Tema5 Intro Regulación

Conceptos básicos
de regulación
automática
Contenidos del tema
Conceptos básicos de regulación automática 2
Introducción.
Bucle típico de regulación.
Sistemas físicos.
Modelado en función de transferencia.
Ejemplo: regulador de velocidad
Conceptos básicos de regulación automática
3
Unidad de
control
y(t)
u(t)
Sa
Ss
Entrada: Salida:
velocidad seleccionada velocidad real
t t
Perturbaciones: carga, pendiente de la carretera, viento, etc.
Introducción
► Se pretende estudiar, y modificar si es necesario, el comportamiento

dinámico de un sistema (de una variable analógica del sistema) frente a
órdenes de mando, perturbaciones e incertidumbres.
 Mediante el análisis se establece la calidad del funcionamiento del
sistema en base a ciertas propiedades comunes.
 Mediante el diseño se modifica el comportamiento del sistema para
mejorar la calidad de algunas o de todas sus propiedades.
► La mejora del comportamiento dinámico conlleva:
 Productos de mayor calidad.
 Minimización de desperdicios.
 Protección del medio ambiente.
 Mayor rendimiento de la capacidad instalada.
 Mayores márgenes de seguridad.
 Reducción del consumo energético.
 Disminución de costes.
Utilidad
Presente en múltiples campos y con una larga historia.

► Procesos industriales.
► Generación y transmisión de energía.
► Instrumentación y dispositivos electrónicos.
► Transporte.
► Mecatrónica.
► Economía.
► Medicina.
► …
Componentes
Conjunto de elementos interconectados, que al ser configurados

proporcionarán una respuesta deseada.
► Planta-proceso-sistema a controlar: Conocimiento del sistema físico.

► Objetivos del control:
 Especificaciones a alcanzar.
 Variables a controlar.
 Nivel de calidad pretendido.
► Sensores: Medición de variables significativas.
► Actuadores: Evolución de las variables.
► Algoritmos de control: Influencia en cómo evoluciona el sistema.
► Perturbaciones e incertidumbres: Eliminación/minimización de su efecto.
► Otros: Comunicaciones, cómputo, configuración e interfaces.
Fases del diseño de reguladores
► Modelado: Sustitución del sistema físico por su modelo matemático.

► Análisis: Determinación del las propiedades del sistema.
► Diseño: Desarrollo de los algoritmos de control que cumplan las
especificaciones predefinidas.
► Prototipado: Construcción de un dispositivo físico (regulador) que pueda
ejecutar los algoritmos de control y conectarse al sistema físico original.
► Verificación: Comprobación de que el sistema modificado (regulado) cumple
los requisitos predefinidos. En caso contrario, se repetirían las fases previas.
especificaciones
sistema sistema SÍ
cumple
físico modelado análisis diseño prototipado físico fin
especif?
original modificado
NO
Lazo de control: lazo abierto
En la configuración de lazo abierto, la disposición de los componentes

del sistema de control es tal que:
► El actuador controla directamente el proceso, sin que exista
verificación del estado de la salida.
► Funciona correctamente en ausencia de perturbaciones.
► Incumple las especificaciones con perturbaciones o incertidumbres.
► Es fácil de ajustar, sencillo y económico.
perturbaciones
p(t)
variable
consigna de control actuación salida (variable
(referencia) controlada)
v(t) w(t)
u(t) regulador actuador planta y(t)
Ejemplo de control en lazo abierto
energía
eléctrica
tiempo humedad
deseado calor real
temporizador calentador ropa
(entrada)
(regulador) (salida)
perturbaciones
Lazo de control: lazo cerrado
En la configuración de lazo cerrado, la disposición de los componentes

del sistema de control es tal que:
► Se mide la salida actual y se compara con la salida deseada. La
diferencia entre ambas señales se utiliza para generar nuevos
valores de la variable de control, que tienden a reducir dicha
diferencia.
► Elimina o minimiza la influencia de las perturbaciones.
► Es difícil de ajustar, complejo y caro. p(t)
e(t) v(t) w(t) y(t)

u(t) + regulador actuador proceso
-
ym(t)
sensores
Ejemplo de control en lazo cerrado
regulador
sensor de
temperatura
variable regulada
intercambiador (agua caliente)
de calor
vapor
agua fría
Ejemplos de control
Ejemplos de sistemas controlados típicamente en lazo cerrado que

encontramos en la vida diaria:
► Sistemas fisiológicos: equilibrio, temperatura, etc.
► Sistemas económicos: bolsa, tipos de interés, etc.
► Climatizador automático de un vehículo.
► Control de velocidad de un vehículo.
► Horno de cocina.
► Control de temperatura de viviendas.
► Piloto automático de un barco.
Sistemas físicos
El comportamiento dinámico de los sistemas dinámicos está determinado por el

las leyes fundamentales de la física, habitualmente expresado por medio de
ecuaciones diferenciales ordinarias.
d n y (t ) d n −1 y (t ) dy (t )
an n
+ an − 1 n −1
+ ... + a1 + a 0 y (t ) =
dt dt dt
d mu (t ) d m −1u (t ) du (t )
bm m
+ bm − 1 m −1
+ ... + b1 + b0u (t )
dt dt dt
► Un sistema lineal tiene las siguientes propiedades:
 y1 = f (u1 ); y2 = f (u2 ); ⇒ y1 + y2 = f (u1 + u2 )
Superposición:
 Homogeneidad: y = f (u ); ⇒ Ky = f ( Ku )
► Un sistema es lineal si todas sus ecuaciones diferenciales lo son
► Ejemplos: y = Ku → lineal
y = K u2 → No lineal
y = K1u + K 2 → No lineal
Componentes eléctricos
14
Resistencia v(t ) = R i(t ) ;
Bobina d i(t )
v(t ) = L ;
(inducción) dt
Condensador d v(t )
i(t ) = C ;
dt
Ejemplo de circuito eléctrico
15
Sistemas mecánicos
16
Muelle f (t ) = k x (t ) ;
d x (t )
Fricción f (t ) = B = B x (t ) ;
dt
d 2 x (t )
Masa f (t ) = M = M x(t ) ;
dt 2
Ejemplo de sistema mecánico
17
18
► A menudo, los sistemas mecánicos requieren una ecuación

diferencial para cada grado de libertad.
► Para sistemas mecánicos se utiliza el principio de superposición.
De modo que para cada parte que se puede mover independiente-
mente:
 Se asume que el resto están inmóviles.
 Dibujar las fuerzas sobre el cuerpo libre debidas a su propio
movimiento.
 Sumar las fuerzas para llegar a la ecuación diferencial.
19
f (t ) = M 1 x1 (t ) + B1 x1 (t ) + k (x1 (t ) − x 2 (t ));
k (x1 (t ) − x 2 (t )) = M 2 x2 (t ) + B2 x 2 (t );
Sistemas mecánicos rotacionales
20
Resorte T (t ) = k θ (t ) ;
d θ (t )
Fricción T (t ) = B = B θ(t ) ;
dt
d 2 θ (t )
Inercia T (t ) = J = J θ(t ) ;
dt 2
Ejemplo de sistema rotacional
21
rigidez: K
Transformada de Laplace
22
Definición
L [ f (t )] = F ( s) = ∫0 e − st f (t ) dt
∞
Transformada inversa
σ + j∞
1
∫
st
f (t ) = F ( s ) e ds
2πj σ − j∞
Transformada de Laplace: Ejemplo
23
L [ f (t )] = F ( s) = ∫0 e − st f (t ) dt
∞
 2 0<t ≤ 2

f (t ) =  − 2 + 2 t 2<t ≤3
6 − (2 / 3) t 3 < t ≤ ∞

F (s) = ∫ e −st 2 dt + ∫ e −st (−2 + 2 t ) dt + ∫ e −st [6 − (2 / 3) t] dt

2 3 ∞
0 2 3
2 3 ∞
2  2 1  2 t 1   2 1 4 
= − e −st  + 1 − t − e −st  +  − 3 + + e −st  = 1 + e − 2 s − e −3s 
s 0 s  s  2 s  3 3s   3 s  s 3s 
Propiedades de la TL
 Linealidad: L [k1 f1 (t ) ± k 2 f 2 (t )] = k1 F1 ( s) ± k 2 F2 ( s)
 d n f (t ) 
n n −1 n−2 d f (t ) d n −1 f (t ) 
 Derivación: L   = s F ( s ) − lim  s f (t ) + s ++ 
 d t n
 t → 0  d t d t n −1 
F (s)
L  ∫0 f (τ ) d τ  =
t
 Integración:
  s
 Desplazamiento en el tiempo: L [ f (t − T )] = e − sT F (s) ;
 Desplazamiento en la frecuencia: L [e α t f (t)] = F (s ± α ) ;
 Teorema del valor inicial: lim f (t ) = lim s F (s) ;

t →0 s →∞
 Teorema del valor inicial: lim f (t ) = lim s F (s) ;

t →∞ s →0
Transformada de Laplace: Tabla
25
Impulso unitario
Escalón altura H
Rampa pendiente β
Transformada de Laplace: Aplicación
26
Ejemplo de aplicación de las propiedades de la TL
f (t ) = f1 (t ) + f 2 (t ) + f 3 (t )
F (s) = L [ f1 (t) + f2 (t) + f3 (t)]

=L [ f1 (t)] + L [ f2 (t)] + L [ f3 (t)]
1 1 16 1 −3 s
= 2 + 2 2 e −2 s − e
s s 6 s2
2 1 3 
= 1 + e − 2 s − e − 3 s 
s s 4s 
Función de transferencia
27
 La función de transferencia, G(s), de un sistema lineal es la relación entre

las transformadas de Laplace de la salida y de la entrada.
 En general, es una relación entre polinomios en la variable de Laplace, s.

 Las raíces/soluciones del polinomio numerador, N(s), se denominan ceros.
 Las raíces/soluciones del polinomio denominador, D(s), se denominan polos.
 La función de transferencia puede ser de lazo abierto o de lazo cerrado, en
función de la configuración del sistema.
 La salida del sistema se obtiene aplicando la transformada inversa de Laplace:
y (t ) = L [Y ( s)] = L −1[G ( s).U ( s)]

−1
Cálculo de la función de transf.
28
Aplicar la transformada de Laplace para calcular la función de transferencia
VL ( s ) L s (C s R + 1)
=
E ( s ) L s (C s R + 1) + R
Descomposición de fracciones simples
29
 La descomposición en fracciones simples se utiliza para calcular la respuesta

temporal por medio de la transformada inversa de Laplace de la contribución
de cada polo.
 Ejemplo
2 (s + 4) A B C 4 25 2 25 6 25
Y (s) = = + + = + −
s (s + 5) (s + 10) s (s + 5) (s + 10) s ( s + 5) ( s + 10)
 4 25 2 25 6 25 
y(t ) = L −1
[Y (s)] = L −1
 s + −
 (s + 5) (s + 10) 
4 −1 1  2 −1  1  6 −1  1  4 2 −5t 6 −10t
= L  s  + 25 L  (s + 5)  − 25 L  (s + 10)  = + e − e
25     25 25 25
 Las raíces (polos) son 0, -5 y -10.

 Representa el cociente de polinomios como una suma de cocientes parciales.
 Se aplica la transformada inversa a cada cociente parcial.
Descomposición en fracciones simples
30
𝛼𝛼𝑖𝑖
 Cada polo pi no repetido genera una fracción:
𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖
 αi se denomina residuo de G(s) en el polo i
 La transformada inversa de cada fracción es: αie p t i
 Cada polo pi repetido con

multiplicidad k genera una serie:
α i1 αi2 α ik
+ +  +
s − pi ( s − pi ) 2 ( s − pi ) k
 La transformada inversa pi t pi t t k −1 pit
de cada serie es: α i1e + α i 2t·e +  + α ik e
(k − 1)!
 Los residuos de un polo conjugado de otro son los residuos de este
último conjugados.
 La transformada inversa de todo el conjunto N(s)/D(s) es la suma de

todas las transformadas inversas.
31
Ejemplo: Obtener la respuesta temporal del siguiente sistema, donde

la entrada es u(t).
d2y d y du d y (0) u (t ) = e − 2t para t ≥ 0

+ 2 + y = − 0.5u y (0) = 0; = 0;
d t2 dt dt dt
Paso 1: calcular la respuesta en el dominio de Laplace:
d 2 y d y  d u 
L 2 + 2 + y = L − 0.5u 
d t dt  dt 
0
s 2Y ( s ) + 2 sY ( s ) + Y ( s ) = sU ( s ) − 0.5U ( s ) Y ( s )(s 2 + 2 s + 1) = (s − 0.5)U ( s )
0
s − 0.5 1 s − 0.5 1
Y ( s) = U ( s) U (s) = Y (s) =
s 2 + 2s + 1 s+2 s 2 + 2s + 1 s + 2
32
Paso 2: calcular la descomposición de la respuesta en el

dominio de Laplace en fracciones simples.
33
Paso 3: obtener la respuesta temporal a partir de la expresión

en fracciones simples.
Proceso completo de cálculo
34
Formulación de ecuaciones diferenciales
Aplicar la transformada de Laplace
Calcular la función de transferencia
Calcular la respuesta en el dominio de

Laplace como Y(s)=U(s)·G(s)
Calcular la repuesta temporal:

Expansión en fracciones + transf. inversa
Diagramas de bloques
35
 Permiten describir, junto con las funciones de transferencia, las relaciones de

causa-efecto existentes entre los distintos componentes de un sistema.
 La salida de un bloque tipo es igual al producto de su función de transferencia y
su entrada (en el dominio de Laplace).
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐺𝐺 𝑠𝑠 · 𝑈𝑈(𝑠𝑠)
 Los bloques sumadores proporcionan a su salida la suma/resta de sus

entradas.
Diagramas de bloques: Transformaciones
36
 Combinación de bloques en serie
 Combinación de bloques en paralelo
 Lazo cerrado
37
 Mover un bloque tras un punto de separación
 Mover un bloque ante un punto de separación

38
 Mover un bloque ante un sumador
 Mover un bloque tras un sumador

Simplificación: Ejemplo 1
39
Simplificación: Ejemplo 2
40
Construcción de diagramas: ejemplo 1
41
Usar las siguientes ecuaciones diferenciales para calcular las

funciones de transferencia de los bloques G1(s), G2(s), G3(s) y G4(s):
𝑢𝑢1 𝑡𝑡 − 3𝑦𝑦1 𝑡𝑡 = 𝑦𝑦̇ 1 (𝑡𝑡)
𝑢𝑢2 𝑡𝑡 = 0,25 · 𝑦𝑦2 𝑡𝑡
3𝑢𝑢3 𝑡𝑡 = 𝑦𝑦3 𝑡𝑡
3𝑢𝑢4 𝑡𝑡 + 0,5 · 𝑤𝑤4 𝑡𝑡 = 2𝑦𝑦4 𝑡𝑡 , 4𝑦𝑦4 𝑡𝑡 + 𝑤𝑤4 𝑡𝑡 = 2(𝑢𝑢4 𝑡𝑡 − 𝑦𝑦̇4 𝑡𝑡 )
A continuación, construir el sistema resultante de conectar los bloques

anteriores por medio de sumadores, según las siguientes ecuaciones,
donde u(t) es la entrada y y(t) es la salida:
u4(t) = u(t); u1(t) = u(t) – y3(t); u2(t) = y1(t) + y4(t); u3(t) = y2(t); y2(t) = y(t);
Calcular la función de transferencia del conjunto anterior, así como

sus polos y sus ceros.
42
Funciones de transferencia de G1(s), G2(s) y G3(s):
𝑢𝑢1 𝑡𝑡 − 3𝑦𝑦1 𝑡𝑡 = 𝑦𝑦̇ 1 (𝑡𝑡) → 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 − 3𝑌𝑌1 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠𝑌𝑌1 𝑠𝑠 → 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 = (𝑠𝑠 + 3)𝑌𝑌1 𝑠𝑠
𝑌𝑌1 𝑠𝑠 1
𝐺𝐺1 𝑠𝑠 = =
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 3 + 𝑠𝑠
𝑢𝑢2 𝑡𝑡 = 0.25 · 𝑦𝑦2 𝑡𝑡 → 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 = 0.25 · 𝑌𝑌2 𝑠𝑠

𝐺𝐺2 𝑠𝑠 = = =4
𝑈𝑈2 𝑠𝑠 0,25
3𝑢𝑢3 𝑡𝑡 = 𝑦𝑦3 𝑡𝑡 → 3𝑈𝑈3 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌3 𝑠𝑠

𝑌𝑌3 𝑠𝑠
𝐺𝐺3 𝑠𝑠 = =3
𝑈𝑈3 𝑠𝑠
43
Función de transferencia de G4(s):
3𝑢𝑢4 𝑡𝑡 + 0.5 · 𝑤𝑤4 𝑡𝑡 = 2𝑦𝑦4 𝑡𝑡 → 3𝑈𝑈4 𝑠𝑠 + 0.5 · 𝑊𝑊4 𝑠𝑠 = 2𝑌𝑌4 𝑠𝑠
4𝑦𝑦4 𝑡𝑡 + 𝑤𝑤4 𝑡𝑡 = 2(𝑢𝑢4 𝑡𝑡 − 𝑦𝑦̇4 𝑡𝑡 ) → 4𝑌𝑌4 𝑠𝑠 + 𝑊𝑊4 𝑠𝑠 = 2(𝑈𝑈4 𝑠𝑠 − 𝑠𝑠𝑌𝑌4 𝑠𝑠 )

→ 𝑊𝑊4 𝑠𝑠 = 2(𝑈𝑈4 𝑠𝑠 − 𝑠𝑠𝑌𝑌4 𝑠𝑠 ) − 4𝑌𝑌4 𝑠𝑠
Sustituyendo W4(s) en la primera ecuación:

3𝑈𝑈4 𝑠𝑠 + 0.5 · (2(𝑈𝑈4 𝑠𝑠 − 𝑠𝑠𝑌𝑌4 𝑠𝑠 ) − 4𝑌𝑌4 𝑠𝑠 ) = 2𝑌𝑌4 𝑠𝑠
→ 4𝑈𝑈4 𝑠𝑠 = (4 + 𝑠𝑠)𝑌𝑌4 𝑠𝑠
𝐺𝐺4 𝑠𝑠 = =
𝑈𝑈4 𝑠𝑠 4 + 𝑠𝑠
44
Conexión de los bloques usando sumadores según las siguientes

ecuaciones, donde ux(t) es la entrada e yx(t) la salida del bloque x:
u4(t) = u(t) 𝑌𝑌𝑥𝑥 𝑠𝑠

𝐺𝐺𝑥𝑥 𝑠𝑠 =
u1(t) = u(t) – y3(t) 𝑈𝑈𝑥𝑥 𝑠𝑠
u2(t) = y1(t) + y4(t)
u3(t) = y2(t)
y2(t) = y(t) u4(t) y4(t)
G4
u1(t) y1(t) u2(t) y2(t)

u(t) G1 G2 y(t)
-
y3(t) u3(t)
G3
45
Cálculo de la función de
transferencia conjunta.
46
Sustituyendo los bloques Gx en la función de transferencia resultante:
1 4
4· + 20 · 𝑠𝑠 2 + 124 · 𝑠𝑠 + 192
3 + 𝑠𝑠 4 + 𝑠𝑠 = 3
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 + 22 · 𝑠𝑠 2 + 117 · 𝑠𝑠 + 180
1
1+ ·4·3
3 + 𝑠𝑠
Ceros: -3,2 y -3
Polos: -15, -4 y -3
Tras cancelar el polo y el cero en -3, la función de transferencia queda:
20 · 𝑠𝑠 + 64
𝐺𝐺(𝑠𝑠) =
𝑠𝑠 2 + 19 · 𝑠𝑠 + 60
47
Respuesta a un escalón unitario de entrada

Amplitud
20 · 𝑠𝑠 + 64
𝐺𝐺(𝑠𝑠) =
𝑠𝑠 2 + 19 · 𝑠𝑠 + 60
Tiempo
Perturbaciones
48
Para analizar el comportamiento de un sistema lineal de una salida y una

entrada cuando se añaden más entradas, como por ejemplo en el caso de
perturbaciones, se usa el principio de superposición:
(perturbación)
a) Se calcula la salida debida a D(s)
cada entrada considerando
R(s) C(s)
nulas el resto de las entradas:
G1(s) G2(s)
𝐶𝐶𝑅𝑅 (𝑠𝑠)
=
𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺2 (𝑠𝑠) −
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 1 + 𝐺𝐺1 𝑠𝑠 𝐺𝐺2 𝑠𝑠 𝐻𝐻(𝑠𝑠)
H(s)
𝐶𝐶𝐷𝐷 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)
=
𝐷𝐷(𝑠𝑠) 1 + 𝐺𝐺1 𝑠𝑠 𝐺𝐺2 𝑠𝑠 𝐻𝐻(𝑠𝑠)
b) La respuesta final del sistema 𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶𝑅𝑅 𝑠𝑠 + 𝐶𝐶𝐷𝐷 (𝑠𝑠)

es la suma de las salidas 𝐺𝐺2 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺1 𝑠𝑠 𝑅𝑅 𝑠𝑠 + 𝐷𝐷(𝑠𝑠)
calculadas en el punto anterior: 𝐶𝐶 𝑠𝑠 =
1 + 𝐺𝐺1 𝑠𝑠 𝐺𝐺2 𝑠𝑠 𝐻𝐻(𝑠𝑠)
49
El conjunto de ecuaciones diferenciales lineales que modelan un

sistema son:
𝑒𝑒 𝑡𝑡 = 𝑟𝑟 𝑡𝑡 − 𝑐𝑐(𝑡𝑡)
𝑒𝑒𝑘𝑘 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾 · 𝑒𝑒 𝑡𝑡
𝑎𝑎 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒𝑘𝑘 𝑡𝑡 − 𝑐𝑐𝑡𝑡 𝑡𝑡
𝐾𝐾𝑖𝑖 · 𝑎𝑎 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎𝑖𝑖 𝑡𝑡 + 𝑇𝑇 · 𝑎𝑎𝑖𝑖̇ 𝑡𝑡
𝑏𝑏 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎𝑖𝑖 𝑡𝑡 + 𝑑𝑑 𝑡𝑡
𝑏𝑏 𝑡𝑡 = 𝐽𝐽 · 𝑐𝑐̈ 𝑡𝑡
𝑐𝑐𝑡𝑡 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑡𝑡 · 𝑐𝑐̇ 𝑡𝑡
Se ha de construir el diagrama de bloques de ese sistema, sabiendo

que r(t) es la entrada y c(t) la salida.
50
Aplicando la transformada de Laplace:
𝑒𝑒 𝑡𝑡 = 𝑟𝑟 𝑡𝑡 − 𝑐𝑐(𝑡𝑡) 𝐸𝐸 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅 𝑠𝑠 − 𝐶𝐶(𝑠𝑠)
𝑒𝑒𝑘𝑘 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾 · 𝑒𝑒 𝑡𝑡 𝐸𝐸𝑘𝑘 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠
𝑎𝑎 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒𝑘𝑘 𝑡𝑡 − 𝑐𝑐𝑡𝑡 𝑡𝑡 𝐴𝐴 𝑠𝑠 = 𝐸𝐸𝑘𝑘 𝑠𝑠 − 𝐶𝐶𝑡𝑡 𝑠𝑠
𝐾𝐾𝑖𝑖 · 𝑎𝑎 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎𝑖𝑖 𝑡𝑡 + 𝑇𝑇 · 𝑎𝑎𝑖𝑖̇ 𝑡𝑡 𝐾𝐾𝑖𝑖 · 𝐴𝐴 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑇𝑇𝑇𝑇𝐴𝐴𝑖𝑖 𝑠𝑠
𝑏𝑏 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎𝑖𝑖 𝑡𝑡 + 𝑑𝑑 𝑡𝑡 𝐵𝐵 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝐷𝐷 𝑠𝑠
𝑏𝑏 𝑡𝑡 = 𝐽𝐽 · 𝑐𝑐̈ 𝑡𝑡 𝐵𝐵 𝑠𝑠 = 𝐽𝐽 · 𝑠𝑠 2 𝐶𝐶(𝑠𝑠)
𝑐𝑐𝑡𝑡 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑡𝑡 · 𝑐𝑐̇ 𝑡𝑡 𝐶𝐶𝑡𝑡 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝑡𝑡 · 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠
51
𝐸𝐸 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅 𝑠𝑠 − 𝐶𝐶(𝑠𝑠)
𝐸𝐸𝑘𝑘 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 · 𝐸𝐸 𝑠𝑠
𝐴𝐴 𝑠𝑠 = 𝐸𝐸𝑘𝑘 𝑠𝑠 − 𝐶𝐶𝑡𝑡 𝑠𝑠
𝐾𝐾𝑖𝑖 𝐴𝐴 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑇𝑇𝑇𝑇𝐴𝐴𝑖𝑖 𝑠𝑠
𝐵𝐵 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝐷𝐷 𝑠𝑠
𝐵𝐵 𝑠𝑠 = 𝐽𝐽 · 𝑠𝑠 2 · 𝐶𝐶(𝑠𝑠)
𝐶𝐶𝑡𝑡 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝑡𝑡 · 𝑠𝑠 · 𝐶𝐶 𝑠𝑠
C(s)
52
Ek(s)
C(s)
53
Ek(s) A(s)
C(s) Ct
54
𝐾𝐾𝑖𝑖
𝐾𝐾𝑖𝑖 𝐴𝐴 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑇𝑇𝑇𝑇𝐴𝐴𝑖𝑖 𝑠𝑠 → 𝐴𝐴𝑖𝑖 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴 𝑠𝑠
1 + 𝑇𝑇𝑇𝑇
Ek(s) A(s) Ai(s)
C(s) Ct
55
Ek(s) A(s) Ai(s) B(s)
C(s) Ct
56
C(s) Ct
57
𝐵𝐵 𝑠𝑠 = 𝐽𝐽 · 𝑠𝑠 2 𝐶𝐶(𝑠𝑠)
C(s)
Ct
58
𝑒𝑒 𝑡𝑡 = 𝑟𝑟 𝑡𝑡 − 𝑐𝑐(𝑡𝑡) 𝐸𝐸 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅 𝑠𝑠 − 𝐶𝐶(𝑠𝑠)
𝑒𝑒𝑘𝑘 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾 · 𝑒𝑒 𝑡𝑡 𝐸𝐸𝑘𝑘 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 · 𝐸𝐸 𝑠𝑠
𝑎𝑎 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒𝑘𝑘 𝑡𝑡 − 𝑐𝑐𝑡𝑡 𝑡𝑡 𝐴𝐴 𝑠𝑠 = 𝐸𝐸𝑘𝑘 𝑠𝑠 − 𝐶𝐶𝑡𝑡 𝑠𝑠
𝐾𝐾𝑖𝑖 · 𝑎𝑎 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎𝑖𝑖 𝑡𝑡 + 𝑇𝑇 · 𝑎𝑎𝑖𝑖̇ 𝑡𝑡 𝐾𝐾𝑖𝑖 𝐴𝐴 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑇𝑇𝑇𝑇𝐴𝐴𝑖𝑖 𝑠𝑠
𝑏𝑏 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎𝑖𝑖 𝑡𝑡 + 𝑑𝑑 𝑡𝑡 𝐵𝐵 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝐷𝐷 𝑠𝑠
𝑏𝑏 𝑡𝑡 = 𝐽𝐽 · 𝑐𝑐̈ 𝑡𝑡 𝐵𝐵 𝑠𝑠 = 𝐽𝐽 · 𝑠𝑠 2 𝐶𝐶(𝑠𝑠)
𝑐𝑐𝑡𝑡 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑡𝑡 · 𝑐𝑐̇ 𝑡𝑡 𝐶𝐶𝑡𝑡 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝑡𝑡 · 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠
C(s)
Ct
59
El conjunto de ecuaciones diferenciales lineales que modelan un

sistema son las siguientes:
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥̈ 𝑡𝑡 + 𝑟𝑟0 𝑡𝑡 + 𝑟𝑟1 𝑡𝑡

𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑧𝑧0 𝑡𝑡 + 𝑧𝑧1 𝑡𝑡
𝑟𝑟0 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎0 𝑥𝑥 𝑡𝑡
𝑟𝑟1 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎1 𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡
𝑧𝑧0 𝑡𝑡 = 𝑏𝑏0 𝑥𝑥 𝑡𝑡
𝑧𝑧1 𝑡𝑡 = 𝑏𝑏1 𝑥𝑥(𝑡𝑡)
̇
Sabiendo que a0, a1, b0 y b1 son constantes, que u(t) es la entrada e

y(t) la salida, se debe dibujar un diagrama de bloques del sistema,
utilizando sólo integradores, ganancias y sumadores.
60
Comenzamos por la expresión con la derivada de mayor grado:

𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥̈ 𝑡𝑡 + 𝑟𝑟0 𝑡𝑡 + 𝑟𝑟1 𝑡𝑡 → 𝑥𝑥̈ 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢 𝑡𝑡 − 𝑟𝑟0 𝑡𝑡 − 𝑟𝑟1 𝑡𝑡
𝑢𝑢 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥̈ 𝑡𝑡
– –
𝑟𝑟0 𝑡𝑡 𝑟𝑟1 𝑡𝑡
61
Luego, reemplazamos r0(t) y r1(t):

𝑟𝑟0 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎0 𝑥𝑥 𝑡𝑡
𝑟𝑟1 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎1 𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡
𝑢𝑢 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥̈ 𝑡𝑡
– –
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡
𝑥𝑥 𝑡𝑡
62
Ahora, calculamos 𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 integrando de 𝑥𝑥̈ 𝑡𝑡 :
𝑢𝑢 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥̈ 𝑡𝑡 𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡
– –
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡
𝑥𝑥 𝑡𝑡
63
A continuación, calculamos 𝑥𝑥 𝑡𝑡 integrando 𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 :
𝑢𝑢 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥̈ 𝑡𝑡 𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 𝑥𝑥 𝑡𝑡
– –
64
Tras esto, se calcula z0(t) y z1(t) a partir de

𝑧𝑧0 𝑡𝑡 = 𝑏𝑏0 𝑥𝑥 𝑡𝑡 y 𝑧𝑧1 𝑡𝑡 = 𝑏𝑏1 𝑥𝑥(𝑡𝑡)
̇
𝑧𝑧1 𝑡𝑡
𝑢𝑢 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥̈ 𝑡𝑡 𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑧𝑧0 𝑡𝑡
– –
65
Finalmente, se calcula y(t) a partir de 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑧𝑧0 𝑡𝑡 + 𝑧𝑧1 𝑡𝑡 :

𝑧𝑧1 𝑡𝑡
𝑥𝑥̈ 𝑡𝑡 + 𝑦𝑦 𝑡𝑡
𝑢𝑢 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑧𝑧0 𝑡𝑡 +
– –
66
Para calcular la función de trasferencia del conjunto, reemplazar r0(t),

r1(t), z0(t) y z1(t):
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥̈ 𝑡𝑡 + 𝑟𝑟0 𝑡𝑡 + 𝑟𝑟1 𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑧𝑧0 𝑡𝑡 + 𝑧𝑧1 𝑡𝑡
𝑟𝑟0 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎0 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥̈ 𝑡𝑡 + 𝑎𝑎0 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝑎𝑎1 𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡
𝑟𝑟1 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎1 𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑏𝑏0 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝑏𝑏1 𝑥𝑥(𝑡𝑡)
̇
𝑧𝑧0 𝑡𝑡 = 𝑏𝑏0 𝑥𝑥 𝑡𝑡
𝑧𝑧1 𝑡𝑡 = 𝑏𝑏1 𝑥𝑥(𝑡𝑡)
̇
Aplicando la transformada de Laplace:
𝑼𝑼(𝒔𝒔)
𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 2 𝑋𝑋 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎1 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎0 → 𝑿𝑿 𝒔𝒔 =
𝒔𝒔𝟐𝟐 + 𝒂𝒂𝟏𝟏 𝒔𝒔 + 𝒂𝒂𝟎𝟎
𝒀𝒀(𝒔𝒔)
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑏𝑏0 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝑏𝑏1 𝑥𝑥(𝑡𝑡)
̇ → 𝑿𝑿 𝒔𝒔 =
𝒃𝒃𝟏𝟏 𝒔𝒔 + 𝒃𝒃𝟎𝟎
𝑌𝑌(𝑠𝑠) 𝑏𝑏1 𝑠𝑠 + 𝑏𝑏0
Igualando ambas ecuaciones: 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = = 2
𝑈𝑈(𝑠𝑠) 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎1 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎0

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Conceptos básicos

► Se pretende estudiar, y modificar si es necesario, el comportamiento

Presente en múltiples campos y con una larga historia.

Conjunto de elementos interconectados, que al ser configurados

► Planta-proceso-sistema a controlar: Conocimiento del sistema físico.

► Modelado: Sustitución del sistema físico por su modelo matemático.

En la configuración de lazo abierto, la disposición de los componentes

En la configuración de lazo cerrado, la disposición de los componentes

e(t) v(t) w(t) y(t)

Ejemplos de sistemas controlados típicamente en lazo cerrado que

El comportamiento dinámico de los sistemas dinámicos está determinado por el

Resistencia v(t ) = R i(t ) ;

► A menudo, los sistemas mecánicos requieren una ecuación

f (t ) = M 1 x1 (t ) + B1 x1 (t ) + k (x1 (t ) − x 2 (t ));

F (s) = ∫ e −st 2 dt + ∫ e −st (−2 + 2 t ) dt + ∫ e −st [6 − (2 / 3) t] dt

 Desplazamiento en el tiempo: L [ f (t − T )] = e − sT F (s) ;

 Desplazamiento en la frecuencia: L [e α t f (t)] = F (s ± α ) ;

 Teorema del valor inicial: lim f (t ) = lim s F (s) ;

 Teorema del valor inicial: lim f (t ) = lim s F (s) ;

Ejemplo de aplicación de las propiedades de la TL

F (s) = L [ f1 (t) + f2 (t) + f3 (t)]

 La función de transferencia, G(s), de un sistema lineal es la relación entre

 En general, es una relación entre polinomios en la variable de Laplace, s.

y (t ) = L [Y ( s)] = L −1[G ( s).U ( s)]

Aplicar la transformada de Laplace para calcular la función de transferencia

 La descomposición en fracciones simples se utiliza para calcular la respuesta

 Las raíces (polos) son 0, -5 y -10.

 Cada polo pi repetido con

 La transformada inversa de todo el conjunto N(s)/D(s) es la suma de

Ejemplo: Obtener la respuesta temporal del siguiente sistema, donde

d2y d y du d y (0) u (t ) = e − 2t para t ≥ 0

Paso 1: calcular la respuesta en el dominio de Laplace:

Paso 2: calcular la descomposición de la respuesta en el

Paso 3: obtener la respuesta temporal a partir de la expresión

Formulación de ecuaciones diferenciales

Aplicar la transformada de Laplace

Calcular la función de transferencia

Calcular la respuesta en el dominio de

Calcular la repuesta temporal:

 Permiten describir, junto con las funciones de transferencia, las relaciones de

 Los bloques sumadores proporcionan a su salida la suma/resta de sus

 Combinación de bloques en serie

 Combinación de bloques en paralelo

 Mover un bloque tras un punto de separación

 Mover un bloque ante un punto de separación

 Mover un bloque ante un sumador

 Mover un bloque tras un sumador

Usar las siguientes ecuaciones diferenciales para calcular las

A continuación, construir el sistema resultante de conectar los bloques

Calcular la función de transferencia del conjunto anterior, así como

Funciones de transferencia de G1(s), G2(s) y G3(s):

𝑢𝑢2 𝑡𝑡 = 0.25 · 𝑦𝑦2 𝑡𝑡 → 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 = 0.25 · 𝑌𝑌2 𝑠𝑠

3𝑢𝑢3 𝑡𝑡 = 𝑦𝑦3 𝑡𝑡 → 3𝑈𝑈3 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌3 𝑠𝑠

Función de transferencia de G4(s):

3𝑢𝑢4 𝑡𝑡 + 0.5 · 𝑤𝑤4 𝑡𝑡 = 2𝑦𝑦4 𝑡𝑡 → 3𝑈𝑈4 𝑠𝑠 + 0.5 · 𝑊𝑊4 𝑠𝑠 = 2𝑌𝑌4 𝑠𝑠

4𝑦𝑦4 𝑡𝑡 + 𝑤𝑤4 𝑡𝑡 = 2(𝑢𝑢4 𝑡𝑡 − 𝑦𝑦̇4 𝑡𝑡 ) → 4𝑌𝑌4 𝑠𝑠 + 𝑊𝑊4 𝑠𝑠 = 2(𝑈𝑈4 𝑠𝑠 − 𝑠𝑠𝑌𝑌4 𝑠𝑠 )

Sustituyendo W4(s) en la primera ecuación:

Conexión de los bloques usando sumadores según las siguientes

u4(t) = u(t) 𝑌𝑌𝑥𝑥 𝑠𝑠

u1(t) y1(t) u2(t) y2(t)

Sustituyendo los bloques Gx en la función de transferencia resultante:

Respuesta a un escalón unitario de entrada

Para analizar el comportamiento de un sistema lineal de una salida y una