APUNTES DE CONTROL DISTRIBUIDO 05-06 Depto.

Ingenier de Sistemas y Automtica a a Universidad de Sevilla

Tema 1

Introduccin a los sistemas de control o

1.1. Introduccin. o

El control automtico ha desempeado un papel muy importante en el avance de la ingenier a n a y la ciencia desde principios del siglo XX. En la actualidad, adems de su gran importancia en a los sistemas de veh culos espaciales, sistemas robticos y anlogos, el control automtico se ha o a a convertido en una parte importante de los procesos industriales y de fabricacin. Por ejemplo, o el control automtico es esencial en el diseo de automviles y camiones en la industria autoa n o motriz, en el control numrico de las mquinas herramientas de las industrias de manufactura e a y en el diseo de pilotos automticos en la industria aeroespacial. Tambin es esencial en las n a e operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y ujo o en las industrias de proceso. Como los avances en la teor y la prctica del control automtico proporcionan los medios a a a para conseguir un comportamiento ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la productividad, o a simplicar el trabajo de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as como de otras actividades, la mayor de los ingenieros deben tener un buen conocimiento de este campo. a

1.2.

Nocin de control automtico. o a

De una manera intuitiva se concibe el control automtico, como la rama de la tcnica a e que tiene por objeto concebir ingenios que funcionen autnomamente, es decir, y hablando o llanamente, que funcionen solos. Esta nocin intuitiva requiere unas ciertas matizaciones, pero o es vlida como punto de partida. a Bajo cierto punto de vista se puede considerar que en todo proceso industrial intervienen por una parte la informacin (rdenes) y por otra la potencia. Bajo este mismo punto de vista o o cabe considerar el funcionamiento de un proceso como la adopcin de las acciones necesarias o frente al mismo (seales de mando o control) para la conveniente dosicacin de la energ en n o a los distintos puntos del proceso para que el funcionamiento del conjunto sea el conveniente. En todo proceso, sea la fabricacin de un producto, un avin en vuelo, una mquina funo o a cionando, etc.., se realizan una serie de acciones que presuponen la dosicacin de la aplicacin o o de energ en determinados puntos, bien bajo la accin de unas rdenes que se suministran al a o o mismo, bien de una manera aleatoria por parte del medio en el que se halla inmerso.

 1.INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Se puede representar un proceso de esta naturaleza, al que a partir de ahora denominaremos sistema por medio de un bloque, o rectngulo, tal como el representado en la gura 1.1. A la a izquierda de este bloque se han representado unas echas que se han denotado por u1 , u2 ... y que representan las distintas acciones que se pueden tomar sobre el proceso; se denominar en a lo que sigue seales de control, mando, o entrada. A la derecha del bloque se han representado n otras echas, como saliendo del mismo, que se han denotado por y1 , y2 , ... y que representan los productos que produce el proceso; sobre el carcter de estas magnitudes se volver ms a a a adelante. u1 u2
q q q -

y1 y2

Sistema a controlar

q q q -

un

ym

Figura 1.1: Sistema dinmico a Obsrvese que este esquema, al nivel que se ha desarrollado hasta ahora, tiene una ampl e sima aplicacin. Por ejemplo la conduccin de un automvil por una carretera puede considerarse o o o como un proceso sistema representado con un diagrama similar al de la gura 1.1 siendo u1 la posicin del volante; u2 la posicin del viento sobre la estabilidad del automvil, etc.., y siendo o o o y1 la velocidad del automvil; y2 la separacin del mismo de la cuneta, etc. o o De una manera intuitiva se entiende que un proceso est automatizado cuando funciona a solo, es decir, sin intervencin del ser humano. Por ejemplo, un automvil completamente o o automatizado ser aqul que funcionase completamente solo. Se comprende que en este ejemplo a e trivial la automatizacin no parece previsible para un futuro inmediato, aunque s se han o realizado ciertas automatizaciones parciales como la del cambio de marcha. Volviendo al problema original, se puede decir que el funcionamiento del proceso se har a a partir de la serie de seales ui que se le aplique. El problema de controlar (mandar) el proceso, n se reduce al de establecer las seales de entrada (rdenes), a que deber ser sometido para que n o a su funcionamiento sea el apetecido. Por lo tanto, el problema de controlar el funcionamiento de un proceso queda reducido al de la toma de decisin de la secuencia de valores que deben tomar las seales de mando del o n mismo. Es decir, volviendo al ejemplo trivial de la conduccin del automvil, la decisin de las o o o maniobras que debe efectuar el conductor (sobre el volante, sobre el freno, sobre el acelerador...) para que el funcionamiento del automvil sea el adecuado. o

1.3.

Necesidad del modelo matemtico del sistema. a

Se ha visto en el apartado anterior cmo el gobierno de un proceso se reduc al establecio a miento de la secuencia de acciones de mando que debe aplicrsele para que el funcionamiento sea a
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 1.INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL

el apetecido. Se va a considerar ahora un primer aspecto del establecimiento de esta secuencia. La toma de decisin sobre la seal que debe aplicarse al sistema implica que existan distintas o n alternativas. Es decir, que existan distintas acciones posibles cada una de las cuales dar un a resultado distinto. El problema se reduce al de elegir entre estas seales, aquellas cuyo resultado n sea el apetecido. Al existir distintas opciones respecto a la accin a tomar para gobernar el proceso, para o realizar la eleccin conveniente de la seal de entrada que determine un funcionamiento apeteo n cido, es necesario que se sepa predecir qu resultados se obtendr de cada una de las posibles e a acciones. Es decir, quien tome la decisin respecto a cual de las posibles acciones a tomar debe o adoptarse, debe predecir in mente, las acciones que resultarn de cada una de sus posibles a opciones, con el n de escoger aquella seal de entrada a la que corresponda un resultado que n sea el buscado. Por lo tanto, se requiere el conocimiento exhaustivo de las relaciones que existen entre las posibles acciones a tomar sobre el sistema, y los resultados que determinarn cada una de ellas. a Esto es lo que se llama un modelo matemtico del proceso, y est constituido por las relaciones a a formales que ligan a las seales ui e yi . n El conductor del automvil, que es quien toma la decisin del posicionamiento de los distintos o o rganos que tiene a su alcance (volante, frenos, acelerador...) lo que hace en todo instante es o prever cul ser el resultado de las decisiones tomadas con el n de mantener el proceso que a a gobierna (el automvil), en un estado de marcha y funcionamiento apetecido. o Para construir un modelo matemtico de un proceso, se requiere establecer de una forma a precisa, las magnitudes que lo denen (seales de entrada y de salida) as como las relaciones n formales que ligan a estas magnitudes. En la vida ordinaria, cuando se construyen modelos, de una manera subconsciente, para la toma de decisiones, stos no tienen el nivel de formalidad que se acaba de indicar. Sin embargo, e cuando se quiere automatizar un proceso, es indispensable la construccin de estos modelos o formales con el n de poder trasladar el proceso de toma de decisin a una mquina construida o a al efecto, as que determinar las acciones a tomar precisamente a partir del modelo del sistema a del que disponga. La posibilidad de construir un modelo del proceso que se est considerando, constituye una e de las mayores limitaciones que a priori se pueden establecer respecto a la posibilidad de automatizar un determinado proceso. Considrese, por ejemplo, el problema del establecimiento de e un tratamiento por un mdico para uno de sus enfermos. En la medida en que fuese posible en e primer lugar denir una serie de magnitudes que caracterizasen el estado del enfermo (temperatura, tensin arterial, resultados de anlisis cl o a nicos...) y de las relaciones formales que ligan a estas magnitudes, ser posible automatizar completamente el problema del establecimiento a de un tratamiento, que no es sino determinar la accin a seguir sobre el enfermo para conseguir o que la evolucin del mismo estado de salud se realice en forma apetecida. o En ciertos casos es posible establecerse un modelo matemtico del proceso que ligue de una a manera un voca a cada una de las acciones que se tomen un unico resultado. Se tiene entonces un sistema determinista. En otros casos, para cada una de las acciones posibles, no se tiene sino una prediccin estad o stica de posibles resultados; se tienen entonces los llamados sistemas estocsticos. a

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 1.INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1.4.

Idea de realimentacin. o

El conocimiento del modelo matemtico del sistema sobre el que se debe tomar una decisin a o para gobernar su funcionamiento, no es suciente para la toma de esta decisin. Se requiere o adems informacin sobre lo que, de una forma intuitiva de momento se puede denominar a o estado actual del mismo. Es fcil encontrar ejemplos que ilustren este punto. Supngase, por ejemplo, un automvil a o o que debe hacer el recorrido Sevilla - Cdiz. Supngase que se dispone de un modelo matemtico a o a del funcionamiento del automvil as como un trazado minucioso de la autopista que une las dos o ciudades. Parece posible, en principio, prever un programa extraordinariamente detallado que permitiese realizar por medio de un programa previo la toma de decisiones sobre la conduccin o del automvil. Un programa que ser algo as como una secuencia de instrucciones del tipo: o a avanzar en lnea recta 150 m, realizar un giro a la derecha, con radio de giro de 1 km.,.... Sin embargo parece claro que en principio no quepa augurar un feliz resultado a la empresa. Este tipo de programa dar lugar a un control en bucle abierto en el que no se tiene informacin a o sobre la situacin actual. o El conductor no hace sino desde su posicin de gobierno de la conduccin del automvil ino o o troducir, especialmente por medio de sus ojos, informacin sobre el estado actual del automvil, o o permitiendo de esta forma el que la toma de decisin respecto a la condicin del mismo, adquiera o o un grado de ecacia realmente able. Este ejemplo, pese a su aparente articiosidad es similar al que se presenta cuando se trata de enviar una cpsula a la luna. Debe notarse que la necesidad de la realimentacin surge como a o consecuencia de la aparicin de perturbaciones aleatorias que modican el funcionamiento del o sistema de acuerdo con un plan previsto, o sencillamente por la imperfeccin del modelo del o sistema que le impide una prediccin exacta, a largo plazo, del funcionamiento del mismo. o Desde un punto de vista general, cabe decir que los sistemas con realimentacin son aqullos o e en los que la adopcin de decisiones cara al futuro est completamente inuenciada por los o a efectos de las previamente adoptadas. Dicho con otras palabras, son los sistemas en los que si la accin que se lleva a efecto persigue una determinada meta, es la diferencia entre las cotas o alcanzadas en esta meta, y ella misma, la que determina las acciones posteriores. Este tipo de actuaciones son las que se denominan control en bucle cerrado o control por realimentacin. o En la gura 1.2 se representa en forma de diagrama de bloques lo anterior. En dicha gura se representa por un lado el Sistema, cuya variable de Salida pretendemos controlar de forma que siga a la Entrada. Para ello se dispone de un Elemento de medicin, que nos proporciona o el valor de la seal de salida y posteriormente una vez comparada con la seal de entrada se n n toma la decisin correspondiente para actuar sobre el sistema. o

1.5.

Realimentacin, retardos y oscilacin. o o

La existencia de retardos en un circuito (bucle) de realimentacin, conduce a la aparicin o o de fenmenos oscilatorios en el comportamiento dinmico del mismo. Este hecho tiene una o a importancia capital al considerar el comportamiento dinmico de los sistemas realimentados y a gran parte del problema de diseo de los mismos reside en el amortiguamiento (o anulacin) n o
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 1.INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Entrada
-

Toma de decisin o
6

Salida
-

Planta

Elemento de medicin o

Figura 1.2: Realimentacin o de estas oscilaciones. Con el n de ilustrar de una manera intuitiva este hecho, considrese a un conductor que e conduce un automvil, proceso que se puede interpretar con un bucle de realimentacin tal como o o el de la gura 1.3. Entre la deteccin de un obstculo, y la accin correctora consiguiente (girar el o a o volante, actuar sobre los frenos...), se produce un cierto retardo que el conductor experimentado tiene perfectamente asimilado, y no constituye un obstculo para una conduccin normal. a o Perturbaciones

Referencia
-

Ojos (Sentidos)
6

Posicin o
-

- Conduccin o

Coche

Figura 1.3: Ejemplo de realimentacin o Supngase que se trata de mantener el coche en l o nea recta sobre una supercie completamente llana, sin ningn obstculo. Sobre el automvil slo actan las pequeas perturbaciones u a o o u n (baches) del terreno y el conductor puede conseguir su objetivo con relativa facilidad. Supngase ahora que el conductor debe realizar su cometido con los ojos cerrados, llevando a o su lado un copiloto que es el que le va transmitiendo las indicaciones respecto a las desviaciones de la l nea recta que se trata de seguir. El circuito de realimentacin se modica, en este o caso, al de la gura 1.4, con ello lo que se ha introducido es de una manera articiosa un notable retardo en el bucle de realimentacin. Es fcil comprender, que en este segundo caso, o a y debido precisamente al retraso que se introduce en el bucle de realimentacin, la conduccin o o
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ser fuertemente oscilante. a Perturbaciones

? ? ?

Ref.

Ojos (Sentidos)
6

o -Transmisin oral

-Conduccin o

Posicin o
-

Coche

Figura 1.4: Sistema con retardo Un hecho importante que ilustra tambin el anterior ejemplo es que cuanto mayor sea la e velocidad a la que pretende conducirse el automvil, mayores sern los efectos de oscilacin o a o que se han indicado. El dilema entre velocidad de respuesta (precisin) y estabilidad (auseno cia de oscilaciones), constituye una de las constantes que aparecen en el estudio de sistemas realimentados.

1.6.

Sensibilidad y realimentacin. o

Un sistema se dice sensible a la variacin de un determinado parmetro cuando ste inuo a e ye de forma importante en el comportamiento del mismo. Por ejemplo, la conduccin de un o automvil es extraordinariamente sensible al estado del rme de la carretera. Ms adelante se o a dar una denicin precisa de este concepto; aqu de momento, con esta nocin intuitiva es a o , o suciente. Los sistemas realimentados son enormemente menos sensibles a las perturbaciones que los sistemas sin realimentar. En efecto, un ejemplo trivial ayudar a jar esta idea. Considrese a e que se trata de preparar una ducha de agua templada. El sistema se puede considerar en bucle abierto, es decir, sin realimentacin, si una vez realizado el ajuste de las proporciones o de agua fr y caliente, ste permanece inalterado durante toda la ducha. Si aparece cualquier a e perturbacin, por ejemplo, que en otro lugar de la casa se abra un grifo de agua caliente, lo o que inuye en la mezcla, las consecuencias desagradables para el que se ducha no se pueden atenuar. El sistema es enormemente sensible. Por el contrario, si se puede actuar sobre los grifos durante todo el proceso, entonces se tiene un sistema en bucle cerrado en el que la persona que se ducha puede tomar las decisiones oportunas, y actuar sobre el sistema a travs de los grifos, para corregir cualquier perturbacin que e o se pueda producir. El sistema, en conjunto, ha atenuado las posibles perturbaciones exteriores, por lo tanto ha disminuido su sensibilidad sobre las mismas. Este ejemplo ayuda tambin a poner de maniesto uno de los problemas ms importantes e a que se pueden producir como consecuencia de la introduccin de la realimentacin. Considrese o o e que:
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Los grifos se encuentran alejados del depsito de agua caliente; y o Una pequea variacin de cualquiera de los grifos inuye sensiblemente en la temperatura n o del agua. Es claro que en tales condiciones se producirn oscilaciones de la temperatura del agua, puesto a que ser enormemente dif ajustar la misma. Ello es debido a que cualquier accin que se a cil o tome tarda un cierto tiempo en detectarse (en la espalda del que se ducha que es el rgano o de medida), y por lo tanto ste posiblemente se pase en la correccin. El sistema se convierte e o entonces en un sistema inestable, y la correccin de ese tipo de inestabilidad constituye uno de o los primeros problemas con los que se enfrenta el diseador de sistemas realimentados. Ello se n pondr ampliamente de maniesto a lo largo de este curso. a

1.7.

Las Matemticas y el control automtico. a a

Las matemticas tienen un doble empleo en las ciencias emp a ricas y aplicadas. Las matemticas pueden usarse como lenguaje cuando se pretende formular los problemas a con la ayuda de conceptos matemticos buscando con ello la precisin y claridad. a o Las matemticas pueden emplearse como herramientas cuando una vez planteado el proa blema en trminos matemticos se resuelven las ecuaciones que resultan (anal e a ticamente o por simulacin) o Por otra parte, cabe considerar que la ingenier puede describirse como una mezcla de a sentido comn y ciencia. Se trata de recurrir a planteamientos tericos que permitan profundizar u o en los problemas que se estn tratando, pero sin perder de vista que en ultimo extremo de lo e que se trata es de conseguir algo que funcione. Estas consideraciones previas deben hacerse por cuanto que, como es lgico segn lo que o u se ha visto en los apartados anteriores, las matemticas juegan un papel fundamental en la a moderna teor del control automtico. Tan es as que en algn sentido puede considerarse la a a u teor del control automtico como una rama de las matemticas aplicadas. a a a En la gura 1.5 se tiene un sencillo diagrama en el que se pretende expresar las fases del mtodo en control automtico. Estas fases pueden resumirse en: e a 1. A partir del proceso, por abstraccin, se construye el modelo matemtico del mismo. o a Esta primera fase no es espec ca del especialista en control, y requiere del concurso del especialista en el proceso a controlar. 2. Una vez obtenido el modelo matemtico se determina qu tipo de accin debe efectuarse a e o sobre el mismo para que su comportamiento se adece a las metas propuestas. Se trata u de determinar, lo que ms adelante se denominar ley de control. a a 3. Por ultimo, se trata de realizar fsicamente, la ley de control determinada en el punto anterior para lo que se requiere el concurso de instrumentos f sicos que realicen esta funcin. En esta ultima fase se requiere de nuevo el concurso del especialista en el proceso o a controlar (en forma de instrumentista).
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Modelo Matemtico a
6 6

Ley de Control

Abstraccin o

Implementacin o

Sistema F sico

Sistema de Control

Figura 1.5: Fases del Mtodo de Control e De las tres fases anteriores, la espec ca del especialista en sistemas de control es la segunda, que tiene un carcter fundamental matemtico. Se ha llegado incluso a decir que el especialista a a en control en realidad no trata con los sistemas f sicos, sino exclusivamente con sus modelos matemticos. a Por lo tanto, el terreno en que se mueve el especialista en control automtico, est fuertea a mente inuido por las matemticas aplicadas, aunque nunca debe olvidarse las consideraciones a hechas ms arriba respecto a la labor del ingeniero. a

1.8.

Bosquejo histrico del control automtico. o a

A lo largo de la historia de la tcnica se encuentran mltiples ingenios en cuya concepcin e u o interviene la idea de realimentacin. Uno de los primeros ingenios de esta naturaleza es el o llamado reloj de agua (clepsidra). Segn algunos autores, su origen es chino y se remonta a la u dinast Chen (siglo XI - XII a.C.), y segn otros al mecnico griego Ktesibios (siglo XIII a.C.). a u a En cualquier caso su antigedad e ingeniosidad son innegables. u El primer trabajo signicativo en control automtico fu el regulador centr a e fugo de James Watt. Se trata de un regulador de bolas de una mquina de vapor. En el regulador de Watt a se regula la velocidad de una mquina de vapor por medio de un sencillo articio consistente a en dos bolas metlicas de cierta masa sobre las que acta las fuerzas centr a u fugas al girar el eje del que son solidarias a travs de unos brazos (gura 1.6). Estos brazos estn articulados de e a manera que la fuerza centr fuga que acta sobre las bolas puede determinar, a travs de dichas u e articulaciones, una mayor o menor apertura de la vlvula de alimentacin de la mquina. Se a o a tiene por lo tanto una cadena cerrada de acciones tal como la que se indica en el diagrama de
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la gura 1.7.
Caldera vapor

:velocidad del eje.

eje de la mquina.

vlvula

Cilindro

Figura 1.6: Regulador centr fugo de Watt

+ -

Transmisin

vlvula

Mquina de vapor

bolas

Figura 1.7: Diagrama de bloques: Regulador de Watt El inters que suscita en su tiempo, la mquina de Watt es grande, puesto que en ella se e a presentan los problemas de estabilidad a los que se alud en los apartados 1.5 y 1.6. Tan a es as que James Clerk Maxwell, uno de los mayores f sicos tericos del siglo XIX se siente o atra por el problema y publica un trabajo titulado On governors que constituye uno de los do trabajos pioneros de la moderna teor del control. Sin embargo, aparte de este trabajo, y algn a u otro de Routh a nales de siglo, no es hasta los aos 30 de este siglo, cuando se acomete de n una manera sistemtica el estudio de las tcnicas matemticas que permitan estudiar y disear a e a n sistemas realimentados. Durante la Segunda Guerra Mundial, la necesidad de construir sistemas de control altamente sosticados para nes militares, condujo al desarrollo tanto en los Estados Unidos como en la Unin Sovitica, de lo que hoy se conviene en llamar teor clsica de los o e a a servomecanismos, y que se estudiar ms adelante en este curso. En aquellos aos Norbert a a n Wiener publica la importante obra Cibernetics, en la que se recalca el carcter fundamental de a la nocin de realimentacin como concepto cient o o co. La teor clsica de los servomecanismos tiene enormemente limitadas su posibilidades de a a aplicacin por cuanto que la clase de sistemas a las que se aplica es reducida. En ello determin la o o realizacin de estudios tericos que permitiesen construir una teor de sistemas que abarcarse o o a una clase ms amplia de los mismos. Con ello se ha llegado al desarrollo de la teor moderna a a del control, basada sobre la nocin de estado, y que se estudiar con detenimiento a lo largo de o a este curso.

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1.9.

Se ales y sistemas. n

En el estudio de los sistemas de control es fundamental adquirir previamente una idea clara de los conceptos de seal y sistema. n Se entiende por seal, en un sentido amplio, toda magnitud f n sica que evoluciona en el tiempo. En un sentido ms restringido se requiere adems que esta seal tenga cierto contenido a a n informacional, es decir que sea signicativa en cierto aspecto, los tipos de seales generalmenn te empleados en sistemas de Control son tensiones o intensidad elctricas, desplazamientos e mecnicos y presiones neumticas o hidrulicas, si bien en principio no hay ningn incoveniena a a u te en incluir otro tipo de seales. Se emplear aqu la notacin habitualmente empleada en n a o matemticas para referirse a una magnitud f a sica X que, en cada instante t, toma un cierto valor. La denicin de sistema es ms ambigua. Se entiende por sistema un conjunto de partes eno a trelazadas operativamente de manera que unas acten sobre otras y que en conjunto formen un u todo. Un ejemplo de sistema de acuerdo con esta denicin lo constituye el Sistema Econmico o o Nacional, en el que salarios, nivel de precios, ahorro, etc, interaccionan entre s Aqu intere. sar la consideracin de sistemas ms simples en los que los elementos interactuantes son f a o a sicos y, de hecho, puedan denirse magnitudes f sicas que describan su comportamiento. Un sistema puede tambin denirse como un procesador de seales, en el sentido de que excitado con e n determinadas seales responde con otras. n Es por lo tanto evidente que la consideracin del comportamiento dinmico de un sistema o a tendr un papel preponderante, por cuanto que una seal es una magnitud f a n sica que evoluciona en el tiempo, y un sistema es un procesador de seales. n Normalmente, los sistemas que interesan en Automtica, tendrn puntos de acceso llamados a a entradas, por los que pueden ser excitados por seales llamadas seales de entrada. As mismo n n tendrn otros accesos en los que la evolucin de ciertas magnitudes f a o sicas podr leerse. Estos a puntos se llamarn salidas y las magnitudes a ellos ligadas seales de salida. La voz punto, a n empleada en las anteriores deniciones de entrada y salida, debe tomarse en un sentido amplio y no geomtrico. Los sistemas se representan por medio de bloques tal como se indica en la e gura 1.8.
potencia perturbaciones

Seales de entrada u(t)

Seales de salida y(t)

Figura 1.8: Sistema dinmico a Juntamente con las seales de entrada y salida interesa considerar que un sistema puede estar n sometido a otro tipo de entradas como son las de suministro de potencia o las perturbaciones. Pero con el n de poder estudiar en su comportamiento ciertas regularidades, que permitan su estudio matemtico, se considerar que estas, o bien se mantienen constantes (potencial), o bien a a
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sufren solo variaciones despreciables (perturbaciones), de manera que el valor de la seal de n salida pueda considerarse funcin exclusivamente del conjunto de valores tomados por la seal o n de entrada. Por lo tanto normalmente la representacin de un sistema se har como indica la o a gura 1.1. Como ejemplo de lo dicho se puede considerar un motor elctrico en el cual el campo se e mantiene constante y se var la velocidad actuando sobre la corriente de inducido. (Figura 1.9) a
Intensidad de inducido

Excitacin Constante velocidad

Figura 1.9: Motor elctrico e Desde el punto de vista que se est considerando se dir que el motor es un sistema que, a a a una seal de entrada u(t) (intensidad de inducido), da una seal de salida y(t) (velocidad del n n motor). Se puede, en cierto aspecto, prescindir de la consideracin del campo. o

1.10.

Servomecanismos y reguladores.

La automtica es un campo vast a simo. En l se entrelazan aspectos tericos y tecnolgicos de e o o suerte que es dif establecer en el mismo sistematizaciones de cara a su estudio. Sin embargo cil atendiendo a su desarrollo histrico y al inters de ciertas aplicaciones a las que, por otra parte, o e se ha podido aplicar una teor sencilla y fecunda, es posible extraer de todo el complejo mundo a de la automtica campos de estudio concretos como son los servomecanismos y los reguladores. a Un servomecanismo es un ingenio con el que se pretende controlar una posicin. Ejemplos o de servomecanismos se encuentran en campos tan variados como son los posicionamientos de los timones de un barco, posicionamiento de las antenas de radar, posicionamiento de las ruedas de un camin en una servodireccin, posicionamiento de la herramienta en un torno automatizado, o o posicionamiento de la pluma en un registrador de precisin, etc... El control de la posicin se o o hace de acuerdo con un sencillo esquema de realimentacin como el de la gura 1.10. o Siempre que la posicin de salida no se encuentre en la posicin requerida por la referencia o o aparece un error que actuando sobre el servomotor determina que ste acte corrigiendo el error. e u La unica posicin de equilibrio es aqulla en que la posicin de salida es igual a la referencia. o e o Por lo tanto un servomecanismo es, esencialmente, un sistema seguidor o reproductor en el que la posicin de salida sigue o reproduce a la seal de entrada (referencia). Una caracter o n stica esencial, que justica las aplicaciones de los servomecanismos es que el nivel de potencia de la seal de salida puede ser muy superior al de la seal de entrada. En el esquema anterior n n se ve como lo que posiciona es el servomotor, que viene actuado por una potencia externa al
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+ -

y amplificador u motor

Figura 1.10: Servomecanismo de posicin o conjunto (el campo) y una seal que viene del servoamplicador y que es la que realmente corrige n (alimentacin del inducido). Obsrvese que la misma seal que viene del servoamplicador ha o e n recibido, en sta, potencia del exterior. Por lo tanto un servomecanismo es un ingenio que e reproduce seales de posicin a un nivel de potencia superior. El precio de esta mayor potencia n o en la posicin de la salida es una prdida de calidad en la seal, es decir, de una cierta distorsin. o e n o Precisamente las tcnicas de diseo de servomecanismos tratan de conseguir que esta prdida e n e de calidad de la seal sea m n nima. Un problema, aunque desde un punto de partida distinto al de los servomecanismos pero que conduce a planteamientos semejantes, es el de los reguladores. Una determinada magnitud f sica se dice que est regulada si est provista de un sistema que reaccione frente a los cambios a a del medio externo que afecten a esta magnitud, de suerte que se mantenga en un valor aproximadamente constante. Un ejemplo trivial de ello lo suministra un sistema de regulacin de o temperatura en una habitacin. El sistema calefactor, a travs de un termostato, debe reaccioo e nar a las variaciones del medio (aperturas de puertas, entrada de ms o menos gente, prdidas a e naturales distintas en el d que en la noche, etc...) de suerte que la temperatura se mantenga a constante.
Ta a K + V Vr b Kc Kp c Ti Kt + Vt + -

Figura 1.11: Regulador de temperatura El esquema que permite la regulacin de temperatura es esencialmente el mismo de un o servomecanismo, tal y como se ve en la gura 1.11. Sin embargo, deben notarse las diferencias, desde un punto de vista f sico, entre ambos sistemas. 1. En el servomecanismo, la entrada (referencia) es variable y se pretende que la salida siga a la entrada. Mientras que en el regulador la entrada es constante. 2. En el servomecanismo la fuente de error es la variacin de la referencia. En el regulador la o fuente de error son perturbaciones exteriores que separan el sistema del estado requerido.
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3. En el servomecanismo se produce una amplicacin de potencia en la seal de salida, que o n es lo que interesa. En el regulador, la seal de salida en s no interesa, sino que slo es n o una medida de algo que sucede en la planta controlada, que es lo que realmente interesa. Junto a estas diferencias y a otras que pudieran establecerse se presenta la profunda semejanza entre ambos problemas, ya que los dos conducen al mismo diagrama de bloques realimentado que se muestra en las guras 1.10 y 1.11. Basndose en esta semejanza es por lo que el estudio a de ambos problemas se hace simultneo pero no debe olvidarse nunca que f a sicamente se trata de dos problemas diferentes.

1.11.

Introduccin a los sistemas realimentados: servoo mecanismo de posicin o

Vamos a dedicar esta seccin a analizar un tipo de sistema realimentado que presenta o particular inters: el servomecanismo de posicin. Con l se trata de posicionar un eje, que e o e est asociado al eje de un motor, y que constituye la seal de salida del sistema. La seal a n n de entrada es otra posicin, que se pretende que reproduzca el eje de salida del sistema. Se o dispone de un mecanismo que permite detectar la discrepancia entre las posiciones de entrada y de salida. Esta discrepancia o error es amplicada convenientemente para activar el motor que, actuando sobre el eje de salida, determina su movimiento hasta anular el error; es decir, hasta conseguir alinear el eje de salida en la direccin indicada por el eje de entrada. o
J

f y(t) u(t) amplificador

Figura 1.12: Bucle abierto de un servomecanismo de posicin o En la gura 1.12 se muestra el bucle abierto de un servomecanismo. En ella se pone de maniesto cmo, mediante una amplicador la seal u(t) adquiere el nivel adecuado para actuar o n sobre un motor, cuyo eje representa la posicin de salida del servomecanismo. Este eje es o solidario con una inercia J y una friccin f . o En la gura 1.13 se muestra el bucle cerrado del servomecanismo. Al esquema de la gura 1.12 se ha aadido una seal de referencia r(t) que se compara con la salida del motor, y cuya n n discrepancia da lugar al error e, a partir del cual se obtiene la seal u(t). n En la gura 1.12 se puede hacer la hiptesis de que el par del motor es proporcional a la o seal electrica de alimentacin del amplicador u(t). Con este supuesto se puede escribir que n o la posicin del motor y(t) viene dada por la ecuacin diferencial: o o J d2 y dy +f = u(t) 2 dt dt
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J f

r(t) + -

e(t)

u(t)

amplificador

y(t)

Figura 1.13: Bucle cerrado de un servomecanismo de posicin o siendo en este caso y(t) un ngulo , J la inercia del conjunto motor-carga, y f el coeciente a de friccin viscosa del mismo conjunto. o Para que un sistema de control realimentado acte aceptablemente, necesita satisfacer unas u determinadas especicaciones de funcionamiento, tanto para su rgimen permanente como para e su transitorio que, normalmente, no se consigue con los elementos que consituyen el bucle de control. Hay veces en que un simple aumento de la ganancia esttica es suciente para lograr precia sin, sin que se afecte demasiado a las caracter o sticas en estado transitorio. No obstante, como lo normal es que stas se vean empeoradas con una actuacin de este tipo, o en el mejor de los e o casos, no se consigan exactamente las que se pretende que tenga el sistema, es por lo que se desarrollaran a continuacin los procedimientos de compensacin que se han dado en llamar en o o llamar clsicos ya que fueron los primeros que se utilizaron. a Se emplean tres tipos de acciones: Accin proporcional ms derivada (PD); o a Accin proporcional ms integral (PI) y o a Accin proporcional ms integral y ms derivada (PID). o a a

1.12.

Accin proporcional ms derivada (PD). o a

Tiene lugar cuando la seal de mando del sistema es la suma de los trminos, proporcional n e y derivado de la seal de error. En este caso se dice que la compensacin es del tipo PD. n o Considrese el servomecanismo elemental descrito en el prrafo anterior. Se va estudiar el e a caso en que la seal de mando sea proporcional al error y a su derivada, es decir el caso en que n se tenga una accin PD. La seal de mando ser, por lo dicho, o n a u(t) = K e + Kd quedando J de dt (1.1)
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d2 y dy de +f = Ke + Kd 2 dt dt dt

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y como e = r y J

d2 y dy dr dy +f = Kr Ky + Kd Kd 2 dt dt dt dt dy d2 y dr + (f + Kd ) + Ky = Kr + Kd 2 dt dt dt (1.2)

La ecuacin 1.1 muestra que el sistema es excitado ahora por la seal de error y por un o n impulso. La consecuencia inmediata es que el efecto corrector (inversin del par motor) se aplica o antes que cuando el control era slo proporcional, como se muestra en la gura 1.14 a) y b) En o efecto, con control proporcional solamente, el error cambia de signo en el punto f de la gura b) mientras que si la seal de error es del tipo PD indicado, el cambio de signo se verica en n el instante g de la gura d, es decir, el par corrector se aplica antes de que la seal de salida n llegue al valor de la de referencia. En consecuencia, la sobreoscilacin ser menor. La red PD o a tiene as un carcter anticipativo, ya que en cierta manera se anticipa a lo que va a ocurrir. a Esta misma consecuencia se pone de maniesto en la ecuacin 1.2, que muestra la ecuacin o o diferencial del sistema en bucle cerrado. En ella se aprecia que el coeciente de la primera derivada se ha incrementado en el valor Kd , es decir, el efecto ha sido aumentar la friccin del o sistema primitivo y, por tanto, hacer que el conjunto tenga una respuesta temporal con menor sobreoscilacin. o Por otro lado, tambin en la ecuacin 1.2 se aprecia que la parte no homognea de la ecuacin e o e o diferencial no es un escaln, sino un escaln, ms un impulso. Ello determina que el sistema o o a responda ms rpidamente ya que no slo es sensitivo a la referencia, sino que tambin lo es a a a o e su variacin. Todo se pone de maniesto observando las guras 1.15 o De lo anterior se desprenden las dos caracter sticas esenciales de una accin P D : o 1. Disminucin de la sobreoscilacin o o 2. Disminucin del tiempo de subida o Estos efectos se han considerado para un caso particular y especialmente simple, el de un servomecanismo elemental de posicin. Sin embargo son igualmente vlidos, en general, para o a cualquier tipo de sistema.

1.13.

Accin proporcional ms integral (PI). o a

En este caso, la seal de mando es la suma de un trmino proporcional y otro integral, de n e la seal de error. n t e dt u(t) = K e + Ki
0

Sea un sistema como el de la gura 1.16, al que se le ha incorporado una accin integral en o paralelo con la accin proporcional, es decir, se la ha dotado de una accin PI. o o Supngase que a dicho sistema, en un rgimen estacionario, se le aplica un par externo Pe o e sobre la carga, es decir, sobre el eje de salida. El sistema reaccionar tratando de anular dicho a
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(a)
t e

(b)
f
de dt

(c)
t e+
de dt

(d)
g y y r t

(e)
t
Figura 1.14: Compensacin con PD. o

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respuesta a Kr

(a)
respuesta a Kd dr dt t

y respuesta a Kr + Kd dr dt r

(b)

t
Figura 1.15: Respuesta temporal con red PD.

Ki + e K

+ G(s) +

Figura 1.16: Diagrama de un sistema con regulacin PI o

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par puesto que la aplicacin del mismo, determina la aparicin de un error, el cual alimenta al o o motor y le obliga a suministrar un par creciente con el tiempo. Si la accin de la red fuese slo o o proporcional, es claro que el equilibrio se alcanzar cuando el par generado por el motor fuese a igual al aplicado externamente. Interesa ver con cierto detenimiento lo que ocurre cuando la accin de mando es del tipo o PI. Para ello, en primer lugar, se establecen las ecuaciones que rigen la evolucin del sistema y o que resultan ser J d2 y dy +f + Pe = Ke + Ki 2 dt dt
t 0

e dt

siendo Pe el par externo aplicado y e = r y Eliminado se tiene Pe + J d2 r d2 e dr de J 2 +f f = Ke + Ki 2 dt dt dt dt d2 r dr d2 e de +f = J 2 + f + K e + Ki 2 dt dt dt dt

t 0

e dt

Pe + J

t 0

e dt

Si la referencia es un escaln, se tendr que o a dr =0 dt y d2 r =0 dt2

En el rgimen permanente, cuando t , si la introduccin del integrador no ha hecho e o inestable al sistema, se tendr que a de =0 dt con lo cual, Pe = K ep + Ki
0

d2 e =0 dt2

e dt

Como Pe es nito, la unica forma de que se cumpla la ecuacin anterior es que ep = 0 ya o que en caso contrario, 0 edt . En consecuencia, el sistema reacciona eliminando el error en rgimen permanente (ep ). e Por lo dicho, una red PI mejora considerablemente el rgimen permanente, no slo de una e o manera cuantitativa, sino esencialmente cualitativa por cuanto que cambia el tipo del sistema, es decir, no es que el sistema se mejore, sino que se convierte en otro, de caracter sticas distintas. La interpretacin f o sica del fenmeno es muy simple. La aplicacin del par externo Pe , tiende o o a separar la posicin del eje de salida del valor en que la ha jado la seal de referencia (gura o n 1.17.a). Ello trae consigo la aparicin del consiguiente error (gura 1.17.b). o
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r t
a)

e
b)

z t

edt
c)

e+

edt
d)

edt e z t
e)

r
f)

Figura 1.17: Respuesta temporal a red PI

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Si la seal de actuacin sobre el sistema es proporcional al error, ms su integral, se aplica n o a una seal tal como la que se muestra en la gura 1.17.d. El fenmeno que se produce entonces n o puede interpretarse diciendo que el par del motor empezar a crecer hasta que vence al que se a aplica exteriormente. La evolucin del error y de la seal de salida se muestran en las guras o n e) y f). Obsrvese como es el elemento integrador el que mantiene la seal sobre el motor para e n que ste venza al par exterior. e

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