7 Fuerzas en la Mecánica Newtoniana del sólido rígido.

7.1 Fuerzas. Generalidades.

La experiencia muestra que el estado de reposo o movimiento de un sólido se mantiene o se modifica

cuando interacciona con otros sólidos, ya sea por contacto directo o a distancia finita.

En Mecánica Newtoniana se utilizan para representar estas interacciones las fuerzas, entendiéndose
como tales a toda causa que actúa sobre una partícula P, procedente de su interacción con otra
partícula, capaz de modificar el estado de reposo o movimiento del sólido al que pertenece P.

Esta definición excluye aspectos que son tratados por otras disciplinas como la deformación del
sólido, los campos eléctricos y magnéticos, o las fuerzas del núcleo atómico. Por otra parte, el estado
de reposo, denominado Estática, se considera como un caso particular en que el movimiento y su
variación son nulos.

La fuerza aplicada en un punto P, de un sólido S, se representa por un vector deslizante F (P) ,

caracterizado por la recta de aplicación, su sentido y su módulo:

 F1 
 
 F (P) 123   F2 
F 
 3 123

La intensidad o módulo de la fuerza F (P) se calcula a partir de F (P)  F12  F22  F32 , y se expresa,

generalmente, en Newtons, N, cuya equivalencia con el Kilopondio, Kp, y la dina, din, es:

1 Kp = 9'81 N = 9'81.105 din

7.1.1 Momento producido por F (P) respecto un punto.

La capacidad de una fuerza, F (P) , de girar el sólido en el que está aplicada en torno de un punto O, se

denomina momento en O, M (O) , debido a F (P) :

M (O)  OP  F (P)

, cumpliéndose que en otro punto B:

M (B)  BP  F (P)  M (O)  BO  F (O); F (O)  F (P)

155
Se verifica que el efecto producido por una fuerza F (P) , aplicada en un punto P de un sólido, es
equivalente a aplicar en este sólido:

 en un punto O : F (O)  F (P) , y M (O)  OP  F (P)

 en un punto B : F (B)  F (P)  F (O) , y M (B)  BP  F (P)  M (O )  BO  F (O )

al ser BP  BO  O P

7.1.2 Torsor de fuerzas sobre un sólido

Cuando sobre un sólido actúan una o varias fuerzas, éstas se pueden modelizar mediante su torsor
resultante en un punto B, JB, que consta de la fuerza F(B) , y momento M (B) , resultantes en dicho
punto.

J B   F(B);M (B)   F(B)   s F(P)


 M (B)   BP  F(P)
 s

El torsor resultante en cualquier otro punto , A, puede determinarse a partir de JB:

J A   F (A); M (A)   F (A)  F (B)


 M (A)  M (B)  AB  F (B)

El concepto de torsor se utiliza, preferentemente, cuando se definen las acciones ejercidas en el

contacto entre dos sólidos. En esta zona hay infinitos pares de puntos en contacto, existiendo por tanto
infinitas fuerzas, que se representan mediante el torsor de acciones de enlace que un sólido S2, ejerce
sobre otro sólido S1, en un punto, B, y proyectado en una base, 1 2 3 . Con el torsor se reducen las

infinitas F(P) de contacto, que son incógnitas en el planteamiento dinámico, a como máximo a 6
acciones.
  F1   M1 
   
J B    F2 ;  M2 
 F  M 
 3   3  123

 F1 
 
  FP 
s 123
  F2  ; fuerza resultante en B
F 
 3 123

 M1 
 
  BP  F  P  
s 123
  M2  ; momento resultante en B
M 
 3 123

156
7.2 Clasificación de las fuerzas

En función de la procedencia de las fuerzas, se distingue entre:

 Fuerzas verdaderas, que son originadas por la interacción entre pares de partículas materiales.

 Fuerzas ficticias o de inercia, que son pseudofuerzas que deben introducirse al aplicar las
ecuaciones de la Dinámica desde sistemas de referencia donde no se cumplen las leyes de la
Mecánica Newtoniana.

Las fuerzas verdaderas que se van a considerar verifican la 3ª ley de Newton, principio de acción-
reacción, y son por tanto de atracción o repulsión, verificándose:

FA (B)   FB (A)

AB  F A (B)  0

Por otra parte, como entre los pares de partículas que interaccionan puede o no existir contacto, las
fuerzas verdaderas se clasifican en fuerzas a distancia y fuerzas de contacto o de enlace.

7.3 Fuerzas a distancia

En sentido estricto la Mecánica Newtoniana considera como fuerza a distancia la fuerza debida a la
atracción gravitatoria, que en un sólido rígido se supone aplicada en su centro de inercia, G, dirigida
al centro de la Tierra según la línea de acción de la gravedad, g , y de módulo mg, siendo m la masa
del sólido.

La Física reconoce cuatro formas fundamentales de interacción sin que se produzca contacto entre
partículas: gravitatoria, electromagnética, nuclear débil y nuclear fuerte; y las fuerzas que provocan
pueden depender de la posición relativa entre las P que interaccionan; de la velocidad relativa; y del
tiempo. Por ello, y como idealización de la realidad también se pueden suponer como fuerzas a
distancia las ejercidas por elementos mecánicos interpuestos entre las P, que produzcan fuerzas
dependientes de la posición o velocidad relativa de las P, o del tiempo.

De los elementos mecánicos interpuestos entre sólidos se omiten sus características mecánicas,
eléctricas, … interesando sólo la acción y reacción que aplican a cada sólido. Entre estos elementos
mecánicos, de masa despreciable, se van a estudiar muelles, amortiguadores y accionamientos.

157
7.3.1 Muelle lineal

Introduce entre sus extremos A y B, una fuerza de acción y otra de reacción, dirigidas según la línea
AB, cuyo valor, Fk, depende de la variación de la distancia entre ambos extremos.

Fk  A    Fk  B 

Su valor se calcula como:

Fk = k (- o)

, siendo: k, constante de proporcionalidad o de recuperación.

  , distancia entre sus extremos Ay B.

  o, longitud natural, que se corresponde con la longitud del muelle sin tensión.

La distancia, , se calcula, generalmente, por métodos geométricos a partir de las coordenadas

generalizadas, qi, del sistema mecánico al que pertenece el muelle. Por otra parte, al moverse el
sistema la variación de la distancia entre sus extremos podrá ser positiva o negativa, y por tanto el
sentido de la fuerza del muelle dependerá de si (- o) > 0, o si por el contrario (- o) < 0. Para
tener presente este hecho, se aconseja adoptar como criterio que inicialmente el muelle está estirado,
suponiendo que el sentido de las fuerzas que ejerce el muelle es de compresión, tal como se muestra
en la figura superior, independientemente de que sus extremos se aproximen o alejen. Posteriormente,
el cálculo de su valor, Fk, indicará el sentido real de la fuerza.

En algunas situaciones el muelle estará inicialmente comprimido o estirado hasta una longitud T, con
una tensión, T, y a partir de estos datos tendrá que determinarse o:

 Muelle estirado (ejerce fuerza de compresión entre sus extremos):

T
T  k  T  o  ; o  T 
k

 Muelle comprimido (ejerce fuerza de tracción entre sus extremos):

T
T  k  o  T  ; o  T 
k

158
7.3.2 Amortiguador lineal viscoso

Ejerce sobre cada extremo una fuerza, según la dirección AB , que es proporcional y opuesta a la
velocidad de aproximación o separación entre sus extremos, que para el punto B será:

 v A  B   AB   v Re f  B   v Re f  A   AB

La constante de proporcionalidad del amortiguador, o constante de viscosidad, se denota por c.

Fc  A    Fc  B  ; siendo Fc  B    c  v A  B   AB

Para definir las fuerzas ejercidas por un amortiguador se recomienda calcular su módulo como:
Fc  c  , y determinar el sentido de las fuerzas sobre los sólidos que enlaza, a partir de la

observación de la variación de las velocidades generalizadas, q i , del sistema, siendo:

 Sentido de compresión, si los extremos del amortiguador se alejan.

 Sentido de tracción, si los extremos del amortiguador se aproximan.

Ejemplo 7.1

Para el sistema de la figura se definen los parámetros, q i : , z ; q i :  , z .

Calcular la fuerza que el grupo muelle-

amortiguador ejerce en A y B, si el muelle
está sin tensión para = o.

El grupo muelle-amortiguador ejerce sobre la barra 2 en B, Fk  B   Fc  B  ; y en la barra 1 en A,

Fk  A   Fc  A  , siendo Fk  A    Fk  B  y Fc  A    Fc  B  .

159
Muelle
De acuerdo al criterio definido, se admite que ejerce una fuerza
de compresión de valor:
Fk  k    o   2 k d  sen   sen o 

  d AB  2 d sen 

o  2 d sen o

Amortiguador
A partir de la variación del ángulo , se observa que los puntos A
y B se alejan, introduciendo el amortiguador una fuerza de
compresión que se opone a ello. El módulo es:
Fc  c   c 2 d  cos 

d
    2 d  cos 
dt

Si se proyecta en la base x y z :
 0 
 
 F  B  F  B 
k c x yz
 0 
 2 k d  sen   sen    2 c d  cos  
 o x y z

Ejemplo 7.2

Para el sistema mecánico de la figura

calcular la fuerza que el grupo muelle-
amortiguador ejerce en B sobre la barra, en
función de  y  , si se supone que el
muelle está sin tensión para = 0º.

Muelle

Se admite que ejerce una fuerza de compresión, cuyo sentido se indica en la figura.

Su valor es:

Fk  k    o   2 k s  cos  2  1

  d AB  2s cos  2

o  2s cos 0 2  2s

160
Amortiguador

Los puntos A y B, debido a  se aproximan, determinándose el sentido de la fuerza mostrado en la

figura, y el amortiguador se opondrá con una fuerza de módulo:

Fc  c   c s  sen  2

d
     s  sen  2
dt
  Fc  Fk  cos  2 
 
En B, la fuerza ejercida sobre la barra en x y z es:  F  B  F  B 
k c x yz
 0 
  F  F  sen  2 
 c k x y z

7.3.3 Muelles y amortiguadores torsionales

Entre dos sólidos pueden introducirse interacciones que generen un par o momento, es por ello que se
incluyen los pares ejercidos por los muelles y amortiguadores torsionales en las acciones a distancia
debidas a elementos mecánicos interpuestos entre sólidos.

Los sólidos S1 y S2 tienen un movimiento de rotación relativo,  , en torno de un mismo eje ee’ que
coincide con el eje del elemento interpuesto, ejerciendo un par acción y otro reacción sobre los
sólidos S1 y S2, respectivamente.

En un muelle torsional,  k  S2    k  S1  y el valor del par generado, k, es función del ángulo
relativo, , entre S1 y S2 según ee’. De forma similar al muelle lineal:

 k  k     o 

, siendo: k, constante de recuperación torsional.

  ángulo de distensión.

Para el amortiguador torsional:

 c  S1    c    S2  S1   ;  c  S 2    c  S1 
ee '

, con:  S2  S1   ee'   ;  c, constante del amortiguador torsional.

161
7.3.4 Accionamientos

Los accionamientos ejercen una interacción entre los sólidos que unen que genera un movimiento
relativo entre éstos, ya sea de traslación, mediante un accionamiento lineal, o de rotación, debido a un
accionamiento torsional o rotatorio. El valor de la interacción ejercida, puede seguir una ley temporal
dada, o en caso contrario deberá responder en función del movimiento predeterminado que se quiera
conseguir.

El elemento más usual de un accionamiento lineal es el cilindro hidráulico, que ejerce una fuerza

acción, Fh , y otra reacción, Frh , sobre los dos sólidos que une, proporcionando una traslación relativa
entre ambos. Normalmente, un cilindro se representa mediante un enlace prismático y consta de dos
elementos: camisa o carcasa, y eje o émbolo.

En los accionamientos torsionales que generan un momento o par, de valor , entre los sólidos que
enlazan, el más común es el motor, que se modeliza mediante un enlace rotacional o de revolución y
consta de dos elementos: estator y rotor. El motor genera un par motor,  m , sobre el sólido unido al
rotor y un par reacción,  r , sobre el sólido unido al estator, provocando el movimiento de giro
relativo entre ambos.

estator

rotor

162
7.4 Fuerzas de enlace

Las fuerzas de enlace son interacciones entre pares de partículas materiales de dos sólidos en
contacto, que surgen de la respuesta pasiva del enlace al ser solicitadas. No producen movimiento, y
su valor está condicionado en cada instante por las acciones a distancia y el movimiento que tiene
lugar. Estas fuerzas son siempre incógnitas en el planteamiento de cualquier problema dinámico.

El cálculo de las fuerzas de enlace es básico para el diseño mecánico, al permitir conocer los datos
iniciales para realizar el análisis resistente del sistema.

Una primera aproximación al estudio de las fuerzas que pueden generarse en el contacto de dos
sólidos S1 y S2, consiste en suponer que el enlace es ideal o perfecto:

 superficies de contacto geométricamente perfectas sin juego.

 no existe deformación de las superficies en contacto, al considerar sólidos rígidos.

 no se produce deslizamiento en presencia de rozamiento, si se admite que las superficies son

rugosas con coeficiente de rozamiento infinito.

Las fuerzas que pueden generarse entre cada par de

partículas en contacto son debidas a las propiedades
físicas de impenetrabilidad y rozamiento. Como ya
se indicó en la sección 3.3, la impenetrabilidad tiene
lugar en la dirección perpendicular al plano tangente
común en cada par de puntos de contacto, y al ser
los sólidos rígidos, el sólido S2 es capaz de ejercer
sobre S1, una fuerza F3 en la dirección 3 , que
impide que P1  S1 penetre en S2.

Por otra parte el rozamiento impide que, en el plano tangente común, P1 deslice respecto el sólido S2,
siendo éste capaz de ejercer fuerzas en cualquier dirección de dicho plano tangente, resultando que S2
sobre S1 es capaz de ejercer en P:

 F1 
 
 F  P  123   F2 
F 
 3 123

0 
 
En caso de deslizamiento, = 0, la fuerza ejercida será:  F  P  123  0 
F 
 3 123

163
A partir de la observación de las posibilidades de movimiento de P1 respecto de S2, también se puede
deducir si S2 puede ejercer o no, fuerza procedente del contacto en una determinada dirección.

 si P1 tiene la velocidad impedida respecto S2 en una determinada dirección, S2 genera en esa

dirección una fuerza de enlace en P1 sobre S1.

Ejemplo 7.3
Definir la dirección y sentido de las
fuerzas de enlace en A y en B sobre la
varilla, que ejerce la superficie fija, si se
supone que existe deslizamiento.

La vAbs  A  es tangente a la circunferencia fija en A, por lo tanto en esta dirección el enlace no es

capaz de generar fuerza, mientras que en la dirección perpendicular a vAbs  A  , no hay velocidad y
debido a la impenetrabilidad existirá una fuerza sobre esta varilla que será de repulsión puesto que
impide que la varilla penetre en la superficie circular.

En B, la dirección de vAbs  B  es la de la
varilla, siendo FB la fuerza de enlace de
repulsión, debida a la impenetrabilidad,
que es perpendicular a vAbs  B  .

Ejemplo 7.4

Suponiendo movimiento rectilíneo y que las ruedas no deslizan manteniendo contacto puntual con el
plano fijo, para el vehículo sin suspensión definir las fuerzas de enlace en J1 y J2 sobre cada rueda,
ejercidas por el suelo, si se admite el vehículo inicialmente en reposo, y:

1. Se empuja el vehículo con una fuerza

F , capaz de moverlo.
2. Se aplica un par motor,  , sobre las
ruedas traseras que hace avanzar el
vehículo.

164
1. 2.

El sentido de las fuerzas F1 y F2 como proceden del rozamiento deberá impedir el posible
deslizamiento de J1 y J2 respecto del plano fijo, mientras que N1 y N2 serán de repulsión al impedir el
plano que estos puntos tengan velocidad de penetración.

7.5 Torsor de acciones de enlace. Enlaces elementales.

En la zona de contacto del enlace entre dos sólidos S1 y S2 existen una infinidad de pares de puntos de
contacto, generándose infinitas fuerzas que generalmente se modelizan mediante un torsor de enlace
definido en un punto de la zona de contacto y expresado en unos ejes de proyección. Esta misma
caracterización también se utiliza cuando se supone que el contacto entre sólidos es idealmente
puntual. El torsor de enlace capaz de ser ejercido por S2 sobre S1 en B y en 1 2 3 , será:

  F1   M1 
   
J B 123    F2 ;  M2 
 F  M 
 3   3  123

 F1 
 
; con :  F2     FP 
s 123
F 
 3 123

 M1 
 
 M2     BP  F  P  
s 123
M 
 3 123

Para calcular las componentes del torsor de enlace se deberían obtener, a partir de las propiedades
físicas de impenetrabilidad y rozamiento, las infinitas fuerzas, F  P  , entre cada par de puntos. Para
ello habría que definir entre cada par de puntos de contacto el plano tangente común, y proyectar las
fuerzas en los ejes 1 2 3 escogidos, para finalmente calcular la fuerza y momento resultante respecto
de un punto B. Este proceso es complejo y laborioso, de ahí que las componentes del torsor se definan
directamente a partir del análisis de las restricciones al movimiento relativo de traslación y de
rotación entre S1 y S2, que el enlace debe garantizar. Se adopta el siguiente criterio:

165
 si el S1 respecto el S2 puede trasladarse según un eje ee’, el S2 no es capaz de generar una fuerza
según ee’, siendo la componente de fuerza del torsor según ese eje nula.

 si el S1 respecto el S2 puede girar en torno de un eje ii’, el S2 no es capaz de generar un momento

según ii’, siendo la componente de momento del torsor según ese eje nula.

A una unión o zona de contacto entre un par de sólidos se le denomina enlace elemental. En el Tema
3 se expusieron los tipos de enlaces elementales más usuales y el movimiento relativo que permiten,
definiéndose a continuación los torsores de enlace correspondientes.

Enlace prismático recto

 0   M1 
   
J 
B 123    F2 ;  M2 
 F  M 
 3   3  123

Enlace superficial anular

  F1   M1 
   
J  B 123    F2 ;  M2 
 F   0 
 3    123

Enlace de revolución

  F1   M1 
   
J 
B 123    F2 ;  M2 
 F   0 
 3    123

  F1   0 
   
J 
B 123    F2 ;  M2 
 F  M 
 3   3  123

166
Enlace cilíndrico

  F1   M1 
   
J 
B 123   0 ;  0 
 F  M 
 3   3  123

Rótula esférica

  F1   0 
   
J  B 123    F2 ;  0  
 F   0 
 3    123

Apoyo plano

 0   M1 
   
J  B 123   0 ;  M2 
 F   0 
 3    123

Enlace lineal recto sin deslizamiento

  F1   0 
   
J  B 123    F2 ;  M2 
 F  M 
 3   3  123

Enlace lineal recto con deslizamiento

 0   M1  
   
J  B 123   0 ;  0  
 F   0 
 3    123

167
Enlace lineal anular o circular

 0   0 
   
J 
B 123    F2 ;  0  
 F   
 3   0  123

Contacto puntual sin deslizar

  F1   0 
   
J B 123    F2 ;  0  
 F   0 
 3    123

Contacto puntual con deslizamiento

 0   0 
   
J B 123   0 ;  0  
 F   0 
 3    123

En algunos sistemas mecánicos puede haber enlaces entre sólidos que no se correspondan con los
tipos más usuales, o cuya representación gráfica no se realice con detalle. En estos casos se
especificará el movimiento relativo entre los sólidos, lo que permitirá definir las componentes del
torsor de enlace correspondiente. Como ejemplo, el vehículo de la figura que se mueve por la pista
circular girando con velocidad angular  en torno del eje 2 que pasa por C. El torsor de enlace
sobre el vehículo, ejercido por la pista y proyectado en 1 2 3 , si se calcula directamente en el punto J,
es:

168
   F1   M1 
   
J J 123    F2 ;  M2 
 F  M 
 3   3  123

, verificándose que: M 
c 2
 0 , puesto que el

enlace permite este giro.

Para introducir esta condición se calculan en C los momentos debidos a J  J 123 y se anula el

momento en 2 :
 M1   F1   M1 
     
 M (C) 123   M2    CJ 123   F2    M 2  r F3  ; Mc   2
 0  M 2  r F3
M  F   
 3 123  3 123  M 3  r F2 123

  F1   M1  
   
, finalmente resulta:  J J 123    F2  ;  r F3  
  F   M 
  3   3  123

Ejemplo 7.5

Calcular el torsor de enlace en J y en 1 2 3 ,

que es capaz de ejercer el plano sobre el
disco, si existe deslizamiento.

Al existir en J un contacto puntual: M J   123

0
123

Además el punto J puede deslizar en el plano tangente común a plano y disco, que coincide con el

plano del suelo definido por 1-2’: F J 1

0; F 
J 2'
0

169
 El torsor de enlace sobre el disco en J y en
1 2 3 será:

 0   0 
   
 J J 12 3    F2 ; 0 
 F   0 
 3    12 3

En el torsor se han incluido las condiciones definidas directamente según los ejes de la base de
proyección, pero todavía falta introducir la condición según el eje 2 ' en el vector de fuerzas,
proyectando dicho vector en esa dirección.

 0  proyectado
 
 F2    F  J 2'
 F2 cos   F3 sen   0  F2   F3 tg 
F  en 2 '
 3 123

 0   0 
   
, resulta:  J J 123     F3 tg   ;  0  
 F   0 
 3    123

Ejemplo 7.6

Calcular sobre el cono, el torsor de enlace en

B y en 1 2 3 , ejercido por la plataforma
giratoria, si el cono rueda sin deslizar.

A partir de la tabla de los torsores de enlace elementales, puede observarse que en un enlace lineal sin
deslizar sólo está permitido el giro entre los sólidos enlazados, en este caso del cono, S1, respecto de
la plataforma, S2, según la línea de puntos de contacto JB , por lo tanto  M B   0.
JB

  F1   M1 
   
Inicialmente: J 
B 123    F2 ;  M2   , donde se deberá incluir la condición anterior proyectando
 F  M 
 3   3  123

el vector de momentos en la dirección JB  M  B JB  M 1 cos   M 3 sen   0  M 1  M 3 tg 

170
El torsor de enlace sobre el cono en B y 1 2 3 , ejercido por la plataforma es:
  F1   M 3 tg   
   
 J B 12 3    F2 ;  M2  
 F   M 
 3   3  12 3

7.6 Sólido sometido a varios enlaces elementales.

Los enlaces expuestos anteriormente se denominan enlaces elementales, y hacen referencia a una
única zona de contacto entre un par de sólidos. En los sistemas mecánicos un sólido puede estar sujeto
a varios de estos enlaces elementales, ya sea con un único sólido o con varios sólidos.

En la figura el sólido S2 presenta dos

enlaces elementales, uno con S1 y otro con
S3. El torsor en cada enlace elemental se
calcula independientemente del resto de
enlaces, como si éstos no existieran.

Ejemplo 7.7

El sistema mecánico consta de un disco y un brazo, especificándose en la figura el tipo de enlaces.

Determinar los torsores de enlace

elementales que actúan sobre cada sólido
eligiendo como base de proyección 1 2 3 .

 El disco está sometido a dos enlaces elementales: en J con el plano fijo, y en C con el brazo

En J con el plano fijo, el enlace se idealiza como un contacto puntual que respecto del plano del
suelo permite el deslizamiento según BJ . Al ser contacto puntual, MJ  0 , y por deslizar según

BJ ,  FJ  BJ  0 .
Considerando estas condiciones el torsor es:

171
   FJ1   0 
     
 
J Ji    FJ2

;  0  
  0  
123
  FJ3
    123

, con  FJ  BJ  0 que se introduce proyectando el vector de fuerzas en la dirección BJ , e

igualando a cero: FJ2 cos  FJ3 sen  0

  FJ1   0  
     
Resulta:   J Ji
123
   FJ3 tg   ;  0  
 
  FJ3   0  
  123

El superíndice i indica que sobre el sólido hay más de un enlace elemental.

En C con el brazo hay un enlace de tipo cilíndrico de eje 2 que al considerar que no existe el
enlace en J permite la traslación y giro del brazo respecto del disco según dicho eje.  FC  2  0 , y
 M C 2  0 .
  FC1   M C1 
   
 
J Ci
123
  0 ;  0 
  F  M  
  C3   C3  123

 El brazo presenta dos enlaces elementales: en C con el disco y en A con el techo fijo.

En C con el disco, por acción-reacción

   FC1    M C1 
   
J  i
C
123
  0 ;  0 
   F    
  C3    M C3  123

En A con el techo fijo, es un enlace de revolución de eje z por A,  M A z  0

  FA1   M A1 
     
J  i
A    FA 2

 ;  M A2   , donde  M Az  0
 
123
  FA3  
   M A3  123

Al no coincidir el eje z con los ejes 1 2 3 , hay que proyectar el vector de momentos en z , e
igualar a cero: M A2 sen  M A3 cos  0

  FA1   M A1  
     
Finalmente, J 
i
A    FA 2

;  M A2  
 
123
  FA3  
    M A 2 tg   123

172
Ejemplo 7.8

El soporte gira en torno del eje vertical z que pasa por C, mientras que el cilindro rueda sin deslizar
por su interior. Calcular los torsores de enlace elementales sobre cada sólido proyectando en 1 2 3 .

 El cilindro sólo tiene un enlace elemental en J con el soporte, que es un contacto lineal sin deslizar
según el eje 1 por J ,  M J 1  0 .
  FJ1   0 
     
J 
i
J    FJ 2

;  M J2 
 
123
  FJ3  
   M J3  123

 El soporte está sometido a dos enlaces elementales: en J con el cilindro y en B, en realidad O, con
el plano fijo.

En J con el cilindro, por acción-reacción

   FJ1   0 
     
J 
i
J     FJ 2

 ;  M J 2 
 
123
   FJ3  
    M J3  123

En O con el plano fijo, es un enlace de revolución de eje z por O,  M O  z  0

  FO1   M O1 
     
J 
i
O    FO2

 ;  M O2   , con  M O  z  0. Proyectando el vector de momentos en z
 
123
  FO3  
   M O3  123

e igualando a cero : - M O2 sen   M O3 cos   0

  FO1   M O1  
     
Finalmente: J i
O    FO2

 ;  M O2  
 
123
  FO3  
   M O2 tg   123

173
7.7 Sólido auxiliar de enlace

En determinadas aplicaciones técnicas de sistemas mecánicos existen sólidos auxiliares de enlace,

SAEs, sobre los que sólo actúan acciones de enlace y cuya función es exclusivamente transmitir el
movimiento entre los sólidos que enlazan. Un claro ejemplo, suponiendo que no presentan resistencia
a la rodadura sobre las pistas, lo constituyen las bolas de un rodamiento ya que transmiten el giro
relativo entre los sólidos que van unidos a las pistas. La principal ventaja derivada de considerar que
un sólido de un sistema mecánico es un SAE es
que, al no tener que aplicar a este tipo de sólidos
los Teoremas Vectoriales, se simplifica la
obtención y posterior tratamiento del modelo
matemático de simulación del movimiento, puesto
que se reduce notablemente el número de
incógnitas que aparecen en dicho modelo.

Si se admite que hay un SAE entre dos sólidos S1 y S3, en el cálculo del torsor de enlace entre ambos
sólidos debe introducirse por una parte el
movimiento relativo que permite la unión del S1
con el SAE y por otra el movimiento permitido por
el enlace del S3 con el SAE. El punto a escoger
para el cálculo del torsor puede ser el del enlace
del SAE con S1, B, o con S3, A.

Ejemplo 7.9
El eje del disco está unido a la semiesfera de radio,
R, por un casquillo con retención axial,
coincidiendo los ejes de revolución, 3 por C, de
ambos sólidos. Si se considera la semiesfera como
un SAE calcular el torsor de enlace en C, y en
1 2 3 , sobre el disco ejercido por el plano fijo a
través de la semiesfera.

 Al ser la semiesfera un SAE, el disco presenta dos enlaces, uno en C con la semiesfera a través de

un casquillo con retención axial de eje 3 , M C 3  0 , y además un enlace en J con el plano fijo a
través del SAE, que es un contacto puntual sin deslizar,  M J 123   0 123 .

174
 Inicialmente se establece el torsor en C, donde se introducirán las condiciones impuestas por
ambos enlaces,  M C 3  0 y  MJ 123   0 123 .
  FC1   M C1 
   
J 
C 123    FC2  ;  M C2 
 F  M 
  C3   C3  123

La condición en C se puede introducir directamente en el torsor al estar definido en dicho punto y

en los ejes 1 2 3 ;  M C 3  0  M C3 =0

Para introducir la condición en J, es necesario calcular MJ debido al torsor de enlace,  J C  123 :

 M C1   FC1   M C1  R  FC3 sen   FC2 cos    0

       
M  J 123   M C2   JC   123
  FC2   M C2  R FC1 cos   0
      R FC1 sen    
 M C3 123  FC3 123  123  0 123

Obteniéndose: M C1  R  FC2 cos   FC3 sen  

M C2  0
FC1  0

El torsor de enlace en C, ejercido por el plano fijo sobre el disco a través de la semiesfera, será:


 0

  R FC2 cos   FC3 sen    
   
J 
C    FC2

;  0 

123
  0
  FC3   
  123

Ejemplo 7.10

Calcular los torsores de enlace

elementales sobre el chasis, si se
considera la esfera como un SAE.

 El chasis está sometido a tres enlaces elementales con el plano fijo: en Q1; en Q2; y en C a través
de la esfera que es un SAE.

175
 En Q1 con el plano fijo, es un contacto puntual que desliza en el plano horizontal, 1-2:

 0   0 
   
F 
Q1 1  0; F  Q1 2  0; M Q1  0    i
J Q1
123
  0 ;  0  
 F   0 
  Q13    123

 0   0 
   
En Q2 con el plano fijo, al igual que en Q1:  i
J Q2 
123
  0 ;  0 
 F   0 
  Q23    123

En C con el plano fijo a través de la esfera, se considera tanto el enlace chasis-esfera que es un
casquillo sin retención axial de eje 1 por C, F  C 1 0; M  C 1  0 , como el contacto puntual

sin deslizamiento entre esfera y plano fijo en J, M J  0 .

 0   0 
   
 
J Ci
123
   FC2  ;  M C2 
 F  M 
  C3   C3  123

, al considerar M J  0 :

 0   0   RFC2  0 FC2  0

       
M  J 123   MC2   JC   123
  FC2    MC2    0   MC2  0
M  F      MC3  0
 C3 123  C3 123  MC3 123  0 123

Finalmente, el torsor de enlace en C ejercido por el plano fijo al chasis a través de la esfera es:
 0   0 
   
 
J Ci
12 3
  0 ;  0  
 F   0 
  C3    123

Ejemplo 7.11

En el sistema mecánico los enlaces de

revolución permiten los giros ,  y .
Si se supone el brazo y el soporte
como SAEs, obtener el torsor de
enlace sobre la cabina en G y en 1 2 3 ,
ejercido por el techo fijo a través de
los SAEs.

176
 La cabina está enlazada al soporte ≡ SAE mediante una horquilla que le permite el giro según el
eje 3 por G,  M G 3  0 . Este se une al brazo en B con un enlace de revolución de eje 2 por B,

 MB 2  0 , y el brazo puede girar respecto al techo fijo según un enlace de revolución de eje z
por O,  MO   0 .
z

  FG1   M G1 
   
J 
G 123    FG 2 ;  MG2 
 F   0 
  G3    123

Al introducir la condición  M B   0 :
2

 M G1   FG1   MG1 
     
M B 123   MG2   BG  123
  FG2    MG2  s FG3   M G2  s FG3  0
 0  F   s FG2 
 123  G3 123  123

La condición  M O z  0 , requiere calcular  M O 123 y luego proyectar en z :

 M G1   FG1   M G1  a FG 2 sen  
     
M O 123  0   OB  123
  FG 2    a  FG1sen   FG3 cos   
 sF  F   
 G2 123  G3 123  s FG 2  a FG 2 cos  123

 M   s F
O z G2  a FG 2 cos   cos    M G1  a FG 2 sen   sen   0  M G1sen    a  s cos   FG 2

  FG1    a  s cos   FG 2 sen   

    
El torsor de enlace final, es: J  G    FG 2

;  s FG3 
 
123
  FG3  
   0  123

Ejemplo 7.12

Determinar las acciones que pueden

ejercerse entre dos sólidos unidos por
una varilla que pueda considerarse
como SAE.

 El S2 sobre el S1 a través de la varilla, en A y en 1 2 3 , podrá ejercer una única fuerza atractiva o

repulsiva según la dirección de la varilla, y por acción-reacción el S1 sobre el S2 ejercerá una
fuerza en sentido contrario.

Para demostrarlo se calcula el torsor de enlace en A sobre el S1 ejercido por el S2 a través de la

varilla ≡ SAE.

177
   FA1   0 
El enlace en A entre S1 y varilla es una rótula esférica, M A  0   J A      ,
   FA 2 ;  0  
123
 F   0 
  A3    123

donde hay que incluir el enlace en B entre varilla y S2, que es otra rótula esférica. M B  0

0  FA1    s FA3  FA3  0

     
M B 123   0   BA   123
  FA2   0   00
  F    FA1  0
 0 123  A3 123  s FA1 123

 0   0 
   
, resultando: J 
A
12 3
   FA 2 ; 0 
   0 
 0    12 3

7.8 Indeterminación de las acciones de enlace

En un problema dinámico al relacionar el cambio del movimiento, representado por los grados de
libertad y su primera derivada temporal, con las acciones verdaderas, se obtiene una serie de
ecuaciones donde las incógnitas son las acciones de enlace, el número de grados de libertad
desconocidos y las acciones a distancia que proporcionan los posibles grados de libertad conocidos.
Se tiene un sistema de n ecuaciones, con m incógnitas, que puede ser determinado si n = m, o
indeterminado cuando m > n. En 3D, el número, n, de ecuaciones será igual a 6 x número de sólidos
no SAE del sistema mecánico, que resultan de aplicar a cada sólido los Teoremas Vectoriales, y en
2D será igual a 3x número de sólidos no SAE.

La indeterminación es debida a una redundancia en las acciones de enlace, al existir en el sistema

mecánico más condiciones de enlace que las estrictamente necesarias para garantizar el movimiento.
Para eliminar estas indeterminaciones se analiza en el sistema de ecuaciones planteado, modelo
matemático de simulación del movimiento, que acciones no pueden ser calculadas, y se anulan de
acuerdo a criterios de diseño.
El cono de la figura, posee un grado de
 , al ser   f    , y en los
libertad, 
enlaces elementales en J y C hay 3
componentes de fuerza desconocidas en
cada uno, obteniéndose por tanto un
sistema de 6 ecuaciones, al haber sólo un
sólido, y 7 incógnitas. Existe en este caso
un grado de indeterminación fácil de
observar, puesto que si el punto C está
fijo según la dirección 2

178
debido a FC2, la velocidad del punto J en dicha dirección estará también impedida,
independientemente de que no existiera la componente FJ2, que proviene del rozamiento. Por lo tanto
existe una redundancia que puede eliminarse si se permite que J deslice según la dirección 2 . Otros
ejemplos claros de redundancias en los enlaces son: una silla apoyada en las cuatro patas, es evidente
que sobra una; y los enlaces de revolución tipo horquilla, donde se observa que con un único casquillo
se garantiza el movimiento de giro.

7.9 Resistencias pasivas

La experiencia pone de manifiesto que en cualquier enlace que permita un movimiento relativo entre
los sólidos de un sistema mecánico aparecen unas fuerzas tangenciales procedentes del rozamiento,
que se oponen a dicho movimiento denominadas resistencias pasivas, fuerzas de fricción, o fuerzas de
frotamiento. En realidad surgen cuando hay deslizamiento en presencia de rozamiento, debiéndose a
la rugosidad, limpieza y tratamiento de las superficies en contacto, y a la existencia o no de lubricante
entre estas superficies, entre otros factores.

El cálculo de estas fuerzas tangenciales suele simplificarse utilizando modelos matemáticos basados
en las leyes del rozamiento seco de Coulomb, y del rozamiento viscoso, que constituyen en la práctica
buenas aproximaciones.

En principio interesa minimizar en las máquinas la magnitud de las acciones de frotamiento, siempre
presentes, que ocasionan pérdidas de energía mecánica, y calentamiento y desgaste de las superficies
de los sólidos en contacto. Sin embargo, por otra parte, es destacable su importancia al ser la base del
funcionamiento de ciertos mecanismos como: frenos de disco y de cinta, embragues, y transmisiones
por correa o mediante ruedas de fricción.

179
7.9.1 Modelo de rozamiento seco de Coulomb

En el caso más sencillo donde se supone contacto puntual en P entre los sólidos S1 y S2, la condición
de enlace de rozamiento es capaz de generar una fuerza tangencial, R , cuyo valor máximo Rmax, es

proporcional al valor de la fuerza de enlace normal de repulsión, N :

R m ax   est N

, donde est es la constante de proporcionalidad o coeficiente de rozamiento estático que depende de

la rugosidad, material y estado de las superficies de los sólidos en contacto.

El enlace proporciona en cada instante la R que la dinámica del sistema requiere mientras su valor no
supere Rmax. Si el valor requerido es superior a Rmax deja de existir la condición de enlace
produciéndose deslizamiento en presencia de rozamiento, con la consiguiente aparición de fuerzas
tangenciales de acción y reacción de frotamiento sobre cada sólido.

FR  P1  es la fuerza de frotamiento sobre S1 que se opone al deslizamiento de P1 respecto de S2:

vS2  P1 
FR  P1    din N
vS2  P1 

, siendo: din: coeficiente de rozamiento dinámico    est 

La definición de las fuerzas de frotamiento y su torsor representativo es más compleja al considerarse

enlaces superficiales o lineales donde la existencia de infinitos puntos de contacto obliga a establecer
previamente hipótesis sobre la distribución de las fuerzas normales entre cada par de puntos de
contacto.

180
7.9.2 Frotamiento viscoso

Este modelo establece que entre dos sólidos en contacto con lubricante interpuesto, la fuerza
tangencial de frotamiento o el momento de frotamiento son proporcionales y opuestos a su velocidad
relativa de traslación o de rotación, respectivamente.

Si se supone un contacto en P entre los sólidos S1 y S2, debido a la existencia de velocidad de

deslizamiento de P1 respecto de S2, v S 2  P1  , habrá sobre S1 una fuerza tangencial de frotamiento
viscoso:

FC  P1    c v S2  P1  ; siendo c el coeficiente de frotamiento viscoso.

Por otra parte, si el enlace permite una velocidad angular relativa de S1 respecto de S2,  S2  S1  ,

resultará sobre el S1 un momento de frotamiento viscoso:

M 1C   c   S 2  S1 

7.10 Torsor de frotamiento

Las interacciones que aparecen en el contacto entre sólidos se pueden clasificar en acciones de enlace
y en resistencias pasivas, caracterizándose cada tipo por su torsor correspondiente. Ambos torsores
son complementarios, y las componentes del torsor de frotamiento aparecen como acciones opuestas
al movimiento relativo de deslizamiento en presencia de rozamiento. Esto puede observarse en la
definición del torsor de frotamiento para un contacto superficial plano, donde los torsores sobre S1
ejercidos por S2 en B y en 1 2 3 de enlace, JB, y frotamiento, JRB son:
 0   M1 
   
J 
B
123
  0 ;  M 2 
  F3    
   0  123

  FR1   0  
   
J 
RB
123
   FR 2  ;  0  
    M  
  0   R 3  123

Como ya se ha indicado previamente, las componentes del torsor de enlace son siempre incógnitas en
el planteamiento dinámico, mientras que las acciones de frotamiento son conocidas a priori según el
modelo matemático que se adopte, dependiendo o no de las acciones de enlace.

181
Ejercicios propuestos

Ejercicio 7.1
En el vehículo de tracción delantera sin
suspensión, suponiendo movimiento rectilíneo
y que las ruedas no deslizan, definir la
dirección y sentido de las fuerzas de enlace en
J1 y J2 sobre las ruedas.

Ejercicio 7.2

Calcular las fuerzas que el grupo muelle-

amortiguador ejerce sobre la partícula P, si se
supone que para = 0º el muelle está estirado
con una tensión T.

Ejercicio 7.3

Obtener las fuerzas que el grupo muelle-

amortiguador ejerce en B, si se admite que para
= 0º el muelle está sin tensión.

Ejercicio 7.4

Determinar las fuerzas que el grupo muelle-

amortiguador ejerce sobre el seguidor, si para
= 0º el muelle está sin tensión.

182
Ejercicio 7.5

Si se considera que para = 0º el muelle

está sin tensión, calcular:

F k  Q   Fc  Q  x y z

Ejercicio 7.6

Definir los torsores de enlace elementales

actuantes sobre cada sólido del sistema,
proyectando en 1 2 3 .

Ejercicio 7.7

El soporte gira en torno del eje vertical z por B, mientras que el tablero apoya sobre la parte
semicilíndrica y horizontal del soporte mediante dos contactos lineales que deslizan. Definir los
torsores de enlace elementales sobre cada sólido del sistema, proyectando en 1 2 3 .

183
Ejercicio 7.8

El enlace entre la cabina y el raíl

horizontal fijo permite su traslación según
x y su inclinación . El disco está unido
a la cabina por un casquillo sin retención
axial.

Determinar los torsores de enlace

elementales sobre cada sólido en los ejes
1 2 3.

Ejercicio 7.9

La placa cuadrada mantiene contacto

puntual en sus vértices A y B con una guía
circular fija de centro O, contenida en un
plano horizontal. Los vértices A y B
deslizan por la guía, mientras varía la
inclinación, , de la placa. Obtener en
1 2 3 los torsores de enlace elementales
sobre la placa.

Ejercicio 7.10

Definir los torsores de enlace elementales

sobre cada sólido del vehículo, y proyectar
en 1 2 3 .

Considerar que a efectos de torsor de

enlace, un motor se comporta como un
casquillo con retención axial.

184
Ejercicio 7.11

Si el brazo es un sólido auxiliar de enlace,

obtener el torsor de enlace en B y en 1 2 3
sobre la cabina, ejercido por el plano fijo a
través del SAE.

Ejercicio 7.12

Definir los acciones de enlace sobre los

sólidos no SAEs del sistema mecánico,
proyectando en 1 2 3 .

Considerar que a efectos de torsor de

enlace, un motor se comporta como un
casquillo con retención axial.

Ejercicio 7.13

El semicilindro desliza sobre la corona de la semiesfera, de radio r, girando en torno de 3 por C.

Obtener el torsor de enlace en C y en 1 2 3 sobre el semicilindro, ejercido por el plano fijo a través de
la semiesfera-corona.

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Ejercicio 7.14

Determinar en 1 2 3 las acciones de enlace actuantes sobre el chasis que son ejercidas por el plano
fijo a través del disco y la horquilla, y por el techo a través del bastidor.

Ejercicio 7.15

El cono rueda sin deslizar sobre la

plataforma, manteniendo contacto lineal
según QJ . Calcular el torsor de enlace
sobre el cono ejercido por el plano fijo a
través de la plataforma, proyectando en
1 2 3.

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