21/07/2010 I/2010 Control Industrial CARGA DE METAL CON GRUA ELECTROMAGNETICA

1. OBJETIVO General Aplicar los conocimientos adquiridos en la materia parta el desarrollo de un proceso de control y automatización industrial sobre una grúa electromagnética

Específicos Obtener diagramas en escalera apartir de Los GRAFCET Manejo con lenguaje de programación en escalera Manejo de software de programación en escalera Desarrollo scada sobre CX-Supervisor

2. JUSTIFICACION En la actualidad en la industria, se han creado distintos tipos de maquinaria que optimizan el rendimiento de dicha industria o empresa. En la industria metalúrgica requiere de grandes cantidades de metal para su industrialización y procesamiento. Debido al gran tamaño y peso del metal, es necesaria la utilización de maquinaria pesada, el costo de esta maquinaria es alto. La capacitación del operador en el uso de esta maquina es similar, representando un costo innecesario para la empresa ya que en lugar de tener un operador para cada maquina (montacargas, trailer, grúa, etc.). Dada la problemática citada se pretende sistematizar el control de la grúa por medio de un autómata programable o PLC. Para este caso es necesario la implementación de un sistema HMI SCADA para el control y supervisión del proceso. 3. FUNDAMENTO TEORICO 3.1 Electroimán Un electroimán es un tipo particular de imán en el que el campo magnético se produce mediante el flujo de una corriente eléctrica, desapareciendo en cuanto cesa dicha corriente.

y cuando además se curva de forma que los extremos coincidan se denomina toroide. . Se usan electroimanes muy potentes en grúas para levantar pesados bloques de hierro y acero. Pueden producirse campos magnéticos mucho más fuertes si se sitúa un «núcleo» de material paramagnético o ferromagnético (normalmente hierro dulce) dentro de la bobina.Tal efecto se consigue mediante el contacto de dos metales. uno en estado neutro y otro formado por un cable enrollado sobre el primero y atravesado por dicha corriente. Una bobina con forma de tubo recto de dos formas (parecido a un tornillo) se llama solenoide. y para separar magnéticamente metales en chatarrerias y centro de reciclado Los trenes de levitación magnética usan poderosos electroimanes para flotar sin tocar las vías sobre las que circulan. El tipo más simple de electroimán es un simple trozo de alambre enrollado formando una bobina.

Los electroimanes se usan en los motores eléctricos rotatorios para producir un campo magnético rotatorio y en los motores lineales para producir un campo magnético itinerante que impulse la armadura. Los hay de distintos tamaños. El motor de corriente continua está compuesto de 2 piezas fundamentales : • Rotor • Estator Dentro de éstas se ubican los demás componentes como : • Escobillas y portaescobillas • Colector • Eje • Núcleo y devanado del rotor . Para invertir el sentido de giro basta con invertir la alimentación y el motor comenzará a girar en sentido opuesto. Aunque el platino es el mejor conductor de la electricidad. Estos simplemente giran a la máxima velocidad y en el sentido que la alimentación aplicada se los permite. formas y potencias. y a veces se emplea aluminio para reducir el peso. el cobre es el usado más a menudo debido a su bajo coste. A diferencia de los motores paso a paso y los servomecanismos. los motores DC no pueden ser posicionados y/o enclavados en una posición específica.2 Motores de corriente continua (DC) Micromotores DC (Direct Current) o también llamados CC (corriente continua) de los usados generalmente en robótica. 3. pero todos se basan en el mismo principio de funcionamiento. Accionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicar la tensión de alimentación entre sus bornes.

Cuando la velocidad de los cilindros es muy grande se emplean dispositivos especiales para amortiguarlos finales de carrera. La carrera de los cilindros de doble efecto puede ser muy larga. Vertical y Horizontal. que detecta la presencia de caja en el área de carga. Para que el iman suba se activa motor Varriba por un tiempo 15seg. para su posterior embarcación por medio de un cilindro CIL1. el motor Vertical posee dos movimientos Varriba. posterior a su paro se activa el imán. Esto delimitará la carrera del cilindro. hasta el sensor S4. . Vabajo el motor Horizontal posee dos movimiento. Comienza el proceso de carga activando el motor Vabajo por un tiempo de 15 seg. El símbolo del cilindro de doble efecto es el que aparece en la figura. Estos cilindros pueden producir movimiento en ambos sentidos: avance y retroceso. pero hay que tener en cuenta la posición de pandeo o doblado del vástago en su posición extrema. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO La secuencia Planteada Parte del conteo de cajas llenas hasta un número de 5. una a cada lado del émbolo. Existen dos motores. A los cilindros que disponen de esta amortiguación se les conoce con el nombre de cilindros con amortiguación interna. si este detecta una caja. que activa el motor Vabajo por un tiempo de 10 seg.• • 3. pasado este tiempo se desactiva el imán liberando la carga sobre la caja. Cuando se da orden de marcha OM la cinta transportadora que lleva los contenedores de metal comienza a funcionar. En los cilindros de doble efecto la fuerza efectiva en el avance es diferente a la fuerza efectiva en el retroceso.3 Cilindros de doble efecto Imán Permanente Armazón En los cilindros de doble efecto existen dos tomas de aire. y se desplace hacia la izquierda con el motor Hizquierda hasta el sensor S2. Hderecha y Hizquierda. A continuación se estudian estas fuerzas 4. la cinta para y comienza el proceso de carga de metal.

S7=Sensor Inductivo S4= Sensor optico Motores = Vertical. S3= Sensores de pulso S6. Hderecha Cinta Transportadora= CT1 Iman Cilindro= CIL1 Sale. El segundo proceso repone el imán a su posición inicial. S2. la expulsión del cilindro hasta S7 y su posterior reposición a S6. Si el contador llega a 5 retorna a la etapa inicial para la carga de otro lote de 5.Si el Sensor S3 es activado (por el peso del contenedor o caja). el proceso de carga se repite nuevamente con el ingreso de un nuevo contenedor. Cil1 Entra . Hizquierda. Si S3 no se activa se activa el motor Varriba por un tiempo de 15seg. luego el motor Hderecha hasta S1. Horizontal Movimientos=Varriba. luegoo se desplaza a la derecha hasta S1. el primero comienza el conteo de cajas hasta 5. comienza simultáneamente dos procesos. Si no cumple este número. activando Varriba por un tiempo de 15seg. Especificaciones OM Orden de marcha S1. Vzquierda. repitiendo el llenado del contenedor hasta llegar a su peso correcto y la activación de S3.

DISEÑO GRAFCET NIVEL 1 .5.

0 1 C T1 2 -C T1 3 Vabajo T IM000=15s 4 -Vabajo IM AN 5 Varriba T IM000=15s 6 -Varriba H iz quierda 7 Vabajo T IM001=10s 8 -IM AN -Vabajo 9 14 C N T000=#5 11 Varriba T IM000=15s Varriba T IM000=15s 10 15 C I L1 s ale 12 H derec ha -Varriba H derec ha -Varriba 16 C IL entra 1 13 17 GRAFCET NIVEL 2 .

1.06 .02 -100.08 .01 T IM000=#70 1.02 2.04 -100.00 1.13 2.00 1.15 100.01 100.02 T IM000=#70 1.11 100.04 -100.100.05 -100.09 1.02 T IM000=#70 1.100.07 -100.03 100.01 100.02 T IM000=#70 100.12 100.06 1 .00 100.05 1.02 100.01 T IM001=#50 1.01 1.02 100.04 .01 .14 C N T000=#5 1.06 1 .100.00 1.05 .10 1.100.07 100.03 1.

03 0.04 0.html http://www.06 0.14 1.06 100.11 1.org/wiki/Ferromagnetismo DIAGRAMA EN ESCALERA .07 1.wikipedia.05 1.org/wiki/Electroimán http://es.08 1.com/ciencias_experimentales/pagwebciencias/pagweb/Los_talleres_d e_ciencias/electricidad_y_magnetismo/magnetismo_electroiman.07 Bibliografía http://www.10 1.04 100.06 1.01 0.01 100.02 0.wikipedia.htm http://es.04 1.00 2.jpimentel.12 1.15 2.03 100.geocities.00 0.09 1.wikipedia.com/tresmileniosdeliman/tema05.01 1.TABLAS ETAPAS 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 PLC 1.07 Salidas Ct1 Vabajo Varriba Hizq Hder Iman CIL1 Sale CIL1 Entra PLC 100.13 1.05 100.01 Entradas OM S1 S2 S3 S4 S6 S7 PLC 0.00 100.03 1.org/wiki/Curva_de_histéresis http://es.00 1.02 1.02 100.

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