UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

FACULTAD DE INGENIERIA MECÁNICA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y

SISTEMAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRÓNICA

TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO II

“INFORME SOBRE UN SISTEMA DE CONTROL DE POSICIÓN DE UNA ANTENA

PARABÓLICA”

DOCENTE:

Ing. ONQUE LLANQUE HUGO RAIMUNDO

PRESENTADO POR:

FLORES COAQUIRA JUAN EUDES

PUNO – PERÚ

2023

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“INFORME SOBRE UN SISTEMA DE CONTROL DE POSICIÓN DE UNA

ANTENA PARABÓLICA”

1. Explicar el funcionamiento del sistema dinámico

El diseño de un sistema dinámico para el control de posición de una antena parabólica

implica la implementación de un controlador que ajuste continuamente la orientación de

la antena para mantenerla apuntando hacia un objetivo específico, como un satélite de

comunicaciones. Aquí hay una descripción básica de los componentes y el

funcionamiento de un sistema de control de posición para una antena parabólica:

1.1 Componentes del Sistema:

 Sensor de Posición:

Utiliza sensores, como encoders o giroscopios, para medir la posición actual de la

antena en términos de azimut (giro horizontal) y elevación (giro vertical).

 Controlador:

Un algoritmo de control, como un control proporcional-integral-derivativo (PID), que

compara la posición actual de la antena con la posición deseada y genera señales de

control en consecuencia.

 Actuadores:

Motores eléctricos o actuadores que ajustan la posición de la antena según las señales

generadas por el controlador.

 Interfaz de Usuario:

Puede incluir una interfaz para que los usuarios ingresen la posición deseada,

monitoreen el estado del sistema y realicen ajustes manuales si es necesario.

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1.2 Funcionamiento del Sistema:

a) Sensor de posición: El sistema comienza con un sensor de posición montado en la

antena parabólica. Este sensor detecta la posición actual de la antena en términos de

azimut (ángulo horizontal) y elevación (ángulo vertical). Los sensores pueden ser

giroscopios, encoders, o cualquier otro dispositivo que pueda medir con precisión la

orientación de la antena.

b) Referencia de posición deseada: Se establece una referencia de posición deseada,

que representa la dirección en la que la antena debe apuntar para recibir la señal

deseada. Esta referencia puede provenir de un controlador central o de datos

predefinidos en el sistema.

c) Comparación de posición: El sistema compara constantemente la posición actual de

la antena (obtenida del sensor) con la posición deseada de referencia. Esta diferencia

se conoce como error de posición.

d) Controlador PID (Proporcional, Integral, Derivativo): Para corregir el error de

posición, se utiliza un controlador PID. Este controlador ajusta la potencia y la

dirección del movimiento de los motores de la antena para minimizar el error. El

control PID se compone de tres términos principales:

 Proporcional (P): Corrige el error actual proporcionalmente a su magnitud.

 Integral (I): Corrige el error acumulado a lo largo del tiempo.

 Derivativo (D): Corrige la tasa de cambio del error.

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 e) Actuadores y motores: El controlador envía señales a los motores o actuadores de la

antena para ajustar su posición. Estos motores permiten el movimiento en azimut y

elevación, lo que permite la orientación precisa de la antena.

f) Retroalimentación continua: El sistema opera en un bucle cerrado, lo que significa

que se realiza una retroalimentación continua. Los cambios en la posición actual se

miden constantemente, y el controlador ajusta los motores en consecuencia para

minimizar el error.

g) Sistema de alimentación de energía: Para mantener el funcionamiento continuo del

sistema, se requiere un suministro de energía constante para los motores, sensores y el

propio controlador.

1.3 Modelo Dinámico:

El sistema dinámico de la antena parabólica puede describirse mediante un modelo de

espacio de estados. Un modelo simple podría ser un sistema de segundo orden que

representa la dinámica de la antena. Puede escribirse como una ecuación diferencial de

segundo orden, por ejemplo:

donde:

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1.4 Implementación Práctica:

El controlador PID genera un comando de control, , que se aplica a los motores de

la antena para ajustar su posición. Este proceso se repite en un bucle cerrado, ajustando

continuamente la posición de la antena hasta que el error de posición sea lo

suficientemente pequeño.

Este es un enfoque simplificado y puede haber otras consideraciones prácticas, como no

linealidades, perturbaciones externas, y características específicas del hardware de la

antena que deben tenerse en cuenta en la implementación real del sistema de control de

posición de una antena parabólica.

1.5 Consideraciones Adicionales:

 Seguimiento Satelital:

El sistema puede incluir algoritmos específicos para el seguimiento preciso de satélites

en movimiento.

 Sistemas de Respuesta Rápida:

En algunos casos, se pueden implementar sistemas de respuesta rápida para

compensar rápidos cambios en la posición del objetivo.

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  Redundancia y Seguridad:

Pueden incluirse medidas de redundancia y sistemas de seguridad para garantizar el

funcionamiento continuo incluso en caso de fallas en algún componente.

2. Escribir las ecuaciones de modelación matemática del sistema

La modelación matemática de un sistema de control de posición de una antena parabólica

puede ser compleja y dependerá de diversos factores específicos del sistema. Aquí

proporcionaré una descripción general utilizando un enfoque simplificado con un

controlador proporcional-integral-derivativo (PID).

2.1 Modelo Dinámico de la Antena:

Podemos representar la dinámica de la antena parabólica con una ecuación diferencial

que relaciona la posición angular θ, la velocidad angular , y el torque aplicado τ. Un

modelo simple podría ser:

2.2 Controlador PID:

El controlador PID se encarga de generar el torque de control para minimizar el

error entre la posición deseada y la posición actual θ. La ecuación para el

controlador PID es:

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2.3 Ecuación de Retroalimentación:

El sistema de control cerrado se obtiene combinando el modelo dinámico de la antena

con el controlador PID. La ecuación resultante es:

Esta ecuación representa el sistema de control de posición de una antena parabólica en un

enfoque simplificado. En la práctica, la implementación puede requerir ajustes

adicionales para tener en cuenta características específicas del sistema y condiciones

operativas. Además, es posible que haya términos adicionales en la ecuación para

modelar no linealidades y perturbaciones externas.

3. Aplicar la transformada de Laplace a las ecuaciones de Modelación y obtener la

función de transferencia

Para aplicar la transformada de Laplace a las ecuaciones de modelación del sistema de

control de posición de una antena parabólica, primero representaremos las ecuaciones

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 diferenciales en el dominio de Laplace. Vamos a trabajar con la ecuación diferencial del

modelo dinámico de la antena y la ecuación del controlador PID. Supongamos que la

entrada del sistema es la posición deseada (t) y la salida es la posición angular de

la antena θ(t).

3. 1 Modelo Dinámico de la Antena en el Dominio de Laplace:

La ecuación diferencial del modelo dinámico es:

Aplicando la transformada de Laplace a ambas partes de la ecuación y utilizando las

propiedades de la transformada, obtenemos:

3.2 Controlador PID en el Dominio de Laplace:

La ecuación del controlador PID es:

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3.3 Sistema de Control Completo en el Dominio de Laplace:

Al combinar el modelo dinámico y el controlador PID, obtenemos la ecuación en el

dominio de Laplace para el sistema completo:

3.4 Función de Transferencia:

Simplificamos la ecuación para obtener la función de transferencia del sistema, que

relaciona la transformada de la salida con la transformada de la entrada en el dominio de

Laplace:

Esta es la función de transferencia del sistema de control de posición de una antena

parabólica. La función de transferencia describe cómo la posición angular de la antena

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 responde a cambios en la posición deseada bajo la influencia del controlador PID y la

dinámica del sistema mecánico.

4. Escribir las ecuaciones de estado y de salida del sistema dinámico

Las ecuaciones de estado describen el comportamiento dinámico de un sistema en

función de sus variables de estado. Para el sistema de control de posición de una antena

parabólica, definiremos las variables de estado como la posición angular θ y la velocidad

angular θ˙. También consideraremos la entrada del sistema como la posición deseada

, y la salida como la posición angular actual θ.

4.1 Ecuaciones de Estado:

Variable de Estado 1:

Variable de Estado 2:

Las ecuaciones de estado se expresan en forma matricial como:

Aquí,

 x(t) es el vector de estado.

 u(t) es el vector de entrada.

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  A y B son matrices que describen la dinámica del sistema.

4.2 Ecuación de Salida:

La ecuación de salida se expresa como:

Aquí,

 y(t) es el vector de salida.

 C es la matriz que selecciona las variables de estado relevantes para la salida.

Estas ecuaciones de estado y de salida describen el comportamiento dinámico del sistema

de control de posición de una antena parabólica en función de sus variables de estado y la

entrada deseada. La matriz A contiene términos que representan la dinámica interna del

sistema, mientras que la matriz B modela cómo la entrada afecta a los estados. La matriz

C selecciona las variables de estado relevantes para la salida.

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CONCLUSIONES

REFERENCIAS

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