝑀𝑏𝐶 + 𝑀𝑚 ) ∙ 𝜔2 ∙ 𝑅 + 𝐹𝑟 𝐹𝑡 ∙ 𝑅 ∙ 𝑦
𝜎= +
𝐴 𝐽
𝐹𝑡
𝜏=
𝐴

e) Las reacciones en el punto O son las fuerzas que equilibran la manivela, planteadas en
componentes de una terna intrínseca o en los ejes X e Y (para 45º):

El momento torsor sobre el punto O es el que asegura que la manivela gire a velocidad constante.
 f) La potencia está dada por:
𝑃𝑜𝑡 = 𝑀𝑡 ∙ 𝑤

Donde el torque se obtiene partiendo de la ecuación de la página 24 del apunte, pero agregando la
masa M en la expresión de Fb:

𝑀𝑡 = 𝐹𝑏 ⋅ 𝑟 ⋅ 𝑠𝑒𝑛( 𝜃 + 𝛽)

••
(𝑀𝑃 + 𝑀𝑏𝐵 + 𝑀) ⋅ 𝑋
𝑀𝑡 = ⋅ 𝑟 ⋅ 𝑠𝑒𝑛( 𝜃 + 𝛽)
𝑐𝑜𝑠 𝛽

Reemplazando en la ecuación de la potencia:

••
(𝑀𝑃 + 𝑀𝑏𝐵 + 𝑀) ⋅ 𝑋
𝑃𝑜𝑡 = ⋅ 𝑟 ⋅ 𝑠𝑒𝑛( 𝜃 + 𝛽) ∙ 𝑤
𝑐𝑜𝑠 𝛽

Reemplazando valores y graficando entre 0 y 360º.

Potencia
30000,0

20000,0

10000,0
Potencia [W]

0,0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-10000,0

-20000,0

-30000,0
Tita [grados]
 Cupla
200,0
150,0
100,0

Cupla [Nm]
50,0
0,0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-50,0
-100,0
-150,0
-200,0
Tita [grados]

La potencia máxima resulta en 24860 W y el torque máximo es 170 Nm.

g) Se grafica en función de tita la fuerza en el perno del pistón y se busca el valor máximo de
la fuerza.

Fip/Cosb
8000

6000

4000
Fuerza [N]

2000

0
0 2 4 6 8
-2000

-4000
Tita [rad]

La fuerza máxima resulta en 5869 N

𝜎 4 5869𝑁
𝜏= = ∙
2 3 2∙𝐴
 2400𝑘𝑔/𝑐𝑚2 4 5869𝑁
= 117,7𝑀𝑃𝑎 = ∙
2 3 2∙𝐴

Despejando:

𝐴 = 33,2 𝑚𝑚2

h) Se grafica en función de tita la fuerza de la biela y se busca el valor máximo de la fuerza.

Fb
8000

6000

4000
Fuerza [N]

2000

0
0 2 4 6 8
-2000

-4000

-6000
Tita [rad]

Debido a que la biela soporta cargas de tracción y compresión:

••
(𝑀𝑃 + 𝑀𝑏𝐵 + 𝑀) ⋅ 𝑋⁄
𝐹𝑏 𝑐𝑜𝑠 𝛽
𝜎= =
𝐴 𝐴

La fuerza máxima a la tracción es de 6582N:

6582𝑁
235,4𝑀𝑃𝑎 =
𝐴

Despejando: A = 27,9 mm2

Considerando la sección cuadrada: A= b2

b = 5,3 mm