1.

Diseño de PIDs Basado en Modelo en Plantas Inestables

1. DISEÑO DE PIDS BASADO EN MODELO EN PLANTAS INESTABLES .. 1

1.1. REPASO IMC ......................................................................................................... 2
1.2. CONTROLADOR PI PARA PLANTAS TIPO INTEGRADOR........................................... 4
1.3. CONTROLADOR PID PARA PLANTAS TIPO INTEGRADOR MÁS PRIMER ORDEN ...... 9
1.4. CONTROLADOR PI PARA UNA PLANTAS INESTABLE DE PRIMER ORDEN ............. 14
1.5. CONTROLADOR PID PARA PLANTAS TIPO INTEGRADOR MÁS RETARDO ............. 19

13 IMC Plantas Inestables.doc 1

 1.1. Repaso IMC
Recordar
di do

  y
e u 
r  Q
C G
 1  QGˆ 

CG G 1
y r di  do
1  CG 1  CG 1  CG
eligiendo
FGˆ inv
Q  FGˆ inv C [1.1]
1  FGˆ inv Gˆ

y
QG
r
1  QGˆ  G
d 
1  QGˆ
d
i o [1.2]
1  Q  G  Gˆ  1  Q  G  Gˆ  1  Q  G  Gˆ 

resultando

13 IMC Plantas Inestables.doc 2

y
FGˆ inv G
r
1  FGˆ invGˆ
Gd i 
 
1  FGˆ invGˆ
do [1.3]


1  FGˆ inv G  Gˆ 
1  FGˆ inv G  Gˆ 
1  FGˆ inv G  Gˆ

13 IMC Plantas Inestables.doc 3

 1.2. Controlador PI Para Plantas Tipo Integrador
es muy común en la industria
Modelo

ˆ Kˆ
G  s   [1.4]
s
la inversa de la planta se toma
s
Gˆ inv  s   [1.5]
Kˆ
con lo que el controlador será
s
F s
C s  Kˆ  K  K i [1.6]
p
1 F s s

13 IMC Plantas Inestables.doc 4

 Si hago, como siempre
1
F s  [1.7]
 s 1
el controlador resulta
1 s
 s  1 Kˆ s 1
C s    [1.8]
1 ˆ  s Kˆ 
K
1
 s 1
es un controlador proporcional
La relación entre entradas y salida es:
1 K K
Kˆ  s s 1 1 K s
y r d  do  r di  d o [1.9]
1 K 1 K i 1 K  s 1  s 1  s 1
1 1 1
ˆ
K s ˆ
K s Kˆ  s
No se corrige una perturbación tipo escalón, a la entrada

13 IMC Plantas Inestables.doc 5

 Si quiero que mi controlador sea al menos un PI ¿Cómo elegir F entonces?
Se considera
P s
F s  [1.10]
Ls
el controlador resulta
P s s s
L  s  Kˆ P  s  ˆ K p s  Ki
C s   K  [1.11]
P s Ls  P s s
1
Ls
de donde se deduce que 1  F  s  debe tener dos raíces en s  0 , una para el
efecto integral y otra para cancelar la integral propia de la planta
Una forma de elegir F es
 2 s 2
1 F s  [1.12]
  s  1 s  1
donde  se toma para que F sea estrictamente propia y  como constante de
tiempo a lazo cerrado.

13 IMC Plantas Inestables.doc 6

 Por lo tanto
1     s  1
F s  [1.13]
  s  1 s  1
Ahora debemos despejar las constantes del controlador

s 1     s  1 s s
F s 
 1     s  1
ˆ
K   s  1 s  1 Kˆ  Kˆ
C s    [1.14]
1 F s
1
1     s  1   s  1 s  1  1     s  1
  s  1 s  1
C s 
1     s  1  K Ki
p  [1.15]
Kˆ  2 s s
de donde
1 1
Kp  , Ki  [1.16]
 Kˆ   Kˆ  2

13 IMC Plantas Inestables.doc 7

1.2
control
salida
1
modelo

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

13 IMC Plantas Inestables.doc 8

 1.3. Controlador PID Para Plantas Tipo Integrador Más Primer Orden
Modelo

ˆ Kˆ
G s  [1.17]
s ˆs  1
la inversa de la planta se toma
s ˆs  1
Gˆ inv  s   [1.18]
Kˆ
En la forma clásica
1
F s  2
[1.19]
  s  1
s ˆs  1 1 s ˆs  1
F s 2
Kˆ
C s  Kˆ

  s  1 
s ˆs  1 1

1 ˆs  1
[1.20]
1 F s 1 Kˆ   s  1
2
 1  Kˆ  s  2
1 2
  s  1
No tiene término integral

13 IMC Plantas Inestables.doc 9

 se elige un PID paralelo de la forma
p 1 s
CPID  s   K pp  Kip  K dp p [1.21]
s  s 1
s ˆs  1
F s
Kˆ 1 s
C s   K pp  K ip  K dp p [1.22]
1 F s s  s 1
¿Cómo elegir F?
si se considera
P s
F s  [1.23]
Ls
el controlador resulta
P  s  s ˆs  1 s ˆs  1
Ls Kˆ
P   ˆ
s
C s   K [1.24]
P s Ls  P s
1
Ls

13 IMC Plantas Inestables.doc 10

 de donde se deduce que nuevamente, 1  F  s  debe tener dos raíces en s  0 ,
una para el efecto integral y otra para cancelar la integral propia de la planta.
Además F  s  tiene que tener grado relativo dos para que el controlador sea
realizable
Una forma de elegir F es

1 F s 
 3
s   2 1  2   s 2
[1.25]
2
  s  1  s  1
donde  se toma para que F  s  tenga grado relativo dos y sea estrictamente
propia y  como constante de tiempo a lazo cerrado.
Se debe cumplir que   1. Una elección típica es   4 .
Valores altos de  reducen el sobrepico y aumentan el tiempo de estableci-
miento.
Por lo tanto
2     s  1
F s  2
[1.26]
  s  1  s  1
Ahora debemos despejar las constantes del controlador

13 IMC Plantas Inestables.doc 11

 s ˆs  1  2     s  1 s ˆs  1
F s 2 ˆ   2
 ˆ    2    s  1
C s  Kˆ

  s  1  s  1 K

 2   ˆ s
1 F s
1
 2    s 1 sKˆ  2  s  2  1
2
  s  1  s  1
[1.27]

  2   ˆs 2  ˆ    2    s  1 p p 1 p s

C s   K p  Ki  K d p [1.28]
ˆ 2
sK   s  2  1 s  s 1
no puede ser un simple PI
igualando términos, se logra
2
ˆ 1  2   2  1  2 
2
1  2 1  2  ˆ   p

K pp  , K ip  , 
p
 p
, Kd 
Kˆ  2 1  2 
2 2
Kˆ  2 1  2  1  2 Kˆ  1  2 
[1.29]

13 IMC Plantas Inestables.doc 12

 2
control
salida
modelo
1.5

0.5

-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

13 IMC Plantas Inestables.doc 13

 1.4. Controlador PI Para Una Plantas Inestable De Primer Orden
Modelo

ˆ Kˆ
G s  [1.30]
s p
la inversa de la planta se toma
s p
Gˆ inv  s   [1.31]
Kˆ
En la forma clásica
1
F s 
 s 1
El controlador es
s p 1 s p s p
F s
Kˆ  s  1 Kˆ ˆ 1 s p
C s    K 
1 F s 1
1 s Kˆ  s
 s 1
Tiene término integral, pero aparece una cancelación de polo con cero.

13 IMC Plantas Inestables.doc 14

 En lazo cerrado,
1 s  p Kˆ
C  sG s Kˆ  s s  p  s  p  s  p 
M s     2
1 C sG s 1 s  p Kˆ  s  s  p    s  p    s  1   p  s  p 
1
Kˆ  s s  p
Si p  p se cancela el polo inestable, pero si hay una leve diferencia, el sistema
resulta inestable en lazo cerrado.

13 IMC Plantas Inestables.doc 15

 ¿Cómo elegir F?
si se considera
P s
F s  [1.32]
Ls
el controlador resulta
P s s  p s p
L  s  Kˆ P  s 
C s   Kˆ [1.33]
P s Ls  P s
1
Ls
de donde se deduce que nuevamente, 1  F  s  debe una raíz en s  0 , y otra en
s  p (de otro modo aparece este término en el denominador del controlador).
Además F  s  tiene que tener grado relativo uno para que el controlador sea
realizable.
Una forma de elegir F es
 2 s  s  p 
1 F s  [1.34]
  s  1 s  1
13 IMC Plantas Inestables.doc 16
 Por lo tanto
1     p   s  1
F s  [1.35]
  s  1 s  1
La elección de  es como antes
Como la planta es inestable se debe elegir la constante de tiempo en lazo ce-
rrado,  , menor al polo inestable. O sea   1 .
p
Generalmente se considera   1
4p
Ahora debemos despejar las constantes del controlador

s  p 1    p   s  1 s  p
F s
Kˆ   s  1 s  1 Kˆ 1    p   s  1
C s    [1.36]
1 F s  2 s  s  p  ˆ 2
K s
  s  1 s  1
igualando términos, se logra
1    p 1
K pp  p
, Ki  [1.37]
 Kˆ  2 Kˆ

13 IMC Plantas Inestables.doc 17

1.4
control
1.2 salida
modelo

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

13 IMC Plantas Inestables.doc 18

 1.5. Controlador PID Para Plantas Tipo Integrador Más Retardo
Modelo
 T ˆ 
ˆ d
K   s  1
ˆ  sTˆd
Ke 2
Gˆ  s    Gˆ aprox  s     [1.38]
s  Tˆd 
s  s  1
 2 
Condiciones en la elección de F  s 
 F  s  tiene que tener grado relativo uno
 F  s  tiene que tener el mismo cero de no mínima fase de la planta
 1  F  s  debe tener dos raíces en s  0 .
entonces se elige,
 Tˆd 
 bs  1  s  1 
 2 
F s  2
[1.39]
  s  1  s  1
donde b se elige para cumplir las condiciones anteriores.
13 IMC Plantas Inestables.doc 19
 Lo que falta asegurar es lo de las dos raíces en cero de 1  F  s  que se logra
haciendo
Tˆd
b   2     [1.40]
2
El controlador se calcula
 Tˆd   Tˆd   Tˆd 
s  s  1  bs  1   s  1 s  s  1
 2   2   2 
F s 2
ˆ  Tˆd    s  1  s  1 Kˆ   Tˆd s  1
K   s  1  
C s   2    2  [1.41]
1 F s  Tˆd 
 bs  1   s  1
1  2 
2
  s  1  s  1
 Tˆd 
 bs  1 s  1 
 2 
C s  [1.42]
ˆ  s  1
Kks
siendo

13 IMC Plantas Inestables.doc 20

 2  Tˆd  Tˆd  3 Tˆd
k    2  1     2      ,   y b   2     [1.43]
 2 2 k 2
igualando
Tˆd
b   3 2 1  2 
2
 ˆ   p

p 2 p 1 p  p
Kp  , Ki  ,  , Kd  [1.44]
ˆ
Kk ˆ
Kk k Kˆ  1  2 
2

Generalmente se debe elegir que la constante de tiempo de lazo cerrado sea

más lenta que el retardo.
Sugerencia:
Tˆ
d
 [1.45]
2

13 IMC Plantas Inestables.doc 21

1.4
control
1.2 salida
modelo
1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4
0 5 10 15 20 25 30

13 IMC Plantas Inestables.doc 22