21/07/2010 I/2010 Control Industrial CARGA DE METAL CON GRUA ELECTROMAGNETICA

1. OBJETIVO General Aplicar los conocimientos adquiridos en la materia parta el desarrollo de un proceso de control y automatización industrial sobre una grúa electromagnética

Específicos Obtener diagramas en escalera apartir de Los GRAFCET Manejo con lenguaje de programación en escalera Manejo de software de programación en escalera Desarrollo scada sobre CX-Supervisor

2. JUSTIFICACION En la actualidad en la industria, se han creado distintos tipos de maquinaria que optimizan el rendimiento de dicha industria o empresa. En la industria metalúrgica requiere de grandes cantidades de metal para su industrialización y procesamiento. Debido al gran tamaño y peso del metal, es necesaria la utilización de maquinaria pesada, el costo de esta maquinaria es alto. La capacitación del operador en el uso de esta maquina es similar, representando un costo innecesario para la empresa ya que en lugar de tener un operador para cada maquina (montacargas, trailer, grúa, etc.). Dada la problemática citada se pretende sistematizar el control de la grúa por medio de un autómata programable o PLC. Para este caso es necesario la implementación de un sistema HMI SCADA para el control y supervisión del proceso. 3. FUNDAMENTO TEORICO 3.1 Electroimán Un electroimán es un tipo particular de imán en el que el campo magnético se produce mediante el flujo de una corriente eléctrica, desapareciendo en cuanto cesa dicha corriente.

y cuando además se curva de forma que los extremos coincidan se denomina toroide.Tal efecto se consigue mediante el contacto de dos metales. Pueden producirse campos magnéticos mucho más fuertes si se sitúa un «núcleo» de material paramagnético o ferromagnético (normalmente hierro dulce) dentro de la bobina. Se usan electroimanes muy potentes en grúas para levantar pesados bloques de hierro y acero. uno en estado neutro y otro formado por un cable enrollado sobre el primero y atravesado por dicha corriente. Una bobina con forma de tubo recto de dos formas (parecido a un tornillo) se llama solenoide. y para separar magnéticamente metales en chatarrerias y centro de reciclado Los trenes de levitación magnética usan poderosos electroimanes para flotar sin tocar las vías sobre las que circulan. . El tipo más simple de electroimán es un simple trozo de alambre enrollado formando una bobina.

Los hay de distintos tamaños. los motores DC no pueden ser posicionados y/o enclavados en una posición específica. y a veces se emplea aluminio para reducir el peso. El motor de corriente continua está compuesto de 2 piezas fundamentales : • Rotor • Estator Dentro de éstas se ubican los demás componentes como : • Escobillas y portaescobillas • Colector • Eje • Núcleo y devanado del rotor . Aunque el platino es el mejor conductor de la electricidad. A diferencia de los motores paso a paso y los servomecanismos. el cobre es el usado más a menudo debido a su bajo coste.Los electroimanes se usan en los motores eléctricos rotatorios para producir un campo magnético rotatorio y en los motores lineales para producir un campo magnético itinerante que impulse la armadura. Para invertir el sentido de giro basta con invertir la alimentación y el motor comenzará a girar en sentido opuesto. 3. Accionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicar la tensión de alimentación entre sus bornes. Estos simplemente giran a la máxima velocidad y en el sentido que la alimentación aplicada se los permite. formas y potencias.2 Motores de corriente continua (DC) Micromotores DC (Direct Current) o también llamados CC (corriente continua) de los usados generalmente en robótica. pero todos se basan en el mismo principio de funcionamiento.

Comienza el proceso de carga activando el motor Vabajo por un tiempo de 15 seg. para su posterior embarcación por medio de un cilindro CIL1. La carrera de los cilindros de doble efecto puede ser muy larga. Esto delimitará la carrera del cilindro. y se desplace hacia la izquierda con el motor Hizquierda hasta el sensor S2. pasado este tiempo se desactiva el imán liberando la carga sobre la caja. hasta el sensor S4. Vabajo el motor Horizontal posee dos movimiento. una a cada lado del émbolo. . Vertical y Horizontal. A los cilindros que disponen de esta amortiguación se les conoce con el nombre de cilindros con amortiguación interna. A continuación se estudian estas fuerzas 4. Estos cilindros pueden producir movimiento en ambos sentidos: avance y retroceso. Hderecha y Hizquierda. pero hay que tener en cuenta la posición de pandeo o doblado del vástago en su posición extrema.• • 3. si este detecta una caja. Cuando se da orden de marcha OM la cinta transportadora que lleva los contenedores de metal comienza a funcionar. Cuando la velocidad de los cilindros es muy grande se emplean dispositivos especiales para amortiguarlos finales de carrera. En los cilindros de doble efecto la fuerza efectiva en el avance es diferente a la fuerza efectiva en el retroceso. que detecta la presencia de caja en el área de carga. Para que el iman suba se activa motor Varriba por un tiempo 15seg. la cinta para y comienza el proceso de carga de metal. que activa el motor Vabajo por un tiempo de 10 seg. el motor Vertical posee dos movimientos Varriba. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO La secuencia Planteada Parte del conteo de cajas llenas hasta un número de 5. El símbolo del cilindro de doble efecto es el que aparece en la figura. Existen dos motores. posterior a su paro se activa el imán.3 Cilindros de doble efecto Imán Permanente Armazón En los cilindros de doble efecto existen dos tomas de aire.

Si S3 no se activa se activa el motor Varriba por un tiempo de 15seg. Horizontal Movimientos=Varriba. Si no cumple este número. luegoo se desplaza a la derecha hasta S1. Cil1 Entra . el primero comienza el conteo de cajas hasta 5. luego el motor Hderecha hasta S1. Hderecha Cinta Transportadora= CT1 Iman Cilindro= CIL1 Sale. comienza simultáneamente dos procesos. Especificaciones OM Orden de marcha S1. El segundo proceso repone el imán a su posición inicial. Vzquierda. Si el contador llega a 5 retorna a la etapa inicial para la carga de otro lote de 5.Si el Sensor S3 es activado (por el peso del contenedor o caja). S7=Sensor Inductivo S4= Sensor optico Motores = Vertical. S2. la expulsión del cilindro hasta S7 y su posterior reposición a S6. activando Varriba por un tiempo de 15seg. repitiendo el llenado del contenedor hasta llegar a su peso correcto y la activación de S3. S3= Sensores de pulso S6. Hizquierda. el proceso de carga se repite nuevamente con el ingreso de un nuevo contenedor.

5. DISEÑO GRAFCET NIVEL 1 .

0 1 C T1 2 -C T1 3 Vabajo T IM000=15s 4 -Vabajo IM AN 5 Varriba T IM000=15s 6 -Varriba H iz quierda 7 Vabajo T IM001=10s 8 -IM AN -Vabajo 9 14 C N T000=#5 11 Varriba T IM000=15s Varriba T IM000=15s 10 15 C I L1 s ale 12 H derec ha -Varriba H derec ha -Varriba 16 C IL entra 1 13 17 GRAFCET NIVEL 2 .

00 1.02 -100.100.04 -100.09 1.03 100.04 .100.04 -100.02 100.05 1.01 T IM001=#50 1.07 100.06 1 .02 100.11 100.1.00 1.15 100.03 1.100.02 2.08 .00 100.10 1.01 .100.02 T IM000=#70 100.12 100.05 -100.06 1 .01 100.13 2.01 100.14 C N T000=#5 1.06 .00 1.07 -100.02 T IM000=#70 1.01 T IM000=#70 1.02 T IM000=#70 1.05 .01 1.

04 1.03 1.03 0.geocities.00 100.html http://www.org/wiki/Electroimán http://es.com/tresmileniosdeliman/tema05.wikipedia.15 2.02 100.10 1.01 0.05 1.00 1.07 Salidas Ct1 Vabajo Varriba Hizq Hder Iman CIL1 Sale CIL1 Entra PLC 100.06 0.01 Entradas OM S1 S2 S3 S4 S6 S7 PLC 0.07 1.03 100.06 1.04 0.14 1.01 100.07 Bibliografía http://www.00 0.09 1.org/wiki/Ferromagnetismo DIAGRAMA EN ESCALERA .wikipedia.TABLAS ETAPAS 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 PLC 1.01 1.jpimentel.08 1.12 1.org/wiki/Curva_de_histéresis http://es.wikipedia.05 100.htm http://es.02 0.13 1.00 2.04 100.com/ciencias_experimentales/pagwebciencias/pagweb/Los_talleres_d e_ciencias/electricidad_y_magnetismo/magnetismo_electroiman.06 100.02 1.11 1.

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